特開 2024-89147 ロボットの制御装置、ロボットシステムおよびロボットの制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024089147

(43)【公開日】2024-07-03

(54)【発明の名称】ロボットの制御装置、ロボットシステムおよびロボットの制御方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20240626BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 U

【審査請求】有

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022204334

(22)【出願日】2022-12-21

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100077665

【弁理士】

【氏名又は名称】千葉 剛宏

(74)【代理人】

【識別番号】100116676

【弁理士】

【氏名又は名称】宮寺 利幸

(74)【代理人】

【識別番号】100191134

【弁理士】

【氏名又は名称】千馬 隆之

(74)【代理人】

【識別番号】100136548

【弁理士】

【氏名又は名称】仲宗根 康晴

(74)【代理人】

【識別番号】100136641

【弁理士】

【氏名又は名称】坂井 志郎

(74)【代理人】

【識別番号】100180448

【弁理士】

【氏名又は名称】関口 亨祐

(72)【発明者】

【氏名】小寺 暁

(72)【発明者】

【氏名】大川 裕治朗

(72)【発明者】

【氏名】井村 広之

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 健太郎

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS01

3C707BS10

3C707DS01

3C707ES03

3C707ET08

3C707EW03

3C707KS03

3C707KS04

3C707KS36

3C707KV11

3C707KX08

3C707LT06

3C707LV04

3C707LV05

3C707LV07

(57)【要約】      （修正有）

【課題】傾いたワークを適切に把持する。
【解決手段】ワーク（９０）を把持する一対の可動部材（７０）と、前記ワークを検出する一対のセンサ（７４）とを有する把持装置（４０）とを備えるロボット（１０）の制御装置（２０）は、前記把持装置を直進移動させる直進制御部（１２４）と、前記一対のセンサのうち一方のセンサ（７４ａ）が前記ワークを検出することにより前記ワーク上の位置として決定された目標位置を基準として前記把持装置を旋回させる旋回制御部（１２６）と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを前記ワークの両端から把持する一対の可動部材と、前記ワークを検出する一対のセンサとを有し、前記一対のセンサのうち一方のセンサは前記一対の可動部材のうち一方の可動部材に設けられ、且つ前記一対のセンサのうち他方のセンサは前記一対の可動部材のうち他方の可動部材に設けられる把持装置とを備えるロボットの制御装置であって、
前記一対の可動部材を結ぶ第１方向と交差する第２方向に沿って、前記把持装置が前記ワークに近づくように前記把持装置を直進移動させる直進制御部と、
前記一方のセンサのみが前記ワークを検出した場合は、前記把持装置の直進移動を停止するとともに、前記一方のセンサが前記ワークを検出することにより前記ワーク上の位置として決定された目標位置を基準として前記把持装置を旋回させる旋回制御部と、
を備える、ロボットの制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載のロボットの制御装置であって、
前記把持装置の旋回開始後、前記他方のセンサが前記ワークを検出した場合、前記把持装置の旋回を停止するとともに、前記一対の可動部材に前記ワークを前記両端から把持させる把持制御部をさらに備える、ロボットの制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載のロボットの制御装置であって、
前記一方のセンサは、前記第１方向に前記ワークを検出し、
前記目標位置は、前記一方のセンサから前記第１方向に所定距離だけ離れた位置であり、
前記所定距離は、前記一方のセンサの検出範囲に応じた距離である、ロボットの制御装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットの制御装置と、
前記ロボットと、
を備え、
前記一対のセンサの各々は、前記ワークの所定部分が検出範囲にあるか否かを検出する、ロボットシステム。

【請求項5】

ワークを前記ワークの両端から把持する一対の可動部材と、前記ワークを検出する一対のセンサとを有し、前記一対のセンサのうち一方のセンサは前記一対の可動部材のうち一方の可動部材に設けられ、且つ前記一対のセンサのうち他方のセンサは前記一対の可動部材のうち他方の可動部材に設けられる把持装置とを備えるロボットの制御方法であって、
前記一対の可動部材を結ぶ第１方向と交差する第２方向に沿って、前記把持装置が前記ワークに近づくように前記把持装置を直進移動させる直進制御ステップと、
前記一方のセンサのみが前記ワークを検出した場合は、前記把持装置の直進移動を停止するとともに、前記一方のセンサが前記ワークを検出することにより前記ワーク上の位置として決定された目標位置を基準として前記把持装置を旋回させる旋回制御ステップと、
を備える、ロボットの制御方法。

【請求項6】

請求項５に記載のロボットの制御方法であって、
前記把持装置の旋回開始後、前記他方のセンサが前記ワークを検出した場合、前記把持装置の旋回を停止するとともに、前記一対の可動部材に前記ワークを前記両端から把持させる把持制御ステップをさらに備える、ロボットの制御方法。

【請求項7】

請求項５に記載のロボットの制御方法であって、
前記一方のセンサは、前記第１方向に前記ワークを検出し、
前記目標位置は、前記一方のセンサから前記第１方向に所定距離だけ離れた位置であり、
前記所定距離は、前記一方のセンサの検出範囲に応じた距離である、ロボットの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの制御装置、ロボットシステムおよびロボットの制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、ワークの把持方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００９－１２１３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されたワークの把持方法によると、傾いたワークを適切に把持できない場合があるという問題がある。

【0005】

本発明は、上述した課題を解決することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様は、ワークを前記ワークの両端から把持する一対の可動部材と、前記ワークを検出する一対のセンサとを有し、前記一対のセンサのうち一方のセンサは前記一対の可動部材のうち一方の可動部材に設けられ、且つ前記一対のセンサのうち他方のセンサは前記一対の可動部材のうち他方の可動部材に設けられる把持装置とを備えるロボットの制御装置であって、前記一対の可動部材を結ぶ第１方向と交差する第２方向に沿って、前記把持装置が前記ワークに近づくように前記把持装置を直進移動させる直進制御部と、前記一方のセンサのみが前記ワークを検出した場合は、前記把持装置の直進移動を停止するとともに、前記一方のセンサが前記ワークを検出することにより前記ワーク上の位置として決定された目標位置を基準として前記把持装置を旋回させる旋回制御部と、を備える。

【0007】

本発明の第２の態様は、ロボットシステムであって、第１の態様のロボットの制御装置と、前記ロボットと、を備え、前記一対のセンサの各々は、前記ワークの所定部分が検出範囲にあるか否かを検出する。

【0008】

本発明の第３の態様は、ワークを前記ワークの両端から把持する一対の可動部材と、前記ワークを検出する一対のセンサとを有し、前記一対のセンサのうち一方のセンサは前記一対の可動部材のうち一方の可動部材に設けられ、且つ前記一対のセンサのうち他方のセンサは前記一対の可動部材のうち他方の可動部材に設けられる把持装置とを備えるロボットの制御方法であって、前記一対の可動部材を結ぶ第１方向と交差する第２方向に沿って、前記把持装置が前記ワークに近づくように前記把持装置を直進移動させる直進制御ステップと、前記一方のセンサのみが前記ワークを検出した場合は、前記把持装置の直進移動を停止するとともに、前記一方のセンサが前記ワークを検出することにより前記ワーク上の位置として決定された目標位置を基準として前記把持装置を旋回させる旋回制御ステップと、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ワークを安定的に把持するための把持位置を適切に決定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、ロボットと、一実施の形態による制御装置とを有するロボットシステムの一例を示す図である。

【図2】図２Ａは、受け部材に支持されたワークを例示する図である。図２Ｂは、ワークを把持するためにワークに近づく把持装置の平面図である。

【図3】図３Ａは、一方のセンサのみがワークを検出した状態を示す図、図３Ｂは、目標位置を基準として、把持装置が旋回した後、停止した状態を示す図、図３Ｃは、一方のセンサが検出したワーク上の位置が、把持装置の旋回後も移動しない状態を説明するための図である。

【図4】図４Ａは、図３Ａと同様に、一方のセンサのみがワークを検出した状態を示す図、図４Ｂは、一方のセンサの位置が設けられた一方の可動部材上の位置を基準として、把持装置が旋回した後、停止した状態を示す図、図４Ｃは、一方のセンサが検出したワーク上の位置が、把持装置の旋回により移動した状態を説明するための図である。

【図5】図５は、一実施の形態による制御装置が行うロボットの制御処理の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図１は、ロボット１０と、一実施の形態による制御装置２０とを有するロボットシステム３０の一例を示す図である。制御装置２０は、ロボット１０を制御する。ロボット１０は、把持装置４０と、ロボット本体５０とを有する。把持装置４０の連結部材６０が、ロボット本体５０の連結部材６２に接続されることにより、把持装置４０がロボット本体５０に取り付けられる。

【0012】

ロボット本体５０は、多関節多軸ロボットアームであり、把持装置４０を移動させるための駆動機構を有する。ロボット本体５０が把持装置４０を移動させることにより、把持装置４０は、直進移動できるとともに、旋回移動できる。

【0013】

把持装置４０は、一対の可動部材７０（７０ａ、７０ｂ）と、一対のセンサ７４（７４ａ、７４ｂ）とを有する。一対の可動部材７０は、把持装置４０の両端部に配置される。把持装置４０は、一対の可動部材７０を、一対の可動部材７０を結ぶ第１方向Ｄ１に沿って、互いに逆向きに移動させるための駆動機構を有する。一対の可動部材７０が互いに逆向きに移動することにより、一対の可動部材７０の間の距離が変化する。換言すると、一対の可動部材７０は、第１方向Ｄ１に沿って開閉する。一対の可動部材７０は、閉方向に移動することにより、ワーク９０をワーク９０の両端から把持可能である。

【0014】

一対のセンサ７４は、一対の可動部材７０に設けられ、第１方向Ｄ１にワーク９０を検出する。一対のセンサ７４のうち一方のセンサ７４ａは一対の可動部材７０のうち一方の可動部材７０ａに設けられる。一対のセンサ７４のうち他方のセンサ７４ｂは一対の可動部材７０のうち他方の可動部材７０ｂに設けられる。把持装置４０が第２方向Ｄ２に沿ってワーク９０へ向かって移動すると、一対のセンサ７４によってワーク９０が検出される。このタイミングで一対の可動部材７０が閉方向に移動することで、一対の可動部材７０は、ワーク９０を把持することができる。第２方向Ｄ２は第１方向Ｄ１と交差する方向である。

【0015】

一対のセンサ７４の各々は、例えばレーザにより検出範囲ＬａまたはＬｂにあるワーク９０を検出するエリアセンサである。一対のセンサ７４の各々は、ワーク９０の所定部分を検出した場合、ワーク９０を検出したことを示す検出信号を出力する。所定部分は、例えば、ワーク９０の端面において平坦な部分である。

【0016】

制御装置２０は、把持装置４０と、ロボット本体５０とを制御する。図１には、制御装置２０の構成を模式的に示すブロック図が示されている。制御装置２０は、処理回路１００と、記憶部１０２とを有する。処理回路１００は、ＣＰＵまたはＧＰＵ等のプロセッサを含む。記憶部１０２は、ＲＡＭ等の揮発性メモリと、ＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリは、プロセッサのワーキングメモリとして用いられる。不揮発性メモリは、プロセッサが実行するプログラムと、その他必要なデータとを記憶する。

【0017】

処理回路１００は、センサ制御部１２０と、目標位置決定部１２２と、直進制御部１２４と、旋回制御部１２６と、把持制御部１２８とを有する。処理回路１００が記憶部１０２に保存されたプログラムを実行することにより、センサ制御部１２０と、目標位置決定部１２２と、直進制御部１２４と、旋回制御部１２６と、把持制御部１２８とが実現される。センサ制御部１２０と、目標位置決定部１２２と、直進制御部１２４と、旋回制御部１２６と、把持制御部１２８とのうちの少なくとも一部は、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡ等の集積回路、或いはディスクリートデバイスを含む電子回路によって実現されてもよい。

【0018】

センサ制御部１２０は、一対のセンサ７４を制御して、ワーク９０の検出処理を行わせる。一対のセンサ７４の各々が上述した検出信号を出力した場合、センサ制御部１２０は、一対のセンサ７４の各々によりワーク９０が検出されたと判定する。一対のセンサ７４の各々は、検出範囲ＬａまたはＬｂ内にワーク９０の所定部分が入ると検出信号を出力する。

【0019】

目標位置決定部１２２は、一対のセンサ７４のうち、１つのセンサのみがワーク９０を検出した場合は、把持装置４０の旋回（後述）の基準位置となる目標位置を決定する。例えば、センサ７４ａのみがワーク９０を検出した場合、目標位置決定部１２２は、センサ７４ａから検出方向Ｄ１ａに所定距離だけ離れた位置を、目標位置として決定する。所定距離は、センサ７４ａの検出範囲Ｌａに応じた距離である。

【0020】

直進制御部１２４は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、把持装置４０を第２方向Ｄ２に沿って直進移動させる。把持装置４０の一対の可動部材７０がワーク９０を把持できるように、直進制御部１２４は、把持装置４０をワーク９０へ向かって直進移動で前進させる。一対の可動部材７０がワーク９０を把持すると、直進制御部１２４は、把持装置４０を直進移動で後退させる。

【0021】

旋回制御部１２６は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、把持装置４０の直進移動を停止する。旋回制御部１２６は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、上述した目標位置を基準として把持装置４０を旋回させる。

【0022】

把持制御部１２８は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、把持装置４０の旋回を停止する。把持制御部１２８は、把持装置４０の駆動機構を制御して、一対の可動部材７０に、ワーク９０をワーク９０の両端から把持させる。

【0023】

図２Ａは、受け部材１５０に支持されたワーク９０を例示する図である。図２Ａに示す例において、ワーク９０は細長い形状を有している。把持装置４０は受け部材１５０に支持されたワーク９０に近づくように直進移動する。把持装置４０がワーク９０に近づいた後、把持装置４０の一対の可動部材７０が、ワーク９０の長手方向における両端からワーク９０を把持する。

【0024】

図２Ｂは、ワーク９０を把持するためにワーク９０に近づく把持装置４０の平面図である。すなわち、図２Ｂは、把持装置４０を上方から見た場合の図を示している。把持装置４０は、可動部材７０ａと、可動部材７０ｂと、を有する。可動部材７０ａと、可動部材７０ｂとが、第１方向Ｄ１に配置されている。

【0025】

可動部材７０ａにセンサ７４ａが設けられている。センサ７４ａは、検出範囲Ｌａ内で、第１方向Ｄ１と平行な検出方向Ｄ１ａにワーク９０を検出することができる。可動部材７０ｂにセンサ７４ｂが設けられている。センサ７４ｂは、検出範囲Ｌｂ内で、第１方向Ｄ１と平行な検出方向Ｄ１ｂにワーク９０を検出することができる。

【0026】

受け部材１５０に支持されたワーク９０は、把持装置４０に対して第２方向Ｄ２に位置する。図２Ｂに示す例において、細長いワーク９０は、やや傾いている。図２Ｂでは、第２方向Ｄ２に関して、可動部材７０ａの方が可動部材７０ｂよりワーク９０に近い。したがって、把持装置４０が、ワーク９０を把持するため、ワーク９０に近づくように第２方向Ｄ２に沿って直進移動すると、センサ７４ａが、センサ７４ｂよりも先にワーク９０を検出する。センサ７４ａのみがワーク９０を検出した状態およびそれ以降で、把持装置４０がワーク９０を把持するために行われる処理の詳細について、以下に説明する。

【0027】

図３Ａは、一方のセンサ７４ａのみがワーク９０を検出した状態を示す図である。上述したように把持装置４０が第２方向Ｄ２に沿ってワーク９０に近づくと、センサ７４ａは、検出方向Ｄ１ａにワーク９０の所定部分Ｐａを検出する。センサ７４ａは、所定部分Ｐａがセンサ７４ａの検出範囲Ｌａにあることを検出し、検出信号を出力する。しかし、センサ７４ｂは、検出信号を出力しない。したがって、センサ制御部１２０は、一方のセンサ７４ａのみによりワーク９０が検出されたと判定する。

【0028】

旋回制御部１２６は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、把持装置４０の直進移動を停止し、把持装置４０を旋回させる。本実施の形態では、ワーク９０上の位置として決定された目標位置を基準として把持装置４０が旋回する。なお、説明を簡単にするため、目標位置は、上述したワーク９０の所定部分Ｐａに一致すると仮定して説明する。把持装置４０が旋回する前の状態において、目標位置から、センサ７４ａの検出方向Ｄ１ａに垂直な方向Ｄｗａが、図３Ａに示されている。

【0029】

図３Ｂは、目標位置を基準として、把持装置４０が旋回した後、停止した状態を示す図である。把持装置４０の旋回開始後、センサ７４ｂが検出方向Ｄ１ｃにワーク９０の所定部分Ｑａを検出したとする。その場合、把持制御部１２８は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、把持装置４０の旋回を停止する。センサ７４ｂの検出方向Ｄ１ｃは、把持装置４０の旋回後における第１方向Ｄ１と平行である。

【0030】

図３Ｂに示すように、センサ７４ａの検出方向Ｄ１ａは、把持装置４０の旋回により検出方向Ｄ１ｄに変化する。センサ７４ａの検出方向Ｄ１ｄは、把持装置４０の旋回後における第１方向Ｄ１と平行である。センサ７４ａは、検出方向Ｄ１ｄにワーク９０の所定部分Ｐａを検出する。すなわち、センサ７４ａにより検出されるワーク９０上の位置は、移動せずに所定部分Ｐａのままである。

【0031】

把持装置４０が旋回した後の状態において、目標位置から、センサ７４ａの検出方向Ｄ１ｄに垂直な方向Ｄｗｂが、把持装置４０の旋回前の上述した方向Ｄｗａとともに図３Ｂに示されている。方向Ｄｗａと方向Ｄｗｂとがなす角度φは、把持装置４０が旋回した角度を表す。

【0032】

図３Ｃは、一方のセンサ７４ａが検出したワーク９０上の位置が、把持装置４０の旋回後も移動しない状態を説明するための図である。所定部分Ｐａに一致する目標位置を基準として、把持装置４０が角度φだけ旋回する。把持装置４０の旋回により、ワーク９０に対するセンサ７４ａの位置は、旋回前の位置７４ａｓから、旋回後の位置７４ａｔに移動する。その結果、センサ７４ａにより検出されるワーク９０上の位置は、所定部分Ｐａのまま変わらない。

【0033】

把持制御部１２８は、把持装置４０を制御して、一対の可動部材７０にワーク９０を把持させる。可動部材７０ａは、ワーク９０上の所定部分Ｐａに応じた位置でワーク９０を把持する。可動部材７０ｂは、ワーク９０上の所定部分Ｑａに応じた位置でワーク９０を把持する。可動部材７０ａがワーク９０を把持する位置は、センサ７４ａにより当初から検出されているワーク９０上の所定部分Ｐａに応じた位置である。そのため、一対の可動部材７０は、ワーク９０を安定的に把持できる。

【0034】

本実施の形態では、上述した目標位置を基準として把持装置４０が旋回する。目標位置ではなく、センサ７４ａが設けられた可動部材７０ａ上の位置を基準として、把持装置４０が旋回した場合の比較例を、図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃを用いて説明する。

【0035】

図４Ａは、図３Ａと同様に、一方のセンサ７４ａのみがワーク９０を検出した状態を示す図である。把持装置４０が第２方向Ｄ２に沿ってワーク９０に近づくと、センサ７４ａは、検出方向Ｄ１ａにワーク９０の所定部分Ｐａを検出する。センサ７４ａは、所定部分Ｐａがセンサ７４ａの検出範囲Ｌａにあることを検出し、検出信号を出力する。センサ制御部１２０は、一方のセンサ７４ａのみによりワーク９０が検出されたと判定する。

【0036】

旋回制御部１２６は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、把持装置４０の直進移動を停止し、把持装置４０を旋回させる。把持装置４０が旋回する前の状態において、センサ７４ａが設けられた位置から、検出方向Ｄ１ａに垂直な方向Ｄｖａが、図４Ａに示されている。

【0037】

図４Ｂは、一方のセンサ７４ａの位置が設けられた一方の可動部材７０ａ上の位置を基準として、把持装置４０が旋回した後、停止した状態を示す図である。把持装置４０の旋回開始後、センサ７４ｂが検出方向Ｄ１ｅにワーク９０の所定部分Ｑｂを検出したとする。その場合、把持制御部１２８は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、把持装置４０の旋回を停止する。センサ７４ｂの検出方向Ｄ１ｅは、把持装置４０の旋回後における第１方向Ｄ１と平行である。

【0038】

図４Ｂに示すように、センサ７４ａの検出方向Ｄ１ａは、把持装置４０の旋回により検出方向Ｄ１ｆに変化する。センサ７４ａの検出方向Ｄ１ｆは、把持装置４０の旋回後における第１方向Ｄ１と平行である。センサ７４ａは、検出方向Ｄ１ｆにワーク９０の所定部分Ｐｂを検出する。すなわち、センサ７４ａにより検出されるワーク９０上の位置は、所定部分Ｐａから所定部分Ｐｂに移動する。

【0039】

把持装置４０が旋回した後の状態において、センサ７４ａが設けられた位置から、検出方向Ｄ１ｆに垂直な方向Ｄｖｂが、把持装置４０の旋回前の上述した方向Ｄｖａとともに図４Ｂに示されている。方向Ｄｖａと方向Ｄｖｂとがなす角度θは、把持装置４０が旋回した角度を表す。

【0040】

図４Ｃは、一方のセンサ７４ａが検出したワーク９０上の位置が、把持装置４０の旋回により移動した状態を説明するための図である。センサ７４ａの位置を基準として、把持装置４０が角度θだけ旋回する。把持装置４０の旋回により、センサ７４ａの検出方向Ｄ１ａが検出方向Ｄ１ｆに変化する。その結果、センサ７４ａにより検出されるワーク９０上の位置は、センサ７４ａの位置から検出方向Ｄ１ａにある所定部分Ｐａから、センサ７４ａの位置から検出方向Ｄ１ｆにある所定部分Ｐｂに移動する。

【0041】

把持制御部１２８は、把持装置４０を制御して、一対の可動部材７０にワーク９０を把持させる。可動部材７０ａは、ワーク９０上の所定部分Ｐｂに応じた位置でワーク９０を把持する。可動部材７０ｂは、ワーク９０上の所定部分Ｑｂに応じた位置でワーク９０を把持する。可動部材７０ａがワーク９０を把持する位置は、センサ７４ａにより当初検出されたワーク９０上の所定部分Ｐａに応じた位置ではない。そのため、一対の可動部材７０は、ワーク９０を安定的に把持できないおそれがある。ここまで説明した比較例と比較すると、本実施の形態の制御装置２０によれば、一対の可動部材７０は、ワーク９０を安定的に把持できることが理解できる。

【0042】

図５は、本実施の形態による制御装置２０が行うロボット１０の制御処理の処理手順を示すフローチャートである。本処理手順は、例えば制御装置２０が有する処理回路１００により行われる。本処理手順が開始されると、ステップＳ１で、直進制御部１２４は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、把持装置４０を第２方向Ｄ２に沿って直進移動させる。把持装置４０は、受け部材１５０に支持されたワーク９０へ向かって直進移動で前進する。

【0043】

ステップＳ２で、センサ制御部１２０は、一対のセンサ７４のうち一方のセンサ７４ａによりワーク９０が検出されたか否かを判定する。センサ７４ａは、ワーク９０の所定部分Ｐａがセンサ７４ａの検出範囲Ｌａにあるか否かを検出する。センサ７４ａは、所定部分Ｐａが検出範囲Ｌａにあると検出した場合、検出信号を出力する。センサ制御部１２０は、例えばその検出信号に基づいて、センサ７４ａによりワーク９０が検出されたと判定する。なお、センサ７４ａに代えて、センサ７４ｂによりワーク９０が検出された場合も同様である。ステップＳ２でＹＥＳとなった場合、本処理手順はステップＳ３へ進む。ステップＳ２でＮＯとなった場合、本処理手順はステップＳ１へ戻る。

【0044】

ステップＳ３で、旋回制御部１２６は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、把持装置４０の直進移動を停止する。ステップＳ４で、センサ制御部１２０は、一対のセンサ７４のうち他方のセンサ７４ｂによりワーク９０が検出されたか否かを判定する。センサ７４ｂは、ワーク９０の所定部分Ｑａがセンサ７４ｂの検出範囲Ｌｂにあるか否かを検出する。センサ７４ｂは、所定部分Ｑａが検出範囲Ｌｂにあると検出した場合、検出信号を出力する。センサ制御部１２０は、例えばその検出信号に基づいて、センサ７４ｂによりワーク９０が検出されたと判定する。

【0045】

なお、ステップＳ２でセンサ７４ｂによりワーク９０が検出された場合、ステップＳ４では、センサ７４ｂに代えて、センサ７４ａによりワーク９０が検出された否かが判定される。ステップＳ４でＹＥＳとなった場合、本処理手順はステップＳ９へ進む。ステップＳ４でＮＯとなった場合、本処理手順はステップＳ５へ進む。

【0046】

ステップＳ５で、目標位置決定部１２２は、センサ７４ａから検出方向Ｄ１ａに所定距離だけ離れた位置を、目標位置として決定する。ステップＳ６で、旋回制御部１２６は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、目標位置を基準として把持装置４０を旋回させる。

【0047】

ステップＳ７で、センサ制御部１２０は、一対のセンサ７４のうち他方のセンサ７４ｂによりワーク９０が検出されたか否かを判定する。ステップＳ７で行われる処理は、上述したステップＳ４で行われる処理と同様である。なお、ステップＳ２でセンサ７４ｂによりワーク９０が検出された場合、ステップＳ７では、センサ７４ｂに代えて、センサ７４ａによりワーク９０が検出された否かが判定される。ステップＳ７でＹＥＳとなった場合、本処理手順はステップＳ８へ進む。ステップＳ７でＮＯとなった場合、本処理手順はステップＳ６へ戻る。

【0048】

ステップＳ８で、把持制御部１２８は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、把持装置４０の旋回を停止する。ステップＳ９で、把持制御部１２８は、把持装置４０の駆動機構を制御して、一対の可動部材７０に、ワーク９０をワーク９０の両端から把持させる。ステップＳ１０で、直進制御部１２４は、ロボット本体５０の駆動機構を制御して、把持装置４０を第２方向Ｄ２に沿って直進移動させる。把持装置４０は、受け部材１５０から離れるように直進移動で後退する。ステップＳ１０の処理が完了すると、本処理手順は終了する。

【0049】

なお、図２Ｂに示す例では、ワーク９０は第２方向Ｄ２に傾いている。しかし、ワーク９０が重力方向に傾いている場合にも、本実施の形態による制御装置２０を用いることができる。

【0050】

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態から把握しうる発明について、以下に記載する。

【0051】

（１）ワーク（９０）を前記ワークの両端から把持する一対の可動部材（７０）と、前記ワークを検出する一対のセンサ（７４）とを有し、前記一対のセンサのうち一方のセンサ（７４ａ）は前記一対の可動部材のうち一方の可動部材（７０ａ）に設けられ、且つ前記一対のセンサのうち他方のセンサ（７４ｂ）は前記一対の可動部材のうち他方の可動部材（７０ｂ）に設けられる把持装置（４０）とを備えるロボット（１０）の制御装置（２０）は、前記一対の可動部材を結ぶ第１方向（Ｄ１）と交差する第２方向（Ｄ２）に沿って、前記把持装置が前記ワークに近づくように前記把持装置を直進移動させる直進制御部（１２４）と、前記一方のセンサのみが前記ワークを検出した場合は、前記把持装置の直進移動を停止するとともに、前記一方のセンサが前記ワークを検出することにより前記ワーク上の位置として決定された目標位置を基準として前記把持装置を旋回させる旋回制御部（１２６）と、を備える。これにより、ワークを安定的に把持するための把持位置を適切に決定することができる。

【0052】

（２）前記制御装置は、前記把持装置の旋回開始後、前記他方のセンサが前記ワークを検出した場合、前記把持装置の旋回を停止するとともに、前記一対の可動部材に前記ワークを前記両端から把持させる把持制御部（１２８）をさらに備えてもよい。これにより、ワークを安定的に把持することができる。

【0053】

（３）前記一方のセンサは、前記第１方向に前記ワークを検出し、前記目標位置は、前記一方のセンサから前記第１方向に所定距離だけ離れた位置であり、前記所定距離は、前記一方のセンサの検出範囲（Ｌａ）に応じた距離であってもよい。これにより、目標位置を基準として把持装置を旋回させることができる。

【0054】

（４）ロボットシステム（３０）は、前記制御装置と、前記ロボットと、を備え、前記一対のセンサの各々は、前記ワークの所定部分（Ｐａ、Ｑａ）が検出範囲（Ｌａ、Ｌｂ）にあるか否かを検出する。これにより、目標位置を決定することができる。

【0055】

（５）ワーク（９０）を前記ワークの両端から把持する一対の可動部材（７０）と、前記ワークを検出する一対のセンサ（７４）とを有し、前記一対のセンサのうち一方のセンサ（７４ａ）は前記一対の可動部材のうち一方の可動部材（７０ａ）に設けられ、且つ前記一対のセンサのうち他方のセンサ（７４ｂ）は前記一対の可動部材のうち他方の可動部材（７０ｂ）に設けられる把持装置（４０）とを備えるロボット（１０）の制御方法は、前記一対の可動部材を結ぶ第１方向（Ｄ１）と交差する第２方向（Ｄ２）に沿って、前記把持装置が前記ワークに近づくように前記把持装置を直進移動させる直進制御ステップと、前記一方のセンサのみが前記ワークを検出した場合は、前記把持装置の直進移動を停止するとともに、前記一方のセンサが前記ワークを検出することにより前記ワーク上の位置として決定された目標位置を基準として前記把持装置を旋回させる旋回制御ステップと、を備える。これにより、ワークを安定的に把持するための把持位置を適切に決定することができる。

【0056】

（６）前記制御方法は、前記把持装置の旋回開始後、前記他方のセンサが前記ワークを検出した場合、前記把持装置の旋回を停止するとともに、前記一対の可動部材に前記ワークを前記両端から把持させる把持制御ステップをさらに備えてもよい。これにより、ワークを安定的に把持することができる。

【0057】

（７）前記一方のセンサは、前記第１方向に前記ワークを検出し、前記目標位置は、前記一方のセンサから前記第１方向に所定距離だけ離れた位置であり、前記所定距離は、前記一方のセンサの検出範囲（Ｌａ）に応じた距離であってもよい。これにより、目標位置を基準として把持装置を旋回させることができる。

【0058】

なお、本発明は、上述した開示に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得る。

【符号の説明】

【0059】

１０…ロボット ２０…制御装置
３０…ロボットシステム ４０…把持装置
５０…ロボット本体 ６０、６２…連結部材
７０…可動部材 ７４…センサ
９０…ワーク １００…処理回路
１０２…記憶部 １２０…センサ制御部
１２２…目標位置決定部 １２４…直進制御部
１２６…旋回制御部 １２８…把持制御部
１５０…受け部材

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【手続補正書】

【提出日】2024-04-22

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークを前記ワークの両端から把持する一対の可動部材と、前記ワークを検出する一対のセンサとを有し、前記一対のセンサのうち一方のセンサは前記一対の可動部材のうち一方の可動部材に設けられ、且つ前記一対のセンサのうち他方のセンサは前記一対の可動部材のうち他方の可動部材に設けられる把持装置を備えるロボットの制御装置であって、
前記一対の可動部材を結ぶ第１方向と交差する第２方向に沿って、前記把持装置が前記ワークに近づくように前記把持装置を直進移動させる直進制御部と、
前記一方のセンサが前記第１方向に前記ワークを検出した場合は、前記把持装置の直進移動を停止するとともに、前記一方のセンサのみが前記第１方向に前記ワークを検出し、且つ前記他方のセンサが前記第１方向に前記ワークを検出していない場合、前記一方のセンサが前記第１方向に前記ワークを検出することにより、前記一方のセンサから前記第１方向に離れた前記ワーク上の位置として決定された目標位置を基準として前記把持装置を旋回させる旋回制御部と、
を備える、ロボットの制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載のロボットの制御装置であって、
前記把持装置の旋回開始後、前記他方のセンサが前記第１方向に前記ワークを検出した場合、前記把持装置の旋回を停止するとともに、前記一対の可動部材に前記ワークを前記両端から把持させる把持制御部をさらに備える、ロボットの制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載のロボットの制御装置であって、
前記目標位置は、前記一方のセンサから前記第１方向に所定距離だけ離れた位置であり、
前記所定距離は、前記一方のセンサの検出範囲に応じた距離である、ロボットの制御装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットの制御装置と、
前記ロボットと、
を備え、
前記一対のセンサの各々は、前記ワークの所定部分が検出範囲にあるか否かを検出する、ロボットシステム。

【請求項5】

ワークを前記ワークの両端から把持する一対の可動部材と、前記ワークを検出する一対のセンサとを有し、前記一対のセンサのうち一方のセンサは前記一対の可動部材のうち一方の可動部材に設けられ、且つ前記一対のセンサのうち他方のセンサは前記一対の可動部材のうち他方の可動部材に設けられる把持装置を備えるロボットの制御方法であって、
前記一対の可動部材を結ぶ第１方向と交差する第２方向に沿って、前記把持装置が前記ワークに近づくように前記把持装置を直進移動させる直進制御ステップと、
前記一方のセンサが前記第１方向に前記ワークを検出した場合は、前記把持装置の直進移動を停止するとともに、前記一方のセンサのみが前記第１方向に前記ワークを検出し、且つ前記他方のセンサが前記第１方向に前記ワークを検出していない場合、前記一方のセンサが前記第１方向に前記ワークを検出することにより、前記一方のセンサから前記第１方向に離れた前記ワーク上の位置として決定された目標位置を基準として前記把持装置を旋回させる旋回制御ステップと、
を備える、ロボットの制御方法。

【請求項6】

請求項５に記載のロボットの制御方法であって、
前記把持装置の旋回開始後、前記他方のセンサが前記第１方向に前記ワークを検出した場合、前記把持装置の旋回を停止するとともに、前記一対の可動部材に前記ワークを前記両端から把持させる把持制御ステップをさらに備える、ロボットの制御方法。

【請求項7】

請求項５に記載のロボットの制御方法であって、
前記目標位置は、前記一方のセンサから前記第１方向に所定距離だけ離れた位置であり、
前記所定距離は、前記一方のセンサの検出範囲に応じた距離である、ロボットの制御方法。