特開 2024-89240 運転制御方法及び運転制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024089240

(43)【公開日】2024-07-03

(54)【発明の名称】運転制御方法及び運転制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/095 20120101AFI20240626BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20240626BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240626BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240626BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240626BHJP

【ＦＩ】

B60W30/095

B60W30/09

B60W60/00

G08G1/09 F

G08G1/16 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022204490

(22)【出願日】2022-12-21

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】中村 誠秀

(72)【発明者】

【氏名】吉松 祐香

(72)【発明者】

【氏名】明李 成博

(72)【発明者】

【氏名】玉越 千尋

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA32

3D241BA33

3D241BC01

3D241BC02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DC18Z

3D241DC22Z

3D241DC25Z

3D241DC33Z

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181LL01

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】交通流を妨げずに自車両が対向車の通過を待避できる運転制御方法及び運転制御装置を提供する。
【解決手段】運転制御装置１００は、自車両１が対向車両２とすれ違って走行できない特定走行区間Ｒ０を特定し、自車両１と対向車両２との予測交差地点Ｐｘが特定走行区間Ｒ０に位置する場合であって、特定走行区間Ｒ０に待避可能スペースＳａが２つ以上検出され、かつ、後続車両３がいる場合は、最も後方に位置する第１待避可能スペースＳａ１以外の待避可能スペースＳａ２，Ｓａ３を目標待避スペースＳｂとして設定し、自車両１が目標待避スペースＳｂに移動するように制御指令を出力する。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

プロセッサを用いて、自車両の自律運転を制御する運転制御方法であって、
前記プロセッサは、
前記自車両の前方に対向車両がいる場合に、前記自車両と前記対向車両とがすれ違うと予測される予測交差地点を算出し、
自車線内の走行可能領域を取得し、
前記走行可能領域の幅に基づいて、前記自車両が前記対向車両とすれ違って走行できない特定走行区間を特定し、前記予測交差地点が前記特定走行区間に位置するか否かを判定し、
前記予測交差地点が前記特定走行区間に位置する場合は、前記特定走行区間に前記自車両が前記対向車両の通過を待避可能な待避可能スペースが２つ以上検出されたか否かを判定し、
前記待避可能スペースが２つ以上検出された場合は、前記自車両の後方を走行する後続車両の有無を判定し、
前記後続車両がいる場合は、最も後方に位置する第１待避可能スペース以外の前記待避可能スペースを目標待避スペースとして設定し、
前記自車両が前記目標待避スペースに移動するように制御指令を出力する、運転制御方法。

【請求項2】

前記プロセッサは、
前記後続車両がいない場合は、前記第１待避可能スペースを前記目標待避スペースとして設定する、請求項１に記載の運転制御方法。

【請求項3】

前記プロセッサは、
前記自車両と前記後続車両との間の車間距離が、前記特定走行区間の後方の始点と前記第１待避可能スペースとの間の基準距離以上であるか否かを判定し、
前記車間距離が前記基準距離以上である場合は、前記第１待避可能スペースを前記目標待避スペースとして設定する、請求項１に記載の運転制御方法。

【請求項4】

前記プロセッサは、
前記後続車両の数（Ｘ）に１を加算した数が前記待避可能スペースの数以上である場合は、最も前方の前記待避可能スペースを前記目標待避スペースとして設定し、
前記後続車両の数（Ｘ）に１を加算した数が前記待避可能スペースの数よりも小さければ、後方から数えてＸ＋１番目の前記待避可能スペースを前記目標待避スペースとして設定する、請求項１に記載の運転制御方法。

【請求項5】

前記プロセッサは、
前記自車両の後方を走行する他車両の有無を判定し、
前記自車両の後方を走行する前記他車両が存在する場合は、前記他車両の他車両速度を取得し、
前記自車両の現在位置と前記他車両との距離を前記他車両速度で除した他車両到達時間が所定の基準時間より短い場合に前記後続車両がいると判定する、請求項１に記載の運転制御方法。

【請求項6】

自車両の自律運転を制御する運転制御装置であって、
前記自車両の前方に対向車両がいる場合に、前記自車両と前記対向車両とがすれ違うと予測される予測交差地点を算出する予測交差地点算出部と、
自車線内の走行可能領域を取得する走行可能領域取得部と、
前記走行可能領域の幅に基づいて、前記自車両が前記対向車両とすれ違って走行できない特定走行区間を特定し、前記予測交差地点が前記特定走行区間に位置するか否かを判定するすれ違い可否判定部と、
前記予測交差地点が前記特定走行区間に位置する場合は、前記特定走行区間に前記自車両が前記対向車両の通過を待避可能な待避可能スペースが２つ以上検出されたか否かを判定する待避可能スペース検出部と、
前記待避可能スペースが２つ以上検出された場合は、前記自車両の後方を走行する後続車両の有無を判定する後続車両検出部と、
前記後続車両がいる場合は、最も後方に位置する第１待避可能スペース以外の前記待避可能スペースを目標待避スペースとして設定する目標待避スペース設定部と、
前記自車両が前記目標待避スペースに移動するように制御指令を出力する車両制御部とを備える、運転制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転制御方法及び運転制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の車両走行制御装置は、道幅や障害物の有無に基づいて自車両と対向車両とがすれ違うことが困難である地点があると判断した場合は、すれ違いが困難な地点の手前で自車両を停止させ、対向車両の通過を待避する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１３／１３２９４９号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１の車両走行制御装置は、すれ違いが困難な地点の手前の所定位置で自車両を停止させるため、後続車両がある場合はスムーズな交通流を妨げる可能性がある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、交通流を妨げずに自車両が対向車の通過を待避できる運転制御方法及び運転制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、予測交差地点において自車両が対向車両とすれ違って走行できないと判定した場合は、自車両の後方を走行する後続車両の有無を判定し、後続車両がいる場合であって、自車両の現在位置と予測交差地点との間において複数の待避可能スペースがある場合は、最も後方の待避可能スペース以外の待避可能スペースを目標待避スペースとして設定することによって上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、後続車両が最も後方の待避可能スペースに移動できるように自車両の目標待避スペースを設定するため、交通流を妨げずに自車両が対向車の通過を待避できるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態に係る運転制御装置の構成を示すブロック図である。

【図2】３つの待避可能スペースがあり、かつ、２台の後続車両がいる場合において、図１に示す運転制御装置が設定する目標待避スペースの例を示す図である。

【図3】３つの待避可能スペースがあり、かつ、１台の後続車両がいる場合において、図１に示す運転制御装置が設定する目標待避スペースの例を示す図である。

【図4】３つの待避可能スペースがあり、かつ、後続車両がいない場合において、図１に示す運転制御装置が設定する目標待避スペースの例を示す図である。

【図5】図１に示す運転制御装置によって実行される運転制御方法の手順を示すフローチャートである。

【図6】第２実施形態に係る運転制御装置の構成を示すブロック図である。

【図7】３つの待避可能スペースがあり、かつ、１台の後続車両がいる場合において、図６に示す運転制御装置が設定する目標待避スペースの例を示す図である。

【図8】図６に示す運転制御装置によって実行される運転制御方法の手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

≪第１実施形態≫
以下、本発明の第１実施形態を図１～５に基づいて説明する。
なお、以下の説明において、「前方」とは自車両１の進行方向における前方をいう。換言すれば、「前方」とは自車両１の進行方向の下流側の方向をいう。また、「後方」とは自車両１の進行方向における後方をいう。換言すれば、「後方」とは自車両１の進行方向の上流側の方向をいう。
図１は、自車両１及び自車両１の自律運転を制御する運転制御装置１００の構成を示すブロック図である。自車両１は、運転制御装置１００、検出装置１０１、自車両位置取得部１０２、地図データベース１０３及び駆動制御装置１０４を備える。また、運転制御装置１００はプロセッサ１０を有する。運転制御装置１００のプロセッサ１０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することで、自律走行制御機能により、自車両１の車速及び操舵を自律制御する。また、運転制御装置１００は、路上カメラ等のインフラカメラ５と通信を行い、インフラカメラ５によって撮像された画像情報を取得する。

【0010】

検出装置１０１は、自車両１の周囲を撮像する車載カメラ又は自車両の周囲の他車両や障害物を検出するレーダのいずれか一方又は両方を有する。検出装置１０１の検出結果は、所定時間間隔で運転制御装置１００に出力される。

【0011】

自車両位置取得部１０２は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、および車速センサなどから構成されている。自車両位置取得部１０２は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両１の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両１の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両１の現在位置を検出する。自車両位置取得部１０２により検出された自車両１の位置情報は、所定時間間隔で運転制御装置１００に出力される。

【0012】

地図データベース１０３は、各種施設や特定の地点の位置情報を含む三次元高精度地図情報を格納し、運転制御装置１００からアクセス可能なように構成されたメモリである。地図データベース１０３には、高精度のデジタル地図情報（高精度地図、ダイナミックマップ）が格納されている。運転制御装置１００は、地図データベース１０３の情報に基づいて、自車両１の走行ルートを決定する。

【0013】

駆動制御装置１０４は、運転制御装置１００の制御指令に基づいて、自車両１の運転を制御する。たとえば、駆動制御装置１０４は、自律速度制御機能により、加減速度および車速を調整するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と走行用モータとのトルク配分も含む）及びブレーキ動作を制御する。また、駆動制御装置１０４は、自律操舵制御機能により、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行する。

【0014】

次に、運転制御装置１００のプロセッサ１０の構成について、図１～４を用いて、詳細に説明する。なお、図２～４の例において、自車両１は自車線Ｔ１を走行しており、対向車両２は対向車線Ｔ２を走行している。
プロセッサ１０は、対向車両検出部１１、予測交差地点算出部１２、走行可能領域取得部１３、すれ違い可否判定部１４、待避可能スペース検出部１５、後続車両検出部１６、目標待避スペース設定部１７及び車両制御部１８を有する。

【0015】

対向車両検出部１１は、インフラカメラ５及び／又は検出装置１０１から取得した情報に基づいて、自車両１の前方において対向車線Ｔ２を走行する対向車両２の有無を判定する（図２～４参照）。なお、対向車両検出部１１は、自車両１の前方において対向車線Ｔ２を走行する他車両のうち、自車両１からの距離が所定距離以下の車両を対向車両２として検出してもよい。また、対向車両検出部１１は、インフラカメラ５及び／又は検出装置１０１から取得した情報に基づいて対向車両２の対向車両速度Ｖ２を取得する。

【0016】

予測交差地点算出部１２は、自車両１と対向車両２とがすれ違うと予測される予測交差地点Ｐｘを算出する（図２～４参照）。具体的には、予測交差地点算出部１２は、自車両１と対向車両２とがそれぞれの現在位置から制限速度で走行したときに自車両１と対向車両２とが互いに交差する地点を予測交差地点Ｐｘとして算出する。また、例えば、予測交差地点算出部１２は、制限速度ではなく、所定時間内の自車両１及び／又は対向車両２の車速及び車速の変動を用いて予測交差地点Ｐｘを算出してもよい。なお、図２～４に示す例では、プロセッサ１０が自車両１を駐車車列Ｑ１の手前の位置（一時停止位置Ｐ１）で停止させた後、予測交差地点算出部１２が予測交差地点Ｐｘを算出する。また、これに限定されず、予測交差地点算出部１２は、自車両１の走行中に予測交差地点Ｐｘを算出してもよい。

【0017】

走行可能領域取得部１３は、自車線内の走行可能領域Ａを取得する。走行可能領域Ａは、自車両１が障害物等に阻まれずに走行できる領域である。例えば、図２～４に示すように、自車線Ｔ１内において自車両１が路上駐車の駐車車列を避けて走行できる領域が走行可能領域Ａである。

【0018】

すれ違い可否判定部１４は、走行可能領域Ａの幅Ｄに基づいて、自車両１が対向車両２とすれ違って走行できない特定走行区間Ｒ０を特定し、予測交差地点Ｐｘが特定走行区間Ｒ０に位置するか否かを判定する。換言すれば、すれ違い可否判定部１４は、予測交差地点Ｐｘで自車両１が対向車両２とすれ違って走行できるか否かを判定する。具体的には、すれ違い可否判定部１４は、走行可能領域Ａの幅Ｄが所定の基準幅Ｄ０以下であるか否かを判定し、走行可能領域Ａの幅Ｄが所定の基準幅Ｄ０以下である区間を特定走行区間Ｒ０と特定する。そして、すれ違い可否判定部１４は、予測交差地点Ｐｘが特定走行区間Ｒ０に位置する場合は、予測交差地点Ｐｘで自車両１が対向車両２とすれ違って走行できないと判定する。すなわち、すれ違い可否判定部１４は、予測交差地点Ｐｘにおける走行可能領域Ａの幅Ｄが所定の基準幅Ｄ０以下である場合に、予測交差地点Ｐｘで自車両１が対向車両２とすれ違って走行できないと判定する。なお、「自車両１が対向車両２とすれ違って走行できない」とは、自車両１が予測交差地点Ｐｘを走行する際に自車線Ｔ１から対向車線Ｔ２にはみ出して走行せざるを得ない状況をいう。また、基準幅Ｄ０は自車両１の車幅に応じて設定する。

【0019】

待避可能スペース検出部１５は、インフラカメラ５及び／又は検出装置１０１から取得した情報に基づいて、待避可能スペースＳａ（Ｓａ１，Ｓａ２，Ｓａ３）が検出されたか否かを判定する。待避可能スペースＳａとは、走行可能領域Ａの始点Ｐ０と予測交差地点Ｐｘとの間において、自車両１が自車線Ｔ１内に停止して対向車両２の通過を待避することが可能なスペースである。待避可能スペース検出部１５は、自車両１の車幅、車長、自車線Ｔ１の幅等に基づいて、待避可能スペースＳａを検出する。図２～４に示す例では、待避可能スペースＳａは、駐車車列における駐車車両同士の空きスペースである。また、待避可能スペース検出部１５は、待避可能スペースＳａの数を取得し、待避可能スペースＳａが２つ以上存在するか否かを判定する。

【0020】

また、後続車両検出部１６は、インフラカメラ５及び／又は検出装置１０１から取得した情報に基づいて、自車両１の後方を走行する後続車両３の有無を判定する。具体的には、後続車両検出部１６は、自車両１の後方を走行する他車両の有無を判定し、他車両が存在する場合は、他車両の他車両速度を取得する。そして、後続車両検出部１６は、自車両１と他車両との車間距離を他車両速度で除した他車両到達時間を算出し、他車両到達時間が所定の基準時間以下である場合に、後続車両３がいると判定する。他車両到達時間とは、他車両が自車両１の現在位置に到達するまでにかかると予測される時間である。また、後続車両検出部１６は、自車両１の後方を走行する他車両と自車両１との車間距離が所定の基準距離（例えば、１００ｍ）以下である場合に、後続車両３がいると判定してもよい。また、後続車両検出部１６は、後続車両３の数を取得する。

【0021】

目標待避スペース設定部１７は、図２及び図３に示すように、待避可能スペースＳａが２つ以上検出され、かつ、後続車両３がいる場合は、最も後方に位置する第１待避可能スペースＳａ１以外の待避可能スペースＳａ２，Ｓａ３を目標待避スペースＳｂとして設定する。

【0022】

より詳細には、目標待避スペース設定部１７は、図２に示すように、後続車両３の数Ｘ（Ｘ＝２）に１を加算した数Ｙ（Ｙ＝３）が待避可能スペースＳａ１，Ｓａ２，Ｓａ３の数Ｚ（Ｚ＝３）以上である場合は、最も前方の待避可能スペースＳａ３を目標待避スペースＳｂとして設定する。なお、後続車両３ａ，３ｂの数Ｘに１を加算した数Ｙは、自車線Ｔ１を走行する車両（自車両１及び後続車両３ａ，３ｂ）の台数である。目標待避スペース設定部１７が最も前方の待避可能スペースＳａ３を目標待避スペースＳｂとして設定することにより、後続車両３ａ，３ｂは各々、待避可能スペースＳａ１，Ｓａ２に移動して対向車両２の通過を待避することができる。なお、後続車両３の数Ｘが３台以上である場合も、なるべく多くの後続車両３が待避可能スペースＳａに移動できるように、目標待避スペース設定部１７は最も前方の待避可能スペースＳａ３を目標待避スペースＳｂとして設定する。

【0023】

一方、目標待避スペース設定部１７は、図３に示すように、後続車両３の数Ｘ（Ｘ＝１）に１を加算した数Ｙ（Ｙ＝２）が待避可能スペースＳａ１，Ｓａ２，Ｓａ３の数Ｚ（Ｚ＝３）より小さい場合は、後方から数えてＸ＋１番目（図３では、２番目）の待避可能スペースＳａ２を目標待避スペースＳｂとして設定する。目標待避スペース設定部１７が後方から数えてＸ＋１番目（２番目）の待避可能スペースＳａ２を目標待避スペースＳｂとして設定することにより、後続車両３は第１待避可能スペースＳａ１に移動して対向車両２の通過を待避することができる。

【0024】

なお、本実施形態では、目標待避スペース設定部１７は、後続車両３の数に応じて目標待避スペースＳｂを設定しているが、これに限定されない。例えば、目標待避スペース設定部１７は、後続車両３の数に関わらず、後続車両３がいる場合は常に最も前方の待避可能スペースＳａ３、又は、後方から数えて２番目の待避可能スペースＳａ２を目標待避スペースＳｂに設定してもよい。

【0025】

また、目標待避スペース設定部１７は、図４に示すように、後続車両がいない場合は、第１待避可能スペースＳａ１を目標待避スペースＳｂとして設定する。

【0026】

車両制御部１８は、目標待避スペース設定部１７が設定した目標待避スペースＳｂに自車両１が移動するように制御指令を駆動制御装置１０４に出力する。なお、図２～４に示すように、自車両１が駐車車列の後ろの一時停止位置Ｐ１（特定走行区間Ｒ０の後方の始点Ｐ０の手前の位置）に停止している場合は、車両制御部１８は、自車両１が目標待避スペースＳｂに移動するように、自車両１を再発進させる。一方、待避可能スペースＳａが検出されず、目標待避スペースＳｂが設定されない場合は、自車両１は一時停止位置Ｐ１で停止した状態で対向車両２の通過を待機する。

【0027】

次に、運転制御装置１００が実行する運転制御方法の手順について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。図５は、運転制御装置１００が目標待避スペースＳｂを設定するための手順を示す。
なお、本実施形態においては、自車両１の前方に駐車車両等の障害物が存在し、自車両１の走行ルート計画において非優先区間を走行する必要がある場合（片側一車線の道路において、中央線をまたいで自車両１が対向車線Ｔ２にはみ出す可能性がある場合）に、プロセッサ１０は、まず自車両１の自律走行を中断する判断を行う。そして、プロセッサ１０は、自車両１の減速制御を作動させ、自車両１が障害物に対して所定の距離を取って停止するように、自車両１を一時停止位置Ｐ１で停止させる（図２～４参照）。すなわち、本実施形態においては、プロセッサ１０が自律走行中断判断を行い、自車両１を一時停止位置Ｐ１で停止させた後に図５のステップＳ１～Ｓ１２の制御を実行するが、これに限定されず、プロセッサ１０は自車両１を停止させずに（自律走行を中断せずに）ステップＳ１～Ｓ１２の制御を実行してもよい。

【0028】

図５に示すように、ステップＳ１において、プロセッサ１０の対向車両検出部１１は、自車両１の前方を走行する対向車両２の有無を判定する。対向車両２がいない場合は、目標待避スペースＳｂの設定に係る制御は終了する。

【0029】

一方、ステップＳ１において、対向車両検出部１１が「対向車両２がいる」と判定した場合は、ステップＳ２において、予測交差地点算出部１２は予測交差地点Ｐｘを算出する。
次に、ステップＳ３において、走行可能領域取得部１３は走行可能領域Ａを取得する。

【0030】

さらに次に、ステップＳ４において、すれ違い可否判定部１４は、予測交差地点Ｐｘで自車両１が対向車両２とすれ違って走行できるか否かを判定する。すなわち、すれ違い可否判定部１４は、走行可能領域Ａの幅Ｄに基づいて、自車両１が対向車両２とすれ違って走行できない特定走行区間Ｒ０を特定し、予測交差地点Ｐｘが特定走行区間Ｒ０に位置するか否かを判定する。そして、予測交差地点Ｐｘで自車両１が対向車両２とすれ違って走行できる場合、すなわち、予測交差地点Ｐｘが特定走行区間Ｒ０に位置しない場合は、目標待避スペースＳｂの設定に係る制御は終了する。

【0031】

一方、ステップＳ４において、すれ違い可否判定部１４が「予測交差地点Ｐｘで自車両１が対向車両２とすれ違って走行できない（予測交差地点Ｐｘが特定走行区間Ｒ０に位置する）」と判定した場合は、ステップＳ５において、待避可能スペース検出部１５は、待避可能スペースＳａが検出されたか否かを判定する。そして、待避可能スペースＳａが検出されない場合は、ステップＳ６において、自車両１が駐車車列の後ろの一時停止位置Ｐ１（特定走行区間Ｒ０の始点Ｐ０の後方の位置）に停止して対向車両２の通過を待機するように、車両制御部１８が制御指令を駆動制御装置１０４に出力する。

【0032】

一方、ステップＳ５において、待避可能スペースＳａが検出された場合は、待避可能スペース検出部１５は、ステップＳ７において、待避可能スペースＳａが２つ以上検出されたか否かを判定する。待避可能スペースＳａが２つ以上検出されない場合、すなわち、待避可能スペースＳａが１つのみ検出された場合は、目標待避スペース設定部１７が、ステップＳ８において、検出された待避可能スペースＳａを目標待避スペースＳｂに設定する。なお、図５のフローチャートにおいて、この場合の待避可能スペースＳａは、最も後方に位置する第１待避可能スペースＳａ１と同義であるとする。

【0033】

一方、ステップＳ７において、待避可能スペース検出部１５が「待避可能スペースＳａが２つ以上検出された」と判定した場合は、ステップＳ９において、後続車両検出部１６が後続車両３の有無を判定する。後続車両３がいない場合は、ステップＳ８において、図４に示すように、目標待避スペース設定部１７は、第１待避可能スペースＳａ１を目標待避スペースＳｂに設定する。

【0034】

一方、ステップＳ９において、後続車両検出部１６が「後続車両３がいる」と判定した場合は、ステップＳ１０において、目標待避スペース設定部１７は、後続車両３の数（Ｘ）に１を加算した数が待避可能スペースＳａの数以上であるか否かを判定する。後続車両３の数（Ｘ）に１を加算した数が待避可能スペースＳａの数以上である場合は、ステップＳ１１ａにおいて、図２に示すように、目標待避スペース設定部１７は、最も前方の待避可能スペースＳａ３を目標待避スペースＳｂとして設定する。一方、後続車両３の数（Ｘ）に１を加算した数が待避可能スペースＳａの数より小さい場合は、ステップＳ１１ｂにおいて、図３に示すように、目標待避スペース設定部１７は、後方から数えてＸ＋１番目の待避可能スペースＳａ２を目標待避スペースＳｂとして設定する。

【0035】

次に、ステップＳ１２において、車両制御部１８は、ステップＳ８，Ｓ１１ａ，Ｓ１１ｂで設定した目標待避スペースＳｂに自車両１が移動するように制御指令を出力する。すなわち、車両制御部１８は、自車両１が一時停止位置Ｐ１で停止中の場合は、目標待避スペースＳｂに向かって自車両１を発進させる。また、車両制御部１８は、自車両１が走行中の場合は、自車両１が目標待避スペースＳｂに入って停止するように自車両１の車速と操舵を制御する。

【0036】

以上より、本実施形態における運転制御装置１００のプロセッサ１０は、自車両１が対向車両２とすれ違って走行できない場合であって、待避可能スペースＳａが２つ以上検出された場合は、自車両１の後方を走行する後続車両３の有無を判定し、後続車両３がいる場合は、最も後方に位置する第１待避可能スペースＳａ１以外の待避可能スペースＳａ２，Ｓａ３を目標待避スペースＳｂとして設定する。
これにより、自車両１が待避可能スペースＳａ２，Ｓａ３に移動した上で、自車両１のみならず、後続車両３も第１待避可能スペースＳａ１に移動して対向車両２の通過を待避できる。よって、自車両１は交通流を妨げずに対向車両２の通過を待避できる。また、自車両１が第１待避可能スペースＳａ１よりも前方の待避可能スペースＳａ２，Ｓａ３に移動することにより、自車両１は後続車両３の乗員の前方視界を妨げずに目標待避スペースＳｂに移動できる。

【0037】

また、運転制御装置１００は、後続車両３がいない場合は、第１待避可能スペースＳａ１を目標待避スペースＳｂとして設定する。これにより、自車両１は、対向車両２との交差可能性がより低い状況で第１待避可能スペースＳａ１に移動して、対向車両２の通過を待避できる。

【0038】

また、運転制御装置１００は、後続車両３の数（Ｘ）に１を加算した数が待避可能スペースＳａの数以上である場合は、最も前方の待避可能スペースＳａ３を目標待避スペースＳｂとして設定する。一方、運転制御装置１００は、後続車両３の数（Ｘ）に１を加算した数が待避可能スペースＳａの数よりも小さければ、後方から数えてＸ＋１番目の待避可能スペースＳａ２を目標待避スペースＳｂとして設定する。これにより、運転制御装置１００は、後続車両３の数に応じて、最も多くの後続車両３が待避可能スペースＳａに移動できるように目標待避スペースＳｂを設定できる。また、運転制御装置１００は、待避可能スペースＳａに移動する車両の数が待避可能スペースＳａの数よりも少ない場合は、後続車両３が移動できる待避可能スペースＳａの数を確保しつつ、自車両１をできる限り予測交差地点Ｐｘから遠い待避可能スペースＳａに移動させる。これにより、運転制御装置１００は、自車両１と対向車両２との交差可能性をより低くすることができる。

【0039】

また、運転制御装置１００は、自車両１の後方を走行する他車両の有無を判定し、他車両が存在する場合は、他車両の他車両速度を取得し、自車両１と他車両との距離を他車両速度で除した他車両到達時間を算出し、他車両到達時間が所定の基準時間以下である場合に、後続車両３がいると判定する。これにより、運転制御装置１００は、自車両１と他車両との距離及び他車両の他車両速度に応じて、自車両１の挙動に影響を受ける可能性が所定以上高い他車両を後続車両３と認識して、後続車両３の有無を判定することができる。

【0040】

≪第２実施形態≫
次に、本発明の第２実施形態に係る運転制御装置２００及び運転制御方法について図６～８に基づいて説明する。運転制御装置２００のプロセッサ２０は、運転制御装置１００のプロセッサ１０の構成に距離比較部２１を追加したものである。なお、図１～５に記載された符号と同一の符号は、同一又は同様のものを示すため、詳細な説明は省略する。

【0041】

図６に示すように、運転制御装置２００のプロセッサ２０は距離比較部２１を有する。距離比較部２１は、自車両１の現在位置（図７の例では、一時停止位置Ｐ１）と後続車両３の現在位置Ｐ３との間の車間距離Ｌ１が、特定走行区間Ｒ０の後方の始点Ｐ０と第１待避可能スペースＳａ１との間の基準距離Ｌ０以上であるか否かを判定する。なお、図２に示すように後続車両３が２つ以上いる場合の車間距離Ｌ１は、自車両１と最も自車両１に近い後続車両３ｂとの間の距離である。また、図７に示す例では、基準距離Ｌ０は、最も後方、すなわち、最も自車両１に近い駐車車列Ｑの長さである。

【0042】

図７に示すように、車間距離Ｌ１が基準距離Ｌ０以上である場合は、目標待避スペース設定部１７は、第１待避可能スペースＳａ１を目標待避スペースＳｂに設定する。一方、車間距離Ｌ１が基準距離Ｌ０よりも短い場合は、図２及び図３に示す例と同様に、目標待避スペース設定部１７は、後続車両３の数に応じて第１待避可能スペースＳａ１以外の待避可能スペースＳａ２，Ｓａ３を目標待避スペースＳｂに設定する。

【0043】

なお、自車両１が一時停止位置Ｐ１で停止する場合は、距離比較部２１は、自車両１が一時停止位置Ｐ１で停止したタイミングで自車両１と後続車両３との間の車間距離Ｌ１と基準距離Ｌ０とを比較するが、これに限定されない。例えば、距離比較部２１は、自車両１が減速を開始したタイミング、又は、対向車両２及び複数の待避可能スペースが検出されたタイミングで、自車両１と後続車両３との間の車間距離Ｌ１と基準距離Ｌ０とを比較してもよい。

【0044】

また、距離比較部２１は、後続車両３の車速Ｖ３に基づいて、後続車両３が自車両１の現在位置に到達するまでにかかると予測される予測到達時間を算出し、さらに、後続車両３が駐車車列Ｑ（特定走行区間Ｒ０の後方の始点Ｐ０と第１待避可能スペースＳａ１との間の区間）を通過する通過時間を算出し、予測到達時間と通過時間とを比較してもよい。すなわち、距離比較部２１は、予測到達時間が通過時間以上である場合に、車間距離Ｌ１が基準距離Ｌ０以上であると判定する。

【0045】

次に、運転制御装置２００が実行する運転制御方法の手順について、図８に示すフローチャートを用いて説明する。図８に示すフローチャートには、図５に示す運転制御方法の手順に対してステップＳ２０の処理が追加されている。なお、図５に示すフローチャートの処理と同一の符号の処理については詳細な説明は省略する。

【0046】

図８に示すように、ステップＳ９において、後続車両検出部１６が「後続車両３がいる」と判定した場合は、ステップＳ２０において、距離比較部２１が、自車両１と後続車両３との間の車間距離Ｌ１が基準距離Ｌ０以上か否かを判定する。自車両１と後続車両３との間の車間距離Ｌ１が基準距離Ｌ０以上である場合は、ステップＳ８において、目標待避スペース設定部１７は、第１待避可能スペースＳａ１を目標待避スペースＳｂに設定する。

【0047】

一方、自車両１と後続車両３との間の車間距離Ｌ１が基準距離Ｌ０以上である場合は、ステップＳ１１において、目標待避スペース設定部１７は、第１待避可能スペースＳａ１以外の待避可能スペースＳａ２，Ｓａ３を目標待避スペースＳｂに設定する。具体的には、目標待避スペース設定部１７は、図５のステップＳ１０，Ｓ１１ａ，１１ｂに示すように、後続車両３の数に応じて待避可能スペースＳａ２，Ｓａ３を目標待避スペースＳｂに設定する。なお、これに限定されず、目標待避スペース設定部１７は、後続車両３の数に関わらず、後方から数えて２番目の待避可能スペースＳａ２、又は、最も前方の待避可能スペースＳａ３を目標待避スペースＳｂに設定してもよい。

【0048】

以上より、本実施形態における運転制御装置２００のプロセッサ２０は、自車両１と後続車両３との間の車間距離Ｌ１が、特定走行区間Ｒ０の後方の始点Ｐ０と第１待避可能スペースＳａ１との間の基準距離Ｌ０以上であるか否かを判定する。そして、運転制御装置２００は、車間距離Ｌ１が基準距離Ｌ０以上である場合は、第１待避可能スペースＳa１を目標待避スペースＳｂとして設定する。すなわち、車間距離Ｌ１が基準距離Ｌ０以上である場合は、自車両１が第１待避可能スペースＳａ１に到達した時点で後続車両３は特定走行区間Ｒ０に入っていないと予測されるため、自車両１が第１待避可能スペースＳａ１に移動しても交通流に与える影響は低いと考えられる。よって、運転制御装置２００は、自車両１と後続車両３との間の車間距離Ｌ１が基準距離Ｌ０以上である場合は、交通流を妨げない状態で、自車両１と対向車両２との交差可能性がより低くなるように、自車両１を第１待避可能スペースＳａ１に移動させることができる。また、後続車両３がいる場合において常に自車両１から遠い待避可能スペースＳａ２，Ｓａ３を目標待避スペースＳｂに設定すると、自車両１が目標待避スペースＳｂに移動するまでに時間がかかり、それに伴い後続車両３の移動の判断にも遅れが発生してしまうおそれがある。これに対して、運転制御装置２００は、車間距離Ｌ１が基準距離Ｌ０以上である場合に限り第１待避可能スペースＳａ１を目標待避スペースＳｂに設定することによって、交通流を妨げずに、よりスムーズに自車両１を目標待避スペースＳｂに移動させることができる。

【符号の説明】

【0049】

１００，２００…運転制御装置
１…自車両
２…対向車両
３…後続車両
１０，２０…プロセッサ
１２…予測交差地点算出部
１３…走行可能領域取得部
１４…すれ違い可否判定部
１５…待避可能スペース検出部
１６…後続車両検出部
１７…目標待避スペース設定部
１８…車両制御部
Ａ…走行可能領域
Ｌ０…基準距離
Ｌ１…車間距離
Ｐｘ…予測交差地点
Ｒ０…特定走行区間
Ｔ１…自車線
Ｓａ…待避可能スペース
Ｓａ１…第１待避可能スペース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】