特開 2024-89251 車両監視方法及び車両監視用サーバ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024089251

(43)【公開日】2024-07-03

(54)【発明の名称】車両監視方法及び車両監視用サーバ

(51)【国際特許分類】

   H04N 21/242 20110101AFI20240626BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20240626BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20240626BHJP

   H04N 21/231 20110101ALI20240626BHJP

   H04N 21/258 20110101ALI20240626BHJP

【ＦＩ】

H04N21/242

G08G1/04 D

H04N7/18 D

H04N21/231

H04N21/258

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022204507

(22)【出願日】2022-12-21

(71)【出願人】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】明李 成博

(72)【発明者】

【氏名】中村 誠秀

(72)【発明者】

【氏名】吉松 祐香

【テーマコード（参考）】

5C054

5C164

5H181

【Ｆターム（参考）】

5C054CA04

5C054CC02

5C054CE12

5C054FE02

5C054HA19

5C164FA07

5C164SB10P

5C164SB29S

5C164SB36P

5C164SC11P

5C164YA21

5H181AA01

5H181BB04

5H181CC04

(57)【要約】

【課題】車両を監視する動画を適切なタイミングで監視者に表示できる車両監視方法及び車両監視用サーバを提供する。
【解決手段】車両１０の制御装置１５から、監視者に対して動画を表示する表示指示を、動画に車両１０の表示が出現する表示開始時刻までに取得した場合は、表示開始時刻までに動画を監視者に対して表示する。また、車両１０の制御装置１５が推定した、車両１０がカメラの撮像範囲に進入する進入時刻に、バッファリング時間を加算して表示開始時刻を算出し、制御装置１５から、監視者に対して動画を表示する表示指示を表示開始時刻までに取得した場合は、表示開始時刻から動画を監視者に対して表示する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

サーバにより実行される車両監視方法において、
前記サーバは、
車両が走行中の道路に設置されたカメラから取得した画像データを、所定のバッファリング時間蓄積することで前記画像データを時系列で表示する動画を生成し、
前記カメラの撮像範囲と前記バッファリング時間を前記車両の制御装置に出力し、
前記制御装置が推定した、前記車両が前記撮像範囲に進入する進入時刻に、前記バッファリング時間が加算された、前記動画に前記車両の表示が出現する表示開始時刻を取得し、
前記制御装置から、前記車両の外の監視者に対して前記動画を表示する表示指示を前記表示開始時刻までに取得した場合は、前記表示開始時刻から前記動画を前記監視者に対して表示する、車両監視方法。

【請求項2】

前記表示開始時刻は、前記進入時刻に前記バッファリング時間を加算し、さらに、前記サーバが前記制御装置から出力された前記表示指示を取得するための時間と、複数の前記カメラに対して生成された複数の前記動画を切り替えて表示する場合に前記動画の表示を切り替えるための時間とを減算した時刻である、請求項１に記載の車両監視方法。

【請求項3】

サーバにより実行される車両監視方法において、
前記サーバは、
車両が走行中の道路に設置されたカメラから取得した画像データを、所定のバッファリング時間蓄積することで前記画像データを時系列で表示する動画を生成し、
前記カメラの撮像範囲を前記車両の制御装置に出力し、
前記制御装置が推定した、前記車両が前記撮像範囲に進入する進入時刻を取得し、
前記進入時刻に前記バッファリング時間を加算して前記動画に前記車両の表示が出現する表示開始時刻を算出し、
前記制御装置から、前記車両の外の監視者に対して前記動画を表示する表示指示を前記表示開始時刻までに取得した場合は、前記表示開始時刻から前記動画を前記監視者に対して表示する、車両監視方法。

【請求項4】

前記表示開始時刻は、前記進入時刻に前記バッファリング時間を加算し、さらに、前記サーバが、前記制御装置から前記進入時刻を取得するための時間と、複数の前記カメラに対して生成された複数の前記動画を切り替えて表示する場合に前記動画の表示を切り替えるための時間とを減算した時刻である、請求項３に記載の車両監視方法。

【請求項5】

前記サーバは、
前記制御装置が、前記車両の走行経路と、前記撮像範囲とに基づき選択した、前記車両を監視する前記カメラの前記撮像範囲において、前記制御装置により設定された、前記車両が走行可能な監視領域を取得する、請求項１～４のいずれか一項に記載の車両監視方法。

【請求項6】

前記サーバは、
前記カメラごとの前記バッファリング時間を所定の時間間隔で更新して前記制御装置に出力する場合に、選択された前記カメラの前記バッファリング時間を更新するか否かを判定するための情報を取得し、
前記情報に基づいて前記バッファリング時間を更新するか否かを判定する、請求項５に記載の車両監視方法。

【請求項7】

前記サーバは、
前記バッファリング時間を更新すると判定した場合は、選択された前記カメラの前記撮像範囲に前記車両が進入する前に、選択された前記カメラの前記撮像範囲を通過できる計測用の他車両を抽出し、
前記計測用の他車両に対し、選択された前記カメラの前記撮像範囲を通過する走行経路を設定する、請求項６に記載の車両監視方法。

【請求項8】

前記サーバは、
前記走行経路に沿って走行する前記計測用の他車両の走行位置と、前記走行位置を実際に走行した第１時刻とを取得し、
選択された前記カメラに対して生成された前記動画において、前記動画に表示された前記計測用の他車両が、前記走行位置に対応する位置を走行した時の第２時刻を取得し、
前記第１時刻と前記第２時刻との差を前記バッファリング時間として算出する、請求項７に記載の車両監視方法。

【請求項9】

前記サーバは、
前記計測用の他車両が存在しない場合は、予め定められた所定値を前記バッファリング時間に設定する又は前記車両が過去に前記撮像範囲を走行したときの前記バッファリング時間を更新後の前記バッファリング時間に設定する、請求項７に記載の車両監視方法。

【請求項10】

前記サーバは、
複数の前記カメラに対して生成された複数の前記動画を切り替えて表示する場合に、前記制御装置により、前記進入時刻に前記バッファリング時間を加算し、さらに、前記サーバが前記制御装置から出力された前記表示指示を取得するための第１時間と、複数の前記カメラに対して生成された複数の前記動画を切り替えて表示する場合に前記動画の表示を切り替えるための第２時間とを減算して算出された前記表示開始時刻を取得し、
前記制御装置により、前記制御装置が推定した、前記車両が前記撮像範囲から退出する退出時刻に前記バッファリング時間を加算し、さらに、前記第１時間及び前記第２時間を減算して算出された、前記動画から前記車両の表示が消失する表示終了時刻を取得し、
前記動画の表示を切り替える切り替え指示を前記制御装置から取得したときは、前記表示開始時刻及び前記表示終了時刻に前記動画の表示を切り替える、請求項１に記載の車両監視方法。

【請求項11】

前記サーバは、
前記車両の走行経路と、前記撮像範囲と、前記制御装置が、前記走行経路と前記撮像範囲とに基づき選択した、前記車両を監視する前記カメラの前記撮像範囲において、前記制御装置により設定された、前記車両が走行可能な監視領域とに基づき、前記制御装置が推定した前記進入時刻と前記退出時刻とを取得する、請求項１０に記載の車両監視方法。

【請求項12】

前記サーバは、
他の前記カメラに対して生成された前記動画から、選択された前記カメラに対して生成された前記動画に表示を切り替える前記切り替え指示を、前記表示開始時刻より所定時間前の時刻から前記表示開始時刻までの間に取得したときは、前記切り替え指示を取得した時に前記動画に表示を切り替える、請求項１１に記載の車両監視方法。

【請求項13】

前記サーバは、
選択された前記カメラに対して生成された前記動画から、他の前記カメラに対して生成された前記動画に表示を切り替える前記切り替え指示を、前記表示終了時刻から前記表示終了時刻より所定時間後の時刻までの間に取得したときは、前記切り替え指示を取得した時に前記動画に表示を切り替える、請求項１１に記載の車両監視方法。

【請求項14】

車両が走行中の道路に設置されたカメラから取得した画像データを、所定のバッファリング時間蓄積することで前記画像データを時系列で表示する動画を生成し、
前記カメラの撮像範囲と前記バッファリング時間を前記車両の制御装置に出力し、
前記制御装置が推定した、前記車両が前記撮像範囲に進入する進入時刻に、前記バッファリング時間が加算された、前記動画に前記車両の表示が出現する表示開始時刻を取得し、
前記制御装置から、前記車両の外の監視者に対して前記動画を表示する表示指示を前記表示開始時刻までに取得した場合は、前記表示開始時刻から前記動画を前記監視者に対して表示する、車両監視用サーバ。

【請求項15】

車両が走行中の道路に設置されたカメラから取得した画像データを、所定のバッファリング時間蓄積することで前記画像データを時系列で表示する動画を生成し、
前記カメラの撮像範囲を前記車両の制御装置に出力し、
前記制御装置が推定した、前記車両が前記撮像範囲に進入する進入時刻を取得し、
前記進入時刻に前記バッファリング時間を加算して前記動画に前記車両の表示が出現する表示開始時刻を算出し、
前記制御装置から、前記車両の外の監視者に対して前記動画を表示する表示指示を前記表示開始時刻までに取得した場合は、前記表示開始時刻から前記動画を前記監視者に対して表示する、車両監視用サーバ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両監視方法及び車両監視用サーバに関するものである。

【背景技術】

【0002】

監視エリアを撮影する監視カメラと、監視エリアの複数箇所に設置され、その監視エリアの移動体に取り付けられた無線タグから情報を受信する受信機と、監視カメラ及び受信機と情報を送受信する監視サーバとを備え、監視サーバは、複数の受信機で受信した無線タグの情報に基づいて移動体の位置を認識すると共に、移動体の異常発生情報（例えば盗難発生の情報）に基づいて移動体の撮影を開始するように監視カメラに撮影開始指令を送信し、監視カメラで撮影した映像を記録する、移動体監視システムが知られている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００６－１６３７６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

監視カメラから取得した画像データを時系列で表示する動画を生成する場合は、ある一定時間分の画像データを蓄積する。そのため、監視カメラが取得した画像データが動画に表示されるのは、当該一定時間が経過したタイミングとなる。上記従来技術では、移動体に異常が発生したタイミングで動画を表示すると、移動体に異常が発生する前のタイミングの動画が表示されることになり、動画を用いた移動体の適切な監視ができないという問題がある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、車両を監視する動画を適切なタイミングで監視者に表示できる車両監視方法及び車両監視用サーバを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、サーバにより車両の監視を実行する場合に、車両の制御装置から、監視者に対して動画を表示する表示指示を、動画に車両の表示が出現する表示開始時刻までに取得した場合は、表示開始時刻までに動画を監視者に対して表示することによって上記課題を解決する。また、本発明は、車両の制御装置が推定した、車両がカメラの撮像範囲に進入する進入時刻に、バッファリング時間を加算して表示開始時刻を算出し、制御装置から、監視者に対して動画を表示する表示指示を表示開始時刻までに取得した場合は、表示開始時刻から動画を監視者に対して表示することによって上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、車両を監視する動画を適切なタイミングで監視者に表示できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明に係る車両監視システムの実施形態の一例を示すブロック図である。

【図2A】図１に示す制御装置の一例を示すブロック図である。

【図2B】図１に示す画像処理装置の一例を示すブロック図である。

【図3】図１に示す車両管理システムによる監視対象である車両の走行シーンの一例を示す平面図である。

【図4】図３に示す走行シーンにおいて設定される監視領域の一例を示す平面図である。

【図5】図３に示す走行シーンにおいて、車両が実際に監視領域に進入する時刻と、動画に表示された車両が監視領域に進入する時刻との差である遅延時間を示す平面図である。

【図6】図５に示す遅延時間を考慮して設定された、動画の表示切り替えの指示を出力する時刻を示す平面図である。

【図7A】図１に示す車両監視システムにおける処理手順の一例を示すフローチャートである（その１）。

【図7B】図１に示す車両監視システムにおける処理手順の一例を示すフローチャートである（その２）。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

【0010】

［車両監視装置の構成］
図１は、本発明に係る車両監視装置１を示すブロック図である。車両監視装置１は、例えば車両の走行状態と、車両の周囲の交通状況とを監視する監視システムであり、当該車両を監視するのは、人間の監視者又は画像データを用いて車両を監視する装置（例えばコンピュータ）である。また、車両監視装置１は、ユーザに配車サービスを提供するシステムの一部であってもよい。配車サービスとは、ユーザを乗車地から降車地まで運ぶ車両を、ユーザに割り当てて差し向けるサービスであり、有人及び無人タクシーの配車、レンタカーやライドシェアのサービスに用いる車両の配車などが挙げられる。

【0011】

図１に示すように、車両監視装置１は、監視対象である車両１０、他車両２０、サーバ３０、表示装置４０及びカメラ５０を備える。車両監視装置を構成するこれらの装置は、ネットワークＮＷを介して互いに情報を授受できる。ネットワークＮＷとは、車両１０、他車両２０、サーバ３０、表示装置４０及びカメラ５０の間で情報を授受するための電気通信回線網のことを言い、例としてインターネットやＬＡＮ（local area network）などが挙げられる。ネットワークＮＷの通信には、公知の有線又は無線通信が利用でき、４Ｇ／ＬＴＥなどのモバイル通信を利用してもよい。

【0012】

車両１０は、車両監視装置１の監視対象であり、地図情報１１、インフラ情報１２、自車位置検出装置１３、通信装置１４及び制御装置１５を備える。車両１０は、自律走行制御により走行する車両であってもよく、ドライバーの手動運転により走行する車両であってもよい。

【0013】

自律走行制御とは、制御装置１５を用いて車両１０の走行動作を自律的に制御することを言い、走行動作には、加速、減速、発進、停車、転舵など、あらゆる走行動作が含まれる。自律的に走行動作を制御するとは、制御装置１５が、車両１０の装置を用いて走行動作の制御を行うことを言う。制御装置１５は、予め定められた範囲内でこれらの走行動作を制御し、制御装置１５により制御されない走行動作については、車両１０のドライバーによる手動の操作が行われる。また、手動運転とは、制御装置１５が走行動作の自律制御を行わず、ドライバーの操作により車両１０の走行動作が制御されることを言う。

【0014】

地図情報１１は、道路情報、施設情報及びそれらの属性情報を含み、例えば、レーンごとの移動軌跡を把握できる高精細地図情報である。地図情報１１としては、例えば、道路の幅、道路の曲率半径、路肩の構造物、道路交通法規、道路の合流地点及び分岐地点などの情報が挙げられる。地図情報１１は、読み込み可能な状態で任意の記録媒体に記憶されている。制御装置１５は、必要に応じて地図情報１１を取得する。

【0015】

インフラ情報１２は、道路に設置された路側機及び検出装置などの位置及び種類を示す情報である。路側機とは、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）スポットとも言い、要求に応じて車載の通信装置に道路交通情報などを提供する。また、道路に設置された検出装置とは、道路に存在する対象物を検出する装置であり、例えば交差点などに設置された定点カメラである。対象物としては、道路の車線境界線、中央線、標識、中央分離帯、ガードレール、縁石、信号機、横断歩道などが挙げられる。また、対象物には、他車両２０、自動二輪車、自転車、歩行者など、車両１０の走行に影響を与え得る障害物が含まれる。制御装置１５は、必要に応じてインフラ情報１２を取得する。

【0016】

自車位置検出装置１３は、車両１０の現在位置を検出するための測位システムであり、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の衛星から受信した電波などから車両１０の現在位置を算出する。自車位置検出装置１３は、図示しない車載センサから取得した車速情報及び加速度情報から車両１０の現在位置を推定し、推定した現在位置を地図情報１１と照合することで、車両１０の現在位置を算出してもよい。制御装置１５は、必要に応じて自車位置検出装置１３から車両１０の現在位置情報を取得する。

【0017】

通信装置１４は、有線ＬＡＮ規格、無線ＬＡＮ規格などの各種通信規格に対応する通信インターフェースである。通信装置１４は、制御装置１５とネットワークＮＷとの間で情報を授受するための装置であり、インターネットなどのネットワークを介して他の機器との通信が可能な装置であれば特に限定されない。

【0018】

制御装置１５は、車両１０を構成する装置を制御して協働させることで車両１０の走行を制御し、目的地まで車両１０を走行させる装置である。制御装置１５は、例えばコンピュータであり、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）と、プログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とを備える。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行し、制御装置１５が有する機能を実現するための動作回路である。

【0019】

他車両２０は、車両１０と同様の車両であり、自律走行制御により走行する車両であってもよく、ドライバーの手動運転により走行する車両であってもよい。他車両２０の自律走行制御では、制御装置２５を用いて他車両２０の走行動作を自律的に制御する。制御装置２５は、予め定められた範囲内で走行動作を制御し、制御装置２５により制御されない走行動作については、他車両２０のドライバーによる手動の操作が行われる。また、他車両２０の手動運転では、制御装置２５が走行動作の自律制御を行わず、ドライバーの操作により他車両２０の走行動作が制御される。

【0020】

地図情報２１及びインフラ情報２２は、それぞれ、地図情報１１及びインフラ情報１２と同様の情報であり、制御装置２５は、必要に応じて地図情報２１及びインフラ情報２２を取得する。自車位置検出装置２３は、自車位置検出装置１３と同様の装置であり、制御装置２５は、必要に応じて自車位置検出装置２３から他車両２０の現在位置情報を取得する。通信装置２４は、通信装置１４と同様の装置であり、制御装置２５とネットワークＮＷとの間で情報を授受する。制御装置２５は、他車両２０を構成する装置を制御して協働させることで他車両２０の走行を制御し、目的地まで他車両２０を走行させる装置である。制御装置２５は、制御装置１５と同様にＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備える。

【0021】

サーバ３０は、車両監視装置１の構成装置を制御して協働させることで車両１０の監視を実現する装置であり、地図情報３１、インフラ情報３２、車両情報３３、通信装置３４及び画像処理装置３５を備える。地図情報３１及びインフラ情報３２は、それぞれ、地図情報１１，２１及びインフラ情報１２，２２と同様の情報であり、画像処理装置３５は、必要に応じて地図情報３１及びインフラ情報３２を取得する。また、通信装置３４は、通信装置１４，２４と同様の装置であり、画像処理装置３５とネットワークＮＷとの間で情報を授受する。なお、制御装置１５，２５及び画像処理装置３５は、地図情報１１，２１，３１及びインフラ情報１２，２２，３２を、ネットワークＮＷを介して更新し、同期してもよい。また、サーバ３０は、必要に応じ、車両１０の制御装置１５及び車両２０の制御装置２５に指示を出力し、処理を実行させることができる。さらに、サーバ３０は、必要に応じ、車両１０の制御装置１５及び車両２０の制御装置２５から情報を取得できる。

【0022】

車両情報３３は、車両１０及び他車両２０の走行位置及び走行状態の情報である。車両１０及び他車両２０の走行位置の情報は、各車両の現在位置情報として、自車位置検出装置１３，２３から取得し、走行状態の情報は、制御装置１５，２５から取得する。走行状態の情報には、車両１０及び他車両２０の走行速度、操舵角度、ヨーレートなどの情報が含まれる。また、車両情報３３には、車両１０及び他車両２０に対して設定された走行経路が含まれる。

【0023】

画像処理装置３５は、サーバ３０を構成する装置を制御して協働させ、サーバ３０として機能させるための装置である。画像処理装置３５は、例えばコンピュータであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備える。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたプログラムを実行し、画像処理装置３５が有する機能を実現するための動作回路である。また、画像処理装置３５は、カメラ５０から画像データを取得し、表示装置４０に表示する映像を生成する。この際、画像処理装置３５は、カメラ５０から取得した画像データを用いて動画を生成する。

【0024】

表示装置４０は、車両１０を監視する監視者に対して情報を表示する装置であり、液晶ディスプレイ、プロジェクターなどが挙げられる。本実施形態の監視者は、車両１０の外におり、車両１０の外部から車両１０を監視する。表示装置４０は、動画及び静止画を含む映像の表示を制御する機能を有する表示部４１と、サーバ３０などと通信する機能を有する通信部４２とを備える。図１には、表示部４１及び通信部４２を機能ブロックとして便宜的に抽出して示す。なお、表示装置４０が映像を表示する対象は、画像データを用いて車両を監視する装置であってもよい。

【0025】

カメラ５０は、定点カメラのような道路に設置された撮像装置であり、道路に存在する対象物を検出する。カメラ５０の種類は特に限定されず、ＣＣＤなどの撮像素子を備えるカメラ、超音波カメラ、赤外線カメラなどが挙げられる。カメラ５０は、例えば信号機の信号柱などに設置され、その設置位置は、インフラ情報１２に含まれる。また、インフラ情報１２には、道路に設置されたカメラ５０が対象物を撮影できる範囲である撮像範囲の情報も含まれる。カメラ５０は、対象物の撮影を制御する機能を有する撮影部５１と、サーバ３０などと通信する機能を有する通信部５２とを備える。図１には、撮影部５１及び通信部５２を機能ブロックとして便宜的に抽出して示す。

【0026】

［機能ブロックの機能］
カメラ５０が、車両１０が走行中の道路に複数設置されており、車両１０の走行位置に合わせて、表示装置４０に映像が表示されるカメラ５０を切り替える場合は、監視者に対して車両１０を表示するため、適切なタイミングで、表示装置４０に映像が表示されるカメラ５０を切り替える必要がある。例えば、画像処理装置３５が、カメラ５０から取得した画像データを時系列で表示する動画を生成する場合に、画像データを蓄積する所定のバッファリング時間が設定されているときは、実際の車両１０と、監視者に対して表示される車両１０との間にバッファリング時間分の時間差が生じることになる。つまり、現在表示されている車両１０は、バッファリング時間だけ前のタイミングの車両１０であり、現在の車両１０が表示されるのは、バッファリング時間だけ後のタイミングとなる。

【0027】

上述のバッファリングが設定されている場合に、実際に車両１０がカメラ５０の撮像範囲に進入したタイミングで表示装置４０の表示を当該カメラ５０の映像に切り替えると、表示装置４０には、車両１０が当該撮像範囲に進入する前の動画が表示される。この場合、監視者は、動画を用いた車両１０の監視を行うことができない。そこで、本実施形態の制御装置１５及び画像処理装置３５は、監視者に対して車両１０を適切に表示するため、以下の機能ブロックを備える。すなわち、制御装置１５は、カメラ選択部１６、時刻算出部１７及び出力部１８を備え、画像処理装置３５は、動画生成部３６、出力部３７及び更新部３８を備える。図２Ａ及び２Ｂには、これらを機能ブロックとして便宜的に抽出して示す。

【0028】

図３は、車両監視装置１が車両１０を監視する走行シーンの一例を示す平面図である。図３に示す道路は、車線Ｌ１，Ｌ２を有する２車線の道路である。車両１０は、位置Ｐ１を走行し、他車両２０は、車両１０の前方において車線Ｌ２を走行している。図３に示す走行シーンでは、車両１０は、走行経路Ｋに沿って位置Ｐ１から位置Ｐ２まで走行するものとする。また、車両１０の左側の歩道にはカメラ５０ａ，５０ｂが設置されており、それぞれ、破線で示す撮像範囲Ａ１，Ａ２を有するものとする。なお、図３～６に示す車両１０のうち、実線で示す車両１０は、実際に道路を走行する車両１０を表し、破線で示す車両１０は、表示装置４０に表示された車両１０を表すものとする。

【0029】

以下、図３に示す走行シーンを用いて、図２Ａ及び２Ｂに示す各機能ブロックが有する機能を説明する。

【0030】

カメラ選択部１６は、監視者が車両１０を監視できる状態か否かを判定する機能を有する。制御装置１５は、インフラ情報１２から道路に設置されたカメラ５０の位置情報を取得し、自車位置検出装置１３から車両１０の現在位置情報を取得する。そして、車両１０が走行中の道路にカメラ５０が設置されているか否かを判定する。車両１０が走行中の道路にカメラ５０が設置されていないと判定した場合は、車両１０を監視できる状態ではないため、車両１０を監視する処理を終了する。これに対し、車両１０が走行中の道路にカメラ５０が設置されていると判定した場合は、車両１０を監視できる状態であるため、車両１０の監視の処理を継続する。

【0031】

カメラ選択部１６は、車両１０の走行経路と、道路に設置されたカメラ５０の撮像範囲とに基づき、車両１０を監視するカメラ５０を選択する機能を有する。走行経路とは、車両１０が現在位置から目的地まで到達するための経路であり、少なくとも、車両１０が走行する道路、走行車線及び車両１０の走行方向の情報を含み、線形で表示される。制御装置１５は、例えば、道路に設置された複数のカメラ５０から、撮像範囲と、監視対象の車両１０に対して設定された走行経路とが重複するものを抽出する。カメラ５０の設置位置及び撮像範囲は、車両１０のインフラ情報１２又はサーバ３０のインフラ情報３２から取得する。図３の走行シーンでは、走行経路Ｋと撮像範囲Ａ１，Ａ２が重複するため、制御装置１５は、車両１０を監視するカメラ５０としてカメラ５０ａ，５０ｂを選択する。

【0032】

カメラ選択部１６は、選択されたカメラ５０の撮像範囲のうち、車両１０が走行可能な領域を監視領域として設定する機能を有する。制御装置１５は、選択したカメラ５０の撮像範囲と、走行中の道路において車両１０が走行可能な領域とが重複する部分を抽出し、監視領域として設定する。車両１０が走行可能な領域は、地図情報１１に登録されている。監視領域の形状は、上述の重複部分の中であれば特に限定されないが、例えば、図３に示す走行シーンのカメラ５０ａについて、図４に示す監視領域Ｒを設定する。図４に示す監視領域Ｒは、車線Ｌ１の左側の境界線のうちカメラ５０ａの撮像範囲Ａ１に含まれる部分Ｂと、車線Ｌ２の右側の境界線のうち部分Ｂに対応する部分Ｃとで画定される範囲である。

【0033】

時刻算出部１７は、車両１０が、カメラ５０の撮像範囲に進入する進入時刻を推定する機能を有する。制御装置１５は、例えば、図示しない車載センサから取得した車速情報と、自車位置検出装置１３から取得した現在位置情報とに基づき、車両１０が、撮像範囲に設定された監視領域に進入するまでの所要時間を算出する。そして、現在時刻に当該所要時間を加算して進入時刻を推定する。推定した進入時刻は、サーバ３０の画像処理装置３５に出力してもよい。図４に示す走行シーンでは、車載の速度計から取得した走行速度で、位置Ｐ１から、監視領域Ｒに進入する位置Ｐ３まで走行する時間を算出し、算出した時間を位置Ｐ１における時刻に加算して監視領域Ｒに進入する進入時刻Ｔａを推定する。

【0034】

また、時刻算出部１７は、車両１０が撮像範囲から退出する退出時刻を推定する機能を有する。退出時刻の推定方法は、進入時刻の推定方法と同様である。推定した退出時刻は、サーバ３０の画像処理装置３５に出力してもよい。図４に示す走行シーンでは、車載の速度計から取得した走行速度で、位置Ｐ１から、監視領域Ｒから退出する位置Ｐ４まで走行する時間を算出し、算出した時間を位置Ｐ１における時刻に加算して監視領域Ｒから退出する退出時刻Ｔｂを推定する。

【0035】

なお、制御装置１５，２５及び画像処理装置３５は、それぞれが有する時刻情報を、ネットワークＮＷを介して同期してもよい。つまり、画像処理装置３５は、制御装置１５，２５から進入時刻、退出時刻などの時刻情報を必要に応じて取得する。

【0036】

時刻算出部１７は、進入時刻にバッファリング時間を加算し、表示装置４０に表示された動画に車両１０の表示が出現する表示開始時刻を算出する機能を有する。バッファリング時間とは、サーバ３０において、カメラ５０から取得した画像データを時系列で表示する動画を生成するために画像データを蓄積する時間のことを言う。制御装置１５は、サーバ３０の画像処理装置３５からバッファリング時間を取得してもよい。制御装置１５は、表示開始時刻を算出する場合に、進入時刻にバッファリング時間を加算することに加えて、制御装置１５から表示指示が出力されてから画像処理装置３５にて当該表示指示を取得するまでに要する第１時間と、複数の動画を切り替えて表示装置４０に表示する場合に動画の表示の切り替えに要する第２時間とを減算してもよい。

【0037】

ここで、第１時間について、制御装置１５から出力される表示指示とは、画像処理装置３５に、車両１０の外の監視者に対して表示装置４０により動画を表示させる指示のことを言う。表示指示は、例えば、車両１０の制御装置１５からサーバ３０の画像処理装置３５に出力される。第１時間は、例えば、ネットワークＮＷの通信に要する時間である。サーバ３０が制御装置１５から進入時刻、退出時刻、表示開始時刻及び後述する表示終了時刻を取得する場合は、サーバ３０が制御装置１５からこれらの時刻の情報などを取得するための時間が第１時間となる。また、第２時間について、表示装置４０に切り替えて表示する複数の動画は、複数のカメラ５０に対して生成された複数の動画である。第２時間は、例えば、表示部４１による表示処理に要する時間である。

【0038】

図５を用いて、第１時間Ｔ１、第２時間Ｔ２及びバッファリング時間Ｔ３について具体的に説明する。図５は、図３に示す走行シーンにおいて、車両１０が監視領域Ｒに進入する位置Ｐ３を走行しているシーンを示す平面図である。図５に示す走行シーンでは、表示装置４０は、何も表示されていない状態であるか、カメラ５０ａ以外のカメラ５０の動画が表示されている状態であるとする。

【0039】

例えば、バッファリング時間Ｔ３を０秒と設定した場合は、現在の車両１０がそのまま表示装置４０に表示される。この場合に、制御装置１５が、車両１０が監視領域Ｒに進入する進入時刻Ｔａで表示指示を出力すると、表示装置４０に車両１０の表示が出現する時刻は、進入時刻Ｔａから第１時間Ｔ１及び第２時間Ｔ２が経過した後の時刻となり、その時に表示装置４０に表示される車両１０の走行位置は位置Ｐｘである。つまり、表示装置４０には、車両１０が位置Ｐ３から位置Ｐｘまで走行する動画が表示されないため、監視者は、位置Ｐ３と位置Ｐｘの間において車両１０の監視ができない。

【0040】

また、第１時間Ｔ１及び第２時間Ｔ２が共に０秒であるとした場合は、現在の車両１０が表示装置４０に表示されるのは、現在時刻からバッファリング時間が経過した後の時刻となる。この場合に、制御装置１５が進入時刻Ｔａで表示指示を出力すると、画像処理装置３５が表示指示を取得した時に表示装置４０に表示される動画は、進入時刻Ｔａからバッファリング時間Ｔ３だけ前の時刻の動画となる。この時刻における車両１０の走行位置は位置Ｐｙである。したがって、表示装置４０には、車両１０が位置Ｐｙから位置Ｐ３まで走行する間（つまり、バッファリング時間Ｔ３の間）、車両１０の表示が含まれない動画が表示されることになり、その間、監視者は車両１０の監視ができない。

【0041】

図５に示す走行シーンにおいて、カメラ５０ａに対して生成された動画に表示を切り替えたタイミングで、位置Ｐ３を走行する車両１０が表示装置４０に表示されるためには、図６に示すように、進入時刻Ｔａにバッファリング時間Ｔ３を加算し、さらに第１時間Ｔ１及び第２時間Ｔ２を減算した表示開始時刻Ｔｃに表示指示を出力すればよい。本実施形態では、第１時間Ｔ１及び第２時間Ｔ２の和からバッファリング時間Ｔ３を減算した時間を遅延時間ｄＴとする。遅延時間ｄＴを予め求めておくことで、進入時刻Ｔａから遅延時間ｄＴを減算して容易に表示開始時刻Ｔｃを算出できる。

【0042】

退出時刻についても同様の処理を行うことで、表示装置４０に表示された動画から車両１０の表示が消失する表示終了時刻を算出できる。図６に示す走行シーンでは、退出時刻Ｔｂから遅延時間ｄＴを減算し、表示終了時刻Ｔｄを算出する。

【0043】

出力部１８は、サーバ３０（具体的には画像処理装置３５）に対して表示指示を出力する機能を有する。図６に示す走行シーンでは、制御装置１５は、車両１０が位置Ｐ５を走行している表示開始時刻Ｔｃに、カメラ５０ａに対して生成された動画に表示を切り替える切り替え指示を出力し、車両１０が位置Ｐ６を走行している表示終了時刻Ｔｄに、カメラ５０ｂに対して生成された動画に表示を切り替える切り替え指示を出力する。これにより、表示指示及び切り替え指示を取得したサーバ３０（画像処理装置３５）は、車両１０が位置Ｐ３から位置Ｐ４を走行する動画を表示装置４０に表示できる。また、カメラ５０ｂに対して生成された動画に表示を切り替えた後は、撮像範囲Ａ２に進入するタイミングから車両１０を表示装置４０に表示でき、複数の撮像範囲に渡って途切れずに連続して車両１０の監視ができる。

【0044】

複数のカメラ５０に対して生成された複数の動画を、車両１０の走行位置に合わせて順次切り替えて表示装置４０に表示する場合は、表示装置４０に動画が表示されるカメラ５０を選択し、車両１０が、選択されたカメラ５０の撮像範囲を通過すると、順次、次のカメラ５０の動画に表示を切り替える。この場合、制御装置１５は、選択されたカメラ５０に対して生成された動画から、他のカメラ５０に対して生成された動画に表示を切り替える場合は、図６に示す表示終了時刻Ｔｄから表示終了時刻Ｔｄより所定時間後の時刻までの間に表示の切り替え指示を出力してもよい。また、他のカメラ５０に対して生成された動画が表示されている状態から、選択されたカメラ５０に対して生成された動画に表示を切り替える場合は、図６に示す表示開始時刻Ｔｃより所定時間前の時刻から表示開始時刻Ｔｃまでの間に表示の切り替え指示を出力してもよい。これにより、撮像範囲Ａ１（具体的には監視領域Ｒ）の全範囲において車両１０を監視できる。なお、所定時間は、監視者が車両１０の監視を適切に行える範囲内で適宜の時間（例えば１～５秒）を設定できる。

【0045】

図２Ｂに戻り、動画生成部３６は、車両１０が走行中の道路に設置されたカメラ５０から画像データを取得する機能を有する。また、動画生成部３６は、カメラ５０から取得した画像データを所定のバッファリング時間蓄積して画像データを時系列で表示する動画を生成する機能を有する。バッファリング時間は、ネットワークＮＷの通信速度を考慮し、監視者に対して表示する動画が表示装置４０において円滑に再生される範囲内で適宜の時間（例えば１～６０秒）を設定できる。画像処理装置３５は、ネットワークＮＷの通信速度に応じた所定の時間間隔でカメラ５０から画像データを取得し、取得した画像データをバッファリング時間蓄積して動画を生成する。なお、各カメラ５０のバッファリング時間は、インフラ情報１２，２２，３２に含まれている。

【0046】

表示装置４０に動画を表示するカメラ５０は制御装置１５により選択される。画像処理装置３５は、制御装置１５のカメラ５０の選択結果を取得し、選択されたカメラ５０について動画を生成する。例えば、図３に示す走行シーンでは、画像処理装置３５は、カメラ５０ａ，５０ｂが選択されたとの情報を取得したタイミングで、選択されたカメラ５０ａ，５０ｂから画像データを取得し、取得した画像データから動画を生成する。又はこれに代え、画像処理装置３５は、選択されていないカメラ５０を含め、各カメラ５０に対して予め動画を生成しておいてもよい。なお、動画の生成は、カメラ５０において行われてもよい。また、画像処理装置３５又はカメラ５０の生成する動画の解像度及びフレームレートは、監視者が車両１０を適切に監視できる限り、特に限定されない。

【0047】

出力部３７は、制御装置１５から、車両１０の監視者に対して動画を表示する表示指示を表示開始時刻までに取得した場合に、表示開始時刻から動画を監視者に対して表示する機能を有する。監視者に対して表示する動画は、車両１０を監視するカメラとして選択されたカメラ５０に対して生成されている動画である。当該動画に表示されている対象物は、バッファリング時間だけ前のタイミングでカメラ５０が取得した対象物である。

【0048】

制御装置１５は、車両１０に異常（例えば事故、故障など）が発生した場合などに、表示指示をサーバ３０に出力する。画像処理装置３５は、車両１０から表示指示を取得したタイミングで、選択されたカメラ５０に対して生成されている動画を表示装置４０に出力し、表示させる。例えば、図６に示す走行シーンにおいて、表示開始時刻Ｔｃに制御装置１５から表示指示が出力されたとすると、画像処理装置３５が表示指示を取得する取得時刻は、表示開始時刻Ｔｃから第１時間Ｔ１だけ後の時刻となる。画像処理装置３５は、当該取得時刻に、表示装置４０に対して動画の表示を切り替える指示を出力する。したがって、実際に表示装置４０に動画が表示されるのは、取得時刻から第２時間Ｔ２だけ後の時刻となる。

【0049】

表示開始時刻Ｔｃはバッファリング時間Ｔ３を考慮した時刻であるため、表示装置４０に動画が表示されたタイミングで、表示装置４０に表示された車両１０が走行する走行位置は、進入時刻Ｔａに対応する位置Ｐ３となる。つまり、図６に示す走行シーンにおいて、表示開始時刻Ｔｃに制御装置１５から表示指示を出力すると、表示開始時刻Ｔｃから第１時間Ｔ１及び第２時間Ｔ２が経過したタイミングで、監視領域Ｒに進入する位置Ｐ３を走行中の車両１０が表示装置４０に表示される。

【0050】

図６に示す表示終了時刻Ｔｄについても同様で、表示終了時刻Ｔｄに制御装置１５から表示の切り替え指示が出力されたとすると、画像処理装置３５が切り替え指示を取得する取得時刻は、表示終了時刻Ｔｄから第１時間Ｔ１だけ後の時刻となる。画像処理装置３５は、当該取得時刻に、表示装置４０に対して動画の表示を切り替える指示を出力する。したがって、実際に表示装置４０の表示が切り替わるのは、取得時刻から第２時間Ｔ２だけ後の時刻となる。表示装置４０の表示が切り替わるタイミングで、表示装置４０に表示された車両１０が走行する走行位置は、退出時刻Ｔｂに対応する位置Ｐ４となる。

【0051】

また、出力部３７は、動画に車両の表示が出現する表示開始時刻を、車両１０の制御装置１５から取得し、表示開始時刻から、表示開始時刻に生成されている動画を車両１０の外の監視者に対して表示する機能を有する。つまり、動画を監視者に対して表示するタイミングの調整は、車両１０の制御装置１５が行ってもよく、表示開始時刻を取得したサーバ３０の画像処理装置３５はが行ってもよい。

【0052】

具体的には、車両１０の制御装置１５が表示タイミングを調整する場合は、制御装置１５が、進入時刻にバッファリング時間を加算して表示開始時刻を算出し、サーバ３０が表示開始時刻を取得する。そして、サーバ３０は、制御装置１５から、監視者に対して動画を表示する表示指示を表示開始時刻までに取得した場合は、表示開始時刻から動画を監視者に表示する。これに対し、表示指示を表示開始時刻以後に取得した場合は、表示指示を取得したタイミングから動画を監視者に表示する処理を開始し、動画を監視者に表示する。

【0053】

一方、サーバ３０の画像処理装置３５が表示タイミングを調整する場合は、制御装置１５が進入時刻を算出し、サーバ３０が進入時刻を取得し、進入時刻にバッファリング時間を加算して表示開始時刻を算出する。そして、サーバ３０は、制御装置１５から表示指示を取得した場合に、表示開始時刻から動画を監視者に対して表示する。画像処理装置３５が表示指示を取得したタイミングが表示開始時刻より前である場合は、表示開始時刻から動画を監視者に表示する。これに対し、画像処理装置３５が表示指示を取得したタイミングが表示開始時刻以後である場合は、表示指示を取得したタイミングから動画を監視者に表示する処理を開始し、動画を監視者に表示する。

【0054】

更新部３８は、カメラ５０ａごとのバッファリング時間Ｔ３を所定の時間間隔で更新して制御装置１５に出力する場合に、選択されたカメラ５０のバッファリング時間を更新するか否かを判定するための情報を取得し、取得した情報に基づいてバッファリング時間を更新するか否かを判定する機能を有する。バッファリング時間を更新するか否かを判定するための情報としては、カメラ５０のバッファリング時間を最後に更新した時刻、カメラ５０を再起動した時刻、ネットワークＮＷの通信速度などが挙げられる。これらの情報は、インフラ情報３２に含まれている。バッファリング時間を更新するか否かの判定は、カメラ５０ごとに行い、当該判定を行うタイミングは、例えば、制御装置１５からカメラ５０の選択結果を取得した時である。

【0055】

画像処理装置３５は、カメラ５０ａごとのバッファリング時間Ｔ３を所定の時間間隔（例えば、ネットワークＮＷの通信を妨げない範囲内で適宜の間隔）で更新し、制御装置１５は、当該時間間隔で更新されたバッファリング時間Ｔ３を取得する。画像処理装置３５は、インフラ情報３２のバッファリング時間が古い情報（例えば、３０分～３日以上前の情報）である場合、カメラ５０が再起動してバッファリング時間がリセットされた場合など、バッファリング時間を更新する必要があると判定した場合は、バッファリング時間を更新する。これに対し、数分前にバッファリング時間を更新した場合など、バッファリング時間を更新する必要がないと判定した場合は、画像処理装置３５は、バッファリング時間を更新しない。なお、画像処理装置３５は、選択されたカメラ５０以外のカメラ５０についてバッファリング時間を更新するか否かの判定をしてもよい。

【0056】

画像処理装置３５は、選択されたカメラ５０についてバッファリング時間を更新すると判定した場合は、他車両２０の中から、当該カメラ５０の撮像範囲に車両１０が進入する前に、その撮像範囲を通過できる計測用の他車両（以下、計測用他車両とも言う）を抽出する。例えば、画像処理装置３５は、インフラ情報３２から撮像範囲の位置情報を取得し、車両情報３３から他車両２０の走行位置の情報を取得し、撮像範囲に最も近い走行位置の他車両２０を計測用他車両として抽出する。画像処理装置３５は、抽出した計測用他車両に対し、選択されたカメラ５０の撮像範囲を通過する走行経路を設定する。

【0057】

画像処理装置３５は、設定した走行経路に沿って走行する計測用他車両の走行位置（以下、計測用走行位置とも言う）と、計測用走行位置を実際に走行した第１時刻とを取得する。計測用走行位置は、選択されたカメラ５０の撮像範囲における走行経路上の位置であれば、特に限定されない。また、第１時刻は、制御装置１５の時刻情報から取得する。例えば、自車位置検出装置１３から取得した車両１０の位置情報と、制御装置１５から取得した時刻情報とを対応させ、車両１０が計測用走行位置に到達した時の時刻を第１時刻として取得する。

【0058】

またこれと共に、画像処理装置３５は、選択されたカメラ５０に対して生成された動画において、動画に表示された計測用他車両が、計測用走行位置に対応する位置を走行した時の第２時刻を取得する。第２時刻は、画像処理装置３５の時刻情報から取得する。例えば、選択されたカメラ５０に対して生成された動画において、表示された車両１０が、計測用走行位置に対応する位置に到達した時の時刻を第２時刻として取得する。そして、画像処理装置３５は、第１時刻と第２時刻との差をバッファリング時間として算出し、インフラ情報３２における選択されたカメラ５０のバッファリング時間を更新する。

【0059】

これに対し、車両１０より前に、選択されたカメラ５０の撮像範囲を通過できる計測用他車両が存在しない場合は、画像処理装置３５は、予め定められた所定値をバッファリング時間に設定する。所定値は、監視者に対して表示する動画が表示装置４０において円滑に再生される範囲内で適宜の値（例えば１～６０秒）を設定できる。またこれに代え、画像処理装置３５は、上述の計測用他車両が存在しない場合は、車両１０が、選択されたカメラ５０の撮像範囲を過去に走行したときのバッファリング時間を更新後のバッファリング時間として設定してもよい。この場合、過去のバッファリング時間はインフラ情報３２から取得する。

【0060】

一例として、図３に示す走行シーンにおいて、カメラ５０ｂのバッファリング時間が３時間前に更新されたものとすると、画像処理装置３５は、カメラ５０ｂのバッファリング時間を更新すると判定し、車両１０より先に撮像範囲Ａ２に進入できる他車両２０を抽出する。図３に示す走行シーンでは、車線Ｌ２を走行する他車両２０が、車両１０より先に撮像範囲Ａ２に進入し、撮像範囲Ａ２を通過するので、他車両２０を計測用他車両として抽出する。画像処理装置３５は、他車両２０に対して車線Ｌ２を直進する走行経路を設定し、他車両２０が計測用走行位置Ｐｚを実際に走行した第１時刻を取得する。また、画像処理装置３５は、カメラ５０ｂに対して生成された動画において、動画に表示された他車両２０が、計測用走行位置Ｐｚに対応する位置（つまり、動画に表示された計測用走行位置Ｐｚ）を走行した時の第２時刻を取得する。そして、第１時刻と第２時刻との差をバッファリング時間として算出し、新たに算出したカメラ５０ｂのバッファリング時間をインフラ情報３２に登録する。

【0061】

なお、他車両２０が配車サービスに供される車両である場合は、画像処理装置３５は、現在配車サービスに利用されていない、待機状態の他車両２０を計測用他車両として抽出してもよい。また、画像処理装置３５は、車両情報３３から各他車両２０に設定された走行経路の情報を取得し、選択されたカメラ５０の撮像範囲を通過する走行経路が設定された他車両２０を、計測用他車両として抽出してもよい。

【0062】

［車両監視システムにおける処理］
図７Ａ及び７Ｂを参照して、制御装置１５及び画像処理装置３５が情報を処理する際の手順を説明する。図７Ａ及び７Ｂは、本実施形態の車両監視装置１において実行される、情報の処理を示すフローチャートの一例である。以下に説明する処理は、制御装置１５及び画像処理装置３５がそれぞれ備えるプロセッサ（ＣＰＵ）により所定の時間間隔で実行される。

【0063】

まず、図７ＡのステップＳ１にて、制御装置１５は、カメラ選択部１６の機能により、自車位置検出装置１３から車両１０の現在位置情報を取得し、インフラ情報１２からカメラ５０の位置情報を取得する。また、ステップＳ１にて、制御装置１５は、サーバ３０の画像処理装置３５から出力された、カメラ５０の撮像範囲を取得してもよい。ステップＳ２にて、制御装置１５は、カメラ５０を用いて車両１０の監視をできる状態か否かを判定する。カメラ５０を用いて車両１０の監視をできない状態と判定した場合は、ルーチンの実行を終了する。これに対し、カメラ５０を用いて車両１０の監視をできると判定した場合は、ステップＳ３に進み、車両の現在位置情報と走行経路とを取得する。ステップＳ４にて、制御装置１５は、カメラ５０の撮像範囲、車両の現在位置情報及び走行経路に基づいてカメラ５０の中から車両１０を監視するためのカメラ５０を選択し、ステップＳ５にて、選択したカメラ５０の情報を画像処理装置３５に出力する。この際、制御装置１５は、カメラ５０の監視領域を画像処理装置３５に出力してもよい。

【0064】

ステップＳ６にて、画像処理装置３５は、更新部３８の機能により、インフラ情報３２から、選択されたカメラ５０のバッファリング時間の更新履歴を取得し、ステップＳ７にて、カメラ５０のバッファリング時間を更新するか否かを判定する。カメラ５０のバッファリング時間を更新しないと判定した場合は、図７ＢのステップＳ１４に進む。これに対し、カメラ５０のバッファリング時間を更新すると判定した場合は、ステップＳ８に進む。ステップＳ８にて、画像処理装置３５は、他車両２０の中から計測用他車両を抽出し、ステップＳ９にて、カメラ５０の撮像範囲を通過する走行経路を計測用他車両に対して設定する。ステップＳ１０にて、画像処理装置３５は、計測用他車両の走行位置（計測用走行位置）と当該走行位置を実際に走行した時の第１時刻とを取得する。続くステップＳ１１にて、画像処理装置３５は、動画に表示された計測用他車両が、計測用走行位置に対応する位置を走行した時の第２時刻を取得する。そして、ステップＳ１２にて、第１時刻と第２時刻との差をバッファリング時間として算出する。

【0065】

図７ＢのステップＳ１３にて、画像処理装置３５は、インフラ情報３２のバッファリング時間を更新する。また、ステップＳ１３にて、制御装置１５は、バッファリング時間を車両の制御装置１５に出力してもよい。この場合、バッファリング時間は更新されたバッファリング時間に限られず、予め定められたバッファリング時間又は車両１０が過去に撮像範囲を走行したときのバッファリング時間であってもよい。ステップＳ１４にて、画像処理装置３５は、動画生成部３６の機能により、選択されたカメラ５０から画像データを取得し、続くステップＳ１５にて、取得した画像データから、画像データを時系列で表示する動画を生成する。動画が生成されると、ステップＳ１６に進み、制御装置１５は、カメラ選択部１６の機能により、撮像範囲に監視領域Ｒを設定する。ステップＳ１７にて、制御装置１５は、時刻算出部１７の機能により、車両１０が監視領域Ｒに進入する進入時刻と、車両１０が監視領域Ｒから退出する退出時刻とを推定し、続くステップＳ１８にて、第１時間、第２時間及びバッファリング時間に基づいて遅延時間を算出し、ステップＳ１９にて、表示開始時刻と表示終了時刻を算出する。

【0066】

ステップＳ２０にて、制御装置１５は、出力部１８の機能により、画像処理装置３５に、表示開始時刻より所定時間前の時刻から表示開始時刻までの間に表示切り替えの指示を出力する。ステップＳ２１にて、画像処理装置３５は、出力部３７の機能により、選択されたカメラ５０に表示を切り替え、表示装置４０における動画の表示を開始する。ステップＳ２２にて、制御装置１５は、画像処理装置３５に、表示終了時刻から表示終了時刻より所定時間後の時刻までの間に表示切り替えの指示を出力する。ステップＳ２３にて、画像処理装置３５は、選択されたカメラ５０から別のカメラ５０に表示を切り替え、表示装置４０における動画の表示を終了する又は切り替える。その後、図７ＡのステップＳ１に進み、車両１０の監視が終了するまで上述のルーチンを繰り返し実行する。

【0067】

なお、ステップＳ１９にて、制御装置１５が表示開始時刻を算出した段階で、画像処理装置３５は、制御装置１５から表示開始時刻を取得し、表示開始時刻に、選択されたカメラ５０に表示を切り替え、表示装置４０における動画の表示を開始してもよい。同様に、ステップＳ１９にて、制御装置１５が表示終了時刻を算出した段階で、画像処理装置３５は、制御装置１５から表示終了時刻を取得し、表示終了時刻に、選択されたカメラ５０から別のカメラ５０に表示を切り替え、表示装置４０における動画の表示を終了する又は切り替えてもよい。

【0068】

［本発明の実施態様］
以上のとおり、本実施形態によれば、サーバ３０により実行される車両監視方法において、前記サーバ３０は、車両１０が走行中の道路に設置されたカメラ５０から取得した画像データを、所定のバッファリング時間Ｔ３蓄積することで前記画像データを時系列で表示する動画を生成し、前記カメラ５０ａの撮像範囲Ａ１と前記バッファリング時間Ｔ３を前記車両１０の制御装置１５に出力し、前記制御装置１５が推定した、前記車両１０が前記撮像範囲Ａ１に進入する進入時刻に、前記バッファリング時間Ｔ３が加算された、前記動画に前記車両１０の表示が出現する表示開始時刻を取得し、前記制御装置１５から、前記車両１０の外の監視者に対して前記動画を表示する表示指示を前記表示開始時刻までに取得した場合は、前記表示開始時刻から前記動画を前記監視者に対して表示する、車両監視方法が提供される。これにより、車両１０を監視する動画を適切なタイミングで監視者に表示できる。

【0069】

また、本実施形態の車両監視方法によれば、前記表示開始時刻は、前記進入時刻Ｔａに前記バッファリング時間Ｔ３を加算し、さらに、前記サーバ３０が前記制御装置１５から出力された前記表示指示を取得するための時間と、複数の前記カメラ５０に対して生成された複数の前記動画を切り替えて表示する場合に前記動画の表示を切り替えるための時間とを減算した時刻である。これにより、車両１０が撮像範囲Ａ１に進入してから退出するまでの動画を監視者に表示できる。

【0070】

また、本実施形態によれば、サーバ３０により実行される車両監視方法において、前記サーバ３０は、車両１０が走行中の道路に設置されたカメラ５０ａから取得した画像データを、所定のバッファリング時間Ｔ３蓄積することで前記画像データを時系列で表示する動画を生成し、前記カメラ５０ａの撮像範囲Ａ１を前記車両１０の制御装置１５に出力し、前記制御装置１５が推定した、前記車両１０が前記撮像範囲Ａ１に進入する進入時刻を取得し、前記進入時刻に前記バッファリング時間Ｔ３を加算して前記動画に前記車両１０の表示が出現する表示開始時刻を算出し、前記制御装置１５から、前記車両１０の外の監視者に対して前記動画を表示する表示指示を前記表示開始時刻までに取得した場合は、前記表示開始時刻から前記動画を前記監視者に対して表示する、車両監視方法が提供される。これにより、車両１０を監視する動画を適切なタイミングで監視者に表示できる。

【0071】

また、本実施形態の車両監視方法によれば、前記表示開始時刻は、前記進入時刻に前記バッファリング時間Ｔ３を加算し、さらに、前記サーバ３０が、前記制御装置１５から前記進入時刻を取得するための時間と、複数の前記カメラ５０ａに対して生成された複数の前記動画を切り替えて表示する場合に前記動画の表示を切り替えるための時間とを減算した時刻である。これにより、車両１０が撮像範囲Ａ１に進入してから退出するまでの動画を監視者に表示できる。

【0072】

また、本実施形態の車両監視方法によれば、前記サーバ３０は、前記制御装置１５が、前記車両１０の走行経路Ｋと、前記撮像範囲Ａ１とに基づき選択した、前記車両１０を監視する前記カメラ５０の前記撮像範囲Ａ１において、前記制御装置１５により設定された、前記車両１０が走行可能な監視領域Ｒを取得する。これにより、車両１０の走行状態を監視するカメラ５０を確定できる。

【0073】

また、本実施形態の車両監視方法によれば、前記サーバ３０は、前記カメラ５０ａごとの前記バッファリング時間Ｔ３を所定の時間間隔で更新して前記制御装置１５に出力する場合に、選択された前記カメラ５０の前記バッファリング時間Ｔ３を更新するか否かを判定するための情報を取得し、前記情報に基づいて前記バッファリング時間Ｔ３を更新するか否かを判定する。これにより、適切なバッファリング時間Ｔ３を設定できる。

【0074】

また、本実施形態の車両監視方法によれば、前記サーバ３０は、前記バッファリング時間Ｔ３を更新すると判定した場合は、選択された前記カメラ５０の前記撮像範囲Ａ１に前記車両１０が進入する前に、選択された前記カメラ５０の前記撮像範囲Ａ１を通過できる計測用の他車両を抽出し、前記計測用の他車両に対し、選択された前記カメラ５０の前記撮像範囲Ａ１を通過する走行経路を設定する。これにより、他車両２０を用いてバッファリング時間Ｔ３を更新できる。

【0075】

また、本実施形態の車両監視方法によれば、前記サーバ３０は、前記走行経路に沿って走行する前記計測用の他車両の走行位置Ｐｚと、前記走行位置Ｐｚを実際に走行した第１時刻とを取得し、選択された前記カメラ５０に対して生成された前記動画において、前記動画に表示された前記計測用の他車両が、前記走行位置Ｐｚに対応する位置を走行した時の第２時刻を取得し、前記第１時刻と前記第２時刻との差を前記バッファリング時間Ｔ３として算出する。これにより、より適切なバッファリング時間Ｔ３を設定できる。

【0076】

また、本実施形態の車両監視方法によれば、前記サーバ３０は、前記計測用の他車両が存在しない場合は、予め定められた所定値を前記バッファリング時間に設定する又は前記車両１０が過去に前記撮像範囲を走行したときの前記バッファリング時間を更新後の前記バッファリング時間に設定する。これにより、計測用他車両が存在しない場合に、適切なバッファリング時間Ｔ３を設定できる。

【0077】

また、本実施形態の車両監視方法によれば、前記サーバ３０は、複数の前記カメラ５０ａに対して生成された複数の前記動画を切り替えて表示する場合に、前記制御装置１５により、前記進入時刻Ｔａに前記バッファリング時間Ｔ３を加算し、さらに、前記サーバ３０が前記制御装置１５から出力された前記表示指示を取得するための第１時間Ｔ１と、複数の前記カメラ５０に対して生成された複数の前記動画を切り替えて表示する場合に前記動画の表示を切り替えるための第２時間Ｔ２とを減算して算出された前記表示開始時刻Ｔｃを取得し、前記制御装置１５により、前記制御装置１５が推定した、前記車両１０が前記撮像範囲Ａ１から退出する退出時刻Ｔｂに前記バッファリング時間Ｔ３を加算し、さらに、前記第１時間Ｔ１及び前記第２時間Ｔ２を減算して算出された、前記動画から前記車両１０の表示が消失する表示終了時刻Ｔｄを取得し、前記動画の表示を切り替える切り替え指示を前記制御装置１５から取得したときは、前記表示開始時刻及び前記表示終了時刻に前記動画の表示を切り替える。これにより、適切なタイミングで表示装置４０の表示を切り替えることができる。

【0078】

また、本実施形態の車両監視方法によれば、前記サーバ３０は、前記車両１０の走行経路Ｋと、前記撮像範囲Ａ１と、前記制御装置１５が、前記走行経路Ｋと前記撮像範囲Ａ１とに基づき選択した、前記車両１０を監視する前記カメラ５０の前記撮像範囲Ａ１において、前記制御装置１５により設定された、前記車両１０が走行可能な監視領域Ｒとに基づき、前記制御装置１５が推定した前記進入時刻Ｔａと前記退出時刻Ｔｂとを取得する。これにより、進入時刻Ｔａと退出時刻Ｔｂをより正確に推定できる。

【0079】

また、本実施形態の車両監視方法によれば、前記サーバ３０は、他の前記カメラ５０に対して生成された前記動画から、選択された前記カメラ５０に対して生成された前記動画に表示を切り替える前記切り替え指示を、前記表示開始時刻Ｔｃより所定時間前の時刻から前記表示開始時刻Ｔｃまでの間に取得したときは、前記切り替え指示を取得した時に前記動画に表示を切り替える。これにより、車両１０が撮像範囲Ａ１に進入してから退出するまでの動画を確実に監視者に表示できる。

【0080】

また、本実施形態の車両監視方法によれば、前記サーバ３０は、選択された前記カメラ５０に対して生成された前記動画から、他の前記カメラ５０に対して生成された前記動画に表示を切り替える前記切り替え指示を、前記表示終了時刻Ｔｄから前記表示終了時刻Ｔｄより所定時間後の時刻までの間に取得したときは、前記切り替え指示を取得した時に前記動画に表示を切り替える。これにより、車両１０が撮像範囲Ａ１に進入してから退出するまでの動画を確実に監視者に表示できる。

【0081】

また、本実施形態によれば、車両１０が走行中の道路に設置されたカメラ５０から取得した画像データを、所定のバッファリング時間Ｔ３蓄積することで前記画像データを時系列で表示する動画を生成し、前記カメラ５０ａの撮像範囲Ａ１と前記バッファリング時間Ｔ３を前記車両１０の制御装置１５に出力し、前記制御装置１５が推定した、前記車両１０が前記撮像範囲Ａ１に進入する進入時刻に、前記バッファリング時間Ｔ３が加算された、前記動画に前記車両１０の表示が出現する表示開始時刻を取得し、前記制御装置１５から、前記車両１０の外の監視者に対して前記動画を表示する表示指示を前記表示開始時刻までに取得した場合は、前記表示開始時刻から前記動画を前記監視者に対して表示する、車両監視用サーバ３０が提供される。これにより、車両１０を監視する動画を適切なタイミングで監視者に表示できる。

【0082】

また、本実施形態によれば、車両１０が走行中の道路に設置されたカメラ５０ａから取得した画像データを、所定のバッファリング時間Ｔ３蓄積することで前記画像データを時系列で表示する動画を生成し、前記カメラ５０ａの撮像範囲Ａ１を前記車両１０の制御装置１５に出力し、前記制御装置１５が推定した、前記車両１０が前記撮像範囲Ａ１に進入する進入時刻を取得し、前記進入時刻に前記バッファリング時間Ｔ３を加算して前記動画に前記車両１０の表示が出現する表示開始時刻を算出し、前記制御装置１５から、前記車両１０の外の監視者に対して前記動画を表示する表示指示を前記表示開始時刻までに取得した場合は、前記表示開始時刻から前記動画を前記監視者に対して表示する、車両監視用サーバ３０が提供される。これにより、車両１０を監視する動画を適切なタイミングで監視者に表示できる。

【符号の説明】

【0083】

１…車両監視装置、１０…車両、１１…地図情報、１２…インフラ情報、１３…自車位置検出装置、１４…通信装置、１５…制御装置、１６…カメラ選択部、１７…時刻算出部、１８…出力部、２０…他車両、２１…地図情報、２２…インフラ情報、２３…自車位置検出装置、２４…通信装置、２５…制御装置、３０…サーバ、３１…地図情報、３２…インフラ情報、３３…車両情報、３４…通信装置、３５…画像処理装置、３６…動画生成部、３７…出力部、３８…更新部、４０…表示装置、４１…表示部、４２…通信部、５０，５０ａ，５０ｂ…カメラ、５１…撮影部、５２…通信部、Ａ１，Ａ２…撮像範囲、Ｂ，Ｃ…部分、Ｋ…走行経路、Ｌ１，Ｌ２…車線、ＮＷ…ネットワーク、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５，Ｐ６，Ｐｘ，Ｐｙ…位置、Ｒ…監視領域、Ｔ１…第１時間、Ｔ２…第２時間、Ｔ３…バッファリング時間、ｄＴ…遅延時間、Ｔａ…進入時刻、Ｔｂ…退出時刻、Ｔｃ…表示開始時刻、Ｔｄ…表示終了時刻

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】