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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024089320
(43)【公開日】2024-07-03
(54)【発明の名称】画像処理装置
(51)【国際特許分類】
G06T 7/00 20170101AFI20240626BHJP
G06T 7/285 20170101ALI20240626BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240626BHJP
H04N 7/18 20060101ALI20240626BHJP
【ＦＩ】
G06T7/00 650B
G06T7/285
G08G1/16 C
H04N7/18 J
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022204607
(22)【出願日】2022-12-21
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】高橋 直樹
【テーマコード（参考）】
5C054
5H181
5L096
【Ｆターム（参考）】
5C054CA04
5C054CC02
5C054FC15
5C054HA30
5H181AA01
5H181BB05
5H181CC04
5H181LL01
5H181LL06
5H181LL09
5L096AA09
5L096BA04
5L096CA05
5L096FA16
5L096FA35
5L096FA66
5L096GA51
5L096HA02
(57)【要約】
【課題】演算処理の負荷を軽減し、横断体の追跡におけるリアルタイム性を向上させる。
【解決手段】車両前方の複数の撮影画像における横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像を撮像する撮像部１００において撮像された距離画像の距離情報を横画角毎に圧縮し、１次元の距離情報としての距離ヒストグラムを生成する距離ヒストグラム生成部２１１と、生成された距離ヒストグラムごとに、エッジヒストグラム情報を演算する演算部２１２と、過去に演算されたエッジヒストグラム情報の中から演算されたエッジヒストグラム情報とマッチングするエッジヒストグラム情報を抽出する抽出部２１３と、抽出された過去に演算されたエッジヒストグラム情報と演算されたエッジヒストグラム情報との差分値から、横断体の車両車幅方向の移動量を算出する移動量算出部２１４と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】車両前方の複数の撮影画像における横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像を撮像する撮像部１００において撮像された距離画像の距離情報を横画角毎に圧縮し、１次元の距離情報としての距離ヒストグラムを生成する距離ヒストグラム生成部２１１と、生成された距離ヒストグラムごとに、エッジヒストグラム情報を演算する演算部２１２と、過去に演算されたエッジヒストグラム情報の中から演算されたエッジヒストグラム情報とマッチングするエッジヒストグラム情報を抽出する抽出部２１３と、抽出された過去に演算されたエッジヒストグラム情報と演算されたエッジヒストグラム情報との差分値から、横断体の車両車幅方向の移動量を算出する移動量算出部２１４と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に搭載され、車両前方の複数の撮影画像における横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像を撮像する撮像部において撮像された前記距離画像の距離情報を前記撮像部の横画角毎に圧縮し、１次元の距離情報としての距離ヒストグラムを生成する距離ヒストグラム生成部と、
該生成された前記距離ヒストグラムごとに、エッジヒストグラム情報を演算する演算部と、
少なくとも、前記距離ヒストグラム生成部において生成された前記距離ヒストグラムと前記演算部において演算されたエッジヒストグラム情報とを紐付けて記憶するメモリと、
過去に演算された前記エッジヒストグラム情報の中から演算された前記エッジヒストグラム情報とマッチングする前記エッジヒストグラム情報を抽出する抽出部と、
該抽出された前記過去に演算された前記エッジヒストグラム情報と前記演算された前記エッジヒストグラム情報との差分値から、前記横断体の車両車幅方向の移動量を算出する移動量算出部と、
画像処理制御を実行する画像処理制御部と、
を備えたことを特徴とする画像処理装置。
該生成された前記距離ヒストグラムごとに、エッジヒストグラム情報を演算する演算部と、
少なくとも、前記距離ヒストグラム生成部において生成された前記距離ヒストグラムと前記演算部において演算されたエッジヒストグラム情報とを紐付けて記憶するメモリと、
過去に演算された前記エッジヒストグラム情報の中から演算された前記エッジヒストグラム情報とマッチングする前記エッジヒストグラム情報を抽出する抽出部と、
該抽出された前記過去に演算された前記エッジヒストグラム情報と前記演算された前記エッジヒストグラム情報との差分値から、前記横断体の車両車幅方向の移動量を算出する移動量算出部と、
画像処理制御を実行する画像処理制御部と、
を備えたことを特徴とする画像処理装置。
【請求項2】
前記演算部は、前記画像処理制御部により前記距離画像を表示する画面上のサイズに対応した前記エッジヒストグラム情報を演算する領域として設定された矩形状の演算領域において、前記エッジヒストグラム情報を演算することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項3】
前記演算部は、前記画面上の路面から所定の高さまで、前記矩形状の演算領域を順次オーバラップさせながら、前記エッジヒストグラム情報を演算することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項4】
前記演算部は、前記距離ヒストグラムに前記距離情報が存在する高さ情報を含まない演算領域については、演算処理を実行しないことを特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項5】
前記演算部は、前記エッジヒストグラム情報として輝度勾配を演算し、前記距離ヒストグラムごとのエッジ分布を求めることを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項6】
前記抽出部は、前記画像処理制御部において設定された検索範囲に含まれ、前記距離ヒストグラム生成部により生成された前記距離ヒストグラムと高さとの差が第１の閾値以内である前記過去に演算された前記エッジヒストグラム情報をマッチング対象とすることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項7】
前記抽出部は、前記画像処理制御部において設定された検索範囲に含まれ、前記距離ヒストグラム生成部により生成された前記距離ヒストグラムに対する速度変動が第２の閾値以内である前記過去に演算された前記エッジヒストグラム情報をマッチング対象とすることを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項8】
前記抽出部は、前記演算された前記エッジヒストグラム情報と前記マッチング対象の前記エッジヒストグラム情報との近似度を判定して、前記演算部において演算されたエッジヒストグラム情報とマッチングさせるエッジヒストグラム情報を抽出することを特徴とする請求項６または７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項9】
１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、を備え、
前記１つまたは複数のプロセッサは、
車両に搭載され、車両前方の複数の撮影画像における横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像を撮像する撮像部において撮像された前記距離画像の距離情報を前記撮像部の横画角毎に圧縮し、１次元の距離情報としての距離ヒストグラムを生成する距離ヒストグラム生成部と、
該生成された前記距離ヒストグラムごとに、エッジヒストグラム情報を演算する演算部と、
過去に演算された前記エッジヒストグラム情報の中から演算された前記エッジヒストグラム情報とマッチングする前記エッジヒストグラム情報を抽出する抽出部と、
該抽出された前記過去に演算された前記エッジヒストグラム情報と前記演算された前記エッジヒストグラム情報との差分値から、前記横断体の車両車幅方向の移動量を算出する移動量算出部と、
画像処理制御を実行させる画像処理制御部と、
を備え、
前記１つまたは複数のメモリは、少なくとも、前記距離ヒストグラム生成部において生成された前記距離ヒストグラムと前記演算部において演算されたエッジヒストグラム情報とを紐付けて記憶することを特徴とする画像処理装置。
前記１つまたは複数のプロセッサは、
車両に搭載され、車両前方の複数の撮影画像における横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像を撮像する撮像部において撮像された前記距離画像の距離情報を前記撮像部の横画角毎に圧縮し、１次元の距離情報としての距離ヒストグラムを生成する距離ヒストグラム生成部と、
該生成された前記距離ヒストグラムごとに、エッジヒストグラム情報を演算する演算部と、
過去に演算された前記エッジヒストグラム情報の中から演算された前記エッジヒストグラム情報とマッチングする前記エッジヒストグラム情報を抽出する抽出部と、
該抽出された前記過去に演算された前記エッジヒストグラム情報と前記演算された前記エッジヒストグラム情報との差分値から、前記横断体の車両車幅方向の移動量を算出する移動量算出部と、
画像処理制御を実行させる画像処理制御部と、
を備え、
前記１つまたは複数のメモリは、少なくとも、前記距離ヒストグラム生成部において生成された前記距離ヒストグラムと前記演算部において演算されたエッジヒストグラム情報とを紐付けて記憶することを特徴とする画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、画像処理装置に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、車両に搭載されたステレオカメラの撮影画像に基づいて車両周辺の横断体までの距離を検出する技術が知られている。
このような技術は、近年の情報処理技術、画像処理技術の発達に伴って、高速に人や車両等を検出する技術に進化を遂げている。
また、こうした技術を応用して、人や動物、他車両等に自車両が衝突する前に、自動的にブレーキをかけるよう制御することによって、自車両と人や動物、他車両等との衝突を未然に防ぐという機能を搭載した車両も知られている。
このような技術は、近年の情報処理技術、画像処理技術の発達に伴って、高速に人や車両等を検出する技術に進化を遂げている。
また、こうした技術を応用して、人や動物、他車両等に自車両が衝突する前に、自動的にブレーキをかけるよう制御することによって、自車両と人や動物、他車両等との衝突を未然に防ぐという機能を搭載した車両も知られている。
【0003】
上記の機能を実現するための要素として、ステレオカメラの画像を用いた測定において、あるフレームの視差画像（過去の画像）で、自車両よりも前方にある車両等の横断体を検出した後、それ以降のフレームの視差画像（現在の画像）において、当該横断体をトラッキング（追跡）する技術がある。
このようなトラッキング技術によって、横断体の移動のベクトルが分かるため、横断体に対する危険度を正しく判定することができる。
このようなトラッキング技術によって、横断体の移動のベクトルが分かるため、横断体に対する危険度を正しく判定することができる。
【0004】
上記のようなトラッキング方法としては、例えば、オプティカルフローによる追跡方法等が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
オプティカルフローによる追跡方法は、フレーム画像上の横断体等の輝度モードが横断体の運動に従って変化しないという原理に基づいて、横断体を追跡するものである。
そのため、前後のフレーム画像について、オプティカルフロー分析を行うことによって、横断体の検知及び追跡を実行することができる。
また、オプティカルフローによる追跡方法は、横断体のフレーム画像間の運動範囲に対する制限が少なく、横断体がフレーム画像の間に大きく転移する場合であっても、実行可能であるという特徴を有する。
オプティカルフローによる追跡方法は、フレーム画像上の横断体等の輝度モードが横断体の運動に従って変化しないという原理に基づいて、横断体を追跡するものである。
そのため、前後のフレーム画像について、オプティカルフロー分析を行うことによって、横断体の検知及び追跡を実行することができる。
また、オプティカルフローによる追跡方法は、横断体のフレーム画像間の運動範囲に対する制限が少なく、横断体がフレーム画像の間に大きく転移する場合であっても、実行可能であるという特徴を有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２００７－２３５９５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
しかしながら、オプティカルフローによる追跡方法は、横断体に対する複数のサイズ変更を加味した手法であるために、画角の横方向だけでなく、前後方向の移動も予測する必要がある。
そのため、オプティカルフローによる追跡方法では、例えば、現在の画像と過去の画像との位置合わせ処理（マッチング処理）における演算量を全体の演算量が膨大となり、リアルタイム性に乏しいという課題があった。
そのため、オプティカルフローによる追跡方法では、例えば、現在の画像と過去の画像との位置合わせ処理（マッチング処理）における演算量を全体の演算量が膨大となり、リアルタイム性に乏しいという課題があった。
【0007】
そこで、本発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、演算処理の負荷を軽減し、横断体の追跡におけるリアルタイム性を向上させる画像処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、車両に搭載され、車両前方の複数の撮影画像における横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像を撮像する撮像部において撮像された前記距離画像の距離情報を前記撮像部の横画角毎に圧縮し、１次元の距離情報としての距離ヒストグラムを生成する距離ヒストグラム生成部と、該生成された前記距離ヒストグラムごとに、エッジヒストグラム情報を演算する演算部と、少なくとも、前記距離ヒストグラム生成部において生成された前記距離ヒストグラムと前記演算部において演算されたエッジヒストグラム情報とを紐付けて記憶するメモリと、過去に演算された前記エッジヒストグラム情報の中から演算された前記エッジヒストグラム情報とマッチングする前記エッジヒストグラム情報を抽出する抽出部と、該抽出された前記過去に演算された前記エッジヒストグラム情報と前記演算された前記エッジヒストグラム情報との差分値から、前記横断体の車両車幅方向の移動量を算出する移動量算出部と、画像処理制御を実行する画像処理制御部と、を備えたことを特徴とする画像処理装置を提案している。
【0009】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記演算部は、前記画像処理制御部により前記距離画像を表示する画面上のサイズに対応した前記エッジヒストグラム情報を演算する領域として設定された矩形状の演算領域において、前記エッジヒストグラム情報を演算することを特徴とする画像処理装置を提案している。
【0010】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記演算部は、前記画面上の路面から所定の高さまで、前記矩形状の演算領域を順次オーバラップさせながら、前記エッジヒストグラム情報を演算することを特徴とする画像処理装置を提案している。
【0011】
形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記演算部は、前記距離ヒストグラムに前記距離情報が存在する高さ情報を含まない演算領域については、演算処理を実行しないことを特徴とする画像処理装置を提案している。
【0012】
形態５；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記演算部は、前記エッジヒストグラム情報として輝度勾配を演算し、前記距離ヒストグラムごとのエッジ分布を求めることを特徴とする画像処理装置を提案している。
【0013】
形態６；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記抽出部は、前記画像処理制御部において設定された検索範囲に含まれ、前記距離ヒストグラム生成部により生成された前記距離ヒストグラムと高さとの差が第１の閾値以内である前記過去に演算された前記エッジヒストグラム情報をマッチング対象とすることを特徴とする画像処理装置を提案している。
【0014】
形態７；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記抽出部は、前記画像処理制御部において設定された検索範囲に含まれ、前記距離ヒストグラム生成部により生成された前記距離ヒストグラムに対する速度変動が第２の閾値以内である前記過去に演算された前記エッジヒストグラム情報をマッチング対象とすることを特徴とする画像処理装置を提案している。
【0015】
形態８；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記抽出部は、前記演算された前記エッジヒストグラム情報と前記マッチング対象の前記エッジヒストグラム情報との近似度を判定して、前記演算部において演算されたエッジヒストグラム情報とマッチングさせるエッジヒストグラム情報を抽出することを特徴とする画像処理装置を提案している。
【0016】
形態９；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、１つまたは複数のプロセッサと、前記１つまたは複数のプロセッサに通信可能に接続される１つまたは複数のメモリと、を備え、前記１つまたは複数のプロセッサは、車両に搭載され、車両前方の複数の撮影画像における横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像を撮像する撮像部において撮像された前記距離画像の距離情報を前記撮像部の横画角毎に圧縮し、１次元の距離情報としての距離ヒストグラムを生成する距離ヒストグラム生成部と、該生成された前記距離ヒストグラムごとに、エッジヒストグラム情報を演算する演算部と、過去に演算された前記エッジヒストグラム情報の中から演算された前記エッジヒストグラム情報とマッチングする前記エッジヒストグラム情報を抽出する抽出部と、該抽出された前記過去に演算された前記エッジヒストグラム情報と前記演算された前記エッジヒストグラム情報との差分値から、前記横断体の車両車幅方向の移動量を算出する移動量算出部と、画像処理制御を実行させる画像処理制御部と、を備え、前記１つまたは複数のメモリは、少なくとも、前記距離ヒストグラム生成部において生成された前記距離ヒストグラムと前記演算部において演算されたエッジヒストグラム情報とを紐付けて記憶することを特徴とする画像処理装置を提案している。
【発明の効果】
【0017】
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、演算処理の負荷を軽減し、横断体の追跡におけるリアルタイム性を向上させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0018】
【図1】本発明の実施形態に係る画像処理装置を含む車載システムの構成を示す図である。
【図2】本発明の実施形態に係る情報処理ユニット内のプロセッサの構成を示す図である。
【図3】本発明の実施形態に係る情報処理ユニット内の距離ヒストグラム生成部において生成される距離ヒストグラムを例示した図である。
【図4】本発明の実施形態に係る距離ヒストグラムに対する情報処理ユニットの演算部における演算領域を例示した図である。
【図5】本発明の実施形態に係る距離ヒストグラムに対する情報処理ユニットの演算部における演算領域の遷移態様を例示した図である。
【図6】本発明の実施形態に係る画像処理装置の処理フローを示す図である。
【図7】本発明の実施形態に係る画像処理装置の抽出処理に関する処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0019】
【0020】
＜車載システム１について＞
本実施形態に係る車載システム１は、図１に示すように、画像処理装置１０と、運転支援装置２０とを含んで構成されている。
また、画像処理装置１０は、撮像部１００と、情報処理ユニット２００と、を含んで構成されている。
本実施形態に係る車載システム１は、図１に示すように、画像処理装置１０と、運転支援装置２０とを含んで構成されている。
また、画像処理装置１０は、撮像部１００と、情報処理ユニット２００と、を含んで構成されている。
【0021】
画像処理装置１０は、撮像部１００において撮像された距離画像を画像処理して、横断体の自車両車幅方向における移動量を算出し、当該移動量情報を運転支援装置２０に出力する。
なお、詳細については、後述する。
ここで、横断体は、主として、車両であるが、人や動物あるいは、その他の移動物を含む。
なお、詳細については、後述する。
ここで、横断体は、主として、車両であるが、人や動物あるいは、その他の移動物を含む。
【0022】
運転支援装置２０は、図示しないＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、ＲＡＭ(Random Access Memory)及びＩ／Ｏ等を有するマイクロコンピュータを備えた装置である。
運転支援装置２０は、例えば、画像処理装置１０から得られる情報に基づいて、自車両本体あるいは自車両における各種の車載機器の制御を実行する。
ここで、自車両本体の制御には、例えば、乗員に対する警告の報知、自車両のハンドル舵角の制御、または自車両のブレーキ制御等が含まれる。
運転支援装置２０は、例えば、画像処理装置１０から得られる情報に基づいて、自車両本体あるいは自車両における各種の車載機器の制御を実行する。
ここで、自車両本体の制御には、例えば、乗員に対する警告の報知、自車両のハンドル舵角の制御、または自車両のブレーキ制御等が含まれる。
【0023】
撮像部１００は、車両に搭載され、自車両前方の複数の撮影画像における横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像を撮像する。
撮像部１００は、例えば、ステレオカメラにより構成され、図１に示すように、右カメラ１１０と、左カメラ１２０と、を備えている。
そして、右カメラ１１０により撮像された右画像と左カメラ１２０により撮像された左画像とのステレオマッチング処理を行うことにより、距離画像を生成する。
なお、距離画像の生成方法については、公知の手法を用いてもよい。
右カメラ１１０および左カメラ１２０は、互いに同期するＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサやＣＭＯＳ(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)センサ等のイメージセンサを備える。
右カメラ１１０および左カメラ１２０は、例えば、車両のフロントガラスの内側において、車幅方向に所定の間隔をあけて、路面から同じ高さに取り付けられている。
右カメラ１１０および左カメラ１２０は、所定の周期（例えば、０．１秒間隔）で、自車両前方周辺を繰り返し撮影する。
なお、撮像部１００は、ダイレクトＴｏＦ（Time of Flight）方式を用いてもよい。
撮像部１００は、例えば、ステレオカメラにより構成され、図１に示すように、右カメラ１１０と、左カメラ１２０と、を備えている。
そして、右カメラ１１０により撮像された右画像と左カメラ１２０により撮像された左画像とのステレオマッチング処理を行うことにより、距離画像を生成する。
なお、距離画像の生成方法については、公知の手法を用いてもよい。
右カメラ１１０および左カメラ１２０は、互いに同期するＣＣＤ(Charge Coupled Device)センサやＣＭＯＳ(Complementary Metal-Oxide-Semiconductor)センサ等のイメージセンサを備える。
右カメラ１１０および左カメラ１２０は、例えば、車両のフロントガラスの内側において、車幅方向に所定の間隔をあけて、路面から同じ高さに取り付けられている。
右カメラ１１０および左カメラ１２０は、所定の周期（例えば、０．１秒間隔）で、自車両前方周辺を繰り返し撮影する。
なお、撮像部１００は、ダイレクトＴｏＦ（Time of Flight）方式を用いてもよい。
【0024】
情報処理ユニット２００は、図１に示すように、プロセッサ２１０と、ＲＡＭまたはＲＯＭ等のメモリ２２０と、を有する。
情報処理ユニット２００のプロセッサ２１０は、メモリ２２０に格納されたプログラムに従って、撮像部１００から得られる横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像に対する画像処理を実行する。
情報処理ユニット２００のプロセッサ２１０は、メモリ２２０に格納されたプログラムに従って、撮像部１００から得られる横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像に対する画像処理を実行する。
【0025】
＜プロセッサ２１０の構成＞
図２に示すように、本実施形態に係るプロセッサ２１０は、距離ヒストグラム生成部２１１と、演算部２１２と、抽出部２１３と、移動量算出部２１４と、画像処理制御部２１５と、を含んで構成されている。
図２に示すように、本実施形態に係るプロセッサ２１０は、距離ヒストグラム生成部２１１と、演算部２１２と、抽出部２１３と、移動量算出部２１４と、画像処理制御部２１５と、を含んで構成されている。
【0026】
距離ヒストグラム生成部２１１は、撮像部１００において撮像された距離画像の距離情報を撮像部１００の横画角毎に圧縮し、１次元の距離情報としての距離ヒストグラム（Ｚピーク）を生成する。
距離ヒストグラム生成部２１１において生成される距離ヒストグラムは、横軸を距離、縦軸を出現頻度とした場合に、例えば、図３に示すような表示形態となる。
以下では、例えば、図３に示される「Ａ」を現在の画像における任意の位置の距離ヒストグラムとする。
距離ヒストグラム生成部２１１は、生成した距離ヒストグラムを後述する画像処理制御部２１５を介して、後述する演算部２１２に出力する。
距離ヒストグラム生成部２１１において生成される距離ヒストグラムは、横軸を距離、縦軸を出現頻度とした場合に、例えば、図３に示すような表示形態となる。
以下では、例えば、図３に示される「Ａ」を現在の画像における任意の位置の距離ヒストグラムとする。
距離ヒストグラム生成部２１１は、生成した距離ヒストグラムを後述する画像処理制御部２１５を介して、後述する演算部２１２に出力する。
【0027】
演算部２１２は、距離ヒストグラム生成部２１１において生成された距離ヒストグラムごとに、エッジヒストグラム情報を演算する。
演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報は、距離ヒストグラムと紐付けられてメモリ２２０に格納される。
演算部２１２は、後述する画像処理制御部２１５により距離画像を表示する画面上のサイズに対応したエッジヒストグラム情報を演算する領域として設定された矩形状の演算領域において、エッジヒストグラム情報を演算する。
具体的には、図４に示すように、距離ヒストグラムには、撮像部１００からの距離情報と画角横方向の位置情報とが含まれるため、演算部２１２の演算処理については、後述する画像処理制御部２１５により、距離ヒストグラムに対して、画面上のサイズに対応した矩形状のＸ×Ｙの演算領域ＣＡが設定される。
演算部２１２は、この矩形状の演算領域ＣＡを路面上から鉛直に移動させ、エッジヒストグラム情報を演算する。
矩形状の演算領域ＣＡの移動形態としては、矩形状の演算領域を順次オーバラップさせながら移動させ、エッジヒストグラム情報を演算することが好ましい。
図４の例では、演算部２１２は、矩形状の演算領域ＣＡをＸ＝６０ｃｍ、Ｙ＝４０ｃｍとし、図５に示すように、距離ヒストグラム上をＯＲ＝２０ｃｍ刻みで、順次オーバラップさせながら路面に対して、鉛直方向に演算領域ＣＡを移動させ、距離ヒストグラムに対するエッジヒストグラム情報を演算する。
なお、上記数値は、一例であり、仕様に応じて、他の数値を用いてもよい。
このとき、演算部２１２は、距離ヒストグラムに距離情報が存在する高さ情報を含まない演算領域ＣＡについては、演算処理を実行しない。
また、演算部２１２は、エッジヒストグラム情報として輝度勾配を演算し、距離ヒストグラムごとのエッジ分布（ＨＯＧ；輝度勾配ヒストグラム）を求める。
なお、輝度勾配ヒストグラムＨＯＧの演算には、公知の手法を用いてもよい。
演算部２１２は、演算結果としてのエッジヒストグラム情報を後述する画像処理制御部２１５を介して、後述する抽出部２１３に出力する。
演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報は、距離ヒストグラムと紐付けられてメモリ２２０に格納される。
演算部２１２は、後述する画像処理制御部２１５により距離画像を表示する画面上のサイズに対応したエッジヒストグラム情報を演算する領域として設定された矩形状の演算領域において、エッジヒストグラム情報を演算する。
具体的には、図４に示すように、距離ヒストグラムには、撮像部１００からの距離情報と画角横方向の位置情報とが含まれるため、演算部２１２の演算処理については、後述する画像処理制御部２１５により、距離ヒストグラムに対して、画面上のサイズに対応した矩形状のＸ×Ｙの演算領域ＣＡが設定される。
演算部２１２は、この矩形状の演算領域ＣＡを路面上から鉛直に移動させ、エッジヒストグラム情報を演算する。
矩形状の演算領域ＣＡの移動形態としては、矩形状の演算領域を順次オーバラップさせながら移動させ、エッジヒストグラム情報を演算することが好ましい。
図４の例では、演算部２１２は、矩形状の演算領域ＣＡをＸ＝６０ｃｍ、Ｙ＝４０ｃｍとし、図５に示すように、距離ヒストグラム上をＯＲ＝２０ｃｍ刻みで、順次オーバラップさせながら路面に対して、鉛直方向に演算領域ＣＡを移動させ、距離ヒストグラムに対するエッジヒストグラム情報を演算する。
なお、上記数値は、一例であり、仕様に応じて、他の数値を用いてもよい。
このとき、演算部２１２は、距離ヒストグラムに距離情報が存在する高さ情報を含まない演算領域ＣＡについては、演算処理を実行しない。
また、演算部２１２は、エッジヒストグラム情報として輝度勾配を演算し、距離ヒストグラムごとのエッジ分布（ＨＯＧ；輝度勾配ヒストグラム）を求める。
なお、輝度勾配ヒストグラムＨＯＧの演算には、公知の手法を用いてもよい。
演算部２１２は、演算結果としてのエッジヒストグラム情報を後述する画像処理制御部２１５を介して、後述する抽出部２１３に出力する。
【0028】
抽出部２１３は、メモリ２２０に格納された過去に演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報の中から演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報（現在の距離ヒストグラムに対するエッジヒストグラム情報）とマッチングするエッジヒストグラム情報を抽出する。
抽出部２１３は、後述する画像処理制御部２１５において設定された検索範囲に含まれ、距離ヒストグラム生成部２１１により生成された距離ヒストグラム（現在の距離ヒストグラム）との高さの差が第１の閾値以内である過去に演算されたエッジヒストグラム情報をマッチング対象とする。
「検索範囲」は、例えば、自車両移動量と横断体の最大移動量とを合わせた範囲をマッチング対象の抽出における検索範囲とすることを例示することができる。
「第１の閾値」は、装置のスペックや仕様等により任意に定められる。
抽出部２１３は、後述する画像処理制御部２１５において設定された検索範囲に含まれ、距離ヒストグラム生成部により生成された距離ヒストグラム（現在の距離ヒストグラム）に対する速度変動が第２の閾値以内である過去に演算されたエッジヒストグラム情報をマッチング対象とする。
「第２の閾値」は、装置のスペックや仕様等により任意に定められる。
抽出部２１３は、エッジヒストグラム情報（現在の距離ヒストグラムのエッジヒストグラム情報）と上記抽出された過去に演算されたエッジヒストグラム情報との近似度を判定して、演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報（現在の距離ヒストグラムに対するエッジヒストグラム情報）とマッチングさせるエッジヒストグラム情報を抽出する。
なお、近似度の算定方法としては、コサイン類似度、ユークリッド距離等の手法を用いてもよい。
抽出部２１３は、抽出結果を後述する画像処理制御部２１５を介して、後述する移動量算出部２１４に出力する。
抽出部２１３は、後述する画像処理制御部２１５において設定された検索範囲に含まれ、距離ヒストグラム生成部２１１により生成された距離ヒストグラム（現在の距離ヒストグラム）との高さの差が第１の閾値以内である過去に演算されたエッジヒストグラム情報をマッチング対象とする。
「検索範囲」は、例えば、自車両移動量と横断体の最大移動量とを合わせた範囲をマッチング対象の抽出における検索範囲とすることを例示することができる。
「第１の閾値」は、装置のスペックや仕様等により任意に定められる。
抽出部２１３は、後述する画像処理制御部２１５において設定された検索範囲に含まれ、距離ヒストグラム生成部により生成された距離ヒストグラム（現在の距離ヒストグラム）に対する速度変動が第２の閾値以内である過去に演算されたエッジヒストグラム情報をマッチング対象とする。
「第２の閾値」は、装置のスペックや仕様等により任意に定められる。
抽出部２１３は、エッジヒストグラム情報（現在の距離ヒストグラムのエッジヒストグラム情報）と上記抽出された過去に演算されたエッジヒストグラム情報との近似度を判定して、演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報（現在の距離ヒストグラムに対するエッジヒストグラム情報）とマッチングさせるエッジヒストグラム情報を抽出する。
なお、近似度の算定方法としては、コサイン類似度、ユークリッド距離等の手法を用いてもよい。
抽出部２１３は、抽出結果を後述する画像処理制御部２１５を介して、後述する移動量算出部２１４に出力する。
【0029】
移動量算出部２１４は、抽出部２１３において、抽出された過去に演算されたエッジヒストグラム情報と演算されたエッジヒストグラム情報との差分値から、横断体の自車両車幅方向のおける移動量を算出する。
移動量算出部２１４は、算出した移動量を後述する画像処理制御部２１５を介して、運転支援装置３００に出力する。
移動量算出部２１４は、算出した移動量を後述する画像処理制御部２１５を介して、運転支援装置３００に出力する。
【0030】
画像処理制御部２１５は、メモリ２２０のＲＯＭ等に格納された制御プログラムに従って、情報処理ユニット２００全体の処理を制御する。
画像処理制御部２１５は、図２に示すように、バスラインＢＬを介して、撮像部１００、距離ヒストグラム生成部２１１、演算部２１２、抽出部２１３、移動量算出部２１４と電気的に接続されている。
本実施形態においては、画像処理制御部２１５は、撮像部１００、距離ヒストグラム生成部２１１、演算部２１２、抽出部２１３、移動量算出部２１４に対して、所定の処理を実行させる。
また、画像処理制御部２１５は、諸条件に基づいて、演算部２１２に対して、演算領域を設定し、抽出部２１３に対して、マッチングの検索範囲を設定する。
画像処理制御部２１５は、図２に示すように、バスラインＢＬを介して、撮像部１００、距離ヒストグラム生成部２１１、演算部２１２、抽出部２１３、移動量算出部２１４と電気的に接続されている。
本実施形態においては、画像処理制御部２１５は、撮像部１００、距離ヒストグラム生成部２１１、演算部２１２、抽出部２１３、移動量算出部２１４に対して、所定の処理を実行させる。
また、画像処理制御部２１５は、諸条件に基づいて、演算部２１２に対して、演算領域を設定し、抽出部２１３に対して、マッチングの検索範囲を設定する。
【0031】
＜画像処理装置１０の処理＞
以下、図６を用いて、本実施形態に係る画像処理装置１０の処理について説明する。
以下、図６を用いて、本実施形態に係る画像処理装置１０の処理について説明する。
【0032】
図６に示すように、撮像部１００は、右カメラ１１０により撮像された右画像と左カメラ１２０により撮像された左画像とのステレオマッチング処理を行うことにより、車両前方の複数の撮影画像における横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像を撮像する（ステップＳ１１０）。
撮像部１００において撮像された距離画像は、画像処理制御部２１５を介して、距離ヒストグラム生成部２１１に出力される。
撮像部１００において撮像された距離画像は、画像処理制御部２１５を介して、距離ヒストグラム生成部２１１に出力される。
【0033】
距離ヒストグラム生成部２１１は、撮像部１００において撮像された距離画像の距離情報を撮像部１００の横画角毎に圧縮し、１次元の距離情報としての距離ヒストグラム（Ｚピーク）を生成する（ステップＳ１２０）。
距離ヒストグラム生成部２１１において生成された距離ヒストグラムは、画像処理制御部２１５を介して、演算部２１２に出力される。
距離ヒストグラム生成部２１１において生成された距離ヒストグラムは、画像処理制御部２１５を介して、演算部２１２に出力される。
【0034】
演算部２１２は、距離ヒストグラム生成部２１１において生成された距離ヒストグラムごとに、エッジヒストグラム情報を演算する（ステップＳ１３０）。
ここで、演算部２１２は、距離画像を表示する画面上のサイズに対応したエッジヒストグラム情報を演算する矩形状の演算領域を設定して、エッジヒストグラム情報を演算する。
また、演算部２１２は、この矩形状の演算領域を路面上から鉛直に移動させ、エッジヒストグラム情報を演算する。
さらに、演算部２１２は、エッジヒストグラム情報として輝度勾配を演算し、距離ヒストグラムごとのエッジ分布を求める。
演算部２１２における演算結果としてのエッジヒストグラム情報は、画像処理制御部２１５を介して、距離ヒストグラムと紐付けられて、メモリ２２０に格納される。
ここで、演算部２１２は、距離画像を表示する画面上のサイズに対応したエッジヒストグラム情報を演算する矩形状の演算領域を設定して、エッジヒストグラム情報を演算する。
また、演算部２１２は、この矩形状の演算領域を路面上から鉛直に移動させ、エッジヒストグラム情報を演算する。
さらに、演算部２１２は、エッジヒストグラム情報として輝度勾配を演算し、距離ヒストグラムごとのエッジ分布を求める。
演算部２１２における演算結果としてのエッジヒストグラム情報は、画像処理制御部２１５を介して、距離ヒストグラムと紐付けられて、メモリ２２０に格納される。
【0035】
抽出部２１３は、過去に演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報の中から演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報とマッチングするエッジヒストグラム情報を抽出する（ステップＳ１４０）。
なお、抽出部２１３の処理の詳細については、後述する。
抽出部２１３において抽出された過去に演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報の中から抽出されたエッジヒストグラム情報と演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報とは、画像処理制御部２１５を介して、移動量算出部２１４に出力される。
なお、抽出部２１３の処理の詳細については、後述する。
抽出部２１３において抽出された過去に演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報の中から抽出されたエッジヒストグラム情報と演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報とは、画像処理制御部２１５を介して、移動量算出部２１４に出力される。
【0036】
移動量算出部２１４は、抽出部２１３において、抽出された過去に演算されたエッジヒストグラム情報と演算されたエッジヒストグラム情報との差分値から、横断体の自車両車幅方向における移動量を算出する（ステップＳ１５０）。
移動量算出部２１４において算出された移動量を後述する画像処理制御部２１５を介して、運転支援装置３００に出力される。
移動量算出部２１４において算出された移動量を後述する画像処理制御部２１５を介して、運転支援装置３００に出力される。
【0037】
＜抽出部２１３の処理＞
図７を用いて、抽出部２１３の処理について説明する。
図７を用いて、抽出部２１３の処理について説明する。
【0038】
画像処理制御部２１５は、抽出部２１３に対して、過去画像における検索範囲を設定する（ステップＳ１４１）。
【0039】
抽出部２１３は、現在の距離ヒストグラムに対して設定された検索範囲内において、任意の過去の距離ヒストグラムを選択する（ステップＳ１４２）。
【0040】
抽出部２１３は、現在の距離ヒストグラムと選択された過去の距離ヒストグラムとの高さの差が第１の閾値以内であるか否かを判定する（ステップＳ１４３）。
抽出部２１３は、現在の距離ヒストグラムと選択された過去の距離ヒストグラムとの高さの差が第１の閾値以内ではないと判定する場合（ステップＳ１４３の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１４２に戻す。
抽出部２１３は、現在の距離ヒストグラムと選択された過去の距離ヒストグラムとの高さの差が第１の閾値以内ではないと判定する場合（ステップＳ１４３の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１４２に戻す。
【0041】
一方で、抽出部２１３は、現在の距離ヒストグラムと選択された過去の距離ヒストグラムとの高さの差が第１の閾値以内であると判定する場合（ステップＳ１４３の「ＹＥＳ」）には、抽出部２１３は、現在の距離ヒストグラムと選択された過去の距離ヒストグラムとの変動量から速度を算出する（ステップＳ１４４）。
【0042】
そして、抽出部２１３は、算出した速度が第２の閾値以内であるか否かを判定する（ステップＳ１４５）。
抽出部２１３は、算出した速度変動が第２の閾値以内ではないと判定する場合（ステップＳ１４５の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１４２に戻す。
抽出部２１３は、算出した速度変動が第２の閾値以内ではないと判定する場合（ステップＳ１４５の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１４２に戻す。
【0043】
一方で、抽出部２１３は、算出した速度変動が第２の閾値以内であると判定する場合（ステップＳ１４５の「ＹＥＳ」）には、現在の距離ヒストグラムと選択された過去の距離ヒストグラムとの特徴量（例えば、輝度勾配）に対する近似度を算出する（ステップＳ１４６）。
【0044】
そして、抽出部２１３は、算出された近似度が今までのうち最も近いか否かを判定する（ステップＳ１４７）。
抽出部２１３は、算出された近似度が今までのうち最も近くはないと判定する場合（ステップＳ１４７の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１４２に戻す。
抽出部２１３は、算出された近似度が今までのうち最も近くはないと判定する場合（ステップＳ１４７の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１４２に戻す。
【0045】
一方で、抽出部２１３は、算出された近似度が今までのうち最も近いと判定する場合（ステップＳ１４７の「ＹＥＳ」）には、算出された近似度をメモリ２２０に保存し、検索範囲内の全ての距離ヒストグラムが選択されたか否かを判定する（ステップＳ１４８）。
抽出部２１３は、検索範囲内の全ての距離ヒストグラムが選択されてはいないと判定する場合（ステップＳ１４８の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１４２に戻す。
抽出部２１３は、検索範囲内の全ての距離ヒストグラムが選択されてはいないと判定する場合（ステップＳ１４８の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１４２に戻す。
【0046】
一方で、抽出部２１３は、検索範囲内の全ての距離ヒストグラムが選択されていると判定する場合（ステップＳ１４８の「ＹＥＳ」）には、近似度が最も近い過去の距離ヒストグラムをマッチング対象として抽出し、画像処理制御部２１５に出力して、処理を終了する。
【0047】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る画像処理装置１０の距離ヒストグラム生成部２１１は、車両に搭載され、車両前方の複数の撮影画像における横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像を撮像する撮像部１００において撮像された距離画像の距離情報を撮像部１００の横画角毎に圧縮し、１次元の距離情報としての距離ヒストグラムを生成する。
つまり、距離ヒストグラムには、撮像部１００からの距離情報と画角横方向の位置情報とが含まれるため、距離ヒストグラムを用いて横断体の車両車幅方向の移動量を算出することによって、処理負荷を軽減しつつ、自車両と横断体との位置関係を精度よく把握することができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る画像処理装置１０の距離ヒストグラム生成部２１１は、車両に搭載され、車両前方の複数の撮影画像における横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像を撮像する撮像部１００において撮像された距離画像の距離情報を撮像部１００の横画角毎に圧縮し、１次元の距離情報としての距離ヒストグラムを生成する。
つまり、距離ヒストグラムには、撮像部１００からの距離情報と画角横方向の位置情報とが含まれるため、距離ヒストグラムを用いて横断体の車両車幅方向の移動量を算出することによって、処理負荷を軽減しつつ、自車両と横断体との位置関係を精度よく把握することができる。
【0048】
本実施形態に係る画像処理装置１０の演算部２１２は、生成された距離ヒストグラムごとに、エッジヒストグラム情報を演算する。そして、抽出部２１３は、過去に演算されたエッジヒストグラム情報の中から演算されたエッジヒストグラム情報とマッチングするエッジヒストグラム情報を抽出する。
つまり、演算部２１２は、生成された距離ヒストグラムごとに、距離ヒストグラムの特徴量であるエッジヒストグラム情報を演算する。そして、抽出部２１３は、エッジヒストグラム情報に基づいて、マッチング対象を抽出する。
そのため、演算されたエッジヒストグラムを用いて、現在の画像の距離ヒストグラムと過去の画像の距離ヒストグラムとを対比することによって、マッチング精度を高めることができ、ひいては、処理負荷を軽減することができる。
つまり、演算部２１２は、生成された距離ヒストグラムごとに、距離ヒストグラムの特徴量であるエッジヒストグラム情報を演算する。そして、抽出部２１３は、エッジヒストグラム情報に基づいて、マッチング対象を抽出する。
そのため、演算されたエッジヒストグラムを用いて、現在の画像の距離ヒストグラムと過去の画像の距離ヒストグラムとを対比することによって、マッチング精度を高めることができ、ひいては、処理負荷を軽減することができる。
【0049】
本実施形態に係る画像処理装置１０の演算部２１２は、画像処理制御部２１５により距離画像を表示する画面上のサイズに対応したエッジヒストグラム情報を演算する領域として設定された矩形状の演算領域ＣＡにおいて、エッジヒストグラム情報を演算する。
つまり、距離ヒストグラムの特徴量を演算する際には、演算領域ＣＡのサイズを可変することによって、固定の演算領域ＣＡでは、表現できない検知対象となる横断体と背景等の関係を表現できることが知られている。
そのため、装置の仕様に応じて、演算領域ＣＡのサイズを最適化することによって、効率的な演算処理を実行することができる。
つまり、距離ヒストグラムの特徴量を演算する際には、演算領域ＣＡのサイズを可変することによって、固定の演算領域ＣＡでは、表現できない検知対象となる横断体と背景等の関係を表現できることが知られている。
そのため、装置の仕様に応じて、演算領域ＣＡのサイズを最適化することによって、効率的な演算処理を実行することができる。
【0050】
本実施形態に係る画像処理装置１０の演算部２１２は、画面上の路面から所定の高さまで、矩形状の演算領域ＣＡを順次オーバラップさせながら、エッジヒストグラム情報を演算する。
上記のような処理により、ある程度の処理速度を維持しながら、演算精度を高めることができる。
なお、演算精度よりも処理速度を重視するような仕様の場合には、オーバラップさせずにエッジヒストグラム情報の演算処理を実行するようにしてもよい。
また、演算部２１２は、画面上の路面から所定の高さまで、矩形状の演算領域ＣＡを順次オーバラップさせながら、エッジヒストグラム情報を演算し、距離ヒストグラムに距離情報が存在する高さ情報を含まない演算領域については、演算処理を実行しない。
そのため、不要な演算処理を削減することにより、演算の処理負荷を軽減することができる。
上記のような処理により、ある程度の処理速度を維持しながら、演算精度を高めることができる。
なお、演算精度よりも処理速度を重視するような仕様の場合には、オーバラップさせずにエッジヒストグラム情報の演算処理を実行するようにしてもよい。
また、演算部２１２は、画面上の路面から所定の高さまで、矩形状の演算領域ＣＡを順次オーバラップさせながら、エッジヒストグラム情報を演算し、距離ヒストグラムに距離情報が存在する高さ情報を含まない演算領域については、演算処理を実行しない。
そのため、不要な演算処理を削減することにより、演算の処理負荷を軽減することができる。
【0051】
本実施形態に係る画像処理装置１０の演算部２１２は、エッジヒストグラム情報として輝度勾配を演算し、距離ヒストグラムごとのエッジ分布を求める。
つまり、演算部２１２は、輝度勾配を演算し、距離ヒストグラムごとのエッジ分布を求めることから、抽出部２１３における高い抽出精度が期待できる。
そのため、マッチング対象を精度よく選別できるため、演算処理の負荷軽減が期待できる。
つまり、演算部２１２は、輝度勾配を演算し、距離ヒストグラムごとのエッジ分布を求めることから、抽出部２１３における高い抽出精度が期待できる。
そのため、マッチング対象を精度よく選別できるため、演算処理の負荷軽減が期待できる。
【0052】
本実施形態に係る画像処理装置１０の抽出部２１３は、画像処理制御部２１５において設定された検索範囲に含まれ、距離ヒストグラム生成部２１１により生成された距離ヒストグラムと高さとの差が第１の閾値以内である過去に演算されたエッジヒストグラム情報をマッチング対象とする。
つまり、画像処理制御部２１５によって、検索範囲が限定され、さらに、距離ヒストグラムと高さとの差が第１の閾値以内であるという条件のもとで、マッチング対象が絞り込まれることから、処理の負荷軽減を実現することができる。
つまり、画像処理制御部２１５によって、検索範囲が限定され、さらに、距離ヒストグラムと高さとの差が第１の閾値以内であるという条件のもとで、マッチング対象が絞り込まれることから、処理の負荷軽減を実現することができる。
【0053】
本実施形態に係る画像処理装置１０の抽出部２１３は、画像処理制御部２１５において設定された検索範囲に含まれ、距離ヒストグラム生成部２１１により生成された距離ヒストグラムに対する速度変動が第２の閾値以内である過去に演算されたエッジヒストグラム情報をマッチング対象とする。
つまり、画像処理制御部２１５によって、検索範囲が限定され、さらに、距離ヒストグラムに対する速度変動が第２の閾値以内であるという条件のもとで、マッチング対象が絞り込まれることから、処理の負荷軽減を実現することができる。
つまり、画像処理制御部２１５によって、検索範囲が限定され、さらに、距離ヒストグラムに対する速度変動が第２の閾値以内であるという条件のもとで、マッチング対象が絞り込まれることから、処理の負荷軽減を実現することができる。
【0054】
本実施形態に係る画像処理装置１０の抽出部２１３は、演算されたエッジヒストグラム情報とマッチング対象のエッジヒストグラム情報との近似度を判定して、演算部２１２において演算されたエッジヒストグラム情報とマッチングさせるエッジヒストグラム情報を抽出する。
つまり、画像処理制御部２１５によって、検索範囲が限定され、さらに、距離ヒストグラムと高さとの差が第１の閾値以内であるという条件あるいは、距離ヒストグラムに対する速度変動が第２の閾値以内であるという条件のもとで、絞り込まれたマッチング対象に対して、演算されたエッジヒストグラム情報との近似度を判定して、マッチングさせるエッジヒストグラム情報を抽出することから、処理負荷をさらに軽減することができる。
つまり、画像処理制御部２１５によって、検索範囲が限定され、さらに、距離ヒストグラムと高さとの差が第１の閾値以内であるという条件あるいは、距離ヒストグラムに対する速度変動が第２の閾値以内であるという条件のもとで、絞り込まれたマッチング対象に対して、演算されたエッジヒストグラム情報との近似度を判定して、マッチングさせるエッジヒストグラム情報を抽出することから、処理負荷をさらに軽減することができる。
【0055】
＜変形例１＞
距離ヒストグラムごとに速度の履歴情報を付加し、現在の速度が、履歴情報の速度の平均値から一定値以上外れる場合には、抽出部２１３は、現在の速度が、履歴情報の速度の平均値から一定値以上外れる距離ヒストグラムをマッチング対象から除去するようにしてもよい。
上記の処理を行うことにより、マッチング対象を早い段階で削減できることから、処理負荷を低減することができる。
距離ヒストグラムごとに速度の履歴情報を付加し、現在の速度が、履歴情報の速度の平均値から一定値以上外れる場合には、抽出部２１３は、現在の速度が、履歴情報の速度の平均値から一定値以上外れる距離ヒストグラムをマッチング対象から除去するようにしてもよい。
上記の処理を行うことにより、マッチング対象を早い段階で削減できることから、処理負荷を低減することができる。
【0056】
＜変形例２＞
距離ヒストグラムごとに速度の履歴情報を付加し、周辺の距離ヒストグラムにおける速度と所定以上、速度が異なる距離ヒストグラムをマッチング対象から除去するようにしてもよい。
上記の処理を行うことにより、マッチング対象を早い段階で削減できることから、処理負荷を低減することができる。
距離ヒストグラムごとに速度の履歴情報を付加し、周辺の距離ヒストグラムにおける速度と所定以上、速度が異なる距離ヒストグラムをマッチング対象から除去するようにしてもよい。
上記の処理を行うことにより、マッチング対象を早い段階で削減できることから、処理負荷を低減することができる。
【0057】
なお、プロセッサ２１０の処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをプロセッサ２１０に読み込ませ、実行することによって本発明の画像処理装置１０を実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
【0058】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【0059】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0060】
以上、この発明の実施形態について、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0061】
１；車載システム
１０；画像処理装置
２０；運転支援装置
１００；撮像部
２００；情報処理ユニット
２１０；プロセッサ
２１１；距離ヒストグラム生成部
２１２；演算部
２１３；抽出部
２１４；移動量算出部
２１５；画像処理制御部
２２０；メモリ
１０；画像処理装置
２０；運転支援装置
１００；撮像部
２００；情報処理ユニット
２１０；プロセッサ
２１１；距離ヒストグラム生成部
２１２；演算部
２１３；抽出部
２１４；移動量算出部
２１５；画像処理制御部
２２０；メモリ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】