特開 2024-89351 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024089351

(43)【公開日】2024-07-03

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240626BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555A

B65G1/04 555Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022204659

(22)【出願日】2022-12-21

(71)【出願人】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】柴田 裕輔

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022EE02

3F022FF02

3F022JJ01

3F022JJ11

3F022LL12

3F022LL20

3F022MM01

3F022MM03

3F022MM13

3F022MM17

(57)【要約】

【課題】本開示の目的の一つは、ピッキング装置の設置スペースを容易に確保可能な自動倉庫システムを提供することにある。
【解決手段】ある態様の自動倉庫システム１００は、荷１２を保管する保管部５２を有する棚５と、第１方向に延伸する走行レール８を走行し、保管部５２の荷１２を移動するピッキング装置１０と、を備える。走行レール８は、上下に延びる主柱８１によって下から支持され、主柱８１は、棚５を構成する棚柱５１として兼用される。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を保管する保管部を有する棚と、
第１方向に延伸する走行路を走行し、前記保管部の荷を移動するピッキング装置と、
を備え、
前記走行路は、上下に延びる主柱によって下から支持され、
前記主柱は、前記棚を構成する棚柱として兼用される自動倉庫システム。

【請求項2】

前記第１方向に直交する水平な第２方向に延伸して前記保管部を構成する延伸部材をさらに備え、
前記延伸部材は、前記主柱に支持される、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項3】

前記延伸部材は、荷を移送する移送手段の走行路を構成し、前記走行路よりも下に配置される、請求項２に記載の自動倉庫システム。

【請求項4】

前記走行路は、前記走行路を支持する前記主柱よりも剛性が高く構成される、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項5】

前記ピッキング装置の可動範囲の縁に沿って、前記走行路を支持する前記主柱に支持され、人が歩行可能なデッキが設けられる、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

鉛直方向から見た場合、前記走行路は、前記主柱と重なる、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項7】

鉛直方向から見た場合、前記走行路の幅方向二等分線は、前記主柱の範囲を通る、請求項６に記載の自動倉庫システム。

【請求項8】

前記走行路と前記主柱との間に、当該走行路と当該主柱との間の間隔を変更可能な間隔調整機構が配置される、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【請求項9】

前記走行路は第１方向に連結された複数の走行路モジュールで構成され、
前記各走行路ジュールは、２以上の前記主柱によって支持される、請求項１に記載の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

ある収容部の荷を、別の収容部へ移動させるピッキング装置を備えた自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１において、ピッキング装置を備える自動倉庫システムに関する技術を開示した。このピッキング装置は、保持部と、保持部の底面に設けられた複数の吸着部と、ガントリ型のクレーン機構とを備えており、一の収容部の上方から対象の荷を取り出し、水平方向に移動させ、上方から他の収容部のパレットに当該対象の荷を降ろすことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－２００１８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者は、以下の認識を得た。自動倉庫システムにおいて、複数の保管部を有する棚内にピッキング装置を配置することが考えられる。この場合に、床面に対してピッキング装置を支持する支持柱を設けると、支持柱の設置スペースを確保することが問題になる。つまり、支持柱の設置スペースを確保すると、その分だけ、保管部を設置可能なスペースが減り、自動倉庫システムの収容効率が低下するという問題がある。
これらから、特許文献１に記載の自動倉庫システムは、ピッキング装置の設置スペースを確保するという観点で改善の余地がある。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、ピッキング装置の設置スペースを容易に確保可能な自動倉庫システムを提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管する保管部を有する棚と、第１方向に延伸する走行路を走行し、保管部の荷を移動するピッキング装置と、を備える。走行路は、上下に延びる主柱によって下から支持され、主柱は、棚を構成する棚柱として兼用される。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、ピッキング装置の設置スペースを容易に確保可能な自動倉庫システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態の自動倉庫システムを概略的に示す平面図である。

【図2】実施形態の自動倉庫システムを概略的に示す別の平面図である。

【図3】実施形態の自動倉庫システムを概略的に示す別の平面図である。

【図4】第１方向から見た実施形態の自動倉庫システムの立面図である。

【図5】第２方向から見た実施形態の自動倉庫システムの立面図である。

【図6】実施形態の自動倉庫システムのピッキング装置の位置ずれを説明する模式図である。

【図7】比較例の自動倉庫システムのピッキング装置の位置ずれを説明する模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［実施形態］
以下、図１～図３を参照して本発明の実施形態に係る自動倉庫システム１００の構成を説明する。図１～図３は、自動倉庫システム１００を概略的に示す平面図である。図１は、自動倉庫システム１００の全体を示している。

【0013】

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ方向、Ｘ方向に直交する水平な方向をＹ方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。また、Ｘ方向を横方向と、Ｙ方向を前後方向と、Ｚ方向を上下方向ということがある。Ｙ方向は、第１方向を例示し、Ｘ方向は、第２方向を例示し、Ｚ方向は上下方向を例示する。Ｙ方向は、後述する走行レール８の延伸方向であり自動倉庫システム１００の前後方向を示し、Ｘ方向は、走行レール８の幅方向であり自動倉庫システム１００の横方向を示す。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意に構成されうる。

【0014】

自動倉庫システム１００は、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向（段方向）に沿って配列された複数の保管部５２を含む棚５を有する。この例では、Ｘ方向、Ｙ方向に配列された複数の保管部５２を保管ステージという。棚５は、段方向に配列された複数段（例えば、３段）の保管ステージを備える。各保管部５２は、荷１２を収容可能に構成されている。保管ステージにおいて、保管部５２はＸ方向に複数連結されて保管列を構成する。保管列はＹ方向に複数連結されて保管ステージを構成する。各保管列は、Ｘ方向に延伸する２つの延伸部材５４によって構成される。２つの延伸部材５４の上面は、荷１２を載置可能な保管部５２である。また、延伸部材５４は、後述する主柱８１に支持されるとともに後述する第１走行路７１を構成する。

【0015】

図１は、３段目の保管ステージを示しており、この保管ステージには、略中央に２基のピッキング装置１０が配置され、ピッキング装置１０の周囲に３段目のデッキ４が配置され、デッキ４の周囲に保管部５２が配置されている。２基のピッキング装置１０は、走行レール８を共用している。保管部５２は、３段目の保管ステージのデッキ４の内側の矩形範囲には配置されていない。図２は、２段目の保管ステージを示しており、この保管ステージには、略一様に保管部５２が配置されており、一部に２段目のデッキ４が配置されている。図３は、１段目の保管ステージを示しており、この保管ステージには、一様に保管部５２が配置されており、この例ではデッキ４が配置されていない。

【0016】

本明細書では、荷について下記の用語を用いる。内容物を収容した段ボール等のケースを「荷」という。荷には複数の物品が収容されてもよい。また、空荷のパレットを単に「パレット１１」という。以下の説明で「荷１２」というときは、単独の荷１２を指す場合と、パレット１１上に荷１２が単数または複数載置されたものを指す場合とを含む。また、特に区別する場合は、パレット１１上に荷１２が複数載置されたものを「荷集合」ということがある。単数の荷１２はピッキングを行うときに取り扱いされる最小単位であってもよい。パレット１１については図４を参照できる。

【0017】

図１～図３に示すように、実施形態の自動倉庫システム１００は、荷１２を保管する保管部５２を有する棚５と、第１方向に延伸する走行レール８（走行路を例示する）を走行し、保管部５２の荷１２を移動するピッキング装置１０とを備える。走行レール８は、上下に延びる主柱８１によって下から支持され、主柱８１は、棚５を構成する棚柱５１として兼用される。換言すると、棚５は、複数の棚柱５１で構成され、その内の走行レール８に沿った位置にある棚柱５１が走行レール８を支持する主柱８１として兼用される。この例の主柱８１および棚柱５１は、角筒状の構造用鋼である。主柱８１と棚柱５１とは同じ断面を有す構造用鋼や板金を曲げたホーミング材などの構造物から形成されてもよい。

【0018】

先に、自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。図４、図５も参照する。図４は、Ｙ方向から見た自動倉庫システム１００の立面図である。図５は、Ｘ方向から見た自動倉庫システム１００の立面図である。図４、図５において符号Ｇは床面を示す。図１に示すように、自動倉庫システム１００は、棚５と、移動手段７４、７５、７６と、ピッキング装置１０と、制御部７８と、デッキ４と、を主に備える。移動手段７４、７５、７６は、棚５に入庫または出庫のために荷１２を移動する。移動手段７４、７５、７６は、第１移動手段７４（例えば、第１台車）と、第２移動手段７５（例えば、第２台車）と、第３移動手段７６（例えば、昇降装置）とを含む。第１移動手段７４、第２移動手段７５および第３移動手段７６は、荷１２を、Ｘ方向、Ｙ方向およびＺ方向に移動させる搬送手段を構成する。第１移動手段７４は、荷１２をＸ方向に沿って移動させうる。第２移動手段７５は、荷１２をＹ方向に沿って移動させうる。第３移動手段７６は、荷１２をＺ方向に移動させうる。

【0019】

例えば、搬送手段は、荷１２を棚５の保管部５２から搬出できる。例えば、搬送手段は、荷１２を棚５の保管部５２に搬入できる。例えば、搬送手段は、荷１２を棚５の一の保管部５２から棚５の他の保管部５２に搬送できる。

【0020】

棚５は、多数の荷１２を保管可能な保管スペースであり、保管棚と称されることがある。棚５の構成は、複数の荷１２を収容、保管可能であれば、特に限定されない。図５に示すように、実施形態の棚５は、主に、複数の棚柱５１と、複数の延伸部材５４と、複数の水平部材５５とを組み合わせて連結することにより構成される。複数の棚柱５１は、上下に延び所定の間隔で配置される。複数の延伸部材５４は、Ｘ方向に延び所定の間隔で配置される。複数の水平部材５５は、Ｙ方向に延び所定の間隔で配置される角筒状の構造用鋼である。保管部５２は、２本の棚柱５１と、２本の水平部材５５とで囲まれた空間中に、２本の延伸部材５４の上に形成される。

【0021】

棚５には、第１移動手段７４が走行するための第１走行路７１（例えば、第１レール）が設けられる。第１走行路７１は、棚５およびピッキング空間５８においてＸ方向に延設される。この例では、第１走行路７１は、延伸部材５４で構成される。第１移動手段７４は、各保管部５２の下部を走行できる。この例では、第２移動手段７５が走行できるように、Ｙ方向に延設された２つの第２走行路７３（例えば、第２レール）が棚５の横方向両側に設けられている（図１を参照）。

【0022】

第１移動手段７４は、モータ（不図示）によって車輪を駆動し、空荷または荷１２を搭載した状態で第１走行路７１をＸ方向に走行する。第１移動手段７４は、第２移動手段７５および第３移動手段７６に乗降できる。第２移動手段７５は、モータ（不図示）によって車輪を駆動し、第２走行路７３をＹ方向に走行する。第２移動手段７５は、空荷の状態または荷１２を搭載した状態の第１移動手段７４を移送する。第３移動手段７６は、第２走行路７３に隣接して設けられる。第３移動手段７６は、第１移動手段７４および荷１２を任意の保管ステージから他の保管ステージに昇降させることができる。図１の例では、全段に対して単一の入出庫部７７が設けられ、入出庫部７７に第３移動手段７６が連設されている。

【0023】

この例では、入庫対象の荷１２は、フォークリフトなどの外部搬送手段（不図示）によって入出庫部７７に搬入され、第３移動手段７６によって目的の段に移送される。出庫対象の荷１２は、保管されていた段から第３移動手段７６によって入出庫部７７の段に昇降され、入出庫部７７に移送され、入出庫部７７から外部搬送手段によって運び出される。

【0024】

制御部７８は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき、入庫、出庫、搬出、移送等のために荷１２の移動を制御する。一例として、制御部７８は、入出庫用の領域と保管部との間や、複数の保管部間で荷１２を移送するように、第１移動手段７４、第２移動手段７５および第３移動手段７６の動作を制御する。また、制御部７８は、荷１２をピッキングするためにピッキング装置１０の動作を制御する。

【0025】

ピッキング空間５８を説明する。自動倉庫システム１００は、ピッキングのために荷１２を３次元に移動させるピッキング空間５８を有する。換言すると、ピッキング空間５８は、ピッキング装置１０を用いてピッキングを行うためのスペースである。この例のピッキング空間５８は、棚５内に設けられている。ピッキング空間５８は、２段目の保管ステージから上方に延びる空間であり、２つの走行レール８に挟まれた略直方体の空間であり、平面視で略矩形を呈する。

【0026】

デッキ４を説明する。ピッキング装置１０は高位置に設けられているため、作業員によるメンテナンス（修理を含む）に多大な工数が掛かる。そこで、実施形態では、ピッキング装置１０の可動範囲であるピッキング空間５８の縁に沿って水平に延びるデッキ４が設けられている。デッキ４は、各走行レール８に沿って延びる２枚の縦デッキ板４１と、２枚の縦デッキ板４１の端部を繋ぐ２枚の横デッキ板４２とを含む。縦デッキ板４１および横デッキ板４２は、人が歩行可能な強度を有し、走行レール８を支持する主柱８１に支持される。デッキ４は、１または複数段の保管ステージに設けられてもよい。この例では、デッキ４は、２段目と３段目の保管ステージにおいて、第１走行路７１の下面に沿って設けられている（図４を参照）。デッキ４を有することにより、作業員が容易にピッキング装置１０にアクセス可能であり、容易にメンテナンスできる。

【0027】

２基のピッキング装置１０は、それぞれ独立して移動し同時に別々のピッキング動作を実行できる。例えば、２基のピッキング装置１０のうち一方の装置をメンテナンスする場合、この装置を最寄りの横デッキ板４２に移動させ、この横デッキ板４２からメンテナンスできる。このメンテナンス中でも、メンテナンス対象でない他方のピッキング装置１０は、ピッキング動作を実行できる。このようにピッキング装置１０を複数備えることにより、倉庫業務を殆ど中断することなくメンテナンスすることも可能である。

【0028】

主に、図４、図５を参照して、ピッキング装置１０を説明する。実施形態のピッキング装置１０は、荷１２を保持する保持部３と、保持部３を水平方向および上下方向に移動させるクレーン機構６０とを含む。

【0029】

実施形態のピッキング装置１０は、単一種の荷が積まれた単載パレットを複数準備し（例えば、入庫により）、客先の要望に合わせて複数種の荷を混載した混載パレットを作成する用途に好適である。混載パレットを作成する場合に、ピッキング装置１０は、単載パレットの１層分の荷のうち一部の荷（１つ以上の荷）を取り出して混載パレットに移載する。このとき、ピッキング装置１０は、移載する荷の積み付け位置を制御できる。

【0030】

ピッキング空間５８の２段目の保管ステージには、ピッキング前の荷１２（以下、「第１荷集合１２１」という）を載置するための第１領域５２１と、ピッキング後の荷１２（以下、「第２荷集合１２２」という）を載置するための第２領域５２２とが設けられる。ピッキング装置１０は、第１領域５２１の第１荷集合１２１から取り出した荷１２を、第２領域５２２に移動し、第２領域５２２の第２荷集合１２２に積み付けることができる。

【0031】

なお、第１領域５２１および第２領域５２２は、ピッキング空間５８内の特定の場所を指すものではなく、荷１２を一時的に保管する領域を指している。したがって、ピッキング空間５８における第１領域５２１および第２領域５２２の位置や範囲はピッキング作業ごとに変化する場合もある。実施形態の第１領域５２１および第２領域５２２は、保管部５２と同様の構成を有する。

【0032】

図４に示すように、実施形態のピッキング空間５８には、第１走行路７１がＸ方向に延設されている。第１領域５２１および第２領域５２２は、第１走行路７１上に設けられている。第１移動手段７４は、第１領域５２１および第２領域５２２の下部を走行できる。ピッキング前の第１荷集合１２１は、第１移動手段７４によって第１領域５２１に運び入れされる。ピッキング装置１０は、第１荷集合１２１から所定の荷１２を吸着して持ち上げ、移動させて、第２荷集合１２２に積み入れする。ピッキング後の第２荷集合１２２は、第１移動手段７４によって第２領域５２２から運び出される。

【0033】

図４に示すように、ピッキング装置１０は、ピッキング前の第１荷集合１２１から１以上の荷１２をピッキングして第２荷集合１２２へ移載する。一例として、クレーン機構６０は、いわゆるガントリ型のクレーン機構である。クレーン機構６０は、２つの走行レール８と、２つのクレーンサドル６２と、クレーンガータ６３と、クレーン台車６４と、つり上げ機構６６とを備える。２つの走行レール８は、ピッキング空間５８の上部空間において横方向両側に設けられる。一例として、走行レール８は、レール状の構造用鋼（この例では、Ｈ型鋼）である。走行レール８は、主柱８１の上端に間隔調整機構６７を介して支持される。

【0034】

２つのサドル６２は、走行レール８を自走する車輪を備えた走行機構で、ガータ６３の両端を支持する。ガータ６３は、横方向に延びるレール状の構造用鋼（この例では、Ｈ型鋼）で、２つの走行レール８の間に架け渡される。ガータ６３は、走行レール８を自走可能に構成される。クレーン台車６４は、ガータ６３上を自走可能な台車である。つり上げ機構６６は、保持部３をクレーン台車６４に吊下げるとともに、保持部３をＺ方向に上下動させることができる。

【0035】

保持部３は、ピッキング対象の荷１２を保持可能である。この例の保持部３は、Ｙ方向およびＸ方向に所定の間隔でマトリックス状に配置された複数の吸着部３８を備える。吸着部３８は、吸着パッドを有し、真空発生源（不図示）により生成された大気圧よりも低圧の空気（以下、「吸引流体」という）が通され、吸着部３８の吸着パッドに発生させた負圧によって、荷１２を吸着するための吸着力を発生させる。真空発生源は、真空ポンプ、エジェクタ、真空ブロアなどを含んで構成できる。真空発生源からの吸引流体は、配管（不図示）を通じて吸着部３８に供給される。

【0036】

吸着部３８が荷１２を吸着可能な吸着力を発生することを、吸着部３８の「オン状態」といい、オン状態でない状態を「オフ状態」という。保持部３は、制御部７８の制御に基づいて、複数の吸着部３８のそれぞれのオン／オフ状態を切り替えることにより、吸着対象の荷１２に対応する領域の吸着部３８をオン状態にし、当該吸着対象の荷１２を吸着して保持できる。

【0037】

実施形態のピッキング装置１０のピッキング動作の一例を説明する。この動作は、制御部７８の制御に基づいて実行される。ピッキング動作では、まず、保持部３をピッキング対象の荷１２の上方に下降させ、吸着部３８をオン状態にして荷１２を吸着し、保持部３を上昇させる。次に、走行レール８上でサドル６２を自走させ、ガータ６３上でクレーン台車６４を自走させて、荷１２を保持した保持部３を水平移動させる。次に、保持部３を所定の高さまで下降させ、吸着部３８をオフ状態にして、荷１２を目的の位置に積み付ける。次に、保持部３を所定の高さまで上昇させ、その高さを維持したまま、保持部３を次のピッキング対象の荷１２の上方まで水平移動する。この一連の動作は、ピッキング対象の荷１２がなくなるまで繰り返し実行される。

【0038】

実施形態の自動倉庫システム１００の特徴的な構成を説明する。自動倉庫システム１００は、荷１２を保管する保管部５２を有する棚５と、第１方向に延伸する走行レール８(走向路)を走行し、保管部５２の荷１２を移動するピッキング装置１０と、を備える。走行レール８は、上下に延びる主柱８１によって下から支持され、主柱８１は、棚５を構成する棚柱５１として兼用される。

【0039】

この構成によれば、走行レール８を支持する主柱８１が、棚５を構成する棚柱５１として兼用されるから、柱の数が減り、柱を設置するためのスペースを確保しやすい自動倉庫システム１００を提供できる。

【0040】

また、主柱８１と棚柱５１が共用されることにより、自動倉庫システム１００のメンテナンス性および組立性が向上することが期待できる。

【0041】

また、主柱８１と棚柱５１が共用されることにより、ピッキング装置１０と荷１２との位置ずれの低減が期待できる。この位置ずれについて比較例を参照しながら説明する。図７は、比較例の自動倉庫システム５００のピッキング装置１０の位置ずれを説明する模式図である。比較例は、主柱８１と棚柱５１とが別個に設けられる例である。図７（Ａ）に示すように、サドル６２が走行レール８を走行するとき、走行レール８には移動方向と反対向きの反力が作用し、走行レール８は反力の向きに移動する。このとき、図７（Ｂ）に示すように、ピッキング装置１０の保持部３の中心位置Ｌｂは、走行レール８の移動に連れて移動し、荷１２の中心位置Ｌｃは殆ど変化しないため、保持部３と荷１２の相対的な位置ずれが大きくなり、ピッキング装置１０の走行精度が低下する。位置ずれが大きい場合、ピッキング動作の妨げになる場合がある。

【0042】

比較例の説明を踏まえて、実施形態の自動倉庫システム１００のピッキング装置１０の位置ずれを説明する。図６は、実施形態の自動倉庫システム１００のピッキング装置１０の位置ずれを説明する模式図である。実施形態でも、図６（Ａ）に示すように、サドル６２が走行レール８を走行するとき、走行レール８は反力の向きに移動する。この場合、主柱８１と棚柱５１とが共用されるため、図６（Ｂ）に示すように、保持部３の中心位置Ｌｂが移動するとき、荷１２の中心位置Ｌｃも同方向に移動するため、保持部３と荷１２の相対的な位置ずれは、比較例よりも低減される。この結果、ピッキング装置１０の走行精度の向上が期待できる。

【0043】

一例として、自動倉庫システム１００は、第１方向に直交する水平な第２方向に延伸して保管部５２を構成する延伸部材５４をさらに備える。延伸部材５４は、主柱８１に支持される。この場合、走行レール８を支持する主柱８１によって保管部５２を構成する延伸部材５４を支持できる。

【0044】

一例として、延伸部材５４は、荷１２を移送する移送手段の走行路７１を構成し、走行レール８よりも下に配置される。この場合、走行レール８を支持する主柱８１によって第１走行路７１を支持できる。走行レール８に連結される主柱８１によって支持されるから第１走行路７１の剛性を向上できる。

【0045】

一例として、走行レール８は、走行レール８を支持する主柱８１よりも剛性が高く構成される。この場合、走行レール８は、主柱８１および棚５の骨格構造の梁として機能し、走行レール８によって、骨格構造の剛性が向上し、ピッキング装置１０の位置ずれを低減できる。また、同じ剛性を得るために柱を細く構成できる。

【0046】

一例として、ピッキング装置１０の可動範囲（ピッキング空間５８）の縁に沿って、走行レール８を支持する主柱８１に支持され、人が歩行可能なデッキ４が設けられる。この場合、作業員が容易にピッキング装置１０にアクセス可能であり、容易にメンテナンスできる。デッキのための柱を節約できる。

【0047】

一例として、鉛直方向から見た場合、走行レール８は、主柱８１と重なる（図４を参照）。この場合、これらが重ならない場合に比べて、走行レール８を主柱８１に支持する部分に加わる走行レール８の質量による偏荷重を低減できる。

【0048】

一例として、鉛直方向から見た場合、走行レール８の幅方向二等分線Ｍは、主柱８１の範囲を通る（図４を参照）。この場合、走行レール８の重心が主柱８１の範囲に支持されるので、走行レール８を主柱８１に支持する部分に加わる偏荷重を一層低減できる。

【0049】

一例として、走行レール８と主柱８１との間に、走行レール８と主柱８１との間の間隔を変更可能な間隔調整機構６７が配置される。この場合、間隔調整機構６７により、走行レール８の高さを容易に調整できる。間隔調整機構６７の構成に限定はなく、公知の様々な機構を採用できる。例えば、間隔調整機構６７は、雌ねじを有する一方の部材（不図示）と、この雌ねじにねじ込みされた雄ねじを有する他方の部材（不図示）とを上下に組み合わせて構成できる。ネジを回転させて、一方の端部と他方の端部の間の距離を変更することにより、走行レール８と当該主柱８１との間の間隔を変更できる。

【0050】

実施形態では、主柱８１と床面Ｇとの間に、主柱８１と床面Ｇとの間の間隔を変更可能な間隔調整機構６８が配置される。この場合、間隔調整機構６８により、床面Ｇの高さ不均衡の影響を低減できる。間隔調整機構６８は、間隔調整機構６７と同様に構成できる。

【0051】

図５を参照する。走行レール８が長い場合に、製造、輸送および組立が難しい場合がある。一例として、走行レール８は第１方向に連結された複数の走行路モジュール８２で構成され、各走行路モジュール８２は、２以上の主柱８１によって支持される。この場合、各走行路モジュール８２が２本以上の主柱８１に支持されるので、走行路モジュール８２が傾斜したり変形したりしにくくなり、走行レール８を平坦に設置できる。走行路モジュール８２の連結部８４は、溶接等されていてもよい。

【0052】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容にも設計変更が許容される。また、図面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。また、実施形態を構成する各種デバイスや機構は、実施形態で説明したものに限定されず、公知の原理に基づく各種のデバイスや機構を用い得ることは、当業者に理解されるところである。

【0053】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。変形例の図では、説明に重要でない部材の記載を省略している。

【0054】

実施形態の説明では、第２走行路７３とデッキ４（特に、縦デッキ板４１）とが別々に設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、縦デッキ板４１を第２走行路７３に配置して第２走行路７３をデッキ４として兼用してもよい。この場合、これらを兼用することにより、ピッキング空間５８を広くすることができる。一例として、走行レール８は、デッキ４として兼用された第２走行路７３に沿って延伸し、第２走行路７３の直ぐ傍に設けられてもよく、走行レール８と第２走行路７３との間に保管部５２を設けなくてもよい。

【0055】

実施形態の説明では、第１走行路７１とデッキ４（特に、横デッキ板４２）とが別々に設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、横デッキ板４２を第１走行路７１に配置して第１走行路７１をデッキ４として兼用してもよい。この場合、この場合、これらを兼用することにより、ピッキング空間５８を広くすることができる。

【0056】

実施形態の説明では、２基のピッキング装置１０が配置される例を示したが、これに限定されない。ピッキング装置１０は１基のみであってもよい。

【0057】

実施形態の説明では、第２移動手段７５と第３移動手段７６とが別個に備えられる例を示したが、これに限定されない。第２移動手段として、荷１２を上下方向および前後方向に移動可能な移動手段（例えば、スタッカークレーン）を採用してもよい。この場合、スタッカークレーンは、第１移動手段を搭載できないものであってもよいし、荷１２とともに第１移動手段を搭載可能なものであってもよい。

【0058】

実施形態の説明では、全段に対して共通の入出庫部７７が設けられ、入出庫部７７に第３移動手段７６が連設される例を示したが、これに限定されない。各段それぞれに入出庫部が設けられ、入出庫する荷は、フォークリフトによって各段の入出庫部に出し入れされてもよい。また、入出庫部は入庫部と出庫部とに分けられていてもよい。

【0059】

実施形態の説明では、自動倉庫システム１００が、荷１２を移動させるためにガントリ型のクレーン機構６０を有するピッキング装置１０を用いる例を示したが、本発明はこれに限定されない。自動倉庫システムは、走行路を走行し荷を移動可能なピッキング装置であるかぎり、公知の原理に基づく各種のピッキング装置を採用できる。例えば、ピッキング装置は、クレーンサドルに支持され、保持部を支持する多関節型ロボットで構成されてもよい。

【0060】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0061】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0062】

４ デッキ、 ５ 棚、 ８ 走行レール、 １０ ピッキング装置、 １２ 荷、 ５１ 棚柱、 ５２ 保管部、 ５４ 延伸部材、 ５８ ピッキング空間、 ６７，６８ 間隔調整機構、 ７１ 第１走行路、 ７４ 第１移動手段、 ７５ 第２移動手段、 ７６ 第３移動手段、 ８１ 主柱、 ８２ 走行路モジュール、 １００ 自動倉庫システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】