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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024089386
(43)【公開日】2024-07-03
(54)【発明の名称】教示装置、ロボットシステムおよびロボット教示方法
(51)【国際特許分類】
B25J 9/22 20060101AFI20240626BHJP
G05B 19/409 20060101ALI20240626BHJP
【ＦＩ】
B25J9/22 A
G05B19/409 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022204726
(22)【出願日】2022-12-21
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(74)【代理人】
【識別番号】100202728
【弁理士】
【氏名又は名称】三森 智裕
(72)【発明者】
【氏名】大髭 充
(72)【発明者】
【氏名】篠原 司
【テーマコード（参考）】
3C269
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C269AB33
3C269BB07
3C269QC01
3C269QC10
3C269QD02
3C269QE24
3C707BS10
3C707JU03
3C707JU14
3C707MT01
(57)【要約】
【課題】入力操作における操作者の手間を省くことが可能な教示装置を提供する。
【解決手段】この教示装置３０は、ロボット１０の教示装置３０である。教示装置３０は、表示部３１と、表示部３１とは別個に配置され、第１操作を受け付ける物理的な第１操作部４０ａと、表示部３１とは別個に配置され、第２操作を受け付ける物理的な第２操作部４０ｂと、第１操作および第２操作を実行する制御部３２と、を備える。制御部３２は、第１操作部４０ａと第２操作部４０ｂとの両方が操作された場合、第１操作および第２操作とは異なる第３操作を受け付けて第３操作を実行する。
【選択図】図２
【解決手段】この教示装置３０は、ロボット１０の教示装置３０である。教示装置３０は、表示部３１と、表示部３１とは別個に配置され、第１操作を受け付ける物理的な第１操作部４０ａと、表示部３１とは別個に配置され、第２操作を受け付ける物理的な第２操作部４０ｂと、第１操作および第２操作を実行する制御部３２と、を備える。制御部３２は、第１操作部４０ａと第２操作部４０ｂとの両方が操作された場合、第１操作および第２操作とは異なる第３操作を受け付けて第３操作を実行する。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットの教示装置であって、
表示部と、
前記表示部とは別個に配置され、第１操作を受け付ける物理的な第１操作部と、
前記表示部とは別個に配置され、第２操作を受け付ける物理的な第２操作部と、
前記第１操作および前記第２操作を実行する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１操作部と前記第２操作部との両方が操作された場合、前記第１操作および前記第２操作とは異なる第３操作を受け付けて前記第３操作を実行する、教示装置。
表示部と、
前記表示部とは別個に配置され、第１操作を受け付ける物理的な第１操作部と、
前記表示部とは別個に配置され、第２操作を受け付ける物理的な第２操作部と、
前記第１操作および前記第２操作を実行する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１操作部と前記第２操作部との両方が操作された場合、前記第１操作および前記第２操作とは異なる第３操作を受け付けて前記第３操作を実行する、教示装置。
【請求項2】
前記第１操作は、前記カーソルを移動させる操作を含み、
前記第３操作は、前記表示部においての前記第１操作とは異なるカーソルの移動、前記表示部においてのアルファベットの入力、前記表示部においての記号の入力、および、前記表示部においての数字の入力、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の教示装置。
前記第３操作は、前記表示部においての前記第１操作とは異なるカーソルの移動、前記表示部においてのアルファベットの入力、前記表示部においての記号の入力、および、前記表示部においての数字の入力、のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の教示装置。
【請求項3】
前記表示部には入力画面が表示され、
前記入力画面に配置され、前記第３操作を前記アルファベットの入力と前記記号の入力とに前記数字の入力とのいずれかに切り替える切替部をさらに備える、請求項２に記載の教示装置。
前記入力画面に配置され、前記第３操作を前記アルファベットの入力と前記記号の入力とに前記数字の入力とのいずれかに切り替える切替部をさらに備える、請求項２に記載の教示装置。
【請求項4】
前記第１操作部は、前記第１操作としての前記カーソルを移動させるカーソル移動キーを含み、
前記第２操作部は、前記第２操作としての所定の機能が割り当てられた機能キーを含み、
前記制御部は、前記カーソル移動キーと前記機能キーとの両方が操作された場合、前記カーソル移動キーが操作された場合の前記カーソルの移動量よりも大きい移動量の分、前記カーソルを移動させる、請求項２に記載の教示装置。
前記第２操作部は、前記第２操作としての所定の機能が割り当てられた機能キーを含み、
前記制御部は、前記カーソル移動キーと前記機能キーとの両方が操作された場合、前記カーソル移動キーが操作された場合の前記カーソルの移動量よりも大きい移動量の分、前記カーソルを移動させる、請求項２に記載の教示装置。
【請求項5】
前記第１操作部は、
前記第１操作としてのカーソルを移動させるカーソル移動キーと、
入力を確定するための登録キーと、を含み、
前記第２操作部は、前記第２操作としての数字の入力を受け付ける複数のテンキーを含み、
前記制御部は、前記カーソル移動キーまたは前記登録キーと、前記複数のテンキーのうちのいずれかのテンキーとの両方が操作された場合、アルファベットと記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、請求項１に記載の教示装置。
前記第１操作としてのカーソルを移動させるカーソル移動キーと、
入力を確定するための登録キーと、を含み、
前記第２操作部は、前記第２操作としての数字の入力を受け付ける複数のテンキーを含み、
前記制御部は、前記カーソル移動キーまたは前記登録キーと、前記複数のテンキーのうちのいずれかのテンキーとの両方が操作された場合、アルファベットと記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、請求項１に記載の教示装置。
【請求項6】
前記制御部は、
前記テンキーが連続して操作された場合、入力候補としての、前記テンキーにより入力される前記アルファベットと前記記号と前記数字とを切り替え、
前記操作されたテンキー以外の操作部が操作された場合、切り替えられた前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、請求項５に記載の教示装置。
前記テンキーが連続して操作された場合、入力候補としての、前記テンキーにより入力される前記アルファベットと前記記号と前記数字とを切り替え、
前記操作されたテンキー以外の操作部が操作された場合、切り替えられた前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、請求項５に記載の教示装置。
【請求項7】
前記カーソル移動キーは、前記カーソルを移動させる複数の方向に対応するように複数配置され、
前記制御部は、前記テンキーが操作された後、前記登録キーまたは前記複数のカーソル移動キーのうちのいずれかのカーソル移動キーが操作されたかによって入力される前記アルファベットと前記記号と前記数字とを切り替える、請求項５に記載の教示装置。
前記制御部は、前記テンキーが操作された後、前記登録キーまたは前記複数のカーソル移動キーのうちのいずれかのカーソル移動キーが操作されたかによって入力される前記アルファベットと前記記号と前記数字とを切り替える、請求項５に記載の教示装置。
【請求項8】
前記第３操作の内容を、前記表示部に表示させる操作を受け付ける内容表示操作部を備える、請求項１に記載の教示装置。
【請求項9】
前記第１操作部は、
前記第１操作としてのカーソルを移動させるカーソル移動キーと、
入力を確定するための登録キーと、を含み、
前記第２操作部は、前記第２操作としての数字の入力を受け付ける複数のテンキーを含み、
前記制御部は、前記カーソル移動キーまたは前記登録キーと、前記複数のテンキーのうちのいずれかのテンキーとの両方が操作された場合、アルファベットと記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付け、
前記第３操作の内容は、前記複数のテンキーの各々により入力可能な、前記アルファベットと前記記号と前記数字とを含む第１の一覧表として表示され、
前記内容表示操作部は、前記第１の一覧表を、前記表示部に表示させる操作を受け付ける物理的な一覧表表示操作部を含む、請求項８に記載の教示装置。
前記第１操作としてのカーソルを移動させるカーソル移動キーと、
入力を確定するための登録キーと、を含み、
前記第２操作部は、前記第２操作としての数字の入力を受け付ける複数のテンキーを含み、
前記制御部は、前記カーソル移動キーまたは前記登録キーと、前記複数のテンキーのうちのいずれかのテンキーとの両方が操作された場合、アルファベットと記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付け、
前記第３操作の内容は、前記複数のテンキーの各々により入力可能な、前記アルファベットと前記記号と前記数字とを含む第１の一覧表として表示され、
前記内容表示操作部は、前記第１の一覧表を、前記表示部に表示させる操作を受け付ける物理的な一覧表表示操作部を含む、請求項８に記載の教示装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記第１の一覧表が前記表示部に表示されている状態で前記テンキーが操作された場合、操作された前記テンキーにより入力可能な、前記アルファベットと前記記号と前記数字とを含む第２の一覧表を、前記カーソル移動キーの配置位置に対応して前記表示部に表示させる、請求項９に記載の教示装置。
【請求項11】
前記制御部は、前記第２の一覧表が前記表示部に表示されている状態で前記登録キーまたは前記カーソル移動キーが操作された場合、前記登録キーまたは操作された前記カーソル移動キーの配置位置に対応する前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、請求項１０に記載の教示装置。
【請求項12】
前記表示部は、タッチパネルを含み、
前記制御部は、前記第２の一覧表が前記タッチパネルに表示されている状態で、前記第２の一覧表の前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかが操作された場合、操作された前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、請求項１０に記載の教示装置。
前記制御部は、前記第２の一覧表が前記タッチパネルに表示されている状態で、前記第２の一覧表の前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかが操作された場合、操作された前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、請求項１０に記載の教示装置。
【請求項13】
前記第１の一覧表の表示位置の変更の操作を受け付ける一覧表移動受付部をさらに備える、請求項９に記載の教示装置。
【請求項14】
ロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記ロボットの教示装置と、を備え、
前記教示装置は、
表示部と、
前記表示部とは別個に配置され、第１操作を受け付ける物理的な第１操作部と、
前記表示部とは別個に配置され、第２操作を受け付ける物理的な第２操作部と、
前記第１操作および前記第２操作を実行する制御部と、を含み、
前記制御部は、前記第１操作部と前記第２操作部との両方が操作された場合、前記第１操作および前記第２操作とは異なる第３操作を受け付けて前記第３操作を実行する、ロボットシステム。
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記ロボットの教示装置と、を備え、
前記教示装置は、
表示部と、
前記表示部とは別個に配置され、第１操作を受け付ける物理的な第１操作部と、
前記表示部とは別個に配置され、第２操作を受け付ける物理的な第２操作部と、
前記第１操作および前記第２操作を実行する制御部と、を含み、
前記制御部は、前記第１操作部と前記第２操作部との両方が操作された場合、前記第１操作および前記第２操作とは異なる第３操作を受け付けて前記第３操作を実行する、ロボットシステム。
【請求項15】
表示部と、前記表示部とは別個に配置される物理的な第１操作部と、前記表示部とは別個に配置される物理的な第２操作部と、前記第１操作および前記第２操作を実行する制御部と、を含む教示装置を用いたロボット教示方法であって、
前記制御部は、前記第１操作部が操作されることにより第１操作を実行し、
前記制御部は、前記第２操作部が操作されることにより第２操作を実行し、
前記制御部は、前記第１操作部と前記第２操作部との両方が操作されることにより、前記第１操作および前記第２操作とは異なる第３操作を受け付けて前記第３操作を実行する、ロボット教示方法。
前記制御部は、前記第１操作部が操作されることにより第１操作を実行し、
前記制御部は、前記第２操作部が操作されることにより第２操作を実行し、
前記制御部は、前記第１操作部と前記第２操作部との両方が操作されることにより、前記第１操作および前記第２操作とは異なる第３操作を受け付けて前記第３操作を実行する、ロボット教示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この開示は、教示装置、ロボットシステムおよびロボット教示方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ロボットの動作をロボット制御装置に教示する教示操作を受け付ける教示装置が開示されている。特許文献１では、教示装置は、各種情報を表示する表示部と、キーによる操作を行うためのキーパッドとを備えている。キーパッドは、複数の物理的な操作部としてのボタンを含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１０－１２００９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ここで、特許文献１に記載のような従来の教示装置では、複数の物理的な操作部としてのボタンの各々には、受け付けられる操作が割り当てられている。物理的なボタンは、たとえば、表示部とは別個に配置され、表示部の入力画面においてカーソルを上下左右のいずれかの方向に移動する十字キーである。また、物理的なボタンは、たとえば、表示部とは別個に配置され、表示部の入力画面において数字を入力するテンキーである。しかしながら、特許文献１に記載のような従来の教示装置では、複数の物理的なボタンに割り当てられていないアルファベットなどの入力は、表示部に表示されたソフトウェアキーボードを使用することにより行われている。このため、操作者は、ソフトウェアキーボードを表示させ、カーソルを移動させてソフトウェアキーボード上のアルファベットを選択し、物理的なボタンを押下することによってアルファベットを入力画面に入力する必要があり、操作者の手間がかかるという問題点がある。
【0005】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、入力操作における操作者の手間を省くことが可能な教示装置、ロボットシステムおよびロボット教示方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この開示の第１の局面による教示装置は、ロボットの教示装置であって、表示部と、表示部とは別個に配置され、第１操作を受け付ける物理的な第１操作部と、表示部とは別個に配置され、第２操作を受け付ける物理的な第２操作部と、第１操作および第２操作を実行する制御部と、を備え、制御部は、第１操作部と第２操作部との両方が操作された場合、第１操作および第２操作とは異なる第３操作を受け付けて第３操を実行する。なお、第１操作部と第２操作部との両方が操作された場合とは、第１操作部と第２操作部とが同時に操作された場合と、第１操作部と第２操作部とが連続的に操作された場合とを含む概念である。
【0007】
この開示の第１の局面による教示装置は、上記のように、制御部は、第１操作部と第２操作部との両方が操作された場合、第１操作および第２操作とは異なる第３操作を受け付けて第３操作を実行する。これにより、物理的な第１操作部および物理的な第２操作部に割り当てられていない第３操作を、たとえば、表示部にソフトウェアキーボードを表示することなく、表示部とは別個に配置された物理的な第１操作部と第２操作部とにより実行することができる。その結果、入力操作における操作者の手間を省くことができる。
【0008】
この開示の第２の局面によるロボットシステムは、ロボットと、ロボットを制御するロボット制御装置と、ロボットの教示装置と、を備え、教示装置は、表示部と、表示部とは別個に配置され、第１操作を受け付ける物理的な第１操作部と、表示部とは別個に配置され、第２操作を受け付ける物理的な第２操作部と、第１操作および第２操作を実行する制御部と、を含み、制御部は、第１操作部と第２操作部との両方が操作された場合、第１操作および第２操作とは異なる第３操作を受け付けて第３操作を実行する。なお、第１操作部と第２操作部との両方が操作された場合とは、第１操作部と第２操作部とが同時に操作された場合と、第１操作部と第２操作部とが連続的に操作された場合とを含む概念である。
【0009】
この開示の第２の局面によるロボットシステムは、上記のように、制御部は、第１操作部と第２操作部との両方が操作された場合、第１操作および第２操作とは異なる第３操作を受け付けて第３操作を実行する。これにより、物理的な第１操作部および物理的な第２操作部に割り当てられていない第３操作を、たとえば、表示部にソフトウェアキーボードを表示することなく、表示部とは別個に配置された物理的な第１操作部と第２操作部とにより実行することができる。その結果、入力操作における操作者の手間を省くことが可能なロボットシステムを提供できる。
【0010】
この開示の第３の局面によるロボット教示方法は、表示部と、表示部とは別個に配置される物理的な第１操作部と、表示部とは別個に配置される物理的な第２操作部と、第１操作および第２操作を実行する制御部と、を含む教示装置を用いたロボット教示方法であって、制御部は、第１操作部が操作されることにより第１操作を実行し、制御部は、第２操作部が操作されることにより第２操作を実行し、制御部は、第１操作部と第２操作部との両方が操作されることにより、第１操作および第２操作とは異なる第３操作を受け付けて第３操作を実行する。なお、第１操作部と第２操作部との両方が操作された場合とは、第１操作部と第２操作部とが同時に操作された場合と、第１操作部と第２操作部とが連続的に操作された場合とを含む概念である。
【0011】
この開示の第３の局面によるロボット教示方法は、上記のように、制御部は、第１操作部と第２操作部との両方が操作されることにより、第１操作および第２操作とは異なる入力画面においての第３操作を受け付けて第３操作を実行する。これにより、物理的な第１操作部および物理的な第２操作部に割り当てられていない第３操作を、たとえば、表示部にソフトウェアキーボードを表示することなく、表示部とは別個に配置された物理的な第１操作部と第２操作部とにより実行することができる。その結果、入力操作における操作者の手間を省くことが可能なロボット教示方法を提供できる。
【発明の効果】
【0012】
本開示によれば、入力画面上の操作における操作者の手間を省くことができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】一実施形態によるロボットシステムの構成を示す図である。
【図2】一実施形態によるロボットシステムの構成を示すブロック図である。
【図3】一実施形態による教示装置を示す図である。
【図4】一実施形態による教示装置の入力画面を示す図である。
【図5】一実施形態によるプログラム編集画面を示す図である。
【図6】一実施形態による教示装置のテンキーを示す図である。
【図7】カーソル移動キーのみが操作された場合と、カーソル移動キーと機能キーとの両方が操作された場合と、のカーソルの移動動作を説明するための図である。
【図8】一実施形態による教示装置の入力画面の切替部を示す図である。
【図9】アルファベット入力が選択された状態で、テンキーと、登録キーまたはカーソル移動キーとの両方が操作された場合に入力される文字を説明するための図である。
【図10】テンキーが操作された場合に入力される文字を説明するための図である。
【図11】記号入力が選択された状態で、テンキーと、登録キーまたはカーソル移動キーとの両方が操作された場合に入力される文字を説明するための図である。
【図12】一実施形態による入力画面において第１の一覧表が表示された状態を示す図である。
【図13】一実施形態による入力画面において第２の一覧表が表示された状態を示す図である。
【図14】一実施形態によるロボット教示方法を説明するためのフロー図である。
【図15】変形例による入力画面において第２の一覧表が表示された状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本開示を具体化した本開示の一実施形態を図面に基づいて説明する。
【0015】
図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１０と、ロボット制御装置２０と、教示装置３０と、を備えている。
【0016】
ロボット１０は、ロボットアーム１１を含む。ロボットアーム１１の先端には、エンドエフェクタ１２が取り付けられている。ロボット１０は、たとえば、垂直多関節ロボットである。なお、図１では、ロボットシステム１００にロボット１０が１台配置されているが、ロボットシステム１００に複数のロボット１０が配置されていてもよい。また、１台の教示装置３０により、複数のロボット１０の各々に動作を教示してもよいし、複数のロボット１０毎に教示装置３０が配置されていてもよい。また、１台の教示装置３０により、複数のロボット１０の内から教示対象となるロボット１０が選択されてもよい。また、図１では、ロボット制御装置２０と教示装置３０とが有線により接続されている例が記載されているが、ロボット制御装置２０と教示装置３０とが無線接続されていてもよい。
【0017】
ロボット制御装置２０は、ロボット１０を制御する。ロボット制御装置２０は、教示装置３０によって教示されたプログラムに基づいて、ロボット１０を動作させる。
【0018】
図２に示すように、教示装置３０は、ロボット１０の教示装置３０である。教示装置３０は、ロボット１０の動作をロボット制御装置２０に教示する教示操作を受け付ける。教示装置３０は、表示部３１と、制御部３２と、物理的な操作部４０と、一覧表表示操作部４５と、一覧表移動受付部４６と、を含む。また、物理的な操作部４０は、第１操作部４０ａと、第２操作部４０ｂと、を含む。一覧表表示操作部４５は、内容表示操作部の一例である。
【0019】
以下の説明では、図３に示す教示装置３０の長方形形状の表示部３１の短辺に沿った方向を上下方向とし、表示部３１の長辺に沿った方向を左右方向とする。また、上下方向をＺ方向とする。上方向をＺ１方向とし、下方向をＺ２方向とする。また、左右方向をＸ方向とする。左方向をＸ１方向とし、右方向をＸ２方向とする。
【0020】
図３に示すように、操作者が教示装置３０を保持した状態において表示部３１は、教示装置３０のＺ１側に配置されている。表示部３１は、たとえば、液晶パネルからなる。なお、本実施形態では、表示部３１は、タッチパネルではない。また、表示部３１には、図４に示すような入力画面３１０が表示される。
【0021】
図４に示すように、入力画面３１０は、選択部３１１、入力部３１２、入力部３１３、入力部３１４、および、一覧表示部３１５を含む。選択部３１１は、プルダウン形式によりロボット１０のＩＤの選択を受け付ける。入力部３１２は、ロボット１０を動作させるプログラム名のテキスト入力を受け付ける。入力部３１３は、編集中のプログラム名のテキスト入力を受け付ける。入力部３１４は、プログラムコメントのテキスト入力を受け付ける。一覧表示部３１５には、プログラム名、プログラムの総ステップ数、および、コメントの一覧が表示される。
【0022】
【0023】
図３に示すように、教示装置３０は、第１操作部４０ａとしてのカーソル移動キー４１を含む。カーソル移動キー４１は、表示部３１と別個に配置されている。カーソル移動キー４１は、表示部３１のＺ２側に配置されている。カーソル移動キー４１は、表示部３１に表示された入力画面３１０において図４および図５に示されるカーソルＣを移動させる。また、カーソル移動キー４１は、カーソルＣを移動させる複数の方向に対応するように複数配置されている。たとえば、カーソル移動キー４１は、カーソル移動キー４１ａ、カーソル移動キー４１ｂ、カーソル移動キー４１ｃおよびカーソル移動キー４１ｄを含む。カーソル移動キー４１ａは、入力画面３１０においてカーソルＣをＸ１側に移動させる。カーソル移動キー４１ｂは、入力画面３１０においてカーソルＣをＺ１側に移動させる。カーソル移動キー４１ｃは、入力画面３１０においてカーソルＣをＸ２側に移動させる。カーソル移動キー４１ｄは、入力画面３１０においてカーソルＣをＺ２側に移動させる。カーソル移動キー４１ａ、４１ｂ、４１ｃおよび４１ｄには、各々、カーソルＣを移動させる方向を示す矢印が記載されている。カーソルＣを移動させる操作は、第１操作の一例である。
【0024】
教示装置３０において、カーソル移動キー４１ａ、４１ｂ、４１ｃおよび４１ｄは、十字状に配置されている。また、カーソル移動キー４１ａ、４１ｂ、４１ｃおよび４１ｄは、各々、カーソルＣを移動する方向に対応するように配置されている。すなわち、カーソル移動キー４１ａ、４１ｂ、４１ｃおよび４１ｄが配置される略菱型形状の領域Ｓにおいて、カーソル移動キー４１ａは、Ｘ１側に配置され、カーソル移動キー４１ｃは、Ｘ２側に配置されている。領域Ｓにおいて、カーソル移動キー４１ｂは、Ｚ１側に配置され、カーソル移動キー４１ｄは、Ｚ２側に配置されている。また、カーソル移動キー４１ａ、４１ｂ、４１ｃおよび４１ｄは、各々、たとえば、略菱型形状を有する。
【0025】
図３に示すように、教示装置３０は、第２操作部４０ｂとしての複数のテンキー４２を含む。テンキー４２は、表示部３１と別個に配置されている。テンキー４２は、カーソル移動キー４１のＺ２側に配置されている。テンキー４２は、表示部３１に表示された入力画面３１０において数字の入力を受け付ける。図６に示すように、テンキー４２は、０～９までの数字およびピリオドのうちの、いずれかの入力を受け付ける。テンキー４２は、０～９までの数字と、ピリオドとに対応するように、複数配置されている。テンキー４２は、たとえば、略正方形形状を有する。複数のテンキー４２は、マトリクス状に配置されている。また、複数のテンキー４２には、各々、テンキー４２により入力可能な数字、アルファベットおよび記号が記載されている。なお、０～９までの数字と、記号としてのピリオドとの入力操作は、第２操作の一例である。
【0026】
図３に示すように、教示装置３０は、第２操作部４０ｂとしての機能キー４３を含む。機能キー４３は、表示部３１と別個に配置されている。機能キー４３は、カーソル移動キー４１のＺ２側に１つ、および、カーソル移動キー４１のＸ２側に１つ配置されている。なお、機能キー４３の数は、２つ以外でもよい。機能キー４３には、所定の機能が割り当てられている。機能キー４３により所定の機能を入力する操作は、第２操作の一例である。
【0027】
教示装置３０は、第１操作部４０ａとしての登録キー４４を含む。登録キー４４は、表示部３１と別個に配置されている。登録キー４４は、カーソル移動キー４１のＸ２側に配置されている。登録キー４４は、入力を確定する操作を受け付ける。入力を確定する操作は、第１操作の一例である。
【0028】
上記のカーソル移動キー４１、テンキー４２、機能キー４３、および、登録キー４４は、たとえば、押しボタンスイッチである。また、これらのキーの教示装置３０における配置位置は、上記の配置位置に限られない。なお、以下では、カーソル移動キー４１、および、登録キー４４を、まとめて第１操作部４０ａと呼ぶ。また、テンキー４２、および、機能キー４３を、まとめて第２操作部４０ｂと呼ぶ。
【0029】
制御部３２は、操作者による教示装置３０の操作を受け付ける。教示装置３０の操作は、たとえば、ロボット１０を動作させるプログラムの編集操作である。制御部３２は、第１操作および第２操作を実行する。たとえば、制御部３２は、第１操作として、カーソルＣを移動させる。制御部３２は、第１操作として、登録キー４４による入力を確定する。制御部３２は、第２操作として、テンキー４２により入力された０～９までの数字とピリオドとを表示部３１に表示する。
【0030】
ここで、本実施形態では、制御部３２は、第１操作部４０ａと第２操作部４０ｂとの両方が操作された場合、第１操作および第２操作とは異なる第３操作を受け付けて、第３操を実行する。なお、第３操作は、表示部３１においての、第１操作とは異なるカーソルＣの移動、表示部３１においてのアルファベットの入力、表示部３１においての記号の入力、および、表示部３１においての数字の入力のうちの少なくとも１つを含む。以下、具体的に説明する。
【0031】
本実施形態では、図７に示すように、制御部３２は、カーソル移動キー４１と機能キー４３との両方が操作された場合、カーソル移動キー４１により受け付けられるカーソルＣの移動とは異なるカーソルＣを移動させる。具体的には、制御部３２は、カーソル移動キー４１と機能キー４３との両方が操作された場合、カーソル移動キー４１が操作された場合のカーソルＣの移動量よりも大きい移動量の分、カーソルＣを移動させる。たとえば、図５に示すように、カーソル移動キー４１ｂのみが操作された場合、カーソルＣは、プログラム編集画面３２０において、１ステップ分、上方に移動する。なお、カーソル移動キー４１ｂが長押しされた場合、カーソルＣは、１ステップ分ずつ上方に連続移動する。そして、カーソル移動キー４１ｂと機能キー４３との両方が操作された場合、カーソルＣは、現在の位置からプログラムの上端のステップに移動する。なお、カーソル移動キー４１ｂと機能キー４３との両方が操作された場合、カーソルＣが現在の位置から１ステップ分飛ばした上方の位置に移動してもよい。同様に、カーソル移動キー４１ｄと機能キー４３との両方が操作された場合、カーソルＣは、現在の位置からプログラムの下端のステップに移動する。なお、カーソル移動キー４１ｄと機能キー４３との両方が操作された場合、カーソルＣが現在の位置から１ステップ分飛ばした下方の位置に移動してもよい。また、カーソル移動キー４１ａのみが操作された場合、プログラム編集画面３２０において、カーソルＣは、１ステップ分、左方に移動する。なお、カーソル移動キー４１ａが長押しされた場合、カーソルＣは、１ステップ分ずつ左方に連続移動する。そして、カーソル移動キー４１ａと機能キー４３との両方が操作された場合、カーソルＣは、現在のステップの先頭に移動する。なお、カーソル移動キー４１ａと機能キー４３との両方が操作された場合、カーソルＣが１文字分飛ばした左方の位置に移動してもよい。同様に、カーソル移動キー４１ｃと機能キー４３との両方が操作された場合、カーソルＣは、現在のステップの末尾に移動する。なお、カーソル移動キー４１ｃと機能キー４３との両方が操作された場合、カーソルＣが１文字分飛ばした右方の位置に移動してもよい。
【0032】
また、本実施形態では、図４に示すように、入力画面３１０は、切替部３３０を含む。切替部３３０は、入力画面３１０に配置され、後述する第３操作をアルファベットの入力と記号の入力と数字の入力とのいずれかに切り替える。具体的には、図８に示すように、切替部３３０は、プルダウン形式である。操作者は、切替部３３０により、小文字のアルファベットの入力、大文字のアルファベットの入力、数字の入力、および、記号の入力のうちのいずれかを選択する。なお、切替部３３０での選択は、操作者によるカーソル移動キー４１の操作に基づいて実行される。
【0033】
また、本実施形態では、図９に示すように、制御部３２は、カーソル移動キー４１または登録キー４４と、複数のテンキー４２のうちのいずれかのテンキー４２との両方が操作された場合、アルファベットと記号と数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける。また、制御部３２は、テンキー４２が操作された後、登録キー４４または複数のカーソル移動キー４１のうちのいずれかのカーソル移動キー４１が操作されたかによって入力されるアルファベットと記号と数字とのうちのいずれかを切り替える。たとえば、操作者は、切替部３３０により小文字のアルファベットの入力を選択したとする。この場合、図９に示すように、８に対応するテンキー４２が操作された後、登録キー４４が操作されることにより小文字のアルファベットのｔが入力される。また、８に対応するテンキー４２が操作された後、カーソル移動キー４１ｂが操作されることにより小文字のアルファベットのｖが入力される。また、８に対応するテンキー４２が操作された後、カーソル移動キー４１ｄが操作された場合は、８が入力される。
【0034】
また、操作者が、切替部３３０により大文字のアルファベットの入力を選択した場合、制御部３２は、大文字のアルファベットの入力を受け付ける。また、図１０に示すように、制御部３２は、操作者が、切替部３３０により数字の入力を選択した場合、テンキー４２に表示された数字および記号の入力を受け付ける。また、図１１に示すように、操作者が、切替部３３０により記号の入力を選択した場合、制御部３２は、数字および記号の入力を受け付ける。たとえば、５に対応するテンキー４２が操作された後、登録キー４４が操作されることにより５が入力される。また、９に対応するテンキー４２が操作された後、カーソル移動キー４１ｂが操作されることにより、記号の｝が入力される。
【0035】
また、本実施形態では、制御部３２は、テンキー４２が連続して操作された場合、入力候補としての、テンキー４２により入力されるアルファベットと記号と数字とを切り替える。そして、制御部３２は、操作されたテンキー４２以外の操作部４０が操作された場合、切り替えられたアルファベットと記号と数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける。たとえば、図９に示すように、操作者が切替部３３０により小文字のアルファベットの入力を選択した状態で、７に対応するテンキー４２が連続して操作されると、ｐ、ｑ、ｒ、ｓ、７、ｐ、ｑの順で入力される文字が切り替えられる。そして、たとえば、アルファベットの種類がｑに切り替えられた後、他の物理的な操作部４０が操作されることにより、制御部３２は、アルファベットのｑの入力を受け付ける。また、図１１に示すように、操作者が切替部３３０により記号の入力を選択した状態で、２に対応するテンキー４２が連続して操作されると、２、＠、？、％、２、の順で記号の種類を切り替えられる。
【0036】
また、本実施形態では、図１２に示すように、一覧表表示操作部４５は、第３操作の内容を、表示部３１に表示させる操作を受け付ける。具体的には、一覧表表示操作部４５は、複数のテンキー４２の各々により入力可能な、数字、および、アルファベットと記号と数字とを含む第１の一覧表３４０を、表示部３１に表示させる操作を受け付ける物理的な操作部４０である。図３に示すように、一覧表表示操作部４５は、表示部３１と別個に配置されている。一覧表表示操作部４５は、たとえば、カーソル移動キー４１のＸ２側に配置されている。一覧表表示操作部４５は、たとえば、略矩形形状を有する。図１２に示すように、操作者により、一覧表表示操作部４５が操作されることにより、表示部３１に第１の一覧表３４０が表示される。第１の一覧表３４０は、教示装置３０に配置される複数のテンキー４２の配列と同様に、複数のテンキー４２に対応する画像が表示される。
【0037】
また、本実施形態では、図１３に示すように、制御部３２は、第１の一覧表３４０が表示部３１に表示されている状態でテンキー４２が操作された場合、操作されたテンキー４２により入力可能な、アルファベットと記号と数字とを含む第２の一覧表３５０を、カーソル移動キー４１の配置位置に対応して表示部３１に表示させる。たとえば、第１の一覧表３４０が表示部３１に表示されている状態で、７に対応するテンキー４２が操作された場合、第２の一覧表３５０には、７、Ｐ、Ｑ、ＲおよびＳの文字が表示される。また、これらの文字の配置は、十字状に配置されるカーソル移動キー４１ａ、４１ｂ、４１ｃおよび４１ｄの配置位置に対応している。すなわち、アルファベットの大文字の入力が選択された状態で、７のテンキー４２と、左側に配置されるカーソル移動キー４１ａとの両方が操作されることにより入力されるＱの文字は、第２の一覧表３５０において、左側に配置されている。なお、７のテンキー４２と、登録キー４４との両方が操作されることにより入力されるＰの文字は、第２の一覧表３５０において、中央に配置されている。
【0038】
また、本実施形態では、制御部３２は、第２の一覧表３５０が表示部３１に表示されている状態で登録キー４４またはカーソル移動キー４１が操作された場合、登録キー４４または操作されたカーソル移動キー４１の配置位置に対応するアルファベットと記号と数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける。たとえば、図１３に示すように、第２の一覧表３５０が表示部３１に表示されている状態で、カーソル移動キー４１ａが操作されることにより、大文字のアルファベット入力が選択されている場合では、Ｑの入力が受け付けられる。
【0039】
また、本実施形態では、図３に示すように、一覧表移動受付部４６は、第１の一覧表３４０の表示位置の変更の操作を受け付ける物理的な操作部４０である。一覧表移動受付部４６は、たとえば、複数のテンキー４２の右下に配置されている。一覧表表示操作部４５が操作されることにより、第１の一覧表３４０は、入力画面３１０において、たとえば、右上に表示される。そして、操作者が、一覧表移動受付部４６を連続して操作することにより、入力画面３１０における第１の一覧表３４０の表示位置が、右下、左下、左上、右上の順に切り替えられる。
【0040】
次に、図１４を参照して、ロボット教示方法について説明する。
【0041】
ステップＳ１において、制御部３２は、操作者の教示装置３０の操作に基づいて、編集ソフトを立ち上げる。
【0042】
ステップＳ２において、制御部３２は、第１操作部４０ａのみが操作されたか否かを判定する。ステップＳ２において、ｙｅｓの場合、ステップＳ３に進む。ｎｏの場合、ステップＳ４に進む。
【0043】
ステップＳ３において、制御部３２は、第１操作を実行する。たとえば、操作者によりカーソル移動キー４１が操作されることにより、制御部３２は、入力画面３１０においてカーソルＣを移動させる。
【0044】
ステップＳ４において、制御部３２は、第２操作部４０ｂのみが操作されたか否かを判定する。ステップＳ４において、ｙｅｓの場合、ステップＳ５に進む。ｎｏの場合、ステップＳ６に進む。
【0045】
ステップＳ５において、制御部３２は、第２操作を実行する。たとえば、操作者によりテンキー４２が操作されることにより、制御部３２は、操作されたテンキー４２に対応する数字や記号を表示部３１に表示する。
【0046】
ステップＳ６において、制御部３２は、第１操作部４０ａと第２操作部４０ｂとの両方が操作されたか否かを判定する。ステップＳ６において、ｙｅｓの場合、ステップＳ７に進む。ｎｏの場合、ステップＳ２戻る。
【0047】
ステップＳ７において、制御部３２は、第１操作および第２操作とは異なる入力画面３１０においての第３操作を受け付けて第３操作を実行する。たとえば、制御部３２は、８に対応するテンキー４２が操作された後、カーソル移動キー４１ｂが操作されることによりのアルファベットのｖの入力を受け付けるとともに、入力されたアルファベットのｖを表示部３１に表示する。
【0048】
［本実施形態の効果］
制御部３２は、第１操作部４０ａと第２操作部４０ｂとの両方が操作された場合、入力画面３１０においての第１操作および第２操作とは異なるアルファベットの入力などの第３操作を受け付けて第３操作を実行する。これにより、物理的な第１操作部４０ａおよび物理的な第２操作部４０ｂに割り当てられていない第３操作を、たとえば、表示部３１にソフトウェアキーボードを表示することなく、表示部３１とは別個に配置された物理的な第１操作部４０ａと第２操作部４０ｂとにより実行することができる。その結果、入力操作における操作者の手間を省くことができる。
制御部３２は、第１操作部４０ａと第２操作部４０ｂとの両方が操作された場合、入力画面３１０においての第１操作および第２操作とは異なるアルファベットの入力などの第３操作を受け付けて第３操作を実行する。これにより、物理的な第１操作部４０ａおよび物理的な第２操作部４０ｂに割り当てられていない第３操作を、たとえば、表示部３１にソフトウェアキーボードを表示することなく、表示部３１とは別個に配置された物理的な第１操作部４０ａと第２操作部４０ｂとにより実行することができる。その結果、入力操作における操作者の手間を省くことができる。
【0049】
第３操作は、表示部３１においての第１操作部としてのカーソル移動キー４１によるカーソルＣの移動とは異なるカーソルＣの移動、表示部３１においてのアルファベットの入力、表示部３１においての記号の入力、および、表示部３１においての数字の入力のうちの少なくとも１つを含む。これにより、カーソル移動キー４１によるカーソルＣの移動とは異なるカーソルＣの移動、アルファベットの入力、記号の入力のうちの少なくとも１つのための物理的な操作部４０を設けることなく、通常操作よりも大きいカーソルＣの移動、アルファベットの入力、および、記号の入力のうちの少なくとも１つを実行することができる。
【0050】
教示装置３０は、入力画面３１０に配置され、第３操作をアルファベットの入力と記号の入力と数字の入力とのいずれかに切り替える切替部３３０をさらに備える。これにより、アルファベットの入力と記号の入力と数字の入力とを切替部３３０により容易に切り替えることができる。
【0051】
第１操作部４０ａは、第１操作としてのカーソルＣを移動させるカーソル移動キー４１を含み、第２操作部４０ｂは、第２操作としての所定の機能が割り当てられた機能キー４３を含む。制御部３２は、カーソル移動キー４１と機能キー４３との両方が操作された場合、カーソル移動キー４１が操作された場合のカーソルＣの移動量よりも大きい移動量の分、カーソルＣを移動させる。これにより、カーソル移動キー４１を連続して操作することによりカーソルＣを大きく移動させる場合と比べて、迅速にカーソルＣを大きく移動させることができる。
【0052】
第１操作部４０ａは、第１操作としてのカーソルＣを移動させるカーソル移動キー４１と、入力を確定するための登録キー４４と、を含む。第２操作部４０ｂは、第２操作としての数字の入力を受け付ける複数のテンキー４２を含む。制御部３２は、カーソル移動キー４１または登録キー４４と、複数のテンキー４２のうちのいずれかのテンキー４２との両方が操作された場合、アルファベットと記号と数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける。これにより、アルファベットと記号と数字との入力を受け付けるためのソフトウェアキーボードを用いることなく、容易に、カーソル移動キー４１とテンキー４２とによってアルファベットと記号と数字とのうちのいずれかを入力することができる。
【0053】
制御部３２は、テンキー４２が連続して操作された場合、入力候補としての、テンキー４２により入力されるアルファベットと記号と数字とを切り替え、操作されたテンキー４２以外の操作部４０が操作された場合、切り替えられたアルファベットと記号と数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける。これにより、テンキー４２のみの操作によって、容易に、入力されるアルファベットと記号と数字とを切り替えることができる。
【0054】
カーソル移動キー４１は、カーソルＣを移動させる複数の方向に対応するように複数配置されている。制御部３２は、テンキー４２が操作された後、登録キー４４または複数のカーソル移動キー４１のうちのいずれかのカーソル移動キー４１が操作されたかによって入力されるアルファベットと記号と数字とを切り替える。これにより、カーソル移動キー４１が複数配置されているので、１つのテンキー４２によって入力可能なアルファベット、記号および数字の数を増加させることができる。
【0055】
教示装置３０は、第３操作の内容を、表示部３１に表示させる操作を受け付ける内容表示操作部としての一覧表表示操作部４５を備える。操作者は、第３操作の内容を容易に視認することができる。
【0056】
第３操作の内容は、複数のテンキー４２の各々により入力可能な、数字、および、アルファベットと記号とのうちの少なくとも一方の第１の一覧表３４０として表示される。一覧表表示操作部４５は、表示部３１に表示させる操作を受け付ける物理的な操作部である。これにより、操作者は、第１の一覧表３４０を視認することにより、複数のテンキー４２の各々によって入力可能なアルファベットと記号とのうちの少なくとも一方を容易に認識することができる。
【0057】
制御部３２は、第１の一覧表３４０が表示部３１に表示されている状態でテンキー４２が操作された場合、操作されたテンキー４２により入力可能な、アルファベットと記号と数字とを含む第２の一覧表３５０を、カーソル移動キー４１の配置位置に対応して表示部３１に表示させる。これにより、第２の一覧表３５０がカーソル移動キー４１の配置位置に対応して表示部３１に表示されるので、操作者は、カーソル移動キー４１の各々によって入力されるアルファベットと記号と数字とを、直観的に視認することができる。
【0058】
制御部３２は、第２の一覧表３５０が表示部３１に表示されている状態で登録キー４４またはカーソル移動キー４１が操作された場合、登録キー４４または操作されたカーソル移動キー４１の配置位置に対応するアルファベットと記号と数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける。これにより、操作者は、第２の一覧表３５０を視認しながら登録キー４４またはカーソル移動キー４１を操作することができるので、操作者は、容易に、所望のアルファベットと記号と数字とのうちのいずれかを入力することができる。
【0059】
教示装置３０は、第１の一覧表３４０の表示位置の変更の操作を受け付ける一覧表移動受付部４６を備える。これにより、操作者は一覧表移動受付部４６を操作することにより、操作者の嗜好に応じて、第１の一覧表３４０の入力画面３１０における表示位置を変更することができる。
【0060】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0061】
上記実施形態では、第３操作は、入力画面３１０においての、通常操作よりも大きいカーソルＣの移動、アルファベットの入力、および、記号の入力の全てを含む例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第３操作は、入力画面３１０においての、通常操作よりも大きいカーソルＣの移動、アルファベットの入力、および、記号の入力のうちの１つまたは２つを含んでいてもよい。また、第３操作として、通常操作よりも大きいカーソルＣの移動、アルファベットの入力、および、記号の入力以外が含まれていてもよい。
【0062】
上記実施形態では、第３操作をアルファベットの入力と記号の入力とに切り替える切替部３３０が入力画面３１０に配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、切替部３３０が表示部３１とは別個に配置される物理的な操作部であってもよい。
【0063】
上記実施形態では、第１操作部４０ａとして、カーソル移動キー４１および登録キー４４が含まれる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第１操作部４０ａとして、カーソル移動キー４１および登録キー４４以外のキーが含まれてもよい。
【0064】
上記実施形態では、第２操作部４０ｂとして、テンキー４２が含まれる例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第２操作部４０ｂとして、テンキー４２以外のキーが含まれてもよい。
【0065】
上記実施形態では、第１の一覧表３４０と第２の一覧表３５０とが、表示部３１に表示される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第１の一覧表３４０のみが、表示部３１に表示可能であってもよい。
【0066】
上記実施形態では、第１の一覧表３４０の表示位置が変更される例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、第１の一覧表３４０の入力画面３１０における表示位置が固定されていてもよい。
【0067】
上記実施形態では、入力画面３１０が、編集ソフトの入力画面３１０である例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、入力画面３１０が、教示装置３０による教示対象となるロボット１０および外部軸の入力を受ける画面であってもよい。
【0068】
上記実施形態では、制御部３２は、第２の一覧表３５０が表示部３１に表示されている状態で登録キー４４またはカーソル移動キー４１が操作された場合、登録キー４４または操作されたカーソル移動キー４１の配置位置に対応するアルファベットと記号と数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、図１５に示す変形例のように、表示部３１ａが、タッチパネルを含んでおり、制御部３２は、第２の一覧表３５０がタッチパネルに表示されている状態で、第２の一覧表３５０のアルファベットと記号と数字とのうちのいずれかが操作された場合、操作されたアルファベットと記号と数字とのうちのいずれかの入力を受け付けてもよい。なお、第２の一覧表３５０は、操作者の指などによって操作される。これにより、操作者の指により、容易に、第２の一覧表３５０のアルファベットと記号と数字とのうちのいずれかを入力することができる。なお、第１の一覧表３４０を表示部３１に表示させる操作を、タッチパネルを含む表示部３１ａが受け付けてもよい。
【0069】
本明細書で開示する要素の機能は、開示された機能を実行するよう構成またはプログラムされた汎用プロセッサ、専用プロセッサ、集積回路、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、従来の回路、および／または、それらの組み合わせ、を含む回路または処理回路を使用して実行できる。プロセッサは、トランジスタやその他の回路を含むため、処理回路または回路と見なされる。本開示において、回路、ユニット、または手段は、列挙された機能を実行するハードウェアであるか、または、列挙された機能を実行するようにプログラムされたハードウェアである。ハードウェアは、本明細書に開示されているハードウェアであってもよいし、あるいは、列挙された機能を実行するようにプログラムまたは構成されているその他の既知のハードウェアであってもよい。ハードウェアが回路の一種と考えられるプロセッサである場合、回路、手段、またはユニットはハードウェアとソフトウェアの組み合わせであり、ソフトウェアはハードウェアおよび／またはプロセッサの構成に使用される。
【0070】
［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
【0071】
（項目１）
ロボットの教示装置であって、
表示部と、
前記表示部とは別個に配置され、第１操作を受け付ける物理的な第１操作部と、
前記表示部とは別個に配置され、第２操作を受け付ける物理的な第２操作部と、
前記第１操作および前記第２操作を実行する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１操作部と前記第２操作部との両方が操作された場合、前記第１操作および前記第２操作とは異なる第３操作を受け付けて前記第３操作を実行する、教示装置。
ロボットの教示装置であって、
表示部と、
前記表示部とは別個に配置され、第１操作を受け付ける物理的な第１操作部と、
前記表示部とは別個に配置され、第２操作を受け付ける物理的な第２操作部と、
前記第１操作および前記第２操作を実行する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１操作部と前記第２操作部との両方が操作された場合、前記第１操作および前記第２操作とは異なる第３操作を受け付けて前記第３操作を実行する、教示装置。
【0072】
（項目２）
前記第１操作は、前記カーソルを移動させる操作を含み、
前記第３操作は、前記表示部においての前記第１操作とは異なるカーソルの移動、前記表示部においてのアルファベットの入力、前記表示部においての記号の入力、および、前記表示部においての数字の入力、のうちの少なくとも１つを含む、項目１に記載の教示装置。
前記第１操作は、前記カーソルを移動させる操作を含み、
前記第３操作は、前記表示部においての前記第１操作とは異なるカーソルの移動、前記表示部においてのアルファベットの入力、前記表示部においての記号の入力、および、前記表示部においての数字の入力、のうちの少なくとも１つを含む、項目１に記載の教示装置。
【0073】
（項目３）
前記表示部には入力画面が表示され、
前記入力画面に配置され、前記第３操作を前記アルファベットの入力と前記記号の入力とに前記数字の入力とのいずれかに切り替える切替部をさらに備える、項目２に記載の教示装置。
前記表示部には入力画面が表示され、
前記入力画面に配置され、前記第３操作を前記アルファベットの入力と前記記号の入力とに前記数字の入力とのいずれかに切り替える切替部をさらに備える、項目２に記載の教示装置。
【0074】
（項目４）
前記第１操作部は、前記第１操作としての前記カーソルを移動させるカーソル移動キーを含み、
前記第２操作部は、前記第２操作としての所定の機能が割り当てられた機能キーを含み、
前記制御部は、前記カーソル移動キーと前記機能キーとの両方が操作された場合、前記カーソル移動キーが操作された場合の前記カーソルの移動量よりも大きい移動量の分、前記カーソルを移動させる、項目２または項目３に記載の教示装置。
前記第１操作部は、前記第１操作としての前記カーソルを移動させるカーソル移動キーを含み、
前記第２操作部は、前記第２操作としての所定の機能が割り当てられた機能キーを含み、
前記制御部は、前記カーソル移動キーと前記機能キーとの両方が操作された場合、前記カーソル移動キーが操作された場合の前記カーソルの移動量よりも大きい移動量の分、前記カーソルを移動させる、項目２または項目３に記載の教示装置。
【0075】
（項目５）
前記第１操作部は、
前記第１操作としてのカーソルを移動させるカーソル移動キーと、
入力を確定するための登録キーと、を含み、
前記第２操作部は、前記第２操作としての数字の入力を受け付ける複数のテンキーを含み、
前記制御部は、前記カーソル移動キーまたは前記登録キーと、前記複数のテンキーのうちのいずれかのテンキーとの両方が操作された場合、アルファベットと記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、項目１から項目４までのいずれか１項に記載の教示装置。
前記第１操作部は、
前記第１操作としてのカーソルを移動させるカーソル移動キーと、
入力を確定するための登録キーと、を含み、
前記第２操作部は、前記第２操作としての数字の入力を受け付ける複数のテンキーを含み、
前記制御部は、前記カーソル移動キーまたは前記登録キーと、前記複数のテンキーのうちのいずれかのテンキーとの両方が操作された場合、アルファベットと記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、項目１から項目４までのいずれか１項に記載の教示装置。
【0076】
（項目６）
前記制御部は、
前記テンキーが連続して操作された場合、入力候補としての、前記テンキーにより入力される前記アルファベットと前記記号と前記数字とを切り替え、
前記操作されたテンキー以外の操作部が操作された場合、切り替えられた前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、項目５に記載の教示装置。
前記制御部は、
前記テンキーが連続して操作された場合、入力候補としての、前記テンキーにより入力される前記アルファベットと前記記号と前記数字とを切り替え、
前記操作されたテンキー以外の操作部が操作された場合、切り替えられた前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、項目５に記載の教示装置。
【0077】
（項目７）
前記カーソル移動キーは、前記カーソルを移動させる複数の方向に対応するように複数配置され、
前記制御部は、前記テンキーが操作された後、前記登録キーまたは前記複数のカーソル移動キーのうちのいずれかのカーソル移動キーが操作されたかによって入力される前記アルファベットと前記記号と前記数字とを切り替える、項目５または項目６に記載の教示装置。
前記カーソル移動キーは、前記カーソルを移動させる複数の方向に対応するように複数配置され、
前記制御部は、前記テンキーが操作された後、前記登録キーまたは前記複数のカーソル移動キーのうちのいずれかのカーソル移動キーが操作されたかによって入力される前記アルファベットと前記記号と前記数字とを切り替える、項目５または項目６に記載の教示装置。
【0078】
（項目８）
前記第３操作の内容を、前記表示部に表示させる操作を受け付ける内容表示操作部を備える、項目１から項目７までのいずれか１項に記載の教示装置。
前記第３操作の内容を、前記表示部に表示させる操作を受け付ける内容表示操作部を備える、項目１から項目７までのいずれか１項に記載の教示装置。
【0079】
（項目９）
前記第１操作部は、
前記第１操作としてのカーソルを移動させるカーソル移動キーと、
入力を確定するための登録キーと、を含み、
前記第２操作部は、前記第２操作としての数字の入力を受け付ける複数のテンキーを含み、
前記制御部は、前記カーソル移動キーまたは前記登録キーと、前記複数のテンキーのうちのいずれかのテンキーとの両方が操作された場合、アルファベットと記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付け、
前記第３操作の内容は、前記複数のテンキーの各々により入力可能な、前記アルファベットと前記記号と前記数字とを含む第１の一覧表として表示され、
前記内容表示操作部は、前記第１の一覧表を、前記表示部に表示させる操作を受け付ける物理的な一覧表表示操作部を含む、項目８に記載の教示装置。
前記第１操作部は、
前記第１操作としてのカーソルを移動させるカーソル移動キーと、
入力を確定するための登録キーと、を含み、
前記第２操作部は、前記第２操作としての数字の入力を受け付ける複数のテンキーを含み、
前記制御部は、前記カーソル移動キーまたは前記登録キーと、前記複数のテンキーのうちのいずれかのテンキーとの両方が操作された場合、アルファベットと記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付け、
前記第３操作の内容は、前記複数のテンキーの各々により入力可能な、前記アルファベットと前記記号と前記数字とを含む第１の一覧表として表示され、
前記内容表示操作部は、前記第１の一覧表を、前記表示部に表示させる操作を受け付ける物理的な一覧表表示操作部を含む、項目８に記載の教示装置。
【0080】
（項目１０）
前記制御部は、前記第１の一覧表が前記表示部に表示されている状態で前記テンキーが操作された場合、操作された前記テンキーにより入力可能な、前記アルファベットと前記記号と前記数字とを含む第２の一覧表を、前記カーソル移動キーの配置位置に対応して前記表示部に表示させる、項目９に記載の教示装置。
前記制御部は、前記第１の一覧表が前記表示部に表示されている状態で前記テンキーが操作された場合、操作された前記テンキーにより入力可能な、前記アルファベットと前記記号と前記数字とを含む第２の一覧表を、前記カーソル移動キーの配置位置に対応して前記表示部に表示させる、項目９に記載の教示装置。
【0081】
（項目１１）
前記制御部は、前記第２の一覧表が前記表示部に表示されている状態で前記登録キーまたは前記カーソル移動キーが操作された場合、前記登録キーまたは操作された前記カーソル移動キーの配置位置に対応する前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、項目１０に記載の教示装置。
前記制御部は、前記第２の一覧表が前記表示部に表示されている状態で前記登録キーまたは前記カーソル移動キーが操作された場合、前記登録キーまたは操作された前記カーソル移動キーの配置位置に対応する前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、項目１０に記載の教示装置。
【0082】
（項目１２）
前記表示部は、タッチパネルを含み、
前記制御部は、前記第２の一覧表が前記タッチパネルに表示されている状態で、前記第２の一覧表の前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかが操作された場合、操作された前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、項目１０に記載の教示装置。
前記表示部は、タッチパネルを含み、
前記制御部は、前記第２の一覧表が前記タッチパネルに表示されている状態で、前記第２の一覧表の前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかが操作された場合、操作された前記アルファベットと前記記号と前記数字とのうちのいずれかの入力を受け付ける、項目１０に記載の教示装置。
【0083】
（項目１３）
前記第１の一覧表の表示位置の変更の操作を受け付ける一覧表移動受付部をさらに備える、項目９から項目１２までのいずれか１項に記載の教示装置。
前記第１の一覧表の表示位置の変更の操作を受け付ける一覧表移動受付部をさらに備える、項目９から項目１２までのいずれか１項に記載の教示装置。
【0084】
（項目１４）
ロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記ロボットの教示装置と、を備え、
前記教示装置は、
表示部と、
前記表示部とは別個に配置され、第１操作を受け付ける物理的な第１操作部と、
前記表示部とは別個に配置され、第２操作を受け付ける物理的な第２操作部と、
前記第１操作および前記第２操作を実行する制御部と、を含み、
前記制御部は、前記第１操作部と前記第２操作部との両方が操作された場合、前記第１操作および前記第２操作とは異なる第３操作を受け付けて前記第３操作を実行する、ロボットシステム。
ロボットと、
前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記ロボットの教示装置と、を備え、
前記教示装置は、
表示部と、
前記表示部とは別個に配置され、第１操作を受け付ける物理的な第１操作部と、
前記表示部とは別個に配置され、第２操作を受け付ける物理的な第２操作部と、
前記第１操作および前記第２操作を実行する制御部と、を含み、
前記制御部は、前記第１操作部と前記第２操作部との両方が操作された場合、前記第１操作および前記第２操作とは異なる第３操作を受け付けて前記第３操作を実行する、ロボットシステム。
【0085】
（項目１５）
表示部と、前記表示部とは別個に配置される物理的な第１操作部と、前記表示部とは別個に配置される物理的な第２操作部と、前記第１操作および前記第２操作を実行する制御部と、を含む教示装置を用いたロボット教示方法であって、
前記制御部は、前記第１操作部が操作されることにより第１操作を実行し、
前記制御部は、前記第２操作部が操作されることにより第２操作を実行し、
前記制御部は、前記第１操作部と前記第２操作部との両方が操作されることにより、前記第１操作および前記第２操作とは異なる第３操作を受け付けて前記第３操作を実行する、ロボット教示方法。
表示部と、前記表示部とは別個に配置される物理的な第１操作部と、前記表示部とは別個に配置される物理的な第２操作部と、前記第１操作および前記第２操作を実行する制御部と、を含む教示装置を用いたロボット教示方法であって、
前記制御部は、前記第１操作部が操作されることにより第１操作を実行し、
前記制御部は、前記第２操作部が操作されることにより第２操作を実行し、
前記制御部は、前記第１操作部と前記第２操作部との両方が操作されることにより、前記第１操作および前記第２操作とは異なる第３操作を受け付けて前記第３操作を実行する、ロボット教示方法。
【符号の説明】
【0086】
１０ ロボット
２０ ロボット制御装置
３０ 教示装置
３１ 表示部
３２ 制御部
４０ａ 第１操作部
４０ｂ 第２操作部
４１、４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ カーソル移動キー
４２ テンキー
４３ 機能キー
４４ 登録キー
４５ 一覧表表示操作部（内容表示操作部）
４６ 一覧表移動受付部
１００ ロボットシステム
３１０ 入力画面
３３０ 切替部
３４０ 第１の一覧表
３５０ 第２の一覧表
Ｃ カーソル
２０ ロボット制御装置
３０ 教示装置
３１ 表示部
３２ 制御部
４０ａ 第１操作部
４０ｂ 第２操作部
４１、４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ カーソル移動キー
４２ テンキー
４３ 機能キー
４４ 登録キー
４５ 一覧表表示操作部（内容表示操作部）
４６ 一覧表移動受付部
１００ ロボットシステム
３１０ 入力画面
３３０ 切替部
３４０ 第１の一覧表
３５０ 第２の一覧表
Ｃ カーソル
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】