特開 2024-89413 鋼板の吊上方法及び吊上装置、並びに、鋼板の製造方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024089413

(43)【公開日】2024-07-03

(54)【発明の名称】鋼板の吊上方法及び吊上装置、並びに、鋼板の製造方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 1/08 20060101AFI20240626BHJP

【ＦＩ】

B66C1/08 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022204762

(22)【出願日】2022-12-21

(71)【出願人】

【識別番号】000001258

【氏名又は名称】ＪＦＥスチール株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100165696

【弁理士】

【氏名又は名称】川原 敬祐

(74)【代理人】

【識別番号】100195534

【弁理士】

【氏名又は名称】内海 一成

(72)【発明者】

【氏名】▲高▼木 勇輝

(72)【発明者】

【氏名】植松 健斗

【テーマコード（参考）】

3F004

【Ｆターム（参考）】

3F004EA03

3F004HB02

3F004HB05

(57)【要約】

【課題】薄い鋼板を安定に吊り上げることができる鋼板の吊上方法及び装置、並びに、鋼板の製造の作業効率を向上できる鋼板の製造方法を提供する。
【解決手段】磁極と電磁石コイルとを有するリフティングマグネットを用いて、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から少なくとも１枚の鋼板を吊上対象として吊り上げる、鋼板の吊上方法は、磁極磁束密度が目標磁束密度になるように電磁石コイルに電圧を印加し、リフティングマグネットを上昇させることによって吊上対象を吊り上げる吊上工程を含む。鋼板の吊上方法は、磁極に吊上対象が吸着し、かつ、リフティングマグネットが上昇し始める前の状態における磁極磁束密度である第１磁束密度に対する、リフティングマグネットが上昇し始めた後の状態における磁極磁束密度である第２磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上である場合に電磁石コイルに印加する電圧を増加させて吊上対象を保持する保持工程を含む。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

磁極と、前記磁極を励磁するための電圧を制御可能に構成される電磁石コイルとを有するリフティングマグネットを用いて、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から少なくとも１枚の鋼板を吊上対象として吊り上げる、鋼板の吊上方法であって、
前記磁極の磁束密度が、前記磁極が前記吊上対象を吊り上げるために必要な目標磁束密度になるように、前記電磁石コイルに電圧を印加し、前記リフティングマグネットを上昇させることによって前記吊上対象を吊り上げる吊上工程と、
前記磁極に前記吊上対象が吸着し、かつ、前記リフティングマグネットが上昇し始める前の状態における前記磁極の磁束密度である第１磁束密度に対する、前記リフティングマグネットが上昇し始めた後の状態における前記磁極の磁束密度である第２磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上である場合に前記電磁石コイルに印加する電圧を増加させて前記吊上対象を保持する保持工程と
を含む、鋼板の吊上方法。

【請求項2】

前記吊上工程において、前記第１磁束密度と前記目標磁束密度との差分が吊上げ制御閾値以下になるように前記電磁石コイルに印加する電圧を制御する、請求項１に記載の鋼板の吊上方法。

【請求項3】

前記鋼板を吊り上げた状態における前記磁極の磁束密度である第３磁束密度に基づいて前記リフティングマグネットに吸着させて吊り上げた鋼板の枚数を判定する判定工程を更に含む、請求項１に記載の鋼板の吊上方法。

【請求項4】

前記地切り検知閾値は、０．０１以上かつ０．２０Ｔ以下の範囲内の値である、請求項１から３までのいずれか一項に記載の鋼板の吊上方法。

【請求項5】

前記保持工程において、前記第１磁束密度に対する前記第２磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上であると判定したときから待機時間が経過した後に前記電磁石コイルに印加する電圧を増加させて前記吊上対象を保持し、
前記待機時間は、０．１秒以上かつ２．０秒以下の範囲内の時間である、請求項１から３までのいずれか一項に記載の鋼板の吊上方法。

【請求項6】

前記吊上工程において、前記目標磁束密度を、前記吊上対象としての少なくとも１枚の鋼板のそれぞれの板厚及び飽和磁束密度と、前記磁極の寸法とに基づいて算出する、請求項１から３までのいずれか一項に記載の鋼板の吊上方法。

【請求項7】

積み重ねられた複数枚の鋼板の中から少なくとも１枚の鋼板を吊上対象として吊り上げる、鋼板の吊上装置であって、
磁極と、前記磁極を励磁するための電圧を制御可能に構成される電磁石コイルとを有するリフティングマグネットと、
前記電磁石コイルに電圧を印加する電圧印加装置と、
前記磁極の磁束密度を測定する磁束センサと、
前記磁極の磁束密度が、前記磁極が前記吊上対象を吊り上げるために必要な目標磁束密度になるように、前記電磁石コイルに印加する電圧を制御する制御装置と
を備え、
前記磁束センサは、前記磁極に前記吊上対象が吸着し、かつ、前記リフティングマグネットが上昇し始める前の状態における前記磁極の磁束密度を第１磁束密度として測定し、前記リフティングマグネットが上昇し始めた後の状態における前記磁極の磁束密度を第２磁束密度として測定し、
前記制御装置は、前記第１磁束密度に対する前記第２磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上である場合に前記電磁石コイルに印加する電圧を増加させる、
鋼板の吊上装置。

【請求項8】

前記制御装置は、前記第１磁束密度と前記目標磁束密度との差分が吊上げ制御閾値以下になるように前記電磁石コイルに印加する電圧を制御する、請求項７に記載の鋼板の吊上装置。

【請求項9】

前記制御装置は、前記第２磁束密度に基づいて前記リフティングマグネットに吸着させて吊り上げた鋼板の枚数を判定する、請求項７に記載の鋼板の吊上装置。

【請求項10】

前記地切り検知閾値は、０．０１以上かつ０．２０Ｔ以下の範囲内の値である、請求項７から９までのいずれか一項に記載の鋼板の吊上装置。

【請求項11】

前記制御装置は、前記第１磁束密度に対する前記第２磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上であると判定したときから待機時間が経過した後に前記電磁石コイルに印加する電圧を増加させ、
前記待機時間は、０．１秒以上かつ２．０秒以下の範囲内の時間である、請求項７から９までのいずれか一項に記載の鋼板の吊上装置。

【請求項12】

前記制御装置は、前記目標磁束密度を、前記吊上対象としての少なくとも１枚の鋼板のそれぞれの板厚及び飽和磁束密度と、前記磁極の寸法とに基づいて算出する、請求項７から９までのいずれか一項に記載の鋼板の吊上装置。

【請求項13】

請求項７から９までのいずれか一項に記載の鋼板の吊上装置を用いて少なくとも１枚の鋼板を吊上対象として吊り上げて搬送する工程を含む鋼板の製造方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、鋼板の吊上方法及び吊上装置、並びに、吊り上げた鋼板を搬送する工程を含む鋼板の製造方法に関する。

【背景技術】

【0002】

製鉄所の厚板工場は、大きく分けて、塊状の鋼板を所望の厚みまで圧延する圧延設備（圧延工程）と、出荷サイズへの切り出し、端部のバリ取り、表面疵の手入れ、又は、内部疵の検査等を行う精整設備（精整工程）と、出荷待ちの鋼板を保管する製品倉庫とを含む。精整工程の仕掛り品の鋼板、又は、製品倉庫で出荷待ちの鋼板は、置き場所の制約上、数枚～十数枚積み重ねた状態で保管されている。積み重ねた状態で保管されている鋼板は、配置替え又は出荷の際に、クレーンに取り付けた電磁石式のリフティングマグネットを使用して移動対象の１枚～数枚の鋼板を吊り上げることによって移動される。

【0003】

所定枚数の鋼板を吊り上げて移動するために、リフティングマグネットのコイルに印加する電流と吸着している鋼板の合計の厚さとの関係に基づいてコイルに印加する電流を制御する方法（特許文献１）が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開平２－２９５８８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１の方法において、磁束の浸透深さを変化させるために、コイルの電流を制御することによって出力磁束量が制御される。ここで、製鉄所の厚板工場で一般に用いられているリフティングマグネットのコイルは、１００ｍｍ以上の板厚の大きな鋼板を吊上げるために、大量の磁束を鋼板に印加できるように設計されている。そのようなコイルによって板厚１０ｍｍ以下の薄い鋼板を１枚だけ吊り上げる場合、コイルへの印加電圧を非常に小さくして磁束密度を制御する必要がある。

【0006】

しかしながら、薄い鋼板を吊り上げる場合、鋼板のたわみ等によってコイルと鋼板との間に隙間が生じることがある。コイルと鋼板との間の隙間は、鋼板に印加される磁束を減少させ、鋼板の吸着力を低下させ、鋼板の落下を引き起こすことがある。薄い鋼板を安定して吊り上げることが求められる。また、鋼板の落下の頻度を少なくすることによる、鋼板の生産効率の向上が求められる。

【0007】

本開示は、上記事実に鑑み、薄い鋼板を安定に吊り上げることができる鋼板の吊上方法及び装置、並びに、鋼板の製造の作業効率を向上できる鋼板の製造方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

（１）本開示の一実施形態に係る鋼板の吊上方法は、磁極と、前記磁極を励磁するための電圧を制御可能に構成される電磁石コイルとを有するリフティングマグネットを用いて、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から少なくとも１枚の鋼板を吊上対象として吊り上げる、鋼板の吊上方法であって、
前記磁極の磁束密度が、前記磁極が前記吊上対象を吊り上げるために必要な目標磁束密度になるように、前記電磁石コイルに電圧を印加し、前記リフティングマグネットを上昇させることによって前記吊上対象を吊り上げる吊上工程と、
前記磁極に前記吊上対象が吸着し、かつ、前記リフティングマグネットが上昇し始める前の状態における前記磁極の磁束密度である第１磁束密度に対する、前記リフティングマグネットが上昇し始めた後の状態における前記磁極の磁束密度である第２磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上である場合に前記電磁石コイルに印加する電圧を増加させて前記吊上対象を保持する保持工程と
を含む。

【0009】

（２）本開示の一実施形態として、上記（１）の前記吊上工程において、前記第１磁束密度と前記目標磁束密度との差分が吊上げ制御閾値以下になるように前記電磁石コイルに印加する電圧が制御されてよい。

【0010】

（３）本開示の一実施形態として、鋼板の吊上方法は、上記（１）又は（２）において、前記鋼板を吊り上げた状態における前記磁極の磁束密度である第３磁束密度に基づいて前記リフティングマグネットに吸着させて吊り上げた鋼板の枚数を判定する判定工程を更に含んでよい。

【0011】

（４）本開示の一実施形態として、上記（１）から（３）までのいずれか１つにおいて、前記地切り検知閾値は、０．０１以上かつ０．２０Ｔ以下の範囲内の値であってよい。

【0012】

（５）本開示の一実施形態として、上記（１）から（４）までのいずれか１つの前記保持工程において、前記第１磁束密度に対する前記第２磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上であると判定したときから待機時間が経過した後に前記電磁石コイルに印加する電圧を増加させて前記吊上対象を保持してよい。前記待機時間は、０．１秒以上かつ２．０秒以下の範囲内の時間であってよい。

【0013】

（６）本開示の一実施形態として、上記（１）から（５）までのいずれか１つの前記吊上工程において、前記目標磁束密度が、前記吊上対象としての少なくとも１枚の鋼板のそれぞれの板厚及び飽和磁束密度と、前記磁極の寸法とに基づいて算出されてよい。

【0014】

（７）本開示の一実施形態に係る鋼板の吊上装置は、積み重ねられた複数枚の鋼板の中から少なくとも１枚の鋼板を吊上対象として吊り上げる、鋼板の吊上装置であって、
磁極と、前記磁極を励磁するための電圧を制御可能に構成される電磁石コイルとを有するリフティングマグネットと、
前記電磁石コイルに電圧を印加する電圧印加装置と、
前記磁極の磁束密度を測定する磁束センサと、
前記磁極の磁束密度が、前記磁極が前記吊上対象を吊り上げるために必要な目標磁束密度になるように、前記電磁石コイルに印加する電圧を制御する制御装置と
を備え、
前記磁束センサは、前記磁極に前記吊上対象が吸着し、かつ、前記リフティングマグネットが上昇し始める前の状態における前記磁極の磁束密度を第１磁束密度として測定し、前記リフティングマグネットが上昇し始めた後の状態における前記磁極の磁束密度を第２磁束密度として測定し、
前記制御装置は、前記第１磁束密度に対する前記第２磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上である場合に前記電磁石コイルに印加する電圧を増加させる。

【0015】

（８）本開示の一実施形態として、上記（７）において、前記制御装置は、前記第１磁束密度と前記目標磁束密度との差分が吊上げ制御閾値以下になるように前記電磁石コイルに印加する電圧を制御してよい。

【0016】

（９）本開示の一実施形態として、上記（７）又は（８）において、前記制御装置は、前記第２磁束密度に基づいて前記リフティングマグネットに吸着させて吊り上げた鋼板の枚数を判定してよい。

【0017】

（１０）本開示の一実施形態として、上記（７）から（９）までのいずれか１つにおいて、前記地切り検知閾値は、０．０１以上かつ０．２０Ｔ以下の範囲内の値であってよい。

【0018】

（１１）本開示の一実施形態として、上記（７）から（１０）までのいずれか１つにおいて、前記制御装置は、前記第１磁束密度に対する前記第２磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上であると判定したときから待機時間が経過した後に前記電磁石コイルに印加する電圧を増加させてよい。前記待機時間は、０．１秒以上かつ２．０秒以下の範囲内の時間であってよい。

【0019】

（１２）本開示の一実施形態として、上記（７）から（１１）までのいずれか１つにおいて、前記制御装置は、前記目標磁束密度を、前記吊上対象としての少なくとも１枚の鋼板のそれぞれの板厚及び飽和磁束密度と、前記磁極の寸法とに基づいて算出してよい。

【0020】

（１３）本開示の一実施形態として、鋼板の製造方法は、上記（７）から（１２）までのいずれか１つの鋼板の吊上装置を用いて少なくとも１枚の鋼板を吊上対象として吊り上げて搬送する工程を含む。

【発明の効果】

【0021】

本開示によれば、薄い鋼板を安定に吊り上げることができる鋼板の吊上装置及び吊上方法、並びに、鋼板の生産効率を向上できる鋼板の製造方法が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本開示に係る鋼板の吊上装置の構成例を示すブロック図である。

【図2】リフティングマグネットの構成例を示す断面図である。

【図3】リフティングマグネットで鋼板を吊り上げるときの落下のメカニズムを説明する模式図である。

【図4】複数枚の鋼板をリフティングマグネットで吸着するときの各鋼板における磁束の大きさを説明する断面図である。

【図5】本開示に係る鋼板の吊上方法の手順例を示すフローチャートである。

【図6】本開示に係る吊上方法によって鋼板を吊り上げるときの磁束密度の変化を示すグラフである。

【図7】比較例に係る吊上方法によって鋼板を吊り上げるときの磁束密度の変化を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本開示に係る鋼板の吊上装置、鋼板の吊上方法、及び、鋼板の製造方法の実施形態が図面に基づいて説明される。各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下の実施形態は、本開示の技術的思想を具体化するための装置又は方法を例示するものであり、構成を下記のものに特定するものでない。すなわち、本開示の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

【0024】

（実施形態）
以下説明する本開示の一実施形態に係る鋼板の吊上装置１０（図１参照）は、吊上対象２０（図３参照）である鋼板をリフティングマグネット１（図１等参照）で吸着する。鋼板の吊上装置１０は、クレーン８（図１参照）でリフティングマグネット１を上昇させることによってリフティングマグネット１に吸着した鋼板を吊り上げる。以下、本実施形態に係る鋼板の吊上装置１０の構成例及び動作例が説明される。

【0025】

＜鋼板の吊上装置１０の構成例＞
図１に示されるように、本開示の一実施形態に係る鋼板の吊上装置１０は、リフティングマグネット１と、制御装置５と、電圧印加装置６と、クレーン８とを備える。クレーン８は、リフティングマグネット１を保持し、リフティングマグネット１を昇降させたり横行させたりするように構成される。クレーン８は、ワイヤの巻き上げによってリフティングマグネット１を上昇させるように構成されてよい。

【0026】

＜＜リフティングマグネット１＞＞
リフティングマグネット１は、図１及び図２に示されるように、電磁石コイル２と、磁極３と、ヨーク７とを備える。リフティングマグネット１は、図２に例示される、電磁石コイル２と磁極３とヨーク７とを組み合わせたユニットを複数個備えてもよい。

【0027】

電磁石コイル２は、例えばエナメル銅線を多数回巻き回して絶縁処理したリング状の励磁用コイルとして構成されてよい。電磁石コイル２において銅線が巻き回されている部分の直径は、百ｍｍ～数百ｍｍであってよい。電磁石コイル２に対して後述する電圧印加装置６から電圧が印加されることによって、印加された電圧に応じた電流が銅線に流れる。銅線に流れる電流によって磁束が発生する。電磁石コイル２に印加される電圧が大きいほど、銅線に流れる電流が大きくなり、電磁石コイル２で発生する磁束が大きくなる。電圧印加装置６がオフの状態で電圧を印加しない場合、電磁石コイル２は磁束を発生させない。つまり、電磁石コイル２は、オンの状態とオフの状態とのいずれかの状態に制御可能に構成される。また、電磁石コイル２は、印加される電圧の大きさによって発生させる磁束の大きさを制御可能に構成される。

【0028】

電磁石コイル２の内側に磁極３が配置されている。磁極３は、電磁石コイル２の磁心として機能する。磁極３の直径は、Ｄで表されるとする。電磁石コイル２は、磁極３を励磁する。言い換えれば、電磁石コイル２は、磁極３を励磁するための電圧を制御可能に構成される。ヨーク７は、磁極３の上端側及び電磁石コイル２の外側に配置されている。電磁石コイル２は、ヨーク７の内側で磁極３を軸として巻き回されているとする。つまり、電磁石コイル２は、磁極３とヨーク７との間で巻き回されているとする。電磁石コイル２が巻き回されている軸の方向に見たときに、電磁石コイル２とヨーク７とは、磁極３を中心とする同心円状に配置されてよい。電磁石コイル２が巻き回されている軸の方向に見たときの磁極３、電磁石コイル２及びヨーク７の形状は、円形状、矩形状、又は、他の種々の形状であってよい。ヨーク７は、断面がＵ字状になるように構成されるとする。ヨーク７は、磁極３と合わせた断面がＥ字状になるように構成されるとする。磁極３及びヨーク７は、断面において、電磁石コイル２よりも突出しており、突出している部分の先端で鋼板を吸着する。

【0029】

磁極３及びヨーク７は、軟鋼等の軟磁性材料を含んで構成されてよい。磁極３及びヨーク７の一部又は全部が一体の部材として構成されてよい。磁極３及びヨーク７は、それぞれ別体の部材として構成され、組み合わされてもよい。磁極３とヨーク７との間において電磁石コイル２を固定するために、例えば樹脂等の非磁性材料が充填されてよい。

【0030】

リフティングマグネット１は、磁束センサ４を更に備える。磁束センサ４は、磁極３に設置されており、磁極３を通過する磁束の磁束密度を測定する。磁極３を通過する磁束の磁束密度は、磁極磁束密度とも称される。磁極磁束密度は、電磁石コイル２で生じた磁束の量と、電磁石コイル２が巻き回されている軸の方向を法線とする断面における磁極３の断面積とに基づいて定まる。

【0031】

磁束センサ４は、例えば、サーチコイル又はホール素子等を含んで構成されてよい。本実施形態において、磁束センサ４は、サーチコイルで構成されているとする。磁束センサ４の設置位置は、磁極磁束密度を測定できる位置であれば特に限定されない。本実施形態において、磁束センサ４は、磁極３の外周下端に設置されているとする。複数個の磁束センサ４が磁極３の異なる位置に設置されてもよい。

【0032】

＜＜電圧印加装置６＞＞
電圧印加装置６は、電磁石コイル２に電流を流すように電圧を印加する。電圧印加装置６は、電圧を制御可能な電圧源として構成されてよい。電圧印加装置６は、電流を制御可能な電流源で置き換えられてもよい。

【0033】

＜＜制御装置５＞＞
制御装置５は、図１に示されるように電圧印加装置６と接続され、電圧印加装置６が電磁石コイル２に印加する電圧の大きさを制御する。制御装置５は、磁束センサ４による磁極磁束密度の測定値を取得する。制御装置５は、クレーン８と接続されて、クレーン８によるリフティングマグネット１の昇降を制御可能に構成されてもよい。

【0034】

制御装置５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の少なくとも１つのプロセッサを含んで構成されてよい。制御装置５は、１つのプロセッサで構成されてよいし、複数のプロセッサで構成されてよい。制御装置５を構成するプロセッサは、後述する記憶部に格納されたプログラムを読み込んで実行することによって、鋼板の吊上装置１０の機能を実現してよい。

【0035】

制御装置５は、記憶部を備えてよい。記憶部は、各種の情報又はデータ等を格納する。記憶部は、例えば制御装置５において実行されるプログラム、又は、制御装置５において実行される処理で用いられるデータ若しくは処理の結果等を格納してよい。また、記憶部は、制御装置５のワークメモリとして機能してよい。記憶部は、例えば半導体メモリ等を含んで構成されてよいがこれに限定されない。例えば、記憶部は、制御装置５として用いられるプロセッサの内部メモリとして構成されてもよいし、制御装置５からアクセス可能なハードディスクドライブ（ＨＤＤ）として構成されてもよい。記憶部は、非一時的な読み取り可能媒体として構成されてもよい。記憶部は、制御装置５と一体に構成されてもよいし、制御装置５と別体として構成されてもよい。

【0036】

制御装置５は、通信部を備えてよい。通信部は、有線又は無線によって他の装置と通信するための通信インタフェースを含んで構成されてよい。通信インタフェースは、ネットワークを介して他の装置と通信可能に構成されてよい。通信部は、他の装置との間でデータを入出力する入出力ポートを含んで構成されてよい。通信部は、プロセスコンピュータ又は上位システムに対して、必要なデータ及び信号を送受信する。通信部は、有線通信規格に基づいて通信してよいし、無線通信規格に基づいて通信してもよい。例えば無線通信規格は３Ｇ、４Ｇ及び５Ｇ等のセルラーフォンの通信規格を含んでよい。また、例えば無線通信規格は、ＩＥＥＥ８０２．１１及びＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を含んでよい。通信部は、これらの通信規格の１つ又は複数をサポートしてよい。通信部は、これらの例に限られず、種々の規格に基づいて他の装置と通信したりデータを入出力したりしてよい。通信部は、制御装置５と一体に構成されてもよいし、制御装置５と別体として構成されてもよい。

【0037】

制御装置５は、鋼板の吊上装置１０を用いる作業者から情報又はデータ等の入力を受け付ける入力デバイスを含んで構成されてよい。入力デバイスは、例えば、タッチパネル若しくはタッチセンサ、又はマウス等のポインティングデバイスを含んで構成されてよい。入力デバイスは、物理キーを含んで構成されてもよい。入力デバイスは、マイク等の音声入力デバイスを含んで構成されてもよい。制御装置５は、外部の入力デバイスに接続可能に構成されてよい。制御装置５は、外部の入力デバイスに入力された情報又はデータを、外部の入力デバイスから取得可能に構成されてよい。

【0038】

制御装置５は、作業者に対して情報又はデータ等を出力する出力デバイスを含んで構成されてよい。出力デバイスは、例えば、画像又は文字若しくは図形等の視覚情報を出力する表示デバイスを含んでよい。表示デバイスは、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ若しくは無機ＥＬディスプレイ、又は、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）等を含んで構成されてよい。表示デバイスは、これらのディスプレイに限られず、他の種々の方式のディスプレイを含んで構成されてよい。表示デバイスは、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）又はＬＤ（Laser Diode）等の発光デバイスを含んで構成されてよい。表示デバイスは、他の種々のデバイスを含んで構成されてよい。出力デバイスは、例えば、音声等の聴覚情報を出力するスピーカ等の音声出力デバイスを含んでよい。出力デバイスは、これらの例に限られず、他の種々のデバイスを含んでよい。制御装置５は、外部の出力デバイスに接続可能に構成されてよい。制御装置５は、情報又はデータを、外部の出力デバイスに対して出力可能に構成されてよい。

【0039】

＜鋼板の吊上装置１０の動作例＞
本実施形態に係る鋼板の吊上装置１０は、積み重ねられた複数の鋼板の中から少なくとも１枚の鋼板をリフティングマグネット１で吸着してクレーン８でリフティングマグネット１を上昇させることによって鋼板を吊り上げる。

【0040】

リフティングマグネット１に吸着されている鋼板を吊り上げる場合、吊り上げられる鋼板のうちリフティングマグネット１に吸着されている部分に作用する力と、リフティングマグネット１に吸着されていない部分に作用する力との間に差異が生じる。図３に例示されるように、吊上対象２０とする鋼板は、地切りされたときに鋼板の弾性に起因して変形し得る。鋼板は、地切りされたときに変形した後、弾性によって振動し得る（図３の（１））。鋼板の変形又は振動によって、リフティングマグネット１と吊上対象２０の鋼板との間に隙間が発生し得る（図３の（２））。リフティングマグネット１と吊上対象２０の鋼板との間の隙間によって磁気抵抗が増大し、磁極磁束密度が低下する。磁極磁束密度が低下することによって、リフティングマグネット１が鋼板を吸着する力が弱まり、吊上対象２０とする鋼板の少なくとも一部が落下し得る（図３の（３））。

【0041】

そこで、制御装置５は、鋼板を吊り上げるときの鋼板の吸着の安定性を高めるように、リフティングマグネット１の電磁石コイル２に印加する電圧を制御する。以下、リフティングマグネット１で鋼板を吸着して吊り上げる際の制御装置５の動作例が説明される。

【0042】

＜＜吸着する鋼板の量の制御＞＞
制御装置５は、電磁石コイル２に印加する電圧を制御することによってリフティングマグネット１によって吸着する鋼板の枚数を制御できる。鋼板を吸着して吊り上げ始めるまでの工程は、吊上工程とも称される。

【0043】

リフティングマグネット１が鋼板を吸着した場合、磁極３とヨーク７と吸着した鋼板とを通り、電磁石コイル２に鎖交するように磁束が通過する磁気回路が形成される。吸着した鋼板の量が多くなるほど、磁気回路の磁気抵抗が低下し、磁気回路を通過する磁束の量が多くなる。制御装置５は、磁気回路を通過する磁束の量、すなわち磁極３を通過する磁束の磁束密度に基づいて、吸着した鋼板の量を算出できる。制御装置５は、磁束センサ４から磁極磁束密度の測定値を取得し、磁極磁束密度の測定値に基づいて、吸着した鋼板の量を算出してよい。制御装置５は、吸着した鋼板の量を、複数枚の鋼板の厚みの合計として算出してよい。各鋼板の厚みが同一又は略同一である場合、制御装置５は、吸着した鋼板の量を、鋼板の枚数として算出してよい。

【0044】

制御装置５は、吸着する鋼板の枚数、又は、吸着する鋼板の合計の厚さを作業者が指定する情報を取得してよい。制御装置５は、指定された量の鋼板をリフティングマグネット１で吸着するために必要な磁極磁束密度の目標値を算出する。磁極磁束密度の目標値は、目標磁束密度とも称される。目標磁束密度は、Ｂｒと表されるとする。

【0045】

リフティングマグネット１が吸着する鋼板の合計の厚さは、鋼板に対して磁束が浸透する深さ（磁束浸透深さ）によって定まる。リフティングマグネット１は、磁束浸透深さを制御することによって吸着する鋼板の枚数を制御できる。制御装置５は、磁極磁束密度と磁束浸透深さとの関係に基づいて、目標磁束密度を決定してよい。

【0046】

制御装置５は、磁極磁束密度が目標磁束密度になるように電圧印加装置６を制御することによって、指定された量の鋼板をリフティングマグネット１で吸着する。制御装置５は、吊上対象２０とする鋼板の板厚及び鋼板の飽和磁束密度に基づいて目標磁束密度を算出してよい。制御装置５は、磁極３の直径と磁束センサ４で測定した磁極磁束密度とに基づいて、磁極磁束密度が目標磁束密度になるように電磁石コイル２に印加する電圧をフィードバック制御することによって、吊り上げる鋼板の枚数を自動制御できる。

【0047】

具体的に、制御装置５は、リフティングマグネット１の磁極３の直径（Ｄ）、すなわち磁極３の寸法と、吊上対象２０とするｎ枚の鋼板のそれぞれの板厚（ｔ_１～ｔ_ｎ）と、各鋼板の飽和磁束密度（Ｂｓ_１～Ｂｓ_ｎ）とに基づいて目標磁束密度を以下の式（１）で算出してよい。

【数1】

【0048】

ここで、磁極３の目標磁束密度は以下の理論により導かれる。図４において白抜き矢印で示されるように、リフティングマグネット１で生じた磁束は、磁極３の直下の領域１４１において、吊上対象２０とする鋼板の上面から流入し、領域１４１の側面から流出する。電磁石コイル２に近い側からｋ番目の鋼板における磁束の流出量（Φ_ｋ）は、側面積πＤ・ｔ_ｋと飽和磁束密度Ｂｓ_ｋとに基づいて、Φ_ｋ＝πＤ・Ｂｓ_ｋ・ｔ_ｋで算出される。

【0049】

そうすると、電磁石コイル２に近い側からｎ枚の鋼板を吊上対象２０とする場合、ｎ番目の鋼板に磁束を通過させるための目標となる磁束（Φｒ）は、以下の式（２）で算出される。

【数2】

【0050】

さらに、磁極３の断面積（Ａ）がＡ＝πＤ^２／４で表されることを用いて、磁極３の目標磁束密度（Ｂｒ）は、以下の式（３）で算出される。

【数3】

【0051】

制御装置５は、磁束センサ４で測定した磁極３の磁極磁束密度を取得し、磁極磁束密度と目標磁束密度との差分を算出する。ここで、鋼板を吸着するために調整中の磁極磁束密度は、第１磁束密度とも称され、Ｂａ１で表されるとする。制御装置５は、差分を｜Ｂａ１－Ｂｒ｜で算出できる。制御装置５は、差分が吊上げ制御閾値以下になるか判定する。吊上げ制御閾値は、Ｂ１で表されるとする。制御装置５は、差分が吊上げ制御閾値より大きい場合、つまり｜Ｂａ１－Ｂｒ｜＞Ｂ１である場合、差分が吊上げ制御閾値以下になるように、電圧印加装置６をフィードバック制御して電磁石コイル２に印加する電圧を調整する。制御装置５は、差分が吊上げ制御閾値以下になった場合、つまり｜Ｂａ１－Ｂｒ｜≦Ｂ１になった場合、クレーン８によってリフティングマグネット１の上昇を開始してよい。

【0052】

比較例として、リフティングマグネットを作業者が手動で制御する場合、磁束浸透深さを高精度に制御して、最初から所定枚数の鋼板を吸着させて吊り上げるように操作することが難しい。このため、最初に所定枚数よりも多い枚数の鋼板を吸着させて吊り上げた後で、余分に吸着した鋼板をリフティングマグネットの電流調整によって落とすことによって吸着枚数を調整する方法が行われている。しかし、鋼板を多めに吸着した後で余分な鋼板を落とす方法において、吸着した鋼板の枚数の調整が何度もやり直される必要がある。作業者の技量によって作業が成功するまでの回数が異なる。つまり、作業効率が作業者の技量に依存する。

【0053】

比較例に対して、本実施形態に係る鋼板の吊上装置１０によれば、鋼板の吊り上げを自動制御できることによって、作業効率が作業者の技量に依存しないように高められる。

【0054】

＜＜鋼板を吊り上げるときの制御＞＞
上述したように、吊上対象２０とする鋼板が地切りされるときに、鋼板の変形又は振動によって鋼板が落下し得る。そこで、本実施形態に係る鋼板の吊上装置１０において、制御装置５は、吊上対象２０とする鋼板を安定に吊り上げることができるように、鋼板が地切りされたときの磁極磁束密度の低下量に基づいて、鋼板を吊り上げるときの磁極磁束密度を制御する。鋼板を吊り上げ始めた後の工程は、保持工程とも称される。

【0055】

具体的に、制御装置５は、リフティングマグネット１が上昇して吊上対象２０である鋼板が地切りされるときの磁極３の磁極磁束密度の低下量を算出する。ここで、リフティングマグネット１が上昇し始める前の磁極磁束密度はＢａ１で表される。リフティングマグネット１が上昇し始めた後の磁極磁束密度は、第２磁束密度とも称され、Ｂａ２で表されるとする。磁極磁束密度の低下量は、Ｂａ１－Ｂａ２で表される。制御装置５は、磁極磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上か判定する。地切り検知閾値は、Ｂ２で表されるとする。制御装置５は、磁極磁束密度の低下量が地切り検知閾値未満である場合、つまりＢａ１－Ｂａ２＜Ｂ２である場合、電圧印加装置６から電磁石コイル２に印加する電圧を変更しなくてよい。制御装置５は、磁極磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上である場合、つまりＢａ１－Ｂａ２≧Ｂ２である場合、電磁石コイル２に印加する電圧を高めるように電圧印加装置６を制御する。このようにすることで、鋼板が地切りされるときに落下しにくくなる。

【0056】

制御装置５は、磁極磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上であると判定した後、待機時間経過後に電磁石コイル２に印加する電圧を高めるように電圧印加装置６を制御してよい。電磁石コイル２に印加する電圧を高めるまでの時間が短すぎる場合、吊り上げようとする鋼板の枚数よりも多い枚数の鋼板が吸着されることがある。待機時間は、例えば０．１秒を下限として設定されてよい。待機時間は、０．２秒を下限として設定されてもよい。逆に、電磁石コイル２に印加する電圧を高めるまでの時間が長すぎる場合、吊り上げようとする鋼板の少なくとも一部が落下することがある。待機時間は、例えば２．０秒を上限として設定されてよい。待機時間は、１．０秒を上限として設定されてもよい。待機時間の下限又は上限は、例示した値に限られず適宜定められてよい。適宜設定された待機時間が経過した後に電磁石コイル２に印加する電圧を高めることによって、指定された枚数の鋼板の吊り上げに成功する可能性が高まる。

【0057】

地切り検知閾値は適宜設定されてよい。しかし、地切り検知閾値が小さすぎる場合、鋼板の落下の可能性が低いにもかかわらず電磁石コイル２に印加する電圧が高められることによって、吊り上げようとする鋼板の枚数よりも多い枚数の鋼板が吸着されることがある。逆に、地切り検知閾値が大きすぎる場合、鋼板の落下の可能性が見逃され、鋼板がそのまま落下することがある。地切り検知閾値は、例えば０．０１Ｔ（テスラ）を下限として設定されてよい。地切り検知閾値は、例えば０．０２Ｔを下限として設定されてもよい。地切り検知閾値は、０．２Ｔを上限として設定されてよい。地切り検知閾値は、０．１Ｔを上限として設定されてもよい。地切り検知閾値の下限又は上限は、例示した値に限られず適宜定められてよい。磁極磁束密度の低下量が適宜設定された地切り検知閾値以上である場合に電磁石コイル２に印加する電圧を高めることによって、指定された枚数の鋼板の吊り上げに成功する可能性が高まる。

【0058】

＜＜吊り上げた鋼板の枚数の判定＞＞
制御装置５は、鋼板が地切りされた後、磁極３の磁極磁束密度の測定値に基づいて吊り上げた鋼板の枚数を判定する。制御装置５は、クレーン８によるリフティングマグネット１の上昇が完了した後で、吊り上げた鋼板の枚数を判定してよい。この工程は、判定工程とも称される。

【0059】

具体的に、制御装置５は、鋼板を吊り上げた状態における磁極磁束密度の測定値を磁束センサ４から取得する。鋼板を吊り上げた状態における磁極磁束密度は、第３磁束密度とも称され、Ｂａ３で表されるとする。制御装置５は、鋼板を吊り上げた状態における磁極磁束密度と、目標磁束密度との差分を算出する。制御装置５は、差分を｜Ｂａ３－Ｂｒ｜で算出できる。制御装置５は、差分が吊上げ制御閾値以下になっているか判定する。制御装置５は、差分が吊上げ制御閾値以下である場合、つまり｜Ｂａ３－Ｂｒ｜≦Ｂ１である場合、吊り上げた鋼板の枚数が指定された枚数であると判定し、そのまま鋼板を搬送する。

【0060】

制御装置５は、差分が吊上げ制御閾値より大きい場合、つまり｜Ｂａ３－Ｂｒ｜＞Ｂ１である場合、吊り上げた鋼板の枚数が指定された枚数に対して過剰又は不足であると判定する。制御装置５は、吊り上げた鋼板の枚数が過剰又は不足であると判定した場合、リフティングマグネット１を下降させて鋼板を下し、目標磁束密度を変更して鋼板の吊り上げをやり直す。制御装置５は、目標磁束密度の変更量を、Ｂａ３－Ｂｒの値に基づいて決定してよい。制御装置５は、目標磁束密度を、元の値から、Ｂａ３－Ｂｒの値を差し引くことによって変更してよい。制御装置５は、目標磁束密度を、元の値から、Ｂａ３－Ｂｒの値に所定係数を乗じた値を差し引くことによって変更してよい。所定係数は１未満の値であってもよいし１より大きい値であってもよい。

【0061】

＜＜フローチャートの例＞＞
制御装置５は、図５に例示されるフローチャートの手順を含む鋼板の吊上方法を実行してよい。鋼板の吊上方法は、制御装置５に含まれるプロセッサに実行させる鋼板の吊上プログラムとして実現されてもよい。鋼板の吊上プログラムは、非一時的なコンピュータ読み取り可能な媒体に格納されてよい。

【0062】

制御装置５は、吊り上げるように指定された鋼板の枚数に応じた目標磁束密度（Ｂｒ）を設定する（ステップＳ１）。制御装置５は、目標磁束密度に基づいて電磁石コイル２に印加する電圧（コイル電圧）を決定し、電圧印加装置６を制御してコイル電圧を電磁石コイル２に印加する（ステップＳ２）。制御装置５は、磁束センサ４によって磁極磁束密度（Ｂａ１）を測定する（ステップＳ３）。

【0063】

制御装置５は、磁極磁束密度と目標磁束密度との差分が吊上げ制御閾値以下であるか判定する（ステップＳ４）。つまり、制御装置５は、｜Ｂａ１－Ｂｒ｜≦Ｂ１となっているか判定する。制御装置５は、差分が吊上げ制御閾値以下となっていない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、つまり差分が吊上げ制御閾値より大きくなっている場合、ステップＳ２の手順に戻り、コイル電圧を決定し直す。

【0064】

制御装置５は、差分が吊上げ制御閾値以下となっている場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、吊り上げるように指定された枚数の鋼板を吸着していると判定してクレーン８によってリフティングマグネット１を上昇させる（ステップＳ５）。制御装置５は、磁束センサ４によって、リフティングマグネット１が上昇し始めた後における磁極磁束密度（Ｂａ２）を測定する（ステップＳ６）。

【0065】

制御装置５は、リフティングマグネット１の上昇を開始する前の磁極磁束密度に対するリフティングマグネット１の上昇を開始した後の磁極磁束密度の低下量を算出し、低下量が地切り検知閾値以上になったか判定する（ステップＳ７）。つまり、制御装置５は、Ｂａ１－Ｂａ２≧Ｂ２となったか判定する。制御装置５は、リフティングマグネット１の上昇を完了するまで磁極磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上にならなかった場合（ステップＳ７：ＮＯ）、つまり磁極磁束密度の低下量が地切り検知閾値未満である場合、ステップＳ９の手順に進む。

【0066】

制御装置５は、リフティングマグネット１の上昇中に磁極磁束密度の低下量が地切り検知閾値以上になった場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、電圧印加装置６を制御してコイル電圧を増加させる（ステップＳ８）。制御装置５は、リフティングマグネット１の上昇が完了した状態における磁極磁束密度（Ｂａ３）を測定する（ステップＳ９）。

【0067】

制御装置５は、リフティングマグネット１の上昇が完了した状態における磁極磁束密度と目標磁束密度との差分が吊上げ制御閾値以下であるか判定する（ステップＳ１０）。つまり、制御装置５は、｜Ｂａ３－Ｂｒ｜≦Ｂ１となっているか判定する。制御装置５は、差分が吊上げ制御閾値以下となっている場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、吊り上げるように指定された枚数の鋼板を吸着して吊り上げを完了したと判定して図５のフローチャートの手順の実行を終了する。制御装置５は、クレーン８によってリフティングマグネット１を横行させて鋼板を搬送してよい。

【0068】

制御装置５は、差分が吊上げ制御閾値以下となっていない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、つまり差分が吊上げ制御閾値より大きくなっている場合、目標磁束密度を調整する（ステップＳ１１）。制御装置５は、鋼板を下して吸着を解除した後でステップＳ２の手順に戻り、ステップＳ１１の手順で調整した目標磁束密度でコイル電圧を印加する手順からやり直す。

【0069】

＜鋼板の製造方法＞
鋼板の吊上装置１０は、鋼板の製造における鋼板の搬送工程で用いられてよい。一実施形態として、上述してきた実施形態に係る鋼板の吊上装置１０を用いて少なくとも１枚の鋼板を吊上対象２０として吊り上げて搬送する工程を含む鋼板の製造方法が実施されてよい。

【0070】

＜小括＞
以上述べてきたように、制御装置５は、電磁石コイル２に印加する電圧をフィードバック制御することによって、吊り上げる鋼板の枚数を自動制御しつつ、鋼板を安定に吊り上げることができる。このようにすることで、吊り上げる鋼板の枚数が高精度で制御される。吊り上げる鋼板の枚数が高精度で制御されることによって、吊り上げ作業のやり直し回数が低減する。その結果、鋼板を吊り上げて搬送する作業の効率が高められる。また、鋼板の生産効率が高められる。

【0071】

（実施例）
以下、本開示の一実施形態に係る鋼板の吊上装置１０の実施例が説明される。

【0072】

＜吊り上げ枚数の制御の試験＞
本開示の一実施形態に係る鋼板の吊上装置１０による鋼板の吊り上げ枚数の制御の精度を評価するために、以下の試験が実行された。試験で用いられたリフティングマグネット１において、磁極３の直径は１５０ｍｍとされた。ヨーク７の外径は３５０ｍｍとされた。ヨーク７の厚さは２０ｍｍとされた。電磁石コイル２の高さ（巻き軸に沿った方向の長さ）は１５０ｍｍとされた。試験は、飽和磁束密度が１．５ＴであるＳＳ４００（Structural Steel）と称される鋼板を吊上対象２０として実行された。吊上対象２０とする鋼板の板厚は４．５ｍｍとされた。吊り上げる枚数は、１枚から６枚までとされた。吊上げ制御閾値（Ｂ１）は、０．１Ｔに設定された。地切り検知閾値（Ｂ２）は、０．１Ｔに設定された。目標磁束密度の変更量は、０．１Ｔに設定された。待機時間は０．２秒に設定された。目標磁束密度は０．１×吊り上げ枚数（Ｔ）とされた。

【0073】

上述した条件における試験結果が表１及び図６に示される。

【0074】

【表1】

【0075】

表１に示されるように、目標磁束密度に対して、磁極磁束密度の実績値をもとに印加電圧を制御することによって、吊り上げ枚数が１枚から６枚までのいずれの条件においても吊り上げ枚数が正確に制御された。また、図６に示されるように、吊り枚数を１枚としたときの磁極磁束密度は、リフティングマグネット１の上昇開始時に０．１Ｔ低下したものの、コイル電圧の増加によって上昇した。その結果、吊り枚数を１枚としたときでも鋼板が落下せずに安定に吊り上げられた。

【0076】

比較例として、鋼板を吊り上げるときに磁極磁束密度の低下量を測定しない場合における鋼板の吊り上げ枚数の制御の精度が評価された。比較例の試験結果が表２及び図７に示される。

【0077】

【表2】

【0078】

表２に示されるように、吊り上げ枚数が２枚から６枚までの条件において吊り上げ枚数が正確に制御された。しかし、吊り上げ枚数が１枚の条件において吊り上げが失敗した。図７に示されるように、磁極磁束密度がリフティングマグネット１の上昇開始時に低下したことによって、鋼板がそのまま落下した。

【0079】

＜地切り検知閾値の設定範囲の試験＞
上述したように、地切り検知閾値は、０．０１Ｔを下限として設定されてよい。地切り検知閾値は、０．２Ｔを上限として設定されてよい。また、地切り検知閾値は、さらに狭い範囲として０．０２Ｔを下限とし、０．１Ｔを上限として設定されてよい。これらの地切り検知閾値の設定の妥当性を確認するために、上述した比較例において吊り上げが失敗した、吊り上げ枚数が１枚の場合において、地切り検知閾値を種々の値に設定した条件で１０回吊り上げる試験が実行された。試験結果が表３に示される。なお、表３において、地切り検知閾値が０．０１Ｔから０．２Ｔまでの範囲の結果が太線の枠で囲まれている。

【0080】

【表3】

【0081】

表３に示されるように、地切り検知閾値を０．００５Ｔに設定した場合、上述した比較例において吊り上げが失敗した、吊り枚数が１枚の場合における吊り上げ成功回数は１回だけであった。つまり成功率が１０％しかなかった。一方で、地切り検知閾値を０．０１Ｔに設定した場合、吊り上げ成功回数は５回に増加した。つまり成功率が５０％に上昇した。したがって、地切り検知閾値が０．０１Ｔを下限として設定されることによって、鋼板を１枚だけ吊り上げる場合においても鋼板の吊り上げ枚数が高精度で制御される。

【0082】

また、地切り検知閾値を０．２５Ｔに設定した場合、上述した比較例において吊り上げが失敗した、吊り枚数が１枚の場合における吊り上げ成功回数は１回だけであった。つまり成功率が１０％しかなかった。一方で、地切り検知閾値を０．２Ｔに設定した場合、吊り上げ成功回数は６回に増加した。つまり成功率が６０％に上昇した。したがって、地切り検知閾値が０．２Ｔを上限として設定されることによって、鋼板を１枚だけ吊り上げる場合においても鋼板の吊り上げ枚数が高精度で制御される。

【0083】

また、地切り検知閾値を０．０２Ｔに設定した場合、地切り検知閾値を０．０１Ｔに設定した場合よりも成功回数が増えた。また、地切り検知閾値を０．１Ｔに設定した場合、地切り検知閾値を０．２Ｔに設定した場合よりも成功回数が増えた。したがって、地切り検知閾値がさらに狭い範囲として０．０２Ｔを下限とし、０．１Ｔを上限として設定されることによって、鋼板を１枚だけ吊り上げる場合においても鋼板の吊り上げ枚数がより一層高精度で制御される。

【0084】

＜待機時間の設定範囲の試験＞
上述したように、待機時間は、０．１秒を下限として設定されてよい。待機時間は、２秒を上限として設定されてよい。また、待機時間は、さらに狭い範囲として０．２秒を下限とし、１秒を上限として設定されてよい。これらの待機時間の設定の妥当性を確認するために、上述した比較例において吊り上げが失敗した、吊り上げ枚数が１枚の場合において、待機時間を種々の値に設定した条件で１０回吊り上げる試験が実行された。試験結果が表４に示される。なお、表４において、待機時間が０．１秒から２秒までの範囲の結果が太線の枠で囲まれている。

【0085】

【表4】

【0086】

表４に示されるように、待機時間を０．０５秒に設定した場合、上述した比較例において吊り上げが失敗した、吊り枚数が１枚の場合における吊り上げ成功回数は１回だけであった。つまり成功率が１０％しかなかった。一方で、待機時間を０．１秒に設定した場合、吊り上げ成功回数は６回に増加した。つまり成功率が６０％に上昇した。したがって、待機時間が０．１秒を下限として設定されることによって、鋼板を１枚だけ吊り上げる場合においても鋼板の吊り上げ枚数が高精度で制御される。

【0087】

また、待機時間を２．５秒に設定した場合、上述した比較例において吊り上げが失敗した、吊り枚数が１枚の場合における吊り上げ成功回数は２回だけであった。つまり成功率が２０％しかなかった。一方で、待機時間を２秒に設定した場合、吊り上げ成功回数は５回に増加した。つまり成功率が５０％に上昇した。したがって、待機時間が２秒を上限として設定されることによって、鋼板を１枚だけ吊り上げる場合においても鋼板の吊り上げ枚数が高精度で制御される。

【0088】

また、待機時間を０．２秒に設定した場合、待機時間を０．１秒に設定した場合よりも成功回数が増えた。また、待機時間を１秒に設定した場合、待機時間を２秒に設定した場合よりも成功回数が増えた。したがって、待機時間がさらに狭い範囲として０．２秒を下限とし、１秒を上限として設定されることによって、鋼板を１枚だけ吊り上げる場合においても鋼板の吊り上げ枚数がより一層高精度で制御される。

【0089】

本開示の実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は改変を行うことが可能であることに注意されたい。従って、これらの変形又は改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部又は各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。本開示に係る実施形態は装置が備えるプロセッサにより実行されるプログラム又はプログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものである。本開示の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。

【符号の説明】

【0090】

１０ 鋼板の吊上装置（５：制御装置、６：電圧印加装置、８：クレーン）
１ リフティングマグネット（２：電磁石コイル、３：磁極、４：磁束センサ、７：ヨーク）
２０ 吊上対象（１４１：領域）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】