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特開2024-89679情報管理装置、情報処理装置、情報管理システム、情報管理方法及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024089679
(43)【公開日】2024-07-04
(54)【発明の名称】情報管理装置、情報処理装置、情報管理システム、情報管理方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240627BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20240627BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 G
B65G1/04 503
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022205012
(22)【出願日】2022-12-22
(71)【出願人】
【識別番号】000001443
【氏名又は名称】カシオ計算機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001254
【氏名又は名称】弁理士法人光陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】菊地 正哲
【テーマコード（参考）】
3F022
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022CC00
3F022EE02
3F022HH04
3F022JJ12
3F022KK01
3F022MM08
3F022MM22
3F022MM26
3F022MM35
3F022MM44
3F022NN02
3F022PP06
3F522AA02
3F522BB01
3F522BB24
3F522BB28
3F522BB37
3F522CC01
3F522CC05
3F522CC06
3F522CC19
3F522DD01
3F522DD22
3F522DD23
3F522DD33
3F522DD37
3F522EE15
3F522FF05
3F522FF12
3F522GG03
3F522GG05
3F522GG06
3F522GG23
3F522GG32
3F522GG44
3F522JJ02
3F522KK08
3F522LL28
3F522LL36
3F522LL42
(57)【要約】
【課題】より適切に物体の位置を管理する。
【解決手段】情報管理装置は、空間を移動する移動体から、移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得し、検出情報及び移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別し、第１の状態と第２の状態とが整合しないと判別された場合に、第２の状態が第１の状態と整合するように第２の情報を更新する。
【選択図】図１２
【解決手段】情報管理装置は、空間を移動する移動体から、移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得し、検出情報及び移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別し、第１の状態と第２の状態とが整合しないと判別された場合に、第２の状態が第１の状態と整合するように第２の情報を更新する。
【選択図】図１２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
空間を移動する移動体から、前記移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得し、
前記検出情報及び前記移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される前記空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、前記空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される前記空間の前記少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別し、
前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別された場合に、前記第２の状態が前記第１の状態と整合するように前記第２の情報を更新する、
処理部を備える情報管理装置。
前記検出情報及び前記移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される前記空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、前記空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される前記空間の前記少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別し、
前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別された場合に、前記第２の状態が前記第１の状態と整合するように前記第２の情報を更新する、
処理部を備える情報管理装置。
【請求項2】
前記処理部は、前記第１の情報に基づいて前記空間における或る位置に物体があると特定され、前記第２の情報に基づいて前記空間における前記或る位置に物体がないと特定された場合に、前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別する、
請求項１に記載の情報管理装置。
請求項１に記載の情報管理装置。
【請求項3】
前記処理部は、前記第１の情報に基づいて前記空間における或る位置に物体がないと特定され、前記第２の情報に基づいて前記空間における前記或る位置に物体があると特定された場合に、前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別する、
請求項１に記載の情報管理装置。
請求項１に記載の情報管理装置。
【請求項4】
前記処理部は、前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別された場合に、
前記空間のうち前記第１の状態と前記第２の状態との間で不整合が生じている不整合位置に係る第３の情報であって、前記検出情報に含まれない情報を含む第３の情報を前記移動体に取得させ、前記第３の情報を前記移動体から取得し、
取得した前記第３の情報に基づいて、前記第２の状態が前記第１の状態と整合するように前記第２の情報を更新する、
請求項１に記載の情報管理装置。
前記空間のうち前記第１の状態と前記第２の状態との間で不整合が生じている不整合位置に係る第３の情報であって、前記検出情報に含まれない情報を含む第３の情報を前記移動体に取得させ、前記第３の情報を前記移動体から取得し、
取得した前記第３の情報に基づいて、前記第２の状態が前記第１の状態と整合するように前記第２の情報を更新する、
請求項１に記載の情報管理装置。
【請求項5】
前記第３の情報は、前記不整合位置にある物体の識別情報を含む、
請求項４に記載の情報管理装置。
請求項４に記載の情報管理装置。
【請求項6】
空間を移動する移動体に設けられた情報処理装置であって、
前記移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得し、
取得した前記検出情報を、当該検出情報及び前記移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される前記空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、前記空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される前記空間の前記少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別する情報管理装置に送信する、
処理部を備える情報処理装置。
前記移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得し、
取得した前記検出情報を、当該検出情報及び前記移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される前記空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、前記空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される前記空間の前記少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別する情報管理装置に送信する、
処理部を備える情報処理装置。
【請求項7】
前記処理部は、前記情報管理装置からの指示に応じて、前記空間のうち前記第１の状態と前記第２の状態との間で不整合が生じている不整合位置に係る第３の情報であって、前記検出情報に含まれない情報を含む第３の情報を取得し、取得した前記第３の情報を前記情報管理装置に送信する、
請求項６に記載の情報処理装置。
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項8】
前記処理部は、前記第３の情報を取得するための動作を前記移動体に行わせるように、前記移動体の操作者に対して操作を促すための報知を報知部に行わせる、
請求項７に記載の情報処理装置。
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項9】
前記処理部は、前記移動体が有する撮像部が前記不整合位置を撮像した画像から、前記不整合位置にある物体の識別情報を含む前記第３の情報を取得する、
請求項７又は８に記載の情報処理装置。
請求項７又は８に記載の情報処理装置。
【請求項10】
前記空間には、固有の発光パターンで発光する複数の光源が設けられており、
前記処理部は、
前記移動体が有する撮像部が撮像した画像において、前記発光パターンに基づいて前記光源を特定し、前記画像における前記光源の位置と、前記空間における前記光源の既知の位置と、に基づいて、前記空間における前記移動体の位置を導出して前記位置情報を取得し、
取得した前記位置情報を前記検出情報とともに前記情報管理装置に送信する、
請求項６に記載の情報処理装置。
前記処理部は、
前記移動体が有する撮像部が撮像した画像において、前記発光パターンに基づいて前記光源を特定し、前記画像における前記光源の位置と、前記空間における前記光源の既知の位置と、に基づいて、前記空間における前記移動体の位置を導出して前記位置情報を取得し、
取得した前記位置情報を前記検出情報とともに前記情報管理装置に送信する、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項11】
情報管理装置と、空間を移動する移動体に設けられた情報処理装置と、を備え、
前記情報処理装置は、
前記移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得して当該検出情報を前記情報管理装置に送信する第１の処理部を備え、
前記情報管理装置は、
前記検出情報及び前記移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される前記空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、前記空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される前記空間の前記の少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別し、
前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別された場合に、前記第２の状態が前記第１の状態と整合するように前記第２の情報を更新する、
第２の処理部を備える、情報管理システム。
前記情報処理装置は、
前記移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得して当該検出情報を前記情報管理装置に送信する第１の処理部を備え、
前記情報管理装置は、
前記検出情報及び前記移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される前記空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、前記空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される前記空間の前記の少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別し、
前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別された場合に、前記第２の状態が前記第１の状態と整合するように前記第２の情報を更新する、
第２の処理部を備える、情報管理システム。
【請求項12】
コンピュータが実行する情報管理方法であって、
空間を移動する移動体から、前記移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得し、
前記検出情報及び前記移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される前記空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、前記空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される前記空間の前記少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別し、
前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別された場合に、前記第２の状態が前記第１の状態と整合するように前記第２の情報を更新する、
情報管理方法。
空間を移動する移動体から、前記移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得し、
前記検出情報及び前記移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される前記空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、前記空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される前記空間の前記少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別し、
前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別された場合に、前記第２の状態が前記第１の状態と整合するように前記第２の情報を更新する、
情報管理方法。
【請求項13】
コンピュータに、
空間を移動する移動体から、前記移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得する処理、
前記検出情報及び前記移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される前記空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、前記空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される前記空間の前記少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別する処理、
前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別された場合に、前記第２の状態が前記第１の状態と整合するように前記第２の情報を更新する処理、
を実行させるプログラム。
空間を移動する移動体から、前記移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得する処理、
前記検出情報及び前記移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される前記空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、前記空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される前記空間の前記少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別する処理、
前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別された場合に、前記第２の状態が前記第１の状態と整合するように前記第２の情報を更新する処理、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、情報管理装置、情報処理装置、情報管理システム、情報管理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、倉庫等の空間における荷物等の物体の位置を管理する情報管理システムが知られている。例えば特許文献１には、管理対象の物体（荷物）に付されたバーコードを読み取ることで物体を識別し、情報管理システムによる管理下で、コンベアやフォークリフトによって各物体を倉庫の決められた位置に保管して管理する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開平４－１２９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記の従来技術では、情報管理システムの管理下にないフォークリフトや人の手によって管理対象の物体が移動されると、管理上の物体の位置と実際の物体の位置との間に不整合が生じ、物体の位置を適切に管理することができなくなるという課題がある。
【0005】
本発明は、より適切に物体の位置を管理することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するため、本発明に係る情報管理装置は、
空間を移動する移動体から、前記移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得し、
前記検出情報及び前記移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される前記空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、前記空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される前記空間の前記少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別し、
前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別された場合に、前記第２の状態が前記第１の状態と整合するように前記第２の情報を更新する、
処理部を備える。
空間を移動する移動体から、前記移動体の周囲における物体の検出結果に係る検出情報を取得し、
前記検出情報及び前記移動体の位置情報を含む第１の情報に基づいて特定される前記空間の少なくとも一部における物体の有無に係る第１の状態と、前記空間における物体の位置に係る情報を含む第２の情報に基づいて特定される前記空間の前記少なくとも一部における物体の有無に係る第２の状態と、が整合するか否かを判別し、
前記第１の状態と前記第２の状態とが整合しないと判別された場合に、前記第２の状態が前記第１の状態と整合するように前記第２の情報を更新する、
処理部を備える。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、より適切に物体の位置を管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】荷物管理システムの構成を示す図である。
【図2】車両の機能構成を示すブロック図である。
【図3】情報管理装置の機能構成を示すブロック図である。
【図4】倉庫の構成を示す模式図である。
【図5】ステータスデータの内容例を示す図である。
【図6】倉庫管理データの内容例を示す図である。
【図7】倉庫管理データに基づいて特定される荷物の配置を示す図である。
【図8】第１の状態及び第２の状態を示す図である。
【図10】車両制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図11】ステータス情報送信処理の制御手順を示すフローチャートである。
【図12】倉庫管理データ更新処理の制御手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0010】
（荷物管理システムの構成）
図１は、荷物管理システム１の構成を示す図である。
本実施形態の荷物管理システム１（情報管理システム）は、荷物７０（物体）を保管するための倉庫５００に設けられている。荷物管理システム１は、倉庫５００内の空間５００ａを移動する車両１０（移動体）と、情報管理装置２０と、空間５００ａに設けられた複数のＬＥＤマーカー３０（光源）などを備える。車両１０は、情報管理装置２０との間で無線による通信経路を介したデータの送受信が可能となっている。荷物管理システム１は、倉庫５００に入庫して保管される複数の荷物７０の保管位置等を管理する。以下では、倉庫５００の空間５００ａにおける車両１０や荷物７０の位置をＸＹＺ直交座標系により表す。Ｘ方向及びＹ方向は、倉庫５００の床面に平行であり、Ｚ方向は鉛直方向上向きであるものとする。情報管理装置２０は、倉庫５００の外部や遠隔地に設けられていてもよい。
ＬＥＤマーカー３０は、倉庫５００の天井等に取り付けられている。各ＬＥＤマーカー３０の空間５００ａにおける位置（ＸＹＺ座標）は、予め特定されている。複数のＬＥＤマーカー３０の各々は、赤、緑及び青の光を発する３つのＬＥＤ（Light Emitting Diode）を有し、固有の発光パターンで発光する。すなわち、各ＬＥＤマーカー３０は、ＬＥＤマーカー３０ごとに予め定められたパターンで、発光色を時系列に沿って変化させる。
図１は、荷物管理システム１の構成を示す図である。
本実施形態の荷物管理システム１（情報管理システム）は、荷物７０（物体）を保管するための倉庫５００に設けられている。荷物管理システム１は、倉庫５００内の空間５００ａを移動する車両１０（移動体）と、情報管理装置２０と、空間５００ａに設けられた複数のＬＥＤマーカー３０（光源）などを備える。車両１０は、情報管理装置２０との間で無線による通信経路を介したデータの送受信が可能となっている。荷物管理システム１は、倉庫５００に入庫して保管される複数の荷物７０の保管位置等を管理する。以下では、倉庫５００の空間５００ａにおける車両１０や荷物７０の位置をＸＹＺ直交座標系により表す。Ｘ方向及びＹ方向は、倉庫５００の床面に平行であり、Ｚ方向は鉛直方向上向きであるものとする。情報管理装置２０は、倉庫５００の外部や遠隔地に設けられていてもよい。
ＬＥＤマーカー３０は、倉庫５００の天井等に取り付けられている。各ＬＥＤマーカー３０の空間５００ａにおける位置（ＸＹＺ座標）は、予め特定されている。複数のＬＥＤマーカー３０の各々は、赤、緑及び青の光を発する３つのＬＥＤ（Light Emitting Diode）を有し、固有の発光パターンで発光する。すなわち、各ＬＥＤマーカー３０は、ＬＥＤマーカー３０ごとに予め定められたパターンで、発光色を時系列に沿って変化させる。
【0011】
車両１０は、本実施形態ではフォークリフトである。車両１０は、荷物７０が載置されるフォーク１０ａ（載置部）と、フォーク１０ａを昇降させるマスト１０ｂと、２つのカメラ１４（撮像部）などを有する。車両１０は、搭乗者（操作者）の操作に応じて、フォーク１０ａにより荷物７０を持ち上げたり（取り上げたり）、フォーク１０ａに載置された荷物７０を移動させたり、フォーク１０ａから荷物７０を降ろして保管場所に置いたりすることができる。荷物７０は、パレット７１（台座）の上に載置された状態で、パレット７１ごとフォーク１０ａにより持ち上げられる。パレット７１は、平面視で略正方形の偏平な直方体形状の部材であり、一対の側面間を貫通する２つの挿通穴７１ａが設けられている。この２つの挿通穴７１ａにそれぞれフォーク１０ａを挿通した状態でフォーク１０ａを上昇させることで、パレット７１及び荷物７０を持ち上げることができる。
【0012】
図２は、車両１０の機能構成を示すブロック図である。
車両１０は、端末装置１００（情報処理装置）と、載置荷物検出部１１と、物体検出部１２（検出部）と、入力装置１３と、カメラ１４などを備える。端末装置１００は、ＣＰＵ１０１（Central Processing Unit）（１以上の処理部、１以上の第１の処理部）と、ＲＡＭ１０２（Random Access Memory）と、記憶部１０３と、操作表示部１０４と、通信部１０５などを有する。車両１０の各部は、ＰｏＥハブ等を含む通信経路１６を介して接続されている。
車両１０は、端末装置１００（情報処理装置）と、載置荷物検出部１１と、物体検出部１２（検出部）と、入力装置１３と、カメラ１４などを備える。端末装置１００は、ＣＰＵ１０１（Central Processing Unit）（１以上の処理部、１以上の第１の処理部）と、ＲＡＭ１０２（Random Access Memory）と、記憶部１０３と、操作表示部１０４と、通信部１０５などを有する。車両１０の各部は、ＰｏＥハブ等を含む通信経路１６を介して接続されている。
【0013】
端末装置１００は、例えばノートＰＣ、タブレット端末又はスマートフォンなどであるが、これらに限られない。また、端末装置１００は、必ずしも車両１０と別個に設けられたものでなくてもよく、予め車両１０の一部として組み込まれたものであってもよい。
【0014】
端末装置１００のＣＰＵ１０１は、記憶部１０３に記憶されているプログラム１０３１を読み出して実行し、各種演算処理を行うことで、端末装置１００及び車両１０の動作を制御するプロセッサである。なお、端末装置１００は、複数のプロセッサ（複数のＣＰＵ等）を有していてもよく、本実施形態のＣＰＵ１０１が実行する複数の処理を、当該複数のプロセッサが実行してもよい。この場合には、複数のプロセッサが１以上の処理部に相当する。また、この場合において、複数のプロセッサが共通の処理に関与してもよいし、あるいは、複数のプロセッサが独立に異なる処理を並列に実行してもよい。
ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１に作業用のメモリ空間を提供し一時データを記憶する。
ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１に作業用のメモリ空間を提供し一時データを記憶する。
【0015】
記憶部１０３は、コンピュータとしてのＣＰＵ１０１により読み取り可能な非一時的な記録媒体であり、プログラム１０３１及び各種データを記憶する。記憶部１０３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを含む。記憶部１０３に記憶されるデータとしては、カメラ１４による撮像画像に係る撮像画像データ１０３２、車両１０の状態を表すステータスデータ１０３３、及びＬＥＤマーカー位置データ１０３４などがある。このうちＬＥＤマーカー位置データ１０３４には、各ＬＥＤマーカー３０の発光パターンと、空間５００ａにおけるＬＥＤマーカー３０の位置とが対応付けられて記憶されている。
【0016】
操作表示部１０４は、ＣＰＵ１０１からの表示制御信号に従って表示を行う表示装置と、ユーザによる入力操作を受け付けて当該入力操作に応じた操作情報をＣＰＵ１０１に出力する入力装置（例えば、タッチパネル等）とを有する。
【0017】
通信部１０５は、ネットワークカード又は通信モジュール等により構成され、情報管理装置２０との間で所定の通信規格に従ってデータの送受信を行う。例えば通信部１０５は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線通信によりデータの送受信を行う。
【0018】
載置荷物検出部１１は、フォーク１０ａに荷物７０が載置されているか否かを検出し、検出結果を端末装置１００のＣＰＵ１０１に出力する。載置荷物検出部１１による荷物７０の検出方法は、特には限られず、例えば荷物７０の重量を検出する方法、フォーク１０ａ上の荷物７０との距離を検出する方法、荷物７０を撮像する方法などであってもよい。
【0019】
物体検出部１２は、車両１０の周囲（本実施形態では、前方、後方、左方、右方）における物体（車両１０から所定の基準距離範囲内に位置する荷物７０や障害物等）を検出し、検出結果を端末装置１００のＣＰＵ１０１に出力する。物体検出部１２による物体の検出方法は、特には限られず、例えば２Ｄカメラや深度カメラにより物体を撮影する方法、又は距離センサにより車両１０から物体までの距離を検出する方法などであってもよい。
【0020】
入力装置１３は、荷物７０に付された荷物ＩＤを読み取って端末装置１００に入力する。入力装置１３は、荷物７０に付されたシンボル（バーコードや二次元コード等）を読み取ってデコードすることで荷物ＩＤを取得するバーコードリーダであってもよい。
【0021】
カメラ１４は、所定のフレームレートで倉庫５００内の空間５００ａを撮像し、その撮像画像データ１０３２を端末装置１００に出力する。図１に示すように、車両１０には車両１０の前方上方及び後方上方をそれぞれ撮像する２つのカメラ１４が設けられている。
【0022】
図３は、情報管理装置２０の機能構成を示すブロック図である。
情報管理装置２０は、ＣＰＵ２１（１以上の処理部、１以上の第２の処理部）と、ＲＡＭ２２と、記憶部２３と、通信部２４などを備える。情報管理装置２０の各部は、バス２５を介して接続されている。情報管理装置２０は、ユーザによる入力操作を受け付ける操作部や、各種表示を行う表示部をさらに備えていてもよい。
情報管理装置２０は、ＣＰＵ２１（１以上の処理部、１以上の第２の処理部）と、ＲＡＭ２２と、記憶部２３と、通信部２４などを備える。情報管理装置２０の各部は、バス２５を介して接続されている。情報管理装置２０は、ユーザによる入力操作を受け付ける操作部や、各種表示を行う表示部をさらに備えていてもよい。
【0023】
ＣＰＵ２１は、記憶部２３に記憶されているプログラム２３１を読み出して実行し、各種演算処理を行うことで、情報管理装置２０の動作を制御するプロセッサである。なお、情報管理装置２０は、複数のプロセッサ（例えば、複数のＣＰＵ）を有していてもよく、本実施形態のＣＰＵ２１が実行する複数の処理を、当該複数のプロセッサが実行してもよい。この場合には、複数のプロセッサが処理部（１以上の処理部）に相当する。また、この場合において、複数のプロセッサが共通の処理に関与してもよいし、あるいは、複数のプロセッサが独立に異なる処理を並列に実行してもよい。
ＲＡＭ２２は、ＣＰＵ２１に作業用のメモリ空間を提供し、一時データを記憶する。
ＲＡＭ２２は、ＣＰＵ２１に作業用のメモリ空間を提供し、一時データを記憶する。
【0024】
記憶部２３は、コンピュータとしてのＣＰＵ２１により読み取り可能な非一時的な記録媒体であり、プログラム２３１及び倉庫管理データ２３２等のデータを記憶する。記憶部２３は、例えばＨＤＤ、ＳＳＤ等の不揮発性メモリを含む。
【0025】
通信部２４は、ネットワークカード又は通信モジュール等により構成され、車両１０の端末装置１００との間で所定の通信規格に従ってデータの送受信を行う。
【0026】
倉庫５００には、倉庫５００内の空間５００ａを撮影する監視カメラ４０が設けられている。監視カメラ４０は、撮影した監視画像（動画、又は所定の頻度で撮影された静止画像）を情報管理装置２０に送信する。
【0027】
（荷物管理システムの動作）
次に、荷物管理システム１の各装置の動作について説明する。
次に、荷物管理システム１の各装置の動作について説明する。
【0028】
車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１０１は、カメラ１４による撮像画像（動画像）に係る撮像画像データ１０３２に基づいて車両１０の位置及び向きを導出する。詳しくは、ＣＰＵ１０１は、撮像画像に映っている２以上のＬＥＤマーカー３０の発光パターンから各ＬＥＤマーカー３０を特定（固体識別）し、特定した各ＬＥＤマーカー３０の空間５００ａにおける位置を、ＬＥＤマーカー位置データ１０３４を参照して特定する。そして、ＣＰＵ１０１は、画像内における各ＬＥＤマーカー３０の位置と、空間５００ａにおける各ＬＥＤマーカー３０の既知の位置との対応関係に基づいて、三角測量の原理により、空間５００ａにおけるカメラ１４の位置（Ｘ座標及びＹ座標）及びカメラ１４の向きを導出する。車両１０におけるカメラ１４の取り付け位置及び向きは既知であるので、カメラ１４の位置及び向きから車両１０の位置及び向きを導出することができる。車両１０の位置及び向きが導出されてから一定期間内であれば、単一のＬＥＤマーカー３０のみが映っている撮像画像に基づいて車両１０の位置及び向きをある程度の精度で導出することができる。向きが異なる２つのカメラ１４を車両１０に設けることで、車両１０が倉庫５００の壁面付近に位置している場合においても、一方のカメラ１４による撮像画像にＬＥＤマーカー３０が映るようにすることができる。なお、地磁気センサ等により方位を検出可能な方位検出部が車両１０に設けられている場合には、方位検出部による車両１０の向きの検出結果を用いてもよい。
【0029】
ＣＰＵ１０１は、車両１０の座標を導出すると、当該座標が、倉庫５００において予め定められた複数の保管エリア５０１のうちいずれに属するかを特定する。
図４は、倉庫５００の構成を示す模式図である。
倉庫５００は、５行７列のマトリクス状に設定された複数の保管エリア５０１を有する。ただし、これは説明の便宜上のものであり、倉庫５００にはより多数の保管エリア５０１が設けられていてもよい。各保管エリア５０１の位置は、Ｘ方向についての位置を表す符号「Ａ」～「Ｇ」と、Ｙ方向についての位置を表す符号「１」～「５」とを組み合わせた符号により表すものとする。図４では、「Ｅ４」の保管エリア５０１に位置して＋Ｙ方向を向いている車両１０が、隣接する「Ｅ５」の保管エリア５０１に荷物７０を置く（降ろす）作業を行っている。このように、本実施形態では、ある保管エリア５０１にいる車両１０は、その向きに応じた隣接する保管エリア５０１に荷物７０を置いたり、隣接する保管エリア５０１に置かれていた荷物７０を取り上げたりすることができるものとする。
図４は、倉庫５００の構成を示す模式図である。
倉庫５００は、５行７列のマトリクス状に設定された複数の保管エリア５０１を有する。ただし、これは説明の便宜上のものであり、倉庫５００にはより多数の保管エリア５０１が設けられていてもよい。各保管エリア５０１の位置は、Ｘ方向についての位置を表す符号「Ａ」～「Ｇ」と、Ｙ方向についての位置を表す符号「１」～「５」とを組み合わせた符号により表すものとする。図４では、「Ｅ４」の保管エリア５０１に位置して＋Ｙ方向を向いている車両１０が、隣接する「Ｅ５」の保管エリア５０１に荷物７０を置く（降ろす）作業を行っている。このように、本実施形態では、ある保管エリア５０１にいる車両１０は、その向きに応じた隣接する保管エリア５０１に荷物７０を置いたり、隣接する保管エリア５０１に置かれていた荷物７０を取り上げたりすることができるものとする。
【0030】
ＣＰＵ１０１は、車両１０の動作中に、所定の頻度で車両１０のステータス情報Ｉ（第１の情報）を生成してステータスデータ１０３３に登録するする。
図５は、ステータスデータ１０３３の内容例を示す図である。
ステータスデータ１０３３における１つのデータ行が、車両１０の或る時点における状態を表す１つのステータス情報Ｉに相当する。ステータス情報Ｉは、「データ番号」、「日時」、「車両情報」及び「検出情報Ｉｂ」の各データを含む。「データ番号」は、複数のステータス情報Ｉに対して時系列順に割り当てられた番号又は符号である。「日時」は、ステータス情報Ｉが生成された日時（位置情報の取得日時）を表す。
図５は、ステータスデータ１０３３の内容例を示す図である。
ステータスデータ１０３３における１つのデータ行が、車両１０の或る時点における状態を表す１つのステータス情報Ｉに相当する。ステータス情報Ｉは、「データ番号」、「日時」、「車両情報」及び「検出情報Ｉｂ」の各データを含む。「データ番号」は、複数のステータス情報Ｉに対して時系列順に割り当てられた番号又は符号である。「日時」は、ステータス情報Ｉが生成された日時（位置情報の取得日時）を表す。
【0031】
車両情報は、「車両ＩＤ」、「車両座標」、「位置情報Ｉａ」、「向き情報」、「載置情報」及び「載置荷物ＩＤ」のデータを含む。
「車両ＩＤ」は、車両１０に割り当てられた固有の符号である。
「車両座標」は、上述の方法でＣＰＵ１０１が導出した車両１０（フォーク１０ａを除いた車両１０の本体部分）のＸ座標及びＹ座標である。
「位置情報Ｉａ」は、「車両座標」が属する保管エリア５０１の位置を表す。
「向き情報」は、上述の方法でＣＰＵ１０１が導出した車両１０の向き（フォーク１０ａが設けられている前方の向き）を表す。本実施形態の向き情報は、「０（図４の＋Ｙ方向）」、「１（＋Ｘ方向）」、「２（－Ｙ方向）」、「３（－Ｘ方向）」のいずれかである。ただし、向き情報はこれに限られず、例えば、８方向や１６方向といったより細かい区分で向きを表してもよいし、０°～３６０°等の数値により向きを表してもよい。
「載置情報」は、載置荷物検出部１１による検出結果に基づいて生成され、フォーク１０ａに荷物７０が載置されているか否かを表す。「載置情報」は、フォーク１０ａに荷物７０が載置されている場合には「１」、載置されていない場合には「０」とされる。
「載置荷物ＩＤ」は、フォーク１０ａに載置されている荷物７０に割り当てられている固有の符号（荷物ＩＤ（識別情報））である。荷物ＩＤから、各荷物７０を識別することができる。荷物ＩＤは、例えば、入力装置１３により荷物７０のバーコード等が読み取られることで入力されてもよいし、車両１０の操作者により操作表示部１０４を介して入力されてもよい。
「車両ＩＤ」は、車両１０に割り当てられた固有の符号である。
「車両座標」は、上述の方法でＣＰＵ１０１が導出した車両１０（フォーク１０ａを除いた車両１０の本体部分）のＸ座標及びＹ座標である。
「位置情報Ｉａ」は、「車両座標」が属する保管エリア５０１の位置を表す。
「向き情報」は、上述の方法でＣＰＵ１０１が導出した車両１０の向き（フォーク１０ａが設けられている前方の向き）を表す。本実施形態の向き情報は、「０（図４の＋Ｙ方向）」、「１（＋Ｘ方向）」、「２（－Ｙ方向）」、「３（－Ｘ方向）」のいずれかである。ただし、向き情報はこれに限られず、例えば、８方向や１６方向といったより細かい区分で向きを表してもよいし、０°～３６０°等の数値により向きを表してもよい。
「載置情報」は、載置荷物検出部１１による検出結果に基づいて生成され、フォーク１０ａに荷物７０が載置されているか否かを表す。「載置情報」は、フォーク１０ａに荷物７０が載置されている場合には「１」、載置されていない場合には「０」とされる。
「載置荷物ＩＤ」は、フォーク１０ａに載置されている荷物７０に割り当てられている固有の符号（荷物ＩＤ（識別情報））である。荷物ＩＤから、各荷物７０を識別することができる。荷物ＩＤは、例えば、入力装置１３により荷物７０のバーコード等が読み取られることで入力されてもよいし、車両１０の操作者により操作表示部１０４を介して入力されてもよい。
【0032】
検出情報Ｉｂは、物体検出部１２による、車両１０の周囲における物体（荷物７０や障害物等）の検出状況を表す。検出情報Ｉｂは、「前方」、「後方」、「左方」及び「右方」の各々について、何らかの物体が検出されている場合には「１」、検出されていない場合には「０」とされる。なお、車両１０の物体検出部１２が斜め前方及び斜め後方の位置の物体も検出できる場合には、検出情報Ｉｂは、「斜め左前方」、「斜め右前方」、「斜め左後方」、「斜め右後方」のデータを含んでいてもよい。物体検出部１２が深度カメラを有する場合等において、撮影された深度画像における物体の形状から、物体が荷物７０であると判別された場合に限って検出情報Ｉｂを「１」とすることとしてもよい。また、物体検出部１２が距離センサを有する場合等において、車両１０から所定距離範囲内に任意の物体がある（通路ではない）と判別された場合に検出情報Ｉｂを「１」とすることとしてもよい。また、物体検出部１２が撮影画像から物体を検出する方式である場合には、物体がないことを認識しやすくするために、床面に所定の標識や模様等を描いておいてもよい。
【0033】
ＣＰＵ１０１は、予め定められた頻度で繰り返しステータス情報Ｉを生成してステータスデータ１０３３に登録する。図５では、１分に１回の頻度でステータス情報Ｉが生成されているが、これは説明の便宜上のものであり、より高頻度で（例えば、数秒～数十秒に１回程度の頻度で）ステータス情報Ｉが生成されてもよい。以下では、図５に示す６つのステータス情報Ｉを、「日時」が古い順に「ステータス情報Ｉ１～Ｉ６」と記す。
また、ＣＰＵ１０１は、ステータス情報Ｉを生成するごとにステータス情報Ｉを情報管理装置２０に送信する。
また、ＣＰＵ１０１は、ステータス情報Ｉを生成するごとにステータス情報Ｉを情報管理装置２０に送信する。
【0034】
情報管理装置２０のＣＰＵ２１は、車両１０からステータス情報Ｉを受信すると、ステータス情報Ｉに基づいて倉庫５００内の荷物７０の管理状態に係る倉庫管理データ２３２を更新する。
図６は、倉庫管理データ２３２の内容例を示す図である。
倉庫管理データ２３２は、空間５００ａにおける荷物７０の位置に係る情報を含む「第２の情報」に相当する。倉庫管理データ２３２の１つのデータ行は、１つの保管エリア５０１における荷物の保管状態に対応する。
「保管エリア」は、そのデータ行に対応する保管エリア５０１の位置を表す。
「荷物有無」は、保管エリア５０１における荷物７０の有無を表し、荷物７０が保管されている場合には「１」、保管されていない場合には「０」とされる。
「荷物ＩＤ」は、保管されている荷物７０の荷物ＩＤである。
図６は、倉庫管理データ２３２の内容例を示す図である。
倉庫管理データ２３２は、空間５００ａにおける荷物７０の位置に係る情報を含む「第２の情報」に相当する。倉庫管理データ２３２の１つのデータ行は、１つの保管エリア５０１における荷物の保管状態に対応する。
「保管エリア」は、そのデータ行に対応する保管エリア５０１の位置を表す。
「荷物有無」は、保管エリア５０１における荷物７０の有無を表し、荷物７０が保管されている場合には「１」、保管されていない場合には「０」とされる。
「荷物ＩＤ」は、保管されている荷物７０の荷物ＩＤである。
【0035】
ＣＰＵ２１は、同一の車両１０から受信した連続する２つのステータス情報Ｉにおいて「位置情報Ｉａ」及び「向き情報」が変化しておらず、かつ「載置情報」が「１」から「０」、又は「０」から「１」変化している場合に、車両１０による荷物７０の積み降ろしが行われたと判別して、判別結果を倉庫管理データ２３２に反映させる。
例えば、図５のステータス情報Ｉ１、Ｉ２では、車両１０の位置情報Ｉａがいずれも「Ｅ４」であり、向き情報がいずれも「０」であり、載置情報が「１」から「０」に変化している。よって、ＣＰＵ２１は、「Ｅ４」の保管エリア５０１において＋Ｙ方向に向いている車両１０が、＋Ｙ方向に隣接する「Ｅ５」の保管エリア５０１に荷物７０を置いた、と特定する（図４の状況に対応する）。よって、ステータス情報Ｉ１、Ｉ２を受信したＣＰＵ２１は、倉庫管理データ２３２の「Ｅ５」のデータ行において「荷物有無」を「０」から「１」に変更し、「荷物ＩＤ」を、ステータス情報Ｉ１の「Ｌ００１」に変更する。
また、図５のステータス情報Ｉ５、Ｉ６では、車両１０の位置情報Ｉａがいずれも「Ａ２」であり、向き情報がいずれも「２」であり、載置情報が「０」から「１」に変化している。よって、ＣＰＵ２１は、「Ａ２」の保管エリア５０１において－Ｙ方向に向いている車両１０が、－Ｙ方向に隣接する「Ａ１」の保管エリア５０１から荷物７０を取り上げた、と特定する。よって、ステータス情報Ｉ５、Ｉ６を受信したＣＰＵ２１は、倉庫管理データ２３２の「Ａ１」のデータ行において「荷物有無」を「１」から「０」に変更し、「荷物ＩＤ」を削除する。
例えば、図５のステータス情報Ｉ１、Ｉ２では、車両１０の位置情報Ｉａがいずれも「Ｅ４」であり、向き情報がいずれも「０」であり、載置情報が「１」から「０」に変化している。よって、ＣＰＵ２１は、「Ｅ４」の保管エリア５０１において＋Ｙ方向に向いている車両１０が、＋Ｙ方向に隣接する「Ｅ５」の保管エリア５０１に荷物７０を置いた、と特定する（図４の状況に対応する）。よって、ステータス情報Ｉ１、Ｉ２を受信したＣＰＵ２１は、倉庫管理データ２３２の「Ｅ５」のデータ行において「荷物有無」を「０」から「１」に変更し、「荷物ＩＤ」を、ステータス情報Ｉ１の「Ｌ００１」に変更する。
また、図５のステータス情報Ｉ５、Ｉ６では、車両１０の位置情報Ｉａがいずれも「Ａ２」であり、向き情報がいずれも「２」であり、載置情報が「０」から「１」に変化している。よって、ＣＰＵ２１は、「Ａ２」の保管エリア５０１において－Ｙ方向に向いている車両１０が、－Ｙ方向に隣接する「Ａ１」の保管エリア５０１から荷物７０を取り上げた、と特定する。よって、ステータス情報Ｉ５、Ｉ６を受信したＣＰＵ２１は、倉庫管理データ２３２の「Ａ１」のデータ行において「荷物有無」を「１」から「０」に変更し、「荷物ＩＤ」を削除する。
【0036】
上記のように車両１０による荷物７０の積み降ろしを反映させていくことで、倉庫管理データ２３２は、最後にステータス情報Ｉを受信した時点における倉庫５００内の荷物の保管状態を反映した内容となる。また、異なる複数の車両１０からそれぞれ受信したステータス情報Ｉに基づいて倉庫管理データ２３２を更新してもよい。
ただし、ステータス情報Ｉの送信機能を有しない車両や人の手により荷物７０の積み降ろしや移動が行われると、その内容が倉庫管理データ２３２には反映されず、倉庫５００における荷物７０の保管状態と、倉庫管理データ２３２の内容との間に不整合が生じる。
そこで、本実施形態では、ＣＰＵ２１は、ステータス情報Ｉを受信するごとに、ステータス情報Ｉ及び倉庫管理データ２３２に基づいて上記の不整合の有無を判別し、不整合が生じている場合には、不整合が解消するように倉庫管理データ２３２を更新する。
ただし、ステータス情報Ｉの送信機能を有しない車両や人の手により荷物７０の積み降ろしや移動が行われると、その内容が倉庫管理データ２３２には反映されず、倉庫５００における荷物７０の保管状態と、倉庫管理データ２３２の内容との間に不整合が生じる。
そこで、本実施形態では、ＣＰＵ２１は、ステータス情報Ｉを受信するごとに、ステータス情報Ｉ及び倉庫管理データ２３２に基づいて上記の不整合の有無を判別し、不整合が生じている場合には、不整合が解消するように倉庫管理データ２３２を更新する。
【0037】
以下、具体例を用いて説明する。
或る時点において、倉庫管理データ２３２に基づいて特定される荷物７０の配置が、図７に示す状態であったものとする。また、この状態において、車両１０から図５のステータス情報Ｉ３が送信されたものとする。ステータス情報Ｉ３を受信すると、ＣＰＵ２１は、ステータス情報Ｉ３に基づいて、車両１０の周囲の荷物７０の有無に係る第１の状態５１を特定する。また、ＣＰＵ２１は、倉庫管理データ２３２に基づいて、第１の状態５１に対応する範囲における荷物７０の有無に係る第２の状態５２を特定する。
或る時点において、倉庫管理データ２３２に基づいて特定される荷物７０の配置が、図７に示す状態であったものとする。また、この状態において、車両１０から図５のステータス情報Ｉ３が送信されたものとする。ステータス情報Ｉ３を受信すると、ＣＰＵ２１は、ステータス情報Ｉ３に基づいて、車両１０の周囲の荷物７０の有無に係る第１の状態５１を特定する。また、ＣＰＵ２１は、倉庫管理データ２３２に基づいて、第１の状態５１に対応する範囲における荷物７０の有無に係る第２の状態５２を特定する。
【0038】
図８は、第１の状態５１及び第２の状態５２を示す図である。
第１の状態５１及び第２の状態５２は、車両１０がいる位置及びその前後左右の位置（すなわち、「Ｃ２」、「Ｄ１」、「Ｄ２」、「Ｄ３」、「Ｅ２」の位置。「空間５００ａの少なくとも一部」に相当し、以下では「判別対象領域」とも記す）のそれぞれにおける荷物７０（図８では、荷物７０ａ、７０ｂ）の有無を表す。すなわち、第１の状態５１は、判別対象領域の各位置（ここでは、各保管エリア５０１）における荷物７０の有無を表す。言い換えると、第１の状態５１は、判別対象領域における荷物７０の有無を表し、かつ、判別対象領域に荷物７０がある場合には、さらに当該荷物７０の位置（配置）を表す。なお、車両１０の物体検出部１２が斜め前方及び斜め後方の位置の物体も検出できる場合には、第１の状態５１及び第２の状態５２は、車両１０の位置を中心とする３行３列の範囲の荷物７０の有無を表すものであってもよい。
第１の状態５１及び第２の状態５２は、車両１０がいる位置及びその前後左右の位置（すなわち、「Ｃ２」、「Ｄ１」、「Ｄ２」、「Ｄ３」、「Ｅ２」の位置。「空間５００ａの少なくとも一部」に相当し、以下では「判別対象領域」とも記す）のそれぞれにおける荷物７０（図８では、荷物７０ａ、７０ｂ）の有無を表す。すなわち、第１の状態５１は、判別対象領域の各位置（ここでは、各保管エリア５０１）における荷物７０の有無を表す。言い換えると、第１の状態５１は、判別対象領域における荷物７０の有無を表し、かつ、判別対象領域に荷物７０がある場合には、さらに当該荷物７０の位置（配置）を表す。なお、車両１０の物体検出部１２が斜め前方及び斜め後方の位置の物体も検出できる場合には、第１の状態５１及び第２の状態５２は、車両１０の位置を中心とする３行３列の範囲の荷物７０の有無を表すものであってもよい。
【0039】
ステータス情報Ｉ３は、「位置情報Ｉａ」が「Ｄ２」、「向き情報」が「３」であるため、「Ｄ２」の保管エリア５０１に位置する車両１０が－Ｘ方向を向いて移動している状態を示している。また、「検出情報」は、「前方」及び「後方」が「０」、「左方」及び「右方」が「１」である。よって、図８の左側に示すように、第１の状態５１においては、車両１０の左方の「Ｄ１」に荷物７０ａがあり、右方の「Ｄ３」に荷物７０ｂがあり、前方の「Ｃ２」、後方の「Ｅ２」、及び車両１０がいる「Ｄ２」には荷物７０がない。
一方、図８の右側に示す第２の状態５２は、倉庫管理データ２３２に基づいて特定される倉庫５００全体の荷物７０の配置のうち、上記の判別対象領域に相当する部分（図７における破線の部分）における荷物７０（図８では、荷物７０ａ、７０ｂ）の有無を表す。すなわち、第２の状態５２も、判別対象領域の各位置における荷物７０の有無を表す。言い換えると、第２の状態５２も、判別対象領域における荷物７０の有無を表し、かつ、判別対象領域に荷物７０がある場合には、さらに当該荷物７０の位置（配置）を表す。図８の右側に示すように、第２の状態５２においては、「Ｄ１」に荷物７０ａがあり、「Ｃ２」、「Ｄ２」、「Ｄ３」、「Ｅ２」には荷物７０がない。
よって、「Ｄ３」の位置において、第１の状態５１では荷物７０ｂがあり、第２の状態５２では荷物７０ｂがないため、第１の状態５１と第２の状態５２との間で不整合が生じている。すなわち、「Ｄ３」が不整合位置Ｐとなっている。
一方、図８の右側に示す第２の状態５２は、倉庫管理データ２３２に基づいて特定される倉庫５００全体の荷物７０の配置のうち、上記の判別対象領域に相当する部分（図７における破線の部分）における荷物７０（図８では、荷物７０ａ、７０ｂ）の有無を表す。すなわち、第２の状態５２も、判別対象領域の各位置における荷物７０の有無を表す。言い換えると、第２の状態５２も、判別対象領域における荷物７０の有無を表し、かつ、判別対象領域に荷物７０がある場合には、さらに当該荷物７０の位置（配置）を表す。図８の右側に示すように、第２の状態５２においては、「Ｄ１」に荷物７０ａがあり、「Ｃ２」、「Ｄ２」、「Ｄ３」、「Ｅ２」には荷物７０がない。
よって、「Ｄ３」の位置において、第１の状態５１では荷物７０ｂがあり、第２の状態５２では荷物７０ｂがないため、第１の状態５１と第２の状態５２との間で不整合が生じている。すなわち、「Ｄ３」が不整合位置Ｐとなっている。
【0040】
不整合位置Ｐがあると判別されると、ＣＰＵ２１は、倉庫５００のうち不整合位置Ｐ（「Ｄ３」）に係る詳細情報（第３の情報）を取得するよう、車両１０の端末装置１００に要求する。詳細情報は、ステータス情報Ｉの検出情報Ｉｂに含まれない情報、例えば不整合位置Ｐに保管されている荷物７０ｂの荷物ＩＤを含む。
端末装置１００のＣＰＵ１０１は、当該要求を受信すると、所定の方法で荷物７０ｂの詳細情報を取得する。例えばＣＰＵ１０１は、詳細情報を取得するための動作を車両１０に行わせるように、車両１０の操作者に対して操作を促すための報知画面の表示（報知）を、報知部としての操作表示部１０４に行わせる。報知画面は、例えば「位置Ｄ３の荷物７０ｂの荷物ＩＤを登録してください」との内容を含んでいてもよい。車両１０の操作者が、当該報知画面に応じて、入力装置１３により荷物７０ｂのシンボルを読み取らせることで、ＣＰＵ１０１は、不整合位置Ｐにある荷物７０ｂの荷物ＩＤを取得する。あるいは、操作者のいない自動運転の車両１０である場合等において、ＣＰＵ１０１は、撮像部としての物体検出部１２又はカメラ１４により、不整合位置Ｐにある荷物７０ｂを撮像させ、撮像画像から荷物ＩＤを抽出して取得してもよい。
端末装置１００のＣＰＵ１０１は、当該要求を受信すると、所定の方法で荷物７０ｂの詳細情報を取得する。例えばＣＰＵ１０１は、詳細情報を取得するための動作を車両１０に行わせるように、車両１０の操作者に対して操作を促すための報知画面の表示（報知）を、報知部としての操作表示部１０４に行わせる。報知画面は、例えば「位置Ｄ３の荷物７０ｂの荷物ＩＤを登録してください」との内容を含んでいてもよい。車両１０の操作者が、当該報知画面に応じて、入力装置１３により荷物７０ｂのシンボルを読み取らせることで、ＣＰＵ１０１は、不整合位置Ｐにある荷物７０ｂの荷物ＩＤを取得する。あるいは、操作者のいない自動運転の車両１０である場合等において、ＣＰＵ１０１は、撮像部としての物体検出部１２又はカメラ１４により、不整合位置Ｐにある荷物７０ｂを撮像させ、撮像画像から荷物ＩＤを抽出して取得してもよい。
【0041】
端末装置１００から詳細情報を取得（受信）すると、情報管理装置２０のＣＰＵ２１は、詳細情報に基づいて、第２の状態５２が第１の状態５１と整合するように倉庫管理データ２３２を更新する。すなわち、倉庫管理データ２３２のうち不整合位置Ｐ（「Ｄ３」）のデータ行の「荷物有無」を「１」に変更し、「荷物ＩＤ」を、取得した詳細情報の内容に変更する。
【0042】
第１の状態５１において或る位置に荷物７０がなく、第２の状態５２において当該或る位置に荷物７０がある場合にも、第１の状態５１と第２の状態５２とが整合しないと判別される。
図９は、図５のステータス情報Ｉ４に対応する第１の状態５１及び第２の状態５２を示す図である。
ステータス情報Ｉ４は、「位置情報Ｉａ」が「Ｃ２」、「向き情報」が「３」であるため、「Ｃ２」の保管エリア５０１に位置する車両１０が－Ｘ方向を向いて移動している状態を示している。また、「検出情報」は、「前方」、「後方」及び「左方」が「０」、「右方」が「１」である。よって、図９の左側に示すように、第１の状態５１においては、車両１０の右方の「Ｃ３」に荷物７０ｄがあり、前方の「Ｂ２」、後方の「Ｄ２」、左方の「Ｃ１」、及び車両１０がいる「Ｃ２」には荷物７０がない。
一方、図９の右側に示す、倉庫管理データ２３２から特定される第２の状態５２（図７の一部）においては、「Ｃ１」に荷物７０ｃがあり、「Ｃ３」に荷物７０ｄがあり、「Ｂ２」、「Ｃ２」、「Ｄ２」には荷物７０がない。
よって、「Ｃ１」の位置において、第１の状態５１では荷物７０ｃがなく、第２の状態５２では荷物７０ｃがあるため、第１の状態５１と第２の状態５２との間で不整合が生じている。すなわち、「Ｃ１」が不整合位置Ｐとなっている。
これは、本来「Ｃ１」にあるべき荷物７０ｃが情報管理装置２０による管理外で移動された状態である。この場合には、ＣＰＵ２１は、所定の対処処理を行う。例えば、ＣＰＵ２１は、監視カメラ４０による撮像された監視画像のうち、第１の状態５１において最後に「Ｃ１」に荷物７０ｃが確認されていた日時以降の監視画像を検索して表示させる。荷物管理システム１の管理者は、当該監視画像に基づいて、「Ｃ１」の位置から荷物７０ｃが移動した日時や、荷物７０ｃを移動させた車両１０又は人を特定することができる。
図９は、図５のステータス情報Ｉ４に対応する第１の状態５１及び第２の状態５２を示す図である。
ステータス情報Ｉ４は、「位置情報Ｉａ」が「Ｃ２」、「向き情報」が「３」であるため、「Ｃ２」の保管エリア５０１に位置する車両１０が－Ｘ方向を向いて移動している状態を示している。また、「検出情報」は、「前方」、「後方」及び「左方」が「０」、「右方」が「１」である。よって、図９の左側に示すように、第１の状態５１においては、車両１０の右方の「Ｃ３」に荷物７０ｄがあり、前方の「Ｂ２」、後方の「Ｄ２」、左方の「Ｃ１」、及び車両１０がいる「Ｃ２」には荷物７０がない。
一方、図９の右側に示す、倉庫管理データ２３２から特定される第２の状態５２（図７の一部）においては、「Ｃ１」に荷物７０ｃがあり、「Ｃ３」に荷物７０ｄがあり、「Ｂ２」、「Ｃ２」、「Ｄ２」には荷物７０がない。
よって、「Ｃ１」の位置において、第１の状態５１では荷物７０ｃがなく、第２の状態５２では荷物７０ｃがあるため、第１の状態５１と第２の状態５２との間で不整合が生じている。すなわち、「Ｃ１」が不整合位置Ｐとなっている。
これは、本来「Ｃ１」にあるべき荷物７０ｃが情報管理装置２０による管理外で移動された状態である。この場合には、ＣＰＵ２１は、所定の対処処理を行う。例えば、ＣＰＵ２１は、監視カメラ４０による撮像された監視画像のうち、第１の状態５１において最後に「Ｃ１」に荷物７０ｃが確認されていた日時以降の監視画像を検索して表示させる。荷物管理システム１の管理者は、当該監視画像に基づいて、「Ｃ１」の位置から荷物７０ｃが移動した日時や、荷物７０ｃを移動させた車両１０又は人を特定することができる。
【0043】
次に、上述した荷物管理システム１の動作を実現するために、車両１０の端末装置１００のＣＰＵ１０１が実行する車両制御処理について説明する。
図１０は、車両制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
車両制御処理は、例えば車両１０の動作が開始された場合に開始される。
図１０は、車両制御処理の制御手順を示すフローチャートである。
車両制御処理は、例えば車両１０の動作が開始された場合に開始される。
【0044】
車両制御処理が開始されると、ＣＰＵ１０１は、ステータス情報Ｉの送信タイミングであるか否かを判別し（ステップＳ１０１）、送信タイミングであると判別された場合には（ステップＳ１０１で“ＹＥＳ”）、ステータス情報送信処理を実行する（ステップＳ１０２）。
【0045】
図１１は、ステータス情報送信処理の制御手順を示すフローチャートである。
ステータス情報送信処理が呼び出されると、ＣＰＵ１０１は、カメラ１４の撮像画像を取得する（ステップＳ２０１）。ＣＰＵ１０１は、撮像画像におけるＬＥＤマーカー３０の発光パターンに基づいて、映っているＬＥＤマーカー３０を特定し、上述の方法で車両座標及び向きを導出して位置情報Ｉａ及び向き情報を取得する（ステップＳ２０２）。また、ＣＰＵ１０１は、載置荷物検出部１１が荷物７０を検出している場合には（ステップＳ２０３で“ＹＥＳ”）載置情報を「１」とし（ステップＳ２０４）、検出していない場合には（ステップＳ２０３で“ＮＯ”）載置情報を「０」とする（ステップＳ２０５）。また、ＣＰＵ１０１は、物体検出部１２による前後左右方向の荷物７０等の物体の検出結果に係る検出情報Ｉｂを取得する（ステップＳ２０６）。
ステータス情報送信処理が呼び出されると、ＣＰＵ１０１は、カメラ１４の撮像画像を取得する（ステップＳ２０１）。ＣＰＵ１０１は、撮像画像におけるＬＥＤマーカー３０の発光パターンに基づいて、映っているＬＥＤマーカー３０を特定し、上述の方法で車両座標及び向きを導出して位置情報Ｉａ及び向き情報を取得する（ステップＳ２０２）。また、ＣＰＵ１０１は、載置荷物検出部１１が荷物７０を検出している場合には（ステップＳ２０３で“ＹＥＳ”）載置情報を「１」とし（ステップＳ２０４）、検出していない場合には（ステップＳ２０３で“ＮＯ”）載置情報を「０」とする（ステップＳ２０５）。また、ＣＰＵ１０１は、物体検出部１２による前後左右方向の荷物７０等の物体の検出結果に係る検出情報Ｉｂを取得する（ステップＳ２０６）。
【0046】
ＣＰＵ１０１は、取得した位置情報Ｉａ、向き情報及び載置情報等を含む車両情報と、検出情報Ｉｂとを含むステータス情報Ｉを生成し（ステップＳ２０７）、情報管理装置２０に送信する（ステップＳ２０８）。その後、ＣＰＵ１０１は、ステータス情報送信処理を終了させ、処理を車両制御処理のステップＳ１０３に移行させる。
【0047】
図１０に戻り、ＣＰＵ１０１は、情報管理装置２０から不整合位置Ｐに係る詳細情報の取得要求を受信したか否かを判別する（ステップＳ１０３）。詳細情報の取得要求を受信したと判別された場合には（ステップＳ１０３で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１０１は、詳細情報の取得を促す報知画面を操作表示部１０４に表示させる（ステップＳ１０４）。ＣＰＵ１０１は、入力装置１３や操作表示部１０４を介して詳細情報の入力があったか否かを判別し（ステップＳ１０５）、入力があったと判別された場合には（ステップＳ１０５で“ＹＥＳ”）、詳細情報を情報管理装置２０に送信する（ステップＳ１０６）。詳細情報の入力がなかったと判別された場合には（ステップＳ１０５で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１０１は、不整合位置Ｐに係る代替情報を情報管理装置２０に送信する（ステップＳ１０７）。例えば、ＣＰＵ１０１は、不整合位置Ｐに荷物７０以外の障害物があった場合に、当該障害物の物体検出部１２による撮像画像を代替情報として送信する。また、操作者から詳細情報の入力ができない（入力をしない）旨の情報入力や、物体検出部１２による誤検知であった旨の情報入力等がなされた場合には、ＣＰＵ１０１は、当該情報を代替情報として情報管理装置２０に送信する。
【0048】
ステップＳ１０６又はＳ１０７が終了した場合、若しくはステップＳ１０３において詳細情報の取得要求を受信していないと判別された場合には（ステップＳ１０３で“ＮＯ”）、ＣＰＵ１０１は、車両１０の動作を終了させる操作がなされたか否かを判別し（ステップＳ１０８）、当該操作がなされていないと判別された場合には（ステップＳ１０８で“ＮＯ”）、処理をステップＳ１０１に戻す。当該操作がなされたと判別された場合には（ステップＳ１０８で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ１０１は、車両制御処理を終了させる。
【0049】
次に、上述した荷物管理システム１の動作を実現するために情報管理装置２０のＣＰＵ２１が実行する倉庫管理データ更新処理について説明する。
図１２は、倉庫管理データ更新処理の制御手順を示すフローチャートである。
倉庫管理データ更新処理は、例えば車両１０の動作が開始された場合に開始される。
図１２は、倉庫管理データ更新処理の制御手順を示すフローチャートである。
倉庫管理データ更新処理は、例えば車両１０の動作が開始された場合に開始される。
【0050】
倉庫管理データ更新処理が開始されると、ＣＰＵ２１は、ステータス情報Ｉを受信したか否かを判別し（ステップＳ３０１）、受信したと判別された場合には（ステップＳ３０１で“ＹＥＳ”）、積み降ろし反映処理を実行する（ステップＳ３０２）。ここでは、ＣＰＵ２１は、上述したように、直近の２つのステータス情報Ｉの位置情報Ｉａ及び向き情報が共通し、かつ載置情報が「０」から「１」に変化している場合に、保管エリア５０１の荷物７０が車両１０により取り上げられたと判別し、当該判別結果が反映されるように倉庫管理データ２３２を更新する。また、ＣＰＵ２１は、載置情報が「１」から「０」に変化している場合に、車両１０により運搬されていた荷物７０が保管エリア５０１に置かれたと判別し、当該判別結果が反映されるように倉庫管理データ２３２を更新する。
【0051】
ＣＰＵ２１は、ステップＳ３０１で取得したステータス情報Ｉに基づいて判別対象領域における荷物７０の有無に係る第１の状態５１を特定する（ステップＳ３０３）。また、ＣＰＵ２１は、倉庫管理データ２３２に基づいて、第１の状態５１に対応する判別対象領域における荷物７０の有無に係る第２の状態５２を特定する（ステップＳ３０４）。
【0052】
ＣＰＵ２１は、判別対象領域における或る位置において、第１の状態５１では荷物７０があり、かつ、第２の状態５２では荷物７０がない、との条件を満たすか否かを判別する（ステップＳ３０５）。当該条件を満たすと判別された場合には（ステップＳ３０５で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、第１の状態５１と第２の状態５２とが整合しないと判別し、不整合位置Ｐに係る詳細情報の取得要求を車両１０に送信する（ステップＳ３０６）。その後、詳細情報を受信した場合には（ステップＳ３０７で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、倉庫管理データ２３２における不整合位置Ｐのデータ行において、「荷物有無」を「１」に変更し、詳細情報に含まれる荷物ＩＤを追加する（ステップＳ３０８）。これにより、第１の状態５１と第２の状態５２とが整合するように倉庫管理データ２３２が更新される。また、詳細情報を受信しなかった場合には（ステップＳ３０７で“ＮＯ”）、ＣＰＵ２１は、所定の対処処理を実行する（ステップＳ３１１）。例えば、ＣＰＵ２１は、詳細情報の代わりに受信した代替情報に含まれる障害物の情報を倉庫管理データ２３２に登録する。
【0053】
一方、ステップＳ３０５で“ＮＯ”に分岐した場合には、ＣＰＵ２１は、或る位置において、第１の状態５１では荷物７０がなく、かつ、第２の状態５２では荷物７０がある、との条件を満たすか否かを判別する（ステップＳ３０９）。当該条件を満たすと判別された場合には（ステップＳ３０９で“ＹＥＳ”）、ＣＰＵ２１は、第１の状態５１と第２の状態５２とが整合しないと判別し、倉庫管理データ２３２における不整合位置Ｐのデータ行において、「荷物有無」を「０」に変更し、荷物ＩＤを削除する（ステップＳ３１０）。これにより、第１の状態５１と第２の状態５２とが整合するように倉庫管理データ２３２が更新される。また、ＣＰＵ２１は、上述の所定の対処処理（例えば、監視カメラ４０により撮影された監視画像を検索して表示させる処理）を実行する（ステップＳ３１１）。
【0054】
ステップＳ３０９で“ＮＯ”に分岐した場合には、ＣＰＵ２１は、第１の状態５１と第２の状態５２とが整合すると判別する（ステップＳ３１２）。ステップＳ３０８、Ｓ３１１、Ｓ３１２のいずれかが終了すると、ＣＰＵ２１は、車両１０の動作が終了したか否かを判別する（ステップＳ３１３）。ＣＰＵ２１は、車両１０の動作が終了していないと判別された場合には（ステップＳ３１３で“ＮＯ”）、処理をステップＳ３０１に戻し、車両１０の動作が終了したと判別された場合には（ステップＳ３１３で“ＹＥＳ”）、倉庫管理データ更新処理を終了させる。
【0055】
（効果）
以上のように、本実施形態に係る情報管理装置２０は、ＣＰＵ２１を備え、ＣＰＵ２１は、空間５００ａを移動する車両１０から、車両１０の周囲における荷物７０等の物体の検出結果に係る検出情報Ｉｂを取得し（上記実施形態では、検出情報Ｉｂ及び車両１０の位置情報Ｉａを含むステータス情報Ｉを取得し）、検出情報Ｉｂ及び位置情報Ｉａを含むステータス情報Ｉに基づいて特定される判別対象領域（空間５００ａの少なくとも一部）における荷物７０の有無に係る第１の状態５１と、空間５００ａにおける荷物７０の位置に係る情報を含む倉庫管理データ２３２に基づいて特定される判別対象領域における荷物７０の有無に係る第２の状態５２と、が整合するか否かを判別し、第１の状態５１と第２の状態５２とが整合しないと判別された場合に、第２の状態５２が第１の状態５１と整合するように倉庫管理データ２３２を更新する。これにより、荷物管理システム１において検知されない方法による荷物７０の移動を検知し、倉庫管理データ２３２に反映させることができる。よって、より適切に荷物７０の位置を管理することができる。また、空間５００ａを移動する車両１０から検出情報Ｉｂを取得する方法を用いることで、監視カメラ等を用いて固定位置から監視する方法と比較して障害物による死角が生じにくいので、より確実に荷物７０の位置を管理することができる。
以上のように、本実施形態に係る情報管理装置２０は、ＣＰＵ２１を備え、ＣＰＵ２１は、空間５００ａを移動する車両１０から、車両１０の周囲における荷物７０等の物体の検出結果に係る検出情報Ｉｂを取得し（上記実施形態では、検出情報Ｉｂ及び車両１０の位置情報Ｉａを含むステータス情報Ｉを取得し）、検出情報Ｉｂ及び位置情報Ｉａを含むステータス情報Ｉに基づいて特定される判別対象領域（空間５００ａの少なくとも一部）における荷物７０の有無に係る第１の状態５１と、空間５００ａにおける荷物７０の位置に係る情報を含む倉庫管理データ２３２に基づいて特定される判別対象領域における荷物７０の有無に係る第２の状態５２と、が整合するか否かを判別し、第１の状態５１と第２の状態５２とが整合しないと判別された場合に、第２の状態５２が第１の状態５１と整合するように倉庫管理データ２３２を更新する。これにより、荷物管理システム１において検知されない方法による荷物７０の移動を検知し、倉庫管理データ２３２に反映させることができる。よって、より適切に荷物７０の位置を管理することができる。また、空間５００ａを移動する車両１０から検出情報Ｉｂを取得する方法を用いることで、監視カメラ等を用いて固定位置から監視する方法と比較して障害物による死角が生じにくいので、より確実に荷物７０の位置を管理することができる。
【0056】
また、ＣＰＵ２１は、ステータス情報Ｉに基づいて空間５００ａにおける或る位置に物体があると特定され、倉庫管理データ２３２に基づいて空間５００ａにおける上記或る位置に物体がないと特定された場合に、第１の状態５１と第２の状態５２とが整合しないと判別する。これにより、荷物管理システム１において検知されない方法で置かれた荷物７０を検知し、倉庫管理データ２３２に反映させることができる。
【0057】
また、ＣＰＵ２１は、ステータス情報Ｉに基づいて空間５００ａにおける或る位置に物体がないと特定され、倉庫管理データ２３２に基づいて空間５００ａにおける上記或る位置に物体があると特定された場合に、第１の状態５１と第２の状態５２とが整合しないと判別する。これにより、荷物管理システム１において検知されない方法で、管理されている位置から移動した荷物７０を検知し、倉庫管理データ２３２に反映させることができる。
【0058】
また、ＣＰＵ２１は、第１の状態５１と第２の状態５２とが整合しないと判別された場合に、空間５００ａのうち第１の状態５１と第２の状態５２との間で不整合が生じている不整合位置Ｐに係る詳細情報であって、検出情報Ｉｂに含まれない情報を含む詳細情報を車両１０に取得させ、詳細情報を車両１０から取得し、取得した詳細情報に基づいて、第２の状態５２が第１の状態５１と整合するように倉庫管理データ２３２を更新する。これにより、荷物管理システム１において検知されない方法で置かれた荷物７０の詳細を倉庫管理データ２３２に反映させることができる。
【0059】
また、詳細情報は、不整合位置Ｐにある物体の荷物ＩＤを含む。これにより、荷物管理システム１において検知されない方法で置かれた荷物７０の荷物ＩＤを倉庫管理データ２３２に登録することができる。
【0060】
また、本実施形態に係る端末装置１００は、空間５００ａを移動する車両１０に設けられ、ＣＰＵ１０１を備える。ＣＰＵ１０１は、検出情報Ｉｂを取得し、取得した検出情報Ｉｂを、上記の第１の状態５１と第２の状態５２とが整合するか否かを判別する情報管理装置２０に送信する。これにより、情報管理装置２０による、より適切な荷物７０の位置の管理を実現することができる。
【0061】
また、ＣＰＵ１０１は、情報管理装置２０からの指示に応じて、不整合位置Ｐに係る詳細情報を取得し、取得した詳細情報を情報管理装置に送信する。これにより、不整合位置Ｐの実際の状況を情報管理装置２０に通知することができる。
【0062】
また、ＣＰＵ１０１は、詳細情報を取得するための動作を車両１０に行わせるように、車両１０の操作者に対して操作を促すための報知画面を操作表示部１０４に行わせる。このように操作者の操作を介すことで、不整合位置Ｐの状況に応じた適切かつ柔軟な方法で詳細情報を取得することができる。
【0063】
また、ＣＰＵ１０１は、車両１０が有する撮像部（カメラ１４及び／又は物体検出部１２）が不整合位置Ｐを撮像した画像から、不整合位置Ｐにある荷物７０の荷物ＩＤを含む詳細情報を取得する。これにより、操作者の操作を介さずに不整合位置Ｐの詳細情報を取得することができる。
【0064】
また、空間５００ａには、固有の発光パターンで発光する複数の光源としての複数のＬＥＤマーカー３０が設けられており、ＣＰＵ１０１は、車両１０が有するカメラ１４が撮像した画像において、上記発光パターンに基づいてＬＥＤマーカー３０を特定し、画像におけるＬＥＤマーカー３０の位置と、空間５００ａにおけるＬＥＤマーカー３０の既知の位置と、に基づいて、空間５００ａにおける車両１０の位置を導出して位置情報Ｉａを取得し、取得した位置情報Ｉａを検出情報Ｉｂとともに情報管理装置２０に送信する。これにより、電波の送受信を伴わずに車両１０の位置を導出することができる。また、撮影画像のピクセル単位の分解能で高精度に車両１０の位置を特定することができる。また、情報管理装置２０は、第１の状態５１の特定に用いるステータス情報Ｉの全体を車両１０から取得することができる。
【0065】
また、本実施形態に係る荷物管理システム１は、上記の情報管理装置２０と、車両１０に設けられた上記の端末装置１００と、を備えることで、より適切に荷物７０の位置を管理することができる。
【0066】
また、本実施形態に係る情報管理方法において、ＣＰＵ２１は、車両１０から検出情報Ｉｂを取得し、ステータス情報Ｉに基づいて特定される第１の状態５１と、倉庫管理データ２３２に基づいて特定される第２の状態５２と、が整合するか否かを判別し、整合しないと判別された場合に、第２の状態５２が第１の状態５１と整合するように倉庫管理データ２３２を更新する。これによれば、より適切に荷物７０の位置を管理することができる。
【0067】
また、本実施形態に係るプログラム２３１は、ＣＰＵ２１に、車両１０から検出情報Ｉｂを取得する処理、ステータス情報Ｉに基づいて特定される第１の状態５１と、倉庫管理データ２３２に基づいて特定される第２の状態５２と、が整合するか否かを判別する処理、第１の状態５１と第２の状態５２とが整合しないと判別された場合に、第２の状態５２が第１の状態５１と整合するように倉庫管理データ２３２を更新する処理、を実行させる。これによれば、より適切に荷物７０の位置を管理することができる。
【0068】
（その他）＞
なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、上記実施形態では、判別対象領域の各位置（各保管エリア５０１）における荷物７０の有無により第１の状態５１と第２の状態５２とが整合するか否かを判別したが、これに限られない。例えば、保管エリア５０１において複数の荷物７０を高さ方向に積み上げて保管可能な構成において、第１の状態５１と第２の状態５２との間で同一の保管エリア５０１における荷物７０の高さ（又は積み上げ段数）が一致しない場合に不整合が生じていると判別してもよい。すなわち、判別対象領域の各位置（各保管エリア５０１）において、高さ方向の複数の区間の各々における荷物７０の有無も含めて第１の状態５１と第２の状態５２とが整合するか否かを判別してもよい。不整合が生じていると判別された場合には、不整合位置Ｐに積み上げられている複数の荷物７０の荷物ＩＤを含む詳細情報を車両１０に取得させて、詳細情報の荷物ＩＤを、倉庫管理データ２３２における不整合位置Ｐに登録されている１又は２以上の荷物７０の荷物ＩＤと照合し、未登録の荷物７０を倉庫管理データ２３２の保管エリア５０１に追加すればよい。
なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、上記実施形態では、判別対象領域の各位置（各保管エリア５０１）における荷物７０の有無により第１の状態５１と第２の状態５２とが整合するか否かを判別したが、これに限られない。例えば、保管エリア５０１において複数の荷物７０を高さ方向に積み上げて保管可能な構成において、第１の状態５１と第２の状態５２との間で同一の保管エリア５０１における荷物７０の高さ（又は積み上げ段数）が一致しない場合に不整合が生じていると判別してもよい。すなわち、判別対象領域の各位置（各保管エリア５０１）において、高さ方向の複数の区間の各々における荷物７０の有無も含めて第１の状態５１と第２の状態５２とが整合するか否かを判別してもよい。不整合が生じていると判別された場合には、不整合位置Ｐに積み上げられている複数の荷物７０の荷物ＩＤを含む詳細情報を車両１０に取得させて、詳細情報の荷物ＩＤを、倉庫管理データ２３２における不整合位置Ｐに登録されている１又は２以上の荷物７０の荷物ＩＤと照合し、未登録の荷物７０を倉庫管理データ２３２の保管エリア５０１に追加すればよい。
【0069】
また、上記実施形態では、移動体として車両１０（フォークリフト）を例示したが、これに限られない。移動体は、物体を載置した状態で移動可能であればどのようなものであってもよく、例えば、フォークリフト以外の車両（例えば、台車）であってもよいし、ロボットなどであってもよい。
【0070】
また、物体は、倉庫５００に保管される荷物７０に限られず、空間内において位置が管理される任意の物体であってもよい。また、空間は、倉庫５００内のものに限られない。
【0071】
また、ＬＥＤマーカー３０を用いた光通信として、赤、緑及び青の３色の光の組み合わせを用いる例を挙げて説明したが、これに限られない。例えば、用いる色を変更してもよいし、用いる色の数を２色以下又は４色以上としてもよい。また、高速で変調させた光により情報を送信するＬｉ－Ｆｉ（Light Fidelity）を用いてもよい。また、用いる光は可視光に限られず、赤外線又は紫外線を用いてもよい。
【0072】
また、端末装置１００のＣＰＵ１０１が車両１０の位置情報Ｉａを取得する方法は、ＬＥＤマーカー３０を撮像した画像を解析する方法に限られない。例えば、ビーコン発信機からの受信電波強度に基づいてビーコン発信機からの距離を推定する方法、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位衛星からの送信電波に基づいて位置を導出する方法、又は自律航法等により位置を特定してもよい。
【0073】
また、車両１０にＬＥＤマーカー３０を設けるとともに、倉庫５００の天井等に１又は２以上のカメラを設け、当該カメラによる車両１０のＬＥＤマーカー３０の撮像画像に基づいて車両１０の位置を特定してもよい。この場合には、情報管理装置２０のＣＰＵ２１は、２以上のカメラによる撮像画像においてＬＥＤマーカー３０の発光パターンからＬＥＤマーカー３０（及び車両１０）を固体識別し、各撮像画像におけるＬＥＤマーカー３０の位置に基づいて三角測量の原理により車両１０の位置情報Ｉａを取得する。そして、当該位置情報Ｉａと、車両１０から受信した検出情報Ｉｂと、を含むステータス情報Ｉに基づいて第１の状態５１を特定する。
【0074】
また、上記実施形態では、車両１０が位置する保管エリア５０１を位置情報Ｉａとして用いたが、これに限られず、例えば空間５００ａにおける車両１０の座標そのものを位置情報Ｉａとしてもよい。
【0075】
また、以上の説明では、本発明に係るプログラムのコンピュータ読み取り可能な媒体として記憶部１０３及び記憶部２３のＨＤＤ、ＳＳＤを使用した例を開示したが、この例に限定されない。その他のコンピュータ読み取り可能な媒体として、フラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ等の情報記録媒体を適用することが可能である。また、本発明に係るプログラムのデータを通信回線を介して提供する媒体として、キャリアウエーブ（搬送波）も本発明に適用される。
【0076】
また、上記実施形態における荷物管理システム１の各構成要素の細部構成及び細部動作に関しては、本発明の趣旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能であることは勿論である。
本発明の実施の形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
本発明の実施の形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施の形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
【符号の説明】
【0077】
１ 荷物管理システム（情報管理システム）
１０ 車両（移動体）
１１ 載置荷物検出部
１２ 物体検出部
１４ カメラ（撮像部）
２０ 情報管理装置
２１ ＣＰＵ（第２の処理部）
２３２ 倉庫管理データ（第２の情報）
３０ ＬＥＤマーカー（光源）
５１ 第１の状態
５２ 第２の状態
７０ 荷物（物体）
１００ 端末装置（情報処理装置）
１０１ ＣＰＵ（第１の処理部）
５００ 倉庫
５００ａ 空間
Ｉ、Ｉ１～Ｉ６ ステータス情報（第１の情報）
Ｉａ 位置情報
Ｉｂ 検出情報
Ｐ 不整合位置
１０ 車両（移動体）
１１ 載置荷物検出部
１２ 物体検出部
１４ カメラ（撮像部）
２０ 情報管理装置
２１ ＣＰＵ（第２の処理部）
２３２ 倉庫管理データ（第２の情報）
３０ ＬＥＤマーカー（光源）
５１ 第１の状態
５２ 第２の状態
７０ 荷物（物体）
１００ 端末装置（情報処理装置）
１０１ ＣＰＵ（第１の処理部）
５００ 倉庫
５００ａ 空間
Ｉ、Ｉ１～Ｉ６ ステータス情報（第１の情報）
Ｉａ 位置情報
Ｉｂ 検出情報
Ｐ 不整合位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】