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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024089810
(43)【公開日】2024-07-04
(54)【発明の名称】グリッパー
(51)【国際特許分類】
B25J 19/00 20060101AFI20240627BHJP
【ＦＩ】
B25J19/00 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022205252
(22)【出願日】2022-12-22
(71)【出願人】
【識別番号】391008515
【氏名又は名称】株式会社アイエイアイ
(74)【代理人】
【識別番号】100092842
【弁理士】
【氏名又は名称】島野 美伊智
(74)【代理人】
【識別番号】100166578
【弁理士】
【氏名又は名称】鳥居 芳光
(72)【発明者】
【氏名】浅井 智史
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707CY27
3C707CY29
3C707CY37
3C707ES03
3C707ET08
3C707EU01
3C707HS27
(57)【要約】
【課題】 フィンガーの基部を覆うカバー部材の長寿命化できるとともに上記カバー部材の着脱を行いやすくできるグリッパーを提供すること。
【解決手段】 ハウジングと、上記ハウジングに開閉可能に設けられた一対のフィンガーと、上記ハウジングに固定され上記フィンガーの基部を被覆するカバー部材と、上記カバー部材の上記フィンガーによって貫通される部分と上記フィンガーとの間に介挿されたシール部材と、を具備し、フィンガーの基部を覆うカバー部材の長寿命化できるとともに上記カバー部材の着脱を行いやすくしたもの。
【選択図】図２
【解決手段】 ハウジングと、上記ハウジングに開閉可能に設けられた一対のフィンガーと、上記ハウジングに固定され上記フィンガーの基部を被覆するカバー部材と、上記カバー部材の上記フィンガーによって貫通される部分と上記フィンガーとの間に介挿されたシール部材と、を具備し、フィンガーの基部を覆うカバー部材の長寿命化できるとともに上記カバー部材の着脱を行いやすくしたもの。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ハウジングと、
上記ハウジングに開閉可能に設けられた一対のフィンガーと、
上記ハウジングに固定され上記フィンガーの基部を被覆するカバー部材と、
上記カバー部材の上記フィンガーによって貫通される部分と上記フィンガーとの間に介挿されたシール部材と、
を具備したことを特徴とするグリッパー。
上記ハウジングに開閉可能に設けられた一対のフィンガーと、
上記ハウジングに固定され上記フィンガーの基部を被覆するカバー部材と、
上記カバー部材の上記フィンガーによって貫通される部分と上記フィンガーとの間に介挿されたシール部材と、
を具備したことを特徴とするグリッパー。
【請求項2】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記カバー部材には上記フィンガーによって貫通される筒状部が設けられており、
上記筒状部には上記フィンガーが外部に突出されるフィンガー用貫通孔が設けられていて、
上記フィンガー用貫通孔の横断面積は上記筒状部の内部空間の横断面積よりも小さいことを特徴とするグリッパー。
上記カバー部材には上記フィンガーによって貫通される筒状部が設けられており、
上記筒状部には上記フィンガーが外部に突出されるフィンガー用貫通孔が設けられていて、
上記フィンガー用貫通孔の横断面積は上記筒状部の内部空間の横断面積よりも小さいことを特徴とするグリッパー。
【請求項3】
請求項２記載のグリッパーにおいて、
上記フィンガーの上記筒状部内に配置される部分には上記フィンガー用貫通孔の内側縁部が当接される係合部が設けられていることを特徴とするグリッパー。
上記フィンガーの上記筒状部内に配置される部分には上記フィンガー用貫通孔の内側縁部が当接される係合部が設けられていることを特徴とするグリッパー。
【請求項4】
請求項２記載のグリッパーにおいて、
上記筒状部の内部空間は基部側に向けて拡大されたテーパー形状になっていることを特徴とするグリッパー。
上記筒状部の内部空間は基部側に向けて拡大されたテーパー形状になっていることを特徴とするグリッパー。
【請求項5】
請求項２記載のグリッパーにおいて、
上記筒状部には上記カバーを取り外す際に工具が係合されるカバー取り外し用係合部が設けられていることを特徴とするグリッパー。
上記筒状部には上記カバーを取り外す際に工具が係合されるカバー取り外し用係合部が設けられていることを特徴とするグリッパー。
【請求項6】
請求項２記載のグリッパーにおいて、
上記筒状部には上記カバーを取り外す際に把持されるカバー取り外し用把持部が設けられていることを特徴とするグリッパー。
上記筒状部には上記カバーを取り外す際に把持されるカバー取り外し用把持部が設けられていることを特徴とするグリッパー。
【請求項7】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記カバーの上記シール部材と当接される部分は肉厚になっていることを特徴とするグリッパー。
上記カバーの上記シール部材と当接される部分は肉厚になっていることを特徴とするグリッパー。
【請求項8】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記フィンガーの外周面には上記シール部材が収容されるシール部材取付用凹部が形成されていることを特徴とするグリッパー。
上記フィンガーの外周面には上記シール部材が収容されるシール部材取付用凹部が形成されていることを特徴とするグリッパー。
【請求項9】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記シール部材はOリングであることを特徴とするグリッパー。
上記シール部材はOリングであることを特徴とするグリッパー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、一対のフィンガーにより把持対象物を把持するグリッパーに係り、特に、フィンガーの基部を覆うカバー部材の長寿命化できるとともに上記カバー部材の着脱を行いやすくできるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【0002】
従来のグリッパーを開示するものとして、例えば、特許文献１がある。
特許文献１に記載されたワーク把持用チャックは、ボディーに設置されたスライド機構によって開閉可能に支持された一対のフィンガーがピストンの往復動によって作動するリンク機構によって開閉されるようになっている。
特許文献１に記載されたワーク把持用チャックは、ボディーに設置されたスライド機構によって開閉可能に支持された一対のフィンガーがピストンの往復動によって作動するリンク機構によって開閉されるようになっている。
【0003】
上記ボディーには、例えば、合成ゴム製のダストカバーが取り付けられていて、上記ダストカバーには上記フィンガーによって貫通される挿通孔が設けられている。上記ダストカバーの挿通孔の縁部は肉厚のシール部となっていて、上記シール部は上記フィンガーに形成された取付溝に密に嵌入されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】実用新案登録第２５５１９４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
上記従来の構成によると、次のような問題があった。
ダストカバーの挿通孔の縁部のシール部がフィンガーに形成された取付溝に密に嵌入されているが、これにより上記ダストカバーの取り外し及び取り付けの作業が行いにくいことが懸念される。
また、上記フィンガーと上記ダストカバーは上記シール部の上記取付溝への嵌入によって固定された状態になっているので、上記フィンガーが移動する際に上記ダストカバーのシール部周辺部分で過度な変形が繰り返し生じ、上記ダストカバーが破損してしまうことも懸念される。
ダストカバーの挿通孔の縁部のシール部がフィンガーに形成された取付溝に密に嵌入されているが、これにより上記ダストカバーの取り外し及び取り付けの作業が行いにくいことが懸念される。
また、上記フィンガーと上記ダストカバーは上記シール部の上記取付溝への嵌入によって固定された状態になっているので、上記フィンガーが移動する際に上記ダストカバーのシール部周辺部分で過度な変形が繰り返し生じ、上記ダストカバーが破損してしまうことも懸念される。
【0006】
本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、フィンガーの基部を覆うカバー部材の長寿命化できるとともに上記カバー部材の着脱を行いやすくできるグリッパーを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するべく本願発明の請求項１によるグリッパーは、ハウジングと、上記ハウジングに開閉可能に設けられた一対のフィンガーと、上記ハウジングに固定され上記フィンガーの基部を被覆するカバー部材と、上記カバー部材の上記フィンガーによって貫通される部分と上記フィンガーとの間に介挿されたシール部材と、を具備したことを特徴とするものである。
また、請求項２によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記カバー部材には上記フィンガーによって貫通される筒状部が設けられており、上記筒状部には上記フィンガーが外部に突出されるフィンガー用貫通孔が設けられていて、上記フィンガー用貫通孔の横断面積は上記筒状部の内部空間の横断面積よりも小さいことを特徴とするものである。
また、請求項３によるグリッパーは、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記フィンガーの上記筒状部内に配置される部分には上記フィンガー用貫通孔の内側縁部が当接される係合部が設けられていることを特徴とするものである。
また、請求項４によるグリッパーは、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記筒状部の内部空間は基部側に向けて拡大されたテーパー形状になっていることを特徴とするものである。
また、請求項５によるグリッパーは、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記筒状部には上記カバーを取り外す際に工具が係合されるカバー取り外し用係合部が設けられていることを特徴とするものである。
また、請求項６によるグリッパーは、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記筒状部には上記カバーを取り外す際に把持されるカバー取り外し用把持部が設けられていることを特徴とするものである。
また、請求項７によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記カバーの上記シール部材と当接される部分は肉厚になっていることを特徴とするものである。
また、請求項８によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記フィンガーの外周面には上記シール部材が収容されるシール部材取付用凹部が形成されていることを特徴とするものである。
また、請求項９によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記シール部材はOリングであることを特徴とするものである。
また、請求項２によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記カバー部材には上記フィンガーによって貫通される筒状部が設けられており、上記筒状部には上記フィンガーが外部に突出されるフィンガー用貫通孔が設けられていて、上記フィンガー用貫通孔の横断面積は上記筒状部の内部空間の横断面積よりも小さいことを特徴とするものである。
また、請求項３によるグリッパーは、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記フィンガーの上記筒状部内に配置される部分には上記フィンガー用貫通孔の内側縁部が当接される係合部が設けられていることを特徴とするものである。
また、請求項４によるグリッパーは、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記筒状部の内部空間は基部側に向けて拡大されたテーパー形状になっていることを特徴とするものである。
また、請求項５によるグリッパーは、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記筒状部には上記カバーを取り外す際に工具が係合されるカバー取り外し用係合部が設けられていることを特徴とするものである。
また、請求項６によるグリッパーは、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記筒状部には上記カバーを取り外す際に把持されるカバー取り外し用把持部が設けられていることを特徴とするものである。
また、請求項７によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記カバーの上記シール部材と当接される部分は肉厚になっていることを特徴とするものである。
また、請求項８によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記フィンガーの外周面には上記シール部材が収容されるシール部材取付用凹部が形成されていることを特徴とするものである。
また、請求項９によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記シール部材はOリングであることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【0008】
以上述べたように、本願発明の請求項１によるグリッパーによると、ハウジングと、上記ハウジングに開閉可能に設けられた一対のフィンガーと、上記ハウジングに固定され上記フィンガーの基部を被覆するカバー部材と、上記カバー部材の上記フィンガーによって貫通される部分と上記フィンガーとの間に介挿されたシール部材と、を具備したので、上記フィンガーと上記カバー部材が固定されていないため、上記カバー部材の着脱を行いやすくできる。また、上記フィンガーが動作した際に上記カバー部材に過度な歪みが生じにくく上記カバー部材の長寿命化できる。
また、請求項２によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記カバー部材には上記フィンガーによって貫通される筒状部が設けられており、上記筒状部には上記フィンガーが外部に突出されるフィンガー用貫通孔が設けられていて、上記フィンガー用貫通孔の横断面積は上記筒状部の内部空間の横断面積よりも小さいので、シール機能を高めることができる。
また、請求項３によるグリッパーによると、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記フィンガーの上記筒状部内に配置される部分には上記フィンガー用貫通孔の内側縁部が当接される係合部が設けられているので、シール機能を高めることができる。
また、請求項４によるグリッパーによると、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記筒状部の内部空間は基部側に向けて拡大されたテーパー形状になっているので、上記カバー部材の着脱を行いやすくできる。
また、請求項５によるグリッパーによると、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記筒状部には上記カバーを取り外す際に工具が係合されるカバー取り外し用係合部が設けられているので、上記カバー部材の着脱を行いやすくできる。
また、請求項６によるグリッパーによると、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記筒状部には上記カバーを取り外す際に把持されるカバー取り外し用把持部が設けられているので、上記カバー部材の着脱を行いやすくできる。
また、請求項７によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記カバーの上記シール部材と当接される部分は肉厚になっているので、確実に上記シール部材を保持してシール機能を高めることができる。
また、請求項８によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記フィンガーの外周面には上記シール部材が収容されるシール部材取付用凹部が形成されているので、確実に上記シール部材を保持してシール機能を高めることができる。
また、請求項９によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記シール部材はOリングであるので、簡易な構成とすることができる。
また、請求項２によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記カバー部材には上記フィンガーによって貫通される筒状部が設けられており、上記筒状部には上記フィンガーが外部に突出されるフィンガー用貫通孔が設けられていて、上記フィンガー用貫通孔の横断面積は上記筒状部の内部空間の横断面積よりも小さいので、シール機能を高めることができる。
また、請求項３によるグリッパーによると、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記フィンガーの上記筒状部内に配置される部分には上記フィンガー用貫通孔の内側縁部が当接される係合部が設けられているので、シール機能を高めることができる。
また、請求項４によるグリッパーによると、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記筒状部の内部空間は基部側に向けて拡大されたテーパー形状になっているので、上記カバー部材の着脱を行いやすくできる。
また、請求項５によるグリッパーによると、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記筒状部には上記カバーを取り外す際に工具が係合されるカバー取り外し用係合部が設けられているので、上記カバー部材の着脱を行いやすくできる。
また、請求項６によるグリッパーによると、請求項２記載のグリッパーにおいて、上記筒状部には上記カバーを取り外す際に把持されるカバー取り外し用把持部が設けられているので、上記カバー部材の着脱を行いやすくできる。
また、請求項７によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記カバーの上記シール部材と当接される部分は肉厚になっているので、確実に上記シール部材を保持してシール機能を高めることができる。
また、請求項８によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記フィンガーの外周面には上記シール部材が収容されるシール部材取付用凹部が形成されているので、確実に上記シール部材を保持してシール機能を高めることができる。
また、請求項９によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記シール部材はOリングであるので、簡易な構成とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の第１の形態を示す図で、グリッパーの斜視図である。
【図3】本発明の第１の形態を示す図で、グリッパーのカバーを分離した分解斜視図である。
【図4】本発明の第２の形態を示す図で、グリッパーのカバーを示す斜視図である。
【図5】本発明の第３の形態を示す図で、グリッパーのカバーを示す斜視図である。
【図6】本発明の第４の形態を示す図で、グリッパーのカバーを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図１乃至図３を参照しながら、本発明の第１の形態について説明する。
図１から図３に示すように、この第１の実施の形態によるグリッパー１にはハウジング３がある。図２に示すように、上記ハウジング３内の図２中下側にはモーター５が設置されている。
図１から図３に示すように、この第１の実施の形態によるグリッパー１にはハウジング３がある。図２に示すように、上記ハウジング３内の図２中下側にはモーター５が設置されている。
【0011】
上記ハウジング３内の図２中上側にはフィンガー駆動用ネジ軸７が回転可能に設置されている。上記モーター５の出力軸９にはタイミングプーリー１１が固着されていて、上記フィンガー駆動用ネジ軸７の図２中右端にはタイミングプーリー１３が固着されている。上記タイミングプーリー１１と上記タイミングプーリー１３にはタイミングベルト１５が巻回されている。
また、上記フィンガー駆動用ネジ軸７の図２中左側には第１雄ネジ部１７が形成されているとともに、上記フィンガー駆動用ネジ軸７の図２中右側には上記第１雄ネジ部１７とは逆の向きの第２雄ネジ部１９が形成されている。
また、上記フィンガー駆動用ネジ軸７の図２中左側には第１雄ネジ部１７が形成されているとともに、上記フィンガー駆動用ネジ軸７の図２中右側には上記第１雄ネジ部１７とは逆の向きの第２雄ネジ部１９が形成されている。
【0012】
上記ハウジング３内であって、上記フィンガー駆動用ネジ軸７よりも図２中上側にはフィンガー用ガイド軸２１が設置されている。
上記フィンガー用ガイド軸２１には、一対のフィンガー２３、２５が、互いに接近又は離間する方向に移動可能に設置されている。上記フィンガー２３の図２中下側には雌ネジ部２６が形成されていて、この雌ネジ部２６は上記フィンガー駆動用ネジ軸７の第１雄ネジ部１７に螺合されている。また、上記フィンガー２５にも同様に雌ネジ部２８が形成されていて、この雌ネジ部２８は上記フィンガー駆動用ネジ軸７の第２雄ネジ部１９に螺合されている。
このような構成により、上記モーター５によって上記フィンガー駆動用ネジ軸７が回転されると、上記フィンガー２３、２５が、互いに接近又は離間する方向に移動されるようになっている。
上記フィンガー用ガイド軸２１には、一対のフィンガー２３、２５が、互いに接近又は離間する方向に移動可能に設置されている。上記フィンガー２３の図２中下側には雌ネジ部２６が形成されていて、この雌ネジ部２６は上記フィンガー駆動用ネジ軸７の第１雄ネジ部１７に螺合されている。また、上記フィンガー２５にも同様に雌ネジ部２８が形成されていて、この雌ネジ部２８は上記フィンガー駆動用ネジ軸７の第２雄ネジ部１９に螺合されている。
このような構成により、上記モーター５によって上記フィンガー駆動用ネジ軸７が回転されると、上記フィンガー２３、２５が、互いに接近又は離間する方向に移動されるようになっている。
【0013】
また、上記フィンガー２３の先端側（図２中上側）には図２中上側に突出されて把持部２７が設けられている。図３に示すように、上記把持部２７の横断面形状は略正方形である。また、上記フィンガー２５にも同様に、図２中上側に突出された把持部２９が設けられている。
【0014】
上記フィンガー２３の上記把持部２７に隣接した基部側（図２中下側）の部分には上記把持部２７よりも横断面積が拡大されたシール部材取付部３１が設けられている。上記シール部材取付部３１の図２中上端側には環状のシール部材取付用凹部３３が設けられている。図３に示すように、上記シール部材取付部３１の横断面形状は略円形である。
また、上記フィンガー２５の上記把持部２９に隣接した基部側（図２中下側）の部分も上記把持部２９よりも横断面積が拡大されたシール部材取付部３５が設けられている。上記シール部材取付部３５の図２中上端側にも環状のシール部材取付用凹部３７が設けられている。
また、上記フィンガー２５の上記把持部２９に隣接した基部側（図２中下側）の部分も上記把持部２９よりも横断面積が拡大されたシール部材取付部３５が設けられている。上記シール部材取付部３５の図２中上端側にも環状のシール部材取付用凹部３７が設けられている。
【0015】
また、図１から図３に示すように上記ハウジング３の図１中上側にはカバー部材４１が設置されている。上記カバー部材４１は、例えば、ゴム製で、図１や図２に示すように、上記ハウジング３の上端側（図２中上側）及び上記フィンガー２３、２５の基部側を覆うように設置されている。
【0016】
図１と図３に示すように、上記カバー部材４１の基端側（図１中下端側）はカバー固定部材４３、４３とカバー固定部材４５、４５によって上記ハウジング３に固定されている。上記カバー固定部材４３は、略U字型に湾曲された形状を成し、上記ハウジング３の図３中左下側又は右上側から上記ハウジング３に係合され、上記カバー部材４１の下端側を上記ハウジング３に押圧するカバー押さえ部４７と、上記カバー押さえ部４７の図３中下側に突出して形成された固定ネジ貫通部４９、４９から構成される。上記カバー固定部材４３は、固定ネジ５１、５１を上記固定ネジ貫通部４９、４９に貫通させ、上記ハウジング３に設けられた雌ネジ部５３、５３に螺合させることで、上記ハウジング３に固定される。また、このとき、上記カバー部材４１の基端側（図３中下端側）は上記ハウジング３と上記カバー押さえ部４７の間に介挿されて固定される。
【0017】
上記カバー固定部材４５は板状の部材で、固定ネジ貫通孔５５、５５が形成されている。上記カバー部材４１の基端側（図３中下端側）であって、上記フィンガー２３、２５の移動方向に直交する方向（図３中左上から右下に向かう方向）の両側にも、それぞれ２つずつの固定ネジ貫通孔５７が形成されている。（図３中左上側の固定ネジ貫通孔５７は図示しない。）上記カバー固定部材４５は、固定ネジ５９を上記カバー固定部材４５の上記固定ネジ貫通孔５５と上記カバー部材４１の固定ネジ貫通孔５７に貫通させ、上記ハウジング３に設けられた雌ネジ部６１に螺合させることで固定される。これにより、上記カバー部材４１の基端側（図３中下端側）は上記ハウジング３と上記カバー固定部材４５の間に介挿されて固定される。なお、上記カバー固定部材４５の固定ネジ貫通孔５５内にはパッキン６３が挿入されていて、上記固定ネジ５９は上記パッキン６３を貫通して配置される。
【0018】
上記カバー部材４１の上面（図３中上側の面）には筒状部６５、６７が設けられている。上記筒状部６５にはフィンガー用貫通孔６９が設けられていて、上記フィンガー２３の把持部２７は上記フィンガー用貫通孔６９から上記カバー部材４１の外部に突出されている。図２に示すように、上記フィンガー用貫通孔６９の横断面積は、上記筒状部６５の内部空間の横断面積より小さく設定されている。
また、上記フィンガー２３のシール部材取付部３１の上端面（図３中上側の面）はカバー係合部７１となっていて、上記筒状部６５のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部が上記カバー係合部７１に係合されて、着座されている。
また、上記フィンガー２３のシール部材取付部３１の上端面（図３中上側の面）はカバー係合部７１となっていて、上記筒状部６５のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部が上記カバー係合部７１に係合されて、着座されている。
【0019】
また、上記筒状部６５内において、上記カバー部材４１と上記フィンガー２３の間にはシール部材としてのOリング７３が介挿されている。上記Oリング７３は上記フィンガー２３のシール部材取付部３１のシール部材取付用凹部３３に係合されている。また、上記カバー部材４１の上記Oリング７３が当接される部分は肉厚部７５となっている。上記肉厚部７５は上記筒状部６５の他の箇所に比べて内側へ向けて厚みが多く設定されている。
【0020】
上記筒状部６７も上記筒状部６５と同様の構成で、フィンガー用貫通孔６９から上記フィンガー２５の把持部２９が外部に突出されている。上記フィンガー２５のシール部材取付部３５の上端面（図３中上側の面）はカバー係合部７７となっていて、上記筒状部６７のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部が上記カバー係合部７７に係合されて、着座されている。また、Oリング７３は、上記フィンガー２５のシール部材取付部３５のシール部材取付用凹部３７に係合されている。なお、上記筒状部６５と上記筒状部６７の構成要素には同じ符号を付し、説明を省略している。
【0021】
次に、この第１の形態による作用を説明する。
モーター５の出力軸９が回転されると、タイミングプーリー１１、タイミングプーリー１３、及び、タイミングベルト１５によってフィンガー駆動用ネジ軸７が回転される。上記フィンガー駆動用ネジ軸７が一方向に回転されると、フィンガー２３、２５が互いに接近する方向に移動して、図示しない対象物を把持部２７、２９の間に挟み込んで把持する。また、上記フィンガー駆動用ネジ軸７が他方向に回転されると、上記フィンガー２３、２５が互いに離間する方向に移動して、上記把持部２７、２９による図示しない対象物の把持を解除する。
モーター５の出力軸９が回転されると、タイミングプーリー１１、タイミングプーリー１３、及び、タイミングベルト１５によってフィンガー駆動用ネジ軸７が回転される。上記フィンガー駆動用ネジ軸７が一方向に回転されると、フィンガー２３、２５が互いに接近する方向に移動して、図示しない対象物を把持部２７、２９の間に挟み込んで把持する。また、上記フィンガー駆動用ネジ軸７が他方向に回転されると、上記フィンガー２３、２５が互いに離間する方向に移動して、上記把持部２７、２９による図示しない対象物の把持を解除する。
【0022】
上記フィンガー２３、２５が移動されると、カバー部材４１が変形される。筒状部６５のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部とシール部材取付部３１のカバー係合部７１が係合されているため、上記フィンガー２３の移動に追従して上記カバー部材４１が変形される。また、同様に、筒状部６７のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部とシール部材取付部３５のカバー係合部７７が係合されているため、上記フィンガー２５の移動に追従して上記カバー部材４１が変形される。上記フィンガー２３、２５と上記カバー部材４１は完全に固定されていないため、上記カバー部材４１の筒状部６５、６７のフィンガー用貫通孔６９付近に過度な変形が発生しにくい。
【0023】
上記筒状部６５、６７内において、上記カバー部材４１と上記フィンガー２３、２５の間にはシール部材としてのOリング７３が介挿され、シール機能が確保されている。上記Oリング７３は上記フィンガー２３のシール部材取付部３１のシール部材取付用凹部３３、及び、上記フィンガー２５のシール部材取付部３５のシール部材取付用凹部３７に係合されて保持されている。
また、上記カバー部材４１の上記Oリング７３が当接される部分は内側に向けて厚みが多く設定された肉厚部７５となっていて、上記Oリング７３をより確実に保持する。
また、上記カバー部材４１の上記Oリング７３が当接される部分は内側に向けて厚みが多く設定された肉厚部７５となっていて、上記Oリング７３をより確実に保持する。
【0024】
次に、この第１の形態による効果について説明する。
カバー部材４１の上面（図３中上側の面）には筒状部６５、６７が設けられていて、フィンガー２３の把持部２７はカバー部材４１の筒状部６５のフィンガー用貫通孔６９から外部に突出されるとともに、上記筒状部６５のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部が上記フィンガー２３のカバー係合部７１に係合されていて、フィンガー２５の把持部２９も上記カバー部材４１の筒状部６７のフィンガー用貫通孔６９から外部に突出されるとともに、上記筒状部６７のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部が上記カバー係合部７７に係合されているので、上記フィンガー２３、２５と上記カバー部材４１は完全に固定されておらず、上記カバー部材４１の筒状部６５、６７のフィンガー用貫通孔６９付近に過度な変形を防止することができる。これにより、上記カバー部材４１を長寿命化させ、メンテナンスを容易にできる。
カバー部材４１の上面（図３中上側の面）には筒状部６５、６７が設けられていて、フィンガー２３の把持部２７はカバー部材４１の筒状部６５のフィンガー用貫通孔６９から外部に突出されるとともに、上記筒状部６５のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部が上記フィンガー２３のカバー係合部７１に係合されていて、フィンガー２５の把持部２９も上記カバー部材４１の筒状部６７のフィンガー用貫通孔６９から外部に突出されるとともに、上記筒状部６７のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部が上記カバー係合部７７に係合されているので、上記フィンガー２３、２５と上記カバー部材４１は完全に固定されておらず、上記カバー部材４１の筒状部６５、６７のフィンガー用貫通孔６９付近に過度な変形を防止することができる。これにより、上記カバー部材４１を長寿命化させ、メンテナンスを容易にできる。
【0025】
また、上記フィンガー２３、２５と上記カバー部材４１は完全に固定されていないため、上記カバー部材４１の着脱を容易にできる。
また、上記フィンガー用貫通孔６９の横断面積は、上記筒状部６５、６７の内部空間の横断面積より小さく設定されているので、シール機能を高めることができる。
上記筒状部６５のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部が上記フィンガー２３のカバー係合部７１に着座されるとともに、上記筒状部６７のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部が上記フィンガー２５の上記カバー係合部７７に着座されているので、上記カバー部材４１を上記フィンガー２３、２５に対して位置決めすることができるとともに、シール機能を高めることができる。
また、上記フィンガー用貫通孔６９の横断面積は、上記筒状部６５、６７の内部空間の横断面積より小さく設定されているので、シール機能を高めることができる。
上記筒状部６５のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部が上記フィンガー２３のカバー係合部７１に着座されるとともに、上記筒状部６７のフィンガー用貫通孔６９の内側縁部が上記フィンガー２５の上記カバー係合部７７に着座されているので、上記カバー部材４１を上記フィンガー２３、２５に対して位置決めすることができるとともに、シール機能を高めることができる。
【0026】
また、上記筒状部６５内において上記カバー部材４１と上記フィンガー２３の間にはシール部材としてのOリング７３が介挿され、上記筒状部６７内において上記カバー部材４１と上記フィンガー２５の間にはシール部材としてのOリング７３が介挿されているので、簡易な構成によりシール機能を高めることができる。
また、上記カバー部材４１の上記Oリング７３が当接される部分は肉厚部７５となっているので、シール機能を高めることができる。
また、上記カバー部材４１の上記Oリング７３が当接される部分は肉厚部７５となっているので、シール機能を高めることができる。
【0027】
次に、図４を参照しながら、本発明の第２の実施の形態について説明する。
この第２の実施の形態によるグリッパーにはカバー部材１０１が用いられている。上記カバー部材１０１は、前記した第１の実施の形態におけるカバー部材４１と略同様の構成であるが、上記カバー部材１０１の基端側（図４中下端側）であって、上記フィンガー２３、２５の移動方向に直交する方向（図４中左上から右下に向かう方向）の両側に、それぞれ２つずつの固定ネジ用切り欠き部１０３が形成されている。（図４中左上側の固定ネジ用切り欠き部１０３は図示しない。）
上記固定ネジ用切り欠き部１０３は、図４中下側に開口されている。上記カバー部材１０１をハウジング３に取り付ける際、固定ネジ５９を上記固定ネジ用切り欠き部１０３に貫通させる。
尚、その他の構成は前記第１の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。
この第２の実施の形態によるグリッパーにはカバー部材１０１が用いられている。上記カバー部材１０１は、前記した第１の実施の形態におけるカバー部材４１と略同様の構成であるが、上記カバー部材１０１の基端側（図４中下端側）であって、上記フィンガー２３、２５の移動方向に直交する方向（図４中左上から右下に向かう方向）の両側に、それぞれ２つずつの固定ネジ用切り欠き部１０３が形成されている。（図４中左上側の固定ネジ用切り欠き部１０３は図示しない。）
上記固定ネジ用切り欠き部１０３は、図４中下側に開口されている。上記カバー部材１０１をハウジング３に取り付ける際、固定ネジ５９を上記固定ネジ用切り欠き部１０３に貫通させる。
尚、その他の構成は前記第１の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。
【0028】
この第２の実施の形態の場合も、前記した第１の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。また、上記固定ネジ用切り欠き部１０３は図４中下側に開口されているため上記カバー部材１０１の着脱を行いやすい。
【0029】
次に、図５を参照しながら、本発明の第３の実施の形態について説明する。
この第３の実施の形態によるグリッパーにはカバー部材２０１が用いられている。上記カバー部材２０１は、前記した第１の実施の形態におけるカバー部材４１と略同様の構成であるが、フィンガー２３によって貫通される筒状部２０３とフィンガー２５によって貫通される筒状部２０５が設けられている。
上記筒状部２０３は第１の実施の形態における筒状部６５、６７と略同様の構成であるが、先端側（図５中上側）に、上記カバー部材２０１を取り外す際に把持されるカバー取り外し用把持部２０７が設けられている。
また、上記筒状部２０３は基部側（図５中下側）に向けて拡大されたテーパー形状になっており、その内部空間も上記テーパー形状に倣った形状となっている。
上記筒状部２０５も上記筒状部２０３と同様の構成である。
尚、その他の構成は前記第１の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。
この第３の実施の形態によるグリッパーにはカバー部材２０１が用いられている。上記カバー部材２０１は、前記した第１の実施の形態におけるカバー部材４１と略同様の構成であるが、フィンガー２３によって貫通される筒状部２０３とフィンガー２５によって貫通される筒状部２０５が設けられている。
上記筒状部２０３は第１の実施の形態における筒状部６５、６７と略同様の構成であるが、先端側（図５中上側）に、上記カバー部材２０１を取り外す際に把持されるカバー取り外し用把持部２０７が設けられている。
また、上記筒状部２０３は基部側（図５中下側）に向けて拡大されたテーパー形状になっており、その内部空間も上記テーパー形状に倣った形状となっている。
上記筒状部２０５も上記筒状部２０３と同様の構成である。
尚、その他の構成は前記第１の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。
【0030】
この第３の実施の形態の場合も、前記した第１の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。また、上記筒状部２０３、２０５の内部空間は基部側（図５中下側）に向けて拡大されたテーパー形状になっているため、上記カバー部材２０１の着脱を行いやすくすることができる。また、上記筒状部２０３、２０５にはカバー取り外し用把持部２０７が設けられているので、これによっても、上記カバー部材２０１の着脱を行いやすくすることができる。
【0031】
次に、図６を参照しながら、本発明の第４の実施の形態について説明する。
この第４の実施の形態によるグリッパーにはカバー部材３０１が用いられている。上記カバー部材３０１は、前記した第３の実施の形態におけるカバー部材２０１と略同様の構成であるが、フィンガー２３によって貫通される筒状部３０３とフィンガー２５によって貫通される筒状部３０５が設けられている。
上記筒状部３０３は第３の実施の形態における筒状部２０３、２０５と略同様の構成であるが、先端側（図６中上側）に、上記カバー部材３０１を取り外す際に、図示しない治具が係合されるカバー取り外し用係合部３０７が設けられている。
上記筒状部３０５も上記筒状部３０３と同様の構成である。
尚、その他の構成は前記第３の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。
尚、その他の構成は前記第１の実施の形態や第３の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。
この第４の実施の形態によるグリッパーにはカバー部材３０１が用いられている。上記カバー部材３０１は、前記した第３の実施の形態におけるカバー部材２０１と略同様の構成であるが、フィンガー２３によって貫通される筒状部３０３とフィンガー２５によって貫通される筒状部３０５が設けられている。
上記筒状部３０３は第３の実施の形態における筒状部２０３、２０５と略同様の構成であるが、先端側（図６中上側）に、上記カバー部材３０１を取り外す際に、図示しない治具が係合されるカバー取り外し用係合部３０７が設けられている。
上記筒状部３０５も上記筒状部３０３と同様の構成である。
尚、その他の構成は前記第３の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。
尚、その他の構成は前記第１の実施の形態や第３の実施の形態の場合と同じであり、図中同一部分には同一符号を付して示しその説明を省略する。
【0032】
この第４の実施の形態の場合も、前記した第３の実施の形態の場合と同様の作用と効果を奏する。
【0033】
なお、本発明は前記第１の形態から第４の実施の形態に限定されない。
フィンガーの把持部の横断面形状には色々なものが考えられる。
カバー部材の材質には様々なものが考えられる。
また、カバー部材とフィンガーとの間に介挿されるシール部材の種類は、Oリング以外にも様々なものが考えられる。
カバー取り外し用把持部やカバー取り外し用係合部の形状、大きさ、及び、個数も、様々なものが考えられる。
その他、図示した構成は一例であり、様々な場合が考えられる。
フィンガーの把持部の横断面形状には色々なものが考えられる。
カバー部材の材質には様々なものが考えられる。
また、カバー部材とフィンガーとの間に介挿されるシール部材の種類は、Oリング以外にも様々なものが考えられる。
カバー取り外し用把持部やカバー取り外し用係合部の形状、大きさ、及び、個数も、様々なものが考えられる。
その他、図示した構成は一例であり、様々な場合が考えられる。
【産業上の利用可能性】
【0034】
本発明は、例えば、一対のフィンガーにより把持対象物を把持するグリッパーに係り、特に、フィンガーの基部を覆うカバー部材の長寿命化できるとともに上記カバー部材の着脱を行いやすくできるように工夫したものに関し、例えば、産業用ロボットに用いられるグリッパーに好適である。
【符号の説明】
【0035】
１ グリッパー
３ ハウジング
２３ フィンガー
２５ フィンガー
３１ シール部材取付部（フィンガーの筒状部内に配置される部分）
３３ シール部材取付用凹部
３５ シール部材取付部（フィンガーの筒状部内に配置される部分）
３７ シール部材取付用凹部
４１ カバー部材
６５ 筒状部
６７ 筒状部
６９ フィンガー用貫通孔
７１ カバー係合部
７３ Oリング（シール部材）
７５ 肉厚部
７７ カバー係合部
１０１ カバー部材
２０１ カバー部材
２０３ 筒状部
２０５ 筒状部
２０７ カバー取り外し用把持部
３０１ カバー部材
３０３ 筒状部
３０５ 筒状部
３０７ カバー取り外し用係合部
３ ハウジング
２３ フィンガー
２５ フィンガー
３１ シール部材取付部（フィンガーの筒状部内に配置される部分）
３３ シール部材取付用凹部
３５ シール部材取付部（フィンガーの筒状部内に配置される部分）
３７ シール部材取付用凹部
４１ カバー部材
６５ 筒状部
６７ 筒状部
６９ フィンガー用貫通孔
７１ カバー係合部
７３ Oリング（シール部材）
７５ 肉厚部
７７ カバー係合部
１０１ カバー部材
２０１ カバー部材
２０３ 筒状部
２０５ 筒状部
２０７ カバー取り外し用把持部
３０１ カバー部材
３０３ 筒状部
３０５ 筒状部
３０７ カバー取り外し用係合部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】