特開 2024-90119 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024090119

(43)【公開日】2024-07-04

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 43/02 20060101AFI20240627BHJP

【ＦＩ】

B65G43/02 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022205793

(22)【出願日】2022-12-22

(71)【出願人】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110001128

【氏名又は名称】弁理士法人ゆうあい特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】丸山 ユミ

(72)【発明者】

【氏名】馬渡 和明

【テーマコード（参考）】

3F027

【Ｆターム（参考）】

3F027AA01

3F027CA01

3F027DA22

3F027DA32

3F027FA01

3F027FA12

3F027FA13

3F027FA14

3F027FA16

3F027FA17

3F027FA18

(57)【要約】

【課題】搬送路の異常判定が容易な搬送システムを提供する。
【解決手段】搬送システムであって、搬送路を移動する搬送体と、搬送体に関するデータを取得するセンサ部７０と、センサ部７０によって取得されたデータから、搬送体が停止したことにより生成された停止時データを識別する識別部８１と、を備える。センサ部７０によって取得されたデータから停止時データを識別することにより、異常判定に用いるデータのデータ量のばらつきを低減することが可能になるため、搬送路の異常判定が容易になる。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送システムであって、
搬送路（１０、１１、１２、１３）を移動する搬送体（２０、２１）と、
前記搬送体に関するデータを取得するセンサ部（７０）と、
前記センサ部によって取得されたデータから、前記搬送体が停止したことにより生成された停止時データを識別する識別部（８１）と、を備える搬送システム。

【請求項2】

前記識別部は、前記センサ部によって取得された時系列データから停止時データを識別する請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記センサ部は、前記搬送体の位置のデータを取得し、
前記識別部は、該データから停止時データを識別する請求項１または２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記センサ部は、前記搬送体の加速度のデータを取得し、
前記識別部は、該データから停止時データを識別する請求項１または２に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記搬送体の位置を識別するための識別子（６１）を表示する表示部（６０）を備え、
前記センサ部は、前記識別子を読み取る読取部（７１）を備え、
前記識別部は、前記読取部が前記識別子を読み取ることにより生成されたデータに基づいて前記停止時データを識別する請求項１または２に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記読取部は、前記識別子を撮像するカメラで構成されている請求項５に記載の搬送システム。

【請求項7】

前記搬送路は、前記搬送体を停止させる停止部（４０、４２）を備え、
前記読取部は、前記搬送体に設けられており、
前記表示部は、前記停止部によって停止する前記搬送体の数および位置に対応して設けられている請求項５に記載の搬送システム。

【請求項8】

前記搬送路は、前記搬送体を停止させる停止部（４０、４２）を備え、
前記表示部は、前記搬送体に設けられており、
前記読取部は、前記停止部によって停止する前記搬送体の数および位置に対応して設けられている請求項５に記載の搬送システム。

【請求項9】

前記センサ部は、前記表示部の照度を検出する照度センサ（７２）を備える請求項５に記載の搬送システム。

【請求項10】

前記識別部は、前記読取部によって前記識別子が読み取られている間のデータを前記停止時データとする請求項５に記載の搬送システム。

【請求項11】

前記センサ部によって取得されたデータから前記停止時データを除外することにより生成された判定用データに基づいて前記搬送路の状態を判定する判定部（８２）を備える請求項１または２に記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

自動車部品等の生産ラインで用いられる搬送システムは、搬送路が長いため、作業者は日常点検に時間を要する。そして、搬送路で異常が発生すると、搬送システムの復旧および点検が完了するまで生産ラインが長時間停止する。

【0003】

近年では、振動センサ等を含むマルチセンサに搬送路を巡回させ、センサデータを機械学習モデルに入力して得られた結果に基づいて搬送路の異常を検知する技術が発展しており、工場エネルギーの効率化につながっている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２０－２７０９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

搬送システムでは、搬送路の状況によって搬送開始から終了までの時間が変化する。例えば、ワークに対する処理工程、搬送路の切り替え、ワークの別パレットへの載せ替え等の前には、搬送路に設置されたストッパにより、パレットの進行が停止する。そして、処理工程等の準備ができると、ストッパが解除され、パレットの進行が再開する。

【0006】

このようなストッパによる停止の有無や停止時間の長さは、搬送路の混雑状況によって変化する。そのため、例えばマルチセンサを載せたパレットを他のパレットと共に巡回させると、巡回にかかる時間が変化することから、マルチセンサのデータ量にばらつきが生じ、センサデータを機械学習モデルに入力して搬送路の異常判定を行うことが困難になる。

【0007】

本発明は上記点に鑑みて、搬送路の異常判定が容易な搬送システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、搬送システムであって、搬送路（１０、１１、１２、１３）を移動する搬送体（２０、２１）と、搬送体に関するデータを取得するセンサ部（７０）と、センサ部によって取得されたデータから、搬送体が停止したことにより生成された停止時データを識別する識別部（８１）と、を備える。

【0009】

これによれば、センサ部によって取得されたデータから停止時データを識別することにより、異常判定に用いるデータのデータ量のばらつきを低減することが可能になるため、搬送路の異常判定が容易になる。

【0010】

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施形態にかかる搬送システムの構成を示す図である。

【図2】第１実施形態にかかる搬送システムの構成を示す図である。

【図3】センサ部および制御部の構成を示すブロック図である。

【図4】センサ部の巡回処理のフローチャートである。

【図5】異常判定処理のフローチャートである。

【図6】センサ部によって取得された時系列データの一例を示す図である。

【図7】判定用データの一例を示す図である。

【図8】センサ部によって取得された時系列データの一例を示す図である。

【図9】第２実施形態にかかる搬送システムの構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

【0013】

（第１実施形態）
第１実施形態について説明する。本実施形態の搬送システムは、図１～図３に示すように、搬送路１０と、搬送体としてのパレット２０と、処理装置３０と、停止部としてのストッパ４０～４２と、押し出し装置５０と、表示部６０と、センサ部７０と、制御部８０とを備えている。搬送システムは、パレット２０にワーク１００を搭載して搬送し、ワーク１００に対して搬送途中でネジ締め等の処理を施すことにより自動車部品等を製造する生産ラインを構成している。

【0014】

搬送路１０は、パレット２０を搬送するものである。搬送路１０は、搬送面とパレット２０またはパレット２０上のワーク１００とが接するコンベアで構成されている。例えば、搬送路１０は、ベルトコンベア、チェーンコンベア、スクリューコンベア、グリップコンベア、サイドグリップコンベア等で構成されている。

【0015】

パレット２０は、ワーク１００を搭載して搬送路１０を進行するものである。ワーク１００は、例えば加工設備によって加工される加工対象物であってもよいし、製造中または製造後の製品であってもよい。搬送路１０の点検を行う際には、センサ部７０がパレット２０に搭載されて搬送路１０を巡回する。センサ部７０を搭載したパレット２０を、パレット２１とする。

【0016】

図１、図２に示すように、搬送システムは、搬送路１０として、搬送路１１～１３を備えている。水平面内の互いに垂直な２方向をＸ方向、Ｙ方向とし、Ｘ方向およびＹ方向に垂直な方向をＺ方向とする。

【0017】

図１に示すように、搬送路１１はＸ方向に延設されており、搬送路１１の途中には処理装置３０およびストッパ４０、４１が配置されている。処理装置３０は、ワーク１００に対してネジ締め等の処理を施すものであり、ロボットハンド等で構成されている。

【0018】

ストッパ４０は、処理装置３０による処理を待つパレット２０を停止させるものであり、搬送路１１の搬送方向における処理装置３０の手前の場所に配置されている。ストッパ４１は、処理装置３０により処理されるパレット２０を停止させるものであり、搬送路１１における処理装置３０の付近に配置されている。ストッパ４０、４１、および、後述するストッパ４２としては、棒状の部材を搬送路１０の下から突き出す構成のものや、板状の部材を搬送路１０の横から突き出す構成のものを用いることができる。

【0019】

搬送路１２、１３は、搬送システムのうち、パレット２０の搬送方向を切り替える部分を構成している。具体的には、搬送路１２、１３はそれぞれＸ方向、Ｙ方向に延設されており、パレット２０が搬送路１２から搬送路１３へ移動することによって、パレット２０の進行方向がＸ方向からＹ方向に切り替えられる。

【0020】

図２に示すように、搬送路１２にはストッパ４２が配置されている。ストッパ４２は、搬送路の切り替えを待つパレット２０を停止させるように、搬送路１２の終端部に配置されている。搬送路１３には、押し出し装置５０が配置されている。押し出し装置５０は搬送路１３の始端部に配置されており、矢印Ａ１で示すように押し出し装置５０が動くことにより、搬送路切り替え後のパレット２０がＹ方向に押し出される。

【0021】

また、搬送システムは、図示しない搬送路も備えており、この搬送路では、パレット２０の搭載物を別のパレット２０に載せ替える工程等が行われる。

【0022】

表示部６０は、パレット２０の停止に関する情報を格納する識別子６１を表示するものである。この情報は、例えば、パレット２０に対して次に行われる作業工程、パレット２０の停止位置、進行方向等の情報を含む。識別子６１としては、例えば、ＱＲコード（登録商標）、マイクロＱＲコード、ｒＭＱＲコード等の２次元コードを用いることができる。表示部６０は、例えば、識別子６１が印刷されたシールを、処理待ち、搬送路切り替え待ち、パレット載せ替え待ちのパレット２０が停止する場所付近の壁に貼り付けることで構成される。搬送システムのうち、図１、図２に示す部分においては、表示部６０は、ストッパ４０、４２の手前に配置される。

【0023】

表示部６０は、１つの停止場所に対して１つまたは複数設けられている。表示部６０の数に制限はないが、ストッパ４０、４２で停止すると予想されるパレット２０の数と停止位置に対応して設けることが望ましい。

【0024】

図１に示すように、搬送路１１では、ストッパ４０の手前に３つの表示部６０が配置されている。この３つの表示部６０を、ストッパ４０に近い順に表示部６０ａ～６０ｃとする。表示部６０ａ、６０ｂ、６０ｃが表示する識別子６１をそれぞれ識別子６１ａ、６１ｂ、６１ｃとする。

【0025】

表示部６０ａ～６０ｃは、それぞれ、ストッパ４０で停止する１番目～３番目のパレット２０の位置に対応した場所に配置されている。具体的には、表示部６０ａは、パレット２１がストッパ４０で停止するパレット２０の列の１番目になったときに、識別子６１ａが後述する読取部７１の読み取り範囲に入るように配置されている。同様に、表示部６０ｂ、６０ｃは、パレット２１がストッパ４０で停止するパレット２０の列の２番目、３番目になったときに、識別子６１ｂ、６１ｃが読取部７１の読み取り範囲に入るように配置されている。

【0026】

識別子６１ａ～６１ｃには、処理装置３０の情報、搬送路１１の位置情報、搬送路１１の搬送方向等の情報が格納されている。また、識別子６１ａ～６１ｃには、ストッパ４０による停止区間における位置情報が格納されている。具体的には、識別子６１ａ～６１ｃには、それぞれ、処理装置３０による処理待ちの１番目、２番目、３番目の位置であることを示す情報が格納されている。

【0027】

図２に示すように、搬送路１２では、ストッパ４２の手前に３つの表示部６０が配置されている。この３つの表示部６０を、ストッパ４２に近い順に表示部６０ｄ～６０ｆとする。表示部６０ｄ～６０ｆが表示する識別子６１をそれぞれ識別子６１ｄ、６１ｅ、６１ｆとする。

【0028】

表示部６０ｄ～６０ｆは、それぞれ、ストッパ４２で停止する１番目～３番目のパレット２０の位置に対応した場所に配置されている。具体的には、表示部６０ｄ～６０ｆは、パレット２１がストッパ４２で停止するパレット２０の列の１番目～３番目になったときに、識別子６１ｄ～６１ｆが読取部７１の読み取り範囲に入るように配置されている。

【0029】

識別子６１ｄ～６１ｆには、搬送路切り替えの情報、搬送路１２、１３の位置情報、搬送路１２、１３の搬送方向等の情報が格納されている。後述するように、搬送システムでは、センサ部７０を搭載したパレット２１に搬送路１０を巡回させて搬送路１０の異常判定を行う。このとき、搬送路が切り替えられて搬送方向が変化しても、センサ部７０は方向転換せずそのままの向きで搬送される場合がある。この場合には、搬送方向の情報を識別子６１に格納することにより、後述するステップＳ２２にて、センサ部７０の加速度のデータについてＸ方向とＹ方向を入れ替えるデータ前処理が可能となり、搬送方向に応じた分析をすることができる。パレット載せ替えによる搬送方向の変化についても同様である。

【0030】

また、識別子６１ｄ～６１ｆには、ストッパ４２による停止区間における位置情報が格納されている。具体的には、識別子６１ｄ～６１ｆには、それぞれ、搬送路切り替え待ちの１番目、２番目、３番目の位置であることを示す情報が格納されている。

【0031】

図３に示すように、センサ部７０は、読取部７１と、照度センサ７２と、加速度センサ７３と、角速度センサ７４と、音響センサ７５とを備えている。本実施形態では、これらはパレット２１に搭載されて搬送路１０を巡回する。

【0032】

読取部７１は、識別子６１を読み取るものである。読取部７１は、パレット２１の周囲を撮像するカメラや、スキャナモジュール等で構成されている。

【0033】

照度センサ７２は、表示部６０の照度を計測するものである。照度センサ７２による照度の計測結果は、表示部６０が読取部７１によって識別子６１が正しく読み取りできる状態にあるか否かの判定に用いられる。前述したように、本実施形態では照度センサ７２は他のセンサと共にパレット２１に搭載されるが、照度センサ７２が表示部６０の付近に配置されてもよい。

【0034】

加速度センサ７３は、パレット２１の加速度を計測するものである。加速度センサ７３は、互いに垂直な３方向の加速度を計測するように構成されている。角速度センサ７４は、パレット２１の角速度を計測するものである。角速度センサ７４は、互いに垂直な３方向の軸まわりの角速度を計測するように構成されている。角速度センサ７４は、例えばジャイロスコープ等で構成されている。音響センサ７５は、パレット２１周辺の音を検出するものである。音響センサ７５は、例えばマイクロフォン等で構成されている。

【0035】

読取部７１の撮像画像、照度センサ７２、加速度センサ７３、角速度センサ７４、音響センサ７５による計測結果のデータは、図示しない無線通信装置によって、図示しないエッジコンピュータ、サーバ、クラウド等を介して制御部８０に送信される。

【0036】

制御部８０は、搬送路１０の異常判定等を行うものである。制御部８０は、図示しないＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等の非遷移的実体的記憶媒体で構成される記憶部等を備えたマイクロコンピュータ等で構成される。ＣＰＵは、Central Processing Unitの略であり、ＲＯＭは、Read Only Memoryの略であり、ＲＡＭは、Random Access Memoryの略であり、ＨＤＤはHard Disk Driveの略である。図３に示すように、制御部８０は、識別部８１と、判定部８２とを備える。

【0037】

識別部８１は、センサ部７０によって取得されたデータから、パレット２１が停止したことにより生成されたデータ（以下、停止時データと呼ぶ。）を識別するものである。具体的には、識別部８１は、パレット２１がストッパ４０、４２によって停止したときや、ストッパ４０、４２によって停止しているパレット２０にパレット２１が接触して停止したときのデータを識別し、これらのデータを停止時データとする。そして、識別部８１は、センサ部７０によって取得されたデータから停止時データを除外して、搬送路１０の異常判定に用いる判定用データを生成する。

【0038】

判定部８２は、搬送路１０の状態を判定するものである。具体的には、制御部８０には、搬送路１０の異常判定を行うための学習済みモデルが記憶されている。この学習済みモデルは、判定用データが入力されたときに、搬送路１０に異常がある確率等を示す数値を出力するように構成されている。学習済みモデルは複数記憶されており、判定部８２は、判定に用いる学習済みモデルを状況に応じて選択する。そして、判定部８２は、識別部８１によって生成された判定用データを選択した学習済みモデルに入力し、学習済みモデルから出力された数値に基づいて、搬送路１０に異常が発生しているか否かを判定する。例えば、判定部８２は、出力値が所定の閾値よりも大きい場合には、搬送路１０に異常が発生していると判定し、出力値が閾値以下である場合には、搬送路１０に異常が発生していないと判定する。また、搬送路１０に異常が発生していると判定された場合には、判定部８２は、判定用データを用いて異常箇所の位置を算出する。

【0039】

搬送システムの作動について説明する。搬送システムでは、センサ部７０を搭載したパレット２１に搬送路１０を巡回させ、その間に取得されたデータを用いて搬送路１０の異常判定を行う。

【0040】

センサ部７０の巡回中に、搬送システムは図４に示す処理を行う。なお、センサ部７０の巡回は、ラインの稼働前または稼働中に行われる。ラインの稼働前にセンサ部７０の巡回を行う場合には、パレット２１以外のパレット２０は、ワーク１００が搭載されない空の状態で搬送路１０を回る。ラインの稼働中にセンサ部７０の巡回を行う場合には、パレット２１の搭載物に対しては処理装置３０による処理を行わないように設定される。

【0041】

ステップＳ１１にて、センサ部７０は、パレット２１に関するデータの取得を行う。具体的には、読取部７１は、カメラによってパレット２１の周囲を撮像する。また、照度センサ７２は、読取部７１の撮像範囲の照度を計測する。また、加速度センサ７３は、パレット２１のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の加速度を計測する。また、角速度センサ７４は、パレット２１のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向の軸まわりの角速度を計測する。また、音響センサ７５は、パレット２１の周囲の音を計測する。センサ部７０によって取得された撮像画像や計測結果等のデータは、定期的に制御部８０へ送信される。なお、センサ部７０によって取得されたデータを、巡回終了後にまとめて制御部８０へ送信してもよい。

【0042】

続くステップＳ１２にて、センサ部７０は、読取部７１の撮像画像を解析して、読取部７１によって識別子６１が読み取られたか否かを判定する。読取部７１によって識別子６１が読み取られたと判定されると、処理はステップＳ１３へ移行する。読取部７１によって識別子６１が読み取られていないと判定されると、処理はステップＳ１４へ移行する。

【0043】

ステップＳ１３にて、センサ部７０は、読取部７１の撮像画像から、識別子６１に格納された位置情報等を取得する。また、センサ部７０は、識別子６１が読み取られた時刻を記憶する。ステップＳ１２の後、処理はステップＳ１１へ移行する。

【0044】

ステップＳ１４にて、センサ部７０は、パレット２１が目的位置に到達したか否かを判定する。パレット２１が目的位置に到達したと判定されると、処理は終了する。パレット２１が目的位置に到達していないと判定されると、処理はステップＳ１１へ移行する。

【0045】

センサ部７０による搬送路１０の巡回が終了すると、搬送システムは、図５に示す異常判定処理を行う。

【0046】

ステップＳ２１にて、制御部８０は、図４に示す処理でセンサ部７０から送信されたデータを時系列に並べて、時系列データを生成する。

【0047】

続くステップＳ２２にて、識別部８１は、異常判定のために時系列データの前処理を行う。すなわち、識別部８１は、時系列データから停止時データを除外し、これにより生成されたデータを判定用データとする。

【0048】

識別部８１は、読取部７１が識別子６１を読み取ることにより生成されたデータに基づいて、停止時データを識別する。具体的には、識別部８１は、ステップＳ１３で記憶された時刻に基づいて、加速度センサ７３、角速度センサ７４、音響センサ７５の時系列データから、読取部７１によって識別子６１が読み取られている間のデータを停止時データとして識別する。そして、識別部８１は、加速度センサ７３等の時系列データから停止時データを除外する。これにより、ストッパ４０、４２や、パレット載せ替え待ち等の図示しないストッパによる停止中のデータが時系列データから除外される。そして、パレット２１が定速移動しているとき、搬送路１０の異常箇所を通過したとき、ストッパ４１で停止しているとき等の時系列データが残り、残った時系列データによって判定用データが構成される。

【0049】

なお、ステップＳ２２では、時系列データに対して、停止時データの除外に加えて、欠損値および外れ値の処理、特徴量の抽出等の処理が行われ、ステップＳ２４で用いられる任意長さの区間データが生成される。

【0050】

続くステップＳ２３にて、判定部８２は、制御部８０に記憶されている複数の学習済みモデルから、異常判定に用いる学習モデルを選択する。

【0051】

続くステップＳ２４にて、判定部８２は、搬送路１０の異常判定を行う。すなわち、判定部８２は、ステップＳ２３で選択した学習済みモデルに、ステップＳ２２で生成された判定用データを入力する。そして、判定部８２は、学習済みモデルの出力値に基づいて、搬送路１０に異常が発生しているか否かを判定する。搬送路１０に異常が発生していると判定されると、判定部８２は、時系列データに含まれる識別子６１の位置情報に基づいて、異常箇所の位置を推定する。ステップＳ２４の後、処理は終了する。

【0052】

本実施形態の効果について説明する。ここでは、搬送システムにおいて、搬送路１１に続いて搬送路１２が配置されており、搬送路１１のうちストッパ４０と処理装置３０との間の部分に異常が発生している場合について説明する。異常が発生している箇所を、異常箇所Ｐとする。この場合には、センサ部７０の時系列データは、例えば図６に示すようになる。ここでの搬送路１１の異常は、例えばコンベアチェーンの緩みにより生じた搬送路１１上面の凹凸である。

【0053】

図６は、パレット２１が搬送路１１に入ったときに、ストッパ４０で停止しているパレット２０がなかった場合の時系列データを示している。なお、図６の一番上のグラフは、ストッパ４０、４１、４２の作動を示している。また、図６では、パレット２１が搬送路１１に入ってから、ストッパ４２での停止が終了してパレット２１の移動が再開されるまでの時系列データを示している。

【0054】

パレット２１が搬送路１１に入ると、ストッパ４０が作動し、時刻ｔ１にてパレット２１がストッパ４０に接触する。これにより、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の負の加速度が検出される。また、読取部７１によって識別子６１ａが撮像され、ステップＳ１３にて識別子６１ａの読み取り開始時刻である時刻ｔ１が記憶される。識別子６１ａの撮像は、パレット２１が停止している間継続する。

【0055】

ストッパ４０が外れて、時刻ｔ２にてパレット２１の移動が再開されると、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の正の加速度が検出される。また、読取部７１による識別子６１ａの撮像が終了する。識別子６１ａの撮像が終了するまでの間、ステップＳ１３での時刻の記憶は続いており、センサ部７０は、識別子６１ａの読み取り終了時刻である時刻ｔ２を記憶する。

【0056】

パレット２１は、移動を再開した後、定速移動し、時刻ｔ３～ｔ４にて異常箇所Ｐを通過する。これにより、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向とＺ方向の加速度が検出される。

【0057】

パレット２１は、異常箇所Ｐを通過した後、処理装置３０へ向かって定速移動する。パレット２１が処理装置３０付近に到達すると、ストッパ４１が作動し、時刻ｔ５にてパレット２１がストッパ４１に接触する。これにより、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の負の加速度が検出される。

【0058】

ストッパ４１が外れて、時刻ｔ６にてパレット２１の移動が再開されると、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の正の加速度が検出される。パレット２１は、移動を再開した後、定速移動して搬送路１２に入る。

【0059】

パレット２１が搬送路１２に入ると、ストッパ４２が作動し、時刻ｔ７にてパレット２１がストッパ４２に接触する。これにより、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の負の加速度が検出される。また、読取部７１によって識別子６１ｄが撮像され、ステップＳ１３にて識別子６１ｄの読み取り開始時刻である時刻ｔ７が記憶される。

【0060】

ストッパ４２が外れて、時刻ｔ８にてパレット２１の移動が再開されると、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の正の加速度が検出される。また、読取部７１による識別子６１ｄの撮像が終了する。識別子６１ｄの撮像が終了するまでの間、ステップＳ１３での時刻の記憶は続いており、センサ部７０は、識別子６１ｄの読み取り終了時刻である時刻ｔ８を記憶する。

【0061】

このようにして図６の時系列データがステップＳ２１で生成されると、ステップＳ２２では、次のように判定用データが生成される。すなわち、センサ部７０が記憶した識別子６１ａの読み取り開始時刻ｔ１と終了時刻ｔ２とに基づいて、時系列データの時刻ｔ１～ｔ２の部分が停止時データと識別され、時系列データから除外される。また、センサ部７０が記憶した識別子６１ｄの読み取り開始時刻ｔ７と終了時刻ｔ８とに基づいて、時系列データの時刻ｔ７～ｔ８の部分が停止時データと識別され、時系列データから除外される。これにより、図７に示す判定用データが生成される。

【0062】

図７に示す判定用データでは、パレット２１がストッパ４０、４２によって停止している間のデータが除外されている。一方、パレット２１が異常箇所Ｐを通過したときのデータや、処理装置３０付近のストッパ４１で停止しているときのデータは除外されずに残されている。この判定用データを学習済みモデルに入力することにより、搬送路１０の異常が検知される。また、判定用データにおけるパレット２１が異常箇所Ｐを通過した時刻とストッパ４１で停止した時刻とに基づいて、異常箇所Ｐの位置が算出される。

【0063】

なお、ステップＳ１３で記憶した時刻に基づいて、搬送速度低下等の異常を検知することが可能である。例えば、図６の時刻ｔ２と時刻ｔ７を記憶することにより、ストッパ４０からストッパ４２までの搬送速度を算出し、搬送速度が正常範囲内にあるか否かを判定することができる。

【0064】

図８は、パレット２１が搬送路１１に入ったときに、搬送路１１が複数のパレット２０で混雑しており、パレット２１が、ストッパ４０で停止したパレット２０の列の３番目になった場合の時系列データを示している。図８では、パレット２１が搬送路１１に入ってから、ストッパ４１での停止が終了してパレット２１の移動が再開されるまでの時系列データを示している。

【0065】

パレット２１が搬送路１１に入ると、ストッパ４０が作動して２つのパレット２０が停止しており、時刻ｔ９にてパレット２１が先頭から２番目のパレット２０に接触する。これにより、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の負の加速度が検出される。また、読取部７１によって識別子６１ｃが撮像され、ステップＳ１３にて識別子６１ｃの読み取り開始時刻である時刻ｔ９が記憶される。

【0066】

ストッパ４０が外れて先頭のパレット２０から順に移動を再開し、時刻ｔ１０にてパレット２１の移動が再開されると、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の正の加速度が検出される。また、読取部７１による識別子６１ｃの撮像が終了する。センサ部７０は、識別子６１ｃの読み取り終了時刻である時刻ｔ１０を記憶する。

【0067】

先頭のパレット２０がストッパ４０を通過すると、ストッパ４０が作動して、２番目だったパレット２０がストッパ４０に接触して停止し、時刻ｔ１１にてパレット２１がこのパレット２０に接触する。これにより、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の負の加速度が検出される。また、読取部７１によって識別子６１ｂが撮像され、ステップＳ１３にて識別子６１ｂの読み取り開始時刻である時刻ｔ１１が記憶される。

【0068】

ストッパ４０が外れて先頭のパレット２０が移動を再開し、時刻ｔ１２にてパレット２１の移動が再開されると、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の正の加速度が検出される。また、読取部７１による識別子６１ｂの撮像が終了する。センサ部７０は、識別子６１ｂの読み取り終了時刻である時刻ｔ１２を記憶する。

【0069】

先頭のパレット２０がストッパ４０を通過すると、ストッパ４０が作動して、時刻ｔ１３にてパレット２１がストッパ４０に接触する。これにより、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の負の加速度が検出される。また、読取部７１によって識別子６１ａが撮像され、ステップＳ１３にて識別子６１ａの読み取り開始時刻である時刻ｔ１３が記憶される。

【0070】

ストッパ４０が外れて、時刻ｔ１４にてパレット２１の移動が再開されると、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の正の加速度が検出される。また、読取部７１による識別子６１ａの撮像が終了する。センサ部７０は、識別子６１ａの読み取り終了時刻である時刻ｔ１４を記憶する。

【0071】

パレット２１は、移動を再開した後、定速移動し、時刻ｔ１５～ｔ１６にて異常箇所Ｐを通過する。これにより、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向とＺ方向の加速度が検出される。

【0072】

パレット２１は、異常箇所Ｐを通過した後、処理装置３０へ向かって定速移動する。パレット２１が処理装置３０付近に到達すると、ストッパ４１が作動し、時刻ｔ１７にてパレット２１がストッパ４１に接触する。これにより、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の負の加速度が検出される。

【0073】

ストッパ４１が外れて、時刻ｔ１８にてパレット２１の移動が再開されると、ステップＳ１１にて加速度センサ７３によりＸ方向の正の加速度が検出される。パレット２１は、移動を再開した後、定速移動して搬送路１２に入る。

【0074】

その後は、図６の場合と同様に、パレット２１が搬送路１２に入ってストッパ４２により停止してから、移動が再開されるまでのデータが取得される。

【0075】

このようにして図８の時系列データがステップＳ２１で生成されると、ステップＳ２２では、次のように判定用データが生成される。すなわち、センサ部７０が記憶した識別子６１ｃの読み取り開始時刻ｔ９と終了時刻ｔ１０とに基づいて、時系列データの時刻ｔ９～ｔ１０の部分が停止時データと識別され、時系列データから除外される。また、センサ部７０が記憶した識別子６１ｂの読み取り開始時刻ｔ１１と終了時刻ｔ１２とに基づいて、時系列データの時刻ｔ１１～ｔ１２の部分が停止時データと識別され、時系列データから除外される。また、センサ部７０が記憶した識別子６１ａの読み取り開始時刻ｔ１３と終了時刻ｔ１４とに基づいて、時系列データの時刻ｔ１３～ｔ１４の部分が停止時データと識別され、時系列データから除外される。また、センサ部７０が記憶した識別子６１ｄの読み取り開始時刻と終了時刻とに基づいて、ストッパ４２で停止している間の部分が停止時データと識別され、時系列データから除外される。これにより、図７に示す判定用データと同様のデータが生成される。

【0076】

すなわち、本実施形態では、パレット２１の前方が空いている場合と、パレット２１の前方が他のパレット２０で混雑していて、ストッパ４０等によるパレット２１の停止時間が長くなった場合とで、判定用データの長さを揃えることができる。

【0077】

前述したように、搬送システムでは、処理装置３０による処理を待つパレット２０がストッパ４０によって停止する。また、搬送路切り替えを待つパレット２０がストッパ４２によって停止する。また、図示しない搬送路においては、ワーク１００の別のパレットへの載せ替えを待つパレット２０が、図示しないストッパによって停止する。そして、これらの停止にかかる時間は、ストッパの列に並ぶパレット２０の数によって、数百ミリ秒から数十秒あるいは数分と広い範囲で不規則に変化する。

【0078】

したがって、センサ部７０の時系列データに停止時データが含まれたまま判定用データを生成すると、センサ部７０を巡回させる度に判定用データの長さが変化する。このようなデータは、学習済みモデルの入力データとしては使いにくいため、異常判定が困難になる。

【0079】

これに対して、本実施形態のように停止時データを識別して時系列データから除外し、判定用データの長さを揃えて同一フォーマットとすることにより、使いやすい判定用データが得られる。したがって、データの比較や分析が容易になり、異常判定が容易になる。

【0080】

以上説明したように、本実施形態では、センサ部７０によって取得されたデータから停止時データを識別する。これにより、判定用データのデータ量のばらつきを低減することが可能になるため、搬送路１０の異常判定が容易になる。

【0081】

また、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。

【0082】

（１）識別部８１は、センサ部７０によって取得された時系列データから停止時データを識別する。これによれば、時系列データから停止時データを除外して判定用データの時間長さを揃えることができる。

【0083】

（２）センサ部７０は、パレット２１の位置のデータを取得し、識別部８１は、該データから停止時データを識別する。これによれば、位置データから停止時データを除外して異常判定を行うことができる。

【0084】

（３）センサ部７０は、パレット２１の加速度のデータを取得し、識別部８１は、該データから停止時データを識別する。パレット２１がストッパ４０、４２やストッパ４０、４２で停止しているパレット２０に接触したときに検出される加速度は、搬送路１０の異常とは無関係に発生するものであり、判定用データにおいてはノイズとなる。これに対して、加速度のデータから停止時データを識別し、除外することにより、上記のノイズを除去することができる。

【0085】

（４）パレット２１の位置を識別するための識別子６１を表示する表示部６０を備え、センサ部７０は、識別子６１を読み取る読取部７１を備え、識別部８１は、読取部７１が識別子６１を読み取ることにより生成されたデータに基づいて停止時データを識別する。

【0086】

例えば、搬送システム内のすべてのストッパ信号とセンサ部７０の信号を連動させることによって停止時データを識別する方法も考えられるが、この方法では、システムが複雑になり、製造コスト等が増加する。これに対して、本実施形態では、読取部７１の取得データに基づいて停止時データを識別することができるため、システムが簡素になり、コストを低減することができる。

【0087】

（５）読取部７１は、識別子６１を撮像するカメラで構成されている。読取部７１をカメラで構成することにより、加速度センサ７３や角速度センサ７４で区別できない停止と定速移動とを非接触で区別することができる。

【0088】

また、例えば超音波センサでストッパ４０等との距離を計測することにより、パレット２１の位置を検出し、停止と定速移動とを区別することが考えられる。しかしながら、超音波センサの送信信号が音響センサ７５の受信信号と干渉するおそれがあるため、超音波センサと音響センサ７５を併用することは困難である。これに対して、読取部７１をカメラで構成することにより、読取部７１と音響センサ７５とを容易に併用することができる。

【0089】

また、例えば識別子６１と読取部７１の代わりにＲＦ（Radio Frequency）タグと無線通信回路を設け、ＲＦタグに格納された情報を、電波を用いて読み取ることにより、パレット２１の位置を検出し、停止と定速移動とを区別することが考えられる。しかしながら、ＲＦタグで用いられる電波は広い指向性を持つため、ストッパ４０等で停止するパレット２０が狭ピッチで並ぶ場合には、パレット２１の詳細な位置の検出は困難である。これに対して、識別子６１をＱＲコード等の２次元コードで構成し、読取部７１をカメラで構成することにより、パレット２１の詳細な位置を検出することができる。

【0090】

また、識別子６１を構成するＱＲコード等の２次元コードと、読取部７１を構成するカメラとの組み合わせは、スマートフォン等の通信機器で広く普及しており、汚れの付着等の取り扱いに関する留意点も作業者に知られているため、導入障壁が低い。また、識別子６１を２次元コードで構成することにより、識別子６１が印刷されたシールを壁等に貼り付けた後は特別なメンテナンスが不要となるため、搬送システムのメンテナンスにかかるコストが低減する。

【0091】

また、読取部７１をカメラで構成した場合には、他のセンサと連動したデータ処理を行うことにより、読取部７１の不調が発見されやすくなり、カメラモジュールの交換等の対応を早期に行うことができる。また、読取部７１による撮像画像に対しパターンマッチングを行うことにより、ストッパ４０等での設計上の停止位置と実際の停止位置とのずれ量を算出し、ストッパ４０等の機能劣化を検出することができる。また、時系列データの分析に必要なパレット２１の位置検出周期や、識別子６１の寸法等に合わせて、撮像周期や画質を抑えることにより、データ量を低減することができる。

【0092】

（６）読取部７１は、パレット２１に設けられており、表示部６０は、ストッパ４０、４２によって停止するパレット２０の数および位置に対応して設けられている。想定されるパレット２０の停滞数に合わせて表示部６０を設けることにより、停止時データの識別精度を向上させることができる。

【0093】

（７）センサ部７１は、表示部６０の照度を計測する照度センサ７２を備える。これによれば、照度センサ７２の計測値を用いて、表示部６０が読取部７１によって識別子６１が正しく読み取りできる状態にあるか否かの判定を行うことができる。

【0094】

（８）識別部８１は、読取部７１によって識別子６１が読み取られている間のデータを停止時データとする。これによれば、停止時データを的確に識別することができる。

【0095】

（９）判定部８２は、センサ部７０によって取得されたデータから停止時データを除外することにより生成された判定用データに基づいて搬送路１０の状態を判定する。これによれば、搬送路１０の異常等の判定精度が向上する。

【0096】

（第２実施形態）
第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して表示部６０と読取部７１の位置を変更したものであり、その他については第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

【0097】

図９に示すように、本実施形態では表示部６０が各パレット２０に設けられている。識別子６１には、表示部６０が設けられたパレット２０の情報が格納されている。

【0098】

また、本実施形態では読取部７１が搬送路１０付近に配置されている。読取部７１は、１つの停止箇所に対して１つまたは複数設けられている。読取部７１の数に制限はないが、予想されるパレット２０の停滞個数分を用意することが望ましい。

【0099】

図９に示す例では、搬送路１１において、ストッパ４０の手前に３つの読取部７１が配置されている。この３つの読取部７１を、ストッパ４０に近い順に読取部７１ａ～７１ｃとする。

【0100】

本実施形態のステップＳ１２では、搬送システムに配置された複数の読取部７１のうちのいずれかによって識別子６１が読み取られたか否かを判定する。そして、ステップＳ１３では、識別子６１を読み取った読取部７１の位置情報と、読み取られた識別子６１の情報と、識別子６１が読み取られた時刻とが取得される。

【0101】

例えば、図９に示すようにパレット２１がストッパ４０で停止している場合には、読取部７１ａがパレット２１の識別子６１を読み取ることにより、パレット２１がストッパ４０で停止しているパレット２０の列の先頭に位置しているという情報が取得される。

【0102】

同様に、読取部７１ｂがパレット２１の識別子６１を読み取った場合には、パレット２１がストッパ４０で停止しているパレット２０の列の２番目に位置しているという情報が取得される。また、読取部７１ｃがパレット２１の識別子６１を読み取った場合には、パレット２１がストッパ４０で停止しているパレット２０の列の３番目に位置しているという情報が取得される。

【0103】

時系列データには、このようなパレット２１の停止位置等に関する情報が含まれる。そして、ステップＳ２２では、これらの情報に基づいて停止時データが識別され、時系列データから除外される。

【0104】

表示部６０は、パレット２１のみに設けてもよいし、パレット２１に加えて、搬送路内の他のパレット２０の一部またはすべてに設けてもよい。他のパレット２０にも表示部６０を設けることにより、他のパレット２０の進捗を把握することができ、処理装置３０の動作不良等によるパレット２０の停止や、製品の途中抜取り、再投入などのイレギュラーな状況への対応が可能となる。また、パレット２０の停滞時間を分析して、ボトルネック工程の改善や生産効率向上を図ることができる。このように、識別子６１の読み取り結果を、搬送路１０の異常判定だけでなく、製品のロット管理やトレースに使用することができる。

【0105】

本実施形態は、第１実施形態と同様の構成および作動からは第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

【0106】

また、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。

【0107】

（１）表示部６０は、パレット２１に設けられており、読取部７１は、ストッパ４０、４２によって停止するパレット２０の数および位置に対応して設けられている。このような構成では、パレット２１に加えて、搬送路内の他のパレット２０にも表示部６０を設けることにより、他のパレット２０の進捗等を把握することができる。

【0108】

（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。

【0109】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0110】

（本開示の特徴）
［第１の観点］
搬送システムであって、
搬送路（１０、１１、１２、１３）を移動する搬送体（２０、２１）と、
前記搬送体に関するデータを取得するセンサ部（７０）と、
前記センサ部によって取得されたデータから、前記搬送体が停止したことにより生成された停止時データを識別する識別部（８１）と、を備える搬送システム。
［第２の観点］
前記識別部は、前記センサ部によって取得された時系列データから停止時データを識別する第１の観点に記載の搬送システム。
［第３の観点］
前記センサ部は、前記搬送体の位置のデータを取得し、
前記識別部は、該データから停止時データを識別する第１または第２の観点に記載の搬送システム。
［第４の観点］
前記センサ部は、前記搬送体の加速度のデータを取得し、
前記識別部は、該データから停止時データを識別する第１ないし第３の観点のいずれか１つに記載の搬送システム。
［第５の観点］
前記搬送体の位置を識別するための識別子（６１）を表示する表示部（６０）を備え、
前記センサ部は、前記識別子を読み取る読取部（７１）を備え、
前記識別部は、前記読取部が前記識別子を読み取ることにより生成されたデータに基づいて前記停止時データを識別する第１ないし第４の観点のいずれか１つに記載の搬送システム。
［第６の観点］
前記読取部は、前記識別子を撮像するカメラで構成されている第５の観点に記載の搬送システム。
［第７の観点］
前記搬送路は、前記搬送体を停止させる停止部（４０、４２）を備え、
前記読取部は、前記搬送体に設けられており、
前記表示部は、前記停止部によって停止する前記搬送体の数および位置に対応して設けられている第５または第６の観点に記載の搬送システム。
［第８の観点］
前記搬送路は、前記搬送体を停止させる停止部（４０、４２）を備え、
前記表示部は、前記搬送体に設けられており、
前記読取部は、前記停止部によって停止する前記搬送体の数および位置に対応して設けられている第５または第６の観点に記載の搬送システム。
［第９の観点］
前記センサ部は、前記表示部の照度を検出する照度センサ（７２）を備える第５ないし第８の観点のいずれか１つに記載の搬送システム。
［第１０の観点］
前記識別部は、前記読取部によって前記識別子が読み取られている間のデータを前記停止時データとする第５ないし第９の観点のいずれか１つに記載の搬送システム。
［第１１の観点］
前記センサ部によって取得されたデータから前記停止時データを除外することにより生成された判定用データに基づいて前記搬送路の状態を判定する判定部（８２）を備える第１ないし第１０の観点のいずれか１つに記載の搬送システム。

【符号の説明】

【0111】

１０、１１、１２、１３ 搬送路
２０、２１ パレット
７０ センサ部
８１ 識別部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】