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特開2024-90167製造制御装置、製造制御方法、製造制御プログラム、および製造システム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024090167
(43)【公開日】2024-07-04
(54)【発明の名称】製造制御装置、製造制御方法、製造制御プログラム、および製造システム
(51)【国際特許分類】
G05B 19/418 20060101AFI20240627BHJP
G05B 19/042 20060101ALI20240627BHJP
B25J 13/00 20060101ALI20240627BHJP
G07G 1/12 20060101ALI20240627BHJP
【ＦＩ】
G05B19/418 Z
G05B19/042
B25J13/00 Z
G07G1/12 361C
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022205877
(22)【出願日】2022-12-22
【新規性喪失の例外の表示】新規性喪失の例外適用申請有り
(71)【出願人】
【識別番号】516207584
【氏名又は名称】システム・チューニング株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100166051
【弁理士】
【氏名又は名称】駒津 啓佑
(72)【発明者】
【氏名】柴山 公一
(72)【発明者】
【氏名】米本 拓朗
(72)【発明者】
【氏名】小林 義幸
【テーマコード（参考）】
3C100
3C707
3E142
5H220
【Ｆターム（参考）】
3C100AA22
3C100AA29
3C100BB15
3C100BB39
3C100CC02
3C707AS05
3C707BS10
3C707BT01
3C707CV08
3C707CW08
3C707ES03
3C707HS27
3C707JS03
3C707MS27
3E142AA07
3E142CA13
3E142EA04
3E142FA02
3E142FA08
3E142GA23
5H220AA05
5H220BB18
5H220CC06
5H220CC08
5H220CX01
5H220CX09
5H220HH04
5H220JJ12
5H220JJ22
5H220JJ26
5H220JJ29
5H220JJ32
5H220JJ51
(57)【要約】
【課題】 １つのロボットアーム装置と既存の自動化装置を制御することで、大掛かりなシステムを新たに導入するよりもコストを抑え、より短い時間で商品の製造が可能な制御装置、制御方法、および製造システムを提供することを目的とする。
【解決手段】 第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、ロボットアームで仕掛品を第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、第一自動化装置が第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、第二自動化装置が処理する第二動作のうち、第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングをタイミング制御部が制御する。
【選択図】図１
【解決手段】 第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、ロボットアームで仕掛品を第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、第一自動化装置が第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、第二自動化装置が処理する第二動作のうち、第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングをタイミング制御部が制御する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
仕掛品を処理する第一自動化装置と、前記第一自動化装置が処理した仕掛品を処理する第二自動化装置と、ロボットアームと、を制御して仕掛品から製品を製造する製造制御装置において、
前記第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、前記ロボットアームで仕掛品を前記第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、前記第一自動化装置が前記第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、前記第二自動化装置が処理する第二動作のうち、前記第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングを制御するタイミング制御部、
を備えることを特徴とする製造制御装置。
前記第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、前記ロボットアームで仕掛品を前記第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、前記第一自動化装置が前記第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、前記第二自動化装置が処理する第二動作のうち、前記第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングを制御するタイミング制御部、
を備えることを特徴とする製造制御装置。
【請求項2】
前記タイミング制御部は、
あらかじめ記録された前記第一動作に必要な時間と、あらかじめ記録された前記第二自動化装置の前記事前動作に必要な時間と、によって前記事前動作を開始させるタイミングを制御すること、
を特徴とする請求項１記載の制御装置。
あらかじめ記録された前記第一動作に必要な時間と、あらかじめ記録された前記第二自動化装置の前記事前動作に必要な時間と、によって前記事前動作を開始させるタイミングを制御すること、
を特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項3】
前記第一自動化装置、前記第二自動化装置、または前記ロボットアームの動作状況を監視するステータス監視部を備え、
前記タイミング制御部は、
前記ステータス監視部監視した前記動作状況に応じて、前記事前動作を開始させるタイミングを制御することを特徴とする請求項１記載の制御装置。
前記タイミング制御部は、
前記ステータス監視部監視した前記動作状況に応じて、前記事前動作を開始させるタイミングを制御することを特徴とする請求項１記載の制御装置。
【請求項4】
前記タイミング制御部は、
前記ステータス監視部が確認した所定の動作の完了後に、前記事前動作を開始させるタイミングを制御することを特徴とする請求項３記載の制御装置。
前記ステータス監視部が確認した所定の動作の完了後に、前記事前動作を開始させるタイミングを制御することを特徴とする請求項３記載の制御装置。
【請求項5】
前記タイミング制御部は、
前記ステータス監視部が確認した所定の動作に必要な時間に応じて、前記事前動作を開始させるタイミングを制御することを特徴とする請求項３記載の制御装置。
前記ステータス監視部が確認した所定の動作に必要な時間に応じて、前記事前動作を開始させるタイミングを制御することを特徴とする請求項３記載の制御装置。
【請求項6】
仕掛品を処理する第一自動化装置と、前記第一自動化装置が処理した仕掛品を処理する第二自動化装置と、ロボットアームと、を制御して仕掛品から製品を製造する製造制御方法において、
前記第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、前記ロボットアームで仕掛品を前記第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、前記第一自動化装置が前記第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、前記第二自動化装置が処理する第二動作のうち、前記第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングをタイミング制御部が制御するステップ、
を備えることを特徴とする製造制御方法。
前記第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、前記ロボットアームで仕掛品を前記第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、前記第一自動化装置が前記第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、前記第二自動化装置が処理する第二動作のうち、前記第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングをタイミング制御部が制御するステップ、
を備えることを特徴とする製造制御方法。
【請求項7】
仕掛品を処理する第一自動化装置と、前記第一自動化装置が処理した仕掛品を処理する第二自動化装置と、ロボットアームと、を制御して仕掛品から製品を製造する製造制御プログラムにおいて、
コンピューターを、
前記第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、前記ロボットアームで仕掛品を前記第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、前記第一自動化装置が前記第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、前記第二自動化装置が処理する第二動作のうち、前記第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングを制御するタイミング制御部、
として機能させることを特徴とする製造制御プログラム。
コンピューターを、
前記第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、前記ロボットアームで仕掛品を前記第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、前記第一自動化装置が前記第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、前記第二自動化装置が処理する第二動作のうち、前記第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングを制御するタイミング制御部、
として機能させることを特徴とする製造制御プログラム。
【請求項8】
注文情報に基づきロボットアームを用いて仕掛品から製品を製造する製造システムにおいて、
仕掛品を処理する第一自動化装置と、
前記第一自動化装置が処理した仕掛品を処理する第二自動化装置と、
前記第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、前記ロボットアームで仕掛品を前記第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、前記第一自動化装置が前記第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、前記第二自動化装置が処理する第二動作のうち、前記第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングを制御するタイミング制御部を具備する制御装置と、
を備えることを特徴とする製造システム。
仕掛品を処理する第一自動化装置と、
前記第一自動化装置が処理した仕掛品を処理する第二自動化装置と、
前記第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、前記ロボットアームで仕掛品を前記第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、前記第一自動化装置が前記第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、前記第二自動化装置が処理する第二動作のうち、前記第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングを制御するタイミング制御部を具備する制御装置と、
を備えることを特徴とする製造システム。
【請求項9】
前記注文情報を注文者から受け付けて精算を行う自動受付精算装置を備え、
前記制御装置は、
前記自動受付精算装置が受け付けた前記注文情報を取得する注文情報取得部、
を備えることを特徴とする請求項８記載の製造システム。
前記制御装置は、
前記自動受付精算装置が受け付けた前記注文情報を取得する注文情報取得部、
を備えることを特徴とする請求項８記載の製造システム。
【請求項10】
前記第一自動化装置、前記第二自動化装置、および前記ロボットアームを収容して、製造エリアを確保し、前記製造エリア外からの侵入を防止するパーテーション、
を備えることを特徴とする請求項８記載の製造システム。
を備えることを特徴とする請求項８記載の製造システム。
【請求項11】
前記パーテーションを介して前記製造エリアの内部と外部とを仕切る仕切扉が設けられたテーブル本体部を具備する回転テーブルを備え、
前記制御装置は、前記回転テーブルを回転させて前記製品を提供すること、
を特徴とする請求項１０記載の製造システム。
前記制御装置は、前記回転テーブルを回転させて前記製品を提供すること、
を特徴とする請求項１０記載の製造システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、制御装置、制御方法、および制御プログラムに関し、特に仕掛品を処理する第一自動化装置と、前記第一自動化装置が処理した仕掛品を処理する第二自動化装置と、ロボットアームと、を制御する制御装置、制御方法、制御プログラム、および製造システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来から、生産性の向上や、コストの削減、人件費の削減、品質の安定化などのため、様々な場面で自動化装置が利用されている。たとえば製氷機構により製氷した氷をカップ等の容器に排出する製氷機構付きアイスディスペンサや、コーヒー豆を挽くグラインダを備えたコーヒーマシンなどが挙げられる（たとえば、特許文献１、２参照）。
【0003】
一般的に小規模な飲食店等では、これらの自動化装置を人が利用して仕掛品から完成品を生産することで、生産性の向上や、コストの削減、人件費の削減、品質を安定させることができる。
【0004】
具体的には、容器を手で持った人が、アイスディスペンサによって氷を容器内に投入し、その氷が入った容器にコーヒーマシンにより製造されるコーヒー液を注ぐことでアイスコーヒーが製造される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１８‐５４１５８号公報
【特許文献2】特開２０２２‐１４４７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、近年の新型コロナウイルス感染症の流行によって、人と人との接触を減らすことが重要な新型コロナウイルス感染症の対策のひとつとされている。
しかし上記のように自動化装置を利用したとしても、容器を手で持つ人が介在することで、人と人との接触感染を回避することはできない。そこで人を介在させない方法としては、工場などで利用される自動ロボット等を利用した一連のシステムとして製造実行システムを新たに構築することが考えられる。
しかし上記のように自動化装置を利用したとしても、容器を手で持つ人が介在することで、人と人との接触感染を回避することはできない。そこで人を介在させない方法としては、工場などで利用される自動ロボット等を利用した一連のシステムとして製造実行システムを新たに構築することが考えられる。
【0007】
ところが小規模な飲食店等でこのような製造実行システムを新たに構築するとコストが高くなり費用対効果が悪い問題や、既存の機械を利用することができないため既存の機械が無駄になってしまう問題、また小規模な飲食店等では利用できるスペースが限られているため大掛かりな製造実行システムが導入できない問題がある。
【0008】
そこで既存の自動化装置を利用でき、かつ人と人との接触を減らすことが可能な方法として、人間の手のような動作を行うことができるロボットアーム装置の導入が考えられる。
【0009】
たとえば、上記のような自動化装置を利用して注文を受けたアイスコーヒーを人間が製造する場合、手でカップを取る工程、カップに氷を入れる工程、氷が入ったカップにコーヒーを注いでアイスコーヒーを完成させる工程、完成したアイスコーヒーを注文者に提供する工程などがある。
【0010】
これらの工程のうち、人の手で行う動作をロボットアーム装置に置き換えることで、人と人との接触を減らすことはできるが、ロボットアーム装置による動作は人間と比較して、きめ細やかな動作が不得意であるため、現実問題としてロボットアーム装置を使うには動作を遅くするしかなく、注文者にアイスコーヒーなどの商品を提供するまでに時間がかかってしまう問題がある。
【0011】
ここでロボット装置の動作を早くすることで、商品を提供するまでの時間を短縮することも考えられるが、動作を速くすることでカップに注いだコーヒーが溢れてしまったり、カップへの氷の投入が完了する前に次の工程へ移動してしまったりすることが考えられるため実用化は難しい。
【0012】
また人間には２本の手があるため、同時に２つの動作を行うことができる。このため商品を素早く注文者に提供することができる。具体的には、左手で取ったカップに氷を投入させながら、右手でコーヒーマシンを操作して、氷が投入されたカップにコーヒーを注ぐことができる。
【0013】
そこで、この人間の２本の手の動作に代えて、２つのロボットアーム装置を導入することで、２つのロボットアーム装置が同時に異なる動作をすることができるため、注文者への商品の提供時間は短縮させることが可能になる。しかし、２つのロボットアーム装置を導入してしまうと、導入コストが高くなるため費用対効果が悪い。また２つのロボットアーム装置が動作可能なスペースも確保しなくてはならない。
【0014】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、１つのロボットアーム装置と既存の自動化装置を制御することで、大掛かりなシステムを新たに導入するよりもコストを抑え、より短い時間で商品の製造が可能な制御装置、制御方法、制御プログラム、および製造システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0015】
本発明では上記問題を解決するために、仕掛品を処理する第一自動化装置と、前記第一自動化装置が処理した仕掛品を処理する第二自動化装置と、ロボットアームと、を制御して仕掛品から製品を製造する製造制御装置において、前記第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、前記ロボットアームで仕掛品を前記第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、前記第一自動化装置が前記第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、前記第二自動化装置が処理する第二動作のうち、前記第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングを制御するタイミング制御部を備えることを特徴とする製造制御装置が提供される。
【0016】
これにより、第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、ロボットアームで仕掛品を第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、第一自動化装置が第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、第二自動化装置が処理する第二動作のうち、第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングをタイミング制御部が制御する。
【0017】
また、本発明では、仕掛品を処理する第一自動化装置と、前記第一自動化装置が処理した仕掛品を処理する第二自動化装置と、ロボットアームと、を制御して仕掛品から製品を製造する製造制御方法において、前記第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、前記ロボットアームで仕掛品を前記第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、前記第一自動化装置が前記第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、前記第二自動化装置が処理する第二動作のうち、前記第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングをタイミング制御部が制御するステップを備えることを特徴とする製造制御方法が提供される。
【0018】
これにより、第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、ロボットアームで仕掛品を第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、第一自動化装置が第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、第二自動化装置が処理する第二動作のうち、第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングをタイミング制御部が制御する。
【0019】
また、本発明では、仕掛品を処理する第一自動化装置と、前記第一自動化装置が処理した仕掛品を処理する第二自動化装置と、ロボットアームと、を制御して仕掛品から製品を製造する製造制御プログラムにおいて、コンピューターを、前記第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、前記ロボットアームで仕掛品を前記第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、前記第一自動化装置が前記第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、前記第二自動化装置が処理する第二動作のうち、前記第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングを制御するタイミング制御部として機能させることを特徴とする製造制御プログラムが提供される。
【0020】
これにより、第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、ロボットアームで仕掛品を第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、第一自動化装置が第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、第二自動化装置が処理する第二動作のうち、第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングをタイミング制御部が制御する。
【0021】
また、本発明では、注文情報に基づきロボットアームを用いて仕掛品から製品を製造する製造システムにおいて、仕掛品を処理する第一自動化装置と、前記第一自動化装置が処理した仕掛品を処理する第二自動化装置と、前記第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、前記ロボットアームで仕掛品を前記第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、前記第一自動化装置が前記第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、前記第二自動化装置が処理する第二動作のうち、前記第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングを制御するタイミング制御部を具備する制御装置とを備えることを特徴とする製造システムが提供される。
【0022】
これにより、仕掛品を第一自動化装置が処理し、第一自動化装置が処理した仕掛品を第二自動化装置が処理し、制御装置で、第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、ロボットアームで仕掛品を第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、第一自動化装置が第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、第二自動化装置が処理する第二動作のうち、第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングをタイミング制御部が制御する。
【発明の効果】
【0023】
本発明の製品制御装置、製品制御方法、製品制御プログラム、および製造システムによれば、第一自動化装置に仕掛品を処理させた後に、ロボットアームで仕掛品を第二自動化装置に受け渡す動作である第一動作に対して、第一自動化装置が第二自動化装置に仕掛品を受け渡すタイミングに合わせて、第二自動化装置が処理する第二動作のうち、第二自動化装置が受け渡された仕掛品の処理を開始する前工程の動作である事前動作を開始させるタイミングをタイミング制御部が制御するので、第一動作と第二動作とを同時に進行させることがき、第一自動化装置から第二自動化装置に受け渡すタイミングに待機時間が生じることがない。
【0024】
このため、１つのロボットアーム装置と既存の自動化装置を制御することで、大掛かりなシステムを新たに導入するよりもコストを抑え、より短い時間で商品の製造が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【図1】第１の実施の形態に係る制御装置および受注製造提供システム全体の概念を示すブロック図である。
【図2】第１の実施の形態の自動化装置動作命令手段の詳細を示すブロック図である。
【図3】情報記憶手段の詳細を示すブロック図である。
【図4】自動受付精算装置が備える注文情報記憶手段が記憶する注文情報の情報構造例を示す図である。
【図5】製造工程命令情報記憶部が記憶する製造工程命令情報の情報構造例を示す図である。
【図6】自動化装置動作命令情報記憶部が記憶する自動化装置動作命令情報の情報構造例を示す図である。
【図7】注文情報受付手段が注文情報を受け付けてから、受け付けた注文情報を自動化装置動作命令手段に送信するまでの処理を示すフローチャートである。
【図8】受注製造提供システムに注文情報が入力されてから、注文商品が提供されるまでの処理を示すフローチャートである。
【図9】制御装置、ロボットアーム装置、カップディスペンサー、自動製氷装置、自動コーヒーマシン、および自動回転テーブルの間において、カップディスペンサーからカップを取り出す動作の自動化装置動作命令をロボットアーム装置に制御装置が送信してから、自動回転テーブルを介して製造した商品であるアイスコーヒーを提供するまでの各装置の動作を示すシーケンスフローチャートである。
【図10】第２の実施の形態における自動化装置動作命令手段の詳細を示すブロック図である。
【図11】タイミング制御部が、自動化装置命令部に最初の自動化装置命令を命令させてから、次の自動化装置命令を自動化装置命令部に命令させるまでの処理を示すフローチャートである。
【図12】タイミング制御部が、自動化装置命令部に最初の自動化装置命令を命令させてから、次の自動化装置命令を自動化装置命令部に命令させるまでの処理を示すフローチャートである。
【図13】制御装置、ロボットアーム装置、カップディスペンサー、自動製氷装置、自動コーヒーマシン、および自動回転テーブルの間において、制御装置が自動化装置のステータスを監視するなか、カップディスペンサーからカップを取り出す動作の自動化装置動作命令をロボットアーム装置に制御装置が送信してから、自動回転テーブルを介して製造した商品であるホットコーヒーを提供するまでの各装置の動作を示すシーケンスフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0026】
【0027】
本発明の受注製造提供システム１０００は、たとえば喫茶店やレストランなどの飲食店で利用されている自動化された製氷機やコーヒーマシンなどの自動化装置を利用して、人を介することなく自動で製品の受注を受けてから仕掛品を完成品に仕上げて注文者に製品を提供するためのシステムである。
【0028】
なお、本実施の形態では、注文者からの注文を受けて、あらかじめ用意された仕掛品であるカップに氷や飲料を注ぐことで完成品に仕上げた製品を注文者に提供するまでの工程を受注製造提供システム１０００が行う例で以下を説明する。
【0029】
図１に示すように、受注製造提供システム１０００は、制御装置１００、自動受付精算装置２００、ロボットアーム装置３００、カップディスペンサー４００、自動製氷装置５００、自動コーヒーマシン６００、および自動回転テーブル７００を備えている。
【0030】
また、制御装置１００、自動受付精算装置２００、ロボットアーム装置３００、自動コーヒーマシン６００、および自動回転テーブル７００は、たとえばイントラネットや、インターネット、または移動体通信ネットワークなどのネットワーク８００を介して接続され、互いに通信することができる。
【0031】
また、仕掛品から完成品を製造するための製造エリアを区分けし、人と人との接触や飛沫拡散、吸入を軽減するためのパーテーションＰが設置され、パーテーションＰで区切られた製造エリアの内側に、ロボットアーム装置３００、カップディスペンサー４００、自動製氷装置５００、自動コーヒーマシン６００が設置されている。
【0032】
パーテーションＰの一部には、製造エリアから完成品を注文者に提供するための受渡口Ｄが設けられ、受渡口Ｄと同じ大きさの後述する仕切扉７２０を備えた自動回転テーブル７００が受渡口Ｄに設置されて回転することで、ロボットアーム装置３００と人とが接触することなく完成品を注文者に提供することができる。
【0033】
制御装置１００は、ネットワーク８００を介して接続された自動受付精算装置２００、ロボットアーム装置３００、自動コーヒーマシン６００、および自動回転テーブル７００の動作を制御するためのものであって、注文情報受付手段１１０、自動化装置動作命令手段１２０、および情報記憶手段１３０を備えている。制御装置１００の各構成については後述する。
【0034】
自動受付精算装置２００は、注文者が注文を入力することで後に製造エリアで製造する注文情報が入力され、その入力された注文情報に基づいて注文者と決済を自動で行うための装置である。
【0035】
たとえば自動受付精算装置２００はタッチパネル式の入力画面を備えており、タッチパネル式の入力画面には、製造エリアで製造可能な製品であるホットコーヒー、アイスコーヒー、ホットカフェラテ、およびアイスカフェラテの各種注文ボタンと価格が表示される。この他、製造エリアで製造しない既製品であるパック製品や焼成菓子など注文ボタンと価格を表示することもできる。
【0036】
注文者が任意の注文ボタンをタッチし、入力画面に表示された精算ボタンをタッチし、必要な金銭を自動受付精算装置２００に投入することで決済が完了となる。自動受付精算装置２００は必要に応じて注文者に対してお釣りを返金したり、領収書を発行したりすることができる。
【0037】
また自動受付精算装置２００は金銭による決済だけでなく、金銭を伴わない決済、いわゆるキャッスレス決済機能を備えることで、クレジットカードやデビットカード、プリペイドカード、バーコード、または電子マネーによる決済を行うことができる。
【0038】
注文者が自動受付精算装置２００に入力した注文情報は、ここでは図示しない自動受付精算装置２００が備える注文情報記憶手段に記憶される。本実施の形態では、注文者が自動受付精算装置２００に入力した注文情報が注文情報記憶手段に蓄積される例で示すが、注文情報記憶手段に入力された注文情報を制御装置１００に自動受付精算装置２００が送信してもよい。
【0039】
ロボットアーム装置３００は複数の可動部を備え、パーテーションＰによって囲まれた製造エリア内で稼働し、後述する制御装置１００によって送信された命令プログラムによって、人間の腕のように動作するロボットである。
【0040】
ロボットアーム装置３００の先端部には把持機構３１０が設けられ、仕掛品であるカップを把持し、把持したカップを移動させることができる。また、ロボットアーム装置３００の先端部に備えられる把持機構３１０を利用して、カップディスペンサー４００や自動製氷装置５００を動作させるスイッチを押下することができる。
【0041】
具体的に、ロボットアーム装置３００は、把持機構３１０、第一旋回部３２０、第一アーム部３３０、第一可動部３４０、第二アーム部３５０、第二可動部３６０、第三アーム部３７０、第三可動部３８０、および第二旋回部３９０を備えている。
【0042】
把持機構３１０は、ロボットアーム装置３００の先端に備えられた、仕掛品であるカップなど様々な部材を把持することができる機構を備えたものである。また、把持機構３１０の先端部を介してボタンなどの対象物を押下することができる。
【0043】
第一旋回部３２０は、把持機構３１０を旋回させるためのものであり、モーターなどの動作により、把持機構３１０を３６０度任意の向きに旋回させることができる。把持機構３１０は、第一旋回部３２０の動作により任意の向きで各部材を把持することができる。
【0044】
第一アーム部３３０は、把持機構３１０、および第一旋回部３２０を支持するためのものであって所望の長さの剛体で形成されている。
【0045】
第一可動部３４０は、第一アーム部３３０および把持機構３１０を垂直方向に首振り可動させるためのものであり、モーターなどの動作により、第一アーム部３３０および把持機構３１０を任意の角度に傾斜させることができる。把持機構３１０は、第一可動部３４０の動作により任意の角度で対象物を把持または押下することができる。
【0046】
第二アーム部３５０は、把持機構３１０、第一旋回部３２０、第一アーム部３３０、および第一可動部３４０を支持するためのものであり、所望の長さの剛体で形成されている。
【0047】
第二可動部３６０は、第二アーム部３５０を垂直方向に首振り可動させるためのものであり、モーターなどの動作により、第二アーム部３５０を任意の角度に傾斜させることができる。把持機構３１０は、第一可動部３４０および第二可動部３６０の動作により任意の角度で対象物を把持または押下することができる。
【0048】
第三アーム部３７０は、把持機構３１０、第一旋回部３２０、第一アーム部３３０、第一可動部３４０、第二アーム部３５０、および第二可動部３６０を支持するためのものであり、所望の長さの剛体で形成されている。
【0049】
第三可動部３８０は、第三アーム部３７０を垂直方向に首振り可動させるためのものであり、モーターなどの動作により、第三アーム部３７０を任意の角度に傾斜させることができる。把持機構３１０は、第一旋回部３２０、第一可動部３４０、および第二可動部３６０の動作により任意の角度で対象物を把持または押下することができる。
【0050】
第二旋回部３９０は、第三アーム部３７０を旋回させるためのものであり、モーターなどの動作により、第三アーム部３７０を３６０度任意の向きに旋回させることができる。把持機構３１０は、第一旋回部３２０、第一可動部３４０、および第二可動部３６０、第二旋回部３９０の動作により任意の向きで対象物を把持または押下することができる。
【0051】
ロボットアーム装置３００は、製造エリア内の床や壁などの任意の場所に固定され、制御装置１００によって送信された命令プログラムによって動作を行なう。なお、本実施の形態のロボットアーム装置３００は、人間の腕のように動作するロボット装置の一例であり、他の形態のロボット装置を採用することもできる。
【0052】
カップディスペンサー４００は、内部に収納されたカップＣを供給するための装置であって、本実施の形態のカップディスペンサー４００は、カップ収納部４１０、カップ取出ボタン４２０、およびカップホルダー部４３０を備えている。
【0053】
カップ収納部４１０は、カップＣの呑口部を上方に向けて複数重ねられたカップＣを収納するための筒状の収納体である。
カップ取出ボタン４２０は、カップ取出ボタン４２０を押下することで、重ねてカップ収納部４１０に収納されたカップＣのうち、最下層のカップＣの呑口部と、その上層のカップＣの呑口部とを切り離すための切り離し機構が連動して動作する構成となっている。カップ取出ボタン４２０を押下することで、切り離し機構が動作し、切り離された最下層のカップＣだけが下方に落下する。
カップ取出ボタン４２０は、カップ取出ボタン４２０を押下することで、重ねてカップ収納部４１０に収納されたカップＣのうち、最下層のカップＣの呑口部と、その上層のカップＣの呑口部とを切り離すための切り離し機構が連動して動作する構成となっている。カップ取出ボタン４２０を押下することで、切り離し機構が動作し、切り離された最下層のカップＣだけが下方に落下する。
【0054】
カップホルダー部４３０は、カップ取出ボタン４２０を押下することで落下した最下層のカップＣを保持するためのものであり、たとえばカップＣの呑口部の外径よりも弾性力によって保持可能なホルダー機構を備えている。このホルダー機構によって落下した１つカップＣは保持される。
【0055】
カップホルダー部４３０に保持されたカップＣは、引き抜く動作をすることで弾性力によって保持されたホルダー機構が広がり、カップホルダー部４３０から最下層のカップＣだけを引き抜くことができる。なお、本実施の形態のカップディスペンサー４００は、カップを提供するカップ提供装置の一例であり、他の形態のカップ提供装置を採用することもできる。
【0056】
自動製氷装置５００は、本体内部で製造した氷を供給するための装置であって、本実施の形態の自動製氷装置５００は、製氷部本体５１０、氷排出ボタン５２０、氷排出口５３０、およびカップ台５４０を備えている。
【0057】
製氷部本体５１０は、ここでは図示しない氷を製氷する製氷機構と、製氷機構により製氷された氷を貯える貯氷槽と、貯氷槽内に貯えた氷を排出する排出機構と、貯氷槽内の氷を排出機構に搬送する搬送機構とを備えており、カップ台５４０は、氷排出口５３０から排出された氷を受けるカップを載置するためのものである。
【0058】
氷を製氷する製氷機構は、ここでは図示しない氷を製氷する製氷部と、製氷部で製氷するための製氷水を貯えるタンクと、タンク内の製氷水を製氷部との間で循環させる製氷水回路を備えている。
【0059】
製氷部に送られる製氷水を漸次凍結させて氷を製造する製氷運転と、製氷運転の後に製氷部で凍結させた氷の表面を融かして製氷部から氷を貯氷槽に落下させる除氷運転とを交互に実行させることで貯氷槽内に貯える氷が製氷される。
【0060】
氷排出ボタン５２０を押下すると、ここでは図示しない制御装置がモーターなどの動作により氷が定量収容された氷定量器が回転し、氷排出口５３０からカップ台５４０の上に
載置したカップ等の容器に氷を排出させる。なお、本実施の形態の自動製氷装置５００は、製氷した氷を提供する製氷装置の一例であり、他の形態の製氷装置を採用することもできる。
載置したカップ等の容器に氷を排出させる。なお、本実施の形態の自動製氷装置５００は、製氷した氷を提供する製氷装置の一例であり、他の形態の製氷装置を採用することもできる。
【0061】
自動コーヒーマシン６００は、本体内部で製造したコーヒー等の飲料を供給するための装置であって、本実施の形態の自動コーヒーマシン６００は、飲料製造部本体６１０、飲料供給ボタン６２０、飲料排出口６３０、カップ台６４０、およびネットワーク８００に接続可能な制御部６５０を備えている。
【0062】
飲料製造部本体６１０は、ここでは図示しない焙煎コーヒー豆から挽き豆を生成する豆処理部と、豆処理装置が生成した挽き豆からコーヒー液を抽出する抽出部とを備えており、カップ台６４０は、飲料排出口６３０から排出された飲料を受けるカップを載置するためのものである。
【0063】
抽出部は、ここでは図示しない豆処理装置から供給される挽き豆が投入される抽出容器と、挽き豆が投入された抽出容器にお湯を投入するための流体供給ユニットとを備えている。
【0064】
飲料供給ボタン６２０を押下すると、豆処理部によって挽き豆が生成され、挽き豆が投入された抽出容器にお湯が投入されることで、抽出容器内で挽き豆からコーヒー液が抽出され、飲料排出口６３０からカップ台６４０の上に載置したカップ等の容器にコーヒー等の飲料が排出される。
【0065】
また、自動コーヒーマシン６００は、ネットワーク８００に接続可能かつ飲料の製造を、ネットワーク８００を介して接続された端末機器から指示可能な制御部６５０を備えている。
【0066】
これにより、ネットワーク８００および制御装置１００を介して接続された端末機器から飲料製造の指示を自動コーヒーマシン６００に対して命令することで、自動コーヒーマシン６００は、命令に基づいた飲料を製造することができる。なお、本実施の形態の自動コーヒーマシン６００は、製造したコーヒー等の飲料氷を提供する自動飲料製造装置の一例であり、他の形態の自動飲料製造装置を採用することもできる。
【0067】
自動回転テーブル７００は、製造エリアで製造された完成品を注文者に提供するための装置であって、本実施の形態の自動回転テーブル７００は、テーブル本体部７１０、仕切扉７２０、およびネットワーク８００に接続可能な制御部７３０を備えている。
【0068】
テーブル本体部７１０は、製造エリアで製造された完成品を載置するための円盤状の平板材である。
【0069】
仕切扉７２０は、製造エリアを区切るための仕切材であって、パーテーションＰの一部に設けられた受渡口Ｄと同じ大きさで形成され、テーブル本体部７１０の中心部から垂直方向に向けて、受渡口Ｄを閉口可能に設けられる。
【0070】
仕切扉７２０が設けられたテーブル本体部７１０の中心には、ここでは図示しない回転軸が設けられており、この回転軸をモーターなどの動作により回転させることで、仕切扉７２０が設けられたテーブル本体部７１０の回転軸を中心に任意の角度で回転させることができる。
【0071】
制御部７３０は、回転軸を回転させるためのモーターを制御するための装置であって、ネットワーク８００を介して接続された端末機器からテーブル本体部７１０を回転させる指示を自動回転テーブル７００に対して命令することで、自動回転テーブル７００は、命令に基づいて回転する。
【0072】
具体的に自動回転テーブル７００は、仕切扉７２０が受渡口Ｄを閉口している状態を基準として、テーブル本体部７１０の回転軸を中心にしてテーブル本体部７１０を１８０度ずつ回転するように制御部７３０によって制御されている。
【0073】
テーブル本体部７１０のうち、製造エリアで製造された完成品をロボットアーム装置３００の動作により製造エリア側に載置し、テーブル本体部７１０の回転軸を中心にしてテーブル本体部７１０を１８０度回転させることで、回転後に完成品は製造エリアから注文者側に移動し、かつ仕切扉７２０が受渡口Ｄを閉口した状態となる。これにより、ロボットアーム装置３００と人とが接触することなく完成品を注文者に提供することができる。
【0074】
制御装置１００は、製造エリア内でネットワーク８００を介して接続された自動化装置およびロボットアーム装置３００の動作を制御するための装置であって、注文情報受付手段１１０、自動化装置動作命令手段１２０、および情報記憶手段１３０を備えており、製造エリア内に設置されたロボットアーム装置３００、自動コーヒーマシン６００、および自動回転テーブル７００にネットワーク８００を介して接続されている。また制御装置１００は、製造エリア外でネットワーク８００を介して自動受付精算装置２００にも接続されている。
【0075】
注文情報受付手段１１０は、制御装置１００に入力された注文情報を受け付けるためのものであって、自動化装置動作命令手段１２０およびネットワーク８００を介して自動受付精算装置２００に接続されており、自動受付精算装置２００から制御装置１００に入力された注文情報または自動受付精算装置２００から取得した注文情報を受け付ける。
具体的に注文情報受付手段１１０は、注文情報を取得するための注文情報取得部１１１および注文情報受付部１１２を備えている。
具体的に注文情報受付手段１１０は、注文情報を取得するための注文情報取得部１１１および注文情報受付部１１２を備えている。
【0076】
注文情報取得部１１１は、ネットワーク８００を介して接続された自動受付精算装置２００から注文情報を取得するためのものである。具体的に、注文者が自動受付精算装置２００に入力した注文情報は、ここでは図示しない自動受付精算装置２００が備える注文情報記憶手段に蓄積されており、注文情報取得部１１１は定期的に自動受付精算装置２００が備える注文情報記憶手段にネットワーク８００を介して定期的に、たとえば１秒毎にアクセスして注文情報が追加されていないか確認する。
【0077】
注文情報記憶手段に新たな注文情報が追加されていたら、追加された注文情報を取得する。取得した注文情報は注文情報受付手段１１０が備える注文情報受付部１１２に送信する。
【0078】
注文情報取得部１１１が注文情報記憶手段から注文情報を取得したら、注文情報記憶手段に記憶された取得済みの注文情報に注文情報取得部１１１が注文情報を取得したことを示すフラグをたてるか、取得した注文情報を削除することができる。または、制御装置１００が備える情報記憶手段１３０に取得した注文情報を記憶させ、情報記憶手段１３０に記憶させた注文情報に対して製造エリア内の機器に製造を開始する指示を出したことを示すフラグをたててもよい。
【0079】
注文情報受付部１１２は、注文情報受付手段１１０が備える注文情報受付部１１２、ネットワーク８００を介して接続された自動受付精算装置２００、あるいはここでは図示しない注文情報入力手段から入力された注文情報を受け付けるためのものである。
【0080】
注文情報取得部１１１が自動受付精算装置２００から取得した注文情報は、注文情報受付部１１２に送信され、注文情報取得部１１１が送信した注文情報を注文情報受付部１１２が受け付ける。注文情報受付部１１２が受け付けた注文情報は自動化装置動作命令手段１２０に送信される。
【0081】
また注文情報受付部１１２は、注文情報取得部１１１が送信した注文情報を受け付けるだけでなく、注文情報記憶手段に入力された注文情報を制御装置１００に自動受付精算装置２００が送信する機能を有する場合には、自動受付精算装置２００が送信した注文情報を注文情報受付部１１２が受け付けることができる。
【0082】
また、ここでは図示しないキーボードやスキャナーなどの注文情報入力手段を介して制御装置１００に入力された注文情報を注文情報受付部１１２が受け付けることができる。たとえば口頭で受け付けた注文をキーボードで受注者が注文情報を入力する場合は、スキャナーを介して紙などに記入された注文情報を読み取り、そのスキャナーが読み取った注文情報を注文情報受付部１１２が受け付けてもよい。
【0083】
自動化装置動作命令手段１２０は、注文情報受付手段１１０が受け付けた注文情報に基づいて、パーテーションＰで区切られた製造エリアの内側に設置されてネットワーク８００を介して接続されたロボットアーム装置３００と自動コーヒーマシン６００と、およびパーテーションＰを跨ぐように設置されてネットワーク８００を介して接続された自動回転テーブル７００の動作を命令するためのものであって、注文情報受付手段１１０および情報記憶手段１３０に接続されている。また、自動化装置動作命令手段１２０が注文情報受付手段１１０より送信された注文情報は、接続された情報記憶手段１３０に記憶させることができる。
【0084】
具体的に自動化装置動作命令手段１２０は、ネットワーク８００を介して接続された自動化装置であるロボットアーム装置３００、自動コーヒーマシン６００、および自動回転テーブル７００に対して動作を命令するための自動化装置命令部１２１、および自動化装置命令部１２１が自動化装置に対して行う命令を制御するための自動化装置命令制御部１２２を備えている。
【0085】
自動化装置命令部１２１は、ネットワーク８００を介して接続されたロボットアーム装置３００、自動コーヒーマシン６００、および自動回転テーブル７００に対して、自動化装置命令制御部１２２による制御に基づいて動作を命令するためのものである。
【0086】
自動化装置命令制御部１２２は、注文情報受付手段１１０が受け付けた注文情報に関連し、かつ情報記憶手段１３０に記憶された商品製造工程命令プログラムに基づいて、ネットワーク８００を介して接続された自動化装置を最適なタイミングで動作させる命令プログラムを自動化装置命令部１２１に命令させる制御を行うためのものである。
【0087】
たとえば一般的な工程で製造エリア内の自動化装置でアイスコーヒーを製造する場合、カップディスペンサー４００からロボットアーム装置３００の動作によってカップを把持し、ロボットアーム装置３００が把持したカップを自動製氷装置５００に載置し、ロボットアーム装置３００の動作によって自動製氷装置５００を操作して載置したカップに氷を投入し、ロボットアーム装置３００が把持した氷入りのカップを自動コーヒーマシン６００に載置し、ロボットアーム装置３００の動作によって自動コーヒーマシン６００が動作を開始し、挽き豆処理や、抽出処理が行われた後に、載置した氷入のカップにコーヒーが注がれる。
【0088】
本実施の形態の受注製造提供システム１０００では、自動化装置命令制御部１２２が自動化装置を動作させる命令プログラムを最適なタイミングで自動化装置命令部１２１に命令させる制御を行うため、同じアイスコーヒーを製造エリア内の自動化装置でアイスコーヒーを製造する場合、以下のような工程で製造することができる。
【0089】
まずカップディスペンサー４００からロボットアーム装置３００の動作によってカップを把持し、ロボットアーム装置３００が把持したカップを自動製氷装置５００に載置する。
【0090】
ロボットアーム装置３００の動作によって自動製氷装置５００を操作して載置したカップに氷を投入している間に、自動化装置動作命令手段１２０による動作命令によって自動コーヒーマシン６００が挽き豆処理や、抽出処理を開始する。
【0091】
ロボットアーム装置３００が把持した氷入りのカップを自動コーヒーマシン６００に載置するとすぐに、自動コーヒーマシン６００から抽出されたコーヒーが載置されたカップに注がれる。
【0092】
上記のように、本実施の形態の受注製造提供システム１０００では、自動化装置命令制御部１２２が自動化装置を動作させる命令プログラムを最適なタイミングで自動化装置命令部１２１に命令させる制御を行うことができるため、ロボットアーム装置３００による動作と、自動コーヒーマシン６００の動作を同時に進行させることができる。これにより各自動化装置による待機時間が短縮され、商品の提供時間が短縮される。またできたての状態で商品を提供することができる。
【0093】
情報記憶手段１３０は、注文情報受付手段１１０、および自動化装置動作命令手段１２０に必要な様々な情報を記憶するための記憶媒体である。
また情報記憶手段１３０には、コンピューターを注文情報受付手段１１０、および自動化装置動作命令手段１２０として機能させるためのプログラムを記憶することができる。
また情報記憶手段１３０には、コンピューターを注文情報受付手段１１０、および自動化装置動作命令手段１２０として機能させるためのプログラムを記憶することができる。
【0094】
以上のように、本実施の形態の受注製造提供システム１０００では、自動化装置命令制御部１２２が自動化装置を動作させる命令プログラムを最適なタイミングで自動化装置命令部１２１に命令させる制御を行うことができるため、ロボットアーム装置３００による動作と、自動コーヒーマシン６００の動作を同時に進行させることができる。これにより各自動化装置による待機時間が短縮され、商品の提供時間が短縮される。またできたての状態で商品を提供することができる。
【0095】
なお、本実施の形態の受注製造提供システム１０００では、自動コーヒーマシン６００がネットワーク８００に接続可能な制御部６５０を備える例で説明したが、自動コーヒーマシン６００が制御部６５０を備えていない場合には、自動コーヒーマシン６００とネットワーク８００とを接続して自動コーヒーマシン６００を操作可能な制御部品を後付けでも受けてもよい。
【0096】
図２は、第１の実施の形態の自動化装置動作命令手段の詳細を示すブロック図である。
図２に示すように、自動化装置動作命令手段は、自動化装置命令部１２１と自動化装置命令制御部１２２とを備えており、自動化装置命令制御部１２２は製造工程命令情報取得部１２２Ａおよびタイミング制御部１２２Ｂで構成されている。
図２に示すように、自動化装置動作命令手段は、自動化装置命令部１２１と自動化装置命令制御部１２２とを備えており、自動化装置命令制御部１２２は製造工程命令情報取得部１２２Ａおよびタイミング制御部１２２Ｂで構成されている。
【0097】
製造工程命令情報取得部１２２Ａは、注文を受けた商品に関連付けられた製造工程において自動化装置に対して行う命令が記憶された製造工程命令情報を取得するためのものであって、注文情報受付手段１１０および情報記憶手段１３０に接続されている。
【0098】
注文情報受付手段１１０が受け付けた注文情報を自動化装置動作命令手段１２０に送信すると、製造工程命令情報取得部１２２Ａは注文情報を受け付けて、接続された情報記憶手段１３０から注文情報に含まれる商品に関する製造工程命令情報を取得する。
【0099】
タイミング制御部１２２Ｂは、注文情報受付手段１１０が取得した製造工程命令情報に含まれる自動化装置を動作させる複数の命令と、その命令を自動化装置命令部１２１によって各自動化装置に対して命令を送信するタイミングを制御するためにものである。
【0100】
タイミング制御部１２２Ｂが、自動化装置を動作させるための命令のタイミングを制御することで、自動化装置を動作させる命令プログラムを最適なタイミングで自動化装置命令部１２１に命令させる制御することができる。
【0101】
これにより、ロボットアーム装置３００による動作と、自動コーヒーマシン６００の動作を同時に進行させることができる。これにより各自動化装置による待機時間が短縮され、商品の提供時間が短縮される。またできたてのコーヒーを注文者に提供することができる。
【0102】
図３は、情報記憶手段の詳細を示すブロック図である。
図３に示すように、情報記憶手段１３０は、製造工程命令情報記憶部１３１、自動化装置動作命令情報記憶部１３２、およびプログラム情報記憶部１３３を備えている。
図３に示すように、情報記憶手段１３０は、製造工程命令情報記憶部１３１、自動化装置動作命令情報記憶部１３２、およびプログラム情報記憶部１３３を備えている。
【0103】
製造工程命令情報記憶部１３１に記憶される製造工程命令情報は、製造する所望の商品に関連付けられた製造工程において複数の自動化装置に対して行うそれぞれの命令情報、およびその自動化装置に対して命令するタイミングを決定するための情報である。
【0104】
自動化装置動作命令情報記憶部１３２に記憶される自動化装置動作命令情報は、自動化装置を動作させるための具体的な命令情報である。
プログラム情報記憶部１３３は、制御装置１００を機能させるために必要なプログラムを記憶するためのものである。この他、情報記憶手段１３０は、注文情報受付手段１１０が受け付けた注文情報の履歴情報である注文履歴情報など、必要に応じて任意の情報も記憶することができる。
プログラム情報記憶部１３３は、制御装置１００を機能させるために必要なプログラムを記憶するためのものである。この他、情報記憶手段１３０は、注文情報受付手段１１０が受け付けた注文情報の履歴情報である注文履歴情報など、必要に応じて任意の情報も記憶することができる。
【0105】
図４は、自動受付精算装置が備える注文情報記憶手段が記憶する注文情報の情報構造例を示す図である。
図４に示すように、注文情報記憶手段が記憶する注文情報には、注文ＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉＣａｔｉｏｎ）欄、商品名欄、数量欄、単価欄、および注文日時欄の各欄が設けられている。
図４に示すように、注文情報記憶手段が記憶する注文情報には、注文ＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉＣａｔｉｏｎ）欄、商品名欄、数量欄、単価欄、および注文日時欄の各欄が設けられている。
【0106】
「注文ＩＤ」の欄には、注文情報を識別するための識別情報である注文情報固有の文字情報が設定されている。
「商品名」の欄には、注文を受ける商品を識別するために、受注者が商品に任意に設定した商品固有の文字情報が設定されている。
「商品名」の欄には、注文を受ける商品を識別するために、受注者が商品に任意に設定した商品固有の文字情報が設定されている。
【0107】
「数量」の欄には、注文者が注文した商品の数量である数値情報が設定されている。
「注文日時」の欄には、注文者が商品を注文した日付情報および時間情報が設定されている。
「注文日時」の欄には、注文者が商品を注文した日付情報および時間情報が設定されている。
【0108】
注文情報記憶手段が記憶する注文情報は具体的に、注文ＩＤが「Ａ００００１」であり、商品名が「アイスコーヒー」であり、数量が「１」であり、単価が「２００」であり、注文日時が「２０２２．１０．２５ １０：１０」であるという情報が記憶されている。
【0109】
図５は、製造工程命令情報記憶部が記憶する製造工程命令情報の情報構造例を示す図である。
図５に示すように、製造工程命令情報記憶部１３１が記憶する製造工程命令情報には、製造工程ＩＤ欄、商品名欄、および製造工程命令欄の各欄が設けられている。
図５に示すように、製造工程命令情報記憶部１３１が記憶する製造工程命令情報には、製造工程ＩＤ欄、商品名欄、および製造工程命令欄の各欄が設けられている。
【0110】
「製造工程ＩＤ」の欄には、製造する商品に関連付けられた製造工程を識別するための識別情報である製造工程命令情報固有の文字情報が設定されている。
「商品名」の欄には、注文を受ける商品を識別するために、受注者が商品に任意に設定した商品固有の文字情報が設定されている。
「商品名」の欄には、注文を受ける商品を識別するために、受注者が商品に任意に設定した商品固有の文字情報が設定されている。
【0111】
「製造工程命令」の欄には、製造する商品の製造工程において、複数の自動化装置に対して行うそれぞれの命令情報、およびその自動化装置に対して命令するタイミング情報に関する情報が設定されている。
【0112】
製造工程命令情報記憶部１３１が記憶する製造工程命令情報は具体的に、製造工程ＩＤが「Ｂ００００１」であり、商品名が「アイスコーヒー」であり、製造工程命令が「１：カップ取り出しボタン位置にアームを移動（Ｃ００００１）させて、カップ排出ボタンを押す…（中略）…（１の命令開始３０秒後）コーヒーマシン動作開始命令…（以下省略）」という情報が記憶されている。
【0113】
なお、製造工程命令情報記憶部１３１が記憶する製造工程命令情報の製造工程命令に記載された「Ｃ００００１」は、後に説明する自動化装置動作命令情報を識別するために設定された自動化装置動作命令情報固有の文字情報である。
【0114】
図６は、自動化装置動作命令情報記憶部が記憶する自動化装置動作命令情報の情報構造例を示す図である。
図６は、自動化装置動作命令情報記憶部１３２が記憶する自動化装置動作命令情報には、動作命令ＩＤ欄、自動化装置名欄、動作概要欄、および動作命令欄の各欄が設けられている。
図６は、自動化装置動作命令情報記憶部１３２が記憶する自動化装置動作命令情報には、動作命令ＩＤ欄、自動化装置名欄、動作概要欄、および動作命令欄の各欄が設けられている。
【0115】
「動作命令ＩＤ」の欄には、動作する自動化装置に対して命令される自動化装置動作命令を識別するための識別情報である自動化装置動作命令情報固有の文字情報が設定されている。
【0116】
「自動化装置名」の欄には、動作させる対象である自動化装置を識別するために、受注者が自動化装置に任意に設定した自動化装置固有の文字情報が設定されている。
「動作概要」の欄には、自動化装置動作命令による自動化装置の動作の概要が設定されている。
「動作概要」の欄には、自動化装置動作命令による自動化装置の動作の概要が設定されている。
【0117】
「動作命令」の欄には、製造する商品の製造工程において、動作させる自動化装置に対して行う命令情報に関する情報が設定されている。
自動化装置動作命令情報記憶部１３２が記憶する自動化装置動作命令情報は具体的に、動作命令ＩＤが「Ｃ００００１」であり、自動化装置名が「ロボットアーム」であり、動作概要が「カップ取出ボタン位置にアームを移動」であり、動作命令が「初期位置から、ベースを角度１８０で回転させ、第一アーム部を角度６０で上昇させ…」という情報が記憶されている。
自動化装置動作命令情報記憶部１３２が記憶する自動化装置動作命令情報は具体的に、動作命令ＩＤが「Ｃ００００１」であり、自動化装置名が「ロボットアーム」であり、動作概要が「カップ取出ボタン位置にアームを移動」であり、動作命令が「初期位置から、ベースを角度１８０で回転させ、第一アーム部を角度６０で上昇させ…」という情報が記憶されている。
【0118】
【0119】
〔ステップＳ１１〕
注文情報受付手段１１０は、現在が注文情報を取得する時間であるかどうかを確認する。具体的には、注文情報取得部１１１が、あらかじめ設定された注文情報を取得する時間と現在時間とを比較し、現在が注文情報を取得する時間であるかどうかを確認する。
注文情報受付手段１１０は、現在が注文情報を取得する時間であるかどうかを確認する。具体的には、注文情報取得部１１１が、あらかじめ設定された注文情報を取得する時間と現在時間とを比較し、現在が注文情報を取得する時間であるかどうかを確認する。
【0120】
現在が注文情報を取得する時間であると注文情報取得部１１１が判断したときは、処理をステップＳ１２に進め、現在が注文情報を取得する時間ではないと注文情報取得部１１１が判断したときは、ステップＳ１１の処理を繰り返す。
【0121】
〔ステップＳ１２〕
注文情報受付手段１１０は、注文情報を確認する。具体的には、自動受付精算装置２００が備える注文情報記憶手段に注文情報取得部１１１が接続して、注文情報記憶手段に記憶された注文情報を確認する。
注文情報受付手段１１０は、注文情報を確認する。具体的には、自動受付精算装置２００が備える注文情報記憶手段に注文情報取得部１１１が接続して、注文情報記憶手段に記憶された注文情報を確認する。
【0122】
〔ステップＳ１３〕
注文情報受付手段１１０は、取得していない注文情報があるかどうかを判断する。具体的には、自動受付精算装置２００が備える注文情報記憶手段に記憶された注文情報のうち、注文情報取得部１１１が取得していない注文情報があるかどうかを注文情報取得部１１１が判断する。
注文情報受付手段１１０は、取得していない注文情報があるかどうかを判断する。具体的には、自動受付精算装置２００が備える注文情報記憶手段に記憶された注文情報のうち、注文情報取得部１１１が取得していない注文情報があるかどうかを注文情報取得部１１１が判断する。
【0123】
注文情報取得部１１１が取得していない注文情報があると注文情報取得部１１１が判断したときは、処理をステップＳ１４に進め、注文情報取得部１１１が取得していない注文情報がないと注文情報取得部１１１が判断したときは、処理をステップＳ１１に進める。
【0124】
〔ステップＳ１４〕
注文情報受付手段１１０は、注文情報を取得する。具体的には、ステップＳ１３で注文情報取得部１１１が取得していない注文情報を、注文情報取得部１１１が注文情報記憶手段から取得する。
注文情報受付手段１１０は、注文情報を取得する。具体的には、ステップＳ１３で注文情報取得部１１１が取得していない注文情報を、注文情報取得部１１１が注文情報記憶手段から取得する。
【0125】
〔ステップＳ１５〕
注文情報受付手段１１０は、取得した注文情報を送信する。具体的には、注文情報取得部１１１が取得した注文情報を注文情報受付部１１２に送信する。
注文情報受付手段１１０は、取得した注文情報を送信する。具体的には、注文情報取得部１１１が取得した注文情報を注文情報受付部１１２に送信する。
【0126】
【0127】
〔ステップＳ２１〕
注文者は、受注製造提供システム１０００に注文情報を入力する。具体的には、自動受付精算装置２００に対して注文者が所望の注文商品に関する情報を入力する。
注文者は、受注製造提供システム１０００に注文情報を入力する。具体的には、自動受付精算装置２００に対して注文者が所望の注文商品に関する情報を入力する。
【0128】
〔ステップＳ２２〕
受注製造提供システム１０００は注文情報を受け付ける。具体的には、自動受付精算装置２００に対して注文者が入力した注文情報を制御装置１００が受け付ける。
受注製造提供システム１０００は注文情報を受け付ける。具体的には、自動受付精算装置２００に対して注文者が入力した注文情報を制御装置１００が受け付ける。
【0129】
〔ステップＳ２３〕
受注製造提供システム１０００は製造工程命令情報を抽出する。具体的には、製造工程命令情報記憶部１３１から、ステップＳ２２で受け付けた注文情報の商品に該当する製造工程命令情報を制御装置１００が備える自動化装置命令制御部１２２が抽出する。
受注製造提供システム１０００は製造工程命令情報を抽出する。具体的には、製造工程命令情報記憶部１３１から、ステップＳ２２で受け付けた注文情報の商品に該当する製造工程命令情報を制御装置１００が備える自動化装置命令制御部１２２が抽出する。
【0130】
〔ステップＳ２４〕
受注製造提供システム１０００は商品を製造する。具体的には、ステップＳ２３で自動化装置命令制御部１２２が抽出した製造工程命令情報に基づいて、最適なタイミングで自動化装置命令部１２１が製造エリアに設置された自動化装置に命令するように自動化装置命令制御部１２２が自動化装置命令部１２１を制御し、自動化装置命令部１２１が命令した自動化装置動作命令によって自動化装置が動作することで注文された商品が製造される。
受注製造提供システム１０００は商品を製造する。具体的には、ステップＳ２３で自動化装置命令制御部１２２が抽出した製造工程命令情報に基づいて、最適なタイミングで自動化装置命令部１２１が製造エリアに設置された自動化装置に命令するように自動化装置命令制御部１２２が自動化装置命令部１２１を制御し、自動化装置命令部１２１が命令した自動化装置動作命令によって自動化装置が動作することで注文された商品が製造される。
【0131】
〔ステップＳ２５〕
受注製造提供システム１０００は商品に製造が完了したかどうかを確認する。具体的には、ステップＳ２３で自動化装置命令制御部１２２が抽出した製造工程命令情報に基づいて、製造工程が完了したかどうかを制御装置１００が確認する。
受注製造提供システム１０００は商品に製造が完了したかどうかを確認する。具体的には、ステップＳ２３で自動化装置命令制御部１２２が抽出した製造工程命令情報に基づいて、製造工程が完了したかどうかを制御装置１００が確認する。
【0132】
製造工程が完了したと制御装置１００が判断したときは、処理をステップＳ２６に進め、製造工程が完了していないと制御装置１００が判断したときは、商品の製造が完了するまでステップＳ２４の処理を繰り返す。
【0133】
〔ステップＳ２６〕
受注製造提供システム１０００は製造が完了した商品を自動回転テーブル７００に載置する。具体的には、ステップＳ２５で製造工程が完了したと制御装置１００が判断した商品が、制御装置１００が制御したロボットアーム装置３００の動作によって自動回転テーブル７００に載置される。
受注製造提供システム１０００は製造が完了した商品を自動回転テーブル７００に載置する。具体的には、ステップＳ２５で製造工程が完了したと制御装置１００が判断した商品が、制御装置１００が制御したロボットアーム装置３００の動作によって自動回転テーブル７００に載置される。
【0134】
〔ステップＳ２７〕
受注製造提供システム１０００は商品を提供する。具体的には、ステップＳ２６で自動回転テーブル７００に載置された商品を、制御装置１００が制御した自動回転テーブル７００の回転動作によって、製造エリア内で製造された商品が製造エリア外の注文者に提供される。
受注製造提供システム１０００は商品を提供する。具体的には、ステップＳ２６で自動回転テーブル７００に載置された商品を、制御装置１００が制御した自動回転テーブル７００の回転動作によって、製造エリア内で製造された商品が製造エリア外の注文者に提供される。
【0135】
図９は、制御装置、ロボットアーム装置、カップディスペンサー、自動製氷装置、自動コーヒーマシン、および自動回転テーブルの間において、カップディスペンサーからカップを取り出す動作の自動化装置動作命令をロボットアーム装置に制御装置が送信してから、自動回転テーブルを介して製造した商品であるアイスコーヒーを提供するまでの各装置の動作を示すシーケンスフローチャートである。以下、図９に示す処理をステップ番号に沿って説明する。
【0136】
〔ステップＳ３１〕
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して自動化装置動作命令（以下、省略して命令１、命令２等とする）を送信する。具体的には、制御装置１００は、カップディスペンサー４００からカップＣを取り出す一連の動作の命令１をロボットアーム装置３００に対して送信する。なお、ここでいう一連の動作の命令とは、自動化装置動作命令情報記憶部１３２が記憶する自動化装置動作命令のうち、自動化装置に所望の動作をさせるために必要な複数の自動化装置動作命令を組み合わせたものである。
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して自動化装置動作命令（以下、省略して命令１、命令２等とする）を送信する。具体的には、制御装置１００は、カップディスペンサー４００からカップＣを取り出す一連の動作の命令１をロボットアーム装置３００に対して送信する。なお、ここでいう一連の動作の命令とは、自動化装置動作命令情報記憶部１３２が記憶する自動化装置動作命令のうち、自動化装置に所望の動作をさせるために必要な複数の自動化装置動作命令を組み合わせたものである。
【0137】
〔ステップＳ３２〕
ロボットアーム装置３００はカップ取出ボタン４２０の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３１で制御装置１００から送信された命令１に基づいて、各旋回部、各アーム部、および各可動部を動作させ、カップディスペンサー４００が備えるカップ取出ボタン４２０のボタン位置にあわせて把持機構３１０を移動する。
ロボットアーム装置３００はカップ取出ボタン４２０の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３１で制御装置１００から送信された命令１に基づいて、各旋回部、各アーム部、および各可動部を動作させ、カップディスペンサー４００が備えるカップ取出ボタン４２０のボタン位置にあわせて把持機構３１０を移動する。
【0138】
〔ステップＳ３３〕
ロボットアーム装置３００はカップ取出ボタン４２０を押下する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３１で制御装置１００から送信された命令１に基づいて、各旋回部、各アーム部、および各可動部を動作させ、カップディスペンサー４００が備えるカップ取出ボタン４２０を押下する。
ロボットアーム装置３００はカップ取出ボタン４２０を押下する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３１で制御装置１００から送信された命令１に基づいて、各旋回部、各アーム部、および各可動部を動作させ、カップディスペンサー４００が備えるカップ取出ボタン４２０を押下する。
【0139】
〔ステップＳ３４〕
カップディスペンサー４００からカップＣが排出される。具体的には、ステップＳ３３でロボットアーム装置３００が行ったカップ取出ボタン４２０を押下する動作により、カップディスペンサー４００からカップＣが排出される。排出されたカップＣはカップホルダー部４３０によって保持される。
カップディスペンサー４００からカップＣが排出される。具体的には、ステップＳ３３でロボットアーム装置３００が行ったカップ取出ボタン４２０を押下する動作により、カップディスペンサー４００からカップＣが排出される。排出されたカップＣはカップホルダー部４３０によって保持される。
【0140】
〔ステップＳ３５〕
ロボットアーム装置３００はカップホルダー部４３０の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３１で制御装置１００から送信された命令１に基づいて、各旋回部、各アーム部、および各可動部を動作させ、カップディスペンサー４００が備えるカップホルダー部４３０の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。
ロボットアーム装置３００はカップホルダー部４３０の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３１で制御装置１００から送信された命令１に基づいて、各旋回部、各アーム部、および各可動部を動作させ、カップディスペンサー４００が備えるカップホルダー部４３０の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。
【0141】
〔ステップＳ３６〕
ロボットアーム装置３００はカップＣを把持する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３１で制御装置１００から送信された命令１に基づいて、把持機構３１０を動作させ、ステップＳ３４で排出されてカップホルダー部４３０によって保持されたカップＣを保持する。
ロボットアーム装置３００はカップＣを把持する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３１で制御装置１００から送信された命令１に基づいて、把持機構３１０を動作させ、ステップＳ３４で排出されてカップホルダー部４３０によって保持されたカップＣを保持する。
【0142】
〔ステップＳ３７〕
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令２を送信する。具体的には、制御装置１００は、カップＣに自動製氷装置５００から排出される氷を入れる一連の動作の命令２をロボットアーム装置３００に対して送信する。
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令２を送信する。具体的には、制御装置１００は、カップＣに自動製氷装置５００から排出される氷を入れる一連の動作の命令２をロボットアーム装置３００に対して送信する。
【0143】
〔ステップＳ３８〕
ロボットアーム装置３００はカップ台５４０にカップＣを載置する動作をする。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３７で制御装置１００から送信された命令２に基づいて、各旋回部、各アーム部、各可動部、および把持機構３１０を動作させ、自動製氷装置５００が備える氷排出口５３０から氷が排出される位置にあわせてカップＣをカップ台５４０に載置する。
ロボットアーム装置３００はカップ台５４０にカップＣを載置する動作をする。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３７で制御装置１００から送信された命令２に基づいて、各旋回部、各アーム部、各可動部、および把持機構３１０を動作させ、自動製氷装置５００が備える氷排出口５３０から氷が排出される位置にあわせてカップＣをカップ台５４０に載置する。
【0144】
〔ステップＳ３９〕
ロボットアーム装置３００は氷排出ボタン５２０の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３７で制御装置１００から送信された命令２に基づいて、各旋回部、各アーム部、および各可動部を動作させ、自動製氷装置５００が備える氷排出ボタン５２０のボタン位置にあわせて把持機構３１０を移動する。
ロボットアーム装置３００は氷排出ボタン５２０の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３７で制御装置１００から送信された命令２に基づいて、各旋回部、各アーム部、および各可動部を動作させ、自動製氷装置５００が備える氷排出ボタン５２０のボタン位置にあわせて把持機構３１０を移動する。
【0145】
〔ステップＳ４０〕
ロボットアーム装置３００は氷排出ボタン５２０を押下する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３７で制御装置１００から送信された命令２に基づいて、各旋回部、各アーム部、および各可動部を動作させ、自動製氷装置５００が備える氷排出ボタン５２０を押下する。
ロボットアーム装置３００は氷排出ボタン５２０を押下する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ３７で制御装置１００から送信された命令２に基づいて、各旋回部、各アーム部、および各可動部を動作させ、自動製氷装置５００が備える氷排出ボタン５２０を押下する。
【0146】
〔ステップＳ４１〕
制御装置１００は、自動コーヒーマシン６００に対して命令３を送信する。具体的には、制御装置１００は、コーヒーを抽出する一連の動作の命令３を、ステップＳ４０でロボットアーム装置３００が動作をしている間に自動コーヒーマシン６００に対して送信する。
制御装置１００は、自動コーヒーマシン６００に対して命令３を送信する。具体的には、制御装置１００は、コーヒーを抽出する一連の動作の命令３を、ステップＳ４０でロボットアーム装置３００が動作をしている間に自動コーヒーマシン６００に対して送信する。
【0147】
〔ステップＳ４２〕
自動コーヒーマシン６００は、挽き豆を生成する動作をする。具体的には、自動コーヒーマシン６００はステップＳ４１で制御装置１００から送信された命令３に基づいて、焙煎コーヒー豆から挽き豆を生成する挽き豆処理を豆処理部が行う。
自動コーヒーマシン６００は、挽き豆を生成する動作をする。具体的には、自動コーヒーマシン６００はステップＳ４１で制御装置１００から送信された命令３に基づいて、焙煎コーヒー豆から挽き豆を生成する挽き豆処理を豆処理部が行う。
【0148】
〔ステップＳ４３〕
自動製氷装置５００から氷が排出される。具体的には、ステップＳ４０でロボットアーム装置３００が行った氷排出ボタン５２０を押下する動作により、自動製氷装置５００が備える氷排出口５３０から氷が排出される。排出された氷はカップ台５４０に載置されたカップに入れられる。なお、ステップＳ４３での自動製氷装置５００による氷の排出動作中には、ステップＳ４２の自動コーヒーマシン６００による挽き豆生成動作が行われている。
自動製氷装置５００から氷が排出される。具体的には、ステップＳ４０でロボットアーム装置３００が行った氷排出ボタン５２０を押下する動作により、自動製氷装置５００が備える氷排出口５３０から氷が排出される。排出された氷はカップ台５４０に載置されたカップに入れられる。なお、ステップＳ４３での自動製氷装置５００による氷の排出動作中には、ステップＳ４２の自動コーヒーマシン６００による挽き豆生成動作が行われている。
【0149】
〔ステップＳ４４〕
自動コーヒーマシン６００は、コーヒーの抽出処理を行う。具体的には、自動コーヒーマシン６００はステップＳ４１で制御装置１００から送信された命令３に基づいて、豆処理装置がステップＳ４２で生成した挽き豆からコーヒー液を抽出する処理を抽出部が行う。
自動コーヒーマシン６００は、コーヒーの抽出処理を行う。具体的には、自動コーヒーマシン６００はステップＳ４１で制御装置１００から送信された命令３に基づいて、豆処理装置がステップＳ４２で生成した挽き豆からコーヒー液を抽出する処理を抽出部が行う。
【0150】
〔ステップＳ４５〕
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令４を送信する。具体的には、制御装置１００は、ステップＳ４３で中に氷が入れられたカップＣを、自動コーヒーマシン６００が備えるカップ台６４０に載置する一連の動作の命令４を、ステップＳ４４で自動コーヒーマシン６００が抽出処理をしている間にロボットアーム装置３００に対して送信する。
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令４を送信する。具体的には、制御装置１００は、ステップＳ４３で中に氷が入れられたカップＣを、自動コーヒーマシン６００が備えるカップ台６４０に載置する一連の動作の命令４を、ステップＳ４４で自動コーヒーマシン６００が抽出処理をしている間にロボットアーム装置３００に対して送信する。
【0151】
〔ステップＳ４６〕
ロボットアーム装置３００はカップＣを把持する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ４５で制御装置１００から送信された命令４に基づいて、把持機構３１０を動作させ、ステップＳ４３で排出されて中に氷が入れられたカップＣを把持する。なお、ステップＳ４６でのロボットアーム装置３００によるカップＣの把持動作中には、ステップＳ４４の自動コーヒーマシン６００による抽出処理動作が行われている。
ロボットアーム装置３００はカップＣを把持する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ４５で制御装置１００から送信された命令４に基づいて、把持機構３１０を動作させ、ステップＳ４３で排出されて中に氷が入れられたカップＣを把持する。なお、ステップＳ４６でのロボットアーム装置３００によるカップＣの把持動作中には、ステップＳ４４の自動コーヒーマシン６００による抽出処理動作が行われている。
【0152】
〔ステップＳ４７〕
ロボットアーム装置３００はカップ台６４０にカップＣを載置する動作をする。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ４５で制御装置１００から送信された命令４に基づいて、各旋回部、各アーム部、各可動部、および把持機構３１０を動作させ、自動コーヒーマシン６００が備える飲料排出口６３０から抽出されたコーヒー液が排出される位置にあわせてカップＣをカップ台６４０に載置する。なお、ステップＳ４７でのロボットアーム装置３００によるカップＣの移動動作中には、ステップＳ４４の自動コーヒーマシン６００による抽出処理動作が行われている。
ロボットアーム装置３００はカップ台６４０にカップＣを載置する動作をする。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ４５で制御装置１００から送信された命令４に基づいて、各旋回部、各アーム部、各可動部、および把持機構３１０を動作させ、自動コーヒーマシン６００が備える飲料排出口６３０から抽出されたコーヒー液が排出される位置にあわせてカップＣをカップ台６４０に載置する。なお、ステップＳ４７でのロボットアーム装置３００によるカップＣの移動動作中には、ステップＳ４４の自動コーヒーマシン６００による抽出処理動作が行われている。
【0153】
〔ステップＳ４８〕
自動コーヒーマシン６００からコーヒー液が排出される。ステップＳ４４での自動コーヒーマシン６００による抽出処理動作が完了した後に、飲料排出口６３０から抽出されたコーヒー液が排出される。排出されたコーヒー液は、ステップＳ４７でカップ台６４０に載置されたカップＣに入れられる。これにより注文者が注文した商品であるアイスコーヒーが完成する。
自動コーヒーマシン６００からコーヒー液が排出される。ステップＳ４４での自動コーヒーマシン６００による抽出処理動作が完了した後に、飲料排出口６３０から抽出されたコーヒー液が排出される。排出されたコーヒー液は、ステップＳ４７でカップ台６４０に載置されたカップＣに入れられる。これにより注文者が注文した商品であるアイスコーヒーが完成する。
【0154】
〔ステップＳ４９〕
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令５を送信する。具体的には、制御装置１００は、ステップＳ４８で完成したアイスコーヒーが収容されたカップＣを、自動回転テーブル７００が備えるテーブル本体部７１０に載置する一連の動作の命令５を、ロボットアーム装置３００に対して送信する。
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令５を送信する。具体的には、制御装置１００は、ステップＳ４８で完成したアイスコーヒーが収容されたカップＣを、自動回転テーブル７００が備えるテーブル本体部７１０に載置する一連の動作の命令５を、ロボットアーム装置３００に対して送信する。
【0155】
〔ステップＳ５０〕
ロボットアーム装置３００はカップＣを把持する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ４９で制御装置１００から送信された命令５に基づいて、把持機構３１０を動作させ、ステップＳ４８で完成したアイスコーヒーが収容されたカップＣ把持する。
ロボットアーム装置３００はカップＣを把持する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ４９で制御装置１００から送信された命令５に基づいて、把持機構３１０を動作させ、ステップＳ４８で完成したアイスコーヒーが収容されたカップＣ把持する。
【0156】
〔ステップＳ５１〕
ロボットアーム装置３００は自動回転テーブル７００の位置にあわせてカップＣを把持した把持機構３１０を移動する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ４９で制御装置１００から送信された命令５に基づいて、各旋回部、各アーム部、および各可動部を動作させ、自動回転テーブル７００の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。
ロボットアーム装置３００は自動回転テーブル７００の位置にあわせてカップＣを把持した把持機構３１０を移動する。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ４９で制御装置１００から送信された命令５に基づいて、各旋回部、各アーム部、および各可動部を動作させ、自動回転テーブル７００の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。
【0157】
〔ステップＳ５２〕
ロボットアーム装置３００は自動回転テーブル７００に完成したアイスコーヒーが収容されたカップＣを載置する動作をする。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ４９で制御装置１００から送信された命令５に基づいて、各旋回部、各アーム部、各可動部、および把持機構３１０を動作させ、自動回転テーブル７００が備えるテーブル本体部７１０の上に完成したアイスコーヒーが収容されたカップＣを載置する
〔ステップＳ５３〕
制御装置１００は、自動回転テーブル７００に対して命令６を送信する。具体的には、制御装置１００は、ステップＳ５２で完成したアイスコーヒーが収容されたカップＣが載置された自動回転テーブル７００を回転させる命令６を自動回転テーブル７００に対して送信する。
ロボットアーム装置３００は自動回転テーブル７００に完成したアイスコーヒーが収容されたカップＣを載置する動作をする。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ４９で制御装置１００から送信された命令５に基づいて、各旋回部、各アーム部、各可動部、および把持機構３１０を動作させ、自動回転テーブル７００が備えるテーブル本体部７１０の上に完成したアイスコーヒーが収容されたカップＣを載置する
〔ステップＳ５３〕
制御装置１００は、自動回転テーブル７００に対して命令６を送信する。具体的には、制御装置１００は、ステップＳ５２で完成したアイスコーヒーが収容されたカップＣが載置された自動回転テーブル７００を回転させる命令６を自動回転テーブル７００に対して送信する。
【0158】
〔ステップＳ５４〕
自動回転テーブル７００は回転する。具体的には、自動回転テーブル７００はステップＳ５３で制御装置１００から送信された命令６に基づいて、テーブル本体部７１０の回転軸を中心にして所望の角度で回転させる。これにより完成したアイスコーヒーが製造エリア外の注文者に提供される。
自動回転テーブル７００は回転する。具体的には、自動回転テーブル７００はステップＳ５３で制御装置１００から送信された命令６に基づいて、テーブル本体部７１０の回転軸を中心にして所望の角度で回転させる。これにより完成したアイスコーヒーが製造エリア外の注文者に提供される。
【0159】
本実施の形態の受注製造提供システム１０００では、自動化装置命令制御部１２２が自動化装置を動作させる命令プログラムを最適なタイミングで自動化装置命令部１２１に命令させる制御を行うことができるため、ロボットアーム装置３００によるカップ取出し動作および氷排出動作と、自動コーヒーマシン６００によるコーヒー液抽出動作とを同時に進行させることができる。これにより各自動化装置による待機時間が短縮され、商品の提供時間が短縮される。またできたての状態で商品を提供することができる。
【0160】
なお、図９のシーケンスフローチャートにおける命令１を制御装置１００がロボットアーム装置３００に送信してから命令２を制御装置１００がロボットアーム装置３００に送信するまでの時間Ｔ１は、あらかじめ製造工程命令情報記憶部１３１が記憶する製造工程命令情報に記憶されており、命令１によるロボットアーム装置３００の動作が完了するまでに十分な時間が設定されている。
【0161】
また命令２を制御装置１００がロボットアーム装置３００に送信してから命令４を制御装置１００がロボットアーム装置３００に送信するまでの時間Ｔ２は、あらかじめ製造工程命令情報記憶部１３１が記憶する製造工程命令情報に記憶されており、命令２によるロボットアーム装置３００の動作および自動製氷装置５００の動作が完了するまでに十分な時間が設定されている。また自動製氷装置５００が排出する氷の量や、氷を排出する排出時間、または氷を製氷する製氷時間によって時間Ｔ２を調節することができる。
【0162】
また制御装置１００が自動コーヒーマシン６００に送信する命令３のタイミングは、まず制御装置１００がロボットアーム装置３００に命令４を送信し、命令４によるロボットアーム装置３００の動作が完了して、カップ台６４０にカップＣを載置されたことで自動コーヒーマシン６００からのコーヒー液排出が可能なるまでの時間Ｔ３を算出する。
【0163】
その制御装置１００がロボットアーム装置３００に命令４を送信してから時間Ｔ３が経過した自動コーヒーマシン６００からのコーヒー液排出が可能なタイミングから、ステップＳ４２の挽き豆処理動作、ステップＳ４３の抽出処理動作、およびステップＳ４８のコーヒー液抽出処理動作に必要な時間Ｔ４を算出し、その時間Ｔ４逆算したタイミングで命令３を制御装置１００が自動コーヒーマシン６００に送信するように製造工程命令情報記憶部１３１が記憶する製造工程命令情報に記憶される。
【0164】
また制御装置１００が自動コーヒーマシン６００に命令３を送信してから制御装置１００がロボットアーム装置３００に命令５を送信するまでの時間Ｔ５は、あらかじめ製造工程命令情報記憶部１３１が記憶する製造工程命令情報に記憶されており、命令３による自動コーヒーマシン６００の動作が完了するまでに十分な時間が設定されている。また自動コーヒーマシン６００が製造する飲料の種類や排出量によって完了するまでの時間Ｔ５を調節することができる。
【0165】
また命令５を制御装置１００がロボットアーム装置３００に送信してから命令６を制御装置１００が自動回転テーブル７００に送信するまでの時間Ｔ６は、あらかじめ製造工程命令情報記憶部１３１が記憶する製造工程命令情報に記憶されており、命令５によるロボットアーム装置３００の動作が完了するまでに十分な時間が設定されている。
【0166】
〔第２の実施の形態〕
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態の受注製造提供システムは、自動化装置の動作状況を確認するステータス監視部を制御装置が有する自動化装置命令制御部が備え、タイミング制御部の動作が異なること以外は、第１の実施の形態で示した構成とほぼ同様である。このため、上記第１の実施の形態とほぼ同様の構成部分については同一の符号を付すなどして適宜その説明を省略する。
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。本実施の形態の受注製造提供システムは、自動化装置の動作状況を確認するステータス監視部を制御装置が有する自動化装置命令制御部が備え、タイミング制御部の動作が異なること以外は、第１の実施の形態で示した構成とほぼ同様である。このため、上記第１の実施の形態とほぼ同様の構成部分については同一の符号を付すなどして適宜その説明を省略する。
【0167】
図１０は、第２の実施の形態における自動化装置動作命令手段の詳細を示すブロック図である。
図１０に示すように、自動化装置動作命令手段１２０は、自動化装置命令部１２１と自動化装置命令制御部１２２とを備えており、自動化装置命令制御部１２２は製造工程命令情報取得部１２２Ａ、タイミング制御部１２２Ｂ、およびステータス監視部１２２Ｃで構成されている。
図１０に示すように、自動化装置動作命令手段１２０は、自動化装置命令部１２１と自動化装置命令制御部１２２とを備えており、自動化装置命令制御部１２２は製造工程命令情報取得部１２２Ａ、タイミング制御部１２２Ｂ、およびステータス監視部１２２Ｃで構成されている。
【0168】
製造工程命令情報取得部１２２Ａは、注文を受けた商品に関連付けられた製造工程において自動化装置に対して行う命令が記憶された製造工程命令情報を取得するためのものであって、注文情報受付手段１１０および情報記憶手段１３０に接続されている。
【0169】
タイミング制御部１２２Ｂは、注文情報受付手段１１０が取得した製造工程命令情報に含まれる自動化装置を動作させる複数の命令と、その命令を自動化装置命令部１２１によって各自動化装置に対して命令を送信するタイミングを制御するためにものである。
【0170】
ステータス監視部１２２Ｃは、ネットワーク８００を介して接続された複数の自動化装置の動作状況であるステータスを監視するためのものである。具体的にステータス監視部１２２Ｃは、ロボットアーム装置３００の動作状況である、「カップの把持動作を開始した」や「カップの把持動作を完了した」、自動製氷装置５００の氷の貯蔵量を把握して氷が排出される時間状況などを監視することができる。
【0171】
タイミング制御部１２２Ｂは、ステータス監視部１２２Ｃが監視した各自動化装置のステータスによって、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、最適なタイミングで自動化装置命令部１２１に命令させる制御することができる。
【0172】
これにより、ロボットアーム装置３００による動作と、自動コーヒーマシン６００の動作を同時に進行させることができる。これにより各自動化装置による待機時間が短縮され、商品の提供時間が短縮される。またできたてのコーヒーを注文者に提供することができる。
【0173】
図１１は、タイミング制御部が、自動化装置命令部に最初の自動化装置命令を命令させてから、次の自動化装置命令を自動化装置命令部に命令させるまでの処理を示すフローチャートである。以下、図１１に示す処理をステップ番号に沿って説明する。
【0174】
なお、図１１では、ステータス監視部１２２Ｃが、自動化装置の動作を監視し、自動化装置の所望の動作が完了したことを確認することで、タイミング制御部１２２Ｂが所望の自動化装置に次の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させる例で説明する。
【0175】
なお、ステータス監視部１２２Ｃが監視し、タイミング制御部１２２Ｂが次の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させるタイミングは、自動化装置の動作が完了するタイミングだけでなく、動作の開始、任意の動作、動作の量や時間など、あらゆるステータスのタイミングを設定することができる。
【0176】
〔ステップＳ６１〕
タイミング制御部１２２Ｂは、自動化装置命令部１２１に最初の自動化装置命令を命令させる制御を行う。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、製造工程命令情報に含まれる最初の自動化装置命令を自動化装置に対して自動化装置命令部１２１が命令する制御をタイミング制御部１２２Ｂが行う。
タイミング制御部１２２Ｂは、自動化装置命令部１２１に最初の自動化装置命令を命令させる制御を行う。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、製造工程命令情報に含まれる最初の自動化装置命令を自動化装置に対して自動化装置命令部１２１が命令する制御をタイミング制御部１２２Ｂが行う。
【0177】
〔ステップＳ６２〕
ステータス監視部１２２Ｃは、自動化装置のステータスを確認する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、ステータス監視部１２２Ｃは、あらかじめ設定された自動化装置のステータスを確認する。
ステータス監視部１２２Ｃは、自動化装置のステータスを確認する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、ステータス監視部１２２Ｃは、あらかじめ設定された自動化装置のステータスを確認する。
【0178】
〔ステップＳ６３〕
ステータス監視部１２２Ｃは、自動化装置の動作が完了したかどうかを判断する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、ステータス監視部１２２Ｃは、あらかじめ設定された自動化装置の動作が完了したかどうかを確認する。
ステータス監視部１２２Ｃは、自動化装置の動作が完了したかどうかを判断する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、ステータス監視部１２２Ｃは、あらかじめ設定された自動化装置の動作が完了したかどうかを確認する。
【0179】
あらかじめ設定された自動化装置の動作が完了したとステータス監視部１２２Ｃが判断したときは、処理をステップＳ６４に進め、あらかじめ設定された自動化装置の動作が完了していないとステータス監視部１２２Ｃが判断したときは、処理をステップＳ６２に進める。
【0180】
〔ステップＳ６４〕
タイミング制御部１２２Ｂは、自動化装置命令部１２１に次の自動化装置命令を命令させる制御を行う。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、製造工程命令情報に含まれる次の自動化装置命令を自動化装置に対して自動化装置命令部１２１が命令する制御をタイミング制御部１２２Ｂが行う。
タイミング制御部１２２Ｂは、自動化装置命令部１２１に次の自動化装置命令を命令させる制御を行う。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、製造工程命令情報に含まれる次の自動化装置命令を自動化装置に対して自動化装置命令部１２１が命令する制御をタイミング制御部１２２Ｂが行う。
【0181】
〔ステップＳ６５〕
タイミング制御部１２２Ｂは、製造工程が完了したかどうかを判断する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、製造工程が完了した、すなわち最後の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させたかどうかを判断する。
タイミング制御部１２２Ｂは、製造工程が完了したかどうかを判断する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、製造工程が完了した、すなわち最後の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させたかどうかを判断する。
【0182】
製造工程が完了したとタイミング制御部１２２Ｂが判断したときは、処理を終了させ、製造工程が完了していないとタイミング制御部１２２Ｂが判断したときは、処理をステップＳ６２に進める。
【0183】
図１２は、タイミング制御部が、自動化装置命令部に最初の自動化装置命令を命令させてから、次の自動化装置命令を自動化装置命令部に命令させるまでの処理を示すフローチャートである。以下、図１２に示す処理をステップ番号に沿って説明する。
【0184】
なお、図１２では、ステータス監視部１２２Ｃが、自動化装置のステータスを監視して自動化装置の所望の動作に必要な時間を取得することで、タイミング制御部１２２Ｂが所望の自動化装置に次の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令するタイミングを調整する例で説明する。
【0185】
なお、自動化装置のステータスを監視して自動化装置の所望の動作に必要な時間を取得するタイミングは任意に設定することができ、図１２で説明するタイミングでステータスを確認することに限られるものではない。
【0186】
〔ステップＳ７１〕
タイミング制御部１２２Ｂは、自動化装置命令部１２１に最初の自動化装置命令を命令させる制御を行う。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、製造工程命令情報に含まれる最初の自動化装置命令を自動化装置に対して自動化装置命令部１２１が命令する制御をタイミング制御部１２２Ｂが行う。
タイミング制御部１２２Ｂは、自動化装置命令部１２１に最初の自動化装置命令を命令させる制御を行う。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、製造工程命令情報に含まれる最初の自動化装置命令を自動化装置に対して自動化装置命令部１２１が命令する制御をタイミング制御部１２２Ｂが行う。
【0187】
〔ステップＳ７２〕
ステータス監視部１２２Ｃは、自動化装置のステータスを確認する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、ステータス監視部１２２Ｃは、あらかじめ設定された自動化装置の動作に必要な時間を取得する。またはあらかじめ設定された自動化装置の動作状況を取得し、自動化装置の動作に必要な時間を算出する。
ステータス監視部１２２Ｃは、自動化装置のステータスを確認する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、ステータス監視部１２２Ｃは、あらかじめ設定された自動化装置の動作に必要な時間を取得する。またはあらかじめ設定された自動化装置の動作状況を取得し、自動化装置の動作に必要な時間を算出する。
【0188】
〔ステップＳ７３〕
タイミング制御部１２２Ｂは、次の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させるタイミングに調整が必要かどうかを判断する。具体的には、ステップＳ７２でステータス監視部１２２Ｃが取得した自動化装置のステータスと、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報とを比較し、次の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させるタイミングに調整が必要かどうかを判断する。
タイミング制御部１２２Ｂは、次の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させるタイミングに調整が必要かどうかを判断する。具体的には、ステップＳ７２でステータス監視部１２２Ｃが取得した自動化装置のステータスと、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報とを比較し、次の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させるタイミングに調整が必要かどうかを判断する。
【0189】
次の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させるタイミングに調整が必要であるとタイミング制御部１２２Ｂが判断したときは、処理をステップＳ７４に進め、次の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させるタイミングに調整が必要ではないとタイミング制御部１２２Ｂが判断したときは、処理をステップＳ７５に進める。
【0190】
〔ステップＳ７４〕
タイミング制御部１２２Ｂは、タイミングを調整する。具体的には、ステップＳ７２でステータス監視部１２２Ｃが取得した自動化装置のステータスと、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報とを比較して、たとえば各自動化装置の待機時間が最短になるタイミングで次の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させることができるように、製造工程命令情報に記憶されたタイミングを調整する。
タイミング制御部１２２Ｂは、タイミングを調整する。具体的には、ステップＳ７２でステータス監視部１２２Ｃが取得した自動化装置のステータスと、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報とを比較して、たとえば各自動化装置の待機時間が最短になるタイミングで次の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させることができるように、製造工程命令情報に記憶されたタイミングを調整する。
【0191】
〔ステップＳ７５〕
タイミング制御部１２２Ｂは、自動化装置命令部１２１に次の自動化装置命令を命令させる制御を行う。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、製造工程命令情報に含まれる次の自動化装置命令を自動化装置に対して自動化装置命令部１２１が命令する制御をタイミング制御部１２２Ｂが行う。
タイミング制御部１２２Ｂは、自動化装置命令部１２１に次の自動化装置命令を命令させる制御を行う。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、製造工程命令情報に含まれる次の自動化装置命令を自動化装置に対して自動化装置命令部１２１が命令する制御をタイミング制御部１２２Ｂが行う。
【0192】
〔ステップＳ７６〕
タイミング制御部１２２Ｂは、製造工程が完了したかどうかを判断する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、製造工程が完了した、すなわち最後の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させたかどうかを判断する。
タイミング制御部１２２Ｂは、製造工程が完了したかどうかを判断する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、製造工程が完了した、すなわち最後の自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させたかどうかを判断する。
【0193】
製造工程が完了したとタイミング制御部１２２Ｂが判断したときは、処理を終了させ、製造工程が完了していないとタイミング制御部１２２Ｂが判断したときは、処理をステップＳ７２に進める。
【0194】
図１３は、制御装置、ロボットアーム装置、カップディスペンサー、自動製氷装置、自動コーヒーマシン、および自動回転テーブルの間において、制御装置が自動化装置のステータスを監視するなか、カップディスペンサーからカップを取り出す動作の自動化装置動作命令をロボットアーム装置に制御装置が送信してから、自動回転テーブルを介して製造した商品であるホットコーヒーを提供するまでの各装置の動作を示すシーケンスフローチャートである。以下、図１３に示す処理をステップ番号に沿って説明する。
【0195】
〔ステップＳ８１〕
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００および自動コーヒーマシン６００のステータスを確認する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、ステータス監視部１２２Ｃがロボットアーム装置３００および自動コーヒーマシン６００のステータスを確認する。
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００および自動コーヒーマシン６００のステータスを確認する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、ステータス監視部１２２Ｃがロボットアーム装置３００および自動コーヒーマシン６００のステータスを確認する。
【0196】
さらに具体的に、ステータス監視部１２２Ｃは、ロボットアーム装置３００のステータスを確認し、ロボットアーム装置３００がカップディスペンサー４００からカップＣを取得する動作に必要な時間Ｔ１１と、カップディスペンサー４００から排出されたカップＣを自動コーヒーマシン６００が備えるカップ台６４０に載置する動作に必要な時間Ｔ１２とを取得する。さらにステータス監視部１２２Ｃは、自動コーヒーマシン６００のステータスを確認し、自動コーヒーマシン６００がホットコーヒーを製造して抽出されたコーヒー液を排出する動作に必要な時間Ｔ１３を取得する。
【0197】
〔ステップＳ８２〕
制御装置１００は、タイミングを調整する。具体的には、ステップＳ８１でステータス監視部１２２Ｃが取得したロボットアーム装置３００がカップディスペンサー４００からカップＣを取得する動作に必要な時間Ｔ１１、カップディスペンサー４００から排出されたカップＣを自動コーヒーマシン６００が備えるカップ台６４０に載置する動作に必要な時間Ｔ１２、および自動コーヒーマシン６００のステータスを確認し、自動コーヒーマシン６００がホットコーヒーを製造して抽出されたコーヒー液を排出する動作に必要な時間Ｔ１３から、タイミング制御部１２２Ｂが、自動コーヒーマシン６００にホットコーヒーの製造を開始する自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させるタイミングＴ１４を算出して自動化装置動作命令情報のタイミングを調整する。
制御装置１００は、タイミングを調整する。具体的には、ステップＳ８１でステータス監視部１２２Ｃが取得したロボットアーム装置３００がカップディスペンサー４００からカップＣを取得する動作に必要な時間Ｔ１１、カップディスペンサー４００から排出されたカップＣを自動コーヒーマシン６００が備えるカップ台６４０に載置する動作に必要な時間Ｔ１２、および自動コーヒーマシン６００のステータスを確認し、自動コーヒーマシン６００がホットコーヒーを製造して抽出されたコーヒー液を排出する動作に必要な時間Ｔ１３から、タイミング制御部１２２Ｂが、自動コーヒーマシン６００にホットコーヒーの製造を開始する自動化装置命令を自動化装置命令部１２１に命令させるタイミングＴ１４を算出して自動化装置動作命令情報のタイミングを調整する。
【0198】
〔ステップＳ８３〕
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令１１を送信する。具体的には、制御装置１００は、カップディスペンサー４００からカップＣを取り出す一連の動作の命令１をロボットアーム装置３００に対して送信する。
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令１１を送信する。具体的には、制御装置１００は、カップディスペンサー４００からカップＣを取り出す一連の動作の命令１をロボットアーム装置３００に対して送信する。
【0199】
〔ステップＳ８４〕
ロボットアーム装置３００はカップ取出ボタン４２０の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。
ロボットアーム装置３００はカップ取出ボタン４２０の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。
【0200】
〔ステップＳ８５〕
ロボットアーム装置３００はカップ取出ボタン４２０を押下する。
〔ステップＳ８６〕
カップディスペンサー４００からカップＣが排出される。
ロボットアーム装置３００はカップ取出ボタン４２０を押下する。
〔ステップＳ８６〕
カップディスペンサー４００からカップＣが排出される。
【0201】
〔ステップＳ８７〕
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令１２を送信する。具体的には、ステップＳ８２でタイミング制御部１２２Ｂが調整したタイミングで、制御装置１００がコーヒーを抽出する一連の動作の命令１２を、ステップＳ８４～ステップＳ８６でロボットアーム装置３００がカップディスペンサー４００からカップＣを排出させる動作をしている間に自動コーヒーマシン６００に対して送信する。
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令１２を送信する。具体的には、ステップＳ８２でタイミング制御部１２２Ｂが調整したタイミングで、制御装置１００がコーヒーを抽出する一連の動作の命令１２を、ステップＳ８４～ステップＳ８６でロボットアーム装置３００がカップディスペンサー４００からカップＣを排出させる動作をしている間に自動コーヒーマシン６００に対して送信する。
【0202】
〔ステップＳ８８〕
自動コーヒーマシン６００は、挽き豆を生成する動作をする。
〔ステップＳ８９〕
ロボットアーム装置３００はカップホルダー部４３０の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。
自動コーヒーマシン６００は、挽き豆を生成する動作をする。
〔ステップＳ８９〕
ロボットアーム装置３００はカップホルダー部４３０の位置にあわせて把持機構３１０を移動する。
【0203】
〔ステップＳ９０〕
自動コーヒーマシン６００は、コーヒーの抽出処理を行う。具体的には、自動コーヒーマシン６００はステップＳ４１で制御装置１００から送信された命令１２に基づいて、ステップＳ８９、後述するステップＳ９１、および後述するステップＳ９３でロボットアーム装置３００がカップディスペンサー４００からカップＣを自動コーヒーマシン６００が備えるカップ台６４０に載置する動作をしている間に、豆処理装置がステップＳ４２で生成した挽き豆からコーヒー液を抽出する処理を抽出部が行う。
自動コーヒーマシン６００は、コーヒーの抽出処理を行う。具体的には、自動コーヒーマシン６００はステップＳ４１で制御装置１００から送信された命令１２に基づいて、ステップＳ８９、後述するステップＳ９１、および後述するステップＳ９３でロボットアーム装置３００がカップディスペンサー４００からカップＣを自動コーヒーマシン６００が備えるカップ台６４０に載置する動作をしている間に、豆処理装置がステップＳ４２で生成した挽き豆からコーヒー液を抽出する処理を抽出部が行う。
【0204】
〔ステップＳ９１〕
ロボットアーム装置３００はカップＣを把持する。
〔ステップＳ９２〕
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令１３を送信する。具体的には、制御装置１００は、カップディスペンサー４００から排出されてロボットアーム装置３００が把持したカップＣを、自動コーヒーマシン６００が備えるカップ台６４０に載置する一連の動作の命令１３を、ステップＳ９０で自動コーヒーマシン６００が抽出処理をしている間にロボットアーム装置３００に対して送信する。
ロボットアーム装置３００はカップＣを把持する。
〔ステップＳ９２〕
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令１３を送信する。具体的には、制御装置１００は、カップディスペンサー４００から排出されてロボットアーム装置３００が把持したカップＣを、自動コーヒーマシン６００が備えるカップ台６４０に載置する一連の動作の命令１３を、ステップＳ９０で自動コーヒーマシン６００が抽出処理をしている間にロボットアーム装置３００に対して送信する。
【0205】
〔ステップＳ９３〕
ロボットアーム装置３００はカップ台６４０にカップＣを載置する動作をする。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ９２で制御装置１００から送信された命令１３に基づいて、各旋回部、各アーム部、各可動部、および把持機構３１０を動作させ、自動コーヒーマシン６００が備える飲料排出口６３０から抽出されたコーヒー液が排出される位置にあわせてカップＣをカップ台６４０に載置する。なお、ステップＳ８９、ステップＳ９１、およびステップＳ９３でのロボットアーム装置３００によるカップＣの移動動作中には、ステップＳ９０の自動コーヒーマシン６００による抽出処理動作が行われている。
ロボットアーム装置３００はカップ台６４０にカップＣを載置する動作をする。具体的には、ロボットアーム装置３００はステップＳ９２で制御装置１００から送信された命令１３に基づいて、各旋回部、各アーム部、各可動部、および把持機構３１０を動作させ、自動コーヒーマシン６００が備える飲料排出口６３０から抽出されたコーヒー液が排出される位置にあわせてカップＣをカップ台６４０に載置する。なお、ステップＳ８９、ステップＳ９１、およびステップＳ９３でのロボットアーム装置３００によるカップＣの移動動作中には、ステップＳ９０の自動コーヒーマシン６００による抽出処理動作が行われている。
【0206】
〔ステップＳ９４〕
自動コーヒーマシン６００からコーヒー液が排出される。ステップＳ９０での自動コーヒーマシン６００による抽出処理動作が完了した後に、飲料排出口６３０から抽出されたコーヒー液が排出される。排出されたコーヒー液は、ステップＳ９３でカップ台６４０に載置されたカップＣに入れられる。これにより注文者が注文した商品であるホットコーヒーが完成する。
自動コーヒーマシン６００からコーヒー液が排出される。ステップＳ９０での自動コーヒーマシン６００による抽出処理動作が完了した後に、飲料排出口６３０から抽出されたコーヒー液が排出される。排出されたコーヒー液は、ステップＳ９３でカップ台６４０に載置されたカップＣに入れられる。これにより注文者が注文した商品であるホットコーヒーが完成する。
【0207】
〔ステップＳ９５〕
制御装置１００は、自動コーヒーマシン６００のステータスを確認する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、ステータス監視部１２２Ｃが自動コーヒーマシン６００のステータスを確認する。
制御装置１００は、自動コーヒーマシン６００のステータスを確認する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、ステータス監視部１２２Ｃが自動コーヒーマシン６００のステータスを確認する。
【0208】
さらに具体的に、ステータス監視部１２２Ｃは、自動コーヒーマシン６００のステータスを確認し、自動コーヒーマシン６００によるコーヒー液の排出動作が完了しているかどうかを確認する。自動コーヒーマシン６００によるコーヒー液の排出動作が完了しているとステータス監視部１２２Ｃが判断したときは次のステップに処理を進める。
【0209】
〔ステップＳ９６〕
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令１４を送信する。具体的には、制御装置１００は、ステップＳ９４で完成したホットコーヒーが収容されたカップＣを、自動回転テーブル７００が備えるテーブル本体部７１０に載置する一連の動作の命令１４を、ロボットアーム装置３００に対して送信する。
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００に対して命令１４を送信する。具体的には、制御装置１００は、ステップＳ９４で完成したホットコーヒーが収容されたカップＣを、自動回転テーブル７００が備えるテーブル本体部７１０に載置する一連の動作の命令１４を、ロボットアーム装置３００に対して送信する。
【0210】
〔ステップＳ９７〕
ロボットアーム装置３００はカップＣを把持する。
〔ステップＳ９８〕
ロボットアーム装置３００は自動回転テーブル７００の位置にあわせてカップＣを把持した把持機構３１０を移動する。
ロボットアーム装置３００はカップＣを把持する。
〔ステップＳ９８〕
ロボットアーム装置３００は自動回転テーブル７００の位置にあわせてカップＣを把持した把持機構３１０を移動する。
【0211】
〔ステップＳ９９〕
ロボットアーム装置３００は自動回転テーブル７００に完成したホットコーヒーが収容されたカップＣを載置する動作をする。
ロボットアーム装置３００は自動回転テーブル７００に完成したホットコーヒーが収容されたカップＣを載置する動作をする。
【0212】
〔ステップＳ１００〕
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００のステータスを確認する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、ステータス監視部１２２Ｃがロボットアーム装置３００のステータスを確認する。
制御装置１００は、ロボットアーム装置３００のステータスを確認する。具体的には、製造工程命令情報取得部１２２Ａが取得した製造工程命令情報に基づき、ステータス監視部１２２Ｃがロボットアーム装置３００のステータスを確認する。
【0213】
さらに具体的に、ステータス監視部１２２Ｃは、ロボットアーム装置３００のステータスを確認し、ステップＳ９９でのロボットアーム装置３００による自動回転テーブル７００に完成したホットコーヒーが収容されたカップＣを載置する動作が完了しているかどうかを確認する。ロボットアーム装置３００による自動回転テーブル７００に完成したホットコーヒーが収容されたカップＣを載置する動作が完了しているとステータス監視部１２２Ｃが判断したときは次のステップに処理を進める。
【0214】
〔ステップＳ１０１〕
制御装置１００は、自動回転テーブル７００に対して命令１５を送信する。具体的には、制御装置１００は、ステップＳ９４で完成したホットコーヒーが収容されたカップＣが載置された自動回転テーブル７００を回転させる命令１５を自動回転テーブル７００に対して送信する。
制御装置１００は、自動回転テーブル７００に対して命令１５を送信する。具体的には、制御装置１００は、ステップＳ９４で完成したホットコーヒーが収容されたカップＣが載置された自動回転テーブル７００を回転させる命令１５を自動回転テーブル７００に対して送信する。
【0215】
〔ステップＳ１０２〕
自動回転テーブル７００は回転する。具体的には、自動回転テーブル７００はステップＳ１０１で制御装置１００から送信された命令１５に基づいて、テーブル本体部７１０の回転軸を中心にして所望の角度で回転させる。これにより完成したホットコーヒーが製造エリア外の注文者に提供される。
以上のように、本実施の形態の受注製造提供システム１０００では、ステータス監視部１２２Ｃが自動化装置を監視しながら、自動化装置命令制御部１２２が自動化装置を動作させる命令プログラムを最適なタイミングで自動化装置命令部１２１に命令させる制御を行うことができるため、ロボットアーム装置３００によるカップ取出し動作と、自動コーヒーマシン６００によるコーヒー液抽出動作とを同時に進行させることができる。これにより各自動化装置による待機時間が短縮され、商品の提供時間が短縮される。またできたての状態で商品を提供することができる。
自動回転テーブル７００は回転する。具体的には、自動回転テーブル７００はステップＳ１０１で制御装置１００から送信された命令１５に基づいて、テーブル本体部７１０の回転軸を中心にして所望の角度で回転させる。これにより完成したホットコーヒーが製造エリア外の注文者に提供される。
以上のように、本実施の形態の受注製造提供システム１０００では、ステータス監視部１２２Ｃが自動化装置を監視しながら、自動化装置命令制御部１２２が自動化装置を動作させる命令プログラムを最適なタイミングで自動化装置命令部１２１に命令させる制御を行うことができるため、ロボットアーム装置３００によるカップ取出し動作と、自動コーヒーマシン６００によるコーヒー液抽出動作とを同時に進行させることができる。これにより各自動化装置による待機時間が短縮され、商品の提供時間が短縮される。またできたての状態で商品を提供することができる。
【符号の説明】
【0216】
１００ 制御装置
１１０ 注文情報受付手段
１１１ 注文情報取得部
１１２ 注文情報受付部
１２０ 自動化装置動作命令手段
１２１ 自動化装置命令部
１２２ 自動化装置命令制御部
１３０ 情報記憶手段
２００ 自動受付精算装置
３００ ロボットアーム装置
３１０ 把持機構
３２０ 第一旋回部
３３０ 第一アーム部
３４０ 第一可動部
３５０ 第二アーム部
３６０ 第二可動部
３７０ 第三アーム部
３８０ 第三可動部
３９０ 第二旋回部
４００ カップディスペンサー
４１０ カップ収納部
４２０ カップ取出ボタン
４３０ カップホルダー部
５００ 自動製氷装置
５１０ 製氷部本体
５２０ 氷排出ボタン
５３０ 氷排出口
５４０ カップ台
６００ 自動コーヒーマシン
６１０ 飲料製造部本体
６２０ 飲料供給ボタン
６３０ 飲料排出口
６４０ カップ台
６５０ 制御部
７００ 自動回転テーブル
７１０ テーブル本体部
７２０ 仕切扉
７３０ 制御部
８００ ネットワーク
１０００ 受注製造提供システム
Ｃ カップ
Ｄ 受渡口
Ｐ パーテーション
１１０ 注文情報受付手段
１１１ 注文情報取得部
１１２ 注文情報受付部
１２０ 自動化装置動作命令手段
１２１ 自動化装置命令部
１２２ 自動化装置命令制御部
１３０ 情報記憶手段
２００ 自動受付精算装置
３００ ロボットアーム装置
３１０ 把持機構
３２０ 第一旋回部
３３０ 第一アーム部
３４０ 第一可動部
３５０ 第二アーム部
３６０ 第二可動部
３７０ 第三アーム部
３８０ 第三可動部
３９０ 第二旋回部
４００ カップディスペンサー
４１０ カップ収納部
４２０ カップ取出ボタン
４３０ カップホルダー部
５００ 自動製氷装置
５１０ 製氷部本体
５２０ 氷排出ボタン
５３０ 氷排出口
５４０ カップ台
６００ 自動コーヒーマシン
６１０ 飲料製造部本体
６２０ 飲料供給ボタン
６３０ 飲料排出口
６４０ カップ台
６５０ 制御部
７００ 自動回転テーブル
７１０ テーブル本体部
７２０ 仕切扉
７３０ 制御部
８００ ネットワーク
１０００ 受注製造提供システム
Ｃ カップ
Ｄ 受渡口
Ｐ パーテーション
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
