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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024090206
(43)【公開日】2024-07-04
(54)【発明の名称】車両、車載用カメラ及び映像出力方法
(51)【国際特許分類】
H04N 23/60 20230101AFI20240627BHJP
H04N 23/56 20230101ALI20240627BHJP
H04N 23/50 20230101ALI20240627BHJP
H04N 23/88 20230101ALI20240627BHJP
B60R 1/30 20220101ALN20240627BHJP
【ＦＩ】
H04N23/60 500
H04N23/56
H04N23/50
H04N23/88
B60R1/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】30
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022205941
(22)【出願日】2022-12-22
(71)【出願人】
【識別番号】322003857
【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】牧田 哲哉
(72)【発明者】
【氏名】合田 康之
(72)【発明者】
【氏名】貝瀬 剛
【テーマコード（参考）】
5C066
5C122
【Ｆターム（参考）】
5C066AA01
5C066EA14
5C066EC01
5C122DA14
5C122EA18
5C122FG14
5C122FH09
5C122FH11
5C122FK23
5C122GG04
5C122GG28
(57)【要約】
【課題】可視光及び赤外光に感度を有する車載カメラにおける画質の低下を抑制すること。
【解決手段】本開示に係る車両は、第１，第２車輪、車体、近赤外光源、カメラ、照度センサ及び出力回路を備える。車体は、第１，第２車輪によって移動可能である。近赤外光源は、車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射する。カメラは、車体の周囲の少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力する。照度センサは、車体の周囲の少なくとも一部の照度を検出する。出力回路は、近赤外光源が第１発光強度である場合、第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を出力する。出力回路は、近赤外光源が、第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ照度が、所定の値より小さい場合、第１映像の少なくとも一部に、第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を出力する。
【選択図】図１
【解決手段】本開示に係る車両は、第１，第２車輪、車体、近赤外光源、カメラ、照度センサ及び出力回路を備える。車体は、第１，第２車輪によって移動可能である。近赤外光源は、車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射する。カメラは、車体の周囲の少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力する。照度センサは、車体の周囲の少なくとも一部の照度を検出する。出力回路は、近赤外光源が第１発光強度である場合、第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を出力する。出力回路は、近赤外光源が、第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ照度が、所定の値より小さい場合、第１映像の少なくとも一部に、第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を出力する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１車輪と、
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成された近赤外光源と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力するように構成されたカメラと、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出するように構成された照度センサと、
前記車体内部に配置された出力回路と、を備え、
前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力し、
前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する、
車両。
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成された近赤外光源と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力するように構成されたカメラと、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出するように構成された照度センサと、
前記車体内部に配置された出力回路と、を備え、
前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力し、
前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する、
車両。
【請求項2】
請求項１に記載の車両であって、
前記近赤外光源が、前記第２発光強度である場合で、かつ前記照度が前記所定の値より大きい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理が施された前記第２映像を前記出力回路が出力する、
車両。
前記近赤外光源が、前記第２発光強度である場合で、かつ前記照度が前記所定の値より大きい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理が施された前記第２映像を前記出力回路が出力する、
車両。
【請求項3】
請求項１に記載の車両であって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、０（ゼロ）である、
車両。
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、０（ゼロ）である、
車両。
【請求項4】
請求項３に記載の車両であって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、前記近赤外光源で電力が供給されない場合の発光強度である、
車両。
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、前記近赤外光源で電力が供給されない場合の発光強度である、
車両。
【請求項5】
請求項１に記載の車両であって、
前記カメラは、
少なくとも１つのレンズを備えるレンズ鏡筒と、
第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有する回路基板と、
前記回路基板の前記第１面に配置され、前記少なくとも１つのレンズの光軸上に配置され、可視光から近赤外光までの分光感度を有する撮像素子と、
少なくとも前記回路基板を収容する筐体部と、を備える
車両。
前記カメラは、
少なくとも１つのレンズを備えるレンズ鏡筒と、
第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有する回路基板と、
前記回路基板の前記第１面に配置され、前記少なくとも１つのレンズの光軸上に配置され、可視光から近赤外光までの分光感度を有する撮像素子と、
少なくとも前記回路基板を収容する筐体部と、を備える
車両。
【請求項6】
請求項５に記載の車両であって、
前記照度センサは、前記カメラの前記撮像素子が兼ねる、
車両。
前記照度センサは、前記カメラの前記撮像素子が兼ねる、
車両。
【請求項7】
請求項１に記載の車両であって、
前記出力回路は、映像を表示するスクリーンを備える、
車両。
前記出力回路は、映像を表示するスクリーンを備える、
車両。
【請求項8】
請求項１に記載の車両であって、
前記第１補正処理は、可視光用のホワイトバランスの補正処理であり、
前記第２補正処理は、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理である、
車両。
前記第１補正処理は、可視光用のホワイトバランスの補正処理であり、
前記第２補正処理は、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理である、
車両。
【請求項9】
請求項８に記載の車両であって、
前記第１補正処理の前記可視光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第１検出枠とし、
前記第２補正処理の前記近赤外光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第２検出枠とし、
前記第２検出枠は、前記第１検出枠より、前記色座標系において広く、
前記第２検出枠は、前記色座標系において前記近赤外光源が発光する光に対応する色座標を含む、
車両。
前記第１補正処理の前記可視光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第１検出枠とし、
前記第２補正処理の前記近赤外光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第２検出枠とし、
前記第２検出枠は、前記第１検出枠より、前記色座標系において広く、
前記第２検出枠は、前記色座標系において前記近赤外光源が発光する光に対応する色座標を含む、
車両。
【請求項10】
請求項１に記載の車両であって、
制御回路を備え、
少なくとも前記第１補正処理及び前記第２補正処理は、前記制御回路が実行する、
車両。
制御回路を備え、
少なくとも前記第１補正処理及び前記第２補正処理は、前記制御回路が実行する、
車両。
【請求項11】
第１車輪と、
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成された近赤外光源と、を備えた車両に搭載可能な車載用カメラであって、
前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力することが可能に構成され、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出することが可能に構成された照度センサと、
前記車体内部に出力可能に構成された出力回路と、を備え、
前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力し、
前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する、
車載用カメラ。
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成された近赤外光源と、を備えた車両に搭載可能な車載用カメラであって、
前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力することが可能に構成され、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出することが可能に構成された照度センサと、
前記車体内部に出力可能に構成された出力回路と、を備え、
前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力し、
前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する、
車載用カメラ。
【請求項12】
請求項１１に記載の車載用カメラであって、
前記近赤外光源が、前記第２発光強度である場合で、かつ前記照度が前記所定の値より大きい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理が施された前記第２映像を前記出力回路が出力する、
車載用カメラ。
前記近赤外光源が、前記第２発光強度である場合で、かつ前記照度が前記所定の値より大きい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理が施された前記第２映像を前記出力回路が出力する、
車載用カメラ。
【請求項13】
請求項１１に記載の車載用カメラであって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、０（ゼロ）である、
車載用カメラ。
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、０（ゼロ）である、
車載用カメラ。
【請求項14】
請求項１３に記載の車載用カメラであって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、前記近赤外光源で電力が供給されない場合の発光強度である、
車載用カメラ。
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、前記近赤外光源で電力が供給されない場合の発光強度である、
車載用カメラ。
【請求項15】
請求項１１に記載の車載用カメラであって、
少なくとも１つのレンズを備えるレンズ鏡筒と、
第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有する回路基板と、
前記回路基板の前記第１面に配置され、前記少なくとも１つのレンズの光軸上に配置され、可視光から近赤外光までの分光感度を有する撮像素子と、
少なくとも前記回路基板を収容する筐体部と、を備える
車載用カメラ。
少なくとも１つのレンズを備えるレンズ鏡筒と、
第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有する回路基板と、
前記回路基板の前記第１面に配置され、前記少なくとも１つのレンズの光軸上に配置され、可視光から近赤外光までの分光感度を有する撮像素子と、
少なくとも前記回路基板を収容する筐体部と、を備える
車載用カメラ。
【請求項16】
請求項１５に記載の車載用カメラであって、
前記照度センサは、前記撮像素子が兼ねる、
車載用カメラ。
前記照度センサは、前記撮像素子が兼ねる、
車載用カメラ。
【請求項17】
請求項１１に記載の車載用カメラであって、
前記出力回路は、前記車体に搭載されたディスプレイデバイスのスクリーンに映像を出力可能である、
車載用カメラ。
前記出力回路は、前記車体に搭載されたディスプレイデバイスのスクリーンに映像を出力可能である、
車載用カメラ。
【請求項18】
請求項１１に記載の車載用カメラであって、
前記第１補正処理は、可視光用のホワイトバランスの補正処理であり、
前記第２補正処理は、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理である、
車載用カメラ。
前記第１補正処理は、可視光用のホワイトバランスの補正処理であり、
前記第２補正処理は、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理である、
車載用カメラ。
【請求項19】
請求項１８に記載の車載用カメラであって、
前記第１補正処理の前記可視光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第１検出枠とし、
前記第２補正処理の前記近赤外光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第２検出枠とし、
前記第２検出枠は、前記第１検出枠より、前記色座標系において広く、
前記第２検出枠は、前記色座標系において前記近赤外光源が発光する光に対応する色座標を含む、
車載用カメラ。
前記第１補正処理の前記可視光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第１検出枠とし、
前記第２補正処理の前記近赤外光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第２検出枠とし、
前記第２検出枠は、前記第１検出枠より、前記色座標系において広く、
前記第２検出枠は、前記色座標系において前記近赤外光源が発光する光に対応する色座標を含む、
車載用カメラ。
【請求項20】
請求項１１に記載の車載用カメラであって、
制御回路を備え、
少なくとも前記第１補正処理及び前記第２補正処理は、前記制御回路が実行する、
車載用カメラ。
制御回路を備え、
少なくとも前記第１補正処理及び前記第２補正処理は、前記制御回路が実行する、
車載用カメラ。
【請求項21】
第１車輪と、
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成された近赤外光源と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力するように構成されたカメラと、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出するように構成された照度センサと、
前記車体内部に配置された出力回路と、を備えた車両で実行可能な映像出力方法であって、
前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力し、
前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する、
映像出力方法。
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成された近赤外光源と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力するように構成されたカメラと、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出するように構成された照度センサと、
前記車体内部に配置された出力回路と、を備えた車両で実行可能な映像出力方法であって、
前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力し、
前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する、
映像出力方法。
【請求項22】
請求項２１に記載の映像出力方法であって、
前記近赤外光源が、前記第２発光強度である場合で、かつ前記照度が前記所定の値より大きい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理が施された前記第２映像を前記出力回路が出力する、
映像出力方法。
前記近赤外光源が、前記第２発光強度である場合で、かつ前記照度が前記所定の値より大きい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理が施された前記第２映像を前記出力回路が出力する、
映像出力方法。
【請求項23】
請求項２１に記載の映像出力方法であって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、０（ゼロ）である、
映像出力方法。
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、０（ゼロ）である、
映像出力方法。
【請求項24】
請求項２３に記載の映像出力方法であって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、前記近赤外光源で電力が供給されない場合の発光強度である、
映像出力方法。
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、前記近赤外光源で電力が供給されない場合の発光強度である、
映像出力方法。
【請求項25】
請求項２１に記載の映像出力方法であって、
前記カメラは、
少なくとも１つのレンズを備えるレンズ鏡筒と、
第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有する回路基板と、
前記回路基板の前記第１面に配置され、前記少なくとも１つのレンズの光軸上に配置され、可視光から近赤外光までの分光感度を有する撮像素子と、
少なくとも前記回路基板を収容する筐体部と、を備える
映像出力方法。
前記カメラは、
少なくとも１つのレンズを備えるレンズ鏡筒と、
第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有する回路基板と、
前記回路基板の前記第１面に配置され、前記少なくとも１つのレンズの光軸上に配置され、可視光から近赤外光までの分光感度を有する撮像素子と、
少なくとも前記回路基板を収容する筐体部と、を備える
映像出力方法。
【請求項26】
請求項２５に記載の映像出力方法であって、
前記照度センサは、前記カメラの前記撮像素子が兼ねる、
映像出力方法。
前記照度センサは、前記カメラの前記撮像素子が兼ねる、
映像出力方法。
【請求項27】
請求項２１に記載の映像出力方法であって、
前記出力回路は、映像を表示するスクリーンを備える、
映像出力方法。
前記出力回路は、映像を表示するスクリーンを備える、
映像出力方法。
【請求項28】
請求項２１に記載の映像出力方法であって、
前記第１補正処理は、可視光用のホワイトバランスの補正処理であり、
前記第２補正処理は、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理である、
映像出力方法。
前記第１補正処理は、可視光用のホワイトバランスの補正処理であり、
前記第２補正処理は、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理である、
映像出力方法。
【請求項29】
請求項２８に記載の映像出力方法であって、
前記第１補正処理の前記可視光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第１検出枠とし、
前記第２補正処理の前記近赤外光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第２検出枠とし、
前記第２検出枠は、前記第１検出枠より、前記色座標系において広く、
前記第２検出枠は、前記色座標系において前記近赤外光源が発光する光に対応する色座標を含む、
映像出力方法。
前記第１補正処理の前記可視光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第１検出枠とし、
前記第２補正処理の前記近赤外光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第２検出枠とし、
前記第２検出枠は、前記第１検出枠より、前記色座標系において広く、
前記第２検出枠は、前記色座標系において前記近赤外光源が発光する光に対応する色座標を含む、
映像出力方法。
【請求項30】
請求項２１に記載の映像出力方法であって、
前記車両は、制御回路を備え、
少なくとも前記第１補正処理及び前記第２補正処理は、前記制御回路が実行する、
映像出力方法。
前記車両は、制御回路を備え、
少なくとも前記第１補正処理及び前記第２補正処理は、前記制御回路が実行する、
映像出力方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、車両、車載用カメラ及び映像出力方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、特に夜間条件において車両側方などの低照度領域の視認性を向上するために、赤外光源（例えば近赤外光源）と、可視光に加えて赤外光（例えば近赤外光）に感度を有する車載カメラとを搭載する車両が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２１－１６６６０１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、赤外光源と可視光源との分光分布が大きく異なるため、適切なホワイトバランス処理ができずに画像に不要な着色が生じてしまい、色再現性が低下するなど画質が低下するおそれがあった。
【0005】
本開示が解決しようとする課題は、可視光及び赤外光に感度を有する車載カメラにおける画質の低下を抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る車両は、第１車輪と、第２車輪と、車体と、近赤外光源と、カメラと、照度センサと、出力回路とを備える。前記車体は、前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能である。前記近赤外光源は、前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成されている。前記カメラは、前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力するように構成されている。前記照度センサは、前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出するように構成されている。前記出力回路は、前記車体内部に配置されている。前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力する。前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、可視光及び赤外光に感度を有する車載カメラにおける画質の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しながら、本開示に係る車両、車載用カメラ、映像出力方法、プログラム及び記録媒体の実施形態について説明する。
【0010】
なお、以下の説明において、既出の図に関して前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素については、同一符号を付し、必要な場合にのみ重複説明する。また、既出の図に関して前述したものと同一又は略同一の機能を有する構成要素については、参照符号の末尾にａ又はｂを付して区別している場合もある。あるいは、同一又は略同一の機能を有する複数の構成要素を区別しない場合には、参照符号の末尾に付されたａ又はｂを省略することにより統合して記載する場合もある。
【0011】
従来、運転者の視野を補う視界補助のために、車両には、後部のバックカメラやサイドミラー横のサイドカメラが搭載されていた。このような中、車の安全性向上のため、カメラの映像を活用して、人や物体を検知し、検知の結果に基づいて運転者に注意を促したり、車両を制御したりする技術が知られている。
【0012】
カメラの映像を活用した車両の制御としては、車両の全周囲を撮影したカメラの映像に基づく自動駐車機能などが知られている。しかしながら、例えばサイドカメラの撮像領域は、車両のライトが届かないなど、暗い環境シーンが多く、可視領域の波長を有する可視光を検出可能な可視カメラでは十分な感度で映像を確保できなかった。
【0013】
これに対して、可視光だけでなく、近赤外領域の波長を有する近赤外光をさらに検出可能な撮像素子を搭載する２つの波長帯域を持つカメラと、近赤外光（以下簡単のために、近赤外光をＮＩＲと呼ぶことがある。）を発する近赤外光源とを車両に搭載し、特に夜間条件において車両側方などの低照度領域といった、可視光の光量が少ない環境であっても画像を得ることができる技術が知られている。
【0014】
しかしながら、昼間などの可視光の光量が多い環境においては、赤外光源と可視光源との分光分布が大きく異なるため、適切なホワイトバランス処理ができずに画像に不要な着色が生じてしまう場合があった。つまり、可視光に加えて検出される近赤外光により被写体に対する画像の色再現性が低下するなど、画質が低下するおそれがあった。
【0015】
そこで、本開示は、可視光及び赤外光に感度を有する車載カメラにおける画質の低下を抑制することができる車両、車載用カメラ、映像出力方法、プログラム及び記録媒体を提供する。
【0016】
なお、本開示に係る車載用カメラを搭載する車両としては、自転車、自動二輪車、自動車、電車などの各種の車両が適宜利用可能である。また、本開示に係る車載用カメラは、車両に限らず、船舶、航空機などの各種の移動体に搭載されても構わない。ここで、車両を含む各種の移動体は、有人で移動する移動体であってもよいし、無人で移動する移動体であってもよい。また、これらの移動体の移動は、ユーザにより制御されてもよいし、自律的に制御されてもよい。
【0017】
（第１の実施形態）
図１は、実施形態に係る車両１の一例を模式的に示す図である。車両１は、図１に示すように、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された二対の車輪１３とを有する。二対の車輪１３は、一対のフロントタイヤ１３ｆ及び一対のリアタイヤ１３ｒを含む。
図１は、実施形態に係る車両１の一例を模式的に示す図である。車両１は、図１に示すように、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された二対の車輪１３とを有する。二対の車輪１３は、一対のフロントタイヤ１３ｆ及び一対のリアタイヤ１３ｒを含む。
【0018】
ここで、実施形態に係るフロントタイヤ１３ｆは、第１車輪の一例である。また、実施形態に係るリアタイヤ１３ｒは、第２車輪の一例である。なお、図１は、四つの車輪１３を有する車両１を例示するが、これに限らない。車両１は、少なくとも一つのフロントタイヤ１３ｆと、少なくとも一つのリアタイヤ１３ｒを有していればよい。つまり、車両１の車輪１３の数は二つ、三つ又は五つ以上の複数であってもよい。
【0019】
車体１２は、車輪１３に結合され、車輪１３により支持される。車体１２は、車輪１３によって移動可能である。具体的には、車両１は、図示しない駆動機を有し、当該駆動機の動力によって車両１の車輪１３のうちの少なくとも１つの車輪（駆動輪）を駆動することにより移動可能である。なお、駆動機としては、ガソリンや水素などを燃料とするエンジンやバッテリからの電力を用いるモータ、あるいはエンジンとモータとの組合せなど、任意の駆動機が適用可能である。この場合、二対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向となる。車両１は、不図示のギアの切り替え等により前進又は後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。
【0020】
また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。
【0021】
車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には一対のバンパー１４が設けられている。一対のバンパー１４のうちのフロントバンパー１４ｆは、車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部とを覆う。一対のバンパー１４のうちのリアバンパー１４ｒは、車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部とを覆う。
【0022】
なお、図１では図示を省略するが、車両１は、ディスプレイ１９（図２参照）、スピーカ、操作部、方位センサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等の全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＮＳＳ）インターフェース及びＧＮＳＳ回路等を有する。また、車体１２の所定の端部には、超音波等の音波を送受波するソナーや電磁波を送受波するレーダーが設けられていてもよい。
【0023】
車両１は、車体１２に取り付けられ、車体１２の周囲の少なくとも一部を撮像し、撮像した映像信号Ｓ１,Ｓ２，Ｓ３（図５参照）を出力するように構成された、少なくとも一つの車載用カメラ１６を有する。なお、車載用カメラ１６が撮像する撮像画像は、動画でもよいし、静止画でもよい。車両１は、車載用カメラ１６として、例えば、車両１の前端部Ｆに取り付けられた車載用カメラ１６ａと、後端部Ｒに取り付けられた車載用カメラ１６ｂと、左側面部に取り付けられた車載用カメラ１６ｃと、右側面部に取り付けられた車載用カメラ１６ｄ（図示しない）とを有する。
【0024】
ここで、車両１の前端部Ｆとは、例えば車両１のエンブレム部などである。前端部Ｆの車載用カメラ１６ａは、例えば車両１の前方の路面を斜め方向に見下ろすような姿勢で取り付けされている。つまり、前端部Ｆの車載用カメラ１６ａは、車両１の前方を中心とした所定の撮影領域を撮影可能に構成される。
【0025】
また、車両１の後端部Ｒとは、例えば車両１のリアライセンスガーニッシュ部などである。後端部Ｒの車載用カメラ１６ｂは、例えば車両１の後方の路面を斜め方向に見下ろすような姿勢で取り付けされている。つまり、後端部Ｒの車載用カメラ１６ｂは、車両１の後方を中心とした所定の撮影領域を撮影可能に構成される。
【0026】
また、車両１の左側面部及び右側面部、すなわち車両１の側方部とは、例えば車両１のサイドミラー部などである。側方部の車載用カメラ１６ｃ，１６ｄは、それぞれ、例えば車両１の側方の路面を真下方向に見下ろすような姿勢で取り付けされている。つまり、側方部の車載用カメラ１６ｃ，１６ｄは、それぞれ、車両１の側方を中心とした所定の撮影領域を撮影可能に構成される。
【0027】
なお、複数の車載用カメラ１６のうちの隣接する車載用カメラ１６は、一例として、互いに撮影領域の一部が重複するように配置される。この場合、複数の車載用カメラ１６により得られた複数の画像を貼り合わせるように合成することにより、車両１の全周を表現する画像を生成可能である。
【0028】
以下、前端部Ｆの車載用カメラ１６ａ、後端部Ｒの車載用カメラ１６ｂ、左側面部の車載用カメラ１６ｃ及び右側面部の車載用カメラ１６ｄ（図示しない）を特に区別しない場合には、単に車載用カメラ１６と記載する。なお、車載用カメラ１６の位置及び／又は数は、図１に示す例に限らず適宜変更可能である。
【0029】
【0030】
【0031】
キャップ１０は、溶着リング２０に取り付けられ、レンズユニット３０を保護する部材である。図３では、キャップ１０の図示が省略されている。
【0032】
溶着リング２０は、平面視で矩形環状の平板により構成され、レンズユニット３０及び筐体６０に対し、レーザ溶着により溶着されている。溶着リング２０の内周面は、レンズユニット３０のレンズ鏡筒３１（後述参照）の外周面と対向している。溶着リング２０の内径は、レンズユニット３０のレンズ鏡筒３１が挿入可能な長さを有する。
【0033】
溶着リング２０は、光透過性樹脂を含む材料から成る。例えば、光透過性樹脂としては、ポリエステル樹脂、ポリオレフィン樹脂、ポリアミド樹脂、塩化ビニル樹脂、フッ素樹脂などから形成される。ポリエステル樹脂としては、ポリプチレンテレフタレート（ＰＢＴ）、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）などを用いることができる。ポリオレフィン樹脂としては、ポリエチレン、ポリプロピレンなどを用いることができる。なお、用いる光透過性樹脂は、１種類であっても複数種類であってもよい。また、一定水準以上の透過性能を実現可能であれば、主となる光透過性樹脂に、着色材料或いは充填材又はその両方を含有させてもよい。
【0034】
なお、溶着リング２０は本実施の形態において平板矩形環状であるが、これに限らず、溶着部分が平板状であればよい。したがって、矩形環状のような多角形に限らず、円環状、楕円の環状などのように円環状以外の環状であってもよい。また、溶着部以外の部分については段差、厚みなどが一様でなくてもよい。
【0035】
レンズユニット３０は、円筒状のレンズ鏡筒３１と、レンズ鏡筒３１内部に設けられる少なくとも一つのレンズ３１１（図５参照）とから構成される。レンズユニット３０は、レンズ鏡筒３１の外周面から外側に向けて張り出した鍔部３２（図３参照）を有する。鍔部３２は、後述する筐体６０の内部空間の開口付近に位置しており、筐体６０の筐体側壁６７（図３参照）の内周面に向けて突出している。鍔部３２の少なくとも一部は、溶着リング２０を介して筐体６０と接合される。
【0036】
レンズ鏡筒３１は、光吸収性樹脂を含む材料から成る。光吸収性樹脂としては、例えば、ポリアミド系樹脂、オレフィン系樹脂、ビニル系樹脂、スチレン系樹脂、アクリル系樹脂、ポリエステル系樹脂、ポリカーボネート系樹脂、ポリアリレート系樹脂、ポリサルフォン系樹脂、ポリフェニレンオキサイド系樹脂、ポリエーテルサルフォン系樹脂、ポリエーテルイミド系樹脂などを用いることができる。なお、用いる光吸収性樹脂は、１種類であっても複数種類であってもよい。また、主となる光吸収性樹脂に、レーザ光を吸収する吸収剤或いは着色材料又はその両方を含有させてもよい。
【0037】
レンズ鏡筒３１を、光吸収性樹脂を含む材料から構成することにより、内部空間への光の透過を低減することができる。すなわち、車載用カメラ１６の外部から車載用カメラ１６の内部への光の透過を低減することができる。そのため、透過光による撮像素子４１（後述参照）のハレーションを防止することができる。
【0038】
さらに、レンズユニット３０は、筐体６０に対して位置決めを行うために、レンズユニット３０の光軸（図３の紙面上下方向）に直交する直交方向（言い換えると、面方向）に起立する位置決めリブ３３を有する。これにより、回路基板４０上に設けられた撮像素子４１の撮像面を、少なくとも一つのレンズ３１１の光軸上に配置することができる。
【0039】
回路基板４０は、筐体６０の内部空間に配置される。回路基板４０は、少なくとも一枚の基板から構成される。図４は、一枚の基板から成る回路基板４０を例示する。回路基板４０は、第１面４０ａと、第１面４０ａと反対の第２面４０ｂとを有する。回路基板４０は、撮像素子４１及び処理回路４２（図５参照）を有する。撮像素子４１及び処理回路４２のうちの少なくとも撮像素子４１は、回路基板４０の第１面４０ａに配置される。撮像素子４１及び処理回路４２については、後述する。
【0040】
なお、回路基板４０は、二枚以上の基板から構成されていてもよい。また、回路基板４０において、撮像素子４１及び処理回路４２が異なる基板上に設けられていてもよい。あるいは、回路基板４０において、第１面４０ａに撮像素子４１が配置され、第２面４０ｂに処理回路４２が配置される場合もあり得る。
【0041】
放熱材５０は、筐体６０の内部空間において回路基板４０に隣接して配置され、回路基板４０などの電子部品から発生した熱を、外部に放熱する役割を果たす。放熱材５０は、放熱グリース、シリコーン系シート、非シリコーン系シート、熱伝導性ゲルなどの材料により構成されるがその種類は限定されない。
【0042】
筐体６０は、少なくとも回路基板４０を収容する。具体的には、筐体６０は、内部空間を有する筒状の部材であり、大径筒状部６１及び小径筒状部６２を有する。大径筒状部６１は、小径筒状部６２に比べて大きな断面積を有し、ともに矩形の断面を有する。大径筒状部６１は、上述した回路基板４０、放熱材５０などを収容する。小径筒状部６２は、もっぱら車載用カメラ１６の外部との電気的接続を確保するコネクタを収容する。大径筒状部６１と小径筒状部６２とは、後述する樹脂により、一体成形することが可能であるが、あらかじめ用意された個別の大径筒状部６１と小径筒状部６２とを溶着若しくはビス止めなどの方法により接合してもよい。なお、筐体６０は本実施形態において矩形筒状であるが、これに限らず、矩形以外の多角形の筒状、円形や楕円形の筒状、その他の形状の筒であってもよい。
【0043】
筐体６０は、光吸収性樹脂を含む材料から成る。光吸収性樹脂としては、例えば、ポリアミド系樹脂、オレフィン系樹脂、ビニル系樹脂、スチレン系樹脂、アクリル系樹脂、ポリエステル系樹脂、ポリカーボネート系樹脂、ポリアリレート系樹脂、ポリサルフォン系樹脂、ポリフェニレンオキサイド系樹脂、ポリエーテルサルフォン系樹脂、ポリエーテルイミド系樹脂などを用いることができる。なお、用いる光吸収性樹脂は、１種類であっても複数種類であってもよい。また、主となる光吸収性樹脂に、レーザ光を吸収する吸収剤或いは着色材料又はその両方を含有させてもよい。
【0044】
筐体６０を、光吸収性樹脂を含む材料から構成することにより、筐体６０の内部空間への光の透過を低減することができる。すなわち、車載用カメラ１６外部から車載用カメラ１６内部への光の透過を低減することができる。そのため、透過光による撮像素子４１のハレーションを防止することができる。
【0045】
さらに、実施形態の車載用カメラ１６は、筐体６０の内部空間において回路基板４０を囲うように配置された金属製のシールド７０を備えている。シールド７０は、筐体６０の外部から伝播する電磁波や内部空間から放射される電磁波を遮蔽する役割を果たす。
【0046】
図５は、実施形態に係る車両１の要部のハードウェア構成の一例を示す図である。
【0047】
レンズ鏡筒３１は、その内部において少なくとも一つのレンズ３１１（レンズ群）及び赤外カットフィルタ（ＩＲＣＦ）３１２（図５参照）を保持している。
【0048】
少なくとも一つのレンズ３１１は、それぞれの光軸を一致させた状態に並べられ、車両１の車体１２の内外の撮像に用いられるレンズ群を構成している。なお、少なくとも一つのレンズ３１１は、パワーを有する少なくとも１つの光学素子により所望の結像性能を有していればよく、少なくとも１つの単レンズを含む複合レンズで構成されてもよいし、レンズ系や反射系の組合せで構成されてもよい。
【0049】
ＩＲＣＦ３１２は、可視光及び近赤外光にバンドパス特性を有する光学素子である。近赤外光のバンドパス領域は、例えば昼間条件で自然光の影響を受けにくい９４０－９５０ｎｍ程度の波長帯であるが、撮像素子４１の分光感度に応じて適宜決定されればよい。一例として、ＩＲＣＦ３１２は、ガラスにより形成され、少なくとも一つのレンズ３１１の結像レンズと撮像素子４１の撮像面との間に配置される。一例として、ＩＲＣＦ３１２は、ＩＲＣＦ３１２は、ガラス表面に形成された塗膜であり、少なくとも一つのレンズ３１１の結像レンズと撮像素子４１の撮像面との間に配置される。一例として、ＩＲＣＦ３１２は、ＩＲＣＦ３１２は、少なくとも一つのレンズ３１１のレンズ面にコート状に塗布又は蒸着することにより形成された薄膜である。
【0050】
撮像素子４１は、少なくとも一つのレンズ３１１の光軸上にその撮像面が位置するように回路基板４０の第１面４０ａに配置される。撮像素子４１の撮像面は、少なくとも一つのレンズ３１１の光軸方向において、少なくとも一つのレンズ３１１により被写体からの光束が結像される位置に配置される。撮像素子４１は、少なくとも可視光から近赤外光までの分光感度を有する。撮像素子４１は、被写体からの光束、すなわちレンズユニット３０を介して撮像面に結像された被写体光束の受光強度に応じた信号レベルの画素信号Ｓ０を出力するように構成される。
【0051】
ここで、本実施形態に係る画素信号Ｓ０は、第１映像信号の一例である。なお、本実施形態に係る映像出力処理においては、画素信号Ｓ０に基づいて照度推定値が算出される。つまり、実施形態に係る撮像素子４１は、車体１２に取り付けられた車載用カメラ１６において、車体１２の周囲の少なくとも一部の照度を検出するように構成された照度センサの一例であると表現することができる。
【0052】
なお、車両１には、照度センサが搭載されていてもよい。照度センサは、車体１２に取り付けられ、車体１２の周囲の少なくとも一部の照度を検出するように構成されていればよい。この場合、実施形態に係る映像出力処理は、照度センサによる検出結果と、画素信号Ｓ０に基づく推定結果との少なくともいずれかを用いて実施されればよい。
【0053】
撮像素子４１としては、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの固体撮像素子が適宜利用可能である。一例として、撮像素子４１は、ベイヤ配列構造のカラーフィルタを有する固体撮像素子である。ベイヤ配列構造は、水平方向にＲ画素及びＧｒ画素が交互に配列されたラインと、水平方向にＢ画素及びＧｂ画素が交互に配列されたラインとが垂直方向に交互に配置されるカラーフィルタの配列構造のことを言う。
【0054】
処理回路４２は、制御回路１７からの近赤外光源１８の状態通知Ｓ５に応じた画像処理を撮像素子４１からの画素信号Ｓ０に対して施し、処理後の映像信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３のいずれかを出力するように構成される。図６は、実施形態に係る車載用カメラ１６の処理回路４２のハードウェア構成の一例を示す図である。処理回路４２は、図６に示すように、露光制御回路４２１、補正判定回路４２２、補正パラメータ生成回路４２３、メモリ４２４及び画像処理回路４２５を有する。
【0055】
処理回路４２は、例えばＩＳＰ（Ｉｍａｇｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）により実現される。なお、処理回路４２は、ＩＳＰの他のＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）により実現されてもよいし、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の各種のプロセッサにより実現されても構わない。また、処理回路４２は、マイクロコンピュータにより実現されてもよい。
【0056】
なお、露光制御回路４２１、補正判定回路４２２、補正パラメータ生成回路４２３及び画像処理回路４２５のそれぞれは、二つ以上のプロセッサにより実現されてもよい。また、露光制御回路４２１、補正判定回路４２２、補正パラメータ生成回路４２３及び画像処理回路４２５の一部又は全部が一つのプロセッサにより実現されてもよい。
【0057】
なお、露光制御回路４２１、補正判定回路４２２、補正パラメータ生成回路４２３及び画像処理回路４２５のそれぞれが専用回路として実現される場合を例示するが、これに限らない。処理回路４２は、メモリ４２４のＲＯＭなどに格納されたプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、露光制御回路４２１、補正判定回路４２２、補正パラメータ生成回路４２３及び画像処理回路４２５のそれぞれに対応する機能部を実現してもよい。
【0058】
露光制御回路４２１は、撮像素子４１に対して、露光制御信号Ｓ８を出力するとともに、撮像素子４１からの画素信号Ｓ０に基づき照度推定値を算出する。
【0059】
補正判定回路４２２は、近赤外光源１８の状態に関する状態通知Ｓ５と、照度推定処理による照度値の推定結果とに基づき補正判定処理を実行する。
【0060】
補正パラメータ生成回路４２３は、白検出基準としての白検出枠の生成、補正ゲイン生成、色温度推定及び補正パラメータ生成を行う。一例として、補正パラメータ生成回路４２３は、近赤外光源の補正判定結果に基づいて白検出枠の範囲を設定する。また、補正パラメータ生成回路４２３は、画像から抽出した色比率に基づいて光源の色温度を推定する。また、補正パラメータ生成回路４２３は、色温度推定結果に基づいて画像処理における補正パラメータを算出する。
【0061】
メモリ４２４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ（記憶媒体）により実現される。なお、メモリ４２４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）を有していても構わない。メモリ４２４は、例えば画像処理で用いる各種のパラメータやしきい値などを記憶する。例えば、メモリ４２４は、光源別の白検出枠や色温度、画像補正値をテーブルとして記憶する。換言すれば、メモリ４２４は、光源の色温度ごとに最適な画像処理設定をテーブルとして記憶する。
【0062】
画像処理回路４２５は、補正パラメータ生成回路４２３により算出された補正パラメータを設定し、設定した補正パラメータを用いたホワイトバランス処理及び色補正処理の少なくともいずれかを実行する。
【0063】
Ｉ／Ｆ４３は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に接続するように設定されている。Ｉ／Ｆ４３は、例えばＣＡＮを介して他のＥＣＵ又は車両１の各種センサから車両１の状態に関する情報を取得する。車両１の状態に関する情報とは、例えば、車両１の速度、操舵角、加速度などである。一例として、Ｉ／Ｆ４３は、車両１の他のＥＣＵ（例えば制御回路１７）からの近赤外光源１８の状態通知Ｓ５を受信する。また、Ｉ／Ｆ４３は、処理回路４２による処理後の映像信号Ｓ１,Ｓ２，Ｓ３を車両１の他のＥＣＵ（例えば制御回路１７）に伝送する。ここで、Ｉ／Ｆ４３は、車載用カメラ１６において、車体１２内部に出力可能に構成された出力回路の一例である。
【0064】
一例として、Ｉ／Ｆ４３は、近赤外光源１８が第１発光強度である場合、画素信号Ｓ０の少なくとも一部に可視光用のホワイトバランスの補正処理が施された第２映像信号Ｓ２を出力する。ここで、可視光用のホワイトバランスの補正処理は、第１補正処理の一例である。
【0065】
一例として、Ｉ／Ｆ４３は、近赤外光源１８が第１発光強度より大きい第２発光強度である場合、かつ、照度が所定の値より小さい場合、画素信号Ｓ０の少なくとも一部に、可視光用のホワイトバランスの補正処理と異なる近赤外光用のホワイトバランスの補正処理が施された第３映像信号Ｓ３を出力する。ここで、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理は、第２補正処理の一例である。
【0066】
一例として、Ｉ／Ｆ４３は、近赤外光源１８が、第２発光強度である場合、かつ、照度が所定の値より大きい場合、画素信号Ｓ０の少なくとも一部に可視光用のホワイトバランスの補正処理が施された第２映像信号Ｓ２を出力する。
【0067】
【0068】
制御回路１７は、車体１２内部に配置される。例えば、制御回路１７は、車両１に搭載されるように設定された情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、制御回路１７は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であってもよい。ここで、制御回路１７は、車両１内部に配置された出力回路の一例である。
【0069】
制御回路１７は、複数の車載用カメラ１６のそれぞれに接続される。制御回路１７は、近赤外光源１８の動作を制御する。また、制御回路１７は、近赤外光源１８の点灯／消灯状態を通知する、すなわち近赤外光源１８が発光状態であるか非発光状態であるかを通知する近赤外光源１８の状態通知Ｓ５を、Ｉ／Ｆ４３を介して車載用カメラ１６側に伝送する。
【0070】
なお、制御回路１７は、実施形態に係る映像出力処理を実現可能に構成されていてもよい。つまり、制御回路１７は、実施形態に係る処理回路４２の機能の一部を実現可能に構成されていてもよい。この場合、車載用カメラ１６は、画素信号Ｓ０、あるいは画素信号Ｓ０に基づく第１映像信号Ｓ１を、Ｉ／Ｆ４３を介して制御回路１７に出力する。制御回路１７は、第１映像信号Ｓ１に基づく映像出力処理により、第１映像信号Ｓ１、第２映像信号Ｓ２又は第３映像信号Ｓ３をディスプレイ１９に出力する。
【0071】
近赤外光源１８は、車体１２に取り付けられ、車体１２の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成される。近赤外光源１８は、例えばサイドミラーなどの車載用カメラ１６の近傍に配置される。近赤外光源１８は、制御回路１７から点灯／消灯の制御可能に構成される。
【0072】
近赤外光源１８は、電力が供給されない場合の発光強度である第１発光強度で発光する第１発光状態と、電力が供給される場合の第１発光強度より大きい第２発光強度で発光する第２発光状態との間で切り替えられる。なお、第１発光強度は、消灯状態であると見做せる発光状態であり、発光強度が０（ゼロ）である場合を含む。同様に、第２発光強度は、点灯状態であると見做せる発光状態である。
【0073】
ディスプレイ１９は、映像を表示するスクリーンを有する。スクリーンにより表示される映像は、制御回路１７から供給される第１映像信号Ｓ１、第２映像信号Ｓ２又は第３映像信号Ｓ３を含む。ディスプレイ１９は、カーナビゲーション装置のディスプレイと共通であってもよい。
【0074】
なお、本実施形態では、車載用カメラ１６が車両１に内蔵されている場合を例示するが、これに限らない。車載用カメラ１６は、車両１に後付け可能なドライブレコーダのカメラなど、車両１とは独立した装置として構成されていてもよい。この場合、実施形態に係る映像出力処理は、車載用カメラ１６で実行されてもよいし、車両１で実行されてもよい。換言すれば、実施形態に係る映像出力処理は、車両１とは独立した装置として構成された車載用カメラ１６により実行されてもよいし、車両１とは独立した装置として構成された車載用カメラ１６からの第１映像信号Ｓ１に基づき制御回路１７により実行されてもよい。
【0075】
次に、以上のように構成された車載用カメラ１６を搭載する車両１で実行される映像出力処理の流れを説明する。図７は、実施形態に係る車両１において実行される映像出力処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【0076】
車載用カメラ１６においてＩ／Ｆ４３は、車両１の内部に設けられた制御回路１７からの近赤外光源１８の状態に関する状態通知Ｓ５を受信する（Ｓ１０１）。Ｉ／Ｆ４３は、受信した状態通知Ｓ５を処理回路４２に供給する。また、車載用カメラ１６において撮像素子４１は、レンズユニット３０を介して撮像面に結像された被写体光束の受光強度に応じた信号レベルの画素信号Ｓ０を、例えばフレームレートに応じた頻度で順次、処理回路４２に供給する。
【0077】
処理回路４２において露光制御回路４２１は、画素信号Ｓ０に基づいて車体１２の周囲の少なくとも一部についての照度推定値を算出することにより照度を検出する照度推定処理を実行する（Ｓ１０２）。照度推定処理については、後述する。
【0078】
処理回路４２において補正判定回路４２２は、Ｉ／Ｆ４３により受信した近赤外光源１８の状態に関する状態通知Ｓ５と、照度推定処理による照度値の推定結果とに基づいて、近赤外の成分による影響を低減するための近赤外光源補正をオンするかを判定する補正判定処理を実行する（Ｓ１０３）。補正判定処理については、後述する。
【0079】
処理回路４２において補正パラメータ生成回路４２３は、補正判定処理の結果に基づいてホワイトバランス処理における白検出基準を決定する白検出基準決定処理を実行する（Ｓ１０４）。具体的には、補正パラメータ生成回路４２３は、補正判定処理の結果に基づいて、白検出基準を満たす色温度座標値を規定する白検出枠の範囲を、可視光源と近赤外光源との間で切り替える。白検出基準決定処理については、後述する。
【0080】
また、補正パラメータ生成回路４２３は、画素信号Ｓ０から抽出した色比率に基づいて、光源の色温度を推定する色温度推定処理を実行する（Ｓ１０５）。色温度推定処理については、後述する。
【0081】
そして、処理回路４２は、補正パラメータ生成回路４２３において色温度推定値に基づいて光源に適した補正パラメータを読み出し、画像処理回路４２５においてホワイトバランス補正処理及び色補正処理の少なくともいずれかを行う色補正処理を実行する（Ｓ１０６）。色補正処理については、後述する。
【0082】
ここで、実施形態に係る映像出力処理における照度推定処理について説明する。図８は、図７の照度推定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９は、図８の処理で使用される、照度と信号レベルとの対応を示すテーブルＴ１の一例を示す図である。
【0083】
露光制御回路４２１は、撮像素子４１からの映像信号（画素信号Ｓ０）を取得する（Ｓ２０１）。
【0084】
露光制御回路４２１は、取得した画素信号Ｓ０から指定領域の信号レベルを読み出す（Ｓ２０２）。ここで、指定領域とは、測光のための領域であり、車体１２の周囲の少なくとも一部の領域である。指定領域は、例えば車載用カメラ１６の撮像範囲に応じて予め設定されて予めメモリ４２４等に記憶されている。なお、指定領域は、車載用カメラ１６の撮像範囲の全体であってもよいし、一部であってもよい。
【0085】
露光制御回路４２１は、予め測定した照度と信号レベルとを紐付けたルックアップテーブルＴ１を参照し、指定領域の信号レベル及び撮像時の露光設定値に応じた照度の値を読み出す（Ｓ２０３）。図９のルックアップテーブルＴ１は、照度（Ｌｕｘ）と、露光量と、信号レベルとの対応を示す。なお、本実施形態ではルックアップテーブルＴ１を用いる場合を例示するが、予め測定した照度と信号レベルとの関係を示す関係式を用いてもよい。
【0086】
露光制御回路４２１は、ルックアップテーブルＴ１から読み出した照度を用いた補間処理により、指定領域の信号レベルに応じた照度推定値を算出する（Ｓ２０４）。
【0087】
露光制御回路４２１は、照度推定値と、予め定められてメモリ４２４等に記憶されたしきい値との比較に応じた照度推定結果を出力する（Ｓ２０５）。一例として、しきい値は、例えば、近赤外光源１８が第２発光強度である場合の照度である。この場合、照度推定値がしきい値未満であれば、近赤外光源１８が点灯していると見做すことができる。同様に、照度推定値がしきい値以上であれば、近赤外光源１８が第１発光強度である場合の照度であり、点灯していないと見做すことができる。
【0088】
【0089】
補正判定回路４２２は、制御回路１７から受信されてメモリ４２４に記憶されている近赤外光源１８の状態通知Ｓ５を読み出す（Ｓ３０１）。また、補正判定回路４２２は、露光制御回路４２１により出力されてメモリ４２４に記憶されている照度推定結果を読み出す（Ｓ３０２）。
【0090】
補正判定回路４２２は、近赤外光源１８の発光状態が第１発光強度であるか否かを判定する（Ｓ３０３）。近赤外光源１８が第１発光強度ではない場合（Ｓ３０３：Ｎｏ）、すなわち近赤外光源１８が点灯している場合（第２発光強度である場合）、補正判定回路４２２は、照度推定結果が予め定められたしきい値未満であるか否かを判定する（Ｓ３０４）。照度推定結果が予め定められたしきい値未満である場合（Ｓ３０４：Ｙｅｓ）、すなわち低照度環境である場合、補正判定回路４２２は、近赤外光源補正オンと判定する（Ｓ３０５）。
【0091】
一方、近赤外光源１８が第１発光強度である場合（Ｓ３０３：Ｙｅｓ）、あるいは照度推定結果が予め定められたしきい値以上である場合（Ｓ３０４：Ｎｏ）、補正判定回路４２２は、近赤外光源補正オフと判定する（Ｓ３０６）。つまり、補正判定回路４２２は、近赤外光源１８が消灯している場合、あるいは近赤外光源１８が点灯している場合で、かつ照度がしきい値以上の環境である場合、近赤外光源補正オフと判定する。
【0092】
その後、補正判定回路４２２は、近赤外光源１８の補正判定結果を出力する（Ｓ３０７）。
【0093】
ここで、実施形態に係る映像出力処理における白検出基準決定処理について説明する。図１１は、図７の白検出基準決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１２は、図１１の処理で決定される、白検出基準について説明するための図である。
【0094】
補正パラメータ生成回路４２３は、補正判定回路４２２により出力されてメモリ４２４に記憶されている補正判定結果を読み出す（Ｓ４０１）。そして、補正パラメータ生成回路４２３は、読み出した補正判定結果に応じた白検出基準をテーブルから読み出す（Ｓ４０２）。このように、補正パラメータ生成回路４２３は、近赤外光源の補正判定結果に基づいて白検出枠の範囲を設定する。
【0095】
本実施形態では、白検出基準として、Ｇ画素の信号レベルを基準としたＲ画素及びＢ画素の信号レベルを示す色比率（Ｂ／Ｇ，Ｒ／Ｇ）を用いる色座標系において色温度座標の範囲を規定する白検出枠を用いる場合を例示する。
【0096】
一例として、補正パラメータ生成回路４２３は、近赤外光源補正オフの補正判定結果であるとき、可視光向けの白検出枠（図１２ではｘ０～ｘ１，ｙ０～ｙ１）をメモリ４２４に記憶されたテーブルから読み出す。ここで、可視光向けの色座標系における白検出枠は、第１検出枠の一例である。可視光向けの白検出枠は、色座標系において近赤外光源１８の色温度座標（ｘ，ｙ）を含まない。
【0097】
一例として、補正パラメータ生成回路４２３は、近赤外光源補正オンの補正判定結果であるとき、近赤外光源向けの白検出枠（図１２ではｘ０～ｘ２，ｙ０～ｙ２）をメモリ４２４に記憶されたテーブルから読み出す。ここで、近赤外光向けの色座標系における白検出枠は、第２検出枠の一例である。近赤外光源向けの白検出枠は、図１２に例示するように、可視光向けの白検出枠より色座標系において広い。また、近赤外光源向けの白検出枠は、色座標系において近赤外光源１８の色温度座標（ｘ，ｙ）を含む。近赤外光源１８の色温度座標（ｘ，ｙ）は、近赤外光源１８が発光する光に対応する色温度を示す。
【0098】
ここで、実施形態に係る映像出力処理における色温度推定処理について説明する。図１３は、図７の色温度推定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１４は、図１３の処理における白検出基準を満たす仮想色温度座標値について説明するための図である。図１４は、近赤外光源補正オンと判定された場合を例示する。図１５は、図１３の処理で使用される、光源と色温度座標値との対応を示すテーブルＴ２の一例を示す図である。図１６は、図１３の処理において推定される色温度について説明するための図である。
【0099】
補正パラメータ生成回路４２３は、画素信号Ｓ０における指定した範囲の画素値を色温度に変換し、色温度平面上に仮想的にプロットする（Ｓ５０１）。
【0100】
補正パラメータ生成回路４２３は、白検出基準決定処理において設定された白検出基準を読み出し、仮想色温度座標値をマスクする（Ｓ５０２）。また、補正パラメータ生成回路４２３は、白検出基準を満たす仮想色温度座標値の平均値を算出する（Ｓ５０３）。具体的には、補正パラメータ生成回路４２３は、白検出枠外の仮想色温度座標値（図１４では×印）を除外し、白検出枠内の仮想色温度座標値（図１４では菱形）についての平均値を算出する。
【0101】
その後、補正パラメータ生成回路４２３は、予め測定した色温度座標値を光源ごとに読み出す（Ｓ５０４）。予め測定した色温度座標値は、図１５に例示するように、光源種別と、色温度と、色比率（Ｂ／Ｇ，Ｒ／Ｇ）との対応を示すルックアップテーブルＴ２としてメモリ４２４等に記憶されている。ここで、色比率（Ｂ／Ｇ，Ｒ／Ｇ）は、上述したように図１４等に例示する色座標系における色温度座標値である。図１５に示す例では、光源種別が可視光源である光源をＶＩＳと表現し、光源種別が近赤外光源である光源をＮＩＲと表現する。例えば、光源種別が可視光源であるＶＩＳ１は、色温度が６５００Ｋ（ケルビン）であり、Ｂ／Ｇにおける色比率は０．５であり、Ｒ／Ｇにおける色比率は０．６である。光源種別が近赤外光源であるＮＩＲは、Ｂ／Ｇにおける色比率は１．１であり、Ｒ／Ｇにおける色比率は１．１である。
【0102】
また、補正パラメータ生成回路４２３は、仮想色温度座標値の平均値（図１６では星印）から各色温度座標までの距離（正確には、ユークリッド距離）を算出する（Ｓ５０５）。図１６に示す例では、光源種別が可視光源である光源をＶＩＳと表現し、光源種別が近赤外光源である光源をＮＩＲと表現する。図１６に示す例では、補正パラメータ生成回路４２３は、仮想色温度座標値の平均値からＶＩＳ１までの色座標系における距離と、仮想色温度座標値の平均値からＶＩＳ２までの色座標系における距離と、仮想色温度座標値の平均値からＮＩＲまでの色座標系における距離とを算出する。
【0103】
その後、補正パラメータ生成回路４２３は、近赤外光源が最も近いかを判定する（Ｓ５０６）。近赤外光源が最も近い場合（Ｓ５０６：Ｙｅｓ）、補正パラメータ生成回路４２３は、仮想色温度座標値の平均値を近赤外光源の色温度と判定する（Ｓ５０７）。一方で、近赤外光源の他の可視光源が最も近い場合（Ｓ５０６：Ｎｏ）、補正パラメータ生成回路４２３は、仮想色温度座標値の平均値を可視光源のうちのいずれかの色温度、例えば最も近い可視光源の色温度と判定する（Ｓ５０８）。このように、補正パラメータ生成回路４２３は、画像から抽出した色比率に基づいて光源の色温度を推定する。
【0104】
また、補正パラメータ生成回路４２３は、判定した色温度に対応するホワイトバランスの補正ゲインを算出して出力する（Ｓ５０９）。一例として、補正パラメータ生成回路４２３は、仮想色温度座標値の平均値から色比率が１になるようなホワイトバランスの補正ゲインを算出する。
【0105】
ここで、実施形態に係る映像出力処理における色補正処理について説明する。図１７は、図７の色補正処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１８は、図１７の処理で使用される、光源と色補正パラメータとの対応を示すテーブルＴ３の一例を示す図である。図１８に示す例では、光源種別が可視光源である光源をＶＩＳと表現し、光源種別が近赤外光源である光源をＮＩＲと表現する。図１９は、図１７の処理で使用される、色補正パラメータについて説明するための図である。
【0106】
補正パラメータ生成回路４２３は、色温度推定処理において判定された色温度に対応した色補正パラメータをテーブルＴ３から読み出す（Ｓ６０１）。テーブルＴ３は、図１８に例示するように、光源種別と、色温度と、色補正パラメータとの対応を示す。テーブルＴ３は、色補正パラメータとして、全体の彩度ゲインと、色相別の彩度ゲインとを含む。色相別の彩度ゲインは、図１９に例示するように、Ｃｒ（Ｒ－Ｙ）－Ｃｂ（Ｂ－Ｙ）平面における領域ごとに色補正パラメータが格納されている。また、補正パラメータ生成回路４２３は、色温度推定処理において算出されてメモリ４２４に記憶されているホワイトバランスの補正ゲインを読み出す（Ｓ６０２）。
【0107】
画像処理回路４２５は、読み出したホワイトバランスの補正ゲインを画素信号Ｓ０に乗算して第２映像信号Ｓ２又は第３映像信号Ｓ３を生成する。ここで、第２映像信号Ｓ２は、可視光用のホワイトバランス処理が施された映像信号である。また、第３映像信号Ｓ３は、近赤外光用のホワイトバランス処理が施された映像信号である。
【0108】
また、画像処理回路４２５は、読み出した色補正パラメータを用いた色補正処理が施された第２映像信号Ｓ２又は第３映像信号Ｓ３を生成する。なお、色補正処理は、ホワイトバランス処理、カラーマトリクス処理、デモザイク処理及び色差信号生成処理が施された画素信号Ｓ０に対して行われる。
【0109】
なお、ホワイトバランス処理及び色補正処理の少なくともいずれかが行われない場合もあり得る。つまり、画像処理回路４２５は、ホワイトバランス処理及び色補正処理の少なくともいずれかを画素信号Ｓ０に対して施すことにより第２映像信号Ｓ２又は第３映像信号Ｓ３を生成する。
【0110】
このように、本実施形態に係る映像出力処理は、近赤外光源１８の状態通知Ｓ５と、撮像範囲における照度の推定値とを用いて色温度を推定し、推定された色温度に応じて近赤外用のホワイトバランス処理と、可視光用のホワイトバランス処理とを切り替える。
【0111】
この構成によれば、昼間などの可視光の光量が多い環境において、近赤外光源１８が消灯していれば可視光用のホワイトバランス処理を実施し、近赤外光源１８が点灯している状況であれば近赤外光用のホワイトバランス処理を実施することができる。
【0112】
例えば、昼間であっても車両１がトンネル内を走行している間には近赤外光源１８が点灯する場合もある。このような中、車両１がトンネルを出てから近赤外光源１８が消灯するまでの間においては、可視光の光量が多い環境下で近赤外光源１８が点灯した状態となり得る。この場合であっても、上記構成によれば、可視光用のホワイトバランス処理を実施可能である。
【0113】
また、近赤外光源１８は、例えば低速走行時に運転者がディスプレイ１９を用いて周囲を確認する場合や運転者が駐車支援及び／又は運転支援を得る場合に点灯し得る。このような中、例えば、運転支援を使用せずに車両１が高速走行している間や車両１がトンネルに入ってから近赤外光源１８が点灯するまでの間においては、可視光の光量が少ない環境において近赤外光源１８が消灯した状態となり得る。この場合であっても、上記構成によれば、可視光用のホワイトバランス処理を実施可能である。
【0114】
したがって、本実施形態に係る映像出力処理によれば、近赤外成分の影響に応じた適切なホワイトバランス処理を実施することができるため、可視光及び赤外光に感度を有する車載用カメラ１６における画質の低下を抑制することができる。
【0115】
（第２の実施形態）
なお、上述の実施形態では、算出した平均値に最も近い色温度に基づいてホワイトバランス処理及び色補正処理の少なくともいずれかを行う場合を例示したがこれに限らない。ホワイトバランス処理及び色補正処理のそれぞれは、平均値に近い二点に紐づく補間処理に基づく補正ゲイン及び色補正パラメータを用いて行うこともできる。
なお、上述の実施形態では、算出した平均値に最も近い色温度に基づいてホワイトバランス処理及び色補正処理の少なくともいずれかを行う場合を例示したがこれに限らない。ホワイトバランス処理及び色補正処理のそれぞれは、平均値に近い二点に紐づく補間処理に基づく補正ゲイン及び色補正パラメータを用いて行うこともできる。
【0116】
図２０は、図７の色温度推定処理の流れの別の一例を示すフローチャートである。図２１は、図２０の処理において推定される色温度について説明するための図である。図２１に示す例では、光源種別が可視光源である光源をＶＩＳと表現し、光源種別が近赤外光源である光源をＮＩＲと表現する。
【0117】
ここでは、図１３に示す色温度推定処理との相違点を主に説明する。補正パラメータ生成回路４２３は、予め測定した色温度座標値を光源ごとに読み出した（Ｓ５０４）後、仮想色温度座標値の平均値から色比率が１になるホワイトバランスの補正ゲインを算出して出力する（Ｓ７０１）。
【0118】
また、補正パラメータ生成回路４２３は、仮想色温度座標値の平均値まで近い順に二つの色温度座標それぞれまでの距離ＬＮＩＲ，ＬＶＩＳ１を算出して出力する（Ｓ７０２）。図２１は、仮想色温度座標値の平均値まで近い順に二つの色温度として、ＶＩＳ１及びＮＩＲの色温度を例示する。この場合、補正パラメータ生成回路４２３は、仮想色温度座標値の平均値（図１６では星印）からＶＩＳ１までの色座標系における距離ＬＶＩＳ１と、仮想色温度座標値の平均値からＮＩＲまでの色座標系における距離ＬＮＩＲとを算出する。
【0119】
【0120】
補正パラメータ生成回路４２３は、仮想色温度座標値の平均値まで近い順に二つの色温度座標（図２１ではＶＩＳ１，ＮＩＲ）の色温度に対応した二つの色補正パラメータをテーブルＴ３から読み出す（Ｓ８０１）。
【0121】
また、補正パラメータ生成回路４２３は、二つの色温度座標までの各距離ＬＮＩＲ，ＬＶＩＳ１と、読み出した二つの色補正パラメータとに基づく補間処理により、仮想色温度座標値の平均値についての色補正パラメータを算出する。このように、補正パラメータ生成回路４２３は、色温度推定値が近赤外光と可視光との間に位置する場合は、補間処理により推定値についての色補正パラメータを算出する（Ｓ８０２）。その後、補正パラメータ生成回路４２３によりホワイトバランス補正ゲインが読み出され（Ｓ６０２）、画像処理回路４２５によりホワイトバランス補正処理（Ｓ６０３）及び色補正処理（Ｓ６０４）の少なくともいずれかが実施される。
【0122】
なお、本開示に係る映像出力処理に係る技術は、車載用カメラ１６に限らず、監視カメラなどの可視光及び近赤外光の各光量が変化する環境で使用されるカメラに対して適用することもできる。
【0123】
本実施形態の各装置（車両１，車載用カメラ１６）で実行されるプログラムは、例えばＲＯＭ等に予め組み込んで提供される。
【0124】
なお、本実施形態の各装置（車両１，車載用カメラ１６）で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＦＤ、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供してもよい。
【0125】
また、本実施形態の各装置（車両１，車載用カメラ１６）で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、各装置（車両１，車載用カメラ１６）で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【0126】
以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、可視光及び赤外光に感度を有する車載カメラにおける画質の低下を抑制することができる。
【0127】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【0128】
（付記）
以上の実施の形態の記載により、下記の技術が開示される。
（技術１）
第１車輪と、
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成された近赤外光源と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力するように構成されたカメラと、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出するように構成された照度センサと、
前記車体内部に配置された出力回路と、を備え、
前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力し、
前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する、
車両。
（技術２）
上記技術１に記載の車両であって、
前記近赤外光源が、前記第２発光強度である場合で、かつ前記照度が前記所定の値より大きい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理が施された前記第２映像を前記出力回路が出力する、
車両。
（技術３）
上記技術１又は上記技術２に記載の車両であって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、０（ゼロ）である、
車両。
（技術４）
上記技術３に記載の車両であって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、前記近赤外光源で電力が供給されない場合の発光強度である、
車両。
（技術５）
上記技術１から上記技術４のうちのいずれかに記載の車両であって、
前記カメラは、
少なくとも１つのレンズを備えるレンズ鏡筒と、
第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有する回路基板と、
前記回路基板の前記第１面に配置され、前記少なくとも１つのレンズの光軸上に配置され、可視光から近赤外光までの分光感度を有する撮像素子と、
少なくとも前記回路基板を収容する筐体部と、を備える
車両。
（技術６）
上記技術５に記載の車両であって、
前記照度センサは、前記カメラの前記撮像素子が兼ねる、
車両。
（技術７）
上記技術１から上記技術６のうちのいずれかに記載の車両であって、
前記出力回路は、映像を表示するスクリーンを備える、
車両。
（技術８）
上記技術１から上記技術７のうちのいずれかに記載の車両であって、
前記第１補正処理は、可視光用のホワイトバランスの補正処理であり、
前記第２補正処理は、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理である、
車両。
（技術９）
上記技術８に記載の車両であって、
前記第１補正処理の前記可視光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第１検出枠とし、
前記第２補正処理の前記近赤外光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第２検出枠とし、
前記第２検出枠は、前記第１検出枠より、前記色座標系において広く、
前記第２検出枠は、前記色座標系において前記近赤外光源が発光する光に対応する色座標を含む、
車両。
（技術１０）
上記技術１から上記技術９のうちのいずれかに記載の車両であって、
制御回路を備え、
少なくとも前記第１補正処理及び前記第２補正処理は、前記制御回路が実行する、
車両。
（技術１１）
第１車輪と、
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成された近赤外光源と、を備えた車両に搭載可能な車載用カメラであって、
前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力することが可能に構成され、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出することが可能に構成された照度センサと、
前記車体内部に出力可能に構成された出力回路と、を備え、
前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力し、
前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する、
車載用カメラ。
（技術１２）
上記技術１１に記載の車載用カメラであって、
前記近赤外光源が、前記第２発光強度である場合で、かつ前記照度が前記所定の値より大きい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理が施された前記第２映像を前記出力回路が出力する、
車載用カメラ。
（技術１３）
上記技術１１又は上記技術１２に記載の車載用カメラであって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、０（ゼロ）である、
車載用カメラ。
（技術１４）
上記技術１３に記載の車載用カメラであって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、前記近赤外光源で電力が供給されない場合の発光強度である、
車載用カメラ。
（技術１５）
上記技術１１から上記技術１４のうちのいずれかに記載の車載用カメラであって、
少なくとも１つのレンズを備えるレンズ鏡筒と、
第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有する回路基板と、
前記回路基板の前記第１面に配置され、前記少なくとも１つのレンズの光軸上に配置され、可視光から近赤外光までの分光感度を有する撮像素子と、
少なくとも前記回路基板を収容する筐体部と、を備える
車載用カメラ。
（技術１６）
上記技術１５に記載の車載用カメラであって、
前記照度センサは、前記撮像素子が兼ねる、
車載用カメラ。
（技術１７）
上記技術１１から上記技術１６のうちのいずれかに記載の車載用カメラであって、
前記出力回路は、前記車体に搭載されたディスプレイデバイスのスクリーンに映像を出力可能である、
車載用カメラ。
（技術１８）
上記技術１１から上記技術１７のうちのいずれかに記載の車載用カメラであって、
前記第１補正処理は、可視光用のホワイトバランスの補正処理であり、
前記第２補正処理は、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理である、
車載用カメラ。
（技術１９）
上記技術１８に記載の車載用カメラであって、
前記第１補正処理の前記可視光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第１検出枠とし、
前記第２補正処理の前記近赤外光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第２検出枠とし、
前記第２検出枠は、前記第１検出枠より、前記色座標系において広く、
前記第２検出枠は、前記色座標系において前記近赤外光源が発光する光に対応する色座標を含む、
車載用カメラ。
（技術２０）
上記技術１１から上記技術１９のうちのいずれかに記載の車載用カメラであって、
制御回路を備え、
少なくとも前記第１補正処理及び前記第２補正処理は、前記制御回路が実行する、
車載用カメラ。
（技術２１）
第１車輪と、
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成された近赤外光源と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力するように構成されたカメラと、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出するように構成された照度センサと、
前記車体内部に配置された出力回路と、を備えた車両で実行可能な映像出力方法であって、
前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力し、
前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する、
映像出力方法。
（技術２２）
上記技術２１に記載の映像出力方法であって、
前記近赤外光源が、前記第２発光強度である場合で、かつ前記照度が前記所定の値より大きい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理が施された前記第２映像を前記出力回路が出力する、
映像出力方法。
（技術２３）
上記技術２１又は上記技術２２に記載の映像出力方法であって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、０（ゼロ）である、
映像出力方法。
（技術２４）
上記技術２３に記載の映像出力方法であって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、前記近赤外光源で電力が供給されない場合の発光強度である、
映像出力方法。
（技術２５）
上記技術２１から上記技術２４のうちのいずれかに記載の映像出力方法であって、
前記カメラは、
少なくとも１つのレンズを備えるレンズ鏡筒と、
第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有する回路基板と、
前記回路基板の前記第１面に配置され、前記少なくとも１つのレンズの光軸上に配置され、可視光から近赤外光までの分光感度を有する撮像素子と、
少なくとも前記回路基板を収容する筐体部と、を備える
映像出力方法。
（技術２６）
上記技術２５に記載の映像出力方法であって、
前記照度センサは、前記カメラの前記撮像素子が兼ねる、
映像出力方法。
（技術２７）
上記技術２１から上記技術２６のうちのいずれかに記載の映像出力方法であって、
前記出力回路は、映像を表示するスクリーンを備える、
映像出力方法。
（技術２８）
上記技術２１から上記技術２７のうちのいずれかに記載の映像出力方法であって、
前記第１補正処理は、可視光用のホワイトバランスの補正処理であり、
前記第２補正処理は、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理である、
映像出力方法。
（技術２９）
上記技術２８に記載の映像出力方法であって、
前記第１補正処理の前記可視光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第１検出枠とし、
前記第２補正処理の前記近赤外光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第２検出枠とし、
前記第２検出枠は、前記第１検出枠より、前記色座標系において広く、
前記第２検出枠は、前記色座標系において前記近赤外光源が発光する光に対応する色座標を含む、
映像出力方法。
（技術３０）
上記技術２１から上記技術２９のうちのいずれかに記載の映像出力方法であって、
前記車両は、制御回路を備え、
少なくとも前記第１補正処理及び前記第２補正処理は、前記制御回路が実行する、
映像出力方法。
（技術３１）
上記技術２１から上記技術３０のうちのいずれかに記載の映像出力方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
（技術３２）
コンピュータにより実行されるプログラムであって、上記（３１）に記載のプログラムが記録された記録媒体（Computer Program Product）。
以上の実施の形態の記載により、下記の技術が開示される。
（技術１）
第１車輪と、
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成された近赤外光源と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力するように構成されたカメラと、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出するように構成された照度センサと、
前記車体内部に配置された出力回路と、を備え、
前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力し、
前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する、
車両。
（技術２）
上記技術１に記載の車両であって、
前記近赤外光源が、前記第２発光強度である場合で、かつ前記照度が前記所定の値より大きい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理が施された前記第２映像を前記出力回路が出力する、
車両。
（技術３）
上記技術１又は上記技術２に記載の車両であって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、０（ゼロ）である、
車両。
（技術４）
上記技術３に記載の車両であって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、前記近赤外光源で電力が供給されない場合の発光強度である、
車両。
（技術５）
上記技術１から上記技術４のうちのいずれかに記載の車両であって、
前記カメラは、
少なくとも１つのレンズを備えるレンズ鏡筒と、
第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有する回路基板と、
前記回路基板の前記第１面に配置され、前記少なくとも１つのレンズの光軸上に配置され、可視光から近赤外光までの分光感度を有する撮像素子と、
少なくとも前記回路基板を収容する筐体部と、を備える
車両。
（技術６）
上記技術５に記載の車両であって、
前記照度センサは、前記カメラの前記撮像素子が兼ねる、
車両。
（技術７）
上記技術１から上記技術６のうちのいずれかに記載の車両であって、
前記出力回路は、映像を表示するスクリーンを備える、
車両。
（技術８）
上記技術１から上記技術７のうちのいずれかに記載の車両であって、
前記第１補正処理は、可視光用のホワイトバランスの補正処理であり、
前記第２補正処理は、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理である、
車両。
（技術９）
上記技術８に記載の車両であって、
前記第１補正処理の前記可視光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第１検出枠とし、
前記第２補正処理の前記近赤外光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第２検出枠とし、
前記第２検出枠は、前記第１検出枠より、前記色座標系において広く、
前記第２検出枠は、前記色座標系において前記近赤外光源が発光する光に対応する色座標を含む、
車両。
（技術１０）
上記技術１から上記技術９のうちのいずれかに記載の車両であって、
制御回路を備え、
少なくとも前記第１補正処理及び前記第２補正処理は、前記制御回路が実行する、
車両。
（技術１１）
第１車輪と、
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成された近赤外光源と、を備えた車両に搭載可能な車載用カメラであって、
前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力することが可能に構成され、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出することが可能に構成された照度センサと、
前記車体内部に出力可能に構成された出力回路と、を備え、
前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力し、
前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する、
車載用カメラ。
（技術１２）
上記技術１１に記載の車載用カメラであって、
前記近赤外光源が、前記第２発光強度である場合で、かつ前記照度が前記所定の値より大きい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理が施された前記第２映像を前記出力回路が出力する、
車載用カメラ。
（技術１３）
上記技術１１又は上記技術１２に記載の車載用カメラであって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、０（ゼロ）である、
車載用カメラ。
（技術１４）
上記技術１３に記載の車載用カメラであって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、前記近赤外光源で電力が供給されない場合の発光強度である、
車載用カメラ。
（技術１５）
上記技術１１から上記技術１４のうちのいずれかに記載の車載用カメラであって、
少なくとも１つのレンズを備えるレンズ鏡筒と、
第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有する回路基板と、
前記回路基板の前記第１面に配置され、前記少なくとも１つのレンズの光軸上に配置され、可視光から近赤外光までの分光感度を有する撮像素子と、
少なくとも前記回路基板を収容する筐体部と、を備える
車載用カメラ。
（技術１６）
上記技術１５に記載の車載用カメラであって、
前記照度センサは、前記撮像素子が兼ねる、
車載用カメラ。
（技術１７）
上記技術１１から上記技術１６のうちのいずれかに記載の車載用カメラであって、
前記出力回路は、前記車体に搭載されたディスプレイデバイスのスクリーンに映像を出力可能である、
車載用カメラ。
（技術１８）
上記技術１１から上記技術１７のうちのいずれかに記載の車載用カメラであって、
前記第１補正処理は、可視光用のホワイトバランスの補正処理であり、
前記第２補正処理は、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理である、
車載用カメラ。
（技術１９）
上記技術１８に記載の車載用カメラであって、
前記第１補正処理の前記可視光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第１検出枠とし、
前記第２補正処理の前記近赤外光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第２検出枠とし、
前記第２検出枠は、前記第１検出枠より、前記色座標系において広く、
前記第２検出枠は、前記色座標系において前記近赤外光源が発光する光に対応する色座標を含む、
車載用カメラ。
（技術２０）
上記技術１１から上記技術１９のうちのいずれかに記載の車載用カメラであって、
制御回路を備え、
少なくとも前記第１補正処理及び前記第２補正処理は、前記制御回路が実行する、
車載用カメラ。
（技術２１）
第１車輪と、
第２車輪と、
前記第１車輪及び前記第２車輪に結合され、前記第１車輪及び前記第２車輪によって移動可能な車体と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の少なくとも一部に、近赤外光を照射するように構成された近赤外光源と、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部を撮像し、撮像した第１映像を出力するように構成されたカメラと、
前記車体に取り付けられ、前記車体の周囲の前記少なくとも一部の照度を検出するように構成された照度センサと、
前記車体内部に配置された出力回路と、を備えた車両で実行可能な映像出力方法であって、
前記近赤外光源が第１発光強度である場合、前記第１映像の少なくとも一部に第１補正処理が施された第２映像を前記出力回路が出力し、
前記近赤外光源が、前記第１発光強度より大きい第２発光強度である場合で、かつ前記照度が、所定の値より小さい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理と異なる第２補正処理が施された第３映像を前記出力回路が出力する、
映像出力方法。
（技術２２）
上記技術２１に記載の映像出力方法であって、
前記近赤外光源が、前記第２発光強度である場合で、かつ前記照度が前記所定の値より大きい場合、前記第１映像の少なくとも一部に、前記第１補正処理が施された前記第２映像を前記出力回路が出力する、
映像出力方法。
（技術２３）
上記技術２１又は上記技術２２に記載の映像出力方法であって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、０（ゼロ）である、
映像出力方法。
（技術２４）
上記技術２３に記載の映像出力方法であって、
前記近赤外光源の前記第１発光強度は、前記近赤外光源で電力が供給されない場合の発光強度である、
映像出力方法。
（技術２５）
上記技術２１から上記技術２４のうちのいずれかに記載の映像出力方法であって、
前記カメラは、
少なくとも１つのレンズを備えるレンズ鏡筒と、
第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有する回路基板と、
前記回路基板の前記第１面に配置され、前記少なくとも１つのレンズの光軸上に配置され、可視光から近赤外光までの分光感度を有する撮像素子と、
少なくとも前記回路基板を収容する筐体部と、を備える
映像出力方法。
（技術２６）
上記技術２５に記載の映像出力方法であって、
前記照度センサは、前記カメラの前記撮像素子が兼ねる、
映像出力方法。
（技術２７）
上記技術２１から上記技術２６のうちのいずれかに記載の映像出力方法であって、
前記出力回路は、映像を表示するスクリーンを備える、
映像出力方法。
（技術２８）
上記技術２１から上記技術２７のうちのいずれかに記載の映像出力方法であって、
前記第１補正処理は、可視光用のホワイトバランスの補正処理であり、
前記第２補正処理は、近赤外光用のホワイトバランスの補正処理である、
映像出力方法。
（技術２９）
上記技術２８に記載の映像出力方法であって、
前記第１補正処理の前記可視光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第１検出枠とし、
前記第２補正処理の前記近赤外光用のホワイトバランスの補正処理に用いる、色座標系における検出枠を第２検出枠とし、
前記第２検出枠は、前記第１検出枠より、前記色座標系において広く、
前記第２検出枠は、前記色座標系において前記近赤外光源が発光する光に対応する色座標を含む、
映像出力方法。
（技術３０）
上記技術２１から上記技術２９のうちのいずれかに記載の映像出力方法であって、
前記車両は、制御回路を備え、
少なくとも前記第１補正処理及び前記第２補正処理は、前記制御回路が実行する、
映像出力方法。
（技術３１）
上記技術２１から上記技術３０のうちのいずれかに記載の映像出力方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
（技術３２）
コンピュータにより実行されるプログラムであって、上記（３１）に記載のプログラムが記録された記録媒体（Computer Program Product）。
【符号の説明】
【0129】
１ 車両
１２ 車体
１３ 車輪
１３ｆ フロントタイヤ（第１車輪）
１３ｒ リアタイヤ（第２車輪）
１４ バンパー
１６ 車載用カメラ
１７ 制御回路（出力回路）
１８ 近赤外光源
１９ ディスプレイ（スクリーン）
３０ レンズユニット
３１ レンズ鏡筒
３１１ レンズ
４０ 回路基板
４０ａ 第１面
４０ｂ 第２面
４１ 撮像素子（照度センサ）
４２ 処理回路
４２１ 露光制御回路
４２２ 補正判定回路
４２３ 補正パラメータ生成回路
４２４ メモリ
４２５ 画像処理回路
４３ Ｉ／Ｆ（出力回路）
６０ 筐体（筐体部）
１２ 車体
１３ 車輪
１３ｆ フロントタイヤ（第１車輪）
１３ｒ リアタイヤ（第２車輪）
１４ バンパー
１６ 車載用カメラ
１７ 制御回路（出力回路）
１８ 近赤外光源
１９ ディスプレイ（スクリーン）
３０ レンズユニット
３１ レンズ鏡筒
３１１ レンズ
４０ 回路基板
４０ａ 第１面
４０ｂ 第２面
４１ 撮像素子（照度センサ）
４２ 処理回路
４２１ 露光制御回路
４２２ 補正判定回路
４２３ 補正パラメータ生成回路
４２４ メモリ
４２５ 画像処理回路
４３ Ｉ／Ｆ（出力回路）
６０ 筐体（筐体部）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】