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特開2024-90660農作業支援装置、農作業支援システム、農業機械、走行ライン作成方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024090660
(43)【公開日】2024-07-04
(54)【発明の名称】農作業支援装置、農作業支援システム、農業機械、走行ライン作成方法
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240627BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 301
A01B69/00 303M
【審査請求】未請求
【請求項の数】13
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022206697
(22)【出願日】2022-12-23
(71)【出願人】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】菊地 良太
【テーマコード（参考）】
2B043
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB15
2B043BA02
2B043BA07
2B043BA09
2B043BB01
2B043BB03
2B043BB06
2B043BB07
2B043BB14
2B043DA01
2B043DA04
2B043DA17
2B043DC01
2B043DC03
2B043EA01
2B043EA12
2B043EA32
2B043EA37
2B043EB05
2B043EB16
2B043EB17
2B043EB18
2B043EC12
2B043EC14
2B043EC15
2B043EC16
2B043ED12
2B043EE01
2B043EE02
2B043EE05
2B043EE06
(57)【要約】
【課題】圃場で作業装置により農作業を行うために農業機械を走行させる走行ラインを適切に作成する。
【解決手段】農作業支援装置は、圃場情報、作業装置の装置情報、及び圃場で農業機械を走行させながら作業装置により行う農作業の作業条件が入力される入力部と、圃場情報と装置情報と作業条件に基づいて作業装置により農作業を行うために農業機械を走行させる走行ラインを圃場マップに複数作成する制御部と、を備え、制御部は、圃場情報から複数の圃場辺を特定し、作業条件から農作業の作業方向と枕地幅を特定し、作業方向に対して平行に圃場マップに作成した複数の走行ラインの端点のそれぞれを、複数の圃場辺と枕地幅とに基づいてそれぞれの走行ラインの短縮方向にシフトさせる。
【選択図】図１
【解決手段】農作業支援装置は、圃場情報、作業装置の装置情報、及び圃場で農業機械を走行させながら作業装置により行う農作業の作業条件が入力される入力部と、圃場情報と装置情報と作業条件に基づいて作業装置により農作業を行うために農業機械を走行させる走行ラインを圃場マップに複数作成する制御部と、を備え、制御部は、圃場情報から複数の圃場辺を特定し、作業条件から農作業の作業方向と枕地幅を特定し、作業方向に対して平行に圃場マップに作成した複数の走行ラインの端点のそれぞれを、複数の圃場辺と枕地幅とに基づいてそれぞれの走行ラインの短縮方向にシフトさせる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
圃場を表す圃場情報、農業機械に連結された作業装置の装置情報、及び前記圃場で前記農業機械を走行させながら前記作業装置により行う農作業の作業情報がそれぞれ入力される入力部と、
前記圃場情報と前記装置情報と前記作業情報とに基づいて、前記作業装置により前記農作業を行うために前記農業機械を走行させる走行ラインを、前記圃場を示す圃場マップに複数作成する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記装置情報から前記作業装置の変更可能な作業幅の仕様と所定の第１作業幅とを特定し、
前記第１作業幅で前記農作業を行う第１走行ラインを１つ以上前記圃場マップに作成し、
前記第１走行ラインを作成するだけでは、前記第１作業幅よりも所定値以上幅が狭い余り領域が前記圃場マップに生じる場合に、前記作業幅の仕様に基づいて前記余り領域の幅に応じた前記作業装置の第２作業幅を決定し、
前記第２作業幅で前記余り領域に対して前記農作業を行う第２走行ラインを前記圃場マップに作成する農作業支援装置。
前記圃場情報と前記装置情報と前記作業情報とに基づいて、前記作業装置により前記農作業を行うために前記農業機械を走行させる走行ラインを、前記圃場を示す圃場マップに複数作成する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記装置情報から前記作業装置の変更可能な作業幅の仕様と所定の第１作業幅とを特定し、
前記第１作業幅で前記農作業を行う第１走行ラインを１つ以上前記圃場マップに作成し、
前記第１走行ラインを作成するだけでは、前記第１作業幅よりも所定値以上幅が狭い余り領域が前記圃場マップに生じる場合に、前記作業幅の仕様に基づいて前記余り領域の幅に応じた前記作業装置の第２作業幅を決定し、
前記第２作業幅で前記余り領域に対して前記農作業を行う第２走行ラインを前記圃場マップに作成する農作業支援装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記装置情報から前記作業装置の前記作業幅の可変状態と可変範囲とを含む前記仕様を特定する請求項１に記載の農作業支援装置。
【請求項3】
前記圃場で行う複数種類の前記農作業の前記作業情報が前記入力部により入力され、
前記制御部は、
複数種類の前記農作業のうち、対象農作業と連携する連携農作業の作業情報から、前記連携農作業の作業位置を特定し、
前記連携農作業の作業位置に基づいて、前記対象農作業を行うための前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインを前記圃場マップに作成する請求項１に記載の農作業支援装置。
前記制御部は、
複数種類の前記農作業のうち、対象農作業と連携する連携農作業の作業情報から、前記連携農作業の作業位置を特定し、
前記連携農作業の作業位置に基づいて、前記対象農作業を行うための前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインを前記圃場マップに作成する請求項１に記載の農作業支援装置。
【請求項4】
前記圃場に形成される複数の畝に関する畝情報が前記入力部により入力され、
前記制御部は、
前記畝情報から、複数の前記畝の数を示す全畝数と、前記畝を１つ形成するための土壌がある位置の幅を示す畝幅とを特定し、
前記第１作業幅と前記畝幅とに基づいて、前記第１作業幅で同時に前記農作業を行うことが可能な範囲に含まれる作業対象畝数を算出し、
前記全畝数を前記作業対象畝数で除算して、その商を前記第１走行ラインの作成数に決定し且つ余りの畝数を求め、
前記余りの畝数と前記畝幅とに基づいて、前記余り領域の幅を算出する請求項１に記載の農作業支援装置。
前記制御部は、
前記畝情報から、複数の前記畝の数を示す全畝数と、前記畝を１つ形成するための土壌がある位置の幅を示す畝幅とを特定し、
前記第１作業幅と前記畝幅とに基づいて、前記第１作業幅で同時に前記農作業を行うことが可能な範囲に含まれる作業対象畝数を算出し、
前記全畝数を前記作業対象畝数で除算して、その商を前記第１走行ラインの作成数に決定し且つ余りの畝数を求め、
前記余りの畝数と前記畝幅とに基づいて、前記余り領域の幅を算出する請求項１に記載の農作業支援装置。
【請求項5】
前記農業機械の機械情報が前記入力部により入力され、
前記制御部は、
前記機械情報及び前記装置情報から、前記農業機械に対する前記作業装置の相対位置及び前記農業機械が有する車体の幅方向に並ぶ一対の走行装置の間隔を特定し、
一対の前記走行装置の間隔と前記畝幅とに基づいて、一対の前記走行装置の間に通す通過畝数を算出し、
前記相対位置及び前記通過畝数に基づいて、前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインを作成する請求項４に記載の農作業支援装置。
前記制御部は、
前記機械情報及び前記装置情報から、前記農業機械に対する前記作業装置の相対位置及び前記農業機械が有する車体の幅方向に並ぶ一対の走行装置の間隔を特定し、
一対の前記走行装置の間隔と前記畝幅とに基づいて、一対の前記走行装置の間に通す通過畝数を算出し、
前記相対位置及び前記通過畝数に基づいて、前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインを作成する請求項４に記載の農作業支援装置。
【請求項6】
前記作業装置は、前記農業機械の幅方向に延設された１つ以上の散布ユニットを有し、前記散布ユニットの長手方向に所定の間隔で設けられた散布口から資材を散布する散布装置から構成され、
前記制御部は、前記余り領域の幅に適合する前記散布ユニット及び前記散布口の少なくともいずれかを判断し、当該適合する前記散布ユニット及び前記散布口の少なくともいずれかに基づいて前記第２作業幅を決定する請求項１に記載の農作業支援装置。
前記制御部は、前記余り領域の幅に適合する前記散布ユニット及び前記散布口の少なくともいずれかを判断し、当該適合する前記散布ユニット及び前記散布口の少なくともいずれかに基づいて前記第２作業幅を決定する請求項１に記載の農作業支援装置。
【請求項7】
作物を露地栽培するための前記圃場を表す前記圃場情報と、前記資材の散布作業の前記作業情報とが前記入力部により入力可能であり、
前記制御部は、前記作業装置により前記散布作業を行うための前記農業機械の前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインを前記圃場マップに作成する請求項６に記載の農作業支援装置。
前記制御部は、前記作業装置により前記散布作業を行うための前記農業機械の前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインを前記圃場マップに作成する請求項６に記載の農作業支援装置。
【請求項8】
請求項１～７のいずれかに記載の農作業支援装置と、
前記農業機械と、
前記農作業支援装置により出力された前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインが作成された前記圃場マップを表示する表示装置と、を含む農作業支援システム。
前記農業機械と、
前記農作業支援装置により出力された前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインが作成された前記圃場マップを表示する表示装置と、を含む農作業支援システム。
【請求項9】
前記農業機械に連結された前記作業装置を含み、
前記農業機械は、
走行可能な車体と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインのそれぞれに沿って前記車体の自動操舵及び自動走行のいずれかを行いながら、前記作業装置により前記圃場に対して前記農作業を行う制御装置と、を備えた請求項８に記載の農作業支援システム。
前記農業機械は、
走行可能な車体と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインのそれぞれに沿って前記車体の自動操舵及び自動走行のいずれかを行いながら、前記作業装置により前記圃場に対して前記農作業を行う制御装置と、を備えた請求項８に記載の農作業支援システム。
【請求項10】
所定の通知を出力する出力装置を含み、
前記表示装置は、表示中の前記圃場マップに前記位置検出装置により検出された前記車体の位置を表示し、
前記制御装置は、前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインのうち、先行の走行ラインに沿った前記車体の走行状態から後行の走行ラインに沿った前記車体の走行状態へ移行する際に、前記車体及び前記作業装置を一時停止させ、
前記出力装置は、前記車体の走行状態の移行中及び当該移行中より前の少なくともいずれかに、前記後行の走行ラインに対応する前記第２作業幅を示す通知を出力する請求項９に記載の農作業支援システム。
前記表示装置は、表示中の前記圃場マップに前記位置検出装置により検出された前記車体の位置を表示し、
前記制御装置は、前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインのうち、先行の走行ラインに沿った前記車体の走行状態から後行の走行ラインに沿った前記車体の走行状態へ移行する際に、前記車体及び前記作業装置を一時停止させ、
前記出力装置は、前記車体の走行状態の移行中及び当該移行中より前の少なくともいずれかに、前記後行の走行ラインに対応する前記第２作業幅を示す通知を出力する請求項９に記載の農作業支援システム。
【請求項11】
前記出力装置は、前記第２作業幅を示す通知に、前記作業装置の作業幅を手動で操作する必要がある旨と前記作業装置の作業形態とを示す情報を含めて、当該通知を出力する請求項１０に記載の農作業支援システム。
【請求項12】
請求項１～７のいずれかに記載の前記農作業支援装置と、
走行可能で且つ前記作業装置を連結可能な車体と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記農作業支援装置により前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインが作成された後に出力された前記圃場マップを表示する表示装置と、を備えた農業機械。
走行可能で且つ前記作業装置を連結可能な車体と、
前記車体の位置を検出する位置検出装置と、
前記農作業支援装置により前記第１走行ライン及び前記第２走行ラインが作成された後に出力された前記圃場マップを表示する表示装置と、を備えた農業機械。
【請求項13】
圃場で農業機械に連結された作業装置により農作業を行うために前記農業機械を走行させる走行ラインを、前記圃場を表す圃場マップに作成する走行ライン作成方法であって、
農作業支援装置の入力部により、前記圃場を表す圃場情報、前記作業装置の装置情報、及び前記農作業の作業条件がそれぞれ入力されるステップと、
前記農作業支援装置の制御部が、前記装置情報から前記作業装置の変更可能な作業幅の仕様と所定の第１作業幅とを特定するステップと、
前記圃場に対して前記農作業を行うために、前記制御部が、前記第１作業幅で前記農作業を行う第１走行ラインを１つ以上前記圃場マップに作成するステップと、
前記第１走行ラインを作成するだけでは、前記第１作業幅より所定値以上幅が狭い余り領域が前記圃場マップに生じる場合に、前記制御部が、前記作業幅の仕様に基づいて前記余り領域の幅に応じた前記作業装置の第２作業幅を決定するステップと、
前記制御部が、前記第２作業幅で前記余り領域に対して前記農作業を行う第２走行ラインを前記圃場マップに作成するステップと、を備えた走行ライン作成方法。
農作業支援装置の入力部により、前記圃場を表す圃場情報、前記作業装置の装置情報、及び前記農作業の作業条件がそれぞれ入力されるステップと、
前記農作業支援装置の制御部が、前記装置情報から前記作業装置の変更可能な作業幅の仕様と所定の第１作業幅とを特定するステップと、
前記圃場に対して前記農作業を行うために、前記制御部が、前記第１作業幅で前記農作業を行う第１走行ラインを１つ以上前記圃場マップに作成するステップと、
前記第１走行ラインを作成するだけでは、前記第１作業幅より所定値以上幅が狭い余り領域が前記圃場マップに生じる場合に、前記制御部が、前記作業幅の仕様に基づいて前記余り領域の幅に応じた前記作業装置の第２作業幅を決定するステップと、
前記制御部が、前記第２作業幅で前記余り領域に対して前記農作業を行う第２走行ラインを前記圃場マップに作成するステップと、を備えた走行ライン作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、圃場で農業機械を走行させながら農業機械に連結された作業装置により農作業を行うことを支援する技術に関するものである。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、作業経路作成部が、トラクタに連結された作業装置（作業機）により農作業を行うためにトラクタを走行させる走行ライン（直線状の農作業経路）を、圃場の中央の作業領域に作業装置の作業幅などの間隔で複数作成する技術が開示されている（段落００４５－００４６、図６など）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１７－１３５９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
圃場の作業領域で農業機械を走行させながら、作業装置により一定の作業幅で農作業を行った場合、作業幅より幅が狭い領域が生じることがある。このような幅が狭い領域に対しても一定の作業幅で農作業を行った場合、農業機械及び作業装置の少なくともいずれかが圃場外へ食み出すことがあり、好ましくない。また、農業機械などが圃場外へ食み出すことを防止するため、作業領域に狭い作業幅の間隔で複数の走行ラインを作成して、農業機械を走行させながら作業装置により行う農作業の作業軌跡をオーバーラップさせる方法もある。しかし、この場合、作業軌跡のオーバーラップ量が多くなると、走行ラインの本数が多くなって、農業機械の走行距離が長くなることがあり、また散布作業などでは資材の散布量が無駄に多くなることがあり、非効率的である。
【0005】
本発明は上記問題点に鑑み、圃場で農業機械を走行させながら作業装置により農作業を効率的に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記の技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
【0007】
本発明の農作業支援装置は、圃場を表す圃場情報、農業機械に連結された作業装置の装置情報、及び前記圃場で前記農業機械を走行させながら前記作業装置により行う農作業の作業情報がそれぞれ入力される入力部と、前記圃場情報と前記装置情報と前記作業情報とに基づいて、前記作業装置により前記農作業を行うために前記農業機械を走行させる走行ラインを、前記圃場を示す圃場マップに複数作成する制御部と、を備え、前記制御部は、前記装置情報から前記作業装置の変更可能な作業幅の仕様と所定の第１作業幅とを特定し、前記第１作業幅で前記農作業を行う第１走行ラインを１つ以上前記圃場マップに作成し、前記第１走行ラインを作成するだけでは、前記第１作業幅よりも所定値以上幅が狭い余り領域が前記圃場マップに生じる場合に、前記作業幅の仕様に基づいて前記余り領域の幅に応じた前記作業装置の第２作業幅を決定し、前記第２作業幅で前記余り領域に対して前記農作業を行う第２走行ラインを前記圃場マップに作成する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、圃場で農業機械を走行させながら作業装置により農作業を効率的に行
うことができる。
うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】農作業支援システムの構成図である。
【図2】作業選択画面を示す図である。
【図3】作業装置設定確認画面を示す図である。
【図4】圃場選択画面を示す図である。
【図5A】ルート作成画面を示す図である。
【図5B】走行ライン作成後のルート作成画面を示す図である。
【図5C】走行ルート作成後のルート作成画面を示す図である。
【図6】畝情報設定画面を示す図である。
【図7】連携作業設定画面を示す図である。
【図8】走行制御画面を示す図である。
【図9A】農作業支援装置の走行ライン作成動作を示すフローチャートである。
【図10A】圃場マップを示す図である。
【図10B】畝位置を示す図である。
【図10C】畝位置と防除作業の第１走行ラインとを示す図である。
【図10D】防除作業の第１走行ラインと第２走行ラインとを示す図である。
【図10E】防除作業の走行ルートを示す図である。
【図11】農業機械の走行装置と畝を示す図である。
【図12A】左右均等な作業装置と余り領域の一例を示す図である。
【図12B】左右均等な作業装置と余り領域の他の例を示す図である。
【図12C】片側仕様の作業装置と余り領域の一例を示す図である。
【図12D】片側仕様の作業装置と余り領域の他の例を示す図である。
【図12E】片側仕様の作業装置と余り領域の他の例を示す図である。
【図12F】片側仕様の作業装置と余り領域の他の例を示す図である。
【図13A】農作業支援装置の表示動作を示すフローチャートである。
【図14A】作業ライン及び走行ラインを表示したルート作成画面の一例を示す図である。
【図14B】作業ライン及び走行ラインを表示したルート作成画面の他の例を示す図である。
【図15】実施済み及び未実施の表示設定キーを表示したルート作成画面を示す図である。
【図16A】自動作業モードでの農作業支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図17A】第１通知画面の一例を示す図である。
【図17B】第２通知画面の一例を示す図である。
【図17C】第３通知画面の一例を示す図である。
【図18】農業機械の側面図である。
【図19】農業機械と培土装置の平面図である。
【図20A】農業機械と突出状態の散布装置の平面図である。
【図20B】農業機械と縮小状態の散布装置の平面図である。
【図20C】農業機械と収納状態の散布装置の平面図である。
【図21A】他の散布装置の概略平面図である。
【図21B】他の散布装置の概略平面図である。
【図21C】他の散布装置の概略平面図である。
【図21D】他の散布装置の概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0011】
図１８は、本実施形態の農業機械１の側面図である。農業機械１は、トラクタから構成されている。なお、本発明の農業機械は、トラクタに限定せず、例えば田植機又はコンバインなどの他の農業機械、或いは農作業を行うトラクタ以外の作業車両などにより構成されてもよい。
【0012】
農業機械１は、車体３、原動機４、変速装置５、及び走行装置７を備えている。走行装置７は、車体３に左右一対で設けられていて、車体３を走行可能に支持している。一対の走行装置７は、それぞれ前輪７Ｆと後輪７Ｒとを有している。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもよいし、クローラ型であってもよい。
【0013】
原動機４は、ディーゼルエンジン或いは電動モータなどから構成されている。本実施形態では、原動機４はディーゼルエンジンにより構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切り替え可能であると共に、走行装置７の前進と後進を切り替え可能である。原動機４の駆動力が変速装置５により走行装置７に伝達されて、走行装置７が駆動することで、車体３が前後に走行する。なお、図１８において、左側が車体３の前方であり、右側が車体３の後方である。また、図１８に向かって、奥側が車体３の右方であり、手前側が車体３の左方である。
【0014】
車体３にはキャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０が設けられている。車体３の後部には、３点リンク機構などで構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、農作業を行うための作業装置２が連結可能である。詳しくは、昇降装置８に設けられた連結部８ｇ、８ｈに、作業装置２が連結可能である。作業装置２を連結部８ｇ、８ｈに連結することで、作業装置２と車体３（農業機械１）とが連結されて、車体３が作業装置２を牽引可能になる。
【0015】
作業装置２は、圃場で作物を露地栽培するための農作業を行う。例えば作業装置２には、圃場に対して耕うん作業を行う耕うん装置（ロータリ耕うん機）、肥料若しくは農薬などの資材を散布する散布装置、培土作業を行う培土装置（畝立装置ともいう。）、作物の種などを播く播種装置、苗を移植する移植装置、及び作物を収穫する収穫装置などが含まれている。
【0016】
図１９は、農業機械１と培土装置２Ａの一例の平面図である。培土装置２Ａは、複数の畝立て器７２とロータリ耕耘部７３などを有している。ロータリ耕耘部７３は、複数の畝立て器７２よりも前方（農業機械１の車体３に近い方向）に設けられている。複数の畝立て器７２は、農業機械１の幅方向に所定の間隔で設けられている。
【0017】
圃場で農業機械１が前方に直進走行し、農業機械１により牽引された培土装置２Ａが駆動することで、圃場の土がロータリ耕耘部７３により耕うんされた後、複数の畝立て器７２によりそれぞれ台形状に成形されて、複数の畝Ｕａが所定の幅で且つ所定の間隔で形成される。図１９に示す例では、２つの畝立て器７２が培土装置２Ａに設けられているため、帯状の２つの畝Ｕａが同時に形成される。培土装置２Ａに設けられる畝立て器７２の数は、２つに限定されず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。培土装置２Ａに設けられた畝立て器７２の設置数と同数の畝Ｕａが同時に形成される。
【0018】
図２０Ａ～図２０Ｃは、農業機械１と散布装置２Ｂの一例の平面図である。散布装置２
Ｂは、ブームスプレーヤとも呼ばれている。散布装置２Ｂは、フレーム７５、散布ユニット７６、タンク７７、及びポンプ７８などを有している。フレーム７５は、農業機械１の昇降装置８に連結され、且つ散布ユニット７６、タンク７７、及びポンプ７８を支持している。
Ｂは、ブームスプレーヤとも呼ばれている。散布装置２Ｂは、フレーム７５、散布ユニット７６、タンク７７、及びポンプ７８などを有している。フレーム７５は、農業機械１の昇降装置８に連結され、且つ散布ユニット７６、タンク７７、及びポンプ７８を支持している。
【0019】
図２０Ａに示すように、散布ユニット７６は、農業機械１の幅方向に１つ以上延設されている。本例では、３つの散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）が散布装置２Ｂに設けられている。散布ユニット７６は、ブーム７６ａ、散布管７６ｂ、及びノズル７６ｃなどを有している。ブーム７６ａは、農業機械１の幅方向に延設されている。左右の散布ユニット７６Ｌ、７６Ｒが有するブーム７６ａは、多段式ブームから構成され、農業機械１の幅方向に伸縮可能である。散布管７６ｂは、ブーム７６ａと平行に設置されている。散布管７６ｂには、散布管７６ｂの軸方向に所定の間隔で複数のノズル７６ｃが設けられている。それぞれのノズル７６ｃの先端には、散布口７６ｄが形成されている。即ち、散布口７６ｄは、散布ユニット７６の長手方向に所定の間隔で複数設けられている。タンク７７は、液状の農薬を貯留する。ポンプ７８は、タンク７７内の農薬を、散布管７６ｂを通してノズル７６ｃに供給する。
【0020】
圃場で農業機械１が前方に直進走行し、農業機械１により牽引された散布装置２Ｂが駆動することで、複数のノズル７６ｃの散布口７６ｄから農薬或いは肥料などの資材が散布され、散布作業（防除作業或いは施肥作業）が行われる。散布装置２Ｂは、後述するように散布状態が手動で操作可能である。作業者は、散布装置２Ｂに設けられた補助コントローラ或いは操作ボックス（共に図示省略）などにより散布装置２Ｂを手動で操作する。また、作業者は、フレーム７５に対して散布ユニット７６を適宜数着脱する。
【0021】
なお、農業機械１に連結可能な散布装置には、図２０Ａに示す牽引式の散布装置２Ｂだけでなく、農業機械１の車体３に搭載される直装式の散布装置もある。また、補助コントローラなどで手動操作される散布装置２Ｂだけでなく、農業機械１とＩＳＯ－ＢＵＳで制御可能に接続される散布装置もあり、当該散布装置は、農業機械１から送信される操作信号により操作される。
【0022】
図１は、農作業支援システム１００の構成図である。農作業支援システム１００及び農作業支援装置５０は、圃場で農業機械１を走行させながら作業装置２により農作業を行うことを支援する。
【0023】
農業機械１は、制御装置６０、操作装置６２、原動機４、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、昇降装置８、位置検出装置４０、警報装置６３、及び状態検出装置６４を備えている。また、農業機械１には、ＬＡＮ又はＣＡＮなどの車載ネットワークＮ１が構築されている。制御装置６０、操作装置６２、位置検出装置４０、警報装置６３、及び状態検出装置６４は、車載ネットワークＮ１に接続されている。農業機械１に備わるこれらの各部は、農作業支援システム１００に含まれる。
【0024】
制御装置６０は、ＣＰＵと内部メモリとを含んだ電子制御装置（ＥＣＵ）から構成されている。制御装置６０の内部メモリには、揮発性メモリと不揮発性メモリとが含まれている。制御装置６０は、内部メモリに記憶されたソフトウェアプログラムと制御データとに基づいて、農業機械１の各部の動作を制御する。制御装置６０は、農業機械１の走行と作業装置２の動作とを制御するコントローラである。操作装置６２は、運転席１０に着座した運転者又は農業機械１の近傍にいる作業者などが操作可能なスイッチ、レバー、ペダル、及びその他のキーなどから構成されている。
【0025】
原動機４（例えばエンジン或いは電動モータ）は、制御装置６０により駆動、停止、及
び回転数を制御される。変速装置５は制御弁３７に接続されている。制御弁３７は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３７には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御弁３７は、図１では１つのブロックで示しているが、変速装置５に設けられた油圧クラッチ又は油圧シリンダなどの油圧機器の数に応じて適宜数設けられている。
び回転数を制御される。変速装置５は制御弁３７に接続されている。制御弁３７は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３７には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御弁３７は、図１では１つのブロックで示しているが、変速装置５に設けられた油圧クラッチ又は油圧シリンダなどの油圧機器の数に応じて適宜数設けられている。
【0026】
制動装置６は制御弁３８に接続されている。制御弁３８は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３８には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３８の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、制動装置６を作動させて、車体３にブレーキをかける。
【0027】
制御装置６０は、制御弁３７の切り替え位置（開度）を電気的に制御して、変速装置５の駆動を制御する。変速装置５が原動機４の駆動力を走行装置７に伝達することで、走行装置７が作動して、車体３を前後に走行させる。また、例えば作業装置２が対地作業を行う場合などに、変速装置５は、原動機４の駆動力を作業装置２に伝達する。これにより、作業装置２の作動力が大きくなる。
【0028】
また、制御装置６０は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２と通信する。具体的には、作業装置２は、制御部と通信部とを備えている（図示省略）。制御装置６０は、車載ネットワークＮ１を経由して作業装置２に作業指令を送信する。作業装置２の制御部は、当該作業指令を通信部により受信すると、当該作業指令に基づいて作業装置２の各部の動作を制御して、農作業（対地作業）を行う。また、作業装置２の制御部は、作業状態などを示す情報又はデータを通信部により車載ネットワークＮ１を経由して制御装置６０に送信する。制御装置６０は、作業装置２から車載ネットワークＮ１を経由して受信した情報又はデータに基づいて、作業装置２の作業状態などを検出する。
【0029】
なお、制御部及び通信部を備えていない作業装置２もある。この種の作業装置２に対して、制御装置６０は、車載ネットワークＮ１を経由して通信を行わないが、後述するように昇降装置８により作業装置２を昇降させて、作業装置２の位置を変化させることにより、作業装置２の動作を制御し、且つ作業装置２の作業状態などを検出する。
【0030】
操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０、操舵軸（回転軸）３１、及び補助機構（パワーステアリング機構）３２を有している。ハンドル３０は、キャビン９（図１８）の内部に設けられている。操舵軸３１は、ハンドル３０の回転に伴って回転する。補助機構３２は、ハンドル３０による操舵を補助する。
【0031】
補助機構３２には、制御弁３４とステアリングシリンダ３５とが含まれている。制御弁３４は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。詳しくは、制御弁３４は、スプールなどの移動によって切り替え可能な３位置切替弁から構成されている。制御弁３４には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３４の切り替え位置及び開度を電気的に制御することにより、ステアリングシリンダ３５に供給する油圧を調整して、ステアリングシリンダ３５を伸縮させる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるナックルアーム３９に接続されている。
【0032】
制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切り替え可能である。具体的には、ハンドル３０を操作することで、当該操作状態に応じて操舵軸３１が回転して、制御弁３４の切り替え位置及び開度が切り替わる。ステアリングシリンダ３５は、制御弁３４の切り替え位置及び開度に応じて、車体３の左方又は右方に伸縮する。このステアリングシリンダ３５の伸縮動作により、前輪７Ｆの操舵方向が変更される。なお、上述した操舵装置２９は
一例であり、上述した構成に限定されない。
一例であり、上述した構成に限定されない。
【0033】
農業機械１の車体３は、ハンドル３０の手動操作による手動操舵と、制御装置６０による自動操舵とが可能である。また、操作装置６２に備わるアクセル部材又はブレーキペダル（共に図示省略）の手動操作に応じて、変速装置５又は制動装置６が作動することで、車体３は走行及び停止が可能である。さらに、制御装置６０による変速装置５と制動装置６の制御に応じて、車体３は、自動で走行及び停止が可能である。即ち、農業機械１では、作業者など（運転者）が走行操作と操舵操作とを行う手動運転、制御装置６０が走行と操舵とを自動で行う自動運転、及び制御装置６０が操舵を自動で行い且つ作業者などが走行操作を行うオートステア運転（自動操舵又は半自動運転とも言う。）がそれぞれ可能である。
【0034】
昇降装置８には、アクチュエータとして油圧シリンダが設けられている。当該油圧シリンダは、制御弁３６と接続されている。制御弁３６は、制御装置６０から送信される制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３６には、油圧ポンプ３３から吐出された作動油が供給される。制御装置６０は、制御弁３６の切り替え位置又は開度を電気的に制御することにより、昇降装置８の油圧シリンダに供給する油圧を調整して、当該油圧シリンダを伸縮させる。昇降装置８の油圧シリンダが伸縮することにより、連結部８ｇ、８ｈ（図１８）が上下に回動して、連結部８ｇ、８ｈに連結された作業装置２が上下に昇降する。
【0035】
図１に示す位置検出装置４０は、受信装置４１と慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびきなどの衛星測位システム（測位衛星）から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻など）を受信する。位置検出装置４０は、受信装置４１により受信した衛星信号に基づいて、現在位置（例えば、緯度、経度）を検出する。即ち、位置検出装置４０は、衛星測位システムにより、農業機械１（車体３）の位置を検出する測位装置である。慣性計測装置４２は、加速度センサとジャイロセンサなどを有している。慣性計測装置４２は、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角などを検出する。警報装置６３は、車体３に設けられたブザー、スピーカ、又は警告灯などから構成されている。警報装置６３は、音又は光により車体３の周囲に対して警報を発する。
【0036】
状態検出装置６４は、農業機械１及び作業装置２の各部に設置されたセンサなどから構成されている。状態検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、農業機械１の変速装置５、制動装置６、走行装置７、昇降装置８、操舵装置２９、及び操作装置６２といった各部の動作状態（駆動及び停止の状態と、動作位置など）を検出する。また、状態検出装置６４は、センサなどからの出力信号に基づいて、作業装置２の動作状態を検出する。
【0037】
また、状態検出装置６４には、対象物検出部６４ａと、ＬｉＤＡＲのようなレーザセンサと、超音波センサと、カメラなどが含まれている。レーザセンサと超音波センサとカメラなどは、車体３の前部、後部、及び左右側部に設置されている。対象物検出部６４ａは、レーザセンサ又は超音波センサからの出力信号から、農業機械１及び作業装置２の周囲の対象物の有無と、対象物までの距離などを検出する。また、対象物検出部６４ａは、カメラにより撮像された農業機械１と作業装置２の周囲の撮像画像から、農業機械１及び作業装置２の対象物の有無などを検出する。即ち、状態検出装置６４は、レーザセンサ、超音波センサ、及びカメラなどにより、農業機械１の周囲の状態を検出する。
【0038】
農作業支援装置５０は、例えば携帯型のタブレット端末装置などから構成されている。農作業支援装置５０は、例えば農業機械１のキャビン９の内部に搭載され、農業機械１に
対して着脱可能である。即ち、農業機械１は農作業支援装置５０を備えている。また、農作業支援装置５０は、農業機械１から離脱させることも可能である。
対して着脱可能である。即ち、農業機械１は農作業支援装置５０を備えている。また、農作業支援装置５０は、農業機械１から離脱させることも可能である。
【0039】
農作業支援装置５０には、制御部５１、表示操作部５２、記憶部５３、及び通信部５４が備わっている。制御部５１は、農作業支援装置５０のプロセッサであり、ＣＰＵと内部メモリとを含んでいる。制御部５１の内部メモリには、揮発性メモリと不揮発性メモリとが含まれている。
【0040】
表示操作部５２は、タッチパネルディスプレイから構成されていて、各種の情報を画面に表示（出力）する。また、表示操作部５２は、所定の情報を画面に表示することで、当該情報を作業者などに通知する。即ち、表示操作部５２は、所定の情報を含む通知（画面）を出力する。作業者などのオペレータが表示操作部５２の表示画面に対して所定の操作を行うことにより、各種の情報又は指示が入力される。表示操作部５２は、農作業支援装置５０の表示装置、入力装置（入力部、入力インタフェイス）、及び出力装置（出力部、出力インタフェイス）である。即ち、表示操作部５２は、ユーザインタフェイスである。表示操作部５２に代えて、独立した表示装置、入力装置、及び出力装置が農作業支援装置５０に設けられてもよい。また、農業機械１の警報装置６３に含まれるスピーカを出力装置として用いて、所定の情報を音声で出力することにより、当該情報を作業者に通知してもよい。
【0041】
記憶部５３は、不揮発性のメモリなどから構成されている。記憶部５３には、農業機械１の走行と作業を支援する情報又はデータが読み書き可能に記憶される。制御部５１は、記憶部５３又は内部メモリに記憶されたソフトウェアプログラムと制御データなどに基づいて、農作業支援装置５０の各部を制御する。通信部５４は、車載ネットワークＮ１に接続するための通信インタフェイスから構成されている。制御部５１は、通信部５４により車載ネットワークＮ１を経由して、制御装置６０、操作装置６２、位置検出装置４０、警報装置６３、状態検出装置６４、及び作業装置２と通信する。また、通信部５４は、インターネットなどを経由して、サーバなどの外部装置と通信可能である。通信部５４は、農業機械１の制御装置６０に対して情報、データ、及び指示を入出力（送受信）する入力装置（入力部、入力インタフェイス）及び出力装置（出力部、出力インタフェイス）である。
【0042】
圃場を示す圃場情報、農業機械１を示す機体情報、作業装置２を示す装置情報、及び圃場で農業機械１を走行させながら作業装置２により行う農作業の作業情報などが、表示操作部５２又は通信部５４により農作業支援装置５０にそれぞれ入力されて、記憶部５３又は制御部５１の内部メモリに記憶される。制御部５１は、少なくとも圃場情報と装置情報と作業情報とに基づいて、作業装置２により農作業を行うために農業機械１を走行させる走行ラインを、圃場を示す圃場マップに複数作成する。
【0043】
圃場情報には、圃場の識別情報（ＩＤ）、位置（座標）、輪郭、及び面積などの情報が含まれている。作業装置２の装置情報には、作業装置２の仕様（寸法、性能、機能、識別情報などを含む）と、作業装置２の手動操作に関する情報が含まれている。作業情報には、対応する農作業の種別、対応する農作業を農業機械１と作業装置２により行う作業条件、作業計画、及び作業履歴などが含まれている。作業条件には、作業方向及び枕地幅などが含まれている。作業計画には、農業機械１の走行ライン、複数の走行ラインをひとつなぎにした走行ルート、及び予定の作業位置などが含まれている。作業履歴には、農業機械１と作業装置２とにより農作業を行った実際の作業位置などが含まれている。農業機械１の機体情報には、農業機械１の仕様（寸法、性能、機能、識別情報などを含む）を示す情報が含まれている。農業機械１の機体情報は、制御装置６０の内部に設けられたメモリにも記憶されている。
【0044】
制御部５１は、農業機械１の走行ラインを作成する際に、例えば作業装置２の装置情報に基づいて、作業装置２の変更可能な作業幅の仕様（可変状態と可変範囲など）と、作業装置２の所定の第１作業幅とを特定し、第１作業幅で農作業を行うための農業機械１の第１走行ラインを１つ以上圃場マップに作成する。また、制御部５１は、第１走行ラインを作成するだけでは、第１作業幅よりも所定値以上も幅が狭い余り領域が圃場マップに生じる場合に、作業装置２の作業幅の仕様に基づいて、余り領域の幅に応じた作業装置２の第２作業幅を決定し、第２作業幅で余り領域に対して農作業を行うための農業機械１の第２走行ラインを圃場マップに作成する。
【0045】
制御部５１は、圃場マップを表示操作部５２に表示する。その際、制御部５１は、例えば圃場で連携して行われる複数種類の農作業の作業位置及び走行ラインの少なくともいずれかを表示操作部５２により圃場マップに描画する。
【0046】
また、制御部５１は、圃場情報、装置情報、及び作業情報などを、通信部５４により農業機械１の制御装置６０に送信する。制御装置６０は、圃場情報、装置情報、作業情報、位置検出装置４０により検出された農業機械１（車体３）の位置、及び状態検出装置６４の検出結果などに基づいて、原動機４、変速装置５、制動装置６、操舵装置２９、昇降装置８、及び作業装置２の駆動を制御し、農業機械１（車体３）の走行及び操舵を自動で行いながら、作業装置２により圃場に対して農作業（対地作業）を行う自動運転を実行する。
【0047】
その際、制御装置６０は、上記各情報に基づいて、作業装置２の手動操作の要否を判断する。詳しくは、作業装置２の装置情報には、手動操作に関する情報として、手動操作の要否と手動操作の内容とが含まれている。制御装置６０は、当該作業装置２の手動操作に関する情報と、圃場における農業機械１の位置と、農業機械１の動作状態と、作業装置２による作業状態などに基づいて、作業装置２の手動操作の要否を判断する。なお、作業装置２の手動操作に関する情報は、例えばオペレータが農作業支援装置５０により設定する。制御装置６０は、作業装置２を手動で操作する必要があると判断した場合に、当該旨などを示す通知を農作業支援装置５０の表示操作部５２などにより出力する。
【0048】
また、制御装置６０は、上記各情報に基づいて、農業機械１（車体３）の走行を手動に委ねて、農業機械１の操舵を自動で行いながら、作業装置２により圃場に対して農作業を行うオートステア運転も実行することが可能である。オートステア運転では、農業機械１の運転者が操作装置６２（図１）に含まれるアクセル部材又はブレーキ部材を操作することで、当該操作に応じて車体３の走行速度が変更される。
【0049】
また、農業機械１は、手動運転によっても走行と操舵が可能であり、且つ手動運転による走行時に作業装置２により農作業を行うことが可能である。農業機械１の手動運転とは、運転者が操作装置６２のアクセル部材又はブレーキ部材を操作することにより、車体３の走行速度を変更し、且つハンドル３０（図１）を操作することにより、車体３の操舵を行うことである。
【0050】
図２～図８は、農作業支援装置５０の表示操作部５２に表示される画面の一例を示す図である。本実施形態では、オペレータが、図２～図６の表示操作部５２の画面Ｄ３～Ｄ７などにより、作物を露地栽培（畑作）するための作業装置２を示す装置情報、圃場を示す圃場情報、及び農作業の作業情報を入力する。そして、農作業支援装置５０の制御部５１が、装置情報、圃場情報、及び作業情報などに基づいて、露地栽培用の農作業を作業装置２により行うために農業機械１を走行させる複数の走行ラインを作成する。また、制御部５１は、複数の走行ラインをひと繋ぎにした走行ルートを作成し（図５Ｃ）、当該走行ル
ートに基づいて農業機械１を走行させたときの状態を表示操作部５２の画面Ｄ８（図８）に表示する。
ートに基づいて農業機械１を走行させたときの状態を表示操作部５２の画面Ｄ８（図８）に表示する。
【0051】
オペレータが農作業支援装置５０を起動させると、制御部５１は、図示しないホーム画面を表示操作部５２に表示させる。オペレータが表示操作部５２によりホーム画面で所定の入力操作を行うことで、制御部５１は、図２に示す作業選択画面Ｄ３を表示操作部５２に表示させる。作業選択画面Ｄ３のデータと以降で説明する各画面のデータは、記憶部５３に記憶されている。制御部５１は、必要に応じて記憶部５３からデータを読み出して、当該データに基づく画面を表示操作部５２に表示させる。
【0052】
オペレータは作業選択画面Ｄ３で、農業機械１と作業装置２により行う農作業の種別を選択する。オペレータが作業キーＢ３１～Ｂ３５のいずれかを操作（タップ操作）することで、操作された作業キーＢ３１～Ｂ３５に対応する農作業が選択される。図２の例では、防除作業が選択された状態を示している。
【0053】
図２の作業選択画面Ｄ３には、作物の露地栽培用の農作業として、耕うん作業、播種作業、培土作業、防除作業、及び施肥作業が例示されているが、これらに限定しない。オペレータが矢印キーＢ４１、Ｂ４２を操作することで、制御部５１は、図２に表示されていない移植作業及び収穫作業などの他の農作業を作業選択画面Ｄ３に表示させる。なお、播種作業及び移植作業は、圃場に作物の種子又は苗など（馬鈴薯の場合は種芋）の資材を作付けする作付作業の一例である。
【0054】
オペレータが作業選択画面Ｄ３で、作業キーＢ３１～Ｂ３５のいずれかを操作してから、次へキーＢ９を操作することで、制御部５１は、操作された作業キーに対応する農作業が対象農作業として指定されたと判断し、当該指定された対象農作業を示す作業指定情報を内部メモリ又は記憶部５３に記憶させる。また、制御部５１は、図３に示す作業装置設定確認画面（以下、単に「装置設定画面」という）Ｄ４を表示操作部５２に表示させる。なお、オペレータが戻るキーＢ８を操作することで、制御部５１は、前の画面を表示操作部５２に表示させる。（以降の画面Ｄ４～Ｄ７も同様）
【0055】
オペレータは装置設定画面Ｄ４で、作業装置２の装置情報を入力及び確認する。図３の例では、制御部５１が、作業装置２の装置情報として、現在設定されている防除作業用の散布装置２Ｂの識別情報及び寸法情報を装置設定画面Ｄ４に表示している。寸法情報には、散布装置２Ｂの全幅、全長、及び作業幅が含まれている。作業幅には、左散布ユニット、右散布ユニット、及び中央散布ユニットの各作業幅と、散布装置２Ｂ全体の作業幅を示す全作業幅とが含まれている。
【0056】
図２０Ａに示すように、散布装置２Ｂは、左散布ユニット７６Ｌ、右散布ユニット７６Ｒ、及び中央散布ユニット７６Ｍの３つの散布ユニット７６を有している。このうち、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒは、図示しないアクチュエータにより、図２０Ａ及び図２０Ｂに示すように農業機械１（車体３）の左右の幅方向に伸縮可能である。また、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒは、図示しないアクチュエータにより、図２０Ａ及び図２０Ｂに示すように農業機械１の左右側方に突出した状態（作業状態）と、図２０Ｃに示すように農業機械１の左右側方に突出しない収納状態（非作業状態）とに変更可能である。
【0057】
図２０Ａ～図２０Ｃの例では、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒが、アクチュエータにより水平面内で回動して、農業機械１の左右方向に延設された突出状態と、農業機械１の前後方向に延設された収納状態とにそれぞれ変化している。然るに、散布装置２Ｂの機種によっては、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒが、アクチ
ュエータにより鉛直面内或いは鉛直面に対して鋭角に傾斜した傾斜面内で回動して、農業機械１の左右方向に延設された突出状態と、農業機械１又は散布装置２Ｂの中心に寄せられた収納状態とにそれぞれ変化する場合もある。また、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒのうち、一方の散布ユニット７６を突出状態にし、他方の散布ユニット７６を収納状態にする場合もある。
ュエータにより鉛直面内或いは鉛直面に対して鋭角に傾斜した傾斜面内で回動して、農業機械１の左右方向に延設された突出状態と、農業機械１又は散布装置２Ｂの中心に寄せられた収納状態とにそれぞれ変化する場合もある。また、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒのうち、一方の散布ユニット７６を突出状態にし、他方の散布ユニット７６を収納状態にする場合もある。
【0058】
作業者が、補助コントローラ又は操作ボックスにより散布装置２Ｂを手動操作して、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒの少なくともいずれかを突出状態にし、且つ当該突出状態の散布ユニット７６をＯＮ（駆動状態）することで、当該突出状態の散布ユニット７６のノズル７６ｃの散布口７６ｄから資材（薬剤）が散布される。また、作業者が、補助コントローラ又は操作ボックスにより散布装置２Ｂを手動操作して、中央散布ユニット７６ＭをＯＮすることで、中央散布ユニット７６Ｍのノズル７６ｃの散布口７６ｄから資材が散布される。
【0059】
また、作業者が、補助コントローラ又は操作ボックスにより散布装置２Ｂを手動操作して、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒの少なくともいずれかの突出長を変えたり、複数の散布ユニット７６Ｌ、７６Ｒ、７６ＭをそれぞれＯＮ（駆動状態）或いはＯＦＦ（停止状態）したりすることで、散布装置２Ｂの作業幅（資材を散布する幅）Ｗａが変化する。
【0060】
また、作業者が、補助コントローラ又は操作ボックスにより散布装置２Ｂを手動操作して、複数の散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）がそれぞれ有する複数のノズル７６ｃをそれぞれＯＮ（資材を散布可能な開通状態）或いはＯＦＦ（或資材を散布不可能な閉塞状態）にすることで、散布装置２Ｂの作業幅Ｗａ及び散布位置がそれぞれ変化してもよい。また、作業者が、補助コントローラ又は操作ボックスにより散布装置２Ｂを手動操作して、アクチュエータにより複数の散布ユニット７６の少なくともいずれかを農業機械１の前後方向或いは上下方向に傾斜させて、当該散布ユニット７６の姿勢を変えることで、散布装置２Ｂの作業幅Ｗａなどが変化してもよい。
【0061】
上述した散布装置２Ｂ以外に、例えば図２１Ａに示すように、農業機械１の左右側方のうちの一方と真後ろとにそれぞれ位置する複数の散布ユニット７６を有する散布装置２Ｂもある。また、例えば図２１Ｂに示すように、農業機械１の左右側方のうちの一方に位置する散布ユニット７６だけを有する散布装置２Ｂもある。また、例えば図２１Ｃに示すように、農業機械１の真後ろに位置する散布ユニット７６だけを有する散布装置２Ｂもある。図２０Ａに示した散布装置２Ｂも、複数の散布ユニット７６を適宜ＯＮ或いはＯＦＦすることで、実質的に図２１Ａ～図２１Ｃの作業形態に変化させることができる。
【0062】
また、例えば図２１Ｄに示すように、農業機械１の幅方向の中心から左右側方にそれぞれ延設された複数の散布ユニット７６を有する散布装置２Ｂもある。図示を省略しているが、農業機械１の幅方向の中心から左右側方のうちの一方或いは両方に延設された単一の散布ユニット７６を有する散布装置２Ｂもある。このように散布装置２Ｂには様々な作業状態の仕様があるが、上記で例示した仕様に限定するわけではない。
【0063】
図３の装置設定画面Ｄ４で、オペレータ（又は作業者）が設定キーＢ３７を操作すると、散布装置２Ｂの識別情報及び寸法情報がそれぞれ変更可能になる。例えば、オペレータが設定キーＢ３７を操作した後、表示操作部５２により散布装置２Ｂの識別情報を変更（入力）すると、制御部５１は、当該変更された識別情報に対応する散布装置２Ｂの装置情報を記憶部５３から読み出して内部メモリに記憶し、そのうち散布装置２Ｂの寸法情報を装置設定画面Ｄ４に表示させる。
【0064】
また、オペレータが設定キーＢ３７を操作した後、農業機械１に連結した散布装置２Ｂの仕様に基づいて、散布装置２Ｂの全幅、全長、或いは各散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）の各作業幅を適宜変更（入力）すると、制御部５１が、当該変更された全幅、全長、或いは作業幅を表示操作部５２により装置設定画面Ｄ４に表示させる。また、制御部５１は、例えば各散布ユニット７６の作業幅の合計値から所定の重複代を減算した値を全作業幅として算出し、当該全作業幅を表示操作部５２により装置設定画面Ｄ４に表示させる。図３の例では、左散布ユニット７６Ｌと右散布ユニット７６Ｒの作業幅がそれぞれ650cmであり、中央散布ユニット７６Ｍの作業幅が180cmであり、中央散布ユニット７６Ｍの作業幅に対する左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒの作業幅の重複代がそれぞれ15cmであるため、制御部５１は、各散布ユニット７６の作業幅の合計値1480cmから、両方の重複代を減算して、全作業幅1450cmを算出している（全作業幅＝650cm+650cm+180cm-15cm-15cm＝1450cm）。他の例として、制御部５１は、各散布ユニット７６の作業幅の合計値を全作業幅として算出してもよい。
【0065】
上記では、オペレータが防除作業用の作業装置２（散布装置２Ｂ）の装置情報を装置設定画面Ｄ４で入力及び変更する場合を例に示したが、その他の農作業用の作業装置２の装置情報も装置設定画面Ｄ４で入力及び変更することができる。記憶部５３には、図３に示した防除作業用の作業装置２以外の他の農作業用の作業装置２の装置情報も記憶されている。制御部５１は、図２の作業選択画面Ｄ３で選択された農作業に応じて、当該農作業用の作業装置２を判断し、当該作業装置２の装置情報を記憶部５３から読み出して、図３の装置設定画面Ｄ４に表示させる。また、記憶部５３には、予め登録された１台以上の農業機械１の機体情報も記憶されている。
【0066】
オペレータが装置設定画面Ｄ４の表示内容を確認して、次へキーＢ９を操作すると、制御部５１は、装置設定画面Ｄ４に表示されている作業装置２の装置情報を内部メモリ又は記憶部５３に記憶させ、図４に示す圃場選択画面Ｄ５を表示操作部５２に表示させる。
【0067】
オペレータは圃場選択画面Ｄ５で、予め記憶部５３に登録された１つ以上の圃場を示す圃場マップＭＰ２のうち、いずれかの圃場マップＭＰ２を選択する。オペレータがいずれかの圃場マップＭＰ２を選択すると、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２を他の圃場マップＭＰ２とは異なる表示形態で表示させる。図４では、選択された圃場マップＭＰ２が太線枠で囲われている。いずれかの圃場マップＭＰ２が選択された状態で、オペレータが次へキーＢ９を選択すると、制御部５１は、選択された圃場マップＭＰ２を含む圃場情報を記憶部５３から読み出して、当該圃場情報を内部メモリに記憶させ、図５Ａに示すルート作成画面Ｄ７を表示操作部５２に表示させる。
【0068】
ルート作成画面Ｄ７には、圃場選択画面Ｄ５で選択された圃場マップＭＰ２、農業機械マークＫ１、各種入力欄、及びキーなどが表示されている。オペレータはルート作成画面Ｄ７で、作業条件を入力する。図５Ａの例では、オペレータは、作業条件として、作業方向及び枕地幅を入力し又は変更する。
【0069】
作業方向とは、圃場で農業機械１を直進で往復させながら作業装置２で作業を行う方向のことである。オペレータは、圃場（圃場マップＭＰ２）の輪郭Ｈ１を構成する複数の圃場辺Ｈ１ａ～Ｈ１ｅとそれぞれ平行な方向のうち、いずれかの方向を作業方向として入力する。詳しくは、オペレータが作業方向の数値入力欄に、所定の数値（例えば、「１」、「２」、・・・）を入力することで、当該数値に対応する圃場辺が基準辺に指定され、当該基準辺に対して平行な方向が作業方向として入力される。図５Ａに示す矩形状の圃場マップＭＰ２では、圃場辺Ｈ１ａ～Ｈ１ｅのいずれかが基準辺に指定され、当該基準辺と平行な上下方向或いは左右方向が作業方向として入力可能である。枕地幅とは、圃場の端部に設ける枕地の幅（作業方向と平行な幅）のことである。枕地幅には、「０」より大きい
数値が入力される。
数値が入力される。
【0070】
オペレータが作業連携キーＢ２１を操作すると、制御部５１は、図６に示す作業連携画面Ｄ６を表示操作部５２に表示させる。このとき制御部５１は、作業連携画面Ｄ６をポップアップで装置設定画面Ｄ４上に表示させてもよいし、或いは装置設定画面Ｄ４に代えて作業連携画面Ｄ６を表示操作部５２に表示させてもよい。作業連携画面Ｄ６には、図２の作業選択画面Ｄ３で選択された対象農作業と連携可能な他の農作業が表示されている。本例では、作業選択画面Ｄ３で防除作業が対象農作業として指定されたため、制御部５１が、防除作業と連携可能な農作業として、播種作業及び培土作業を特定し、播種設定ボックスＢ２３と培土設定ボックスＢ２４とを選択的に指定可能に作業連携画面Ｄ６に表示させている。なお、制御部５１は、防除作業と連携可能な農作業として、播種作業及び培土作業のうちのいずれかに対応する設定ボックスを、作業連携画面Ｄ６に表示させてもよい。
【0071】
図６に示すように、オペレータが培土設定ボックスＢ２４を選択（タップ操作）すると、培土作業が連携農作業として指定され、制御部５１が、予め記憶部５３に記憶された培土作業の作業情報を培土設定ボックスＢ２４に表示させる。培土作業の作業情報には、培土作業を行うことで圃場に形成される複数の畝Ｕａの畝幅及び全畝数といった畝情報が含まれている。
【0072】
全畝数とは、圃場に形成される複数の畝Ｕａの数のことである。畝幅とは、例えば図１１に示すように、圃場に畝Ｕａを１つ形成するための土壌がある位置の幅Ｗｕのことである。即ち、畝幅Ｗｕとは、畝Ｕａ自体の幅を示す畝裾幅Ｗｕｂと、隣り合う畝Ｕａの裾同士の間隔を示す畝間Ｓｕとの合計値である（Ｗｕ＝Ｗｕｂ＋Ｓｕ）。なお、畝Ｕａの上端の幅を示す畝肩幅Ｗｕｃが、畝Ｕａ自体の幅として採用され、隣り合う畝Ｕａの上端同士の間隔が、畝間として採用される場合もある。
【0073】
畝情報が記憶部５３に記憶されている場合、制御部５１は、畝情報に含まれる畝幅Ｗｕ及び全畝数の設定値を培土設定ボックスＢ２４（図６）の畝幅Ｗｕ及び全畝数の数値入力欄に表示させる。培土設定ボックスＢ２４の畝幅Ｗｕ及び全畝数の数値入力欄にそれぞれ表示された設定値で、圃場マップＭＰ２に対応する圃場に畝Ｕａが未だ形成されていない場合（培土作業が未実施の場合）、オペレータは、表示操作部５２を操作することにより、当該設定値をそれぞれ変更することができる。対して、培土設定ボックスＢ２４の畝幅Ｗｕ及び全畝数の数値入力欄にそれぞれ表示された設定値で、圃場マップＭＰ２に対応する圃場に畝Ｕａが既に形成されている場合（培土作業が実施済みの場合）、制御部５１は、当該設定値を変更できないように培土設定ボックスＢ２４に表示する。
【0074】
なお、培土作業の作業情報は、農作業支援装置５０で設定されて記憶部５３に記憶された作業情報であってもよいし、或いは制御部５１がサーバなどの外部装置から通信部５４により受信して記憶部５３に記憶させた作業情報であってもよい。また、培土作業の作業情報は、未だ実施されていない培土作業の作業情報であってもよいし、或いは既に実施された培土作業の作業情報であってもよい。
【0075】
培土作業の作業情報が記憶部５３に記憶されていない場合、制御部５１は、畝幅Ｗｕ及び全畝数という項目名だけを培土設定ボックスＢ２４に表示させる。この場合、制御部５１は、培土設定ボックスＢ２４の畝幅Ｗｕ及び全畝数の数値入力欄への数値入力を受け付けず、培土作業と防除作業とが連携できない旨を示すメッセージ（通知）を作業連携画面Ｄ６などに出力（表示）してもよい（図示省略）。或いは、オペレータが、表示操作部５２を操作することにより、培土設定ボックスＢ２４の畝幅Ｗｕ及び全畝数の数値入力欄に、それぞれ数値を入力できるようにし、制御部５１が、当該入力された数値を受け付けてもよい。
【0076】
オペレータが播種設定ボックスＢ２３を選択した場合、播種作業が連携農作業として指定され、制御部５１が、予め記憶部５３に記憶された播種作業の作業情報を播種設定ボックスＢ２３に表示させる（図示省略）。播種作業の作業情報にも、播種作業の作業位置を含む畝の畝幅Ｗｕ及び全畝数といった畝情報が含まれていてもよい。或いは、畝情報に代えて、制御部５１が、播種位置若しくは播種列などの播種情報を播種設定ボックスＢ２３に表示させてもよい。また、前述した培土設定ボックスＢ２４の場合と同様に、制御部５１が播種作業の作業情報の項目及び設定値を播種設定ボックスＢ２３に表示させ、オペレータが播種作業の作業情報を変更及び入力してもよい。
【0077】
オペレータが、作業連携画面Ｄ６でＯＫキーＢ１０を操作すると、制御部５１が、作業連携画面Ｄ６で指定された連携農作業を示す作業指定情報と、当該連携農作業の表示或いは入力された作業情報とを記憶部５３に記憶させ、図５Ａのルート作成画面Ｄ７を表示操作部５２により表示させる。このとき、制御部５１は、ルート作成画面Ｄ７の作業方向及び枕地幅の入力欄に、連携農作業で設定された作業方向及び枕地幅を表示させる。そして、オペレータが、ルート作成画面Ｄ７のライン作成キーＢ１３を操作すると、制御部５１が、ルート作成画面Ｄ７などの設定内容を内部メモリに記憶させ、圃場で作業装置２により対象農作業を行うために、農業機械１を走行させる走行ラインを圃場マップＭＰ２に作成する。
【0078】
図９Ａ及び図９Ｂは、農作業支援装置５０の走行ラインの作成動作を示すフローチャートである。図９Ａ及び図９Ｂの各ステップは、制御部５１により実行される。図１０Ａ～図１０Ｄは、圃場マップＭＰ２への走行ラインの作成過程を示す図である。以下、散布装置２Ｂにより、対象農作業として防除作業を行うために、農業機械１を走行させる走行ラインを作成する場合を例に説明する。
【0079】
前述したように、オペレータが、図５Ａのルート作成画面Ｄ７で各設定項目に数値及び選択内容を入力した後、ライン作成キーＢ１３を操作すると、制御部５１は、各設定項目に入力された数値などを内部メモリに一旦記憶させた後、内部メモリに記憶された圃場情報、作業装置２の装置情報、及び対象農作業の作業情報を読み込む（図９ＡのＳ１）。
【0080】
そして、制御部５１は、圃場情報から圃場の輪郭Ｈ１を示す複数の圃場辺Ｈ１ａ～Ｈ１ｅを特定し、装置情報から散布装置２Ｂの基本となる第１作業幅Ｗａ１と散布装置２Ｂの変更可能な作業幅Ｗａの仕様とを特定し、作業情報から作業方向と枕地幅とを特定する（Ｓ２）。このとき特定される散布装置２Ｂの第１作業幅Ｗａ１は、図３の装置設定画面Ｄ４で設定された散布装置２Ｂの全作業幅である。散布装置２Ｂの変更可能な作業幅Ｗａの仕様には、散布装置２Ｂに設けられた散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）と、当該散布ユニット７６の変更形態（設置数、設置状態、姿勢など）と、当該散布ユニット７６の作業幅の変更範囲（最小値から最大値の範囲）などが含まれている。
【0081】
制御部５１は、例えば図１０Ａに示すように圃場マップＭＰ２において、作業方向Ｖに対して平行でない圃場辺Ｈ１ａ、Ｈ１ｃを枕地幅Ｗｐだけ圃場マップＭＰ２の内側にオフセットした位置に、圃場辺Ｈ１ａ、Ｈ１ｃと平行なオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃを作成する。そして、制御部５１は、オフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃと他の圃場辺Ｈ１ｂ、Ｈ１ｄとで囲まれる中央領域Ｃ１を決定し、圃場マップＭＰ２の中央領域Ｃ１以外の部分を枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃに決定する（図９ＡのＳ３）。即ち、枕地Ｅ１ａは、圃場辺Ｈ１ａ、Ｈ１ｂ、Ｈ１ｄとオフセット辺Ｈ２ａとで囲まれる領域であり、枕地Ｅ１ｃは、圃場辺Ｈ１ｃ、Ｈ１ｂ、Ｈ１ｄとオフセット辺Ｈ２ｃとで囲まれる領域である。
【0082】
他の例として、制御部５１は、作業方向Ｖと平行な圃場辺Ｈ１ｂ、Ｈ１ｄ（図１０Ａ）
も枕地幅Ｗｐ或いは所定距離だけ内側にオフセットして、圃場辺Ｈ１ｂ、Ｈ１ｄと平行なオフセット辺をそれぞれ作成し、当該オフセット辺と前述のオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃとで囲まれる領域を、中央領域に決定してもよい。この場合、当該中央領域と圃場辺Ｈ１ａ～Ｈ１ｄとの間に、それぞれ枕地が設定される。
も枕地幅Ｗｐ或いは所定距離だけ内側にオフセットして、圃場辺Ｈ１ｂ、Ｈ１ｄと平行なオフセット辺をそれぞれ作成し、当該オフセット辺と前述のオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃとで囲まれる領域を、中央領域に決定してもよい。この場合、当該中央領域と圃場辺Ｈ１ａ～Ｈ１ｄとの間に、それぞれ枕地が設定される。
【0083】
次に、制御部５１は、走行ラインを作成する対象農作業（防除作業）と連携する連携農作業（例えば培土作業）の作業情報が記憶部５３に記憶されているか否かを確認する。連携農作業の作業情報が記憶部５３に記憶されている場合（図９ＡのＳ４：ＹＥＳ）、制御部５１は、連携農作業の作業情報から、連携農作業の作業状態及び作業位置を特定する（Ｓ５）。具体的には、このとき制御部５１は、連携農作業である培土作業により形成される畝Ｕａの畝幅Ｗｕ及び全畝数を作業状態として特定し、当該畝幅Ｗｕ全畝数、及び圃場情報（圃場における中央作業領域など）に基づいて、連携農作業の作業位置として畝位置を特定する。畝位置とは、圃場に形成される複数の畝Ｕａの位置のことである。
【0084】
図１０Ｂには、制御部５１により特定された複数の畝位置Ｒ１が、それぞれ太い破線で表されている。畝位置Ｒ１は、作業方向Ｖに対して平行な直線であり、畝ラインＲ１とも呼ばれる。複数の畝位置（畝ライン）Ｒ１にそれぞれ対応する畝Ｕａの幅方向は、作業方向Ｖに対して垂直な方向である。
【0085】
他の例として、制御部５１は、連携農作業の作業情報に含まれる走行ライン（連携農作業を作業装置２により行うために作業機１を走行させる走行ライン）と、連携農作業を行う作業装置２の装置情報とに基づいて、連携農作業の作業位置（畝位置など）を特定してもよい。或いは、制御部５１が、連携農作業を行わない作業機１の走行可能ライン（図１１に示すように畝Ｕａが形成されない畝間Ｓｕを表す畝間ラインなど）を、予め連携農作業の作業情報に含めて記憶部５３に記憶させておき、その後当該走行可能ラインに基づいて、連携農作業の作業位置（畝位置など）を特定してもよい。
【0086】
次に、制御部５１は、記憶部５３に記憶された農業機械１の機械情報及び作業装置２の装置情報から、農業機械１の車体３に対する作業装置２の相対位置及び車体３の幅方向に並ぶ左右一対の走行装置７の間隔を特定する（図９ＡのＳ６）。このとき制御部５１は、例えば位置検出装置４０により検出された車体３の位置を基準点とし、車体３の前後方向における基準点から走行装置７の中心までの第１距離と、車体３の幅方向における基準点から走行装置７の中心までの第２距離とを、車体３に対する作業装置２の相対位置として特定（算出）する。また、制御部５１は、農業機械１の機械情報から左右一対の走行装置７の前輪７Ｆの間隔と後輪７Ｒの間隔とを検出し、このうちの狭い方の間隔を走行装置７の間隔Ｔａとして特定する。そして、制御部５１は、図１１に示すように、走行装置７の間隔Ｔａと畝位置Ｒ１と畝幅Ｗｕとに基づいて、走行装置７の間に通す通過畝数を算出する（図９ＡのＳ７）。
【0087】
また、制御部５１は、第１作業幅Ｗａ１と畝位置Ｒ１と畝幅Ｗｕとに基づいて、散布装置２Ｂが第１作業幅Ｗａ１で同時に農作業（防除作業）を行うことが可能な範囲に含まれる作業対象畝数を算出する（Ｓ８）。また、制御部５１は、全畝数を作業対象畝数で除算して、その商を第１走行ラインの作成数に決定し且つ余りの畝数を求める（Ｓ９）。なお、全畝数が作業対象畝数で割り切れた場合は、余りの畝数は「０」になる。
【0088】
次に、制御部５１は、連携農作業の畝位置Ｒ１に基づいて、図１０Ｃに示すように、第１作業幅Ｗａ１で対象農作業を行う第１走行ラインＬ１を決定数だけ圃場マップＭＰ２に作成する（図９ＢのＳ１０）。詳しくは、制御部５１は、例えば第１走行ラインＬ１を複数作成する場合、まず図１０Ｃに示す作業方向Ｖと平行な中央領域Ｃ１の一辺から第１作業幅Ｗａ１の半分の距離Ｗａ１／２だけ離れた中央領域Ｃ１内の該当位置に、作業方向Ｖ
及び畝ラインＲ１と平行な１本の第１走行ラインＬ１を、作業方向Ｖと平行でない複数のオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃに亘って作成する。そして、制御部５１は、当該１本の第１走行ラインＬ１を基準にして、作業方向Ｖ及び畝ラインＲ１と平行な第１走行ラインＬ１を第１作業幅Ｗａ１の間隔で中央領域Ｃ１にオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃに亘って作成する。
及び畝ラインＲ１と平行な１本の第１走行ラインＬ１を、作業方向Ｖと平行でない複数のオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃに亘って作成する。そして、制御部５１は、当該１本の第１走行ラインＬ１を基準にして、作業方向Ｖ及び畝ラインＲ１と平行な第１走行ラインＬ１を第１作業幅Ｗａ１の間隔で中央領域Ｃ１にオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃに亘って作成する。
【0089】
図１０Ｃに示すように、中央領域Ｃ１に第１走行ラインＬ１を作成するだけでは、第１作業幅Ｗａ１よりも所定値以上も幅Ｗｒが狭い余り領域Ｃ１ｒが中央領域Ｃ１の端部に生じることがある。このときの所定値は、第１作業幅Ｗａ１より小さい値に設定されている。余り領域Ｃ１ｒが中央領域Ｃ１の端部に生じた場合（図９ＢのＳ１２：ＹＥＳ）、制御部５１は、余りの畝数と畝位置Ｒ１と畝幅Ｗｕとに基づいて、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒを算出する（Ｓ１３）。なお、作業条件などによって、中央領域Ｃ１の端部以外に余り領域Ｃ１ｒが生じることもある。
【0090】
次に、制御部５１は、作業装置２の作業幅Ｗａの仕様に基づいて、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに応じた作業装置２の第２作業幅Ｗａ２を決定する（図９ＢのＳ１４）。このとき、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに適合する散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）及び散布口７６ｄの少なくともいずれかを判断し、当該適合する散布ユニット７６及び散布口７６ｄの少なくともいずれかに基づいて第２作業幅Ｗａ２を決定する。即ち、制御部５１は、第２作業幅Ｗａ２を実現するための作業装置２の作業形態（複数の散布ユニット７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍのうち、散布を行うのに有効な散布ユニット、当該有効な散布ユニットの幅方向への突出長、姿勢、及び散布位置（散布口７６ｄ））を決定する。なお、第２作業幅Ｗａ２は、第１作業幅Ｗａ１よりも狭い幅である。制御部５１は、決定した作業装置２の第２作業幅Ｗａ２及び作業形態を関連付けて記憶部５３に記憶させる。
【0091】
次に、制御部５１は、図１０Ｄに示すように、第２作業幅Ｗａ２で農作業を行う第２走行ラインＬ２を中央領域Ｃ１に作成する（図９ＢのＳ１５）。このとき、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒにある連携農作業の畝位置、農業機械１の車体３に対する作業装置２の相対位置、及び通過畝数に基づいて、作業方向Ｖ及び畝ラインＲ１と平行な第２走行ラインＬ２を中央領域Ｃ１にオフセット辺Ｈ２ａ、Ｈ２ｃに亘って作成する。
【0092】
具体的には、例えば図１２Ａに示すように、農業機械１の幅方向の中心軸Ｊａと散布装置２Ｂ（作業装置２）の幅方向の中心軸Ｊａとが一致し、且つ余り領域Ｃ１ｒにある畝数が通過畝数と同様に偶数である場合、余り領域Ｃ１ｒにある畝数から通過畝数を減算した値も偶数になるので、制御部５１は、当該減算値が偶数であることに基づいて、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒとほぼ同等の第２作業幅Ｗａ２を決定する。また、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２に対して散布装置２Ｂの左散布ユニット７６Ｌ、右散布ユニット７６Ｒ、及び中央散布ユニット７６Ｍにより左右均等に防除作業を行えるように、各散布ユニット７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍのそれぞれの作業幅と資材を散布させる散布口７６ｄとを決定する。そして、制御部５１は、農業機械１及び作業装置２の中心軸Ｊａを、余り領域Ｃ１ｒにある複数の畝Ｕａ２の並列方向における中心位置Ｊｕに一致させて、当該中心軸Ｊａ及び中心位置Ｊｕを通る第２走行ラインＬ２を余り領域Ｃ１ｒに作成する（図１０Ｄ）。
【0093】
この場合、中央散布ユニット７６Ｍが、一対の走行装置７の間を通る畝Ｕａ２に対して防除作業を行う。左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒは、余り領域Ｃ１ｒにある畝数（図１２Ａの例では８本）から通過畝数（２本）を減算した畝数（６本）の半数（３本）の畝Ｕａ２に対してそれぞれ防除作業を行う。
【0094】
また、例えば余り領域Ｃ１ｒにある畝数が通過畝数とは異なって奇数である場合、余り領域Ｃ１ｒにある畝数から通過畝数を減算した値も奇数になるので、制御部５１は、当該減算値が奇数であることに基づいて、例えば図１２Ｂに示すように、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに畝幅Ｗｕを加算した値を、第２作業幅Ｗａ２に決定する。また、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２と、当該畝Ｕａ２に隣接する１つの畝（余り領域Ｃ１ｒにない畝）Ｕａ１とに対して左散布ユニット７６Ｌ、右散布ユニット７６Ｒ、及び中央散布ユニット７６Ｍにより左右均等に防除作業を行えるように、各散布ユニット７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍのそれぞれの作業幅と資材を散布させる散布口７６ｄとを決定する。そして、制御部５１は、農業機械１及び作業装置２（散布装置２Ｂ）の中心軸Ｊａを、畝Ｕａ１と畝Ｕａ２の並列方向における中心位置Ｊｖに一致させて、当該中心軸Ｊａ及び中心位置Ｊｖを通る第２走行ラインＬ２を余り領域Ｃ１ｒに作成する。
【0095】
この場合も、中央散布ユニット７６Ｍが、一対の走行装置７の間を通る畝Ｕａ２に対して防除作業を行う。左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒは、中央領域Ｃ１にある複数の畝Ｕａのうち、余り領域Ｃ１ｒにある畝数（図１２Ｂの例では、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２は９本）と隣接する畝Ｕａ１の数（１本）との合計数（１０本）から通過畝数（２本）を減算した畝数（８本）の半数（４本）の畝Ｕａ２、Ｕａ１に対してそれぞれ防除作業を行う。
【0096】
また、例えば余り領域Ｃ１ｒにある畝数が、左散布ユニット７６Ｌと中央散布ユニット７６Ｍとで防除作業を行うことが可能な最大作業畝数（例えば１０本）以下の場合、制御部５１は、例えば図１２Ｃに示すように、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒとほぼ同等の第２作業幅Ｗａ２を決定する。また、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２に対して散布装置２Ｂの左散布ユニット７６Ｌ及び中央散布ユニット７６Ｍにより防除作業を行えるように、左散布ユニット７６Ｌ及び中央散布ユニット７６Ｍのそれぞれの作業幅と資材を散布させる散布口７６ｄとを決定する。そして、制御部５１は、農業機械１及び散布装置２Ｂの中心軸Ｊａを、いずれか２つの畝Ｕａ２同士の間に位置させて、当該中心軸Ｊａを通る第２走行ラインＬ２を余り領域Ｃ１ｒに作成する。
【0097】
この場合、中央散布ユニット７６Ｍが、左右一対の走行装置７の間を通る畝Ｕａ２に対して防除作業を行う。一対の走行装置７の左側方には、余り領域Ｃ１ｒにある畝数（図１２Ｃの例では余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２は８本）から通過畝数（２本）を減算した畝数（６本）の畝Ｕａ２が位置するので、左散布ユニット７６Ｌが、当該左側方にある畝Ｕａ２に対して防除作業を行う。なお、左散布ユニット７６Ｌに代えて、右散布ユニット７６Ｒと中央散布ユニット７６Ｍとで、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２に対して防除作業を行えるように、制御部５１が第２走行ラインＬ２を余り領域Ｃ１ｒに作成してもよい。
【0098】
また、例えば余り領域Ｃ１ｒにある畝数が、左散布ユニット７６Ｌだけで防除作業を行うことが可能な最大作業畝数（例えば８本）以下の場合、制御部５１は、例えば図１２Ｄに示すように、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒとほぼ同等の第２作業幅Ｗａ２を決定する。また、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２に対して散布装置２Ｂの左散布ユニット７６Ｌにより防除作業を行えるように、左散布ユニット７６Ｌの作業幅と資材を散布させる散布口７６ｄとを決定する。そして、制御部５１は、農業機械１及び散布装置２Ｂの中心軸Ｊａを余り領域Ｃ１ｒにない２つの畝Ｕａ１同士の間に位置させて、当該中心軸Ｊａを通る第２走行ラインＬ２を中央領域Ｃ１に作成する。
【0099】
或いは、制御部５１は、図１２Ｅに示すように、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２のうち、作業方向Ｖと平行な圃場辺Ｈ１ｄの近くに位置する通過畝数（２本）の畝Ｕａ２同士の間に、農業機械１及び散布装置２Ｂの中心軸Ｊａを位置させて、当該中心軸Ｊａを通る第２走行ラインＬ２を余り領域Ｃ１ｒに作成してもよい。また、制御部５１は、一対の走行
装置７の間を通す畝Ｕａ２を散布装置２Ｂによる防除作業の対象外にし、それ以外の畝Ｕａ２に対して左散布ユニット７６Ｌで防除作業を行うようにしてもよい。この場合、作業者が、一対の走行装置７の間を通る畝Ｕａ２に対して、別途防除作業を行うようにしてもよい。
装置７の間を通す畝Ｕａ２を散布装置２Ｂによる防除作業の対象外にし、それ以外の畝Ｕａ２に対して左散布ユニット７６Ｌで防除作業を行うようにしてもよい。この場合、作業者が、一対の走行装置７の間を通る畝Ｕａ２に対して、別途防除作業を行うようにしてもよい。
【0100】
また、例えば余り領域Ｃ１ｒにある畝数が、左散布ユニット７６Ｌだけで防除作業を行うことが可能な最大作業畝数（例えば８本）以下であり、且つ図１２Ｆに示すように、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２と最も近い圃場辺Ｈ１ｄとの間に、畝Ｕａが形成されない非作業領域Ｅｄが設けられた場合、制御部５１は、第２走行ラインＬ２を非作業領域Ｅｄに作成し、余り領域Ｃ１ｒにある畝Ｕａ２に対して左散布ユニット７６Ｌで防除作業を行うようにしてもよい。
【0101】
散布装置２Ｂ、散布装置２Ｂの作業形態、第２走行ラインＬ２、及び第２走行ラインＬ２の作成方法は、上記例示のものに限定されない。また、上記例示以外の散布装置２Ｂと散布装置２Ｂの他の作業形態があってもよいし、他の方法で第２走行ラインＬ２が作成されてもよい。
【0102】
また、農業機械１が第２走行ラインＬ２に沿って走行して、散布装置２Ｂが第２作業幅Ｗａ２で防除作業を行った場合の作業軌跡と、農業機械１が第２走行ラインＬ２の隣にある第１走行ラインＬ１に沿って走行して、散布装置２Ｂが第１作業幅Ｗａ１で防除作業を行った場合の作業軌跡とが一部重複するように、制御部５１が第２走行ラインＬ２を作成してもよい。また、農業機械１が一方の第１走行ラインＬ１に沿って走行して、散布装置２Ｂが第１作業幅Ｗａ１で防除作業を行った場合の作業軌跡と、農業機械１が一方の第１走行ラインＬ１の隣にある他方の第１走行ラインＬ１に沿って走行して、散布装置２Ｂが第１作業幅Ｗａ１で防除作業を行った場合の作業軌跡とが一部重複するように、制御部５１が複数の第１走行ラインＬ１を作成してもよい。
【0103】
また、図９ＡのステップＳ３の後、連携農作業の作業情報が記憶部５３に記憶されていない場合（図９ＡのＳ４：ＮＯ）、制御部５１は、第１作業幅Ｗａ１で農作業を行う第１走行ラインＬ１を圃場マップＭＰ２に１つ以上作成する（図９ＢのＳ１１）。そして、中央領域Ｃ１に第１走行ラインＬ１を作成するだけでは、第１作業幅Ｗａ１よりも所定値以上も幅Ｗｒが狭い余り領域Ｃ１ｒが中央領域Ｃ１の端部に生じた場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、制御部５１は、当該余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒを算出する（Ｓ１３）。また、制御部５１は、散布装置２Ｂの作業幅Ｗａの仕様に基づいて、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに応じた散布装置２Ｂの第２作業幅Ｗａ２を決定し（Ｓ１４）、第２作業幅Ｗａ２で農作業を行う第２走行ラインＬ２を中央領域Ｃ１に作成する（Ｓ１５）。
【0104】
上述したように、対象農作業の第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２を圃場マップＭＰ２に作成すると、制御部５１は、当該走行ラインＬ１、Ｌ２、中央領域Ｃ１、及び枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃをそれぞれ示す情報（位置、長さ、大きさなど）を記憶部５３に記憶させる（Ｓ１６）。このとき、制御部５１は、対象農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２などの情報が対象農作業の作業情報に含まれるように、当該走行ラインＬ１、Ｌ２などの情報を対象農作業の他の作業情報と関連づけて記憶部５３に記憶させる。なお、余り領域Ｃ１ｒが中央領域Ｃ１の端部に生じない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、制御部５１は、第１走行ラインＬ１、中央領域Ｃ１、及び枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃをそれぞれ示す情報を記憶部５３に記憶させる（Ｓ１６）。
【0105】
制御部５１は、上述のように複数の走行ラインＬ１、Ｌ２と枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃなどを確定すると、図５Ｂに示すように、ルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に、複数の走行ラインＬ１、Ｌ２を表示させる。オペレータ或いは制御部５１が、ルート作成画面Ｄ
７の作業方向、枕地幅、作業連携画面Ｄ６（図６）の畝情報、装置設定画面Ｄ４（図３）の作業装置２の装置情報の少なくともいずれかの数値を変更した後、オペレータが再度ライン作成キーＢ１３を操作すると、制御部５１は、前述したように圃場マップＭＰ２に走行ラインＬ１、Ｌ２を作成し、且つ枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃと中央領域Ｃ１を設ける。
７の作業方向、枕地幅、作業連携画面Ｄ６（図６）の畝情報、装置設定画面Ｄ４（図３）の作業装置２の装置情報の少なくともいずれかの数値を変更した後、オペレータが再度ライン作成キーＢ１３を操作すると、制御部５１は、前述したように圃場マップＭＰ２に走行ラインＬ１、Ｌ２を作成し、且つ枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃと中央領域Ｃ１を設ける。
【0106】
即ち、制御部５１は、対象農作業の作業情報、連携農作業の作業情報、及び作業装置２の装置情報の少なくともいずれかの変更に応じて、走行ラインＬ１、Ｌ２などを変更する。オペレータは、ルート作成画面Ｄ７に表示された走行ラインＬ１、Ｌ２などを見ながら、作業情報又は装置情報を変更して、走行ラインＬ１、Ｌ２などを適切に設定することができる。また、オペレータが前の画面Ｄ３～Ｄ６の設定内容（入力値）を変更しても、制御部５１は、当該設定内容の変更に応じて走行ラインＬ１、Ｌ２などを変更する。
【0107】
ルート作成画面Ｄ７には、対象農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２だけでなく、連携農作業の作業位置なども圃場マップＭＰ２に表示させるための連携表示キーＢ２２が設けられている。オペレータが、連携表示キーＢ２２を操作すると、制御部５１は、図７の表示設定画面Ｄ９を表示操作部５２により表示させる。このとき制御部５１は、表示設定画面Ｄ９をポップアップでルート作成画面Ｄ７上に表示させてもよいし、或いはルート作成画面Ｄ７に代えて表示設定画面Ｄ９を表示操作部５２に表示させてもよい。
【0108】
表示設定画面Ｄ９には、対象農作業と連携可能な他の農作業の作業位置と走行ラインの表示（ＯＮ）及び非表示（ＯＦＦ）を設定（指示）する表示設定キーＢ５０～Ｂ５５が表示されている。前述したように、図２の作業選択画面Ｄ３で、防除作業が対象農作業として指定され、且つ図６の作業連携画面Ｄ６で、培土作業が連携農作業として選択指定されたため、制御部５１は、表示設定画面Ｄ９の初期状態で、図７に示すように、防除作業の作業位置に対応する表示設定キーＢ５４をＯＦＦにし、防除作業の走行ラインに対応する表示設定キーＢ５５をＯＮにしている。即ち、制御部５１は、対象農作業である防除作業の作業位置を表示せず、走行ラインを表示するように設定している。
【0109】
また、制御部５１は、培土作業の作業位置に対応する表示設定キーＢ５２をＯＮにし、培土作業の走行ラインに対応する表示設定キーＢ５３をＯＦＦにしている。即ち、制御部５１は、連携農作業である培土作業の作業位置を表示し、走行ラインを表示しないように設定している。また、制御部５１は、播種作業の作業位置に対応する表示設定キーＢ５０と、走行ラインに対応する表示設定キーＢ５１とを、それぞれＯＦＦにしている。即ち、制御部５１は、対象農作業でも連携農作業でもない播種作業の作業位置及び走行ラインを表示しないように設定している。
【0110】
オペレータは、表示操作部５２を操作することにより、表示設定キーＢ５０～Ｂ５５をＯＮ（表示）或いはＯＦＦ（非表示）に切り換えることができる。即ち、オペレータは、表示操作部５２により表示設定キーＢ５０～Ｂ５５を操作して、播種作業、培土作業、及び防除作業のそれぞれの作業位置と走行ラインの表示及び非表示を指示する表示指示情報（第１指示情報、第２指示情報）を入力することができる。オペレータが、表示設定画面Ｄ９でＯＫキーＢ１０を操作すると、制御部５１が、表示設定画面Ｄ９で表示設定キーＢ５０～Ｂ５５により入力された表示指示情報を記憶部５３に記憶させ、図５Ａなどのルート作成画面Ｄ７を表示操作部５２により表示させる。
【0111】
図１３Ａ及び図１３Ｂは、農作業支援装置５０の表示動作を示すフローチャートである。制御部５１は、例えばライン作成キーＢ１３或いは連携表示キーＢ２２が操作されるなどして、対象農作業及び連携農作業の少なくともいずれかの走行ライン或いは作業位置を表示操作部５２に表示させる際に、本表示動作を開始する。
【0112】
まず制御部５１は、記憶部５３に記憶された複数の農作業の表示指示情報を読み込む（図１３ＡのＳ２１）。例えば、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示設定キーＢ５５がＯＮに操作されて、対象農作業（防除作業、第２農作業）の走行ラインを表示する指示が表示指示情報（第１指示情報、第２指示情報）に示されている場合（図１３ＡのＳ２２：ＹＥＳ）、制御部５１は、記憶部５３から対象農作業の作業情報を読み出して、当該作業情報から対象農作業の走行ラインを示す情報を特定する（Ｓ２３）。
【0113】
また、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示設定キーＢ５４がＯＮに操作されて、対象農作業の作業位置を表示する指示が表示指示情報（第２指示情報）に示されている場合（図１３ＡのＳ２４：ＹＥＳ）、制御部５１は、記憶部５３から対象農作業の作業情報を読み出して、当該作業情報などから対象農作業の作業位置を特定する（Ｓ２５）。
【0114】
また、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示設定キーＢ５２がＯＮに操作されて、連携農作業（培土作業、第１農作業）の作業位置を表示する指示が表示指示情報（第１指示情報、第２指示情報）に示されている場合（図１３ＡのＳ２６：ＹＥＳ）、制御部５１は、連携農作業の作業情報を記憶部５３から読み出して、当該作業情報などから連携農作業の作業位置を特定する（Ｓ２７）。
【0115】
また、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示設定キーＢ５３がＯＮに操作されて、連携農作業の走行ラインを表示する指示が表示指示情報（第２指示情報）に示されている場合（図１３ＡのＳ２８：ＹＥＳ）、制御部５１は、連携農作業の作業情報を記憶部５３から読み出して、当該作業情報から連携農作業の走行ラインを示す情報を特定する（Ｓ２９）。
【0116】
また、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示設定キーＢ５０がＯＮに操作されて、連携可能な他の農作業（播種作業）の少なくともいずれかの作業位置を表示する指示が表示指示情報に示されている場合（図１３ＢのＳ３０：ＹＥＳ）、制御部５１は、他の農作業の作業情報を記憶部５３から読み出して、当該作業情報などから他の農作業の作業位置を特定する（Ｓ３１）。
【0117】
また、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示設定キーＢ５１がＯＮに操作されて、他の農作業の走行ラインを表示する指示が表示指示情報に示されている場合（図１３ＢのＳ３２：ＹＥＳ）、制御部５１は、他の農作業の作業情報を記憶部５３から読み出して、当該作業情報から他の農作業の走行ラインを示す情報を特定する（Ｓ３３）。
【0118】
そして、制御部５１は、図１４Ａ及び図１４Ｂなどに示すように、表示操作部５２に表示しているルート作成画面Ｄ７などに圃場マップＭＰ２を表示し（図１３ＢのＳ３４）、ステップＳ２２～Ｓ３３で特定した走行ライン及び作業位置を表示操作部５２により圃場マップＭＰ２に描画する（Ｓ３５）。
【0119】
図１４Ａ及び図１４Ｂは、複数種類の農作業の走行ライン及び作業位置を表示したルート作成画面Ｄ７の一例及び他の例を示す図である。図１４Ａに示すルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２には、制御部５１及び表示操作部５２によって、対象農作業（防除作業、第２農作業）の走行ラインＬ１、Ｌ２が太い実線で描画（表示）され、連携農作業（培土作業、第１農作業）の作業位置Ｒ１が太い破線で描画されている。また、走行ラインＬ１、Ｌ２及び作業位置Ｒ１の表示形態を示す凡例Ｚが、制御部５１及び表示操作部５２によって、ルート作成画面Ｄ７に表示されている。
【0120】
図１４Ｂに示すルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２には、制御部５１及び表示操作部５２によって、対象農作業（防除作業、第２農作業）の走行ラインＬ１、Ｌ２に加えて、対象農作業の作業位置（薬剤の散布軌跡（散布範囲））Ｙ１が描画され、連携農作業
（培土作業、第１農作業）の作業位置Ｒ１に加えて、連携農作業の走行ラインＬ４が２点鎖線で描画されている。対象農作業の作業位置Ｙ１は、連携農作業の作業位置Ｒ１よりも広範囲に及び、図１４Ｂでは、ハッチングを付した矩形で表されている。また、走行ラインＬ１、Ｌ２、Ｌ４及び作業位置Ｒ１、Ｙ１の表示形態を示す凡例Ｚが、制御部５１及び表示操作部５２によって、ルート作成画面Ｄ７に表示されている。
（培土作業、第１農作業）の作業位置Ｒ１に加えて、連携農作業の走行ラインＬ４が２点鎖線で描画されている。対象農作業の作業位置Ｙ１は、連携農作業の作業位置Ｒ１よりも広範囲に及び、図１４Ｂでは、ハッチングを付した矩形で表されている。また、走行ラインＬ１、Ｌ２、Ｌ４及び作業位置Ｒ１、Ｙ１の表示形態を示す凡例Ｚが、制御部５１及び表示操作部５２によって、ルート作成画面Ｄ７に表示されている。
【0121】
図示を省略しているが、制御部５１は、連携可能な他の農作業（播種作業）の作業位置及び走行ラインの少なくともいずれかの表示指示がある場合、他の農作業（播種作業）の作業位置及び走行ラインの少なくともいずれかを、対象農作業（防除作業）及び連携農作業（培土作業）の走行ラインＬ１、Ｌ２、Ｌ４及び作業位置Ｒ１、Ｙ１とは異なる形態（又はオブジェクト）で圃場マップＭＰ２に描画する。
【0122】
制御部５１は、対象農作業、連携農作業、及びその他の農作業のうちの少なくともいずれかの、走行ライン及び作業位置をそれぞれ見た目が異なるオブジェクト、色、或いはパターンなどで圃場マップＭＰ２に表示してもよい。また、制御部５１は、対象農作業、連携農作業、及びその他の農作業のうちの少なくともいずれかの、走行ライン及び作業位置の少なくともいずれかを含む圃場マップＭＰ２を、ルート作成画面Ｄ７だけではなく、後述する走行制御画面Ｄ８などのような、表示操作部５２が表示する他の画面に表示してもよい。
【0123】
また、制御部５１は、図１５に示すように、実施済みの農作業の作業位置及び走行ラインの表示或いは非表示を設定（指示）する表示設定キーＢ２５と、未実施の農作業の作業位置及び走行ラインの表示或いは非表示を設定（指示）する表示設定キーＢ２６とをルート作成画面Ｄ７に表示してもよい。そして、制御部５１は、表示設定キーＢ２５、Ｂ２６の操作により入力された指示を示す情報（第３指示情報）に基づいて、対象農作業（防除作業）、連携農作業（培土作業）、及びその他の農作業（播種作業）の作業位置及び走行ラインの圃場マップＭＰ２に対する表示或いは非表示を制御してもよい。
【0124】
例えば、オペレータが表示設定キーＢ２５をＯＦＦに操作すると、制御部５１は、ルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に表示している対象農作業及び連携農作業などのうち、実施済みの農作業の作業位置及び走行ラインを消去する。この後、オペレータが表示設定キーＢ２５をＯＮに操作すると、制御部５１は、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示指示が入力された対象農作業及び連携農作業などのうち、実施済みの農作業の作業位置及び走行ラインを、ルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に表示する。
【0125】
また、オペレータが表示設定キーＢ２６をＯＦＦに操作すると、制御部５１は、ルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に表示している対象農作業及び連携農作業などのうち、未実施の農作業の作業位置及び走行ラインを消去する。この後、オペレータが表示設定キーＢ２６をＯＮに操作すると、制御部５１は、表示設定画面Ｄ９（図７）で表示指示が入力された対象農作業及び連携農作業などのうち、未実施の農作業の作業位置及び走行ラインを、ルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に表示する。
【0126】
上述した実施形態では、オペレータが対象農作業及び連携農作業をそれぞれ指定する例を示したが、これ以外に、例えば、オペレータが指定した対象農作業に応じて、農作業支援装置５０の制御部５１が、連携農作業を１つ以上決定し、対象農作業の走行ラインと連携農作業の作業位置とを、圃場マップＭＰ２にそれぞれ描画してもよい。
【0127】
ルート作成画面Ｄ７に対象農作業の走行ラインＬ１、Ｌ２が表示された後、オペレータがルート作成キーＢ１４を操作すると、制御部５１は、農業機械１を走行させる複数の走行ラインＬ１、Ｌ２の走行順を決定する。このとき、制御部５１は、例えば、圃場情報か
ら特定した圃場の出入口に最も近い走行ラインＬ２を、走行順が最後（走行ラインＬ１をＮ本作成した場合のＮ番目）の走行ラインＬ２に決定し、当該最後の走行ラインＬ２の両端点Ｐ１、Ｐ２（図１０Ｅ）のうち、出入口に最も近い端点をゴール位置Ｐｇに決定する。そして、制御部５１は、最後の走行ラインＬ２を基準にして、他の走行ラインＬ１の走行順を決定し、走行順が最初（１番目）の走行ラインＬ１の端点Ｐ１、Ｐ２のいずれかをスタート位置Ｐｓに決定する。また、制御部５１は、複数の走行ラインＬ１、Ｌ２の端点Ｐ１、Ｐ２のうち、一方を始点Ｐ１に決定し、他方を終点Ｐ２に決定する（図１０Ｅ）。
ら特定した圃場の出入口に最も近い走行ラインＬ２を、走行順が最後（走行ラインＬ１をＮ本作成した場合のＮ番目）の走行ラインＬ２に決定し、当該最後の走行ラインＬ２の両端点Ｐ１、Ｐ２（図１０Ｅ）のうち、出入口に最も近い端点をゴール位置Ｐｇに決定する。そして、制御部５１は、最後の走行ラインＬ２を基準にして、他の走行ラインＬ１の走行順を決定し、走行順が最初（１番目）の走行ラインＬ１の端点Ｐ１、Ｐ２のいずれかをスタート位置Ｐｓに決定する。また、制御部５１は、複数の走行ラインＬ１、Ｌ２の端点Ｐ１、Ｐ２のうち、一方を始点Ｐ１に決定し、他方を終点Ｐ２に決定する（図１０Ｅ）。
【0128】
なお、制御部５１は、例えば、複数の走行ラインＬ１の作成順を走行順に決定し、最初に作成した走行ラインＬ１の作成開始点をスタート位置Ｐｓに決定し、最後に作成した走行ラインＬ１の作成終了点をゴール位置Ｐｇに決定してもよい。
【0129】
走行順などの決定後、制御部５１は表示操作部５２により、図５Ｃに示すようにルート作成画面Ｄ７中の圃場マップＭＰ２に、スタート位置Ｐｓ及びゴール位置Ｐｇを表示させ、決定した走行順で隣接する走行ラインＬ１同士を繋ぐ円弧状の補助ラインＬ３を表示させ、複数の走行ラインＬ１に農業機械１の進行方向を示す矢印を表示させる。これにより、複数の走行ラインＬ１が接続されて、一連の走行ルートＬ１０が圃場マップＭＰ２に作成及び表示された状態となる。
【0130】
他の例として、ルート作成キーＢ１４を省略し、制御部５１が、前述したように複数の走行ラインＬ１と枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃと中央領域Ｃ１を確定した後に、自動的に一連の走行ルートＬ１０を圃場マップＭＰ２に作成して、当該走行ルートＬ１０をルート作成画面Ｄ７に表示させてもよい。また、ライン作成キーＢ１３も省略し、例えば圃場情報、作業装置２の装置情報、及び作業条件が表示操作部５２により入力された後に、制御部５１が、複数の走行ラインＬ１を圃場マップＭＰ２に作成してもよい。
【0131】
オペレータは、表示操作部５２を操作することによって、ルート作成画面Ｄ７の圃場マップＭＰ２中のスタート位置Ｐｓを別の始点Ｐ１に移動（変更）させたり、ゴール位置Ｐｇを別の終点Ｐ２に移動（変更）させたりすることができる。スタート位置Ｐｓ又はゴール位置Ｐｇが別の始点Ｐ１又は終点Ｐ２に移動すると、制御部５１は、当該移動に応じて、複数の走行ラインＬ１の走行順を変更し、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、補助ラインＬ３、及び複数の走行ラインＬ１の進行方向を示す矢印のそれぞれの表示を変更する。
【0132】
ルート作成画面Ｄ７にスタート位置Ｐｓ及びゴール位置Ｐｇなどが表示された後、オペレータが次へキーＢ９を操作する。これにより、制御部５１は、走行ルートＬ１０を示す情報（複数の走行ラインＬ１、走行順、スタート位置Ｐｓ、ゴール位置Ｐｇ、及び補助ラインＬ３）を記憶部５３又は内部メモリに記憶させ、図６に示す走行制御画面Ｄ８を表示操作部５２に表示させる。また、制御部５１は、記憶部５３及び内部メモリに記憶された各種設定情報に基づいて走行データを生成し、当該走行データを通信部５４により農業機械１の制御装置６０に送信（出力）する。
【0133】
走行データには、当該走行データに基づいて実施する農作業の種類と、当該農作業を実施するための作業装置２の装置情報、圃場情報、及び作業情報が含まれている。そのうち、圃場情報には、圃場マップＭＰ２、走行ラインＬ１、Ｌ２、走行ルートＬ１０、中央領域Ｃ１、枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃ、及び畝情報などをそれぞれ示す情報が含まれている。作業情報には、走行ラインＬ１、Ｌ２に対応する作業装置２の作業幅Ｗａ１、Ｗａ２が含まれている。
【0134】
走行制御画面Ｄ８は、圃場で農業機械１を走行させながら作業装置２により農作業を行
う状態を示す画面である。走行制御画面Ｄ８には、走行ルートＬ１０を含む圃場マップＭＰ２、農業機械マークＫ２、農業機械１の走行状態（直進、停止など）、及び作業装置２の仕様などが表示されている。制御部５１は、位置検出装置４０により検出された実際の車体３の位置を所定の周期で通信部５４により取得し、当該車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２中の該当箇所に、農業機械マークＫ２を随時表示する。即ち、走行制御画面Ｄ８中の農業機械マークＫ２は、農業機械１の車体３の実際の位置を示している。制御部５１は、作業装置２の仕様として、作業装置２の種類（「散布装置」）と作業形態（「左右中央散布」）とを走行制御画面Ｄ８に表示する。
う状態を示す画面である。走行制御画面Ｄ８には、走行ルートＬ１０を含む圃場マップＭＰ２、農業機械マークＫ２、農業機械１の走行状態（直進、停止など）、及び作業装置２の仕様などが表示されている。制御部５１は、位置検出装置４０により検出された実際の車体３の位置を所定の周期で通信部５４により取得し、当該車体３の位置に応じた圃場マップＭＰ２中の該当箇所に、農業機械マークＫ２を随時表示する。即ち、走行制御画面Ｄ８中の農業機械マークＫ２は、農業機械１の車体３の実際の位置を示している。制御部５１は、作業装置２の仕様として、作業装置２の種類（「散布装置」）と作業形態（「左右中央散布」）とを走行制御画面Ｄ８に表示する。
【0135】
また、走行制御画面Ｄ８には、連携表示キーＢ２２が表示されている。制御部５１は、走行制御画面Ｄ８で連携表示キーＢ２２が操作されたときにも、図１３Ａ及び図１３Ｂに示した表示動作を実行し、対象農作業及び連携農作業などの走行ライン或いは作業位置を表示操作部５２に表示させる。また、制御部５１は、前述した表示設定キーＢ２５、Ｂ２６も走行制御画面Ｄ８に表示し、当該表示設定キーＢ２５、Ｂ２６の操作に応じて、対象農作業及び連携農作業などのうち、実施済みの農作業の作業位置及び走行ラインの表示及び非表示を制御したり、未実施の農作業の作業位置及び走行ラインの表示及び非表示を制御したりしてもよい。
【0136】
例えば作業者（オペレータ）が、走行制御画面Ｄ８を見ながら農業機械１を手動運転して、対象農作業の走行ルートＬ１０のスタート位置Ｐｓに相当する位置まで農業機械１を移動させてから、操作装置６２（図１）に備わるモードスイッチ６２ｂを自動運転に切り替えて、自動スイッチ６２ａで開始操作を行う。これにより、制御装置６０は、自動運転による自動作業モードを開始し、農作業支援装置５０から受信した走行データと、位置検出装置４０により検出された車体３の位置とに基づいて、車体３を自動運転で走行させながら作業装置２により圃場に対して対象農作業を行う。なお、作業者が自動スイッチ６２ａで停止操作を行うと、制御装置６０は自動作業モードを停止する。
【0137】
図１６Ａ及び図１６Ｂは、自動作業モードでの農作業支援システム１００の動作を示すフローチャートである。農業機械１の制御装置６０は、自動作業モードに移行すると、まず走行データを読み込み（図１６ＡのＳ４１）、走行データから対象農作業の走行ルートＬ１０（走行ラインＬ１、Ｌ２も）、枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃ、スタート位置Ｐｓ、及びゴール位置Ｐｇを特定する（Ｓ４２）。また、制御装置６０は、走行データに含まれる作業装置２の装置情報から作業装置２の仕様を特定する（Ｓ４３）。
【0138】
そして、制御装置６０は、走行ルートと車体３の位置とに基づいて、農業機械１の自動運転（車体３の自動走行及び自動操舵）と作業装置２による農作業を開始する（Ｓ４４）。この際、制御装置６０は、まずスタート位置Ｐｓがある最初の走行ラインと車体３の位置とに基づいて、スタート位置Ｐｓから車体３を自動運転で走行ラインに沿って走行させながら、作業装置２により農作業を行う。なお、図６に示す走行制御画面Ｄ８は、農業機械１の自動運転が開始されてからしばらくした後の、農業機械１の走行状態と作業装置２による作業状態とを示している。
【0139】
自動作業モードにおいて、制御装置６０は車体３の自動操舵を行う。詳しくは、制御装置６０は、位置検出装置４０により検出された車体３の位置と、走行ラインＬ１（又は走行ラインＬ２）との偏差を演算する。当該偏差が閾値未満である場合、制御装置６０は、操舵軸３１（図１）の回転角を維持する。また、車体３の位置と走行ラインＬ１との偏差が閾値以上であって、車体３が走行ラインＬ１に対して左側に位置している場合、制御装置６０は、車体３の操舵方向が右方向となるように、操舵軸３１を回転させる（自動操舵）。また、車体３の位置と走行ラインＬ１との偏差が閾値以上であって、車体３が走行ラインＬ１に対して右側に位置している場合、制御装置６０は、車体３の操舵方向が左方向
となるように、操舵軸３１を回転させる。また、制御装置６０は、走行ラインＬ１と車体３の位置とに基づいて、車体３の走行速度を自動で変更する。
となるように、操舵軸３１を回転させる。また、制御装置６０は、走行ラインＬ１と車体３の位置とに基づいて、車体３の走行速度を自動で変更する。
【0140】
車体３がいずれかの走行ラインの終点Ｐ２に到達し（図１６ＡのＳ４５）、当該終点Ｐ２が走行ルートのゴール位置Ｐｇでなければ（Ｓ４６：ＮＯ）、制御装置６０は、走行データに含まれる圃場情報、作業装置２の装置情報、及び作業情報と、農業機械１（車体３）の位置とに基づいて、作業装置２の手動操作の要否を判断する。
【0141】
例えば作業装置２が散布装置２Ｂ以外の作業装置（培土装置、播種装置など）である場合、制御装置６０は、作業装置２の手動操作が必要でないと判断し（図１６ＡのＳ４８：ＮＯ）、自動作業モード及び自動運転を継続して、車体３を次の走行ラインの始点Ｐ１に向かって旋回させる。また、車体３が次の走行ラインの始点Ｐ１に到達したときも（Ｓ４５、Ｓ４６：ＮＯ）、制御装置６０は、作業装置２の手動操作が必要でないと判断し（Ｓ４７：ＮＯ）、自動作業モード及び自動運転を継続して、車体３を自動運転で次の走行ラインに沿って走行させながら、作業装置２により農作業を行う。そして、車体３が走行ルートのゴール位置Ｐｇに到達すると（Ｓ４５、Ｓ４６：ＹＥＳ）、制御装置６０は、自動作業モードを終了し、農業機械１の自動運転と作業装置２による農作業とを停止する（Ｓ４７）。
【0142】
対して、作業装置２が散布装置２Ｂであって、当該散布装置２Ｂに設けられた散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ、図２０Ａなど）が作業状態（ＯＮ：散布駆動状態）と非作業状態（ＯＦＦ：散布停止状態）とに手動で操作される場合、車体３及び散布装置２Ｂの旋回中に無駄に資材が散布されるのを防ぐため、制御装置６０は、作業装置２の手動操作が必要であると判断する（Ｓ４８：ＹＥＳ）。
【0143】
また、作業装置２が散布装置２Ｂであって、散布装置２Ｂに設けられた左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒが車体３の左右方向に突出した状態（図２０Ａ、図２０Ｂ、作業状態）と、車体３の左右方向に所定長以上突出しない収納状態（図２０Ｃ、非作業状態）とに手動で操作される場合、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒを収納状態にした方が車体３及び散布装置２Ｂを安定に旋回させることができるため、制御装置６０は、作業装置２の手動操作が必要であると判断する（図１６ＡのＳ４８：ＹＥＳ）。
【0144】
上記のように作業装置２の手動操作が必要であると判断した場合、制御装置６０は、作業幅Ｗａを変更する必要がないので（図１６ＢのＳ４９：ＮＯ）、一時停止が必要であるか否かを確認する。図６に示すように、走行制御画面Ｄ８には、一時停止設定キーＢ２９が表示されている。一時停止設定キーＢ２９は、作業装置２の手動操作が必要である場合に、自動作業モード及び農業機械１の自動運転を一時停止させるか否かを示す停止要否情報を入力するためのキーである。
【0145】
初期状態では、一時停止設定キーＢ２９は、農作業支援装置５０の制御部５１により、農業機械１を一時停止させることを示すＯＮに設定されている。このため、制御装置６０は、一時停止が必要であると判断し（図１６ＢのＳ５０：ＹＥＳ）、自動作業モードを一時停止して、農業機械１の自動運転も一時停止し、作業装置２による農作業も一時停止する（Ｓ５１）。即ち、制御装置６０は、複数の走行ラインＬ１、Ｌ２（第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２）のうち、先行の走行ラインに沿った車体３の走行状態から後行の走行ラインに沿った車体３の走行状態へ移行する際に、車体３の自動走行と自動操舵と作業装置２による農作業とを一時停止する。
【0146】
作業者が一時停止設定キーＢ２９をＯＦＦに操作した場合には、制御装置６０は、一時
停止が不要であると判断し（Ｓ５０：ＮＯ）、自動作業モードを一時停止せず、農業機械１の自動運転と作業装置２による農作業を継続する。なお、作業装置２の手動操作が必要である場合に、農業機械１（車体３）を走行ラインの始点Ｐ１で一時停止させるか否かを示す停止要否情報を入力するための始点一時停止設定キーと、走行ラインの終点Ｐ２で一時停止させるか否かを示す停止要否情報を入力するための終点一時停止設定キーとを、制御部５１が走行制御画面Ｄ８などに別々に設けるようにしてもよい。
停止が不要であると判断し（Ｓ５０：ＮＯ）、自動作業モードを一時停止せず、農業機械１の自動運転と作業装置２による農作業を継続する。なお、作業装置２の手動操作が必要である場合に、農業機械１（車体３）を走行ラインの始点Ｐ１で一時停止させるか否かを示す停止要否情報を入力するための始点一時停止設定キーと、走行ラインの終点Ｐ２で一時停止させるか否かを示す停止要否情報を入力するための終点一時停止設定キーとを、制御部５１が走行制御画面Ｄ８などに別々に設けるようにしてもよい。
【0147】
図１６ＡのステップＳ４５で検出した車体３の到達位置が走行ラインの終点Ｐ２であれば（図１６ＢのＳ５２：終点）、制御装置６０は、農作業支援装置５０の制御部５１に指令を送信して、例えば図１７Ａに示す第１通知画面Ｄ１１を表示操作部５２に表示させる（図１６ＢのＳ５３）。詳しくは、このとき制御装置６０は、第１通知画面Ｄ１１の表示指令を制御部５１に送信し、当該表示指令を受信した制御部５１が、第１通知画面Ｄ１１を表示操作部５２に表示させる。また、制御部５１は、走行制御画面Ｄ８に代えて第１通知画面Ｄ１１を表示操作部５２に表示させてもよいし、或いは走行制御画面Ｄ８上に第１通知画面Ｄ１１をポップアップで表示させてもよい。（後述する他の通知画面Ｄ１２、Ｄ１３も同様である。）
【0148】
制御装置６０は、図１６ＢのステップＳ５１で自動作業モードを一時停止した場合、図１７Ａに示すように、第１通知画面Ｄ１１にメッセージＫ１、Ｋ２、Ｋ３を表示する。「以下の理由で自動運転による農作業を一時停止しました。」とのメッセージＫ１は、自動作業モードが一時停止された旨を示している。「農作業を継続するには自動スイッチを開始に操作してください。」とのメッセージＫ２は、自動スイッチ６２ａを開始操作することで自動作業モードによる農作業が継続される旨を示している。「作業装置を非作業状態に手動で操作する必要があります。（散布ＯＦＦ、左右散布ユニット収納）」とのメッセージＫ３は、作業装置２を手動で操作する必要がある旨と当該手動操作の内容とを示している。即ち、制御装置６０は、第１通知画面Ｄ１１を表示操作部５２に表示させることで、上述した３つの主旨と作業装置２の手動操作の内容とを示す通知を出力する。
【0149】
また、制御装置６０は、自動作業モード及び車体３を一時停止させなかった場合、第１通知画面Ｄ１１にメッセージＫ２、Ｋ３を表示し、メッセージＫ１を表示しない。（後述する第２通知画面Ｄ１２の場合も同様である。）
【0150】
作業者は、第１通知画面Ｄ１１に表示されたメッセージＫ１～Ｋ３を視認して、作業装置２（散布装置２Ｂ）を非作業状態に手動で操作する。詳しくは、このとき作業者は、補助コントローラ或いは操作ボックスにより散布装置２Ｂの散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）をＯＦＦ（散布停止）したり、左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒを収納状態にしたりする。
【0151】
自動作業モード及び車体３の一時停止中に（図１６ＢのＳ５５：ＹＥＳ）、作業者が自動スイッチ６２ａを開始操作すると（Ｓ５６）、制御装置６０は、自動作業モードを再開して、走行データと車体３の位置とに基づいて、自動作業モードを再開させて、車体３の自動運転も再開させ（Ｓ５７）、次の走行ラインの始点Ｐ１に向かって車体３を旋回させる。また、制御装置６０は、制御部５１に指令を送信して、第１通知画面Ｄ１１の表示を停止させる（Ｓ５８）。
【0152】
詳しくは、このとき制御装置６０は、第１通知画面Ｄ１１の停止指令を制御部５１に送信し、当該停止指令を受信した制御部５１が、表示操作部５２により第１通知画面Ｄ１１を消去させる。自動作業モードが一時停止中でない場合は（Ｓ５５：ＮＯ）、制御装置６０が所定時間経過後に、制御部５１に指令を送信して、第１通知画面Ｄ１１の表示を停止させる（Ｓ５８）。
【0153】
農業機械１が自動運転により旋回して、車体３が走行ラインの始点Ｐ１に到達すると（Ｓ４５、Ｓ４６：ＮＯ）、制御装置６０は、作業装置２の手動操作の要否を判断する。このときも、制御装置６０は、作業装置２の手動操作が必要であると判断し（図１６ＡのＳ４８：ＹＥＳ）、作業幅Ｗａを変更する必要がなく（図１６ＢのＳ４９：ＮＯ）、農業機械１の一時停止が必要であれば（Ｓ５０：ＹＥＳ）、自動作業モードを一時停止して、車体３を一時停止させる（Ｓ５１）。そして、車体３の到達位置が走行ラインの始点Ｐ１であれば（Ｓ５２：始点）、制御装置６０は、農作業支援装置５０の制御部５１に指令を送信して、図１７Ｂに示す第２通知画面Ｄ１２を表示操作部５２に表示させる（Ｓ５４）。
【0154】
第２通知画面Ｄ１２には、メッセージＫ１、Ｋ２と、「作業装置を作業状態に手動で操作する必要があります。（散布ＯＮ、左右散布ユニット突出）」とのメッセージＫ４とが表示されている。メッセージＫ４は、作業装置２を手動で操作する必要がある旨と当該手動操作の内容とを示している。即ち、制御装置６０は、第２通知画面Ｄ１２を表示操作部５２に表示させることで、メッセージＫ１、Ｋ２、Ｋ４にそれぞれ対応する前述の３つの主旨と、作業装置２の手動操作の内容とを示す通知を出力する。
【0155】
作業者は、第２通知画面Ｄ１２に表示されたメッセージＫ１、Ｋ２、Ｋ４を視認して、作業装置２（散布装置２Ｂ）を作業状態に手動で操作する。詳しくは、このとき作業者は、補助コントローラ或いは操作ボックスにより散布装置２Ｂの左散布ユニット７６Ｌ及び右散布ユニット７６Ｒを車体３の左右側方に突出させたり、散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）をＯＮ（散布駆動）にしたりする。
【0156】
この後、図１６ＢのステップＳ５５～ステップＳ５８を経て、車体３が走行ラインＬ２（図８など）の隣の走行ラインＬ１の終点Ｐ２に到達する（図１６ＡのＳ４５、Ｓ４６：ＮＯ）。このとき、作業装置２が散布装置２Ｂであって、散布装置２Ｂの現在の作業幅Ｗａが第１走行ラインＬ１に対応する第１作業幅Ｗａ１であり、次の走行ラインが第２走行ラインＬ２である。この場合、制御装置６０は、現在の第１作業幅Ｗａ１を第２走行ラインＬ２に対応する第２作業幅Ｗａ２に手動操作する必要があると判断する（Ｓ４８：ＹＥＳ）。
【0157】
そして、制御装置６０は、作業幅Ｗａを変更する必要があるので（図１６ＢのＳ４９：ＹＥＳ）、第２作業幅Ｗａ２を目標作業幅として特定する（Ｓ５９）。また、このとき制御装置６０は、一時停止設定キーＢ２９がＯＦＦに操作されて、農業機械１の一時停止が不要であるとの指示があっても、自動作業モードを一時停止して、農業機械１の自動運転と作業装置２による農作業を一時停止する（Ｓ６０）。そして、制御装置６０は、農作業支援装置５０の制御部５１に指令を送信して、図１７Ｃに示す第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させる（Ｓ６１）。
【0158】
第３通知画面Ｄ１３には、メッセージＫ１、Ｋ２と、「作業装置の作業幅を手動で操作する必要があります。（目標作業幅１０ｍ、左右散布ユニット使用）」とのメッセージＫ５が表示されている。メッセージＫ５は、作業装置２を手動で操作する必要がある旨、当該手動操作の内容、及び目標作業幅（第２作業幅Ｗａ２）を示している。即ち、制御装置６０は、第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させることで、メッセージＭ１、Ｍ２、Ｍ５にそれぞれ対応する前述の３つの主旨と、作業装置２の手動操作の内容と、目標作業幅とを示す通知を出力する。また、制御装置６０は、先行の走行ラインＬ１に沿った車体３の走行状態から、後行の走行ラインＬ２に沿った車体３の走行状態へ移行する前に、後行の走行ラインＬ２に対応する第２作業幅Ｗａ２を示す第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２により出力する。なお、制御装置６０は、第３通知画面Ｄ１３に、前述したメッセージＫ３（図１７Ａ）を表示させてもよい。
【0159】
また、制御装置６０は、自動作業モード及び車体３の自動運転（自動走行）を一時停止している場合、自動作業モード及び車体３の自動運転が再開されるまで、第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させる（第１通知画面Ｄ１１及び第２通知画面Ｄ１２も同様である。図１６ＢのＳ５３～Ｓ５８、Ｓ６１）。また、制御装置６０は、自動作業モード及び車体３の自動運転を一時停止していない場合、第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に所定時間表示させる（第１通知画面Ｄ１１及び第２通知画面Ｄ１２も同様）。即ち、制御装置６０は、先行の走行ラインＬ１に沿った車体３の走行状態から、後行の走行ラインＬ２に沿った車体３の走行状態への移行中も、第２作業幅Ｗａ２を示す第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２により出力する。
【0160】
作業者は、第３通知画面Ｄ１３に表示されたメッセージＫ１、Ｋ２、Ｋ５を視認して、作業装置２（散布装置２Ｂ）の作業幅Ｗａを目標作業幅に手動で操作する。詳しくは、このとき作業者は、補助コントローラ或いは操作ボックスにより散布装置２Ｂの散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）をＯＦＦ（散布停止）したり、散布ユニット７６（７６Ｌ、７６Ｒ、７６Ｍ）の合計作業幅を目標作業幅（第２作業幅Ｗａ２）にしたりする。
【0161】
この後、図１６ＢのステップＳ５５～ステップＳ５８を経て、車体３が走行ラインＬ２（図６など）の始点Ｐ１に到達すると（図１６ＡのＳ４５、Ｓ４６：ＮＯ）、制御装置６０は、作業装置２の手動操作が必要であり（Ｓ４８：ＹＥＳ）、作業幅Ｗａを変更する必要がなく（図１６ＢのＳ４９：ＮＯ）、農業機械１の一時停止の必要もないと判断する（Ｓ５０：ＮＯ）。また、車体３の到達位置が走行ラインＬ２の始点Ｐ１であるため（Ｓ５２：始点）、制御装置６０は、第２通知画面Ｄ１２を表示操作部５２に表示させる（Ｓ５４）。このとき、制御装置６０は、第２通知画面Ｄ１２に、メッセージＫ５を表示させてもよい。即ち、制御装置６０は、先行の走行ラインＬ１に沿った車体３の走行状態から、後行の走行ラインＬ２に沿った車体３の走行状態への移行する前に、後行の走行ラインＬ２に対応する第２作業幅Ｗａ２を示す第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２により出力する。
【0162】
さらに、図１６ＢのステップＳ５５～ステップＳ５８を経て、車体３が走行ラインＬ２（図６など）の終点Ｐ２、即ち走行ルートＬ１０のゴール位置Ｐｇに到達すると（図１６ＡのＳ４５、Ｓ４６：ＹＥＳ）、制御装置６０は、自動作業モードを終了し、車体３の走行と作業装置２による農作業とを停止する（Ｓ４７）。
【0163】
制御装置６０は、上述したように走行ラインに基づいて農業機械１を自動運転しながら、作業装置２により農作業を行う自動作業モード（自動運転作業モード）を実行するだけでなく、走行ラインに基づいて農業機械１をオートステア（自動操舵）運転しながら、作業装置２により農作業を行う自動作業モード（オートステア作業モード）を実行することもできる。即ち、農作業支援装置５０により作成された走行ラインＬ１、Ｌ２は、農業機械１の自動運転だけでなく、農業機械１のオートステア運転にも活用可能である。農業機械１のオートステア運転による自動作業モードは、作業者がモードスイッチ６２ｂ（図１）を操作することで、制御装置６０により実行される。
【0164】
オートステア運転による自動作業モードを実行する際、及び農業機械１を手動運転する際にも、制御装置６０が、走行ラインＬ１、Ｌ２を含む走行ルートＬ１０を表示操作部５２に表示させ、図１６Ａ及び図１６Ｂに示した手順で通知画面Ｄ１１～Ｄ１３を表示操作部５２に表示させてもよい。また、制御装置６０に代えて、農作業支援装置５０の制御部５１が、圃場情報、装置情報、作業情報、及び農業機械１の位置に基づいて、作業装置２の手動操作の要否を判断して、通知画面Ｄ１１～Ｄ１３を表示操作部５２に表示させてもよい。
【0165】
また、制御装置６０或いは制御部５１が、散布装置２Ｂ以外の作業装置２の手動操作の要否を判断し、当該判断結果に応じて、自動作業モード及び車体３を一時停止させ、作業装置２を手動で操作する必要がある旨、手動操作の内容、及び農作業が一時停止された旨を示す通知画面を表示操作部５２に表示させてもよい。また、例えば作業装置２がリバーシブルプラウである場合、作業機１が走行ラインの始点及び終点の少なくともいずれかに到達したときに、制御装置６０などが、耕耘刃の向きなどの手動操作の要否を判断し、手動操作が必要であれば、当該旨などを示す通知画面を表示操作部５２に表示させてもよい。
【0166】
図１０Ｄなどに示した実施形態では、制御部５１が、圃場マップＭＰ２の中央領域Ｃ１に走行ラインＬ１、Ｌ２を作成した例を示したが、これに限定するものではない。例えば、制御部５１が、枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃにも走行ラインを作成してもよい。そして、制御装置６０が、枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃに作成された走行ラインなどに基づいて、農業機械１の自動運転或いは自動操舵を行いながら、作業装置２により枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃに対して播種、培土、及び防除などの農作業を行ってもよい。また、作業者が、枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃに作成された走行ラインなどに基づいて、農業機械１を手動運転で走行させながら、作業装置２により枕地Ｅ１ａ、Ｅ１ｃに対して播種、培土、及び防除などの農作業を行ってもよい。またその際に、制御部５１が、対象農作業と連携農作業の走行ラインと作業位置とを表示操作部５２に表示させ、農業機械１（車体３）が走行ラインの始点Ｐ１又は終点Ｐ２に到達したときに、制御部５１が、通知画面Ｄ１１～Ｄ１３を表示操作部５２に表示させてもよい。
【0167】
図１７Ｃに示した実施形態では、制御装置６０が、作業装置２（散布装置２Ｂ）の目標作業幅（第２作業幅Ｗａ２）を第３通知画面Ｄ１３に含めて、当該第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させた例を示したが、制御装置６０或いは制御部５１が、作業装置２（散布装置２Ｂ）の現在の作業幅（第１作業幅）も第３通知画面Ｄ１３或いは走行制御画面Ｄ８などに表示させてもよい。
【0168】
また、農業機械１（車体３）が走行ラインＬ１、Ｌ２の始点Ｐ１と終点Ｐ２とに到達する度に、通知画面Ｄ１１～Ｄ１３のいずれかが表示操作部５２に表示されるのを、作業者などが煩わしいと感じた場合に、通知画面Ｄ１１～Ｄ１３の表示を適宜停止させることを指示するためのキーなどを、走行制御画面Ｄ８などに設けてもよい。例えば、農業機械１が走行ラインＬ１の終点Ｐ２に到達したときにだけ、制御装置６０が、第１通知画面Ｄ１１或いは第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させてもよい。或いは、農業機械１が走行ラインＬ１、Ｌ２の始点Ｐ１に到達したときにだけ、制御装置６０が、第２通知画面Ｄ１２或いは第３通知画面Ｄ１３を表示操作部５２に表示させてもよい。また、他の例として、表示操作部５２への通知画面Ｄ１１～Ｄ１３の表示に代えて、制御装置６０が、前述したメッセージＫ１～Ｋ５に対応する音声データを、農作業支援装置５０或いは農業機械１に備わるスピーカなどから出力するようにしてもよい。
【0169】
上述した実施形態では、オペレータが、図２に示した作業選択画面Ｄ３で防除作業を選択したため、制御部５１が、防除作業用の走行ラインＬ１、Ｌ２などを作成した例を示したが、オペレータが作業選択画面Ｄ３で他の農作業を選択することで、制御部５１が、当該農作業用の走行ラインなどを圃場マップＭＰ２に作成してもよい。また、オペレータ或いは制御部５１が、外部の記憶媒体若しくはサーバなどから、圃場情報、作業装置２の装置情報、及び作業情報などを、通信部５４により農作業支援装置５０に入力してもよい。
【0170】
上述した実施形態では、農作業支援装置５０が携帯型のタブレット端末装置から構成されている例を挙げたが、これ以外に、例えばスマートフォン、農業機械１に固定された端
末装置、農業機械１から離れた場所に設置されたコンピュータ、サーバ、及びクラウド上に設けられたサーバなどのうちの少なくとも１つから農作業支援装置を構成してもよい。また、図９Ａ及び図９Ｂの処理手順を示したソフトウェアプログラムと、図１３Ａ及び図１３Ｂの処理手順を示したソフトウェアプログラムとのうちの少なくとも一方を、クラウド上に設けられたサーバに格納し、当該ソフトウェアプログラムをインストールしたコンピュータが図９Ａ及び図９Ｂの各ステップ、或いは図１３Ａ及び図１３Ｂの各ステップを実行してもよい。そして、当該コンピュータが、接続されたディスプレイ装置に走行ラインと作業位置と通知画面Ｄ１１～Ｄ１３などを表示させ、農業機械１などに走行データを出力してもよい。
末装置、農業機械１から離れた場所に設置されたコンピュータ、サーバ、及びクラウド上に設けられたサーバなどのうちの少なくとも１つから農作業支援装置を構成してもよい。また、図９Ａ及び図９Ｂの処理手順を示したソフトウェアプログラムと、図１３Ａ及び図１３Ｂの処理手順を示したソフトウェアプログラムとのうちの少なくとも一方を、クラウド上に設けられたサーバに格納し、当該ソフトウェアプログラムをインストールしたコンピュータが図９Ａ及び図９Ｂの各ステップ、或いは図１３Ａ及び図１３Ｂの各ステップを実行してもよい。そして、当該コンピュータが、接続されたディスプレイ装置に走行ラインと作業位置と通知画面Ｄ１１～Ｄ１３などを表示させ、農業機械１などに走行データを出力してもよい。
【0171】
以上説明した本実施形態は、以下の構成を備え、効果を奏する。
【0172】
本実施形態の農作業支援装置５０は、圃場を示す圃場情報、農業機械１に連結された作業装置２を示す装置情報、及び圃場で農業機械１を走行させながら作業装置２により行う農作業の作業情報がそれぞれ入力される入力部（表示操作部）５２と、圃場情報と装置情報と作業情報とに基づいて、作業装置２により農作業を行うために農業機械１を走行させる走行ラインＬ１を、圃場を示す圃場マップＭＰ２に複数作成する制御部５１と、を備え、制御部５１は、装置情報から作業装置２の変更可能な作業幅Ｗａの仕様と所定の第１作業幅Ｗａ１とを特定し、第１作業幅Ｗａ１で農作業を行う第１走行ラインＬ１を１つ以上圃場マップＭＰ２に作成し、第１走行ラインＬ１を作成するだけでは、第１作業幅Ｗａ１よりも所定値以上幅Ｗｒが狭い余り領域Ｃ１ｒが圃場マップＭＰ２に生じる場合に、作業幅Ｗａの仕様に基づいて余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに応じた作業装置２の第２作業幅Ｗａ２を決定し、第２作業幅Ｗａ２で余り領域Ｃ１ｒに対して農作業を行う第２走行ラインＬ２を圃場マップＭＰ２に作成する。
【0173】
上記構成によると、作業者が、圃場で農業機械１を第１走行ラインＬ１に基づいて走行させながら、作業装置２により第１作業幅Ｗａ１で農作業を行うことで、第１作業幅Ｗａ１よりも幅Ｗｒが狭い余り領域Ｃ１ｒが圃場に生じても、農業機械１を第２走行ラインＬ２に基づいて走行させながら、作業装置２により余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに応じた第２作業幅Ｗａ２で余り領域Ｃ１ｒに対して農作業を行うことができる。このため、余り領域Ｃ１ｒに対する農作業時に、農業機械１及び作業装置２の少なくともいずれかが圃場外へ食み出すのを抑制することができる。また、作業者が農業機械及び作業装置により行う農作業の作業軌跡を無駄に重複させる必要がなく、走行ラインＬ１の本数が増えること、農業機械１の走行距離が長くなること、及び防除作業などでは資材（薬剤）の散布量が増えることを、それぞれ抑制することができる。これらの結果、作業者は圃場で農業機械１と作業装置２とにより農作業を効率的に行うことが可能になる。
【0174】
本実施形態では、制御部５１は、装置情報から作業装置２の作業幅Ｗａの可変状態と可変範囲とを含む仕様を特定する。これにより、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに応じた作業装置２の第２作業幅Ｗａ２を適切に決定することができる。
【0175】
また、本実施形態では、圃場で行う複数種類の農作業の作業情報が入力部５２により入力され、制御部５１は、複数種類の農作業のうち、対象農作業と連携する連携農作業の作業情報から、連携農作業の作業位置を特定し、連携農作業の作業位置に基づいて、対象農作業を行うための第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２を圃場マップＭＰ２に作成する。これにより、作業者は、圃場で農業機械１を第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２にそれぞれ基づいて走行させながら、作業装置２により第１作業幅Ｗａ１及び第２作業幅Ｗａ２でそれぞれ農作業を行うことで、対象農作業及び連携農作業を連携させながら効率的且つ適切に行うことができる。
【0176】
また、本実施形態では、圃場に形成される複数の畝Ｕａに関する畝情報が入力部５２により入力され、制御部５１は、畝情報から、複数の畝Ｕａの数を示す全畝数と、畝Ｕａを１つ形成するための土壌がある位置の幅を示す畝幅Ｗｕとを特定し、第１作業幅Ｗａ１と畝幅Ｗｕとに基づいて、第１作業幅Ｗａ１で同時に農作業を行うことが可能な範囲に含まれる作業対象畝数を算出し、全畝数を作業対象畝数で除算して、その商を第１走行ラインＬ１の作成数に決定し且つ余りの畝数を求め、余りの畝数と畝幅Ｗｕとに基づいて、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒを算出する。これにより、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒを確実に算出して、当該幅Ｗｒに応じた第２作業幅Ｗａ２及び第２走行ラインＬ２を適切に決定することができる。このため、作業者は、圃場で農業機械１を第２走行ラインＬ２に基づいて走行させながら、余り領域Ｃ１ｒの畝Ｕａに対して防除などの農作業を、作業装置２により第２作業幅Ｗａ２で効率的に行うことが可能になる。
【0177】
また、本実施形態では、農業機械１の機械情報が入力部５２により入力され、制御部５１は、機械情報及び装置情報から、農業機械１に対する作業装置２の相対位置及び農業機械１が有する車体３の幅方向に並ぶ一対の走行装置７の間隔Ｔａを特定し、一対の走行装置７の間隔Ｔａと畝幅とに基づいて、一対の走行装置７の間に通す通過畝数を算出し、農業機械１に対する作業装置２の相対位置及び通過畝数に基づいて、第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２を作成する。これにより、制御部５１は、農業機械１に対する作業装置２の相対位置と、農業機械１の一対の走行装置７の間に通す畝Ｕａとを考慮して、第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２を適切に作成することができる。
【0178】
また、本実施形態では、作業装置２は、農業機械１の幅方向に延設された１つ以上の散布ユニット７６を有し、散布ユニット７６の長手方向に所定の間隔で設けられた散布口７６ｄから資材を散布する散布装置２Ｂから構成され、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに適合する散布ユニット７６及び散布口７６ｄの少なくともいずれかを判断し、当該適合する散布ユニット７６及び散布口７６ｄの少なくともいずれか基づいて第２作業幅Ｗａ２を決定する。これにより、制御部５１は、余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに応じた散布装置２Ｂの第２作業幅Ｗａ２を適切に決定し、当該第２作業幅Ｗａ２で農作業を行うための農業機械１の第２走行ラインＬ２を適切に作成することができる。
【0179】
また、本実施形態では、作物を露地栽培するための圃場を表す圃場情報と、資材の散布作業の作業情報とが入力部５２により入力可能であり、制御部５１は、作業装置２により散布作業を行うための農業機械１の第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２を圃場マップＭＰ２に作成する。これにより、作業者は、圃場で農業機械１を第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２に基づいてそれぞれ走行させながら、作業装置２により第１作業幅Ｗａ１及び第２作業幅Ｗａ２で資材の散布作業を効率的に行うことが可能になる。
【0180】
また、本実施形態の農作業支援システム１００は、上述した農作業支援装置５０と、農業機械１と、農作業支援装置５０に備わる制御部５１により作成された第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２を含む圃場マップＭＰ２を表示する表示装置（表示操作部）５２と、を含んでいる。これにより、農作業支援装置５０によって第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２が適切に作成された圃場マップＭＰ２が、表示装置５２により表示されるので、作業者は第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２を視認して、第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２に基づいて農業機械１を走行させながら、作業装置２により圃場に対して農作業を効率的且つ適切に行うことができる。
【0181】
また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、農業機械１に連結された作業装置２を含み、農業機械１は、走行可能な車体３と、車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２のそれぞれに沿って車体３の自動操舵及び自動走行のいずれかを行いながら、作業装置２により圃場に対して農作業を行う制
御装置６０と、を備える。これにより、作業者は、農作業支援装置５０によって適切に作成された第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２と、位置検出装置４０により検出された農業機械１の車体３の位置とに基づいて、農業機械１を自動運転又はオートステア運転で走行させながら、作業装置２により圃場に対して農作業を効率的且つ適切に行うことができる。
御装置６０と、を備える。これにより、作業者は、農作業支援装置５０によって適切に作成された第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２と、位置検出装置４０により検出された農業機械１の車体３の位置とに基づいて、農業機械１を自動運転又はオートステア運転で走行させながら、作業装置２により圃場に対して農作業を効率的且つ適切に行うことができる。
【0182】
また、本実施形態では、農作業支援システム１００は、所定の通知を出力する出力装置（表示操作部）５２を含み、表示装置５２は、表示中の圃場マップＭＰ２に位置検出装置４０により検出された車体３の位置を表示し、制御装置６０は、第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２のうち、先行の走行ラインに沿った車体３の走行状態から後行の走行ラインに沿った車体３の走行状態へ移行する際に、車体３及び作業装置２を一時停止させ、出力装置５２は、車体３の走行状態の移行中及び当該移行中より前の少なくともいずれかに、後行の走行ラインに対応する第２作業幅Ｗａ２を示す通知（第３通知画面）Ｄ１３を出力する。これにより、作業者は、農業機械１が第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２のうち、先行の走行ラインに沿った走行状態から後行の走行ラインに沿った走行状態へ移行する前に、通知（第３通知画面）Ｄ１３によって作業装置２の作業幅Ｗａを第２作業幅Ｗａ２に変更する必要があることを認識して、当該変更を実行することができる。
【0183】
また、本実施形態では、出力装置５２は、第２作業幅Ｗａ２を示す通知Ｄ１３に、作業装置２の作業幅Ｗａを手動で操作する必要がある旨と作業装置２の作業形態とを示す情報を含めて、当該通知Ｄ１３を出力する。これにより、作業者は、通知（第３通知画面）Ｄ１３によって変更すべき作業装置２の作業幅Ｗａ及び作業形態を容易に認識して、当該変更を容易且つ適切に実行することができる。
【0184】
また、本実施形態の農業機械１は、上述した農作業支援装置５０と、走行可能で且つ作業装置２を連結可能な車体３と、車体３の位置を検出する位置検出装置４０と、農作業支援装置５０により第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２が作成された後に出力された圃場マップＭＰ２を表示する表示装置５２と、を備える。これにより、作業者は、農作業支援装置５０によって第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２が適切に作成され且つ表示装置５２により表示された圃場マップＭＰ２を視認して、第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２に基づいて農業機械１を走行させながら、作業装置２により圃場に対して農作業を効率的且つ適切に行うことができる。
【0185】
また、本実施形態の走行ライン作成方法は、圃場で農業機械１に連結された作業装置２により農作業を行うために農業機械１を走行させる走行ラインＬ１、Ｌ２を、圃場を表す圃場マップＭＰ２に作成する方法であって、農作業支援装置５０の入力部５２により、圃場を表す圃場情報、作業装置２の装置情報、及び農作業の作業条件がそれぞれ入力されるステップと、農作業支援装置５０の制御部５１が、装置情報から作業装置２の変更可能な作業幅Ｗａの仕様と所定の第１作業幅Ｗａ１とを特定するステップと、圃場に対して農作業を行うために、前記制御部５１が、第１作業幅Ｗａ１で農作業を行う第１走行ラインＬ１を１つ以上圃場マップＭＰ２に作成するステップと、第１走行ラインＬ１を作成するだけでは、第１作業幅Ｗａ１より所定値以上幅が狭い余り領域Ｃ１ｒが圃場マップＭＰ２に生じる場合に、制御部５１が、作業幅Ｗａの仕様に基づいて余り領域Ｃ１ｒの幅Ｗｒに応じた作業装置２の第２作業幅Ｗａ２を決定するステップと、制御部５１が、第２作業幅Ｗａ２で余り領域Ｃ１ｒに対して農作業を行う第２走行ラインＬ２を圃場マップＭＰ２に作成するステップと、を備える。これにより、第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２が農作業支援装置５０によって適切に作成されるので、作業者は、第１走行ラインＬ１及び第２走行ラインＬ２に基づいて農業機械１を走行させながら、作業装置２により圃場に対して農作業を効率的且つ適切に行うことができる。
【0186】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0187】
１ 農業機械
２ 作業装置
２Ａ 培土装置（作業装置）
２Ｂ 散布装置（作業装置）
３ 車体
７ 走行装置
４０ 位置検出装置
５０ 農作業支援装置
５１ 制御部
５２ 表示操作部（入力部、表示装置、出力装置）
５４ 通信部（入力部）
６０ 制御装置
７６ 散布ユニット
７６ｄ 散布口
１００ 農作業支援システム
Ｃ１ｒ余り領域
Ｄ１３ 第３通知画面
Ｌ１ 第１走行ライン
Ｌ２ 第２走行ライン
ＭＰ２ 圃場マップ
Ｔａ 走行装置の間隔
Ｕａ 畝
Ｗｒ余り領域の幅
Ｗａ 作業幅
Ｗａ１ 第１作業幅
Ｗａ２ 第２作業幅
Ｗｕ 畝幅
２ 作業装置
２Ａ 培土装置（作業装置）
２Ｂ 散布装置（作業装置）
３ 車体
７ 走行装置
４０ 位置検出装置
５０ 農作業支援装置
５１ 制御部
５２ 表示操作部（入力部、表示装置、出力装置）
５４ 通信部（入力部）
６０ 制御装置
７６ 散布ユニット
７６ｄ 散布口
１００ 農作業支援システム
Ｃ１ｒ余り領域
Ｄ１３ 第３通知画面
Ｌ１ 第１走行ライン
Ｌ２ 第２走行ライン
ＭＰ２ 圃場マップ
Ｔａ 走行装置の間隔
Ｕａ 畝
Ｗｒ余り領域の幅
Ｗａ 作業幅
Ｗａ１ 第１作業幅
Ｗａ２ 第２作業幅
Ｗｕ 畝幅
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【図10D】
【図10E】
【図11】
【図12A】
【図12B】
【図12C】
【図12D】
【図12E】
【図12F】
【図13A】
【図13B】
【図14A】
【図14B】
【図15】
【図16A】
【図16B】
【図17A】
【図17B】
【図17C】
【図18】
【図19】
【図20A】
【図20B】
【図20C】
【図21A】
【図21B】
【図21C】
【図21D】