特開 2024-90702 監視装置及びクレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024090702

(43)【公開日】2024-07-04

(54)【発明の名称】監視装置及びクレーン

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/88 20060101AFI20240627BHJP

   B66C 13/00 20060101ALI20240627BHJP

   B66C 23/74 20060101ALI20240627BHJP

【ＦＩ】

B66C23/88 D

B66C13/00 D

B66C23/74 B

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022206762

(22)【出願日】2022-12-23

(71)【出願人】

【識別番号】503032946

【氏名又は名称】住友重機械建機クレーン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】山本 一徳

【テーマコード（参考）】

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F205AA07

3F205CA01

3F205GA01

3F205GA07

(57)【要約】

【課題】監視できない死角を小さくできる監視装置を提供する。
【解決手段】監視装置１０は、上部旋回体１０２と、前記上部旋回体１０２の後部に着脱可能に取り付けられるカウンターウェイト１０６と、を備える移動式クレーンに用いられる。監視装置１０は、周辺情報を取得する周囲情報センサとしてのカメラ７０と、前記上部旋回体１０２の後部のフレーム１０２ｂに取り付けられ、前記周囲情報センサを前後方向に移動させる移動機構２０と、を有する。前記移動機構２０は、前記フレーム１０２ｂに近位の第１位置Ｐ１と、前記フレーム１０２ｂから後方へ遠位の第２位置Ｐ２との間で前記周囲情報センサを前後方向に移動させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

上部旋回体と、前記上部旋回体の後部に着脱可能に取り付けられるカウンターウェイトと、を備えるクレーンに用いられる監視装置であって、
周囲情報を取得する周囲情報センサと、
前記上部旋回体の後部のフレームに取り付けられ、前記周囲情報センサを前後方向に移動させる移動機構と、を有し、
前記移動機構は、第１位置と、前記フレームに対して前記第１位置よりも後方に位置する第２位置との間で前記周囲情報センサを前後方向に移動させる
監視装置。

【請求項2】

前記第２位置は、上下または左右方向に見て前記カウンターウェイトと重なる位置、又は前記カウンターウェイトの後端よりも後方の位置である
請求項１に記載の監視装置。

【請求項3】

前記カウンターウェイトはその左右方向における中央部が凹んでスペースが設けられた形状であり、前記移動機構が前記スペースに配置されている
請求項２に記載の監視装置。

【請求項4】

前記第１位置は、前記上部旋回体の後端よりも前の位置である
請求項１から３の何れか一項に記載の監視装置。

【請求項5】

前記移動機構が、
前記第２位置に位置する前記周囲情報センサを制振する制振部
を有する
請求項１から３の何れか一項に記載の監視装置。

【請求項6】

前記移動機構は、が、
前後方向に延びるシャフトと、
前記上部旋回体の後部に取り付けられ、前記シャフトのラジアル荷重を受け、前記シャフトを前後方向に移動可能に支持する支持部材と、
を有し、
前記周囲情報センサが前記シャフトの後端側に取り付けられ、
前記制振部が前記支持部材である
請求項５に記載の監視装置。

【請求項7】

前記移動機構が、
前後方向に延びるシャフトと、
前記上部旋回体の後部に取り付けられ、前記シャフトのラジアル荷重を受け、前記シャフトを前後方向に移動可能に支持する支持部材と、
前記シャフトの後端に取り付けられ、作業員によって掴まれるハンドルと、
を有し、
前記周囲情報センサが前記シャフトの後端側に取り付けられ、
前記ハンドルが操作されることで、前記シャフトが前後方向に移動して前記周囲情報センサが移動することが可能である
請求項１から３の何れか一項に記載の監視装置。

【請求項8】

前記移動機構が、
前後方向に延びるシャフトと、
前記上部旋回体の後部に取り付けられ、前記シャフトのラジアル荷重を受け、前記シャフトを前後方向に移動可能に支持する支持部材と、
を有し、
前記周囲情報センサが前記シャフトの中心軸よりも下側に取り付けられる
請求項１から３の何れか一項に記載の監視装置。

【請求項9】

請求項１に記載の監視装置を有し、上部旋回体と、前記上部旋回体の後部に着脱可能に取り付けられるカウンターウェイトとを備えるクレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は監視装置及びクレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、ホイールクレーンを開示する。そのホイールクレーンの旋回体の後部には、カメラがチルト機構を介して取り付けられており、そのチルト機構は、カウンターウェイトを旋回体の後部に留める爪付きリンクに連動する。爪付きリンクが油圧シリンダーによって駆動されることによってカウンターウェイトを留めると、チルト機構が爪付きリンクに連動して、カメラを後ろに向けて振り上げる。爪付きリンクが油圧シリンダーによって駆動されることによってカウンターウェイトを解放すると、チルト機構が爪付きリンクに連動して、カメラを振り下げる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－４１３７３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の技術では、カメラがカウンターウェイトのやや前に配置されているため、カメラがチルト機構によって振り上げられても、カウンターウェイト１０６の後方には、カメラにより監視できない死角が存在する。

【0005】

本発明は、監視できない死角をより小さくできる監視装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様は、
上部旋回体と、前記上部旋回体の後部に着脱可能に取り付けられるカウンターウェイトと、を備えるクレーンに用いられる監視装置であって、
周囲情報を取得する周囲情報センサと、
前記上部旋回体の後部のフレームに取り付けられ、前記周囲情報センサを前後方向に移動させる移動機構と、を有し、
前記移動機構は、第１位置と、前記フレームに対して前記第１位置よりも後方に位置する第２位置との間で前記周囲情報センサを前後方向に移動させる
監視装置
である。

【0007】

本発明の一態様は、前記監視装置を有し、上部旋回体と、前記上部旋回体の後部に着脱可能に取り付けられるカウンターウェイトとを備えるクレーン
である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、第２位置に位置する周囲情報センサがカウンターウェイトによって遮られることなく広範に周囲情報を取得することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】移動式クレーンの右側面図である。

【図2】移動式クレーンの後部の斜視図である。

【図3】移動式クレーンの上部旋回体の後部、カウンターウェイト及び監視装置の上面図である。

【図4】監視装置の斜視図である。

【図5】監視装置の斜視図である。

【図6】監視装置の斜視図である。

【図7】監視装置のベース部材の背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して、１つ以上の実施形態について説明し、実施形態の特徴および技術的な効果が以下の詳細な説明および図面から理解される。ただし、本発明の範囲は、以下に開示された実施形態に限定されない。図面は例示のみのために提供されるため、本発明の範囲は図面の例示に限定されない。

【0011】

＜１． クレーン＞
図１は、クレーン１００の右側面図である。図２は、クレーン１００の後部の斜視図である。図２に示す状態では、カウンターウェイト１０６が地面等に降ろされている。

【0012】

クレーン１００は、移動式クレーンであり、より具体的にはクローラクレーンである。
クレーン１００は、下部走行体１０１、上部旋回体１０２、キャブ１０３、ブーム１０４、ハウス１０５、カウンターウェイト１０６及び監視装置１０を備える。

【0013】

下部走行体１０１は、自走可能なクローラである。
上部旋回体１０２は、下部走行体１０１の上に搭載されているとともに、下部走行体１０１に対して旋回する。上部旋回体１０２の旋回軸は上下方向を定義し、その旋回軸に沿った軸方向が上下方向に対して平行である。

【0014】

キャブ１０３は、上部旋回体１０２の前部に搭載されている。
ブーム１０４の下端がキャブ１０３の左の側方において上部旋回体１０２の前部に連結されており、ブーム１０４がその下端の起伏軸の回りに起伏する。ブーム１０４の起伏軸は左右方向を定義し、その起伏軸に沿った軸方向が左右方向に対して平行である。左右方向を幅方向ということもある。また、上部旋回体１０２における前後方向とは、下部走行体１０１の前進方向及び後進方向によって定義されるものではなく、上部旋回体１０２の旋回軸及びブームの起伏軸に対して直交する方向をいう。図１の側面図では、上部旋回体１０２を横から見て、キャブ１０３からハウス１０５への向きが後ろ方向であり、ハウス１０５からキャブ１０３への方向が前方向である。また、ブーム１０４が倒れた状態において、上部旋回体１０２の旋回体からブームの先端への向きが前方向である。

【0015】

ハウス１０５は、キャブ１０３の後方において、左右方向に互いに間隔を置いて上部旋回体１０２に搭載されている。ハウス１０５には、原動機、油圧機器及び電装品等が収容されている。

【0016】

カウンターウェイト１０６は、上部旋回体１０２の後部に取り付けられている。カウンターウェイト１０６は、ブーム１０４及び吊り荷と重量バランスを取る。

【0017】

カウンターウェイト１０６は、後ろから見て、Ｕ字状に設けられている。カウンターウェイト１０６は、左右方向に長尺なベースウェイト１０６ａと、ベースウェイト１０６ａの右部の上に積み重ねられた右ウェイト１０６ｂと、ベースウェイト１０６ａの左部の上に積み重ねられた左ウェイト１０６ｃと、を有する。右ウェイト１０６ｂと左ウェイト１０６ｃが左右に離れており、ウェイト１０６ｂ，１０６ｃの間にスペース１０６ｄが形成されている。作業員は、スペース１０６ｄにおいてベースウェイト１０６ａの上に乗ることができる。

【0018】

カウンターウェイト１０６は、油圧シリンダ１０６ｅによって上部旋回体１０２の後部のフレーム１０２ａに連結され、上部旋回体１０２に対して着脱可能である。ここで、油圧シリンダ１０６ｅの上端が上部旋回体１０２の後部のフレーム１０２ａに着脱可能に連結され、油圧シリンダ１０６ｅがフレーム１０２ａからカウンターウェイト１０６のベースウェイト１０６ａまで垂下して、油圧シリンダ１０６ｅの下端がカウンターウェイト１０６のベースウェイト１０６ａに連結されている。油圧シリンダ１０６ｅが伸長することによって、カウンターウェイト１０６が地面等に下ろされ、カウンターウェイト１０６が上部旋回体１０２から取り外される。油圧シリンダ１０６ｅが収縮することによって、カウンターウェイト１０６が地面等から持ち上げられて、カウンターウェイト１０６が上部旋回体１０２に取り付けられる。

【0019】

＜２． 監視装置＞
図３は、監視装置１０を上から見た上面図である。図４は、監視装置１０を後方、右方及び上方から見て示した斜視図である。図５は、監視装置１０を後方、左方及び上方から見て示した斜視図である。図６は、監視装置１０を後方、右方及び下方から見て示した斜視図である。

【0020】

監視装置１０は、スペース１０６ｄにおいて、上部旋回体１０２の後部に取り付けられている。監視装置１０は、主にカウンターウェイト１０６の後ろを監視する。監視装置１０は、上部旋回体１０２の後部の機器を監視してもよい。
監視装置１０は、移動機構２０、ハンドル５０、チルト機構６０、カメラ７０及びホースホルダ８０を備える。

【0021】

移動機構２０は、スペース１０６ｄにおいて上部旋回体１０２の後部に取り付けられている。移動機構２０は、カメラ７０を前後方向に直線的に（まっすぐに）に移動させる直動機構により構成され、特に、カメラ７０を前後方向に直線的に（まっすぐに）案内するリニアガイド機構によって構成される。具体的には、ハンドル５０、チルト機構６０及びカメラ７０が移動機構２０に組み付けられており、移動機構２０が前後方向に伸縮することによって、ハンドル５０、チルト機構６０及びカメラ７０が一体的に移動機構２０によって前後方向に直線的に案内される。ここでいう「直線的に」とは、移動機構２０がカメラ７０を完全な直線に沿って完全にまっすぐに移動させることのみならず、完全な直線に近似した直線に沿ってまっすぐに移動させることも含む意である。つまり、例えば、カメラ７０が回動（チルト）するだけのものは「直線的な移動」に含まれないが、カメラ７０の移動が完全な直線に沿った完全直線移動成分と回動成分（回動成分の曲率は小さいことが好ましい。）とを合成したものであっても、そのカメラ７０の移動は「直線的な移動」に含まれる。移動機構２０は、原動機等によって自動的にカメラ７０を移動させるものではなく、作業員によってハンドル５０を通じて動力を受けて手動的にカメラ７０を移動させる。移動機構２０は、ベース部材２１、スライドシャフト２５、支持部材３１，３５及び留め具４１，４６を有する。

【0022】

ベース部材２１は、上部旋回体１０２のフレーム１０２ｂの間に配置されている。ベース部材２１は、ボルト等によって上部旋回体１０２の後部のフレーム１０２ｂ上に固定されている。ベース部材２１は、フレーム１０２ｂの後端から後方に張り出していて、フレーム１０２ｂに片持ち梁状に支持されている。なお、フレーム１０２ｂは、フレーム１０２ａの間に架設されるよう、フレーム１０２ａに固定されている。

【0023】

スライドシャフト２５は、前後方向に延びているとともに、直線的に前後動可能にベース部材２１に支持されている。スライドシャフト２５は、後ろの上下一対の支持部材３１と、前の上下一対の支持部材３５とによって前後方向に案内される。図７を参照して、ベース部材２１へのスライドシャフト２５の支持について具体的に説明する。図７は、図４に示す矢印Ｄ１のように、ベース部材２１の後端を後方から見て示した背面図である。

【0024】

支持部材３１は、ベース部材２１を介して上部旋回体１０２の後部、より具体的には上部旋回体１０２のフレーム１０２ｂに取り付けられている。支持部材３１がベース部材２１の後端と支持板３２との間に挟まれて、支持板３２及び支持部材３１がボルトナット締結部３３によってベース部材２１の後端に固定されている。上の支持部材３１はその下縁に半円形のノッチを有し、下の支持部材３１はその上縁に半円形状のノッチを有し、上下の支持部材３１が組み合わせられることによって支持部材３１のノッチが円形状の貫通孔を成している。スライドシャフト２５が、その貫通孔に嵌入されて、上下の支持部材３１によって上下に挟まれている。スライドシャフト２５のラジアル荷重が支持部材３１に受けられて、スライドシャフト２５が支持部材３１に対して前後に摺動可能となっている。支持部材３１は樹脂からなり、より具体的には所謂ナイロンと呼ばれるポリアミド系合成樹脂からなる。支持部材３１に対するスライドシャフト２５の摩擦係数は支持板３２及びベース部材２１に対するスライドシャフト２５の摩擦係数よりも小さく、スライドシャフト２５が支持部材３１に対して滑りやすい。

【0025】

スライドシャフト２５が支持部材３１によって前後動可能にベース部材２１に支持されるのと同様に、図３～図６に示すように、支持部材３１の前方において、スライドシャフト２５が支持部材３５によって前後動可能にベース部材２１に支持される。前の支持部材３５の素材は、後ろの支持部材３１の素材と同じである。

【0026】

以上のように、スライドシャフト２５が、後ろの支持部材３１と前の支持部材３５の２点で、直線的に前後移動可能にベース部材２１に支持されている。そのため、スライドシャフト２５の上下方向及び左右方向の振動が抑制される。支持部材３１，３５が金属よりも弾性係数が低く且つ金属よりも粘性が高い樹脂からなるため、スライドシャフト２５の振動エネルギーが支持部材３１，３５によって減衰されやすく、スライドシャフト２５の振動が抑制される。
スライドシャフト２５がベース部材２１に直線的に前後移動可能に支持されることによって、移動機構２０が前後方向に伸縮可能となっている。つまり、スライドシャフト２５がベース部材２１に対して相対的に後ろに移動することによって、移動機構２０が伸長し、スライドシャフト２５がベース部材２１に対して相対的に前に移動することによって、移動機構２０が収縮する。

【0027】

スライドシャフト２５が上述のように前後動可能であるところ、スライドシャフト２５を留めるための留め具４１，４６が移動機構２０に設けられている。留め具４１，４６について詳細に説明する。

【0028】

留め具４１は、スライドシャフト２５の前後方向のストロークのうち後端にスライドシャフト２５を留めるものである。留め具４１は挿入ピン４２及び被挿入部４３を有する。挿入ピン４２は、スライドシャフト２５の中心軸線よりも上において、スライドシャフト２５の前端に固定されている。挿入ピン４２は、前方に向けて突出している。被挿入部４３は、挿入ピン４２の後方においてベース部材２１の上端に取り付けられている。被挿入部４３は、穴を有した板状部材である。スライドシャフト２５が後方に移動されると、図３に示すように、挿入ピン４２が被挿入部４３に挿入され、これによりスライドシャフト２５はその中心軸回りの回転が留められる。固定ピンが挿入ピン４２に対して直交するよう挿入ピン４２に留められ、これによりスライドシャフト２５はその前後動が留められる。固定ピンが挿入ピン４２から外されると、被挿入部４３から挿入ピン４２の抜けが可能となる。挿入ピン４２に対する固定ピンの挿抜は手動であるが、自動であってもよい。

【0029】

挿入ピン４２及び被挿入部４３がスライドシャフト２５の中心軸よりも上に配置され、被挿入部４３がベース部材２１の後端の上端よりも上方に張り出しており、挿入ピン４２がスライドシャフト２５の後端に固定されている。そのため，作業員が挿入ピン４２を被挿入部４３に挿入する作業や、挿入ピン４７に固定ピンを固定する作業を手動で行う際に、後述のカメラ７０が邪魔になりにくい。

【0030】

留め具４６は、スライドシャフト２５の前後方向のストロークのうち前端にスライドシャフト２５を留めるものである。留め具４６は挿入ピン４７及び被挿入部４８を有する。挿入ピン４７は、スライドシャフト２５の中心軸線よりも下において、ベース部材２１の後端に固定されている。挿入ピン４７は、後方に向けて突出している。被挿入部４８は、挿入ピン４７の後方においてスライドシャフト２５の後端に取り付けられている。スライドシャフト２５が前方に移動されると、図５及び図６に示すように、挿入ピン４７が被挿入部４８に挿入され、これによりスライドシャフト２５はその中心軸回りの回転が留められる。固定ピンが挿入ピン４７に対して直交するよう挿入ピン４７に留められ、これによりスライドシャフト２５はその前後動が留められる。固定ピンが挿入ピン４７から外されると、被挿入部４８から挿入ピン４７の抜けが可能となる。挿入ピン４７に対する固定ピンの挿抜は手動であるが、自動であってもよい。

【0031】

挿入ピン４７及び被挿入部４８がスライドシャフト２５の中心軸よりも下に配置されている上、挿入ピン４７がベース部材２１の後端に固定されている。そのため、例えば作業員がスペース１０６ｄにおいてベースウェイト１０６ａの上に乗って手を上げた姿勢であっても、挿入ピン４７を被挿入部４８に挿入する作業や、挿入ピン４７に固定ピンを固定する作業を容易に行える。

【0032】

ハンドル５０は、スライドシャフト２５の後端に取り付けられている。ハンドル５０は、スライドシャフト２５の後端から後方に張り出すように設けられている。ハンドル５０は、上又は下から見て、Ｕ字型に成している。作業員がハンドル５０を掴んで、スライドシャフト２５を前後に移動させることができる。ハンドル５０がスライドシャフト２５の後端から後方に張り出しているため、作業員がスペース１０６ｄにおいてベースウェイト１０６ａに乗ってハンドル５０を掴みやすい。

【0033】

チルト機構６０は、スライドシャフト２５の後端に取り付けられている。カメラ７０は、チルト機構６０を介してスライドシャフト２５の後端に取り付けられている。カメラ７０は、チルト機構６０によって、左右方向に延びた傾動軸６１の回りにチルト可能にスライドシャフト２５に支持されている。チルト機構６０がロック機構を有しており、カメラ７０のチルトがロック機構によって留められる。ロック機構のロック及びその解除は手動であるが、自動であってもよい。なお、カメラ７０がチルト機構６０を介してのみならず、更にパン機構若しくはロール機構又はこれらの両方を介してスライドシャフト２５の後端に取り付けられてもよい。また、カメラ７０はチルト機構６０、パン機構及びロール機構の代わりにボールジョイント機構又はユニバーサルジョイント機構を介してスライドシャフト２５の後端に取り付けられてもよい。パン機構は、上下方向に延びた軸の回りにカメラ７０をパンさせる。ロール機構は、カメラ７０の視線方向に延びた軸の回りにカメラ７０をパンさせる。ボールジョイント機構又はユニバーサルジョイント機構は、カメラ７０をパン及びチルトさせる。

【0034】

作業員がチルト機構６０を調整することによって、カメラ７０の視線を下に向けたり、後ろ斜め下に向けたり、後方に向けたりすることができる。なお、チルト機構６０の可動範囲は限定するものではなく、チルト機構６０の可動範囲が更に広いことによって、カメラ７０の視線が後ろ斜め上に向けられてもよいし、上方に向けられてもよいし、前斜め上に向けられてもよいし、前斜め下に向けられてもよい。

【0035】

挿入ピン４２が被挿入部４３に挿入された状態と、挿入ピン４７が被挿入部４８に操縦された状態との何れにおいても、チルト機構６０の重心はスライドシャフト２５の中心軸線よりも下方に配置され、チルト機構６０の傾動軸６１はスライドシャフト２５の中心軸線よりも下方に配置されている。同様に、カメラ７０の一部又は全体がスライドシャフト２５の中心軸線よりも下方に配置されており、カメラ７０の重心がスライドシャフト２５の中心軸線よりも下方に配置されている。たとえカメラ７０が最も振り上げられた状態でロック機構によりロックされていたとしても、カメラ７０の重心がスライドシャフト２５の中心軸線よりも下方に配置されている。そのため、作業員が挿入ピン４２，４７を被挿入部４３，４８から抜いた状態でスライドシャフト２５を前後方向に移動させる際に、カメラ７０及びチルト機構６０の重量は、スライドシャフト２５の中心軸回りの回転を発生させ難い。それゆえ、挿入ピン４２，４７が被挿入部４３，４８から周方向に位置ずれせず、作業員が挿入ピン４２，４７を被挿入部４３，４８に挿入しやすい。

【0036】

カメラ７０は、その視線方向にある被検体を光学的に監視する。カメラ７０は、その視線方向の周囲情報を映像として取得する周囲情報センサである。映像信号ケーブル７５がカメラ７０からスライドシャフト２５の後端を経由して、映像機器まで配索され、カメラ７０によって撮影された映像の信号が映像信号ケーブルによりカメラ７０から映像機器へ伝送される。映像機器は、例えばディスプレイデバイス、ビデオレコーダー又は映像処理装置（具体的には、コンピューター）である。

【0037】

映像信号ケーブル７５の中途部がフック又はクリップ等によってスライドシャフト２５の後端に固定されている。そのため、作業員がスライドシャフト２５を前後にスライドさせる際に、映像信号ケーブル７５がスライドシャフト２５及びベース部材２１に絡みにくい。

【0038】

図３に示すように、スライドシャフト２５がその前後方向のストロークのうち前端に位置した場合のカメラ７０の位置を第１位置Ｐ１という。スライドシャフト２５がその前後方向のストロークのうち後端に位置した場合のカメラ７０の位置を第２位置Ｐ２（又は第２位置Ｐ２’）という。第１位置Ｐ１は、上部旋回体１０２のフレーム１０２ｂに近位である。第２位置Ｐ２（又は第２位置Ｐ２’）は、第１位置Ｐ１よりも、上部旋回体１０２のフレーム１０２ｂから後方へ遠位である。第１位置Ｐ１は、上部旋回体１０２の後端１０２ｄよりも前にある。上部旋回体１０２の後端１０２ｄは、上部旋回体１０２のフレーム１０２ａの後端でもある。上部旋回体１０２の後端１０２ｄとは、上部旋回体１０２の中で最も後ろにある部分をいう。第２位置Ｐ２は、上下方向に見て、カウンターウェイト１０６の後端１０６ｆにおいてカウンターウェイト１０６に重なる位置である。なお、第２位置Ｐ２’は、カウンターウェイト１０６の後端１０６ｆよりも後方であってもよい。

【0039】

カメラ７０が第２位置Ｐ２（又は第２位置Ｐ２‘）に位置する状態で、カメラ７０の視線が下又は後ろ斜め下に向けられていると、カウンターウェイト１０６の後ろ周辺の地面がカメラ７０によって監視される。そのため、作業員が上部旋回体１０２を旋回させるよう操縦する際にカメラ７０の映像を見れば、カウンターウェイト１０６の周囲の障害物へのカウンターウェイト１０６の衝突を回避できる。なお、カメラ７０による監視対象はカウンターウェイト１０６の周囲の障害物に限るものではなく、例えばクレーン１００の後部に設置される各種の機器（例えば、起伏ウィンチ、巻き取りウィンチ）であってもよい。必要に応じて、チルト機構６０を調整することによって、カメラ７０による監視対象にカメラ７０の視線を向ける。また、必要に応じて、移動機構２０を調整することによって、カメラ７０を第１位置Ｐ１又は第２位置Ｐ２（又は第２位置Ｐ２’）に位置させる。

【0040】

クレーン１００から上部旋回体１０２を分解して、上部旋回体１０２を輸送する際には、移動機構２０を調整することによって、カメラ７０を第１位置Ｐ１に位置させる。その場合、カメラ７０、チルト機構６０及びハンドル５０が上部旋回体１０２の後端１０２ｄよりも前に位置するため、スライドシャフト２５の後端も上部旋回体１０２の後端１０２ｄよりも前に位置する。そのため、上部旋回体１０２を貨物自動車で輸送する際に、カメラ７０、チルト機構６０、ハンドル５０及びスライドシャフト２５が法定上の車長制限又は車幅制限に影響しない。
なお、クレーン１００によって吊り荷作業を行う際に、カメラ７０を第１位置Ｐ１に位置させてもよい。この場合、カメラ７０の監視対象はクレーン１００の後部に設置される各種の機器（例えば、起伏ウィンチ、巻き取りウィンチ）であってもよい。

【0041】

カメラ７０が第２位置Ｐ２に位置する状態では、スライドシャフト２５がベース部材２１の後端から後方へ延び出ていることから、スライドシャフト２５及びカメラ７０が振動しやすい。そうであっても、スライドシャフト２５が支持部材３１，３５によって確りベース部材２１に支持されているため、スライドシャフト２５がベース部材２１に対して相対的に振動しにくく、カメラ７０の振動が起こりにくい。特に、支持部材３１，３５が金属よりも弾性係数が低く、且つ金属よりも粘性が高い樹脂からなるため、スライドシャフト２５及びカメラ７０の振動エネルギーが支持部材３１，３５によって減衰されやすい。つまり、支持部材３１，３５は、スライドシャフト２５及びカメラ７０を制振する制振部である。

【0042】

ホースホルダ８０は、ベース部材２１の下部の後端に取り付けられている。ホースホルダ８０は、主に、カウンターウェイト１０６が上部旋回体１０２から取り外された際、特に上部旋回体１０２を輸送する際に、利用される。その際、油圧回路から油圧シリンダ１０６ｅに配索されるオイルホースが油圧シリンダ１０６ｅから取り外され、そのオイルホースの端部のカプラーがホースホルダ８０に保持される。

【0043】

＜３． 有利な効果＞
以上に説明したように、移動機構２０がカメラ７０を前後方向に直線的に案内するため、監視対象物の種類及び状況に応じて、前後方向におけるカメラ７０の位置を調整することができる。

【0044】

移動機構２０がカメラ７０を前後方向に直線的に案内するため、カメラ７０の移動ストロークが前後に広い。そのため、監視装置１０による監視の適用範囲が広い。

【0045】

第２位置Ｐ２は、上下方向に見て、カウンターウェイト１０６の後端１０６ｆにおいてカウンターウェイト１０６に重なる位置である。そのため、カメラ７０が移動機構２０の留め具４１によって第２位置Ｐ２に留められたら、カメラ７０の視界がカウンターウェイト１０６によって遮られにくく、カウンターウェイト１０６の後方が広範囲にわたってカメラ７０によって観察される。

【0046】

第２位置Ｐ２’は、カウンターウェイト１０６の後端１０６ｆよりも後方である。そのため、カメラ７０が移動機構２０の留め具４１によって第２位置Ｐ２’に留められたら、カメラ７０の視界がカウンターウェイト１０６によって遮られることなく、カウンターウェイト１０６の後方が広範囲にわたってカメラ７０によって観察される。

【0047】

カウンターウェイト１０６が中央部にスペース１０６ｄを有するため、監視装置１０がスペース１０６ｄ内に設置されているため、カウンターウェイト１０６が邪魔にならずに監視装置１０によって監視することができる。をカウンターウェイト１０６の上端よりも下に設置することができる。

【0048】

カウンターウェイト１０６が中央部にスペース１０６ｄを有するため、監視装置１０をカウンターウェイト１０６の上端よりも下に設置することができる。そのため、監視装置１０の下にいる作業員は監視装置１０、特にハンドル５０に手が届きやすく、カメラ７０を容易に前後動させることができる。また、カメラ７０が第２位置Ｐ２（又は第２位置Ｐ２’）において下又は後ろ斜め下に向けられた場合、カメラ７０の下方の被写体が大きく写る。

【0049】

カメラ７０がチルト機構６０を介してスライドシャフト２５の後端に取り付けられているため、カメラ７０のチルト角がチルト機構６０によって調整される。

【0050】

カウンターウェイト１０６が中央部にスペース１０６ｄを有するため、作業員がスペース１０６ｄに入って、前後方向におけるカメラ７０の位置を調整することができる。また、作業員の手が監視装置１０のハンドル５０に届きやすく、カメラ７０の位置及びチルト角を容易に調整できる。

【0051】

ハンドル５０がスライドシャフト２５の後端に取り付けられているため、作業員がハンドル５０を掴んで、カメラ７０の位置及びチルト角を調整することができる。

【0052】

カメラ７０がスライドシャフト２５の中心軸よりも下においてスライドシャフト２５の後端に取り付けられているため、カメラ７０及びスライドシャフト２５がスライドシャフト２５の中心軸回りに回転しづらい。よって、挿入ピン４２，４７が被挿入部４３，４８から周方向に位置ずれせず、挿入ピン４２，４７を被挿入部４３，４８に挿入することが作業員にとって用意である。

【0053】

スライドシャフト２５を後方に引き出した状態において、支持部材３１，３５がスライドシャフト２５及びカメラ７０を制振するため、被写体がぶれることなくカメラ７０によって撮影される。

【0054】

上部旋回体１０２を輸送する際には、スライドシャフト２５を前方に引き込ませた状態にする。そのため、スライドシャフト２５がベース部材２１に対して相対的に振動しずらい。また、支持部材３１，３５がスライドシャフト２５及びカメラ７０を制振する。これらのことから、スライドシャフト２５からラトル音が発生しにくい。

【0055】

スライドシャフト２５が樹脂製の支持部材３１，３５に支持されているため、スライドシャフト２５の損傷、塗装剥離及び錆付きを防止できる。

【0056】

＜４． 作業機械の変形例＞
前述の実施形態では、スライドシャフト２５の後端に取り付けられる周囲情報センサがカメラ７０である。それに対して、周囲情報センサは、周囲情報を取得するものであれば、カメラ７０に限るものではない。例えば、カメラ７０の代わりに三次元測距センサが採用されてもよい。三次元測距センサは、レーザー光、電磁波、赤外線又は超音波等のウエイブを照射することによって、三次元測距センサからその周辺の監視対象物（例えば障害物）までの距離及び方角を周期的に測定する。三次元測距センサは、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）又は三次元スキャナを採用したものでもよい。

【0057】

前述の実施形態では、監視装置１０のベース部材２１が直接的に上部旋回体１０２の後部に取り付けられているが、間接的に上部旋回体１０２の後部に取り付けられてもよい。例えば、ベース部材２１がボルト等によってハウス１０５の後部の上面に直接固定され、これにより、ベース部材２１がハウス１０５を介して上部旋回体１０２の後部に取り付けられてもよい。また、ベース部材２１がカウンターウェイト１０６の上面にボルト等によって直接固定され、ベース部材２１がカウンターウェイト１０６を介して上部旋回体１０２の後部に取り付けられてもよい。

【0058】

支持部材３１，３５がゴム製であってもよい。ゴムの場合でも、支持部材３１，３５の弾性係数は金属の弾性係数よりも低く、支持部材３１，３５の粘性が金属の粘性よりも高いため、支持部材３１，３５がスライドシャフト２５及びカメラ７０を制振する。

【0059】

前述の実施形態では、移動機構２０は、リニアガイド機構であって、より具体的にはスライドシャフト２５のスライドを利用したスライド機構である。それに対して、移動機構２０は、手動によりカメラ７０を前後方向に直線的に移動させるものであれば、リニアガイド機構に限るものではない。例えば、移動機構２０は、後方に伸びるよう展開するとともに前方に縮むよう折り畳まれる機構、例えば蛇腹機構又はリンク機構であってもよい。また、移動機構２０は、作業員によって手動的に与えられる回転運動をカメラ７０の直線運動に変換する伝動機構、例えばピニオンラック機構、巻掛伝導機構又はボールネジ伝動機構であってもよい。

【0060】

前述の実施形態では、カメラ７０を第１位置Ｐ１及び第２位置Ｐ２（第２位置Ｐ２’）の二箇所に留めることができる。カメラ７０を留める位置は２箇所に限らず、３箇所以上であってもよい。例えば、カメラ７０を第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２及び第３位置（第３位置は第２位置Ｐ２’と同じ位置であるか、第１位置Ｐ１よりも前の位置である。）に留められるようにしてもよい。また、カメラ７０が第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２の間に位置に留められるようにしてもよい。

【0061】

前述の実施形態では、カウンターウエイト１０６は、それ全体で油圧シリンダ１０６ｅによって昇降されることによって着脱可能に構成されている。それに対して、カウンターウエイト１０６が、上部旋回体１０２の後部のフレームに固定されたベースに積み重ねられるスタック型のウエイトであってもよい。この場合、上述のように、カメラ７０が第１位置Ｐ１、第２位置Ｐ２及び第３位置に留められるように構成され、第１位置Ｐ１に留められたカメラ７０が起伏ウインチを監視してもよい。

【0062】

前述の実施形態では、監視装置１０が、クレーン式のアタッチメントを設けたクローラクレーン１００の上部旋回体１０２の後部に取り付けられている。それに対して、監視装置１０は、タワー式のアタッチメントを設けたタワー式クローラクレーンの上部旋回体の後部に取り付けられてもよい。また、監視装置１０は、クローラークレーンに限らず、例えば、トラッククレーン、オールテレーンクレーン、ラフテレーンクレーンなどような他の形態のクレーンに設置されてもよい。他の形態のクレーンであっても、そのクレーンは、下部構造体（下部構造体は、クローラーでもよいし、クローラー以外の走行体でもよいし、固定されたものでもよい。）、その下部構造体上に搭載されるととともに旋回可能な上部旋回体と、上部旋回体の後部に後部に着脱可能に取り付けられるカウンターウェイトと、を備える。監視装置１０は、そのクレーンの上部走行体の後部に取り付けられる。

【符号の説明】

【0063】

１０ 監視装置
２０ 移動機構
２１ ベース部材
３１ 支持部材
３５ 支持部材
５０ ハンドル
６０ チルト機構
７０ カメラ（周囲情報センサ）
１００ クレーン
１０２ 上部旋回体
１０２ｂ フレーム
１０６ カウンターウェイト
１０６ｄ スペース
Ｐ１ 第１位置
Ｐ２ 第２位置
Ｐ２’ 第２位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】