特開 2024-90783 屈曲構造体及びこれを用いた外科用器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024090783

(43)【公開日】2024-07-04

(54)【発明の名称】屈曲構造体及びこれを用いた外科用器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 17/29 20060101AFI20240627BHJP

   B25J 18/06 20060101ALI20240627BHJP

【ＦＩ】

A61B17/29

B25J18/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022206889

(22)【出願日】2022-12-23

(71)【出願人】

【識別番号】000004640

【氏名又は名称】日本発條株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100110629

【弁理士】

【氏名又は名称】須藤 雄一

(74)【代理人】

【識別番号】100166615

【弁理士】

【氏名又は名称】須藤 大輔

(72)【発明者】

【氏名】早川 悠暉

(72)【発明者】

【氏名】平田 貴史

(72)【発明者】

【氏名】石山 雄太

【テーマコード（参考）】

3C707

4C160

【Ｆターム（参考）】

3C707AS35

3C707BS20

3C707HT04

4C160GG24

4C160GG32

4C160NN02

4C160NN07

(57)【要約】

【課題】小径化を図ることが可能な屈曲構造体を提供する。
【解決手段】屈曲伸展を行う屈曲部１１と、屈曲部１１の屈曲伸展に応じて動作する可動側端部に設けられた可動部１３と、屈曲部１１及び可動部１３を挿通し、可動部１３上に位置する端部１７ａを有した屈曲伸展を行わせるための操作ワイヤー１７と、可動部１３に取り付けられ可動部１３上の操作ワイヤー１７の端部１７ａを保持するケース部２７と、を備える。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

屈曲伸展を行う屈曲部と、
前記屈曲部の前記屈曲伸展に応じて動作する可動側端部に設けられた可動部と、
前記屈曲部及び前記可動部を挿通し前記可動部上に位置する端部を有した前記屈曲伸展を行わせるための操作ワイヤーと、
前記可動部に取り付けられ前記可動部上の前記操作ワイヤーの端部を保持する保持部材と、
を備えた屈曲構造体。

【請求項2】

請求項１の屈曲構造体であって、
前記保持部材は、前記可動部との間で保持する凹部を有する、
屈曲構造体。

【請求項3】

請求項１又は２の屈曲構造体であって、
前記可動部は、軸方向の寸法が異なる複数の周方向部を備え、
前記操作ワイヤーは、周方向に複数設けられそれぞれ前記周方向部上に前記端部が位置する、
屈曲構造体。

【請求項4】

請求項３の屈曲構造体であって、
前記屈曲部内に位置し一方の端部が前記可動部内に位置する芯材を備え、
前記可動部は、前記軸方向の寸法が相対的に大きい前記周方向部で前記芯材の前記一方の端部を保持する、
屈曲構造体。

【請求項5】

請求項１又は２の屈曲構造体を用いた外科用器具であって、
前記屈曲構造体に取り付けられるエンドエフェクターを備え、
前記エンドエフェクターは、前記可動部に取り付けられ前記保持部材として機能するケース部を備えた、
外科用器具。

【請求項6】

請求項５の外科用器具であって、
前記エンドエフェクターは、
相互間が開閉される一対のジョーと、
前記一対のジョーの少なくとも一方を回転自在に支持し前記ケース部内に支持されるジョーホルダーと、
を備えた外科用器具。

【請求項7】

請求項６の外科用器具であって、
前記可動部は、軸方向の寸法が異なる複数の周方向部を備え、
前記操作ワイヤーは、周方向に複数設けられそれぞれ前記周方向部上に前記端部が位置し、
前記ジョーホルダーは、前記軸方向の寸法が相対的に小さい前記周方向部に位置する前記操作ワイヤーの前記端部上に位置すると共に、前記軸方向の寸法が相対的に大きい前記周方向部に位置する前記操作ワイヤーの前記端部に径方向において隣接する、
外科用器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットやマニピュレーター等に供される屈曲構造体及びこれを用いた外科用器具に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の屈曲構造体としては、例えば特許文献１に記載のものがある。

【0003】

この屈曲構造体では、屈曲伸展を行う屈曲部としての外筒の先端に可動部が設けられている。外筒は、操作ワイヤーとしての駆動ワイヤーによって屈曲伸展が行われるようになっている。駆動ワイヤーは、外筒内を挿通して、端部が可動部に支持されている。端部の支持は、可動部に設けられた接続孔内に端部全体が収納されて行われている。

【0004】

かかる構造では、駆動ワイヤーが破断した場合でも、駆動ワイヤーの端部を可動部の接続孔内に保持することができる。

【0005】

しかし、屈曲構造体の外径を小径化する場合には、接続孔を可動部の外周に開放する必要が生じることがあり、駆動ワイヤーの断線時に端部が脱落するおそれがある。このため、従来の屈曲構造体では、小径化に限界があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２０２２－０７３２９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

解決しようとする問題点は、屈曲構造体の小径化に限界があった点である。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、屈曲伸展を行う屈曲部と、前記屈曲部の前記屈曲伸展に応じて動作する可動側端部に設けられた可動部と、前記屈曲部及び前記可動部を挿通し前記可動部上に位置する端部を有した前記屈曲伸展を行わせるための操作ワイヤーと、前記可動部に取り付けられ前記可動部上の前記操作ワイヤーの端部を保持する保持部材と、を備えた屈曲構造体を提供する。

【0009】

また、本発明は、前記屈曲構造体を用いた外科用器具であって、前記屈曲構造体に取り付けられるエンドエフェクターを備え、前記エンドエフェクターは、前記可動部に取り付けられて前記保持部材として機能するケース部を備えた、
外科用器具を提供する。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、屈曲構造体の小径化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施例１に係る屈曲構造体を用いた外科用器具としての鉗子を示す正面図である。

【図2】図２は、図１の鉗子を示す断面図である。

【図3】図３（Ａ）は、図２の鉗子の可動部周辺を拡大して示す断面図、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に対して周方向で９０°ずれた断面図である

【図4】図４は、図３の可動部を表面側から見た斜視図である。

【図5】図５は、図３の可動部を底面側から見た斜視図である。

【図6】図６は、図３の可動部の平面図である。

【図7】図７は、図３の可動部の底面図である。

【図8】図８は、図２の屈曲構造体の可動部周辺を示す斜視図である。

【図9】図９は、図８の可動部周辺を示す平面図である。

【図10】図１０は、図１の鉗子のエンドエフェクターのケース部を示す斜視図である。

【図11】図１１は、図１０のケース部の側面図である。

【図12】図１２は、図１１のＸＩＩ－ＸＩＩ線に係る断面図である。

【図13】図１３は、図２の鉗子のエンドエフェクターのジョーホルダーを示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

屈曲構造体の小径化を図ることを可能にするという目的を、可動部に取り付けた保持部材によって可動部上の操作ワイヤーの端部を保持することで実現した。

【0013】

図のように、屈曲構造体５は、屈曲部１１と、可動部１３と、操作ワイヤー１７と、保持部材２７とを備える。

【0014】

屈曲部１１は、屈曲伸展を行う部分である。可動部１３は、屈曲部１１の屈曲伸展に応じて動作する可動側端部に設けられた部材である。操作ワイヤー１７は、屈曲部１１及び可動部１３を挿通し、可動部１３上に位置する端部１７ａを有した屈曲伸展を行わせるための部材である。保持部材２７は、可動部１３に取り付けられ、可動部１３上の操作ワイヤー１７の端部１７ａを保持する部材である。

【0015】

保持部材２７は、操作ワイヤー１７の端部１７ａを保持するものであればよく、カバーやクリップ等を可動部１３に対して後付けし或いは一体に設けたものとすることが可能である。一体に設ける場合は、例えばヒンジ等によって保持部材を可動部１３に結合すればよい。何れにしても、保持部材２７は、可動部１３との間で保持する凹部３５ａ、３５ｂを有してもよい。

【0016】

可動部１３は、軸方向の寸法が異なる複数の周方向部２１ａ、２１ｂを備え、操作ワイヤー１７は、周方向に複数設けられ、それぞれ周方向部２１ａ、２１ｂ上に端部１７ａが位置してもよい。

【0017】

屈曲構造体５は、芯材１５を備えてもよい。芯材１５は、屈曲部１１内に位置し、一方の端部が可動部１３内に位置する。この場合、可動部１３は、軸方向の寸法が相対的に大きい周方向部２１ａで芯材１５の一方の端部を保持してもよい。

【0018】

かかる屈曲構造体５は、各種のロボットやマニピュレーターに適用可能であるが、例えば外科用器具１に用いることが可能である。

【0019】

外科用器具１は、屈曲構造体５に取り付けられるエンドエフェクター７を備える。エンドエフェクター７は、屈曲構造体５の可動部１３に取り付けられ、保持部材として機能するケース部２７を備えてもよい。

【0020】

エンドエフェクター７は、種々のものを採用可能であるが、一対のジョー２９と、ジョーホルダー３１とを備えたものであってもよい。一対のジョー２９は、相互間が開閉されるものである。ジョーホルダー３１は、少なくとも一方のジョー１５を回転自在に支持し、ケース部２７内に支持される。一対のジョー１５は、片開きの場合、一方が回転自在にケース部２７に支持され、両開きの場合、双方が回転自在にケース部２７に支持される。

【0021】

ジョーホルダー３１は、軸方向の寸法が相対的に小さい周方向部２１ｂに位置する操作ワイヤー１７の端部１７ａ上に位置すると共に、軸方向の寸法が相対的に大きい周方向部２１ａに位置する操作ワイヤー１７の端部１７ａに径方向において隣接してもよい。

【実施例0022】

［鉗子］
図１は、本発明の実施例１に係る屈曲構造体を用いた外科用器具としての鉗子を示す正面図である。図２は、図１の鉗子を示す断面図である。図３（Ａ）は、図２の鉗子の可動部周辺を拡大して示す断面図、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に対して周方向で９０°ずれた断面図である。

【0023】

本実施例の鉗子１は、図１及び図２のように、手術支援ロボットや手術支援マニピュレーター等に用いられる外科用器具であり、シャフト３と、屈曲構造体５と、エンドエフェクター７とを備える。

【0024】

なお、本実施例では、外科用器具の一例として鉗子１を示すが、屈曲構造体５を適用可能な外科容器具は、屈曲伸展を行うものであれば、鉗子１に限定されるものではない。また、屈曲構造体５は、外科用器具以外にも、屈曲伸展を行うロボットやマニピュレーター等の各種の機器に適用することが可能である。

【0025】

シャフト３は、円筒状に形成されており、例えば軸周り回転可能に手術支援ロボットや手術支援マニピュレーター等に結合される。シャフト３の先端には、屈曲構造体５が設けられている。なお、シャフト３の形状は特に限定されるものではない。

【0026】

屈曲構造体５は、関節機能を有し、鉗子１における屈曲伸展を可能とする部分である。本実施例の屈曲構造体５は、基部９と、屈曲部１１と、可動部１３と、芯材１５と、操作ワイヤー１７とを備えている。

【0027】

基部９は、屈曲部１１の一端（固定側端部）を受ける構成である。基部９は、樹脂や金属等によって形成された柱状体、特に段付き状の円柱体である。この基部９は、シャフト３の先端に嵌合して取り付けられている。この基部９には、屈曲部１１の一端が溶接等によって取り付けられている。ただし、基部９には、屈曲部１１の一端が当接するだけでもよい。

【0028】

なお、基部９は、屈曲部１１の軸方向の一端を受け、シャフト３の端部に結合できればよく、屈曲構造体５が適用される機器に応じて材質、形状、構造は自由に設定できる。軸方向は、鉗子１の軸心に沿った方向をいう。

【0029】

屈曲部１１は、図２～図３（Ｂ）のように、複数のウェーブワッシャー１１ａを軸方向に積層すると共に積層状態を溶接等によって保持したものである。この屈曲部１１は、屈曲伸展によって基部９に受けられた軸方向の一端に対して軸方向の他端（可動側端部）が動作する。

【0030】

なお、屈曲部１１は、屈曲や伸展が可能であれば特に限定されるものではなく、コイルばねやベローズ等とすることも可能である。この屈曲部１１の先端には、可動部１３が設けられている。

【0031】

図４は、可動部を表面側から見た斜視図、図５は、可動部を底面側から見た斜視図、図６は、可動部の平面図、図７は、可動部の底面図である。

【0032】

可動部１３は、図３（Ａ）及び（Ｂ）のように、屈曲部１１の軸方向の他端（可動側端部）を受ける構成である。この可動部１３は、樹脂や金属等によって形成された柱状体、特に円柱体となっている。本実施例において、可動部１３は、屈曲部１１の他端上に載置された状態で、屈曲部１１の他端に溶接等によって取り付けられている。ただし、可動部１３は、屈曲部１１の他端が当接するだけでもよい。

【0033】

なお、可動部１３は、屈曲部１１の軸方向の他端を受けることができればよく、屈曲構造体５が適用される機器に応じて材質、形状、構造は自由に設定できる。

【0034】

本実施例の可動部１３は、図３（Ａ）～図７のように、中心部に軸方向の貫通孔１９が設けられている。この貫通孔１９の周囲には、軸方向の寸法が異なる複数の周方向部２１ａ及び２１ｂを備えている。本実施例において、周方向部２１ａは、相対的に軸方向の寸法が大きく、周方向部２１ｂは相対的に軸方向の寸法が小さい。

【0035】

本実施例において、周方向部２１ａは、貫通孔１９の縁部１９ａに一体に二つ設けられている。これら周方向部２１ａは、周方向で１８０°異なる位置に配置されている。なお、周方向部２１ａの数や配置間隔は任意であり、１つ又は３つ以上の周方向部２１ａを設けてもよい。貫通孔１９の縁部１９ａは、貫通孔１９を区画する環状の部分である。

【0036】

各周方向部２１ａは、平面視が扇形環の柱状となっている。ただし、周方向部２１ａの平面形状は、任意であり、矩形状等の他の形状であってもよい。なお、平面視とは、軸方向から見た状態をいう。

【0037】

周方向部２１ａの表面２３ａは、貫通孔１９の縁部１９ａの表面２３ｂと面一に構成されている。ただし、周方向部２１ａの表面２３ａと縁部１９ａの表面２３ｂとは面一である必要はない。縁部１９ａの表面２３ｂ及び周方向部２１ａの表面２３ａは、軸方向における屈曲部１１に対する反対側の表面をいう。

【0038】

かかる周方向部２１ａは、軸方向で貫通孔１９の縁部１９ａから屈曲部１１側へ突出している。周方向部２１ａの屈曲部１１側の端部には、周方向部２１ｂが設けられている。

【0039】

周方向部２１ｂは、周方向部２１ａにそれぞれ一体に二つ設けられている。これにより、周方向部２１ｂは、周方向で１８０°異なる位置に配置されている。なお、周方向部２１ｂも、周方向部２１ａに応じて数や配置間隔を任意に設定できる。

【0040】

各周方向部２１ｂは、平面視が扇形環の板状となっている。なお、周方向部２１ｂの平面形状は、任意であり、矩形状等の他の形状であってもよい。周方向部２１ｂの表面２３ｃは、周方向部２１ａの表面２１ａに対して、軸方向で屈曲部１１側に位置している。

【0041】

周方向部２１ｂは、軸方向において、貫通孔１９の縁部１９ａとの間に隙間がある。これにより、可動部１３の内部１３ａは、外部に対して開放されている。可動部１３の内部１３ａは、芯材１５の一方の端部が挿入される空間部となっている。周方向において、周方向部２１ｂは、周方向部２１ａから突出し、隣接する周方向部２１ｂに対して間隔を空けて配置されている。

【0042】

かかる可動部１３には、周方向部２１ａ及び２１ｂに操作ワイヤー１７を挿通するための挿通孔２５ａ及び２５ｂがそれぞれ設けられている。挿通孔２５ａ及び２５ｂは、それぞれ周方向部２１ａ及び２１ｂを軸方向で貫通している。

【0043】

挿通孔２５ａは、周方向部２１ａと貫通孔１９の縁部１９ａとの間で平面視において閉じられた孔となっている。また、挿通孔２５ａは、周方向部２１ａの貫通孔１９の縁部１９ａから軸方向に突出する部分において、径方向の内側が開放された平面視で凹状の孔となっている。挿通孔２５ｂは、全体として径方向の内側が開放された平面視で凹状の孔となっている。なお、径方向は、鉗子１の径に沿った方向をいう。

【0044】

芯材１５は、図２及び図３のように、屈曲部１１と共に屈曲伸展が可能な部材である。本実施例の芯材１５は、多重コイルばね、特に二重コイルばねとなっている。ただし、芯材１５は、密着コイルばねや可撓性の柱状体等とすることも可能である。

【0045】

多重コイルばねは、少なくとも二つのコイルばねの一方の巻部間に他方の巻部が嵌合して配置されたものであり、屈曲部１１の圧縮を抑制可能となっている。なお、多重コイルばねは、三つ以上のコイルばねを用いたものであってもよい。

【0046】

かかる芯材１５は、基部９及び屈曲部１１を挿通し、一端が可動部１３の内部１３ａに位置している。この状態で、芯材１５の一端は、貫通孔１９の縁部１９ａに軸方向で突き当てられ、周方向部２１ａに径方向で保持される。

【0047】

図８は、屈曲構造体の可動部周辺を示す斜視図、図９は、図８の可動部周辺を示す平面図である。

【0048】

図２～図３（Ｂ）の操作ワイヤー１７は、軸方向に引かれることによって、屈曲部１１に屈曲伸展を行わせるためのものである。本実施例の操作ワイヤー１７は、屈曲構造体５の周方向の４か所に９０度毎に設けられている。これら操作ワイヤー１７の何れか一つ又は複数が可動部１３に対して基部９側に引かれると、屈曲部１１を屈曲させて可動部１３を動作させることができる。

【0049】

なお、軸方向に操作とは、軸方向で操作ワイヤー１７の相対的な引き及び引き戻しを行うことを意味する。操作ワイヤー１７の数や配置間隔は任意に設定可能である。

【0050】

各操作ワイヤー１７は、撚り線、単線、ピアノ線、多関節ロッド、鎖、紐、糸、縄等で構成できる。この操作ワイヤー１７は、屈曲部１１及び可動部１３を挿通し、可動部１３上に位置する端部１７ａを有する。

【0051】

すなわち、操作ワイヤー１７は、屈曲部１１に設けられた挿通孔２５ｃを挿通し、可動部１３において挿通孔２５ａ又は２５ｂを挿通する。操作ワイヤー１７の端部１７ａは、スリーブ等の端部処理具がカシメ等によって取り付けられたものである。

【0052】

この端部１７ａは、図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図８及び図９のように、操作ワイヤー１７の他の部分よりも平面視で膨出した形状を有している。これにより、端部１７ａは、可動部１３の挿通孔２５ａ及び２５ｂよりも平面視で膨出し、可動部１３の周方向部２１ａ及び２１ｂの表面２３ａ及び２３ｃ上に載置されている。従って、端部１７ａは、可動部１３上に位置している。

【0053】

なお、端部１７ａは、可動部１３の表面２３ａ及び２３ｃ上に載置される場合の他、周方向部２１ａ及び２１ｂに設けた軸方向の凹部に一部が入り込んだ状態も含む。凹部は、その底部に挿通孔２５ａ及び２５ｂが開口する。

【0054】

かかる操作ワイヤー１７の端部１７ａは、保持部材であるエンドエフェクター７のケース部２７によって保持される。

【0055】

図１０は、ケース部を示す斜視図、図１１は、図１０のケース部の側面図、図１２は、図１１のＸ－Ｘ線に係る断面図である。

【0056】

本実施例のエンドエフェクター７は、図１～図３（Ｂ）のように、ケース部２７と、一対のジョー２９と、ジョーホルダー３１と、カム部３３とを備えている。なお、エンドエフェクター７は、カム式で一対のジョー２９が開閉するが、リンク式であってもよい。

【0057】

ケース部２７は、可動部１３に取り付けられ、保持部材として機能する。保持部材は、可動部１３に取り付けられ、可動部１３上の操作ワイヤー１７の端部１７ａを保持するものをいう。ここでの保持は、径方向及び軸方向での保持をいい、操作ワイヤー１７が破断した場合に端部１７ａが脱落しない程度のものをいう。なお、保持部材は、ケース部２７とは別のカバーやクリップ等としてもよい。

【0058】

ケース部２７は、図３（Ａ）及び（Ｂ）並びに図１０～図１２のように、全体として円筒状に形成されているが、可動部１３に取り付けられるものであれば、特に限定されるものではない。本実施例のケース部２７は、軸方向の一端部２７ａが可動部１３に対応した形状を有する。この一端部２７ａが可動部１３に嵌合する。この結果、ケース部２７の一端部２７ａが可動部１３の表面２３ａ及び２３ｃに突き当てられる。なお、ケース部２７は、可動部１３全体を覆う形状であってもよい。

【0059】

ケース部２７の一端部２７ａは、可動部１３との間で保持する凹部３５ａ及び３５ｂを有する。

【0060】

凹部３５ａは、平面視において閉じられた軸方向での凹状である。この凹部３５ａは、周方向部２１ａ上の操作ワイヤー１７の端部１７ａを内部に入れ込んで保持する。

【0061】

凹部３５ｂは、ケース部２７の一端部２７ａの軸方向の突出部２７ｂの径方向の内側に設けられている。この凹部３５ｂは、軸方向及び径方向の凹状となっている。この凹部３５ｂは、周方向部２１ｂ上の端部１７ａを径方向及び軸方向の外側から押さえるようにして保持する。なお、凹部３５ｂは、径方向の内側からの端部１７ａの保持を行わないが、この保持は、図８及び図９のように、貫通孔１９の縁部１９ａによって行われる。

【0062】

従って、操作ワイヤー１７が破断しても端部１７ａの脱落を抑制できる。また、可動部１３側に操作ワイヤー１７の端部１７ａを保持する必要がないので、屈曲構造体５の小径化を図ることが可能となる。

【0063】

かかるケース部２７は、図１及び図２のように、一対のジョー２９を回転自在に支持して開閉可能とする。本実施例のケース部２７は、図１０～図１２のように、軸方向の先端側にスリット３７が設けられ、スリット３７を挟んだ径方向の一側及び他側にジョー２９を支持する支持壁部３９が区画されている。

【0064】

このケース部２７は、スリット３７に沿った径方向の両側でそれぞれ開口する支持凹部４１を有する。

【0065】

図１及び図２の一対のジョー２９は、相互間が開閉されるものであり、本実施例において、閉じ動作によって把持を行うグリッパとして構成されている。これらジョー２９は、同一形状に形成され、表裏が逆になって配置されている。ただし、ジョー２９は、同一形状である必要はない。各ジョー２９は、本体部４３と、アーム４５と、回転軸部４７とを備えている。

【0066】

本体部４３は、棒状に形成され、開閉動作を行う部分である。本体部４３の軸方向の基端には、アーム４５を介して回転軸部４７が設けられている。

【0067】

回転軸部４７は、ケース部２７の支持凹部４１に滑りによって回転自在に係合する。なお、回転軸部４７及び支持凹部４１の形状は、回転軸部４７を支持凹部４１で滑りによって軸周り回転自在に支持できる限り任意に設定できる。

【0068】

アーム４５は、板状に形成されている。アーム４５は、図１０及び図１１に示すケース部２７のスリット３７内に入れ込まれている。このアーム４５は、ジョーホルダー３１に対して結合され、ジョーホルダー３１によってジョー２９を開閉操作可能とする。

【0069】

図１３は、ジョーホルダーを示す斜視図である。

【0070】

ジョーホルダー３１は、図１及び図２の一対のジョー２９の双方に相対回転自在に結合されると共にケース部２７に対して相対的に往復移動可能な部材である。ジョーホルダー３１は、図１３のように、対向するホルダー板部５１を有する。ホルダー板部５１間には、一対のジョー２９のアーム４５が配置される。

【0071】

ジョーホルダー３１の各ホルダー板部５１には、開口部５１ａが設けられている。この開口部５１ａに対応して、ジョー１５のアーム４５には、図示しない孔が設けられている。このアーム４５の孔と開口部５１ａとにわたって軸４９が挿入されている。従って、ジョーホルダー３１には、ジョー１５が回転自在に係合する。

【0072】

ホルダー板部５１間を結合するホルダーベース５３には、軸方向に突出した接続部５５が設けられている。接続部５５は、筒状に形成され、プッシュプルケーブル等の操作部材（図示せず）が接続される。この操作部材によって、ジョーホルダー３１は、軸方向に往復移動が可能となる。

【0073】

この往復移動によって、ジョーホルダー３１は、結合部分である軸４９を介してジョー２９に回転中心周りの力を作用させる。

【0074】

かかるジョーホルダー３１は、図３（Ａ）及び（Ｂ）のように、ケース部２７内において、軸方向の寸法が相対的に小さい周方向部２１ｂに位置する操作ワイヤー１７の端部１７ａ上に位置する。また、ジョーホルダー３１は、ケース部２７内において、軸方向の寸法が相対的に大きい周方向部２１ａに位置する操作ワイヤー１７の端部１７ａに径方向において隣接する。

【0075】

従って、本実施例では、ジョーホルダー３１を軸方向で可動部１３側に偏倚させて配置でき、鉗子１の軸方向の寸法を小さくすることが可能となる。

【0076】

カム部３３は、図２のように、ケース部２７とジョー２９との間に設けられ、ジョーホルダー３１の往復移動に応じてジョー２９を回転させて開閉させる。

【0077】

カム部３３は、種々の形態を採用可能であるが、本実施例においてケース部２７に取り付けられるカムピン５９と、ジョー２９に設けられたカム溝６１からなっている。

【0078】

カムピン５９は、図１０に示すケース部２７の貫通孔６３に取り付けられ、先端がケース部２７のスリット３７内に突出する。スリット３７内では、図２のようにカムピン５９の先端がカム溝６１内に係合する。カムピン５９は、円柱形状であるが、特に限定されるものではない。

【0079】

カム溝６１は、各ジョー２９のアーム４５に設けられている。カム溝６１は、回転中心周りの弧状に形成されている。なお、カム溝６１は、凹部からなるが、貫通孔でもよい。このカム溝６１に沿ってカムピン５９が相対的に移動することにより、ジョー２９に開閉動作を行わせる。

【0080】

［組付け］
本実施例の鉗子１を組付ける際は、図８及び図９のように、屈曲構造体５に操作ワイヤー１７を組付けておく。操作ワイヤー１７は、可動部１３を挿通させ、端部１７ａを可動部１３上に位置させる。

【0081】

この屈曲構造体５に対して、図３（Ａ）及び（Ｂ）のようにエンドエフェクター７が取り付けられる。

【0082】

エンドエフェクター７を取り付ける際は、ケース部２７の一端部２７ａに屈曲構造体５の可動部１３を嵌合させる。これによって、ケース部２７の一端部２７ａが可動部１３に対して突き当てられる。このとき、ケース部２７の一端部２７ａの凹部３５ａ及び３５ｂが、可動部１３上の端部１７ａに係合して可動部１３との間で端部１７ａを保持する。

【0083】

このように、本実施例では、保持部材であるエンドエフェクター７のケース部２７によって操作ワイヤー１７の端部１７ａを保持することができる。従って、可動部１３側に操作ワイヤー１７の端部１７ａを保持する必要がなく、屈曲構造体５の小径化を図ることが可能となる。

【0084】

操作ワイヤー１７の端部１７ａの保持は、ケース部２７に設けられた凹部３５ａ及び３５ｂによって行うので、ケース部２７の取付け時に容易に行うことができる。

【0085】

また、本実施例では、ケース部２７を保持部材として利用するため、部品点数を削減して構成を簡素化することができる。

【0086】

屈曲構造体５にエンドエフェクター７を取り付けた状態では、屈曲構造体５の芯材１５の端部が可動部１３の内部１３ａに位置する。本実施例では、この芯材１５の端部を相対的に軸方向の寸法が大きい周方向部２１ａによって保持することができる。

【0087】

しかも、本実施例では、エンドエフェクター７のジョーホルダー３１が軸方向の寸法が相対的に小さい周方向部２１ｂに位置する操作ワイヤー１７の端部１７ａ上に位置すると共に、周方向部２１ａに位置する操作ワイヤー１７の端部１７ａに径方向において隣接する。このため、鉗子１の軸方向の寸法を小さくすることができる。

【符号の説明】

【0088】

１ 鉗子（外科用器具）
３ シャフト
５ 屈曲構造体
７ エンドエフェクター
９ 基部
１１ 屈曲部
１３ 可動部
１５ 芯材
１７ 操作ワイヤー
１７ａ 端部
２１ａ、２１ｂ 周方向部
２７ ケース部
２９ ジョー
３１ ジョーホルダー
３５ａ、３５ｂ 凹部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】