特開 2024-90806 ロボットシステム及びロボットシステムの位置補正方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024090806

(43)【公開日】2024-07-04

(54)【発明の名称】ロボットシステム及びロボットシステムの位置補正方法

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/10 20060101AFI20240627BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20240627BHJP

【ＦＩ】

B25J9/10 A

B25J13/08 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022206931

(22)【出願日】2022-12-23

(71)【出願人】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】110000567

【氏名又は名称】弁理士法人サトー

(72)【発明者】

【氏名】白取 寛章

(72)【発明者】

【氏名】澤開 貴博

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS12

3C707KS06

3C707KS30

3C707KT01

3C707KT02

3C707KT03

3C707KT06

3C707KT09

3C707LT12

3C707LV19

(57)【要約】

【課題】支持部材に固定された撮像装置とワークとの位置関係が変化した場合に応じて、ワークの位置を補正できるロボットシステムを提供する。
【解決手段】ワーク２の位置決めにマスタワーク３を使用する。カメラ４は、支持部材５に固定された状態でワーク２及びマスタワーク３を捉えた画像を撮像する。カメラコントローラ７は、最初に前記画像より把握されるマスタワーク３に基づく基準位置を、ロボット座標系上の位置に変換し、変換した位置を初期位置として記録させる。また、前記画像より把握されるワーク２の位置をロボット座標系上の位置に変換し、その位置をワーク２の位置とする。カメラコントローラは、初期位置を記録させた以降に設定したワーク２の位置が実際の位置に一致しない状態になると、その時点で画像より把握される基準位置と初期位置とから、現時点のワーク位置座標系から初期位置を記録させた時点の基準座標系におけるワーク位置に変換する式Ｉを生成し、変換式Ｉを用いてワーク２の位置を補正する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットと、
このロボットの作業対象であるワークと、
前記ワークの位置決めに使用する１つ以上のマーカと、
支持部材に固定された状態で、前記マーカ及び前記ワークを捉えた画像を撮像する撮像装置と、
最初に前記画像より把握される前記マーカに基づく基準位置を、前記ロボットの位置を基準とするロボット座標系上の位置に変換し、変換した位置を初期位置として記憶部に記録させる基準位置設定部と、
前記画像より把握される前記ワークの位置を、前記ロボット座標系上の位置に変換し、変換した位置を前記ワークの位置として設定するワーク位置設定部と、を備え、
前記基準位置設定部は、前記初期位置を記録させた以降に、前記ワーク位置設定部により設定される前記ワークの位置が実際のワークの位置に一致しない状態になると、その時点で前記画像より把握される前記基準位置と前記初期位置との差に基いて、現時点のワーク位置座標系を、前記初期位置を記録させた時点の基準座標系におけるワーク位置に変換するための変換式を生成し、
以降に、前記ワーク位置設定部は、前記変換式を用いて前記ワークの位置を補正するロボットシステム。

【請求項2】

前記マーカを３以上の複数配置し、
前記基準位置設定部は、前記複数のマーカの重心点を前記基準位置とする請求項１記載のロボットシステム。

【請求項3】

前記ロボットの動作を制御する制御装置を備え、
前記基準位置設定部は、前記制御装置を介して、前記ロボットの手先による前記ワークへのアクセスが失敗したことが通知されると、前記変換式を生成する請求項１又は２記載のロボットシステム。

【請求項4】

前記制御装置は、前記ロボットの手先による前記ワークへのアクセスが失敗すると、前記ワークへのアクセスを再実行させて、再実行の回数をカウントするカウンタをインクリメントし、前記ワークへのアクセスが成功すると前記カウンタをリセットし、前記カウンタの値が予め定めた上限値を超えると前記通知を行い、
前記基準位置設定部は、前記通知を受信すると前記変換式を生成する請求項３記載のロボットシステム。

【請求項5】

ロボットと、
このロボットの作業対象であるワークと、
前記ワークの位置決めに使用する１つ以上のマーカと、
支持部材に固定された状態で、前記マーカ及び前記ワークを捉えた画像を撮像する撮像装置と、を備えたロボットシステムにおいて実行されるもので、
最初に前記画像より把握される前記マーカに基づく基準位置を、前記ロボットの位置を基準とするロボット座標系上の位置に変換し、変換した位置を初期位置として記録させ、
前記画像より把握される前記ワークの位置を、前記ロボット座標系上の位置に変換し、変換した位置を前記ワークの位置として設定し、
前記初期位置を記録させた以降に、設定された前記ワークの位置が実際のワークの位置に一致しない状態になると、その時点で前記画像より把握される前記基準位置と前記初期位置との差に基いて、現時点のワーク位置座標系を、前記初期位置を記録させた時点の基準座標系におけるワーク位置に変換ための変換式を生成し、
以降に、前記変換式を用いて前記ワークの位置を補正するロボットシステムの位置補正方法。

【請求項6】

前記マーカを３以上の複数配置し、
前前記複数のマーカの重心点を前記基準位置とする請求項５記載のロボットシステムの位置補正方法。

【請求項7】

前記ロボットの手先による前記ワークへのアクセスが失敗した際に、前記変換式を生成する請求項５又は６記載のロボットシステムの位置補正方法。

【請求項8】

前記ロボットの手先による前記ワークへのアクセスが失敗すると、前記ワークへのアクセスを再実行させて、再実行の回数をカウントするカウント値をインクリメントし、前記ワークへのアクセスが成功すると前記カウント値をリセットし、前記カウント値が予め定めた上限値を超えると、前記変換式を生成する請求項７記載のロボットシステムの位置補正方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、マーカを用いてワークの位置決めを行うロボットシステム、及び当該システムの位置補正方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、ロボットの作業対象であるワークの近傍にマーカを配置し、それらを含む画像をカメラにより撮像して、カメラの座標系において捉えたマーカの位置をロボットの位置を基準とする座標系の位置に変換することで、ワーク位置をロボットの座標系で把握して位置決めを行う技術が開示されている。この技術では、基板１上に設けた認識マーク２上方にＣＣＤカメラ４を移動させ、認識マーク２の画像をビジョンコントローラ５に取り込んで、認識マーク２の重心を検出する。その後、ＣＣＤカメラ４、Ｘ又はＹ方向へＸ－Ｙロボット８により一定距離移動させ、再度認識マーク２の重心検出を行う。そして、得られた２つの重心間のビジョンコントローラ５のメモリ空間内での距離と実際のＸ－Ｙロボット８の移動距離から、キャリブレーション値を計算している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平７－２０８９２４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、ＣＣＤカメラ４をＸ－Ｙロボット８により一定距離移動させて、マーカの位置をキャリブレーションしている。しかしながら、特許文献１では、カメラを固定配置するようなシステムについて、実際にシステムを現場に配置した後で、経年的な環境の変化や外力が加わる等して、カメラとワークとの位置関係が変化した場合に対応することは考慮されていない。

【0005】

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、支持部材に固定された撮像装置とワークとの位置関係が変化した場合に応じて、ワークの位置を補正できるロボットシステム、及び当該システムの位置補正方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１記載のロボットシステムによれば、ロボットの作業対象であるワークの位置決めに１つ以上のマーカを使用する。撮像装置は、支持部材に固定された状態で、マーカ及びワークを捉えた画像を撮像する。基準位置設定部は、最初に前記画像より把握されるマーカに基づく基準位置を、ロボットの位置を基準とするロボット座標系上の位置に変換し、変換した位置を初期位置として記憶部に記録させる。ワーク位置設定部は、前記画像より把握されるワークの位置をロボット座標系上の位置に変換し、変換した位置をワークの位置として設定する。

【0007】

そして、基準位置設定部は、初期位置を記録させた以降に、ワーク位置設定部により設定されるワークの位置が実際のワークの位置に一致しない状態になると、その時点で画像より把握される基準位置と初期位置との差に基いて、現時点のワーク位置座標系から初期位置を記録させた時点の基準座標系におけるワーク位置に変換するための変換式を生成する。そして、以降にワーク位置設定部は、その変換式を用いてワークの位置を補正する。

【0008】

例えば、初期位置を記録させた以降に環境の変化等により支持部材が膨張又は収縮したり、支持部材に外力が加わる等して撮像装置の位置にずれが生じると、撮像装置の画像より把握されるワークの位置にもずれが生じてしまう。すると、ロボットは、ワークに対して所期の作業を行うことができなくなる。そこで、基準位置設定部が、現時点のワーク位置座標系から初期位置を記録させた時点の基準座標系におけるワーク位置に変換するための変換式を生成し、ワーク位置設定部が、その変換式を用いてワークの位置を補正すれば、ワークの位置をロボット座標系上で正しく位置付けるように補正できる。したがって、ロボットは、ワークに対する作業を継続することが可能になる。

【0009】

請求項２記載のロボットシステムによれば、マーカを３以上の複数配置して、基準位置設定部は、複数のマーカの重心点を基準位置とする。これにより、基準位置をより高い精度で設定できる。

【0010】

請求項３記載のロボットシステムによれば、基準位置設定部は、ロボットの動作を制御する制御装置を介して、ロボットの手先によるワークへのアクセスが失敗したことが通知されると変換式を生成する。ワークへのアクセスが失敗したことは、ワーク位置設定部により設定されるワークの位置が実際のワークの位置に一致しない状態になることを示している。したがって、基準位置設定部は、必要に応じてワークの位置を適切に補正できる。

【0011】

請求項４記載のロボットシステムによれば、制御装置は、ロボットの手先によるワークへのアクセスが失敗するとそのアクセスを再実行させて、再実行の回数をカウントするカウンタをインクリメントし、ワークへのアクセスが成功するとカウンタをリセットする。そして、カウンタの値が予め定めた上限値を超えると基準位置設定部に通知を行い、基準位置設定部は、その通知を受信すると変換式を生成する。これにより、基準位置設定部は、ロボットの手先によるワークへのアクセス失敗が確実となった場合に、変換式を生成するようになる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１実施形態であり、ロボットシステムの構成を概略的に示す図

【図2】オブジェクトワーク及びマスタワークの配置を示す斜視図

【図3】カメラの位置が初期位置から変化した場合の、補正前と補正後におけるロボットの手先の位置を示す図

【図4】ロボットシステムの構成を機能ブロック図

【図5】マスタワークを１個だけ配置した場合のモデル的な平面図

【図6】カメラの位置が当初よりずれた結果、画像で捉えられるオブジェクトワークの位置が変化したことを模式的に示す図

【図7】マスタワークを４個配置した場合のモデル的な平面図

【図8】変換行列式Ｉの一例を簡単に説明する式を示す図

【図9】ロボットのアーム手先にキャリブレーションマーカを配置した状態を示す図

【図10】カメラ座標系をロボット座標系に変換するパラメータを計算する処理を示すフローチャート

【図11】カメラ座標系でのマスタワークの位置をロボット座標系に変換する処理を示すフローチャート

【図12】ロボットシステムを実際に稼働させた場合の処理を示すフローチャート（その１）

【図13】ロボットシステムを実際に稼働させた場合の処理を示すフローチャート（その２）

【図14】第２実施形態であり、ロボットシステムを実際に稼働させた場合の処理を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0013】

（第１実施形態）
以下、第１実施形態について図１から図１３を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態のロボットシステムは、例えば垂直６軸型のロボット１、ロボット１の作業対象であるオブジェクトワーク２、オブジェクトワーク２の位置決めに使用するマーカであるマスタワーク３、ロボット１の上方で撮像装置であるカメラ４を固定支持するための支持部材５等を備えている。尚、図１では、一部をモデル的に示している。カメラ４は、ロボット１の上方よりオブジェクトワーク２及びマスタワーク３を捉えた画像を撮像し、画像中に捉えた物体の距離を３次元的に計測できる所謂３Ｄカメラである。

【0014】

図２にも示すように、本実施形態では、円柱状である４個のマスタワーク３ａ～３ｄを用いている。そして、４個のマスタワーク３ａ～３ｄにより形成される概ね矩形のエリア内に、オブジェクトワーク２が位置するように当該ワーク３ａ～３ｄを配置する。尚、図２に示すオブジェクトワーク２は、実際にロボット１が作業対象とするものの形状ではなく、図３に示すように、直方体の角をロボット１が認識するワーク位置として示すためのものである。

【0015】

図４は、ロボットシステムの構成を示す機能ブロック図である。ロボット１のアームは、ロボットコントローラ６により制御される。カメラ用コントローラ７は、例えばパーソナルコンピュータ等であり、カメラ４が撮像した画像データを取得して位置決め処理等を行う。ロボットコントローラ６とカメラ用コントローラ７とは、互いに通信を行なう。以上がロボットシステム１１を構成している。ロボットコントローラ６は制御装置に相当し、カメラ用コントローラ７は基準位置設定部及びワーク位置設定部に相当する。

【0016】

本実施形態は、図１に示すように、支持部材５の経年的な変化や、支持部材５が温度の影響を受ける等して部材の一部に膨張又は収縮したり、外力が加えられる等した結果、カメラ４の位置が当初よりずれることでカメラ座標上におけるオブジェクトワーク２の位置が変化し、ロボット１のアーム手先がオブジェクトワーク２に適切にアクセスできなくなる状態を解消するため、補正を行う。ここで、「オブジェクトワーク２に適切にアクセスできなくなる状態」とは、図３に示す補正前のように、位置ずれが発生した結果、例えばオブジェクトワーク２を手先で把持できなくなったり、ツールにより適切に加工できなくなること等を示す。

【0017】

図５は、マスタワーク３を１個だけ配置した場合のモデル的な平面図である。そして、図６は、カメラ４の位置が当初よりずれた結果、カメラ４の画像において捉えられるオブジェクトワーク２の位置が変化したことを模式的に示している。図７は、図１及び図２と同様に、４個のマスタワーク３ａ～３ｄを配置した場合の平面図である。

【0018】

上記の補正処理を概略的に説明する。カメラ４の初期位置において、マスタワーク３の位置を把握する座標系、マスタワーク位置座標系の行列をＭとし、カメラ４の位置が初期位置よりずれた状態でのマスタワーク位置座標系の行列をＡとする。図１や図２において、マスタワーク３ａ～３ｄにより囲まれた領域内に示す３次元座標が、マスタワーク位置座標系である。座標系Ａから座標系Ｍに変換するための行列をＩとすると、
Ｍ＝ＩＡ
Ｉ＝ＭＡ^－１
で示される。
そして、座標系Ｍでのワーク位置をＷ’とし、座標系Ａでのワーク位置をＷとすると、
Ｗ’＝ＩＷ
によりワーク位置Ｗ’を得ることができる。

【0019】

ここで、説明を簡単にするため、２次元座標系における変換行列Ｉ、及び変換行列Ｉによる補正の具体例を示す。図８に示すように、
・座標（ｘ，ｙ）から座標（ｘ’，ｙ’）への並進移動及び回転を含んだ変換座標行列により示される両座標の関係は、（１）式となる。
・カメラの位置変化量が（ｔｘ＝－１，ｔｙ＝－１，θ＝０）であれば、変換座標行列Ｉは（２）式で示される。
・カメラ位置変化後の座標系Ａにおいて、検出したオブジェクトワークの位置Ｗが（ｘ＝０，ｙ＝０）であったとすると、補正後のワーク位置Ｗ’の座標は、（３）式に示すように（ｘ’＝－１，ｙ’＝－１）として求められる。

【0020】

次に、本実施形態の作用について説明する。図９は、ロボットシステム１１を現場に設置した際に、カメラ４の座標系をロボット１の位置を基準とする座標系、つまりロボット座標系に変換するパラメータを計算するため、ロボット１のアーム手先にキャリブレーションマーカ８を配置した状態を示している。

【0021】

図１０に示すように、カメラコントローラ７は、予め決められたカメラ４による画像の撮影回数Ｎを読み込む（Ｓ１）。そして、ロボットコントローラ６を介して、ロボット１のアーム手先、つまりキャリブレーションマーカ８を第Ｐ撮影位置に移動させると（Ｓ２）、その位置でカメラ４によりキャリブレーションマーカ８を撮影する（Ｓ３）。「Ｐ」は撮影回数をカウントするカウンタであり、各撮影回数に対応して、それぞれロボット１のアーム手先を移動させる位置が予め決められている。

【0022】

それから、カウンタＰをインクリメントすると（Ｓ４）、カウンタＰが撮影回数Ｎを超えたか否かを判断し（Ｓ５）、「Ｐ≦Ｎ」であれば（Ｎｏ）ステップＳ２に戻る。「Ｐ＞Ｎ」になると（Ｙｅｓ）、カメラ座標からロボット座標に変換するためのキャリブレーションパラメータを計算し、カメラコントローラ７内部の記憶部であるメモリ等に記憶して保存する（Ｓ６）。

【0023】

図１１は、カメラ座標系でのマスタワーク３ａ～３ｄの位置をロボット座標系に変換する処理を示す。カメラ４によりマスタワーク３ａ～３ｄを捉えた画像を撮影し（Ｓ１１）、その画像より、カメラ座標系でのマスタワーク３の位置を取得する（Ｓ１２）。次に、それらの位置を、キャリブレーションパラメータを用いてロボット座標系に変換すると（Ｓ１３）、変換した座標位置をカメラコントローラ７のメモリに記録させて（Ｓ１４）処理を終了する。

【0024】

尚、ステップＳ１２における「マスタワーク３の位置」は、マスタワーク３が１つであれば、当該ワーク３そのものの重心位置である。しかし、本実施形態のように、マスタワーク３ａ～３ｄを使用する場合、それら４つのワーク３ａ～３ｄを各点として描かれる図形の重心を「マスタワーク３の位置」とする。これは、使用するマスタワーク３の数が「３」又は「５」以上の場合も同様である。「マスタワーク３の位置」は基準位置に相当する。

【0025】

図１２及び図１３は、ロボットシステム１１を実際に稼働させた場合の処理を示す。カメラ４によりオブジェクトワーク２を捉えた画像を撮影すると（Ｓ２１）、その画像より、カメラ座標系でのオブジェクトワーク２の位置を取得する（Ｓ２２）。次に、それらの位置を、キャリブレーションパラメータを用いてロボット座標系に変換すると（Ｓ２３）、変換した座標位置をカメラコントローラ７のメモリに記録させる（Ｓ２４）。

【0026】

ロボット座標系でのオブジェクトワーク２の位置を、ロボットコントローラ６に送信すると（Ｓ２５）、ロボットコントローラ６は、その位置にロボット１の手先を移動させて、ツールによりオブジェクトワーク２を把持させる（Ｓ２６）。そして、把持が失敗したか否かを判断する（Ｓ２７）。把持が成功していれば（Ｎｏ）ステップＳ１に戻る。把持が失敗していれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１１～Ｓ１４と同様の処理を行う（Ｓ２８～Ｓ３１）。但し、ステップＳ３１でのマスタワーク３の位置は、カメラ４の位置変化後の位置である。

【0027】

続いて、図１３に示すように、ステップＳ３１で記録したマスタワーク３の位置座標と、ステップＳ１４で記録したマスタワーク３の位置座標との差を用いて、ステップＳ３１時点でのマスタワーク３の座標系から、ステップＳ１４時点でのマスタワーク３の基準座標系におけるオブジェクトワーク２の位置に変換する座標変換式Ｉを計算し、カメラコントローラ７のメモリに記録させる（Ｓ３２）。ステップＳ２１～Ｓ２３と同様の処理を行うと（Ｓ３３～Ｓ３５）、オブジェクトワーク２の位置を、座標変換式Ｉを用いて補正する（Ｓ３６）。補正したオブジェクトワーク２の位置を、カメラコントローラ７のメモリに記録させると（Ｓ３７）、その位置をロボットコントローラ６に送信する（Ｓ３８）。

【0028】

以上のように本実施形態によれば、ロボット１の作業対象であるオブジェクトワーク２の位置決めにマスタワーク３を使用する。カメラ４は、支持部材５に固定された状態で、オブジェクトワーク２及びマスタワーク３を捉えた画像を撮像する。カメラコントローラ７は、最初に前記画像より把握されるマスタワーク３に基づく基準位置を、ロボット１の位置を基準とするロボット座標系上の位置に変換し、変換した位置を初期位置としてメモリに記録させる。また、前記画像より把握されるオブジェクトワーク２の位置をロボット座標系上の位置に変換し、変換した位置をオブジェクトワーク２の位置として設定する。

【0029】

そして、カメラコントローラ７は、初期位置を記録させた以降に、設定したオブジェクトワーク２の位置が実際のオブジェクトワーク２の位置に一致しない状態になると、その時点で画像より把握される基準位置と初期位置との差から、現時点のワーク位置座標系から初期位置を記録させた時点の基準座標系におけるオブジェクトワーク２の位置に戻すための変換式Ｉを生成する。以降は、その変換式Ｉを用いてオブジェクトワーク２の位置を補正する。

【0030】

これにより、初期位置を記録させた以降に環境の変化等で支持部材５が膨張又は収縮したり、支持部材５に外力が加わる等してカメラ４の位置にずれが生じても、オブジェクトワーク２の位置をロボット座標系上で正しく位置付けるように補正できる。したがって、ロボット１は、オブジェクトワーク２に対する作業を継続することが可能になる。また、４つのマスタワーク３ａ～３ｄを配置して、カメラコントローラ７は、ワーク３ａ～３ｄの重心点を基準位置とするので、基準位置をより高い精度で設定できる。

【0031】

また、カメラコントローラ７は、ロボットコントローラ６を介して、ロボット１の手先によるオブジェクトワーク２へのアクセスが失敗したことが通知されると変換式Ｉを生成する。したがって、必要となるタイミングでオブジェクトワーク２の位置を適切に補正できる。

【0032】

（第２実施形態）
以下、第１実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。第２実施形態では、ロボット１がオブジェクトワーク２の把持を失敗した場合、ロボットコントローラ６は、オブジェクトワーク２の把持動作を再実行；リトライさせる。そのため、図１２に示すステップＳ２６及びＳ２７に替えて、図１４に示す処理を実行する。再実行回数の上限として予め定めた回数Ｎを読み込むと（Ｓ４１）、リトライ回数をカウントするカウンタＳをゼロクリアする（Ｓ４２）。そして、ステップＳ２６、Ｓ２７と同様の処理を行う（Ｓ４３、Ｓ４４）。

【0033】

ステップＳ４３で「Ｎｏ」と判断するとステップＳ４２に戻る。「Ｙｅｓ」と判断すると、オブジェクトワーク２の把持動作をリトライさせて（Ｓ４５）、カウンタＳをインクリメントする（Ｓ４６）。そして、ステップＳ４４と同様の判断を行い（Ｓ４７）「Ｙｅｓ」と判断すると、カウンタＳンカウント値が上限回数Ｎを超えたか否かを判断する（Ｓ４８）。「Ｎｏ」と判断するとステップＳ４５に戻り、「Ｙｅｓ」と判断すると、ステップＳ２８～Ｓ３８を実行する（Ｓ４９）。

【0034】

以上のように第２実施形態によれば、ロボットコントローラ６は、ロボット１の手先によるオブジェクトワーク２へのアクセスが失敗するとそのアクセスをリトライさせて、再実行の回数をカウントするカウンタＳをインクリメントしオブジェクトワーク２へのアクセスが成功するとカウンタＳをリセットする。カウンタＳの値が予め定めた上限値Ｎを超えるとカメラコントローラ７に通知を行い、カメラコントローラ７は変換式Ｉを生成する。これにより、ロボット１の手先によるオブジェクトワーク２へのアクセス失敗が確実となった場合に変換式Ｉを生成するようになる。

【0035】

本発明は上記した、又は図面に記載した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
カメラコントローラの機能を、ロボットコントローラ６に持たせても良い。
カメラは、３Ｄカメラに限ることなく、例えば２つのカメラを用いて、それらにより計測される距離の差に基づいて、距離を３次元的に計測しても良い。
ロボットは、垂直６軸型に限らない。

【符号の説明】

【0036】

図面中、１はロボット、２はオブジェクトワーク、３はマスタワーク、４はカメラ、５は支持部材、６はロボットコントローラ、７はカメラコントローラ、１１はロボットシステムを示す。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】