(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024090939
(43)【公開日】2024-07-04
(54)【発明の名称】プログラム、方法、情報処理装置、システム
(51)【国際特許分類】
G01S 19/40 20100101AFI20240627BHJP
G01C 15/00 20060101ALI20240627BHJP
【ＦＩ】
G01S19/40
G01C15/00 102C
【審査請求】有
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022207140
(22)【出願日】2022-12-23
(71)【出願人】
【識別番号】500521522
【氏名又は名称】株式会社オプティム
(74)【代理人】
【識別番号】110002815
【氏名又は名称】ＩＰＴｅｃｈ弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】長沼 俊介
(72)【発明者】
【氏名】久保 健太
【テーマコード（参考）】
5J062
【Ｆターム（参考）】
5J062BB08
5J062CC07
5J062FF01
5J062FF04
(57)【要約】
【課題】ＧＮＳＳレシーバーにより測定された測定データを、当該測定データを受信する端末装置において真北を考慮して補正可能とする。
【解決手段】プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムである。プログラムは、プロセッサに、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、複数の座標に基づき、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、第２回転行列と第１回転行列との差分から補正値を算出するステップとを実行させる。
【選択図】図４
【解決手段】プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムである。プログラムは、プロセッサに、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、複数の座標に基づき、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、第２回転行列と第１回転行列との差分から補正値を算出するステップとを実行させる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記プログラムは、前記プロセッサに、
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバーをポールの一端に設置し、前記ポールの他端を基準位置に固定させ、前記一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、
前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、
複数の前記座標に基づき、前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、
前記第２回転行列と前記第１回転行列との差分から補正値を算出するステップと
を実行させるプログラム。
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバーをポールの一端に設置し、前記ポールの他端を基準位置に固定させ、前記一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、
前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、
複数の前記座標に基づき、前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、
前記第２回転行列と前記第１回転行列との差分から補正値を算出するステップと
を実行させるプログラム。
【請求項2】
複数の前記座標に基づき、前記ポールの長さを算出するステップと、
算出した前記ポールの長さと、実際の前記ポールの長さとの差が所定の条件を満たさない場合、補正値を再度取得することを提案するステップと
を前記プロセッサに実行させる請求項１記載のプログラム。
算出した前記ポールの長さと、実際の前記ポールの長さとの差が所定の条件を満たさない場合、補正値を再度取得することを提案するステップと
を前記プロセッサに実行させる請求項１記載のプログラム。
【請求項3】
複数の前記座標に基づき、前記ポールの長さを算出するステップと、
前記ポールの一端を複数の方向へ傾ける動作を実施することで前記補正値を複数回算出し、前記補正値を算出した際の前記ポールの長さと、実際の前記ポールの長さとの差が最小のときに算出した補正値を採用するステップと
を前記プロセッサに実行させる請求項１記載のプログラム。
前記ポールの一端を複数の方向へ傾ける動作を実施することで前記補正値を複数回算出し、前記補正値を算出した際の前記ポールの長さと、実際の前記ポールの長さとの差が最小のときに算出した補正値を採用するステップと
を前記プロセッサに実行させる請求項１記載のプログラム。
【請求項4】
前記座標を取得するステップにおいて、前記一端を円を描くように動かした際の複数の座標を取得する請求項１記載のプログラム。
【請求項5】
前記座標を取得するステップにおいて、ポールを垂直に立てた状態、ポールの傾斜方向がそれぞれ略１２０度異なる状態での座標を取得する請求項１記載のプログラム。
【請求項6】
ポールは、所定の長さ以上である請求項１記載のプログラム。
【請求項7】
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記プログラムは、前記プロセッサに、
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satelite System）レシーバーをポールの一端に設置し、前記ポールの他端を基準位置に固定させ、前記一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、
前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される回転行列を取得するステップと、
複数の前記座標と、前記回転行列とに基づき、真北を考慮した、前記回転行列の補正値を算出するステップと
を実行させるプログラム。
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satelite System）レシーバーをポールの一端に設置し、前記ポールの他端を基準位置に固定させ、前記一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、
前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される回転行列を取得するステップと、
複数の前記座標と、前記回転行列とに基づき、真北を考慮した、前記回転行列の補正値を算出するステップと
を実行させるプログラム。
【請求項8】
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行される方法であって、前記プロセッサが、
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバーをポールの一端に設置し、前記ポールの他端を基準位置に固定させ、前記一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、
前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、
複数の前記座標に基づき、前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、
前記第２回転行列と前記第１回転行列との差分から補正値を算出するステップと
を実行する方法。
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバーをポールの一端に設置し、前記ポールの他端を基準位置に固定させ、前記一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、
前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、
複数の前記座標に基づき、前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、
前記第２回転行列と前記第１回転行列との差分から補正値を算出するステップと
を実行する方法。
【請求項9】
制御部と、記憶部とを備える情報処理装置であって、前記制御部が、
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバーをポールの一端に設置し、前記ポールの他端を基準位置に固定させ、前記一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、
前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、
複数の前記座標に基づき、前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、
前記第２回転行列と前記第１回転行列との差分から補正値を算出するステップと
を実行する情報処理装置。
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバーをポールの一端に設置し、前記ポールの他端を基準位置に固定させ、前記一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、
前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、
複数の前記座標に基づき、前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、
前記第２回転行列と前記第１回転行列との差分から補正値を算出するステップと
を実行する情報処理装置。
【請求項10】
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバーと、情報処理装置とを具備するシステムであって、前記情報処理装置は、
ＧＮＳＳレシーバーをポールの一端に設置し、前記ポールの他端を基準位置に固定させ、前記一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得する手段と、
前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得する手段と、
複数の前記座標に基づき、前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出する手段と、
前記第２回転行列と前記第１回転行列との差分から補正値を算出する手段と
を具備するシステム。
ＧＮＳＳレシーバーをポールの一端に設置し、前記ポールの他端を基準位置に固定させ、前記一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得する手段と、
前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、前記ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得する手段と、
複数の前記座標に基づき、前記一端を複数の前記方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出する手段と、
前記第２回転行列と前記第１回転行列との差分から補正値を算出する手段と
を具備するシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、プログラム、方法、情報処理装置、システムに関する。
【背景技術】
【0002】
傾きセンサが内蔵されたＧＮＳＳ装置が存在する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－１７８９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１において、コンパスキャリブレーションについて説明されているが、特許文献１に記載のコンパスキャリブレーションでは、磁北に合わせるようにコンパスの調整を行っている。しかしながら、特許文献１では、真北を考慮したものになっていない。
【0005】
本開示の目的は、ＧＮＳＳレシーバーにより測定された測定データを、当該測定データを受信する端末装置において真北を考慮して補正可能とすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムである。プログラムは、プロセッサに、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、複数の座標に基づき、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、第２回転行列と第１回転行列との差分から補正値を算出するステップとを実行させる。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、ＧＮＳＳレシーバーにより測定された測定データを、端末装置において真北を考慮して補正可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】システム１の全体構成の例を示すブロック図である。
【図4】本実施形態に係る端末装置１０が補正値を算出する動作を表す模式図である。
【図5】端末装置１０が補正値を算出する際の動作の例を表すフローチャートである。
【図6】端末装置１０で表示されるガイド表示の例を表す模式図である。
【図7】端末装置１０で表示されるガイド表示のその他の例を表す模式図である。
【図8】端末装置１０で表示されるガイド表示の例を表す模式図である。
【図9】コンピュータ９０の基本的なハードウェア構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しつつ、本開示の実施形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【0010】
＜概略＞
本実施形態に係る端末装置は、ＧＮＳＳレシーバーを複数方向に位置させた際に測定される座標、回転行列に基づき、ＧＮＳＳレシーバーで測定される回転行列を、真北を考慮して補正するための補正値を算出する。
本実施形態に係る端末装置は、ＧＮＳＳレシーバーを複数方向に位置させた際に測定される座標、回転行列に基づき、ＧＮＳＳレシーバーで測定される回転行列を、真北を考慮して補正するための補正値を算出する。
【0011】
＜１ システム全体の構成図＞
図１は、システム１の全体構成の例を示すブロック図である。図１に示すシステム１は、例えば、端末装置１０、及びＧＮＳＳレシーバー２０を含む。端末装置１０とＧＮＳＳレシーバー２０とは、例えば、所定の無線通信方式により接続されている。所定の無線通信方式は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等を含む。
図１は、システム１の全体構成の例を示すブロック図である。図１に示すシステム１は、例えば、端末装置１０、及びＧＮＳＳレシーバー２０を含む。端末装置１０とＧＮＳＳレシーバー２０とは、例えば、所定の無線通信方式により接続されている。所定の無線通信方式は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等を含む。
【0012】
図１に示す端末装置１０は、ＧＮＳＳレシーバー２０を用いて地形等を測位するユーザが操作する情報処理装置である。端末装置１０は、例えば、スマートフォン、タブレット等の携帯端末により実現される。端末装置１０は、据え置き型のＰＣ（Personal Computer）、ラップトップＰＣであってもよい。端末装置１０は、ＨＭＤ（Head Mount Display）、腕時計型端末等のウェアラブル端末であってもよい。
【0013】
端末装置１０は、通信ＩＦ（Interface）１２と、入力装置１３と、出力装置１４と、メモリ１５と、ストレージ１６と、プロセッサ１９とを備える。入力装置１３は、ユーザからの入力操作を受け付けるための装置（例えば、タッチパネル、タッチパッド、マウス等のポインティングデバイス、キーボード等）である。出力装置１４は、ユーザに対して情報を提示するための装置（ディスプレイ、スピーカー等）である。
【0014】
ＧＮＳＳレシーバー２０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）を使用した装置である。本実施形態では、ＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）を利用する場合を例に説明する。ＧＮＳＳレシーバー２０は、例えば、座標、及び回転行列を測定する。ＧＮＳＳレシーバー２０は、測定した座標及び回転行列に関するデータを、所定の周期で端末装置１０へ送信する。
【0015】
ＧＮＳＳレシーバー２０は、ポール２１に取り付けられている。ポール２１は一端に平面部２１１が形成され、他端に接地部２１３が形成されている。平面部２１１は、ポール２１の脚部２１２に対して垂直に設置されている。ＧＮＳＳレシーバー２０は、平面部２１１の略中心に取り付けられる。平面部２１１の略中心は、例えば、接地部２１３を通過する、脚部２１２の軸心の延長線上に位置する。ポール２１の長さは、位置情報センサ２０５の誤差を補える程度の長さがあることが望ましい。ポール２１の長さは、例えば、１ｍ以上である。
【0016】
＜１．１ ＧＮＳＳレシーバーの構成＞
図２は、図１に示すＧＮＳＳレシーバー２０の構成例を表すブロック図である。図２に示すように、ＧＮＳＳレシーバー２０は、通信部２０１と、入力装置２０３と、出力装置２０４と、位置情報センサ２０５と、チルトセンサ２０６と、電子コンパス２０７と、記憶部２０８と、制御部２０９とを備える。ＧＮＳＳレシーバー２０に含まれる各ブロックは、例えば、バス等により電気的に接続される。
図２は、図１に示すＧＮＳＳレシーバー２０の構成例を表すブロック図である。図２に示すように、ＧＮＳＳレシーバー２０は、通信部２０１と、入力装置２０３と、出力装置２０４と、位置情報センサ２０５と、チルトセンサ２０６と、電子コンパス２０７と、記憶部２０８と、制御部２０９とを備える。ＧＮＳＳレシーバー２０に含まれる各ブロックは、例えば、バス等により電気的に接続される。
【0017】
通信部２０１は、ＧＮＳＳレシーバー２０が他の装置と通信するための変復調処理等の処理を行う。通信部２０１は、位置情報センサ２０５、チルトセンサ２０６、及び電子コンパス２０７で測定されたデータに送信処理を施し、端末装置１０へ送信する。具体的には、例えば、通信部２０１は、例えば、位置情報センサ２０５、チルトセンサ２０６、及び電子コンパス２０７で測定されたデータを、近距離無線通信における所定のプロトコルに則った信号に変換する。通信部２０１は、変換した信号を端末装置１０へ送信する。
【0018】
また、通信部２０１は、端末装置１０から受信した信号に受信処理を施し、制御部２０９へ出力する。具体的には、通信部２０１は、例えば、端末装置１０から送信される、ＧＮＳＳレシーバー２０を操作するための信号を受信し、受信した信号に受信処理を施す。より具体的には、通信部２０１は、例えば、端末装置１０から送信される、ＧＮＳＳレシーバー２０の状態（モード）を切り替えるための信号を送信する。ＧＮＳＳレシーバー２０のモードは、例えば、第１モード、第２モード、第３モードがある。第１モードは、位置情報センサ２０５、チルトセンサ２０６、及び電子コンパス２０７により、測定を実施するモードである。第２モードは、真北を考慮した補正値を端末装置１０で算出するためのモードである。第３モードは、チルトセンサ２０６、又は電子コンパス２０７のキャリブレーションを実施するためのモードである。
【0019】
入力装置２０３は、ＧＮＳＳレシーバー２０を操作するユーザが指示を入力するための装置である。入力装置２０３は、例えば、ボタン等により実現される。入力装置２０３は、ユーザから入力される指示を電気信号へ変換し、電気信号を制御部２０９へ出力する。なお、入力装置２０３には、例えば、外部の入力機器から入力される電気信号を受け付ける受信ポートが含まれてもよい。
【0020】
出力装置２０４は、ＧＮＳＳレシーバー２０を操作するユーザへ情報を提示するための装置である。出力装置２０４は、例えば、発光部、ディスプレイ、又はスピーカー等により実現される。発光部、ディスプレイ、又はスピーカーは、制御部２０９の制御に応じた情報を出力する。
【0021】
位置情報センサ２０５は、ＧＮＳＳレシーバー２０の位置を検出するセンサであり、例えば、ＧＰＳモジュールである。ＧＰＳモジュールは、衛星測位システムで用いられる受信装置である。衛星測位システムでは、少なくとも３個又は４個の衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、ＧＰＳモジュールが搭載されるＧＮＳＳレシーバー２０の現在位置を検出する。位置情報センサ２０５は、例えば、制御部２０９からの指示に応じ、現在位置としての座標を検出する。位置情報センサ２０５は、座標として、例えば、（経度、緯度、楕円体高）を検出する。
【0022】
チルトセンサ２０６は、基準状態からの傾斜角を計測するセンサである。本実施形態では、チルトセンサ２０６は、例えば、加速度を計測可能な加速度センサを含み、重力加速度を計測して傾きを測定する。チルトセンサ２０６は、例えば、制御部２０９からの指示に応じ、傾きを測定する。チルトセンサ２０６は、斜角を計測可能であれば、加速度センサに限られず、例えば、ジャイロセンサを含んでいてもよい。
【0023】
電子コンパス２０７は、半導体を用いた方位センサであり、南北の地磁気を検出して方角を算出する。ＭＲ素子を使用したもの、又はＧＭＲ素子を使用したもの等、既知のいかなる技術を使用してもよい。
【0024】
記憶部２０８は、例えば、メモリ、及びストレージ等により実現され、ＧＮＳＳレシーバー２０が使用するデータ、及びプログラムを記憶する。また、記憶部２０８は、例えば、位置情報センサ２０５、チルトセンサ２０６、及び電子コンパス２０７で測定されたデータを記憶する。
【0025】
制御部２０９は、プロセッサが記憶部２０８に記憶されるプログラムを読み込み、プログラムに含まれる命令を実行することにより実現される。制御部２０９は、ＧＮＳＳレシーバー２０の動作を制御する。制御部２０９は、プログラムに従って動作することにより、操作受付部２０９１と、送受信部２０９２と、測定制御部２０９３と、切替制御部２０９４と、提示制御部２０９５ととしての機能を発揮する。
【0026】
操作受付部２０９１は、入力装置２０３から入力される指示を受け付けるための処理を行う。
【0027】
送受信部２０９２は、ＧＮＳＳレシーバー２０が、端末装置１０と、通信プロトコルに従ってデータを送受信するための処理を行う。具体的には、例えば、送受信部２０９２は、位置情報センサ２０５で測定された座標を端末装置１０へ送信する。また、送受信部２０９２は、チルトセンサ２０６、及び電子コンパス２０７で測定されたデータに基づいて算出される、磁北に対するロール、ピッチ、ヨー（回転行列）を端末装置１０へ送信する。磁北に対するロール、ピッチ、ヨーは、例えば、現状、磁北として設定されている方角に対するロール、ピッチ、ヨーと換言してもよい。例えば、送受信部２０９２は、測定されたデータを所定の周期で端末装置１０へ送信する。また、送受信部２０９２は、ＧＮＳＳレシーバー２０から提供される情報を受信する。
【0028】
測定制御部２０９３は、位置情報センサ２０５、チルトセンサ２０６、及び電子コンパス２０７による測定を制御する。具体的には、例えば、測定制御部２０９３は、所定のモードにおいて、位置情報センサ２０５、チルトセンサ２０６、及び電子コンパス２０７による測定を制御する。より具体的には、例えば、測定制御部２０９３は、第１モードにおいて、位置情報センサ２０５、チルトセンサ２０６、及び電子コンパス２０７を制御する。また、例えば、測定制御部２０９３は、第２モードにおいて、位置情報センサ２０５、チルトセンサ２０６、及び電子コンパス２０７を制御する。また、例えば、測定制御部２０９３は、第３モードにおいて、チルトセンサ２０６、及び電子コンパス２０７を制御する。
【0029】
切替制御部２０９４は、ＧＮＳＳレシーバー２０のモードの切り替えを制御する。具体的には、例えば、切替制御部２０９４は、端末装置１０からの信号に基づき、第１モード、第２モード、第３モードのうちいずれかを設定する。切替制御部２０９４は、入力装置２０３から入力されるユーザからの指示に基づき、モードを切り替えてもよい。
【0030】
提示制御部２０９５は、測定に関する情報を端末装置１０のユーザに提示する。具体的には、例えば、提示制御部２０９５は、第１モードの測定に関する情報を通信部２０１を介して端末装置１０へ送信し、端末装置１０に当該情報を表示させる。また、例えば、提示制御部２０９５は、第２モードの測定に関する情報を通信部２０１を介して端末装置１０へ送信し、端末装置１０に当該情報を表示させる。また、例えば、提示制御部２０９５は、第３モードの測定に関する情報を通信部２０１を介して端末装置１０へ送信し、端末装置１０に当該情報を表示させる。
【0031】
また、提示制御部２０９５は、測定に関する情報をユーザに対して提示するため、出力装置２０４を制御する。具体的には、例えば、提示制御部２０９５は、設定されているモードが認識可能なように、出力装置２０４の出力を制御する。
【0032】
＜１．２ 端末装置の構成＞
図３は、図１に示す端末装置１０の構成例を表すブロック図である。図３に示すように、端末装置１０は、通信部１２０と、入力装置１３と、出力装置１４と、音声処理部１７と、マイク１７１と、スピーカー１７２と、カメラ１６０と、位置情報センサ１５０と、記憶部１８０と、制御部１９０とを備える。端末装置１０に含まれる各ブロックは、例えば、バス等により電気的に接続される。
図３は、図１に示す端末装置１０の構成例を表すブロック図である。図３に示すように、端末装置１０は、通信部１２０と、入力装置１３と、出力装置１４と、音声処理部１７と、マイク１７１と、スピーカー１７２と、カメラ１６０と、位置情報センサ１５０と、記憶部１８０と、制御部１９０とを備える。端末装置１０に含まれる各ブロックは、例えば、バス等により電気的に接続される。
【0033】
通信部１２０は、端末装置１０が他の装置と通信するための変復調処理等の処理を行う。通信部１２０は、制御部１９０で生成された信号に送信処理を施し、ＧＮＳＳレシーバー２０へ送信する。通信部１２０は、ＧＮＳＳレシーバー２０から受信した信号に受信処理を施し、制御部１９０へ出力する。
【0034】
入力装置１３は、端末装置１０を操作するユーザが指示、又は情報を入力するための装置である。入力装置１３は、例えば、操作面へ触れることで指示が入力されるタッチ・センシティブ・デバイス１３１等により実現される。端末装置１０がＰＣ等である場合には、入力装置１３は、リーダー、キーボード、マウス等により実現されてもよい。入力装置１３は、ユーザから入力される指示を電気信号へ変換し、電気信号を制御部１９０へ出力する。なお、入力装置１３には、例えば、外部の入力機器から入力される電気信号を受け付ける受信ポートが含まれてもよい。
【0035】
出力装置１４は、端末装置１０を操作するユーザへ情報を提示するための装置である。出力装置１４は、例えば、ディスプレイ１４１等により実現される。ディスプレイ１４１は、制御部１９０の制御に応じた情報を表示する。ディスプレイ１４１は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、又は有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等によって実現される。
【0036】
音声処理部１７は、例えば、音声信号のデジタル－アナログ変換処理を行う。音声処理部１７は、マイク１７１から与えられる信号をデジタル信号に変換して、変換後の信号を制御部１９０へ与える。また、音声処理部１７は、音声信号をスピーカー１７２へ与える。音声処理部１７は、例えば音声処理用のプロセッサによって実現される。マイク１７１は、音声入力を受け付けて、当該音声入力に対応する音声信号を音声処理部１７へ与える。スピーカー１７２は、音声処理部１７から与えられる音声信号を音声に変換して当該音声を端末装置１０の外部へ出力する。
【0037】
カメラ１６０は、受光素子により光を受光し、撮影信号として出力するためのデバイスである。
【0038】
位置情報センサ１５０は、端末装置１０の位置を検出するセンサであり、例えばＧＰＳモジュールである。ＧＰＳモジュールは、衛星測位システムで用いられる受信装置である。衛星測位システムでは、少なくとも３個又は４個の衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、ＧＰＳモジュールが搭載される端末装置１０の現在位置を検出する。位置情報センサ１５０は、端末装置１０が接続する無線基地局の位置から、端末装置１０の現在の位置を検出してもよい。
【0039】
記憶部１８０は、例えば、メモリ１５、及びストレージ１６等により実現され、端末装置１０が使用するデータ、及びプログラムを記憶する。記憶部１８０は、例えば、ＧＮＳＳレシーバー２０から送信される、方位に関する情報を補正する際に使用する補正情報を記憶する。
【0040】
制御部１９０は、プロセッサ１９が記憶部１８０に記憶されるプログラムを読み込み、プログラムに含まれる命令を実行することにより実現される。制御部１９０は、端末装置１０の動作を制御する。制御部１９０は、プログラムに従って動作することにより、操作受付部１９１と、送受信部１９２と、第１算出部１９３と、第２算出部１９４と、提示制御部１９５ととしての機能を発揮する。
【0041】
操作受付部１９１は、入力装置１３から入力される指示を受け付けるための処理を行う。具体的には、例えば、操作受付部１９１は、タッチ・センシティブ・デバイス１３１等から入力される指示を受け付ける。
【0042】
また、操作受付部１９１は、マイク１７１から入力される音声指示を受け付ける。具体的には、例えば、操作受付部１９１は、マイク１７１から入力され、音声処理部１７でデジタル信号に変換された音声信号を受信する。操作受付部１９１は、例えば、受信した音声信号を分析して所定の名詞を抽出することで、ユーザからの指示を取得する。
【0043】
送受信部１９２は、端末装置１０が、ＧＮＳＳレシーバー２０と、通信プロトコルに従ってデータを送受信するための処理を行う。具体的には、例えば、送受信部１９２は、ユーザから入力された指示をＧＮＳＳレシーバー２０へ送信する。また、送受信部１９２は、ＧＮＳＳレシーバー２０から提供される情報を受信する。例えば、送受信部１９２は、所定の周期でＧＮＳＳレシーバー２０から送信される、測定に関するデータを受信する。
【0044】
第１算出部１９３は、ＧＮＳＳレシーバー２０での測定で取得されたデータに基づき、真北を考慮した補正値（オフセット値）を算出するための処理を行う。具体的には、第１算出部１９３は、例えば、第２モードにおいて測定されたデータに基づき、真北を考慮した補正値を算出する。
【0045】
さらに具体的には、第１算出部１９３は、接地部２１３を固定し、ポール２１を垂直に立てた際に、位置情報センサ２０５により測定される座標を取得する。また、第１算出部１９３は、ポール２１を複数方向に傾けた際に、それぞれの位置で位置情報センサ２０５により測定される座標を取得する。このとき、座標を取得する位置は、同一平面上に位置しない。第１算出部１９３は、取得した座標をＥＣＥＦ（Earth Centered, Earth Fixed：地球中心・地球固定直交座標系）に変換する。
【0046】
第１算出部１９３は、ポール２１を複数方向に傾けた際に、それぞれの位置でチルトセンサ２０６、及び電子コンパス２０７により測定される、磁北に対するロール、ピッチ、ヨー（回転行列）を取得する。
【0047】
第１算出部１９３は、４つ以上の位置で取得したＥＣＥＦの座標に基づき、定点の座標を算出する。このとき、第１算出部１９３は、定点と各位置との距離が、ポール２１の長さと同一であることに基づき、定点の座標を算出する。第１算出部１９３は、定点の座標と、各位置の座標とから、ポール２１の長さを算出する。
【0048】
第１算出部１９３は、所定の位置の座標と、定点の座標と、ポール２１の長さとに基づき、基準となる回転行列を算出する。基準となる回転行列は、真北に対するロール、ピッチ、ヨーを表す。
【0049】
第１算出部１９３は、算出した、基準となる回転行列と、測定により得られた回転行列との差分を補正値（オフセット値）とする。第１算出部１９３は、算出した補正値を記憶部１８０に記憶する。
【0050】
ポール２１の長さが既知である場合、第１算出部１９３は、算出したポール２１の長さに基づき、補正値が正しく算出されたか否かを判断してもよい。具体的には、例えば、第１算出部１９３は、予め設定されているポール２１の長さと、算出したポール２１の長さとを比較し、差分が所定の条件を満たさない場合、ＧＮＳＳレシーバー２０を再度回転させる動作から処理をやり直させてもよい。
【0051】
また、第１算出部１９３は、補正値の算出を複数回実施し、予め設定されているポール２１の長さと、算出したポール２１の長さとの差分が最小になるときに算出された補正値を、記憶部１８０に記憶するようにしてもよい。
【0052】
また、ポール２１の長さが既知である場合、第１算出部１９３は、ポール２１の長さを算出しなくてもよい。上記においては、４つ以上の位置で取得したＥＣＥＦの座標に基づいて定点の座標を算出していたが、ポール２１の長さが既知である場合、算出に用いる座標の数を減らしても構わない。
【0053】
第２算出部１９４は、位置情報センサ２０５により検出された座標に基づき、接地部２１３により接地されている位置（接地点）の座標を算出する。具体的には、例えば、第２算出部１９４は、ＧＮＳＳレシーバー２０で測定されたロール、ピッチ、ヨー（回転行列）を取得する。第２算出部１９４は、記憶部１８０に記憶されている補正値を用い、ロール、ピッチ、ヨー（回転行列）の基準を真北に合わせる。第２算出部１９４は、ポール２１の高さ（シフト量）に基づき、三角関数を用い、水平方向と垂直方向の傾斜補正量を算出する。第２算出部１９４は、位置情報センサ２０５により検出された座標に傾斜補正量を加えることで、接地点の座標を算出する。
【0054】
提示制御部１９５は、測定に関する情報をユーザに対して提示するため、出力装置１４を制御する。具体的には、例えば、提示制御部１９５は、第１モードの測定に関する情報をディスプレイ１４１に表示させる。また、提示制御部１９５は、第２モードの測定に関する情報をディスプレイ１４１に表示させる。また、提示制御部１９５は、第３モードの測定に関する情報をディスプレイ１４１に表示させる。
【0055】
＜２ 動作＞
真北を考慮した補正値を算出する際の端末装置１０の動作について説明する。
真北を考慮した補正値を算出する際の端末装置１０の動作について説明する。
【0056】
図４は、本実施形態に係る端末装置１０が補正値を算出する動作を表す模式図である。端末装置１０は、ＧＮＳＳレシーバー２０を複数方向に傾斜させた位置で測定されたデータに基づき、真北を考慮した補正値を算出し、算出した補正値を記憶部１８０に記憶する。
【0057】
図５は、端末装置１０が補正値を算出する際の動作の例を表すフローチャートである。
【0058】
端末装置１０を操作するユーザは、例えば、ＧＮＳＳレシーバー２０を用いて地形を測定するためのアプリを立ち上げる。当該アプリには、本実施形態に係る、真北を考慮した補正値を算出するキャリブレーションモードが存在する。ユーザは、端末装置１０を操作し、このキャリブレーションモードにおける補正値の算出を指示する。
【0059】
ステップＳ１１において、端末装置１０は、端末装置１０におけるキャリブレーションを実施する旨の指示をユーザから受け付ける。具体的には、例えば、端末装置１０の制御部１９０は、操作受付部１９１により、端末装置１０におけるキャリブレーションを実施する旨の指示を受け付ける。
【0060】
ステップＳ１２において、端末装置１０は、キャリブレーション時の測定をガイドする画像を表示する。具体的には、例えば、制御部１９０は、提示制御部１９５により、キャリブレーション時の測定で、ユーザが採るべき動作をディスプレイ１４１に表示させる。
【0061】
図６は、端末装置１０で表示されるガイド表示の例を表す模式図である。図６に示す例では、ウィンドウ１４１１、及び領域１４１２が表示されている。ウィンドウ１４１１は、ユーザが採るべき動作を文字で説明する。領域１４１２は、ユーザが採るべき動作を画像で表す領域である。ユーザは、領域１４１２で表示される画像を参照し、接地部２１３を固定し、ポール２１を垂直に立てたり、ポール２１を接地部２１３を固定したまま回転させたりする。ウィンドウ１４１１で表示される文字は、スピーカー１７２から音声で出力されてもよい。
【0062】
図７は、端末装置１０で表示されるガイド表示のその他の例を表す模式図である。図７に示す例では、ＧＮＳＳレシーバー２０を回転させるのではなく、所定の方向へ複数回傾けるようにしている。ユーザは、ディスプレイ１４１で表示される画像を参照し、接地部２１３を固定し、ポール２１を垂直に立てたり、ポール２１を接地部２１３を固定したまま指示の方向へ傾けたりする。ウィンドウ１４１１で表示される文字は、スピーカー１７２から音声で出力されてもよい。
【0063】
ステップＳ１３において、端末装置１０は、ＧＮＳＳレシーバー２０で測定されたデータを取得する。具体的には、例えば、制御部１９０は、送受信部１９２により、ＧＮＳＳレシーバー２０が各位置で測定した座標、及び回転行列を取得する。第１算出部１９３は、ＧＮＳＳレシーバー２０が測定した座標をＥＣＥＦに変換する。本説明では、例えば、以下のデータを取得したとする。なお、ポール２１の方向は大体の方向で構わない。
Ｐ１：ポール２１を略垂直方向に立てた際のＥＣＥＦ座標系の座標
Ｐ２：ポール２１を略北方向に傾けた際のＥＣＥＦ座標系の座標
Ｐ３：ポール２１を略南西方向に傾けた際のＥＣＥＦ座標系の座標
Ｐ４：ポール２１を略南東方向に傾けた際のＥＣＥＦ座標系の座標
α１：ポール２１を略垂直方向に立てた際の回転行列
α２：ポール２１を略北方向に傾けた際の回転行列
α３：ポール２１を略南西方向に傾けた際の回転行列
α４：ポール２１を略南東方向に傾けた際の回転行列
Ｐ１：ポール２１を略垂直方向に立てた際のＥＣＥＦ座標系の座標
Ｐ２：ポール２１を略北方向に傾けた際のＥＣＥＦ座標系の座標
Ｐ３：ポール２１を略南西方向に傾けた際のＥＣＥＦ座標系の座標
Ｐ４：ポール２１を略南東方向に傾けた際のＥＣＥＦ座標系の座標
α１：ポール２１を略垂直方向に立てた際の回転行列
α２：ポール２１を略北方向に傾けた際の回転行列
α３：ポール２１を略南西方向に傾けた際の回転行列
α４：ポール２１を略南東方向に傾けた際の回転行列
【0064】
ステップＳ１４において、端末装置１０は、定点の座標を算出する。具体的には、例えば、制御部１９０は、第１算出部１９３により、Ｐ１～Ｐ４に基づき、定点の座標を算出する。第１算出部１９３は、定点の座標Ｐ０を、例えば、ポール２１の長さをＬとした場合、以下の式に基づいて算出する。
Ｌ＝｜Ｐ１－Ｐ０｜
Ｌ＝｜Ｐ２－Ｐ０｜
Ｌ＝｜Ｐ３－Ｐ０｜
Ｌ＝｜Ｐ４－Ｐ０｜
Ｌ＝｜Ｐ１－Ｐ０｜
Ｌ＝｜Ｐ２－Ｐ０｜
Ｌ＝｜Ｐ３－Ｐ０｜
Ｌ＝｜Ｐ４－Ｐ０｜
【0065】
ステップＳ１５において、第１算出部１９３は、ポール２１の長さを算出する。具体的には、第１算出部１９３は、上記式に基づいて、長さＬを算出する。第１算出部１９３は、いずれかの式により長さＬを算出してもよいし、複数の長さＬに基づいて長さＬを算出してもよい。第１算出部１９３は、例えば、複数の長さＬに統計的な手法を採用し、Ｌを算出してもよい。
【0066】
ステップＳ１６において、第１算出部１９３は、真北を考慮した補正値を算出する。具体的には、第１算出部１９３は、以下の式に基づき、位置ｎの座標Ｐｎと、定点の座標Ｐ０と、ポール２１の長さＬとに基づき、位置ｎにおいて基準となる回転行列βｎを算出する。なお、ｎは、ｎ番目の測定位置を表す。
Ｐｎ＋Ｌβｎ＝Ｐ０
βｎ＝１／Ｌ（Ｐｎ）
Ｐｎ＋Ｌβｎ＝Ｐ０
βｎ＝１／Ｌ（Ｐｎ）
【0067】
第１算出部１９３は、算出した回転行列βｎと、位置ｎで測定された回転行列αｎとの差から、シフト量としての補正値γを算出する。第１算出部１９３は、算出した補正値γを記憶部１８０に記憶する。
【0068】
ポール２１の長さが既知である場合、第１算出部１９３は、算出したポール２１の長さに基づき、補正値が正しく算出されたか否かを判断してもよい。具体的には、例えば、第１算出部１９３は、予め設定されているポール２１の長さと、算出したポール２１の長さとを比較し、差分が所定の条件を満たさない場合、例えば、差分が所定の範囲内でない場合、処理をステップＳ１２に移行させる。ステップＳ１２において、提示制御部１９５は、キャリブレーション時の測定で、ユーザが採るべき動作をディスプレイ１４１に表示させる。
【0069】
図８は、端末装置１０で表示されるガイド表示の例を表す模式図である。図８に示す例では、ウィンドウ１４１１、及び領域１４１２が表示されている。ウィンドウ１４１１は、ユーザが採るべき動作を文字で説明する。領域１４１２は、ユーザが採るべき動作を画像で表す領域である。ユーザは、領域１４１２で表示される画像を参照し、接地部２１３を固定し、ポール２１を垂直に立てたり、ポール２１を接地部２１３を固定したまま回転させる動作をもう一度繰り返す。ウィンドウ１４１１で表示される文字は、スピーカー１７２から音声で出力されてもよい。
【0070】
以上のように、上記実施形態では、端末装置１０の制御部１９０は、第１算出部１９３により、ＧＮＳＳレシーバー２０をポール２１の一端に設置し、ポール２１の他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際の複数の座標を取得する。第１算出部１９３は、一端を第１方向へ傾けた際の第１回転行列を取得する。第１算出部１９３は、複数の座標に基づき、一端を前記第１方向へ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出する。第１算出部１９３は、第２回転行列と第１回転行列との差分から補正値を算出する。これにより、第１算出部１９３は、真北を取得しなくても、ＧＮＳＳレシーバー２０で測定された回転行列を補正するための補正値を高精度に算出することが可能となる。このため、第１算出部１９３は、ＧＮＳＳレシーバー２０で測定された回転行列の補正値を、簡単な動作で算出することが可能となる。
【0071】
したがって、本実施形態関わる端末装置１０によれば、ＧＮＳＳレシーバー２０により測定された測定データを、当該測定データを受信する端末装置において真北を考慮して補正可能となる。
【0072】
また、上記実施形態では、第１算出部１９３は、複数の座標に基づき、ポール２１の長さを算出する。第１算出部１９３は、算出したポール２１の長さと、実際のポール２１の長さとの差が所定の条件を満たさない場合、補正値を再度取得することを提案する。これにより、第１算出部１９３は、補正値に含まれる誤差が大きい可能性がある場合、補正値を算出し直すことが可能となり、正確な補正値を算出することが可能となる。
【0073】
また、上記実施形態では、第１算出部１９３は、複数の座標に基づき、ポール２１の長さを算出する。第１算出部１９３は、ポール２１の一端を複数の方向へ傾ける動作を実施することで補正値を複数回算出する。第１算出部１９３は、補正値を算出した際のポール２１の長さと、実際のポール２１の長さとの差が最小のときに算出した補正値を採用する。これにより、第１算出部１９３は、正確に算出された補正値を採用することが可能となる。
【0074】
また、上記実施形態では、第１算出部１９３は、ポール２１の一端を円を描くように動かした際の複数の座標を取得する。これにより、第１算出部１９３は、ポール２１を円を描くように動かすことのみで、真北を把握せずとも、補正値を算出することが可能となる。
【0075】
また、上記実施形態では、第１算出部１９３は、ポール２１を垂直に立てた状態、ポール２１の傾斜方向がそれぞれ略１２０度異なる状態での座標を取得する。これにより、第１算出部１９３は、ポール２１を所定方向へ動かすのみで、真北を把握せずとも、補正値を算出することが可能となる。
【0076】
また、上記実施形態では、ポール２１は、所定の長さ以上である。これにより、第１算出部１９３は、位置情報センサ２０５に誤差がある場合であっても、信頼性の高い補正値を算出することが可能となる。
【0077】
＜変形例＞
上記実施形態では、提示制御部１９５は、算出したポール２１の長さをユーザに提示してもよい。ユーザは、算出した長さに違和感を有する場合、キャリブレーションを再度実行してもよい。
上記実施形態では、提示制御部１９５は、算出したポール２１の長さをユーザに提示してもよい。ユーザは、算出した長さに違和感を有する場合、キャリブレーションを再度実行してもよい。
【0078】
＜３ コンピュータの基本ハードウェア構成＞
図９は、コンピュータ９０の基本的なハードウェア構成を示すブロック図である。コンピュータ９０は、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、通信ＩＦ９９（インタフェース、Interface）を少なくとも備える。これらはバスにより相互に電気的に接続される。
図９は、コンピュータ９０の基本的なハードウェア構成を示すブロック図である。コンピュータ９０は、プロセッサ９１、主記憶装置９２、補助記憶装置９３、通信ＩＦ９９（インタフェース、Interface）を少なくとも備える。これらはバスにより相互に電気的に接続される。
【0079】
プロセッサ９１とは、プログラムに記述された命令セットを実行するためのハードウェアである。プロセッサ９１は、演算装置、レジスタ、周辺回路等から構成される。
【0080】
主記憶装置９２とは、プログラム、及びプログラム等で処理されるデータ等を一時的に記憶するためのものである。例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の揮発性のメモリである。
【0081】
補助記憶装置９３とは、データ及びプログラムを保存するための記憶装置である。例えば、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
【0082】
通信ＩＦ９９とは、有線又は無線の通信規格を用いて、他のコンピュータとネットワークを介して通信するための信号を入出力するためのインタフェースである。
ネットワークは、インターネット、ＬＡＮ、無線基地局等によって構築される各種移動通信システム等で構成される。例えば、ネットワークには、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ移動通信システム、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、所定のアクセスポイントによってインターネットに接続可能な無線ネットワーク（例えばWi-Fi（登録商標））等が含まれる。無線で接続する場合、通信プロトコルとして例えば、Ｚ－Ｗａｖｅ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が含まれる。有線で接続する場合は、ネットワークには、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル等により直接接続するものも含む。
ネットワークは、インターネット、ＬＡＮ、無線基地局等によって構築される各種移動通信システム等で構成される。例えば、ネットワークには、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ移動通信システム、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、所定のアクセスポイントによってインターネットに接続可能な無線ネットワーク（例えばWi-Fi（登録商標））等が含まれる。無線で接続する場合、通信プロトコルとして例えば、Ｚ－Ｗａｖｅ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等が含まれる。有線で接続する場合は、ネットワークには、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル等により直接接続するものも含む。
【0083】
なお、各ハードウェア構成の全部または一部を複数のコンピュータ９０に分散して設け、ネットワークを介して相互に接続することによりコンピュータ９０を仮想的に実現することができる。このように、コンピュータ９０は、単一の筐体、ケースに収納されたコンピュータ９０だけでなく、仮想化されたコンピュータシステムも含む概念である。
【0084】
＜コンピュータ９０の基本機能構成＞
図９に示すコンピュータ９０の基本ハードウェア構成により実現されるコンピュータの機能構成を説明する。コンピュータは、制御部、記憶部、通信部の機能ユニットを少なくとも備える。
図９に示すコンピュータ９０の基本ハードウェア構成により実現されるコンピュータの機能構成を説明する。コンピュータは、制御部、記憶部、通信部の機能ユニットを少なくとも備える。
【0085】
なお、コンピュータ９０が備える機能ユニットは、それぞれの機能ユニットの全部または一部を、ネットワークで相互に接続された複数のコンピュータ９０に分散して設けても実現することができる。コンピュータ９０は、単一のコンピュータ９０だけでなく、仮想化されたコンピュータシステムも含む概念である。
【0086】
制御部は、プロセッサ９１が補助記憶装置９３に記憶された各種プログラムを読み出して主記憶装置９２に展開し、当該プログラムに従って処理を実行することにより実現される。制御部は、プログラムの種類に応じて様々な情報処理を行う機能ユニットを実現することができる。これにより、コンピュータは情報処理を行う情報処理装置として実現される。
【0087】
記憶部は、主記憶装置９２、補助記憶装置９３により実現される。記憶部は、データ、各種プログラム、各種データベースを記憶する。また、プロセッサ９１は、プログラムに従って記憶部に対応する記憶領域を主記憶装置９２または補助記憶装置９３に確保することができる。また、制御部は、各種プログラムに従ってプロセッサ９１に、記憶部に記憶されたデータの追加、更新、削除処理を実行させることができる。
【0088】
データベースは、リレーショナルデータベースを指し、行と列によって構造的に規定された表形式のテーブルと呼ばれるデータ集合を、互いに関連づけて管理するためのものである。データベースでは、表をテーブル、表の列をカラム、表の行をレコードと呼ぶ。リレーショナルデータベースでは、テーブル同士の関係を設定し、関連づけることができる。
通常、各テーブルにはレコードを一意に特定するためのキーとなるカラムが設定されるが、カラムへのキーの設定は必須ではない。制御部は、各種プログラムに従ってプロセッサ９１に、記憶部に記憶された特定のテーブルにレコードを追加、削除、更新を実行させることができる。
通常、各テーブルにはレコードを一意に特定するためのキーとなるカラムが設定されるが、カラムへのキーの設定は必須ではない。制御部は、各種プログラムに従ってプロセッサ９１に、記憶部に記憶された特定のテーブルにレコードを追加、削除、更新を実行させることができる。
【0089】
通信部は、通信ＩＦ９９により実現される。通信部は、ネットワークを介して他のコンピュータ９０と通信を行う機能を実現する。通信部は、他のコンピュータ９０から送信された情報を受信し、制御部へ入力することができる。制御部は、各種プログラムに従ってプロセッサ９１に、受信した情報に対する情報処理を実行させることができる。また、通信部は、制御部から出力された情報を他のコンピュータ９０へ送信することができる。
【0090】
以上、本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものとする。
【0091】
＜付記＞
以上の各実施形態で説明した事項を以下に付記する。
（付記１）
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、プログラムは、プロセッサに、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、複数の座標に基づき、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、第２回転行列と第１回転行列との差分から補正値を算出するステップと
を実行させるプログラム。
（付記２）
複数の座標に基づき、ポールの長さを算出するステップと、算出したポールの長さと、実際のポールの長さとの差が所定の条件を満たさない場合、補正値を再度取得することを提案するステップとをプロセッサに実行させる（付記１）に記載のプログラム。
（付記３）
複数の座標に基づき、ポールの長さを算出するステップと、ポールの一端を複数の方向へ傾ける動作を実施することで補正値を複数回算出し、補正値を算出した際のポールの長さと、実際のポールの長さとの差が最小のときに算出した補正値を採用するステップとをプロセッサに実行させる（付記１）に記載のプログラム。
（付記４）
座標を取得するステップにおいて、一端を円を描くように動かした際の複数の座標を取得する（付記１）に記載のプログラム。
（付記５）
座標を取得するステップにおいて、ポールを垂直に立てた状態、ポールの傾斜方向がそれぞれ略１２０度異なる状態での座標を取得する（付記１）に記載のプログラム。
（付記６）
ポールは、所定の長さ以上である（付記１）に記載のプログラム。
（付記７）
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、プログラムは、プロセッサに、ＧＮＳＳレシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される回転行列を取得するステップと、複数の座標と、回転行列とに基づき、真北を考慮した、回転行列の補正値を算出するステップとを実行させるプログラム。
（付記８）
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行される方法であって、プロセッサが、ＧＮＳＳレシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、複数の座標に基づき、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、第２回転行列と第１回転行列との差分から補正値を算出するステップとを実行する方法。
（付記９）
制御部と、記憶部とを備える情報処理装置であって、制御部が、ＧＮＳＳレシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、複数の座標に基づき、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、第２回転行列と第１回転行列との差分から補正値を算出するステップとを実行する情報処理装置。
（付記１０）
ＧＮＳＳレシーバーと、情報処理装置とを具備するシステムであって、情報処理装置は、ＧＮＳＳレシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得する手段と、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得する手段と、複数の座標に基づき、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出する手段と、第２回転行列と第１回転行列との差分から補正値を算出する手段とを具備するシステム。
以上の各実施形態で説明した事項を以下に付記する。
（付記１）
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、プログラムは、プロセッサに、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）レシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、複数の座標に基づき、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、第２回転行列と第１回転行列との差分から補正値を算出するステップと
を実行させるプログラム。
（付記２）
複数の座標に基づき、ポールの長さを算出するステップと、算出したポールの長さと、実際のポールの長さとの差が所定の条件を満たさない場合、補正値を再度取得することを提案するステップとをプロセッサに実行させる（付記１）に記載のプログラム。
（付記３）
複数の座標に基づき、ポールの長さを算出するステップと、ポールの一端を複数の方向へ傾ける動作を実施することで補正値を複数回算出し、補正値を算出した際のポールの長さと、実際のポールの長さとの差が最小のときに算出した補正値を採用するステップとをプロセッサに実行させる（付記１）に記載のプログラム。
（付記４）
座標を取得するステップにおいて、一端を円を描くように動かした際の複数の座標を取得する（付記１）に記載のプログラム。
（付記５）
座標を取得するステップにおいて、ポールを垂直に立てた状態、ポールの傾斜方向がそれぞれ略１２０度異なる状態での座標を取得する（付記１）に記載のプログラム。
（付記６）
ポールは、所定の長さ以上である（付記１）に記載のプログラム。
（付記７）
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行させるためのプログラムであって、プログラムは、プロセッサに、ＧＮＳＳレシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される回転行列を取得するステップと、複数の座標と、回転行列とに基づき、真北を考慮した、回転行列の補正値を算出するステップとを実行させるプログラム。
（付記８）
プロセッサと、メモリとを備えるコンピュータに実行される方法であって、プロセッサが、ＧＮＳＳレシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、複数の座標に基づき、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、第２回転行列と第１回転行列との差分から補正値を算出するステップとを実行する方法。
（付記９）
制御部と、記憶部とを備える情報処理装置であって、制御部が、ＧＮＳＳレシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得するステップと、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得するステップと、複数の座標に基づき、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出するステップと、第２回転行列と第１回転行列との差分から補正値を算出するステップとを実行する情報処理装置。
（付記１０）
ＧＮＳＳレシーバーと、情報処理装置とを具備するシステムであって、情報処理装置は、ＧＮＳＳレシーバーをポールの一端に設置し、ポールの他端を基準位置に固定させ、一端をそれぞれ異なる複数の方向へ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される複数の座標を取得する手段と、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際に、ＧＮＳＳレシーバーで測定される第１回転行列を取得する手段と、複数の座標に基づき、一端を複数の方向の少なくともいずれかへ傾けた際の、基準となる第２回転行列を算出する手段と、第２回転行列と第１回転行列との差分から補正値を算出する手段とを具備するシステム。
【符号の説明】
【0092】
１…システム
１０…端末装置
１２０…通信部
１３…入力装置
１３１…タッチ・センシティブ・デバイス
１４…出力装置
１５…メモリ
１６…ストレージ
１９…プロセッサ
２０…ＧＮＳＳレシーバー
１０…端末装置
１２０…通信部
１３…入力装置
１３１…タッチ・センシティブ・デバイス
１４…出力装置
１５…メモリ
１６…ストレージ
１９…プロセッサ
２０…ＧＮＳＳレシーバー
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
