特開 2024-91111 減速装置、減速装置ユニットの組立方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024091111

(43)【公開日】2024-07-04

(54)【発明の名称】減速装置、減速装置ユニットの組立方法

(51)【国際特許分類】

   F16H 57/04 20100101AFI20240627BHJP

【ＦＩ】

F16H57/04 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022207566

(22)【出願日】2022-12-23

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】金 鐘剛

【テーマコード（参考）】

3J063

【Ｆターム（参考）】

3J063AA25

3J063AA27

3J063AB15

3J063AC01

3J063BA15

3J063BB11

3J063CD41

3J063XA01

3J063XC05

3J063XC08

(57)【要約】

【課題】本発明の目的のひとつは、放熱性を向上することが可能な減速装置を提供することにある。
【解決手段】ある態様の減速装置１０は、内歯歯車４１が設けられたケーシング６を有する減速装置であって、ケーシング６の外周部６０の径方向外側に、空気よりも熱伝導性が高く、ケーシング６よりも変形しやすい第１熱伝導部材８１が設けられる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

内歯歯車が設けられたケーシングを有する減速装置であって、
前記ケーシングの外周部の径方向外側に、空気よりも熱伝導性が高く、前記ケーシングよりも変形しやすい第１熱伝導部材が設けられる減速装置。

【請求項2】

前記ケーシングは、相手部材と嵌合するための嵌合部と、前記嵌合部とは別の外周部とを有し、前記第１熱伝導部材は、前記別の外周部に設けられる、請求項１に記載の減速装置。

【請求項3】

前記外周部の前記第１熱伝導部材が設けられる領域の少なくとも一部には、フィンが配置される、請求項１に記載の減速装置。

【請求項4】

前記第１熱伝導部材と前記外周部との間には、空気より熱伝導性が高く、前記第１熱伝導部材よりも変形しにくい第２熱伝導部材が配置される、請求項１に記載の減速装置。

【請求項5】

前記第２熱伝導部材は、第１熱伝導部材よりも熱伝導性が高い、請求項４に記載の減速装置。

【請求項6】

内歯歯車が設けられたケーシングを有する減速装置と、当該減速装置の相手部材と、を備えた減速装置ユニットの組立方法であって、
前記相手部材が取り付けられる前の状態において、前記ケーシングの外周部に空気よりも熱伝導性が高く前記ケーシングよりも変形しやすい第１熱伝導部材を配置し、前記相手部材を、前記第１熱伝導部材と径方向に重なるように前記減速装置に取り付ける相手部材取付工程を有する減速装置ユニットの組立方法。

【請求項7】

前記相手部材取付工程の後、前記減速装置の軸方向外側から前記ケーシングと前記相手部材との間に、空気より熱伝導性が高く前記第１熱伝導部材よりも剛性の高い第２熱伝導部材を挿入する、請求項６に記載の減速装置ユニットの組立方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減速装置および減速装置ユニットの組立方法に関する。

【背景技術】

【0002】

入力軸に入力された回転を減速して出力する減速装置が知られている。本出願人は、特許文献１において、ロボットや工作機械などの他部材に覆われたハウジングを有する減速装置を開示している。この減速装置は、モータの出力軸に接続された入力軸と、アーム部材に固定された出力軸と、モータアダプタに取り付けられたハウジングとを備える。この減速装置のハウジングのモータ側はモータアダプタやモータなどの他部材によって覆われている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－３８８０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

発明者は、ケーシングを備える減速装置について、次の新たな認識を得た。減速装置は内部発熱による温度上昇を抑制するためケーシングが適切に放熱されることが望ましい。しかし、減速装置のケーシングは、ロボットや工作機械などの他部材に覆われることがあり、ケーシングと他部材との間を隙間とすると放熱性が悪い問題がある。特許文献１に記載の減速装置には、減速装置の放熱性を向上するという観点から改善の余地がある。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、放熱性を向上することが可能な減速装置を提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の減速装置は、内歯歯車が設けられたケーシングを有する減速装置であって、ケーシングの外周部の径方向外側に、空気よりも熱伝導性が高く、ケーシングよりも変形しやすい第１熱伝導部材が設けられる。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、放熱性を向上することが可能な減速装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る減速装置の第１の例を概略的に示す断面図である。

【図2】実施形態に係る減速装置の第２の例を概略的に示す断面図である。

【図3】実施形態に係る減速装置の第３の例を概略的に示す断面図である。

【図4】実施形態に係る減速装置ユニットの組立方法を説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［実施形態］
図１を参照して、実施形態に係る減速装置１０の第１の例を説明する。図１は、減速装置１０の第１の例を示す側面視の断面図であり、減速装置ユニット１００に組み込まれた状態を示している。減速装置ユニット１００は、減速装置１０と、相手部材７と、モータ１１と、を含む。この例の相手部材７は、減速装置１０が取り付けられるモータアダプタとして機能する。減速装置１０は、熱伝導部材８を備える。

【0013】

モータ１１は、減速装置１０の駆動源であり、実施形態ではブラシレスＤＣモータ（ＡＣサーボモータと称されることもある）である。モータ１１としては、減速装置１０に回転を出力可能なものであれば制限はなく、様々な原理に基づくモータを用いうる。モータ１１は、減速装置１０に向かって延びるモータ軸１２を有する。モータ軸１２は、減速装置１０のクランク軸２０に設けられた挿入孔２７に挿入され、例えばキー連結される。以下、クランク軸２０の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、軸方向でクランク軸２０のモータ軸１２が連結される側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。つまり、クランク軸２０は、軸方向で入力側から反入力側に延びる。また、中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。

【0014】

減速装置１０は、モータ１１から入力された回転を減速して、後述するキャリヤ３５またはケーシング６から出力可能であるが、この例ではキャリヤ３５から出力する。減速装置１０としては、入力回転を減速して出力可能なものであれば制限はなく、様々な減速装置を用いることができる。実施形態の減速装置１０は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動部材に出力する偏心揺動型減速装置である。実施形態の減速装置１０は、クランク軸２０の中心軸線Ｌａが内歯歯車の中心軸線と同軸線上に設けられるセンタークランクタイプである。

【0015】

相手部材７は、減速装置１０とモータ１１との間に配置され、減速装置１０及びモータ１１を支持する。相手部材７は、入力側および反入力側が開口した略筒状に形成されている。相手部材７の入力側の端部には、開口を閉塞するようにモータ１１が締結部材（不図示）を用いて締結される。相手部材７の反入力側には、減速装置１０が締結部材（不図示）を用いて締結される。相手部材７は、減速装置１０の一部または全部を環囲する形状を有する。

【0016】

相手部材７の反入力側には、内径の異なる複数の内周部７０が形成されている。図１の例では、相手部材７は、減速装置１０のケーシング６と嵌合するための内周部７１と、内周部７１とは別の内周部７２とが形成されている。図１の例では、内周部７２の内径は、内周部７１の内径よりも大きいが、これに限定されない。

【0017】

熱伝導部材８を説明する前に、減速装置１０の放熱を説明する。減速装置１０は、内部部材が高速回転するために内部発熱し、内部温度が上昇する。内部温度が上昇すると潤滑剤の潤滑性が低下して潤滑不足になるおそれがあり、温度上昇を抑制するためケーシング６から適切に放熱されることが望ましい。しかし、減速装置１０のケーシング６は、相手部材７に環囲されており、ケーシング６と相手部材７との間を隙間とすると放熱性がよいとはいえない。そこで、実施形態では、ケーシング６の外周部６０の径方向外側に、空気よりも熱伝導性が高い熱伝導部材８が設けられる。熱伝導性が高いとは、熱伝導による熱の移動のしやすさを規定する物理量である熱伝導率が高いことを意味する。ケーシング６と相手部材７の間に熱伝導部材８が介在することにより、相手部材７への放熱が促進され、減速装置１０の温度上昇が抑制される。

【0018】

熱伝導部材８は、外周部６０に設けられる第１熱伝導部材８１を含む。第１熱伝導部材８１がケーシング６よりも硬い場合、ケーシング６の外周部６０に取り付けることが容易でない。このため、第１熱伝導部材８１は、ケーシング６よりも柔らかく変形しやすいことが望ましい。例えば、第１熱伝導部材８１は、ケーシング６を第１熱伝導部材８１に押し付けたとき、第１熱伝導部材８１が容易に変形（塑性変形であってもよい）し、ケーシング６は殆ど変形しない程度の柔らかさを備えてもよい。第１熱伝導部材８１の素材としては、熱伝導性が高く、硬化後は一定形状を維持可能な粘土状または液状の樹脂を採用できる。第１熱伝導部材８１は、外周部６０にパテ状に塗布した後に硬化させてもよいし、リング状に成型した成型体を外周部６０に装着してもよい。第１熱伝導部材８１は、柔らかい部分だけでなく、一部に硬い部分があってもよい。第１熱伝導部材８１は、ケーシング６よりも熱伝導性が低い素材で形成されてもよい。

【0019】

実施形態のケーシング６の外周部６０は、入力側から反入力側に向かって順に、嵌合部６１と、外周部６２と、外周部６３とが設けられる。嵌合部６１は、相手部材７の内周部７１と嵌合するための外周部として機能し、外周部６２と外周部６３は、嵌合部６１とは別の外周部である。外周部６２は、嵌合部６１および外周部６３よりも大径である。外周部６３は、外周部６２よりも小径である。外周部６３は、相手部材７に環囲されていない。実施形態の相手部材７の内周部７０は、入力側から反入力側に向かって順に、内周部７１と、内周部７２とが設けられる。

【0020】

外周部６２は、隙間を介して内周部７２に環囲される。つまり、外周部６２の外径は、嵌合部６１の外径よりも大きく、内周部７２の内径よりも小さく、外周部６２と内周部７２との間には隙間が介在する。仮に、外周部６２と内周部７２とがインロー嵌合する程度の隙間しかない場合、加工誤差の影響により、嵌合部６１が内周部７１に上手く嵌まらない可能性がある。このため、外周部６２と内周部７２の間に嵌合部よりも大きな隙間を設けている。第１熱伝導部材８１は、外周部６２に設けられ、外周部６２と内周部７２の間の隙間を埋めている。

【0021】

［第２の例］
図２を参照して、実施形態に係る減速装置１０の第２の例を説明する。図２は、減速装置１０の第２の例を示す正面視の断面図であり、減速装置ユニット１００に組み込まれた状態を示している。図２は、外周部６２を通り、クランク軸２０の中心軸線Ｌａに直交する面で切断された断面を示す。第２の例は、フィン６４を有する点で第１の例と相違し、他の構成は同様である。よって相違点を重点的に説明し、重複する説明を省く。

【0022】

外周部６０の放熱性はより高いことが望ましい。そこで、第２の例では、外周部６０の第１熱伝導部材８１が設けられる領域（例えば、外周部６２）の少なくとも一部には、フィン６４が配置される。この場合、外周部６０から第１熱伝導部材８１への放熱性が向上することが期待できる。フィン６４は、外周部６２から延びる１以上の部分を有する限り、その形状は限定されない。フィン６４は、外周部６２の法線に沿ってまたは法線に対して傾斜する方向に沿って延びてもよい。フィン６４は、途中で複数に分岐する形状（例えば、二股形状、三股形状）を有してもよい。実施形態のフィン６４は、それぞれ外周部６２から外向きに法線に沿って延びる複数（例えば、４９個）の突出部で構成される。フィン６４の突出部は、軸方向に延びる板状を呈する。フィン６４の突出部は、棒状など板状とは異なる形状を有してもよい。フィン６４は、外周部６２と一体に形成されてもよい。

【0023】

［第３の例］
図３を参照して、実施形態に係る減速装置１０の第３の例を説明する。図３は、減速装置１０の第３の例を示す側面視の断面図であり、減速装置ユニット１００に組み込まれた状態を示している。第３の例は、主に第２熱伝導部材８２を有する点で第１の例と相違し、他の構成は同様である。よって相違点を重点的に説明し重複する説明を省く。

【0024】

第３の例は、外周部６３は、相手部材７に環囲されており、相手部材７のうち、外周部６３を環囲する部分を内周部７３と表記する。つまり、実施形態の相手部材７の内周部７０は、入力側から反入力側に向かって順に、内周部７１と、内周部７２と、内周部７３とが設けられる。内周部７２および内周部７３は、内周部７１よりも大径である。内周部７３は、内周部７２の内径が異なっていてもよいが、この例では同径である。外周部６２と内周部７２の間は隙間になっている。

【0025】

熱伝導部材８は、第１熱伝導部材８１と第２熱伝導部材８２を含む。第１熱伝導部材８１は、外周部６３に設けられ、外周部６３と内周部７３の間の隙間を埋めている。第１熱伝導部材８１の反入力側の端面は、相手部材７の反入力側の端面とほぼ同面である。第２熱伝導部材８２は、第１熱伝導部材８１と外周部６０との間に配置される部材である。第２熱伝導部材８２は、空気より熱伝導性が高く、第１熱伝導部材８１よりも剛性の高い素材で構成される。このような素材として、アルミニウム、チタン、黄銅、ステンレス等が挙げられるが、本実施形態の第２熱伝導部材８２は、アルミニウムで構成される。第２熱伝導部材８２の反入力側の端面は、相手部材７の反入力側の端面とほぼ同面である。第２熱伝導部材８２の入力側の端面は、第１熱伝導部材８１の入力側の端面よりも反入力側に位置する。なお、ケーシング６は、鉄、アルミニウム、チタン、黄銅、ステンレス等の様々な素材で構成可能であるが、本実施形態のケーシング６は、鉄系金属で構成される。

【0026】

第２熱伝導部材８２は、第１熱伝導部材８１と外周部６０との間に配置できる限り、その形状は限定されない。実施形態の第２熱伝導部材８２は、正面視がリング形状のアルミニウム製部材である。第２熱伝導部材８２は、周方向に複数に分割されてもよい。第２熱伝導部材８２の軸方向寸法は、相手部材７の軸方向寸法以上であってもよいが、この例では相手部材７よりも短い。第２熱伝導部材８２の軸方向寸法は、第１熱伝導部材８１の軸方向寸法以上であってもよいが、この例では第１熱伝導部材８１よりも短い。第２熱伝導部材８２の内径は、外周部６２の外径以上で、第２熱伝導部材８２の外径は、内周部７２以下であってもよい。第２熱伝導部材８２の内径と外径は、第２熱伝導部材８２が外周部６２と内周部７２の間の径方向の中間に位置するように設定されてもよい。

【0027】

図４を参照して、減速装置１０の第３の例を備えた減速装置ユニット１００の組立方法を説明する。減速装置ユニット１００は、以下の組立手順により組立できる。
（１）相手部材７が取り付けられる前の状態の減速装置１０について、塗布等によって外周部６３に第１熱伝導部材８１を配置する。
（２）次に、相手部材７を、内周部７３が第１熱伝導部材８１と径方向に重なるように減速装置１０に取り付ける（相手部材取付工程）。このとき、第１熱伝導部材８１と内周部７３との間には隙間がある。
（３）相手部材取付工程の後、軸方向外側からケーシング６と相手部材７との間（外周部６３と内周部７３との間）に、第２熱伝導部材８２を挿入する。つまり、矢印Ｘで示す方向に、リング状の第２熱伝導部材８２を第１熱伝導部材８１に押込み、粘土状の第１熱伝導部材８１を外周側と内周側とに押し拡げる。このとき、第１熱伝導部材８１は、外周部６２と内周部７２の間の隙間に進入してもよい。

【0028】

第２熱伝導部材８２を挿入したとき、第１熱伝導部材８１の外周側は、内周部７３に接触し、さらに押し付けられる。また、このとき第１熱伝導部材８１の内周側は、外周部６３に押し付けられる。このように押し付けられることによって、第１熱伝導部材８１は、内周部７３および外周部６３に密着する。第１熱伝導部材８１が相手部材７の端部からはみ出した場合は、はみ出した第１熱伝導部材８１を入力側に向かって押し込んでもよい。
（４）次に、クランク軸２０にモータ軸１２を連結した状態で、モータ１１を相手部材７に装着する。

【0029】

この組立手順は例示であり各種の変形が可能である。

【0030】

次に、図１を参照して、減速装置１０のその他の構成を説明する。減速装置１０は、クランク軸２０と、外歯歯車１３、１４、１５と、内歯歯車４１と、キャリヤ３５、３６と、内ピン４８と、偏心軸受１６、１７、１８と、主軸受３７、３８と、クランク軸軸受３９、４０と、ケーシング６とを主に含む。ケーシング６は、減速装置１０を包囲する筒状を有し、内周面に内歯歯車４１が設けられる。

【0031】

クランク軸２０は、モータ軸１２から入力される回転動力によって回転中心線Ｌａ周りに回転させられる。クランク軸２０の外周には、反入力側から入力側に向かって順に、第１軸部２２、第１偏心部２３、第２偏心部２４、第３偏心部２５および第２軸部２６が設けられる。第１軸部２２および第２軸部２６は、クランク軸軸受３９、４０の内輪を支持する。第１偏心部２３、第２偏心部２４および第３偏心部２５は、第１軸部２２よりも大径の円筒部分で、後述するように偏心している。第２軸部２６は、第１軸部２２と同径の円筒部分である。

【0032】

クランク軸２０は、外歯歯車１３、１４、１５を揺動させるための複数の偏心部２３、２４、２５を有する偏心体軸であり、入力軸と称されることがある。偏心部２３、２４、２５の軸芯は、クランク軸２０の回転中心線Ｌａに対して偏心している。実施形態では３個の偏心部２３、２４、２５が設けられ、隣り合う偏心部２３、２４、２５の偏心位相は１２０°ずれている。

【0033】

クランク軸２０の反入力側の第１軸部２２は、クランク軸軸受３９を介して第１キャリヤ３５に支持される。クランク軸２０の入力側の第２軸部２６は、第２クランク軸軸受４０を介して第２キャリヤ３６に支持される。つまり、クランク軸２０は、第１キャリヤ３５および第２キャリヤ３６に対して回転自在に支持されている。

【0034】

クランク軸軸受３９、４０は、キャリヤ３５、３６とクランク軸２０の軸部２２、２６の間に配置される。クランク軸軸受３９、４０は、公知の種々の軸受機構を採用できる。この例では、クランク軸軸受３９、４０は、球状の転動体を有する玉軸受である。

【0035】

外歯歯車１３、１４、１５は、複数の偏心部２３、２４、２５のそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車１３、１４、１５は、偏心軸受１６、１７、１８を介して偏心部２３、２４、２５の外周に揺動可能に組み込まれている。この例の偏心軸受１６、１７、１８は、ころ軸受である。外歯歯車１３、１４、１５は、それぞれ揺動しながら内歯歯車４１に内接噛合する。外歯歯車１３、１４、１５の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車４１と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車１３、１４、１５が揺動できるようになっている。

【0036】

内歯歯車４１は、外歯歯車１３、１４、１５と噛み合う。実施形態の内歯歯車４１は、ケーシング６の内周側に一体的に設けられた内歯歯車本体４２と、内歯歯車本体４２の内周面に周方向に所定の間隔で形成されたピン溝に配置された複数の外ピン４３を有する。外ピン４３は、内歯歯車本体４２のピン溝に回転自在に支持される円柱状のピン部材である。外ピン４３は、内歯歯車４１の内歯を構成している。内歯歯車４１の外ピン４３の数（内歯の数）は、外歯歯車１３、１４、１５の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。

【0037】

外歯歯車１３、１４、１５には、その軸心からオフセットされた位置に複数の内ピン孔４５、４６、４７が形成される。内ピン孔４５、４６、４７には内ピン４８が貫通する。内ピン４８の外周には、円筒状のスリーブ４９が配置されている。スリーブ４９は、内ピン孔４５、４６、４７との摺動を円滑にするための摺動促進体として機能する。スリーブ４９の外径は、内ピン孔４５、４６、４７の内径よりも偏心量の２倍相当分小さくなっている。スリーブ４９と内ピン４８の間には外歯歯車１３、１４、１５の揺動成分を吸収するための遊びとなる隙間が設けられるとともに、内ピン４８は、スリーブ４９を介して内ピン孔４５、４６、４７の一部と常に接触している。内ピン４８は、外歯歯車１３、１４、１５の自転成分と同期してクランク軸２０の軸心周りを公転し、キャリヤ３５、３６をクランク軸２０の軸心周りに回転させる。内ピン４８は、キャリヤ３５、３６と外歯歯車１３、１４、１５との間の動力の伝達に寄与する。

【0038】

キャリヤ３５、３６は、中空リング形状を有する。第１キャリヤ３５は、外歯歯車１３、１４、１５の反入力側の側部に配置され、第２キャリヤ３６は、外歯歯車１３、１４、１５の入力側の側部に配置される。第１キャリヤ３５は、第１主軸受３７を介してケーシング６に回転自在に支持される。第２キャリヤ３６は、第２主軸受３８を介してケーシング６に回転自在に支持される。第１キャリヤ３５は、第１クランク軸軸受３９を介してクランク軸２０の反入力側を回転自在に支持する。第２キャリヤ３６は、第２クランク軸軸受４０を介してクランク軸２０の入力側を回転自在に支持する。

【0039】

主軸受３７、３８は、ケーシング６とキャリヤ３５、３６の間に配置される。主軸受３７、３８は、公知の種々の軸受機構を採用可能であり、この例の主軸受３７、３８は、アンギュラ玉軸受である。主軸受３７、３８の内側の転動面はキャリヤ３５、３６に形成されている。

【0040】

内ピン４８は、第１キャリヤ３５と一体的に形成され、第１キャリヤ３５の入力側から第２キャリヤ３６に向かって軸方向に延在する。ボルトＢ１が、第２キャリヤ３６に設けられた貫通孔を通じて内ピン４８の端部に設けられたタップ孔にねじ込まれることにより、キャリヤ３５、３６が互いに連結される。

【0041】

減速装置の構造上、キャリヤとケーシングの一方は、被駆動部材に回転動力を出力する出力部材となりうる。この例では、ケーシング６は、相手部材７に固定される被固定部材として機能し、第１キャリヤ３５は、被駆動部材（不図示）に回転動力を出力する出力部材として機能する。

【0042】

減速装置１０の動作を説明する。モータ軸１２からクランク軸２０に回転動力が伝達されると、クランク軸２０の偏心部２３、２４、２５がクランク軸２０を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部２３、２４、２５により外歯歯車１３、１４、１５が揺動する。このとき、外歯歯車１３、１４、１５は、自らの軸芯がクランク軸２０の回転中心線周りを回転するように揺動する。外歯歯車１３、１４、１５が揺動すると、外歯歯車１３、１４、１５と内歯歯車４１の外ピン４３の噛合位置が順次ずれる。この結果、クランク軸２０が一回転する毎に、外歯歯車１３、１４、１５の歯数と内歯歯車４１の外ピン４３の数との差に相当する分、外歯歯車１３、１４、１５および内歯歯車４１の一方の自転が発生する。実施形態では、外歯歯車１３、１４、１５が自転し、第１キャリヤ３５から減速回転が出力される。第１キャリヤ３５が回転することによって、第１キャリヤ３５に連結される被駆動部材が回転駆動される。

【0043】

上記のように構成された減速装置１０の特徴を説明する。実施形態の減速装置１０は、内歯歯車４１が設けられたケーシング６を有する減速装置であって、ケーシング６の外周部６０の径方向外側に、空気よりも熱伝導性が高く、ケーシング６よりも変形しやすい第１熱伝導部材８１が設けられる。

【0044】

この構成によれば、ケーシング６から第１熱伝導部材８１を介して相手部材に放熱できるので、減速装置１０の放熱性を向上できる。

【0045】

放熱性を改善するため、ケーシングと他部材の接触箇所を増やすことも考えられる。しかし、ケーシングは、その嵌合部以外の部分に関しては、加工精度の関係で外部の他部材と接触させることは難しい。また、仮に外部の他部材と接触させると、その部分で位置が規制され、嵌合部にうまく嵌らない可能性が生じる。そこで、実施形態では、一例として、ケーシング６は、相手部材７と嵌合するための嵌合部６１と、嵌合部６１とは別の外周部６２とを有し、第１熱伝導部材８１は、別の外周部６２に設けられる。この場合、嵌合部６１から相手部材７からしか放熱できない構成に比べ、さらに、別の外周部６２から第１熱伝導部材８１を介して放熱できる。

【0046】

一例として、外周部６０の第１熱伝導部材８１が設けられる領域の少なくとも一部には、フィン６４が配置される。この場合、フィン６４から第１熱伝導部材８１を介して放熱できる。フィン６４を用いることにより、ケーシング６と第１熱伝導部材８１との接触面積が増加することが期待できる。よって、ケーシング６から第１熱伝導部材８１への放熱性を向上できる。また、第１熱伝導部材８１がケーシング６に対して移動しにくくなり、ケーシングに対して位置を保持しやすい。

【0047】

一例として、第１熱伝導部材８１と外周部６０との間には、空気より熱伝導性が高く、第１熱伝導部材８１よりも変形しにくい第２熱伝導部材８２が配置される。この場合、剛性の高い第２熱伝導部材８２が配置されることにより、第１熱伝導部材８１が外周部６０や相手部材７に密着することがさらに期待できる。また、第１熱伝導部材８１の体積を節約できる。第２熱伝導部材８２は、第１熱伝導部材８１よりも剛性が高くてもよい。

【0048】

一例として、第２熱伝導部材８２は、第１熱伝導部材８１よりも熱伝導性が高い。この場合、ケーシング６の放熱性がさらに向上することが期待できる。

【0049】

以上、実施形態をもとに本発明を説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

【0050】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0051】

実施形態の説明では、減速装置１０が取り付けられる相手部材７が、モータアダプタである例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、相手部材は、産業用ロボットのアーム、工作機械の構成部材、車両の構成部材等であってもよい。

【0052】

実施形態の説明では、嵌合部６１、外周部６２、外周部６３が平坦な周面である例を示したが、本発明はこれに限定されない。嵌合部６１、外周部６２、外周部６３には、凹部や段部が設けられてもよい。同様に、内周部７１、７２、７３には、凹部や段部が設けられてもよい。

【0053】

実施形態の説明では、クランク軸２０の挿入孔２７に挿入される入力軸がモータ軸１２である例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、クランク軸の挿入孔に挿入される入力軸は、モータ軸のモータピニオンと噛み合う歯車の軸であってもよい。

【0054】

実施形態の説明では、クランク軸２０が、キーを使用してモータ軸１２に連結される例を示したが、本発明はこれに限定されない。クランク軸とモータ軸は公知の種々の連結方式によって連結されてもよい。

【0055】

実施形態の説明では、減速装置がいわゆるセンタークランクタイプの偏心揺動型減速装置である例を示したが、本発明はこれに限定されず、各種の減速機構を採用できる。例えば、減速装置は、内歯歯車の軸心からオフセットした位置に複数のクランク軸が配置されるいわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速装置であってもよいし、単純遊星歯車型の減速装置であってもよい。

【0056】

また、例えば、減速装置は、筒型の外歯歯車を有する撓み噛み合い式減速装置（波動減速装置と称されることがある）であってもよい。減速装置は、カップ型やシルクハット型の撓み噛み合い式減速装置であってもよい。

【0057】

実施形態の説明では、減速装置１０が、外歯歯車１３、１４、１５を３枚備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。減速装置は、２枚以下または４枚以上の外歯歯車を備えてもよい。

【0058】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0059】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0060】

６ ケーシング、 ７ 相手部材、 ８ 熱伝導部材、 １０ 減速装置、 ４１ 内歯歯車、 ６０ 外周部、 ６１ 嵌合部、 ６２，６３ 外周部、 ６４ フィン、 ８１ 第１熱伝導部材、 ８２ 第２熱伝導部材、 １００ 減速装置ユニット。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】