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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024091729
(43)【公開日】2024-07-05
(54)【発明の名称】表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240628BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20240628BHJP
B60W 50/14 20200101ALI20240628BHJP
B60K 35/22 20240101ALI20240628BHJP
B60K 35/234 20240101ALI20240628BHJP
B60K 35/40 20240101ALI20240628BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B60W40/04
B60W50/14
B60K35/22
B60K35/234
B60K35/40
【審査請求】有
【請求項の数】5
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024063943
(22)【出願日】2024-04-11
(62)【分割の表示】P 2019232447の分割
【原出願日】2019-12-24
(71)【出願人】
【識別番号】308036402
【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド
(72)【発明者】
【氏名】三原 真哉
(72)【発明者】
【氏名】大木 靖久
(57)【要約】
【課題】周囲の車両の情報を適切に表示する。
【解決手段】表示制御装置は、自車両に近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得
部４０と、近接車両の情報に基づき近接車両を表示する画像を表示させる表示制御部４４
と、を備え、表示制御部４４は、近接車両を表示する第１画像と、第１画像よりも情報量
を少なくした状態で近接車両を表示する第２画像とを、切り替えて表示させる。
【選択図】図１
【解決手段】表示制御装置は、自車両に近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得
部４０と、近接車両の情報に基づき近接車両を表示する画像を表示させる表示制御部４４
と、を備え、表示制御部４４は、近接車両を表示する第１画像と、第１画像よりも情報量
を少なくした状態で近接車両を表示する第２画像とを、切り替えて表示させる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両に近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得部と、
前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示させる表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記近接車両を表示する画像を表示させ、前記画像において、前記近接車両が前記自車両から離れるほど、前記近接車両の画像の透明度を高くして、前記近接車両と前記自車両との距離が所定距離以上になった場合に、前記近接車両が表示されなくする、
表示制御装置。
前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示させる表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記近接車両を表示する画像を表示させ、前記画像において、前記近接車両が前記自車両から離れるほど、前記近接車両の画像の透明度を高くして、前記近接車両と前記自車両との距離が所定距離以上になった場合に、前記近接車両が表示されなくする、
表示制御装置。
【請求項2】
前記表示制御部は、前記自車両から進行方向前方を見る視点からの、前記近接車両を示す画像を、前記画像として表示する、請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項3】
前記表示制御部は、前記画像において、前記近接車両の状況を示す状況情報画像を表示し、前記近接車両が、前記自車両に近い位置にある第１状況と、前記近接車両が、前記第１状況よりも前記自車両に遠い位置にある第２状況とで、前記状況情報画像の表示内容の色または点滅状態を異ならせる、請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項4】
自車両に近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得ステップと、
前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示させる表示制御ステップと、
を含み、
前記表示制御ステップにおいては、前記近接車両を表示する画像を表示し、前記画像において、前記近接車両が前記自車両から離れるほど、前記近接車両の画像の透明度を高くして、前記近接車両と前記自車両との距離が所定距離以上になった場合に、前記近接車両が表示されなくする、
表示制御方法。
前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示させる表示制御ステップと、
を含み、
前記表示制御ステップにおいては、前記近接車両を表示する画像を表示し、前記画像において、前記近接車両が前記自車両から離れるほど、前記近接車両の画像の透明度を高くして、前記近接車両と前記自車両との距離が所定距離以上になった場合に、前記近接車両が表示されなくする、
表示制御方法。
【請求項5】
自車両に近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得ステップと、
前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示させる表示制御ステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記表示制御ステップにおいては、前記近接車両を表示する画像を表示し、前記画像において、前記近接車両が前記自車両から離れるほど、前記近接車両の画像の透明度を高くして、前記近接車両と前記自車両との距離が所定距離以上になった場合に、前記近接車両が表示されなくする、
プログラム。
前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示させる表示制御ステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記表示制御ステップにおいては、前記近接車両を表示する画像を表示し、前記画像において、前記近接車両が前記自車両から離れるほど、前記近接車両の画像の透明度を高くして、前記近接車両と前記自車両との距離が所定距離以上になった場合に、前記近接車両が表示されなくする、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
自車両の周囲の状況を、車載の表示装置に表示する表示制御装置が知られている。例え
ば特許文献１には、自動運転時において、乗員の意識に応じて地図情報の表示を切り替え
る旨が記載されている。また、このような車両用の表示制御装置においては、自車両の周
囲の車両の情報を表示することが求められる場合もある。
ば特許文献１には、自動運転時において、乗員の意識に応じて地図情報の表示を切り替え
る旨が記載されている。また、このような車両用の表示制御装置においては、自車両の周
囲の車両の情報を表示することが求められる場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－１０８５１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、周囲の車両の情報量が少なすぎる場合は、乗員が周囲の状況を適切に判断でき
なくなるおそれが生じ、逆に周囲の車両の情報量が多すぎる場合は、かえって乗員の邪魔
になることがあるなど、周囲の車両の情報を表示するためには改善の余地がある。すなわ
ち、車両用の表示制御装置においては、状況に応じて、周囲の車両の情報を適切に表示す
ることが求められている。
なくなるおそれが生じ、逆に周囲の車両の情報量が多すぎる場合は、かえって乗員の邪魔
になることがあるなど、周囲の車両の情報を表示するためには改善の余地がある。すなわ
ち、車両用の表示制御装置においては、状況に応じて、周囲の車両の情報を適切に表示す
ることが求められている。
【0005】
本発明は、上記課題に鑑み、周囲の車両の情報を適切に表示することが可能な表示制御
装置、表示装置、表示制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
装置、表示装置、表示制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の一態様にかかる表示制御装置は、自車両に近接する近接車両の情報を取得する
車両情報取得部と、前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示さ
せる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記近接車両を表示する第１画像と、前
記第１画像よりも情報量を少なくした状態で前記近接車両を表示する第２画像とを、切り
替えて表示させる。
車両情報取得部と、前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表示さ
せる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記近接車両を表示する第１画像と、前
記第１画像よりも情報量を少なくした状態で前記近接車両を表示する第２画像とを、切り
替えて表示させる。
【0007】
本発明の一態様にかかる表示装置は、前記表示制御装置と、自車両に搭載されて、前記
第１画像と前記第２画像とを切り替えて表示する表示部と、を備える。
第１画像と前記第２画像とを切り替えて表示する表示部と、を備える。
【0008】
本発明の一態様にかかる表示制御方法は、自車両に近接する近接車両の情報を取得する
車両情報取得ステップと、前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を
表示させる表示制御ステップと、を含み、前記表示制御ステップにおいては、前記近接車
両を表示する第１画像と、前記第１画像よりも情報量を少なくした状態で前記近接車両を
表示する第２画像とを、切り替えて表示する。
車両情報取得ステップと、前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を
表示させる表示制御ステップと、を含み、前記表示制御ステップにおいては、前記近接車
両を表示する第１画像と、前記第１画像よりも情報量を少なくした状態で前記近接車両を
表示する第２画像とを、切り替えて表示する。
【0009】
本発明の一態様にかかるプログラムは、自車両に近接する近接車両の情報を取得する車
両情報取得ステップと、前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表
示させる表示制御ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記表
示制御ステップにおいては、前記近接車両を表示する第１画像と、前記第１画像よりも情
報量を少なくした状態で前記近接車両を表示する第２画像とを、切り替えて表示する。
両情報取得ステップと、前記近接車両の情報に基づき、前記近接車両を表示する画像を表
示させる表示制御ステップと、をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記表
示制御ステップにおいては、前記近接車両を表示する第１画像と、前記第１画像よりも情
報量を少なくした状態で前記近接車両を表示する第２画像とを、切り替えて表示する。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、周囲の車両の情報を適切に表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する実
施形態により本発明が限定されるものではない。
施形態により本発明が限定されるものではない。
【0013】
図１は、本実施形態に係る車両の模式図である。本実施形態に係る車両Ｖは、自動運転
が可能に構成された車両である。さらにいえば、車両Ｖは、手動運転と自動運転とを切り
替え可能に構成される。手動運転とは、乗員が車両Ｖを操作して車両Ｖを走行させる運転
モードを指す。自動運転とは、乗員の操作によらず、車両Ｖが自動で走行する運転モード
を指す。ただし、本実施形態における自動運転は、少なくとも一部の運転を乗員が行うモ
ードも含む。すなわち、本実施形態における自動運転とは、ＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏ
ｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ） Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌで規定
されたレベル１からレベル５までを含む。さらにいえば、本実施形態における自動運転と
は、レベル３からレベル５までの少なくとも１つであることが好ましく、レベル３及びレ
ベル４のうちの少なくとも１つであることがより好ましい。手動運転と自動運転とは、例
えば乗員によって切り替え可能である。
が可能に構成された車両である。さらにいえば、車両Ｖは、手動運転と自動運転とを切り
替え可能に構成される。手動運転とは、乗員が車両Ｖを操作して車両Ｖを走行させる運転
モードを指す。自動運転とは、乗員の操作によらず、車両Ｖが自動で走行する運転モード
を指す。ただし、本実施形態における自動運転は、少なくとも一部の運転を乗員が行うモ
ードも含む。すなわち、本実施形態における自動運転とは、ＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏ
ｆ Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ） Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌで規定
されたレベル１からレベル５までを含む。さらにいえば、本実施形態における自動運転と
は、レベル３からレベル５までの少なくとも１つであることが好ましく、レベル３及びレ
ベル４のうちの少なくとも１つであることがより好ましい。手動運転と自動運転とは、例
えば乗員によって切り替え可能である。
【0014】
本実施形態に係る表示システム１は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖ内で画像を表示するシ
ステムである。車両Ｖ内とは、例えば乗員の座席が設けられる車室内を指す。本実施形態
では、表示システム１は、表示装置１０と検出装置１２とを備える。表示装置１０は、後
述する表示部２２を備えて、表示部２２に画像を表示させる。検出装置１２は、車両Ｖに
設けられて、車両Ｖの周囲の状況を検出するセンサである。より詳しくは、検出装置１２
は、車両Ｖに近接している車両である近接車両を、言い換えれば車両Ｖに近接している車
両があるかを検出する。ここでの近接車両とは、車両Ｖから所定の検出距離の範囲内にあ
る車両を指し、車両Ｖの周囲に存在する車両であるともいえる。より詳しくは、検出装置
１２は、車両Ｖに対する近接車両の位置と、車両Ｖと近接車両との間の距離とを検出する
。すなわち、検出装置１２は、車両Ｖに対し、近接車両がどの方向にどれだけ離れた距離
にあるかを検出する。検出装置１２は、例えばＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉ
ｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサであるが、それに限られず、撮像装置など任意の
装置であってよい。また、検出装置１２の数や、車両Ｖへの検出装置１２の搭載位置も、
任意である。
ステムである。車両Ｖ内とは、例えば乗員の座席が設けられる車室内を指す。本実施形態
では、表示システム１は、表示装置１０と検出装置１２とを備える。表示装置１０は、後
述する表示部２２を備えて、表示部２２に画像を表示させる。検出装置１２は、車両Ｖに
設けられて、車両Ｖの周囲の状況を検出するセンサである。より詳しくは、検出装置１２
は、車両Ｖに近接している車両である近接車両を、言い換えれば車両Ｖに近接している車
両があるかを検出する。ここでの近接車両とは、車両Ｖから所定の検出距離の範囲内にあ
る車両を指し、車両Ｖの周囲に存在する車両であるともいえる。より詳しくは、検出装置
１２は、車両Ｖに対する近接車両の位置と、車両Ｖと近接車両との間の距離とを検出する
。すなわち、検出装置１２は、車両Ｖに対し、近接車両がどの方向にどれだけ離れた距離
にあるかを検出する。検出装置１２は、例えばＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉ
ｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサであるが、それに限られず、撮像装置など任意の
装置であってよい。また、検出装置１２の数や、車両Ｖへの検出装置１２の搭載位置も、
任意である。
【0015】
表示装置１０は、車両Ｖに設けられる。図２は、本実施形態に係る表示装置の模式的な
ブロック図である。図３は、本実施形態に係る車両の車内を示す模式図である。図２に示
すように、表示装置１０は、入力部２０と、表示部２２と、記憶部２４と、通信部２６と
、制御部３０とを備える。入力部２０は、乗員の操作を受け付ける装置であり、例えばタ
ッチパネルや操作ボタンなどである。表示部２２は、画像を表示するディスプレイである
。図３に示すように、表示部２２は、車両Ｖ内に設けられる。車両Ｖ内には、フロントガ
ラスＦＧやハンドルＨＮなどが備えられている。フロントガラスＦＧは、フロントウイン
ドウ、風防ガラスとも呼ばれる。ハンドルＨＮは、運転者が操作するハンドルである。表
示部２２は、運転者が視認可能な位置に、例えばフロントガラスＦＧの鉛直方向下方側に
、設けられる。ただし、表示部２２の設けられる位置は、任意であってよい。表示部２２
は、例えば、いわゆるヘッドアップディスプレイとして、フロントガラスＦＧやサイドガ
ラスなどに設けられてもよい。
ブロック図である。図３は、本実施形態に係る車両の車内を示す模式図である。図２に示
すように、表示装置１０は、入力部２０と、表示部２２と、記憶部２４と、通信部２６と
、制御部３０とを備える。入力部２０は、乗員の操作を受け付ける装置であり、例えばタ
ッチパネルや操作ボタンなどである。表示部２２は、画像を表示するディスプレイである
。図３に示すように、表示部２２は、車両Ｖ内に設けられる。車両Ｖ内には、フロントガ
ラスＦＧやハンドルＨＮなどが備えられている。フロントガラスＦＧは、フロントウイン
ドウ、風防ガラスとも呼ばれる。ハンドルＨＮは、運転者が操作するハンドルである。表
示部２２は、運転者が視認可能な位置に、例えばフロントガラスＦＧの鉛直方向下方側に
、設けられる。ただし、表示部２２の設けられる位置は、任意であってよい。表示部２２
は、例えば、いわゆるヘッドアップディスプレイとして、フロントガラスＦＧやサイドガ
ラスなどに設けられてもよい。
【0016】
図２に示す記憶部２４は、制御部３０の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶す
るメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、Ｒ
ＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ
Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部２６
は、検出装置１２などの外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナ
などである。
るメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、Ｒ
ＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ
Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。通信部２６
は、検出装置１２などの外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナ
などである。
【0017】
画像処理装置としての制御部３０は、演算装置、すなわちＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐ
ｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部３０は、車両情報取得部４０と、切替情
報取得部４２と、表示制御部４４とを含む。制御部３０は、記憶部２４からプログラム（
ソフトウェア）を読み出して実行することで、車両情報取得部４０と、切替情報取得部４
２と、表示制御部４４とを実現して、それらによる処理を実行する。なお、制御部３０は
、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それ
らの複数のＣＰＵで、これらの処理を実行してもよい。また、車両情報取得部４０と、切
替情報取得部４２と、表示制御部４４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現し
てもよい。
ｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。制御部３０は、車両情報取得部４０と、切替情
報取得部４２と、表示制御部４４とを含む。制御部３０は、記憶部２４からプログラム（
ソフトウェア）を読み出して実行することで、車両情報取得部４０と、切替情報取得部４
２と、表示制御部４４とを実現して、それらによる処理を実行する。なお、制御部３０は
、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それ
らの複数のＣＰＵで、これらの処理を実行してもよい。また、車両情報取得部４０と、切
替情報取得部４２と、表示制御部４４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現し
てもよい。
【0018】
車両情報取得部４０は、近接車両の情報を取得する。車両情報取得部４０は、検出装置
１２を制御して、検出装置１２に近接車両の情報を取得させる。車両情報取得部４０は、
検出装置１２が検出した近接車両の情報を取得する。本実施形態では、車両情報取得部４
０は、近接車両の情報として、車両Ｖに対する近接車両の位置と、車両Ｖと近接車両との
間の距離とを取得する。また、車両情報取得部４０は、近接車両の情報以外の情報も取得
してよい。例えば、車両情報取得部４０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉ
ｎｉｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と通信を行うことで、車両Ｖの地球座標や地図情報などを取得す
る。
１２を制御して、検出装置１２に近接車両の情報を取得させる。車両情報取得部４０は、
検出装置１２が検出した近接車両の情報を取得する。本実施形態では、車両情報取得部４
０は、近接車両の情報として、車両Ｖに対する近接車両の位置と、車両Ｖと近接車両との
間の距離とを取得する。また、車両情報取得部４０は、近接車両の情報以外の情報も取得
してよい。例えば、車両情報取得部４０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉ
ｎｉｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と通信を行うことで、車両Ｖの地球座標や地図情報などを取得す
る。
【0019】
なお、本実施形態では、車両情報取得部４０は、近接車両の情報を、検出装置１２から
取得するが、近接車両の情報の取得方法はそれに限られない。車両情報取得部４０は、車
両Ｖに備えられていない外部の装置から、近接車両の情報を取得してよい。例えば、車両
情報取得部４０は、ＧＰＳと通信を行って、ＧＰＳから、近接車両の情報を取得してもよ
い。また、道路などに車両を検出するセンサが設けられている場合、車両情報取得部４０
は、このセンサから、近接車両の情報を取得してよい。
取得するが、近接車両の情報の取得方法はそれに限られない。車両情報取得部４０は、車
両Ｖに備えられていない外部の装置から、近接車両の情報を取得してよい。例えば、車両
情報取得部４０は、ＧＰＳと通信を行って、ＧＰＳから、近接車両の情報を取得してもよ
い。また、道路などに車両を検出するセンサが設けられている場合、車両情報取得部４０
は、このセンサから、近接車両の情報を取得してよい。
【0020】
切替情報取得部４２は、切替情報を取得する。切替情報は、表示制御部４４が、表示部
２２に表示させる画像を切り替えるかを判断するための情報である。切替情報取得部４２
は、切替情報として、運転モード情報と、走行状況情報とを取得する。運転モード情報と
は、車両Ｖの運転モードを示す情報である。すなわち、切替情報取得部４２は、運転モー
ド情報として、車両Ｖが手動運転モードであるか、自動運転モードであるかの情報を取得
する。切替情報取得部４２は、車両Ｖが現在手動運転モードに設定されている場合は、手
動運転モードである旨を示す運転モード情報を取得し、車両Ｖが現在自動運転モードに設
定されている場合は、自動運転モードである旨を示す運転モード情報を取得する。
２２に表示させる画像を切り替えるかを判断するための情報である。切替情報取得部４２
は、切替情報として、運転モード情報と、走行状況情報とを取得する。運転モード情報と
は、車両Ｖの運転モードを示す情報である。すなわち、切替情報取得部４２は、運転モー
ド情報として、車両Ｖが手動運転モードであるか、自動運転モードであるかの情報を取得
する。切替情報取得部４２は、車両Ｖが現在手動運転モードに設定されている場合は、手
動運転モードである旨を示す運転モード情報を取得し、車両Ｖが現在自動運転モードに設
定されている場合は、自動運転モードである旨を示す運転モード情報を取得する。
【0021】
走行状況情報とは、車両Ｖが走行している状況を示す情報である。切替情報取得部４２
は、走行状況情報として、車両Ｖが第１状態であるか第２状態であるかの情報を取得する
。第１状態とは、自動運転モードにおいて、乗員が自動運転に不安を覚えている状況で、
車両Ｖが走行している状態を指す。第２状態とは、自動運転モードにおいて、乗員が自動
運転に不安を覚えている度合いが第１状態よりも小さい状況で、車両Ｖが走行している状
態を指す。すなわち、第２状態は、自動運転モードにおいて、自動運転に対する乗員の不
安が少ない状況で、車両Ｖが走行している状態を指す。
は、走行状況情報として、車両Ｖが第１状態であるか第２状態であるかの情報を取得する
。第１状態とは、自動運転モードにおいて、乗員が自動運転に不安を覚えている状況で、
車両Ｖが走行している状態を指す。第２状態とは、自動運転モードにおいて、乗員が自動
運転に不安を覚えている度合いが第１状態よりも小さい状況で、車両Ｖが走行している状
態を指す。すなわち、第２状態は、自動運転モードにおいて、自動運転に対する乗員の不
安が少ない状況で、車両Ｖが走行している状態を指す。
【0022】
切替情報取得部４２は、任意の方法で、第１状態であるか第２状態であるかの情報を取
得してよい。例えば、乗員が第１状態であるか第２状態であるかを入力部２０などに入力
可能に設定されていてよい。この場合、例えば、乗員は、自動運転に不安を覚えている場
合に、第１状態である旨を入力部２０などに入力して、自動運転に不安を覚えていない場
合に、第２状態である旨を入力する。そして、切替情報取得部４２は、乗員の入力を検出
することで、第１状態であるか第２状態であるかの情報を取得する。なお、入力部２０へ
の入力は、第１状態であるか、または第２状態であるかの２段階に限らず、２以上の任意
の数の段階による入力でもよい。入力部２０は、ダイヤル、レバー、複数のボタン（２段
階の場合は１のボタンでもよい）、タッチパネルなど、２以上の任意の数の段階を入力可
能なデバイスが好ましい。２を超える数の段階である場合、第１状態であるか第２状態で
あるかは、乗員毎に予め定められた段階を閾値として、閾値以上であるか否かにより判断
してもよい。
得してよい。例えば、乗員が第１状態であるか第２状態であるかを入力部２０などに入力
可能に設定されていてよい。この場合、例えば、乗員は、自動運転に不安を覚えている場
合に、第１状態である旨を入力部２０などに入力して、自動運転に不安を覚えていない場
合に、第２状態である旨を入力する。そして、切替情報取得部４２は、乗員の入力を検出
することで、第１状態であるか第２状態であるかの情報を取得する。なお、入力部２０へ
の入力は、第１状態であるか、または第２状態であるかの２段階に限らず、２以上の任意
の数の段階による入力でもよい。入力部２０は、ダイヤル、レバー、複数のボタン（２段
階の場合は１のボタンでもよい）、タッチパネルなど、２以上の任意の数の段階を入力可
能なデバイスが好ましい。２を超える数の段階である場合、第１状態であるか第２状態で
あるかは、乗員毎に予め定められた段階を閾値として、閾値以上であるか否かにより判断
してもよい。
【0023】
また例えば、切替情報取得部４２は、乗員の生体情報に基づき、第１状態であるか第２
状態であるかの情報を取得してよい。この場合例えば、表示システム１は、乗員の生体情
報を検出するセンサを備えており、切替情報取得部４２は、このセンサによる乗員の生体
情報の検出結果から、第１状態であるか第２状態であるかを判断する。例えば、センサは
乗員の心拍数を測定可能に構成されていてよい。この場合、切替情報取得部４２は、セン
サが測定した乗員の心拍数が閾値以上である場合には、自動運転に不安を覚えているとし
て第１状態であると判断し、乗員の心拍数が閾値未満である場合には、自動運転に不安を
覚えていないとして第２状態であると判断してよい。また例えば、センサは、乗員の視線
を検出可能に構成されていてよい。この場合、切替情報取得部４２は、センサが検出した
乗員の視線が車外を向いている時間が閾値以上であったり、視線の向きを変化させる頻度
が閾値以上であったりする場合には、第１状態であると判断し、乗員の視線が車外を向い
ている時間が閾値より少なかったり、視線の向きを変化させる頻度が閾値より少なかった
りする場合には、第２状態であると判断してよい。また例えば、センサは、ハンドルＨＮ
、ブレーキペダル、及びアクセルペダルなど、車両Ｖを運転するための操作装置を乗員が
触れているかを検出可能に構成されていてよい。この場合、切替情報取得部４２は、乗員
が操作装置に触れている時間が閾値以上である場合には、第１状態であると判断し、乗員
が操作装置に触れている時間が閾値未満である場合には、第２状態であると判断してよい
。
状態であるかの情報を取得してよい。この場合例えば、表示システム１は、乗員の生体情
報を検出するセンサを備えており、切替情報取得部４２は、このセンサによる乗員の生体
情報の検出結果から、第１状態であるか第２状態であるかを判断する。例えば、センサは
乗員の心拍数を測定可能に構成されていてよい。この場合、切替情報取得部４２は、セン
サが測定した乗員の心拍数が閾値以上である場合には、自動運転に不安を覚えているとし
て第１状態であると判断し、乗員の心拍数が閾値未満である場合には、自動運転に不安を
覚えていないとして第２状態であると判断してよい。また例えば、センサは、乗員の視線
を検出可能に構成されていてよい。この場合、切替情報取得部４２は、センサが検出した
乗員の視線が車外を向いている時間が閾値以上であったり、視線の向きを変化させる頻度
が閾値以上であったりする場合には、第１状態であると判断し、乗員の視線が車外を向い
ている時間が閾値より少なかったり、視線の向きを変化させる頻度が閾値より少なかった
りする場合には、第２状態であると判断してよい。また例えば、センサは、ハンドルＨＮ
、ブレーキペダル、及びアクセルペダルなど、車両Ｖを運転するための操作装置を乗員が
触れているかを検出可能に構成されていてよい。この場合、切替情報取得部４２は、乗員
が操作装置に触れている時間が閾値以上である場合には、第１状態であると判断し、乗員
が操作装置に触れている時間が閾値未満である場合には、第２状態であると判断してよい
。
【0024】
また例えば、切替情報取得部４２は、車両Ｖが走行している場所に基づき、第１状態で
あるか第２状態であるかの情報を取得してよい。この場合、切替情報取得部４２は、車両
Ｖが走行している場所の情報を取得する。例えば、切替情報取得部４２は、ＧＰＳから、
車両Ｖの地球座標を取得し、地図情報と車両Ｖの地球座標とに基づき、車両Ｖが現在走行
している場所を検出する。そして、切替情報取得部４２は、車両Ｖが現在走行している場
所から、第１状態であるか第２状態であるかを判断する。例えば、切替情報取得部４２は
、車両Ｖが、初めて走行する場所を走行している場合には、第１状態であると判断し、以
前に走行した場所を走行している場合には、第２状態であると判断してよい。ここで、以
前に走行した場所は、自宅や職場、通学先などの定常的に移動する経路上の場所であるこ
とが好ましい。また、第１状態と判断される場所や第２状態と判断される場所が予め設定
されていてもよい。これらの予め設定される場所は、所定の経路上の場所として設定され
てもよいし、任意の地点から一定距離の範囲である場所、任意の行政区画の範囲である場
所、任意の道路によって囲まれた範囲である場所などでもよい。この場合、切替情報取得
部４２は、車両Ｖが第１状態と判断される場所を走行している場合には、第１状態と判断
し、車両Ｖが第２状態と判断される場所を走行している場合には、第２状態と判断してよ
い。また例えば、切替情報取得部４２は、車両情報取得部４０が取得した近接車両の情報
に基づき、第１状態であるか第２状態であるかを判断してよい。例えば、切替情報取得部
４２は、近接車両の数が閾値以上である場合には、第１状態と判断し、近接車両の数が閾
値未満である場合には、第２状態であると判断してよい。
あるか第２状態であるかの情報を取得してよい。この場合、切替情報取得部４２は、車両
Ｖが走行している場所の情報を取得する。例えば、切替情報取得部４２は、ＧＰＳから、
車両Ｖの地球座標を取得し、地図情報と車両Ｖの地球座標とに基づき、車両Ｖが現在走行
している場所を検出する。そして、切替情報取得部４２は、車両Ｖが現在走行している場
所から、第１状態であるか第２状態であるかを判断する。例えば、切替情報取得部４２は
、車両Ｖが、初めて走行する場所を走行している場合には、第１状態であると判断し、以
前に走行した場所を走行している場合には、第２状態であると判断してよい。ここで、以
前に走行した場所は、自宅や職場、通学先などの定常的に移動する経路上の場所であるこ
とが好ましい。また、第１状態と判断される場所や第２状態と判断される場所が予め設定
されていてもよい。これらの予め設定される場所は、所定の経路上の場所として設定され
てもよいし、任意の地点から一定距離の範囲である場所、任意の行政区画の範囲である場
所、任意の道路によって囲まれた範囲である場所などでもよい。この場合、切替情報取得
部４２は、車両Ｖが第１状態と判断される場所を走行している場合には、第１状態と判断
し、車両Ｖが第２状態と判断される場所を走行している場合には、第２状態と判断してよ
い。また例えば、切替情報取得部４２は、車両情報取得部４０が取得した近接車両の情報
に基づき、第１状態であるか第２状態であるかを判断してよい。例えば、切替情報取得部
４２は、近接車両の数が閾値以上である場合には、第１状態と判断し、近接車両の数が閾
値未満である場合には、第２状態であると判断してよい。
【0025】
図４は、表示部に表示する画像の一例を示す図である。表示制御部４４は、表示部２２
に画像を表示させる。図４に示すように、本実施形態では、表示制御部４４は、表示部２
２に、画像Ｐ、ＰＭ１、ＰＭ２を表示させる。画像Ｐは、車両Ｖの走行状況を示す画像で
ある。車両Ｖの走行状況を示す画像とは、車両Ｖがどのような状況で走行しているかを、
言い換えれば、車両Ｖの周囲の状況を示す画像である。画像Ｐの表示内容については後述
する。画像ＰＭ１、ＰＭ２は、車両Ｖの走行状態を示す画像である。図４の例では、画像
ＰＭ１は、車両Ｖの速度を示す速度メータであり、画像ＰＭ２は、車両Ｖの回転数を示す
回転数メータである。表示制御部４４は、画像Ｐ、ＰＭ１、ＰＭ２を、同時に一画面で表
示する。例えば、表示制御部４４は、画像ＰＭ１と画像ＰＭ２との間に、画像Ｐが位置す
るように、画像Ｐ、ＰＭ１、ＰＭ２を表示させる。ただし、表示制御部４４は、画像Ｐ、
ＰＭ１、ＰＭ２を一画面で表示することに限られない。例えば、表示制御部４４は、１画
面に画像Ｐのみを表示してもよいし、画像Ｐを、別の情報を表示する画像と並べて表示し
てもよい。
に画像を表示させる。図４に示すように、本実施形態では、表示制御部４４は、表示部２
２に、画像Ｐ、ＰＭ１、ＰＭ２を表示させる。画像Ｐは、車両Ｖの走行状況を示す画像で
ある。車両Ｖの走行状況を示す画像とは、車両Ｖがどのような状況で走行しているかを、
言い換えれば、車両Ｖの周囲の状況を示す画像である。画像Ｐの表示内容については後述
する。画像ＰＭ１、ＰＭ２は、車両Ｖの走行状態を示す画像である。図４の例では、画像
ＰＭ１は、車両Ｖの速度を示す速度メータであり、画像ＰＭ２は、車両Ｖの回転数を示す
回転数メータである。表示制御部４４は、画像Ｐ、ＰＭ１、ＰＭ２を、同時に一画面で表
示する。例えば、表示制御部４４は、画像ＰＭ１と画像ＰＭ２との間に、画像Ｐが位置す
るように、画像Ｐ、ＰＭ１、ＰＭ２を表示させる。ただし、表示制御部４４は、画像Ｐ、
ＰＭ１、ＰＭ２を一画面で表示することに限られない。例えば、表示制御部４４は、１画
面に画像Ｐのみを表示してもよいし、画像Ｐを、別の情報を表示する画像と並べて表示し
てもよい。
【0026】
表示制御部４４は、車両情報取得部４０が取得した近接車両の情報に基づき、表示部２
２に、画像Ｐを表示させる。また、表示制御部４４は、切替情報取得部４２が取得した切
替情報に基づき、画像Ｐの表示内容を切り替える。以下、画像Ｐについてより詳細に説明
する。
２に、画像Ｐを表示させる。また、表示制御部４４は、切替情報取得部４２が取得した切
替情報に基づき、画像Ｐの表示内容を切り替える。以下、画像Ｐについてより詳細に説明
する。
【0027】
表示制御部４４は、切替情報における運転モード情報に基づき、画像Ｐの表示内容を切
り替える。具体的には、表示制御部４４は、運転モード情報において、車両Ｖが手動運転
モードであるとされている場合には、画像Ｐとして、手動運転画像ＰＡを表示させ、車両
Ｖが自動運転モードとされている場合には、画像Ｐとして、第１画像ＰＢ又は第２画像Ｐ
Ｃを表示させる。第１画像ＰＢ及び第２画像ＰＣは、近接車両を表示する画像である。
り替える。具体的には、表示制御部４４は、運転モード情報において、車両Ｖが手動運転
モードであるとされている場合には、画像Ｐとして、手動運転画像ＰＡを表示させ、車両
Ｖが自動運転モードとされている場合には、画像Ｐとして、第１画像ＰＢ又は第２画像Ｐ
Ｃを表示させる。第１画像ＰＢ及び第２画像ＰＣは、近接車両を表示する画像である。
【0028】
図５は、手動運転画像の一例を示す図である。手動運転画像ＰＡは、車両Ｖの走行経路
を表示する、いわゆるナビゲーション画面である。表示制御部４４は、車両Ｖが進行する
経路を示す経路情報と、経路上での車両Ｖの位置を示す自車位置情報とを、手動運転画像
ＰＡとして表示させる。より具体的には、手動運転画像ＰＡは、自車位置画像Ａ１と、経
路画像Ａ２と、事故位置画像Ａ３と、渋滞経路画像Ａ４と、遅延時間画像Ａ５と、を含む
。
を表示する、いわゆるナビゲーション画面である。表示制御部４４は、車両Ｖが進行する
経路を示す経路情報と、経路上での車両Ｖの位置を示す自車位置情報とを、手動運転画像
ＰＡとして表示させる。より具体的には、手動運転画像ＰＡは、自車位置画像Ａ１と、経
路画像Ａ２と、事故位置画像Ａ３と、渋滞経路画像Ａ４と、遅延時間画像Ａ５と、を含む
。
【0029】
自車位置画像Ａ１は、車両Ｖが進行する経路上での車両Ｖの位置を示す画像であり、自
車位置情報であるともいえる。経路画像Ａ２は、車両Ｖが進行する経路を示す画像であり
、経路情報であるともいえる。表示制御部４４は、車両情報取得部４０が取得した車両Ｖ
の地球座標や、地図情報に基づき、自車位置画像Ａ１と経路画像Ａ２とを生成して、表示
部２２に表示させる。例えば、表示制御部４４は、乗員が設定した車両Ｖの目的地と地図
情報とから、車両Ｖの経路を設定し、設定した経路を、経路画像Ａ２として表示させる。
そして、表示制御部４４は、車両Ｖの地球座標から、経路上での車両Ｖの現在位置を検出
して、経路上での車両Ｖの現在位置を、自車位置画像Ａ１として表示させる。ただし、車
両Ｖの経路は、表示制御部４４が設定することに限られず、表示制御部４４は、例えば車
両Ｖの制御装置が設定した経路の情報を取得して、経路画像Ａ２として表示させてもよい
。
車位置情報であるともいえる。経路画像Ａ２は、車両Ｖが進行する経路を示す画像であり
、経路情報であるともいえる。表示制御部４４は、車両情報取得部４０が取得した車両Ｖ
の地球座標や、地図情報に基づき、自車位置画像Ａ１と経路画像Ａ２とを生成して、表示
部２２に表示させる。例えば、表示制御部４４は、乗員が設定した車両Ｖの目的地と地図
情報とから、車両Ｖの経路を設定し、設定した経路を、経路画像Ａ２として表示させる。
そして、表示制御部４４は、車両Ｖの地球座標から、経路上での車両Ｖの現在位置を検出
して、経路上での車両Ｖの現在位置を、自車位置画像Ａ１として表示させる。ただし、車
両Ｖの経路は、表示制御部４４が設定することに限られず、表示制御部４４は、例えば車
両Ｖの制御装置が設定した経路の情報を取得して、経路画像Ａ２として表示させてもよい
。
【0030】
自車位置画像Ａ１は、経路画像Ａ２に重なるように表示される。車両Ｖの現在の位置は
、現時点における経路の始点となるため、経路画像Ａ２は、自車位置画像Ａ１から、経路
の終点までを結ぶ経路の画像として、表示される。また、経路画像Ａ２は、車両Ｖの走行
に伴い、車両Ｖの進行方向側にスクロールするように、表示が更新される。
、現時点における経路の始点となるため、経路画像Ａ２は、自車位置画像Ａ１から、経路
の終点までを結ぶ経路の画像として、表示される。また、経路画像Ａ２は、車両Ｖの走行
に伴い、車両Ｖの進行方向側にスクロールするように、表示が更新される。
【0031】
事故位置画像Ａ３は、車両Ｖが進行する経路上で交通事故が発生した場合に、車両Ｖが
進行する経路上での交通事故が起きた位置を示す画像である。事故位置画像Ａ３は、経路
画像Ａ２上に重なるように表示される。表示制御部４４は、例えば外部の装置から、交通
事故が起きた位置の情報を取得して、その情報に基づき、事故位置画像Ａ３を生成して、
表示部２２に表示させる。
進行する経路上での交通事故が起きた位置を示す画像である。事故位置画像Ａ３は、経路
画像Ａ２上に重なるように表示される。表示制御部４４は、例えば外部の装置から、交通
事故が起きた位置の情報を取得して、その情報に基づき、事故位置画像Ａ３を生成して、
表示部２２に表示させる。
【0032】
渋滞経路画像Ａ４は、車両Ｖが進行する経路上で渋滞している区間を示す画像である。
渋滞経路画像Ａ４は、経路画像Ａ２上に重なるように表示される。渋滞経路画像Ａ４は、
渋滞していない経路画像Ａ２と区別可能な態様で、言い換えれば渋滞していない経路画像
Ａ２と異なる表示内容で、表示される。例えば、渋滞経路画像Ａ４は、渋滞していない経
路画像Ａ２と異なる色で表示される。表示制御部４４は、例えば外部の装置から、渋滞し
ている区間の情報を取得して、その情報に基づき、渋滞経路画像Ａ４を生成して、表示さ
せる。
渋滞経路画像Ａ４は、経路画像Ａ２上に重なるように表示される。渋滞経路画像Ａ４は、
渋滞していない経路画像Ａ２と区別可能な態様で、言い換えれば渋滞していない経路画像
Ａ２と異なる表示内容で、表示される。例えば、渋滞経路画像Ａ４は、渋滞していない経
路画像Ａ２と異なる色で表示される。表示制御部４４は、例えば外部の装置から、渋滞し
ている区間の情報を取得して、その情報に基づき、渋滞経路画像Ａ４を生成して、表示さ
せる。
【0033】
遅延時間画像Ａ５は、車両Ｖの目的地への当初の到着予定時刻に対する、現在の到着予
定時刻の遅延時間を表示する。例えば、当初の到着予定時刻は、渋滞を加味しない場合の
到着予定時刻であるが、現在の到着予定時刻は、渋滞を加味した場合の到着予定時刻であ
る。表示制御部４４は、渋滞している区間の情報などから最新の到着予定時刻を算出して
、算出した到着予定時刻と当初の到着予定時刻との差分を算出する。表示制御部４４は、
この差分を、遅延時間画像Ａ５として表示する。
定時刻の遅延時間を表示する。例えば、当初の到着予定時刻は、渋滞を加味しない場合の
到着予定時刻であるが、現在の到着予定時刻は、渋滞を加味した場合の到着予定時刻であ
る。表示制御部４４は、渋滞している区間の情報などから最新の到着予定時刻を算出して
、算出した到着予定時刻と当初の到着予定時刻との差分を算出する。表示制御部４４は、
この差分を、遅延時間画像Ａ５として表示する。
【0034】
表示制御部４４は、このようにして手動運転画像ＰＡを表示部２２に表示させるが、以
上説明した手動運転画像ＰＡは一例であり、手動運転画像ＰＡの表示内容は以上の説明に
限られない。
上説明した手動運転画像ＰＡは一例であり、手動運転画像ＰＡの表示内容は以上の説明に
限られない。
【0035】
図６及び図７は、第１画像の一例を示す図である。表示制御部４４は、切替情報におけ
る運転モード情報において、車両Ｖが自動運転モードであるとされている場合には、画像
Ｐとして、第１画像ＰＢ又は第２画像ＰＣを表示させる。さらにいえば、表示制御部４４
は、自動運転モードの場合であって、切替情報における走行状況情報が第１状態を示して
いる場合に、第１画像ＰＢを表示部２２に表示させる。すなわち、表示制御部４４は、車
両Ｖが自動運転モードで走行しており、かつ、乗員が自動運転に不安を覚えている場合に
は、第１画像ＰＢを表示させる。第１画像ＰＢは、近接車両を表示する画像である。以下
、第１画像ＰＢについて具体的に説明する。
る運転モード情報において、車両Ｖが自動運転モードであるとされている場合には、画像
Ｐとして、第１画像ＰＢ又は第２画像ＰＣを表示させる。さらにいえば、表示制御部４４
は、自動運転モードの場合であって、切替情報における走行状況情報が第１状態を示して
いる場合に、第１画像ＰＢを表示部２２に表示させる。すなわち、表示制御部４４は、車
両Ｖが自動運転モードで走行しており、かつ、乗員が自動運転に不安を覚えている場合に
は、第１画像ＰＢを表示させる。第１画像ＰＢは、近接車両を表示する画像である。以下
、第１画像ＰＢについて具体的に説明する。
【0036】
表示制御部４４は、車両情報取得部４０が取得した近接車両の情報に基づき、第１画像
ＰＢを生成して、表示部２２に表示させる。図６に示すように、第１画像ＰＢは、俯瞰画
像として表示される。俯瞰画像とは、車両Ｖを鉛直方向の上方から見下ろす視点から、車
両Ｖ及び近接車両を見たと仮定した場合の画像を指す。表示制御部４４は、車両情報取得
部４０が取得した、車両Ｖに対する近接車両の位置と、車両Ｖと近接車両との間の距離と
に基づき、車両Ｖと近接車両との位置関係を検出する。そして、表示制御部４４は、車両
Ｖと近接車両との位置関係に基づき、車両Ｖと近接車両とを鉛直方向の上方から見下ろす
視点から見たと仮定した場合の俯瞰画像を、第１画像ＰＢとして生成して、表示部２２に
表示させる。第１画像ＰＢは、俯瞰画像であるため、車両Ｖの進行方向の前方側（進行方
向側）の領域内に位置する近接車両の画像に加えて、車両Ｖの進行方向の後方側（進行方
向と反対側）の領域内に位置する近接車両の画像も含まれる。
ＰＢを生成して、表示部２２に表示させる。図６に示すように、第１画像ＰＢは、俯瞰画
像として表示される。俯瞰画像とは、車両Ｖを鉛直方向の上方から見下ろす視点から、車
両Ｖ及び近接車両を見たと仮定した場合の画像を指す。表示制御部４４は、車両情報取得
部４０が取得した、車両Ｖに対する近接車両の位置と、車両Ｖと近接車両との間の距離と
に基づき、車両Ｖと近接車両との位置関係を検出する。そして、表示制御部４４は、車両
Ｖと近接車両との位置関係に基づき、車両Ｖと近接車両とを鉛直方向の上方から見下ろす
視点から見たと仮定した場合の俯瞰画像を、第１画像ＰＢとして生成して、表示部２２に
表示させる。第１画像ＰＢは、俯瞰画像であるため、車両Ｖの進行方向の前方側（進行方
向側）の領域内に位置する近接車両の画像に加えて、車両Ｖの進行方向の後方側（進行方
向と反対側）の領域内に位置する近接車両の画像も含まれる。
【0037】
第１画像ＰＢは、自車画像Ｂ０と、自車レーン画像Ｂ１と、側方レーン画像Ｂ２と、近
接車両画像Ｂ３とを含む。自車画像Ｂ０は、車両Ｖを示す画像である。自車レーン画像Ｂ
１とは、車両Ｖが走行している経路を示す画像である。側方レーン画像Ｂ２は、車両Ｖが
走行している経路の側方にある経路を示す画像である。近接車両画像Ｂ３は、近接車両を
示す画像である。ここでの側方とは、車両Ｖの進行方向を前方とした場合の側方を指す。
なお、図６では自車レーン画像Ｂ１と側方レーン画像Ｂ２とは同一方向のレーンであるが
、同一方向に限らず、対向方向のレーンでもよい。
接車両画像Ｂ３とを含む。自車画像Ｂ０は、車両Ｖを示す画像である。自車レーン画像Ｂ
１とは、車両Ｖが走行している経路を示す画像である。側方レーン画像Ｂ２は、車両Ｖが
走行している経路の側方にある経路を示す画像である。近接車両画像Ｂ３は、近接車両を
示す画像である。ここでの側方とは、車両Ｖの進行方向を前方とした場合の側方を指す。
なお、図６では自車レーン画像Ｂ１と側方レーン画像Ｂ２とは同一方向のレーンであるが
、同一方向に限らず、対向方向のレーンでもよい。
【0038】
表示制御部４４は、自車レーン画像Ｂ１と重なるように、自車画像Ｂ０を表示させる。
例えば、自車画像Ｂ０は、車両の形状を模した画像として、自車レーン画像Ｂ１上に表示
される。表示制御部４４は、車両Ｖの経路の情報を取得して、経路の情報に基づき、自車
画像Ｂ０、自車レーン画像Ｂ１、及び側方レーン画像Ｂ２を生成して、表示させてよい。
なお、自車画像Ｂ０は、第１画像ＰＢ内での位置が固定されており、車両Ｖの走行に合わ
せて、自車画像Ｂ０に対して、自車レーン画像Ｂ１、側方レーン画像Ｂ２、及び近接車両
画像Ｂ３の少なくとも１つが相対的に動くように変化してよい。なお、自車画像Ｂ０を第
１画像ＰＢ内で固定する位置は、第１画像ＰＢの中央付近に限らず中央から左または右に
偏った位置に固定してもよく、第１画像ＰＢに表示させる情報量が増加するように、自車
が走行するレーン、レーン数、走行している車両数などに基づいて固定する位置を決めて
もよい。
例えば、自車画像Ｂ０は、車両の形状を模した画像として、自車レーン画像Ｂ１上に表示
される。表示制御部４４は、車両Ｖの経路の情報を取得して、経路の情報に基づき、自車
画像Ｂ０、自車レーン画像Ｂ１、及び側方レーン画像Ｂ２を生成して、表示させてよい。
なお、自車画像Ｂ０は、第１画像ＰＢ内での位置が固定されており、車両Ｖの走行に合わ
せて、自車画像Ｂ０に対して、自車レーン画像Ｂ１、側方レーン画像Ｂ２、及び近接車両
画像Ｂ３の少なくとも１つが相対的に動くように変化してよい。なお、自車画像Ｂ０を第
１画像ＰＢ内で固定する位置は、第１画像ＰＢの中央付近に限らず中央から左または右に
偏った位置に固定してもよく、第１画像ＰＢに表示させる情報量が増加するように、自車
が走行するレーン、レーン数、走行している車両数などに基づいて固定する位置を決めて
もよい。
【0039】
表示制御部４４は、自車レーン画像Ｂ１又は側方レーン画像Ｂ２と重なるように、近接
車両画像Ｂ３を表示させる。例えば、近接車両画像Ｂ３は、車両の形状を模した画像とし
て表示される。表示制御部４４は、車両Ｖと近接車両との位置関係に基づき、第１画像Ｐ
Ｂ上での車両Ｖに対する近接車両の位置を算出する。そして、表示制御部４４は、第１画
像ＰＢ上での算出した近接車両の位置に、近接車両画像Ｂ３を表示させる。ここで、上述
のように、車両Ｖに対し所定の検出距離範囲内にある車両が、近接車両として検出される
。この場合、表示制御部４４は、車両Ｖに対して検出距離範囲内の車両の全てを、すなわ
ち検出された近接車両の全てを、近接車両画像Ｂ３として表示させてよい。ただし、表示
制御部４４は、車両Ｖに対して検出距離範囲よりも短い所定距離範囲内の近接車両を、近
接車両画像Ｂ３として表示させてもよい。例えば、検出距離範囲内の車両数が所定数以上
の場合や、車両Ｖの速度が所定値未満の場合などに、検出距離範囲よりも短い所定距離範
囲内の近接車両を近接車両画像Ｂ３として表示させてもよい。いずれの場合においても、
図６に示すように、表示制御部４４は、自車画像Ｂ０の進行方向の前方側と、車両Ｖの進
行方向の後方側との両方の近接車両を、近接車両画像Ｂ３として表示する。すなわち、表
示制御部４４は、車両Ｖに対して全方向に位置する近接車両を、近接車両画像Ｂ３として
表示する。
車両画像Ｂ３を表示させる。例えば、近接車両画像Ｂ３は、車両の形状を模した画像とし
て表示される。表示制御部４４は、車両Ｖと近接車両との位置関係に基づき、第１画像Ｐ
Ｂ上での車両Ｖに対する近接車両の位置を算出する。そして、表示制御部４４は、第１画
像ＰＢ上での算出した近接車両の位置に、近接車両画像Ｂ３を表示させる。ここで、上述
のように、車両Ｖに対し所定の検出距離範囲内にある車両が、近接車両として検出される
。この場合、表示制御部４４は、車両Ｖに対して検出距離範囲内の車両の全てを、すなわ
ち検出された近接車両の全てを、近接車両画像Ｂ３として表示させてよい。ただし、表示
制御部４４は、車両Ｖに対して検出距離範囲よりも短い所定距離範囲内の近接車両を、近
接車両画像Ｂ３として表示させてもよい。例えば、検出距離範囲内の車両数が所定数以上
の場合や、車両Ｖの速度が所定値未満の場合などに、検出距離範囲よりも短い所定距離範
囲内の近接車両を近接車両画像Ｂ３として表示させてもよい。いずれの場合においても、
図６に示すように、表示制御部４４は、自車画像Ｂ０の進行方向の前方側と、車両Ｖの進
行方向の後方側との両方の近接車両を、近接車両画像Ｂ３として表示する。すなわち、表
示制御部４４は、車両Ｖに対して全方向に位置する近接車両を、近接車両画像Ｂ３として
表示する。
【0040】
また、表示制御部４４は、危険車両を検出し、危険車両を、危険車両でない近接車両と
は異なる表示内容で表示させる。危険車両とは、車両Ｖの他の車両への衝突の危険性を高
くする近接車両を指す。例えば、表示制御部４４は、車両Ｖと衝突する危険性がある近接
車両を、危険車両と判断する。以下、危険車両のうち、車両Ｖと衝突する危険性がある危
険車両を、適宜、第１危険車両と記載する。表示制御部４４は、車両Ｖとの間の距離が閾
値以下となる近接車両を、第１危険車両と判断してよい。また例えば、表示制御部４４は
、車両Ｖに対して近づいてきており、かつ、車両Ｖとの間の距離が閾値以下となる近接車
両を、第１危険車両と判断してよい。さらに言えば、表示制御部４４は、車両Ｖに対する
相対速度が所定値以上であって、車両Ｖに対して近づいてきており、かつ、車両Ｖとの間
の距離が閾値以下となる近接車両を、第１危険車両と判断してよい。このような第１危険
車両は、車両Ｖと衝突する危険性があるため、表示制御部４４は、他の近接車両と異なる
表示内容で表示させて、乗員が認識しやすいようにする。なお、第１危険車両の判断方法
は、これらに限られない。
は異なる表示内容で表示させる。危険車両とは、車両Ｖの他の車両への衝突の危険性を高
くする近接車両を指す。例えば、表示制御部４４は、車両Ｖと衝突する危険性がある近接
車両を、危険車両と判断する。以下、危険車両のうち、車両Ｖと衝突する危険性がある危
険車両を、適宜、第１危険車両と記載する。表示制御部４４は、車両Ｖとの間の距離が閾
値以下となる近接車両を、第１危険車両と判断してよい。また例えば、表示制御部４４は
、車両Ｖに対して近づいてきており、かつ、車両Ｖとの間の距離が閾値以下となる近接車
両を、第１危険車両と判断してよい。さらに言えば、表示制御部４４は、車両Ｖに対する
相対速度が所定値以上であって、車両Ｖに対して近づいてきており、かつ、車両Ｖとの間
の距離が閾値以下となる近接車両を、第１危険車両と判断してよい。このような第１危険
車両は、車両Ｖと衝突する危険性があるため、表示制御部４４は、他の近接車両と異なる
表示内容で表示させて、乗員が認識しやすいようにする。なお、第１危険車両の判断方法
は、これらに限られない。
【0041】
また、表示制御部４４は、その近接車両の挙動によって、他の近接車両と車両Ｖとが衝
突する結果を招くおそれがある近接車両を、危険車両と判断する。以下、危険車両のうち
、他の近接車両と車両Ｖとが衝突する結果を招くおそれがある危険車両を、適宜、第２危
険車両と記載する。例えば、車両Ｖが走行しているレーンの前方に他のレーンから侵入す
る車両がある場合、その車両との車間距離をとるために、車両Ｖがブレーキをかける場合
がある。その場合、車両Ｖと後方の車両との距離が短くなって、車両Ｖと後方の車両との
衝突の危険性が高くなる。そのため、車両Ｖが走行しているレーンの前方に他のレーンか
ら侵入する車両がある場合、その車両を、第２危険車両と判断してよい。この場合、例え
ば、表示制御部４４は、車両Ｖの側方のレーンを車両Ｖよりも前方側で進行している近接
車両が、車両Ｖのレーン側に移動することを検出した場合に、その車両Ｖが第２危険車両
であると判断する。また例えば、表示制御部４４は、車両Ｖと同じレーンで複数台先を走
行している車両であって、急に減速した車両がある場合には、その車両を、第２危険車両
と判断してよい。この場合、例えば、表示制御部４４は、車両Ｖと同じレーンで複数台先
を走行している近接車両の、車両Ｖに対する相対速度が、車両Ｖに近づく方向に所定値以
上となることを検出した場合に、その近接車両が第２危険車両であると判断する。このよ
うな第２危険車両は、他の車両と車両Ｖとの衝突する危険性を増加させるため、表示制御
部４４は、他の近接車両と異なる表示内容で表示させて、乗員が認識しやすいようにする
。なお、第２危険車両の判断方法は、これらに限られない。
突する結果を招くおそれがある近接車両を、危険車両と判断する。以下、危険車両のうち
、他の近接車両と車両Ｖとが衝突する結果を招くおそれがある危険車両を、適宜、第２危
険車両と記載する。例えば、車両Ｖが走行しているレーンの前方に他のレーンから侵入す
る車両がある場合、その車両との車間距離をとるために、車両Ｖがブレーキをかける場合
がある。その場合、車両Ｖと後方の車両との距離が短くなって、車両Ｖと後方の車両との
衝突の危険性が高くなる。そのため、車両Ｖが走行しているレーンの前方に他のレーンか
ら侵入する車両がある場合、その車両を、第２危険車両と判断してよい。この場合、例え
ば、表示制御部４４は、車両Ｖの側方のレーンを車両Ｖよりも前方側で進行している近接
車両が、車両Ｖのレーン側に移動することを検出した場合に、その車両Ｖが第２危険車両
であると判断する。また例えば、表示制御部４４は、車両Ｖと同じレーンで複数台先を走
行している車両であって、急に減速した車両がある場合には、その車両を、第２危険車両
と判断してよい。この場合、例えば、表示制御部４４は、車両Ｖと同じレーンで複数台先
を走行している近接車両の、車両Ｖに対する相対速度が、車両Ｖに近づく方向に所定値以
上となることを検出した場合に、その近接車両が第２危険車両であると判断する。このよ
うな第２危険車両は、他の車両と車両Ｖとの衝突する危険性を増加させるため、表示制御
部４４は、他の近接車両と異なる表示内容で表示させて、乗員が認識しやすいようにする
。なお、第２危険車両の判断方法は、これらに限られない。
【0042】
また、表示制御部４４は、第１危険車両と第２危険車両とを、異なる表示内容で表示さ
せる。図６は、車両Ｖの側方のレーンを車両Ｖよりも前方側で走行している近接車両が、
車両Ｖのレーン側に移動しようとしているタイミングにおける、第１画像ＰＢの例を示し
ている。そして、図７は、その近接車両が車両Ｖのレーンに移動した後における、第１画
像ＰＢの例を示している。図６に示すように、表示制御部４４は、車両Ｖの側方のレーン
を車両Ｖよりも前方側で進行しており、かつ、車両Ｖのレーン側に移動しようとしている
近接車両を、第２危険車両であると判断して、近接車両画像Ｂ３ａとして表示させる。第
２危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ａは、危険車両と判断されていない近接車両画像Ｂ３
と、異なる表示内容で表示されている。例えば、近接車両画像Ｂ３ａは、危険車両と判断
されていない近接車両画像Ｂ３と異なる色で表示される。近接車両画像Ｂ３ａは、例えば
黄色で表示され、危険車両と判断されていない近接車両画像Ｂ３は、例えば灰色、黒色、
青色などで表示されてもよい。
せる。図６は、車両Ｖの側方のレーンを車両Ｖよりも前方側で走行している近接車両が、
車両Ｖのレーン側に移動しようとしているタイミングにおける、第１画像ＰＢの例を示し
ている。そして、図７は、その近接車両が車両Ｖのレーンに移動した後における、第１画
像ＰＢの例を示している。図６に示すように、表示制御部４４は、車両Ｖの側方のレーン
を車両Ｖよりも前方側で進行しており、かつ、車両Ｖのレーン側に移動しようとしている
近接車両を、第２危険車両であると判断して、近接車両画像Ｂ３ａとして表示させる。第
２危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ａは、危険車両と判断されていない近接車両画像Ｂ３
と、異なる表示内容で表示されている。例えば、近接車両画像Ｂ３ａは、危険車両と判断
されていない近接車両画像Ｂ３と異なる色で表示される。近接車両画像Ｂ３ａは、例えば
黄色で表示され、危険車両と判断されていない近接車両画像Ｂ３は、例えば灰色、黒色、
青色などで表示されてもよい。
【0043】
第２危険車両が車両Ｖのレーンに進入した結果、車両Ｖは、減速して、後方の車両との
車間距離が短くなる場合がある。図７に示すように、表示制御部４４は、車両Ｖとの車間
距離が閾値以下となった後方の車両を、第１危険車両であると判断して、近接車両画像Ｂ
３ｂとして表示させる。第１危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ｂは、危険車両と判断され
ていない近接車両画像Ｂ３と、異なる表示内容で表示されている。さらに、第１危険車両
を示す近接車両画像Ｂ３ｂは、第２危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ａとも異なる表示内
容で表示される。例えば、近接車両画像Ｂ３ｂは、危険車両と判断されていない近接車両
画像Ｂ３、及び第２危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ａと、異なる色で表示される。近接
車両画像Ｂ３ｂは、例えば赤色で表示されてよい。
車間距離が短くなる場合がある。図７に示すように、表示制御部４４は、車両Ｖとの車間
距離が閾値以下となった後方の車両を、第１危険車両であると判断して、近接車両画像Ｂ
３ｂとして表示させる。第１危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ｂは、危険車両と判断され
ていない近接車両画像Ｂ３と、異なる表示内容で表示されている。さらに、第１危険車両
を示す近接車両画像Ｂ３ｂは、第２危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ａとも異なる表示内
容で表示される。例えば、近接車両画像Ｂ３ｂは、危険車両と判断されていない近接車両
画像Ｂ３、及び第２危険車両を示す近接車両画像Ｂ３ａと、異なる色で表示される。近接
車両画像Ｂ３ｂは、例えば赤色で表示されてよい。
【0044】
表示制御部４４は、このようにして第１画像ＰＢを表示部２２に表示させるが、以上説
明した第１画像ＰＢは一例であり、第１画像ＰＢの表示内容は以上の説明に限られない。
明した第１画像ＰＢは一例であり、第１画像ＰＢの表示内容は以上の説明に限られない。
【0045】
次に、第２画像ＰＣについて説明する。図８から図１２は、第２画像の一例を示す図で
ある。表示制御部４４は、切替情報における運転モード情報において、車両Ｖが自動運転
モードであるとされている場合であって、切替情報における走行状況情報が第２状態を示
している場合に、第２画像ＰＣを表示部２２に表示させる。すなわち、表示制御部４４は
、車両Ｖが自動運転モードで走行しており、かつ、乗員が自動運転に不安を覚えている度
合いが小さい場合には、第２画像ＰＣを表示させる。第２画像ＰＣは、近接車両を表示す
る画像である。
ある。表示制御部４４は、切替情報における運転モード情報において、車両Ｖが自動運転
モードであるとされている場合であって、切替情報における走行状況情報が第２状態を示
している場合に、第２画像ＰＣを表示部２２に表示させる。すなわち、表示制御部４４は
、車両Ｖが自動運転モードで走行しており、かつ、乗員が自動運転に不安を覚えている度
合いが小さい場合には、第２画像ＰＣを表示させる。第２画像ＰＣは、近接車両を表示す
る画像である。
【0046】
第２画像ＰＣは、第１画像ＰＢよりも、情報量が少ない画像である。ここでの情報量と
は、表示する近接車両の情報量を指す。すなわち、第２画像ＰＣは、第１画像ＰＢよりも
、表示する近接車両の情報量が少ない。さらにいえば、車両Ｖが同じ状況、すなわち車両
Ｖと近接車両との相対的な位置関係が同じである場合に第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを
表示すると仮定した場合、第２画像ＰＣで表示される近接車両の数は、第１画像ＰＢで表
示される近接車両の数よりも少なくなる。本実施形態では、第２画像ＰＣは、車両Ｖの前
方側を示す画像であり、車両Ｖから進行方向前方を見る視点からの、近接車両を示す画像
であるといえる。表示制御部４４は、車両情報取得部４０が取得した、車両Ｖに対する近
接車両の位置と、車両Ｖと近接車両との間の距離とに基づき、車両Ｖと近接車両との位置
関係を検出する。そして、表示制御部４４は、車両Ｖと近接車両との位置関係に基づき、
車両Ｖから進行方向の前方を見る視点から近接車両を見たと仮定した場合の画像を、第２
画像ＰＣとして生成して、表示部２２に表示させる。第２画像ＰＣは、車両Ｖから前方側
を見ている画像であるため、車両Ｖの進行方向の前方側の領域内に位置する近接車両の画
像が含まれるが、車両Ｖの進行方向の後方側の領域内に位置する近接車両の画像は含まれ
ない。すなわち、第２画像ＰＣは、車両Ｖの進行方向の後方側の領域内に位置する近接車
両の画像が含まれない分、表示される近接車両の情報量が、ここでは表示される近接車両
の数が、第１画像ＰＢより少なくなる。
は、表示する近接車両の情報量を指す。すなわち、第２画像ＰＣは、第１画像ＰＢよりも
、表示する近接車両の情報量が少ない。さらにいえば、車両Ｖが同じ状況、すなわち車両
Ｖと近接車両との相対的な位置関係が同じである場合に第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを
表示すると仮定した場合、第２画像ＰＣで表示される近接車両の数は、第１画像ＰＢで表
示される近接車両の数よりも少なくなる。本実施形態では、第２画像ＰＣは、車両Ｖの前
方側を示す画像であり、車両Ｖから進行方向前方を見る視点からの、近接車両を示す画像
であるといえる。表示制御部４４は、車両情報取得部４０が取得した、車両Ｖに対する近
接車両の位置と、車両Ｖと近接車両との間の距離とに基づき、車両Ｖと近接車両との位置
関係を検出する。そして、表示制御部４４は、車両Ｖと近接車両との位置関係に基づき、
車両Ｖから進行方向の前方を見る視点から近接車両を見たと仮定した場合の画像を、第２
画像ＰＣとして生成して、表示部２２に表示させる。第２画像ＰＣは、車両Ｖから前方側
を見ている画像であるため、車両Ｖの進行方向の前方側の領域内に位置する近接車両の画
像が含まれるが、車両Ｖの進行方向の後方側の領域内に位置する近接車両の画像は含まれ
ない。すなわち、第２画像ＰＣは、車両Ｖの進行方向の後方側の領域内に位置する近接車
両の画像が含まれない分、表示される近接車両の情報量が、ここでは表示される近接車両
の数が、第１画像ＰＢより少なくなる。
【0047】
図８及び図９は、近接車両が表示されていない場合の第２画像ＰＣを示している。図８
に示すように、第２画像ＰＣは、自車レーン画像Ｃ１と、側方レーン画像Ｃ２と、状況情
報画像Ｃ３とを含む。本実施形態においては、第２画像ＰＣには、自車である車両Ｖの画
像が含まれない。
に示すように、第２画像ＰＣは、自車レーン画像Ｃ１と、側方レーン画像Ｃ２と、状況情
報画像Ｃ３とを含む。本実施形態においては、第２画像ＰＣには、自車である車両Ｖの画
像が含まれない。
【0048】
自車レーン画像Ｃ１は、車両Ｖが走行している経路を示す画像である。側方レーン画像
Ｃ２は、車両Ｖが走行している経路の側方にある経路を示す画像である。表示制御部４４
は、車両Ｖの幅に基づき、車両Ｖが走行している経路の幅を算出し、車両Ｖが走行してい
る経路の幅を車両Ｖの進行方向Ｄに延在させた領域を、車両Ｖが走行している経路に設定
する。そして、表示制御部４４は、設定した車両Ｖが走行している経路を、自車レーン画
像Ｃ１として、表示部２２に表示させる。例えば、表示制御部４４は、車両Ｖの幅よりも
所定長さだけ両側方に広い幅を、車両Ｖが走行している経路の幅とする。また、道路に白
線などでレーンが設定されている場合には、表示制御部４４は、車両Ｖが走行しているレ
ーンの両側方の白線に挟まれた領域を、自車レーン画像Ｃ１としてもよい。表示制御部４
４は、このようにして生成した自車レーン画像Ｃ１の側方側に、側方レーン画像Ｃ２が位
置するように、側方レーン画像Ｃ２を生成して表示させる。図８の例では、側方レーン画
像Ｃ２は、自車レーン画像Ｃ１の一方の側方側の側方レーン画像Ｃ２ａと、他方の側方側
の側方レーン画像Ｃ２ｂとを含む。ただし、側方レーン画像Ｃ２の数はそれに限られず、
車両Ｖが走行している道路に応じて設定される。例えば２車線である場合には、側方レー
ン画像Ｃ２は、１つとなってよい。
Ｃ２は、車両Ｖが走行している経路の側方にある経路を示す画像である。表示制御部４４
は、車両Ｖの幅に基づき、車両Ｖが走行している経路の幅を算出し、車両Ｖが走行してい
る経路の幅を車両Ｖの進行方向Ｄに延在させた領域を、車両Ｖが走行している経路に設定
する。そして、表示制御部４４は、設定した車両Ｖが走行している経路を、自車レーン画
像Ｃ１として、表示部２２に表示させる。例えば、表示制御部４４は、車両Ｖの幅よりも
所定長さだけ両側方に広い幅を、車両Ｖが走行している経路の幅とする。また、道路に白
線などでレーンが設定されている場合には、表示制御部４４は、車両Ｖが走行しているレ
ーンの両側方の白線に挟まれた領域を、自車レーン画像Ｃ１としてもよい。表示制御部４
４は、このようにして生成した自車レーン画像Ｃ１の側方側に、側方レーン画像Ｃ２が位
置するように、側方レーン画像Ｃ２を生成して表示させる。図８の例では、側方レーン画
像Ｃ２は、自車レーン画像Ｃ１の一方の側方側の側方レーン画像Ｃ２ａと、他方の側方側
の側方レーン画像Ｃ２ｂとを含む。ただし、側方レーン画像Ｃ２の数はそれに限られず、
車両Ｖが走行している道路に応じて設定される。例えば２車線である場合には、側方レー
ン画像Ｃ２は、１つとなってよい。
【0049】
状況情報画像Ｃ３は、車両Ｖの側方側の近接車両の状況を示す画像であり、車両Ｖの側
方側、言い換えれば、自車レーン画像Ｃ１の側方側に表示されている。ここで、自車レー
ン画像Ｃ１（車両Ｖが走行している経路）の側方側の辺に該当する領域を、辺ＣＬとする
。辺ＣＬは、自車レーン画像Ｃ１と側方レーン画像Ｃ２との境界を示す領域であるともい
える。状況情報画像Ｃ３は、辺ＣＬ上に沿って形成されている。さらに言えば、状況情報
画像Ｃ３は、辺ＣＬから、第２画像ＰＣにおける鉛直方向上方に延在する仮想の壁状の画
像として、形成されている。状況情報画像Ｃ３は、端部Ｃ３Ｓから端部Ｃ３Ｔまで、車両
Ｖの進行方向Ｄの前方側に向けて延在している。従って、状況情報画像Ｃ３は、端部Ｃ３
Ｓから端部Ｃ３Ｔまで、自車レーン画像Ｃ１（車両Ｖが走行している経路）の側方を遮蔽
する壁状の画像として、表示される。端部Ｃ３Ｓは、車両Ｖの進行方向Ｄにおいて任意の
位置に設定されてよいが、例えば、車両Ｖの進行方向Ｄにおいて車両Ｖの先端部と同じ位
置に設定してよい。また、端部Ｃ３Ｔは、端部Ｃ３Ｓよりも車両Ｖの進行方向Ｄの前方側
で任意の位置に設定されよい。なお、状況情報画像Ｃ３は、所定の透明度を有する画像と
して表示されるため、後述する側方レーン画像Ｃ２上の近接車両画像Ｃ４は、状況情報画
像Ｃ３と重なった位置にある場合でも、視認可能となる。また、図８の例では、自車レー
ン画像Ｃ１の両側方に、それぞれ側方レーン画像Ｃ２ａ、Ｃ２ｂが設けられているため、
状況情報画像Ｃ３は、自車レーン画像Ｃ１と側方レーン画像Ｃ２ａとの間に形成される状
況情報画像Ｃ３ａと、自車レーン画像Ｃ１と側方レーン画像Ｃ２ｂとの間に形成される状
況情報画像Ｃ３ｂとを含む。
方側、言い換えれば、自車レーン画像Ｃ１の側方側に表示されている。ここで、自車レー
ン画像Ｃ１（車両Ｖが走行している経路）の側方側の辺に該当する領域を、辺ＣＬとする
。辺ＣＬは、自車レーン画像Ｃ１と側方レーン画像Ｃ２との境界を示す領域であるともい
える。状況情報画像Ｃ３は、辺ＣＬ上に沿って形成されている。さらに言えば、状況情報
画像Ｃ３は、辺ＣＬから、第２画像ＰＣにおける鉛直方向上方に延在する仮想の壁状の画
像として、形成されている。状況情報画像Ｃ３は、端部Ｃ３Ｓから端部Ｃ３Ｔまで、車両
Ｖの進行方向Ｄの前方側に向けて延在している。従って、状況情報画像Ｃ３は、端部Ｃ３
Ｓから端部Ｃ３Ｔまで、自車レーン画像Ｃ１（車両Ｖが走行している経路）の側方を遮蔽
する壁状の画像として、表示される。端部Ｃ３Ｓは、車両Ｖの進行方向Ｄにおいて任意の
位置に設定されてよいが、例えば、車両Ｖの進行方向Ｄにおいて車両Ｖの先端部と同じ位
置に設定してよい。また、端部Ｃ３Ｔは、端部Ｃ３Ｓよりも車両Ｖの進行方向Ｄの前方側
で任意の位置に設定されよい。なお、状況情報画像Ｃ３は、所定の透明度を有する画像と
して表示されるため、後述する側方レーン画像Ｃ２上の近接車両画像Ｃ４は、状況情報画
像Ｃ３と重なった位置にある場合でも、視認可能となる。また、図８の例では、自車レー
ン画像Ｃ１の両側方に、それぞれ側方レーン画像Ｃ２ａ、Ｃ２ｂが設けられているため、
状況情報画像Ｃ３は、自車レーン画像Ｃ１と側方レーン画像Ｃ２ａとの間に形成される状
況情報画像Ｃ３ａと、自車レーン画像Ｃ１と側方レーン画像Ｃ２ｂとの間に形成される状
況情報画像Ｃ３ｂとを含む。
【0050】
図１０から図１２は、車両Ｖの前方に近接車両が存在している場合の第２画像ＰＣを示
している。図１０に示すように、第２画像ＰＣは、近接車両画像Ｃ４を含む。近接車両画
像Ｃ４は、近接車両を示す画像である。表示制御部４４は、自車レーン画像Ｃ１又は側方
レーン画像Ｃ２と重なるように、近接車両画像Ｃ４を表示させる。例えば、近接車両画像
Ｃ４は、車両の形状を模した画像として表示される。表示制御部４４は、車両Ｖと近接車
両との位置関係に基づき、第２画像ＰＣとして表示される範囲内の近接車両の、すなわち
車両Ｖの進行方向Ｄの前方側の領域内に位置する近接車両の、第２画像ＰＣ上での車両Ｖ
に対する位置を算出する。そして、表示制御部４４は、算出した第２画像ＰＣ上での近接
車両の位置に、近接車両画像Ｃ４を表示させる。この場合、表示制御部４４は、車両Ｖの
進行方向Ｄの前方側の領域内であって、車両Ｖから所定の表示距離範囲内に位置している
車両を、近接車両画像Ｃ４として表示させる。すなわち、表示距離とは、近接車両が近接
車両画像Ｃ４として表示される場合の、近接車両と車両Ｖとの間の距離の上限を指す。こ
こで、上述のように、車両Ｖに対し検出距離範囲内にある車両が、近接車両として検出さ
れる。本実施形態における表示距離は、任意に設定されてよいが、例えば、検出距離より
短く設定されてよい。すなわち、表示制御部４４は、車両Ｖの進行方向Ｄの前方側の領域
内の近接車両のうち、表示距離範囲内にある近接車両を、近接車両画像Ｃ４として表示さ
せてよい。ただし、表示距離が検出距離と同じ長さに設定されていてもよく、この場合は
、表示制御部４４は、車両Ｖの進行方向Ｄの前方側の領域内の近接車両の全てを、近接車
両画像Ｃ４として表示させる。いずれの場合においても、表示制御部４４は、自車画像Ｂ
０の進行方向の前方側の領域内の近接車両を、近接車両画像Ｂ３として表示する。
している。図１０に示すように、第２画像ＰＣは、近接車両画像Ｃ４を含む。近接車両画
像Ｃ４は、近接車両を示す画像である。表示制御部４４は、自車レーン画像Ｃ１又は側方
レーン画像Ｃ２と重なるように、近接車両画像Ｃ４を表示させる。例えば、近接車両画像
Ｃ４は、車両の形状を模した画像として表示される。表示制御部４４は、車両Ｖと近接車
両との位置関係に基づき、第２画像ＰＣとして表示される範囲内の近接車両の、すなわち
車両Ｖの進行方向Ｄの前方側の領域内に位置する近接車両の、第２画像ＰＣ上での車両Ｖ
に対する位置を算出する。そして、表示制御部４４は、算出した第２画像ＰＣ上での近接
車両の位置に、近接車両画像Ｃ４を表示させる。この場合、表示制御部４４は、車両Ｖの
進行方向Ｄの前方側の領域内であって、車両Ｖから所定の表示距離範囲内に位置している
車両を、近接車両画像Ｃ４として表示させる。すなわち、表示距離とは、近接車両が近接
車両画像Ｃ４として表示される場合の、近接車両と車両Ｖとの間の距離の上限を指す。こ
こで、上述のように、車両Ｖに対し検出距離範囲内にある車両が、近接車両として検出さ
れる。本実施形態における表示距離は、任意に設定されてよいが、例えば、検出距離より
短く設定されてよい。すなわち、表示制御部４４は、車両Ｖの進行方向Ｄの前方側の領域
内の近接車両のうち、表示距離範囲内にある近接車両を、近接車両画像Ｃ４として表示さ
せてよい。ただし、表示距離が検出距離と同じ長さに設定されていてもよく、この場合は
、表示制御部４４は、車両Ｖの進行方向Ｄの前方側の領域内の近接車両の全てを、近接車
両画像Ｃ４として表示させる。いずれの場合においても、表示制御部４４は、自車画像Ｂ
０の進行方向の前方側の領域内の近接車両を、近接車両画像Ｂ３として表示する。
【0051】
表示制御部４４は、以上説明した状況情報画像Ｃ３と近接車両画像Ｃ４との表示内容を
、車両Ｖと近接車両との位置関係に応じて変化させる。状況情報画像Ｃ３は、近接車両の
有無や近接車両画像Ｃ４の表示に関わらず、第２画像ＰＣ上に表示されるが、近接車両と
車両Ｖとの距離に応じて、表示内容が変化する。表示制御部４４は、車両Ｖの側方側の近
接車両が車両Ｖに近い位置にある第１状況と、車両Ｖの側方側の近接車両が第１状況より
も車両Ｖから遠い位置にある第２状況とで、状況情報画像Ｃ３の表示内容を異ならせる。
本実施形態では、第１状況は、近接車両と車両Ｖとの距離が、所定距離範囲内にある状況
を指し、第２状況とは、近接車両と車両Ｖとの距離が、所定距離範囲外にある状況を指す
。すなわち、表示制御部４４は、車両Ｖの側方側の近接車両が所定距離範囲内にある場合
は、その近接車両が位置する側の状況情報画像Ｃ３を、第１態様で表示させ、車両Ｖの側
方側の近接車両が所定距離範囲外にある場合は、状況情報画像Ｃ３を、第１態様とは異な
る第２態様で表示させる。すなわち例えば、一方の側方側（例えば右側）の近接車両が所
定距離範囲外にある場合は、一方の側方側（例えば右側）の状況情報画像Ｃ３ａを、第１
態様で表示させる。第１態様と第２態様とは、表示内容が異なれば任意の表示態様であっ
てよいが、本実施形態では、表示制御部４４は、第１態様と第２態様とで色を異ならせる
。例えば、表示制御部４４は、第１態様の状況情報画像Ｃ３を赤色とし、第２態様の状況
情報画像Ｃ３を青色としてよい。また例えば、表示制御部４４は、第１態様の状況情報画
像Ｃ３を点滅させ、第２態様の状況情報画像Ｃ３を点滅させなくてよい。
、車両Ｖと近接車両との位置関係に応じて変化させる。状況情報画像Ｃ３は、近接車両の
有無や近接車両画像Ｃ４の表示に関わらず、第２画像ＰＣ上に表示されるが、近接車両と
車両Ｖとの距離に応じて、表示内容が変化する。表示制御部４４は、車両Ｖの側方側の近
接車両が車両Ｖに近い位置にある第１状況と、車両Ｖの側方側の近接車両が第１状況より
も車両Ｖから遠い位置にある第２状況とで、状況情報画像Ｃ３の表示内容を異ならせる。
本実施形態では、第１状況は、近接車両と車両Ｖとの距離が、所定距離範囲内にある状況
を指し、第２状況とは、近接車両と車両Ｖとの距離が、所定距離範囲外にある状況を指す
。すなわち、表示制御部４４は、車両Ｖの側方側の近接車両が所定距離範囲内にある場合
は、その近接車両が位置する側の状況情報画像Ｃ３を、第１態様で表示させ、車両Ｖの側
方側の近接車両が所定距離範囲外にある場合は、状況情報画像Ｃ３を、第１態様とは異な
る第２態様で表示させる。すなわち例えば、一方の側方側（例えば右側）の近接車両が所
定距離範囲外にある場合は、一方の側方側（例えば右側）の状況情報画像Ｃ３ａを、第１
態様で表示させる。第１態様と第２態様とは、表示内容が異なれば任意の表示態様であっ
てよいが、本実施形態では、表示制御部４４は、第１態様と第２態様とで色を異ならせる
。例えば、表示制御部４４は、第１態様の状況情報画像Ｃ３を赤色とし、第２態様の状況
情報画像Ｃ３を青色としてよい。また例えば、表示制御部４４は、第１態様の状況情報画
像Ｃ３を点滅させ、第２態様の状況情報画像Ｃ３を点滅させなくてよい。
【0052】
表示制御部４４は、側方側の近接車両の車両Ｖに対する位置を問わず、側方側の近接車
両が所定距離範囲にある場合には、状況情報画像Ｃ３を第１態様で表示させる。すなわち
、表示制御部４４は、側方側の近接車両が、車両Ｖの後方側の領域に位置する場合であっ
ても、車両Ｖの前方側の領域に位置する場合であっても、所定距離範囲にある場合には、
状況情報画像Ｃ３を第１態様で表示させる。また、ここでの処理距離は、任意に設定され
てよいが、例えば、近接車両画像Ｃ４を表示する最大距離を指す表示距離と同じ長さに設
定されてよい。
両が所定距離範囲にある場合には、状況情報画像Ｃ３を第１態様で表示させる。すなわち
、表示制御部４４は、側方側の近接車両が、車両Ｖの後方側の領域に位置する場合であっ
ても、車両Ｖの前方側の領域に位置する場合であっても、所定距離範囲にある場合には、
状況情報画像Ｃ３を第１態様で表示させる。また、ここでの処理距離は、任意に設定され
てよいが、例えば、近接車両画像Ｃ４を表示する最大距離を指す表示距離と同じ長さに設
定されてよい。
【0053】
図８から図１１は、車両Ｖの一方の側方（ここでは右側）において、後方から車両Ｖに
近接車両が近づいてきて、近接車両が車両Ｖを追い越して前方側に遠ざかってゆく場合の
第２画像ＰＣの例を示している。図８は、近接車両が、車両Ｖの一方の側方側のレーンに
おいて、車両Ｖの後方側に位置している状態を示している。表示制御部４４は、車両Ｖの
後方の領域内の近接車両を表示しないため、図８に示す第２画像ＰＣには、近接車両画像
Ｃ４が表示されていない。また、図８の例では、車両Ｖの一方の側方側の近接車両は、車
両Ｖの後方側の領域において、所定距離範囲外に位置している。そのため、図８に示す状
況情報画像Ｃ３ａは、第２態様で表示されている。また、車両Ｖの他方の側方側にも、所
定距離範囲内に位置する車両が存在していないため、図８に示す状況情報画像Ｃ３ｂも、
第２態様で表示されている。
近接車両が近づいてきて、近接車両が車両Ｖを追い越して前方側に遠ざかってゆく場合の
第２画像ＰＣの例を示している。図８は、近接車両が、車両Ｖの一方の側方側のレーンに
おいて、車両Ｖの後方側に位置している状態を示している。表示制御部４４は、車両Ｖの
後方の領域内の近接車両を表示しないため、図８に示す第２画像ＰＣには、近接車両画像
Ｃ４が表示されていない。また、図８の例では、車両Ｖの一方の側方側の近接車両は、車
両Ｖの後方側の領域において、所定距離範囲外に位置している。そのため、図８に示す状
況情報画像Ｃ３ａは、第２態様で表示されている。また、車両Ｖの他方の側方側にも、所
定距離範囲内に位置する車両が存在していないため、図８に示す状況情報画像Ｃ３ｂも、
第２態様で表示されている。
【0054】
図９は、車両Ｖの一方の側方側のレーンの近接車両が、図８よりも車両Ｖに近づいて、
所定距離範囲内に到達した状態を示している。図９においても、近接車両は車両Ｖの後方
側にあるため、近接車両画像Ｃ４が表示されていない。一方、この近接車両は、車両Ｖの
後方側の領域において、所定距離範囲内に位置している。そのため、図９に示す状況情報
画像Ｃ３ａは、第１態様で表示されている。このように、第２画像ＰＣでは、車両が接近
している場合、その車両側の状況情報画像Ｃ３ａが第１態様で表示されるため、乗員は、
車両が接近している旨を認識することができる。
所定距離範囲内に到達した状態を示している。図９においても、近接車両は車両Ｖの後方
側にあるため、近接車両画像Ｃ４が表示されていない。一方、この近接車両は、車両Ｖの
後方側の領域において、所定距離範囲内に位置している。そのため、図９に示す状況情報
画像Ｃ３ａは、第１態様で表示されている。このように、第２画像ＰＣでは、車両が接近
している場合、その車両側の状況情報画像Ｃ３ａが第１態様で表示されるため、乗員は、
車両が接近している旨を認識することができる。
【0055】
図１０は、車両Ｖの一方の側方側のレーンの近接車両が、車両Ｖを追い抜いた状態を示
している。すなわち、図１０は、車両Ｖの前方側の領域内であって車両Ｖの一方の側方側
に、近接車両が存在する場合の例を示している。図１０においては、この近接車両は、車
両Ｖから表示距離範囲内に位置しているため、近接車両画像Ｃ４として、一方の側方側の
側方レーン画像Ｃ２ａ上に表示されている。また、この近接車両は、車両Ｖから所定距離
範囲内に位置しているため、状況情報画像Ｃ３ａは、第１態様で表示されている。
している。すなわち、図１０は、車両Ｖの前方側の領域内であって車両Ｖの一方の側方側
に、近接車両が存在する場合の例を示している。図１０においては、この近接車両は、車
両Ｖから表示距離範囲内に位置しているため、近接車両画像Ｃ４として、一方の側方側の
側方レーン画像Ｃ２ａ上に表示されている。また、この近接車両は、車両Ｖから所定距離
範囲内に位置しているため、状況情報画像Ｃ３ａは、第１態様で表示されている。
【0056】
図１１は、車両Ｖの一方の側方側のレーンの近接車両が、図１０の状態よりも車両Ｖか
ら離れた状態を示している。図１１においても、この近接車両は、車両Ｖから所定距離範
囲内に位置しているため、状況情報画像Ｃ３ａは、第１態様で表示されている。また、図
１１においても、この近接車両は、車両Ｖから表示距離範囲内に位置しているため、近接
車両画像Ｃ４として表示されている。ただし、本実施形態においては、表示制御部４４は
、近接車両と車両Ｖとの距離に応じて、近接車両画像Ｃ４の表示内容を変化させる。ここ
では、表示制御部４４は、近接車両が車両Ｖから離れるほど、近接車両画像Ｃ４の透明度
を高くする。すなわち、近接車両が車両Ｖから近いほど、近接車両画像Ｃ４が非透明とな
って視認されやすくなり、近接車両が車両Ｖから遠いほど、近接車両画像Ｃ４が透明とな
って視認され難くなる。そして、表示制御部４４は、近接車両と車両Ｖとの距離が表示距
離より長くとなった場合に、近接車両画像Ｃ４の透明度を最大にして、近接車両画像Ｃ４
が表示されなくする。図１１においては、図１０の状態よりも、近接車両が車両Ｖから離
れているが、この近接車両は、表示距離範囲内に位置している。そのため、図１１におけ
る近接車両画像Ｃ４は、図１０の近接車両画像Ｃ４より透明度は高いが、完全に透明とな
っておらず、半透明で表示されている。
ら離れた状態を示している。図１１においても、この近接車両は、車両Ｖから所定距離範
囲内に位置しているため、状況情報画像Ｃ３ａは、第１態様で表示されている。また、図
１１においても、この近接車両は、車両Ｖから表示距離範囲内に位置しているため、近接
車両画像Ｃ４として表示されている。ただし、本実施形態においては、表示制御部４４は
、近接車両と車両Ｖとの距離に応じて、近接車両画像Ｃ４の表示内容を変化させる。ここ
では、表示制御部４４は、近接車両が車両Ｖから離れるほど、近接車両画像Ｃ４の透明度
を高くする。すなわち、近接車両が車両Ｖから近いほど、近接車両画像Ｃ４が非透明とな
って視認されやすくなり、近接車両が車両Ｖから遠いほど、近接車両画像Ｃ４が透明とな
って視認され難くなる。そして、表示制御部４４は、近接車両と車両Ｖとの距離が表示距
離より長くとなった場合に、近接車両画像Ｃ４の透明度を最大にして、近接車両画像Ｃ４
が表示されなくする。図１１においては、図１０の状態よりも、近接車両が車両Ｖから離
れているが、この近接車両は、表示距離範囲内に位置している。そのため、図１１におけ
る近接車両画像Ｃ４は、図１０の近接車両画像Ｃ４より透明度は高いが、完全に透明とな
っておらず、半透明で表示されている。
【0057】
車両Ｖの一方の側方側のレーンの近接車両が、図１１からさらに車両Ｖから離れた場合
には、第２画像ＰＣは、図８のように表示される。すなわちこの場合、近接車両は、車両
Ｖの前方側において、車両Ｖから所定距離範囲外に位置するため、状況情報画像Ｃ３ａは
、第１態様から第２態様に切り替えて表示される。またこの場合、近接車両は、車両Ｖの
進行方向Ｄの前方側において車両Ｖから表示距離範囲外に位置するため、近接車両画像Ｃ
４が完全に透明となって、表示されなくなる。
には、第２画像ＰＣは、図８のように表示される。すなわちこの場合、近接車両は、車両
Ｖの前方側において、車両Ｖから所定距離範囲外に位置するため、状況情報画像Ｃ３ａは
、第１態様から第２態様に切り替えて表示される。またこの場合、近接車両は、車両Ｖの
進行方向Ｄの前方側において車両Ｖから表示距離範囲外に位置するため、近接車両画像Ｃ
４が完全に透明となって、表示されなくなる。
【0058】
なお、状況情報画像Ｃ３の端部Ｃ３Ｓから端部Ｃ３Ｔまでの長さを、壁長さとすると、
壁長さは、任意に設定されてよいが、例えば、近接車両画像Ｃ４が表示される表示距離と
同じ長さであってよい。この場合、車両Ｖの前方の近接車両が、端部Ｃ３Ｔよりも前方側
に移動すると、その近接車両の近接車両画像Ｃ４が非表示となりつつ、状況情報画像Ｃ３
は、第１態様から第２態様に切り替わる。
壁長さは、任意に設定されてよいが、例えば、近接車両画像Ｃ４が表示される表示距離と
同じ長さであってよい。この場合、車両Ｖの前方の近接車両が、端部Ｃ３Ｔよりも前方側
に移動すると、その近接車両の近接車両画像Ｃ４が非表示となりつつ、状況情報画像Ｃ３
は、第１態様から第２態様に切り替わる。
【0059】
図８から図１１の説明では、車両Ｖの側方側に近接車両がある場合の第２画像ＰＣの変
化の例を示していた。一方、図１２は、車両Ｖと同じレーンに近接車両がある場合の第２
画像ＰＣの例を示している。車両Ｖと同じレーンに近接車両がある場合でも、近接車両画
像Ｃ４の表示内容の変化は、図８から図１１で示した変化と同様である。すなわち、近接
車両画像Ｃ４は、車両Ｖの前方の領域内であって表示距離範囲内の近接車両を表示するも
のであり、車両Ｖから離れるほど透明度が高くなる。一方、車両Ｖと同じレーンに近接車
両がある場合、側方の状況情報画像Ｃ３の代わりに、辺ＣＬの表示内容が変化する。すな
わち、表示制御部４４は、車両Ｖと同じレーンの近接車両が所定距離範囲内にある場合、
辺ＣＬを、第１態様で表示させ、車両Ｖと同じレーンの近接車両が所定距離範囲外にある
場合、辺ＣＬを、第２態様で表示させる。辺ＣＬの第１態様と第２態様とは、表示内容が
異なれば任意の表示態様であってよいが、本実施形態では、表示制御部４４は、第１態様
と第２態様とで色を異ならせる。例えば、表示制御部４４は、第１態様の辺ＣＬを赤色と
し、第２態様の辺ＣＬを青色としてよい。
化の例を示していた。一方、図１２は、車両Ｖと同じレーンに近接車両がある場合の第２
画像ＰＣの例を示している。車両Ｖと同じレーンに近接車両がある場合でも、近接車両画
像Ｃ４の表示内容の変化は、図８から図１１で示した変化と同様である。すなわち、近接
車両画像Ｃ４は、車両Ｖの前方の領域内であって表示距離範囲内の近接車両を表示するも
のであり、車両Ｖから離れるほど透明度が高くなる。一方、車両Ｖと同じレーンに近接車
両がある場合、側方の状況情報画像Ｃ３の代わりに、辺ＣＬの表示内容が変化する。すな
わち、表示制御部４４は、車両Ｖと同じレーンの近接車両が所定距離範囲内にある場合、
辺ＣＬを、第１態様で表示させ、車両Ｖと同じレーンの近接車両が所定距離範囲外にある
場合、辺ＣＬを、第２態様で表示させる。辺ＣＬの第１態様と第２態様とは、表示内容が
異なれば任意の表示態様であってよいが、本実施形態では、表示制御部４４は、第１態様
と第２態様とで色を異ならせる。例えば、表示制御部４４は、第１態様の辺ＣＬを赤色と
し、第２態様の辺ＣＬを青色としてよい。
【0060】
図１２は、車両Ｖと同じレーンであって前方にある近接車両が、所定距離範囲内にある
場合の例を示している。この場合、辺ＣＬａ、ＣＬｂは、第１態様で表示される。また、
車両Ｖと同じレーンであって前方にある近接車両が、表示距離範囲内にあるため、自車レ
ーンＣ１画像上に、近接車両画像Ｃ４が表示される。なおこの場合、近接車両画像Ｃ４は
、点灯するなど、表示内容が異なってもよい。また、車両Ｖと同じレーンであって前方に
ある近接車両が、所定距離範囲外にある場合には、例えば図８などに示すように、辺ＣＬ
ａ、ＣＬｂは、第２態様で表示される。
場合の例を示している。この場合、辺ＣＬａ、ＣＬｂは、第１態様で表示される。また、
車両Ｖと同じレーンであって前方にある近接車両が、表示距離範囲内にあるため、自車レ
ーンＣ１画像上に、近接車両画像Ｃ４が表示される。なおこの場合、近接車両画像Ｃ４は
、点灯するなど、表示内容が異なってもよい。また、車両Ｖと同じレーンであって前方に
ある近接車両が、所定距離範囲外にある場合には、例えば図８などに示すように、辺ＣＬ
ａ、ＣＬｂは、第２態様で表示される。
【0061】
このように、辺ＣＬは、車両Ｖと同じレーンの近接車両と車両Ｖとの距離に応じて、表
示内容が変化する。すなわち、状況情報画像Ｃ３が、車両Ｖの側方での近接車両の状況を
示す状況情報画像であり、辺ＣＬが、車両Ｖと同じレーンでの近接車両の状況を示す状況
情報画像であるということができる。
示内容が変化する。すなわち、状況情報画像Ｃ３が、車両Ｖの側方での近接車両の状況を
示す状況情報画像であり、辺ＣＬが、車両Ｖと同じレーンでの近接車両の状況を示す状況
情報画像であるということができる。
【0062】
表示制御部４４は、このようにして第２画像ＰＣを表示部２２に表示させるが、以上説
明した第２画像ＰＣは一例であり、第２画像ＰＣの表示内容は以上の説明に限られない。
明した第２画像ＰＣは一例であり、第２画像ＰＣの表示内容は以上の説明に限られない。
【0063】
以上説明したように、表示制御部４４は、切替情報に応じて、手動運転画像ＰＡと、第
１画像ＰＢと、第２画像ＰＣとを、切り替えて表示させる。表示制御部４４は、手動運転
画像ＰＡと、第１画像ＰＢと、第２画像ＰＣとを、シームレスに切り替えることが好まし
い。なお、以上の説明では、表示制御部４４は、手動運転モードにおいて手動運転画像Ｐ
Ａを表示させ、自動運転モードにおいて第１画像ＰＢ及び第２画像ＰＣを表示させる。た
だし、手動運転画像ＰＡ、第１画像ＰＢ、及び第２画像ＰＣを表示させる際の運転モード
はこれに限られない。例えば、手動運転モードにおいて手動運転画像ＰＡ、第１画像ＰＢ
、及び第２画像ＰＣを切り替えて表示してもよいし、自動運転モードにおいて手動運転画
像ＰＡ、第１画像ＰＢ、及び第２画像ＰＣを切り替えて表示してもよい。また、車両Ｖは
、手動運転モードと自動運転モードとを切り替え可能な車両であることに限られず、例え
ば自動運転できない車両であってもよい。こうした車両の場合、第１状態であるか第２状
態であるかの判断は、乗員が抱いている自動運転に対する不安の程度でなく、乗員が周囲
状況を把握したい程度に基づいて判断してよい。
１画像ＰＢと、第２画像ＰＣとを、切り替えて表示させる。表示制御部４４は、手動運転
画像ＰＡと、第１画像ＰＢと、第２画像ＰＣとを、シームレスに切り替えることが好まし
い。なお、以上の説明では、表示制御部４４は、手動運転モードにおいて手動運転画像Ｐ
Ａを表示させ、自動運転モードにおいて第１画像ＰＢ及び第２画像ＰＣを表示させる。た
だし、手動運転画像ＰＡ、第１画像ＰＢ、及び第２画像ＰＣを表示させる際の運転モード
はこれに限られない。例えば、手動運転モードにおいて手動運転画像ＰＡ、第１画像ＰＢ
、及び第２画像ＰＣを切り替えて表示してもよいし、自動運転モードにおいて手動運転画
像ＰＡ、第１画像ＰＢ、及び第２画像ＰＣを切り替えて表示してもよい。また、車両Ｖは
、手動運転モードと自動運転モードとを切り替え可能な車両であることに限られず、例え
ば自動運転できない車両であってもよい。こうした車両の場合、第１状態であるか第２状
態であるかの判断は、乗員が抱いている自動運転に対する不安の程度でなく、乗員が周囲
状況を把握したい程度に基づいて判断してよい。
【0064】
また、本実施形態では、制御部３０を含む表示装置１０の全体が、車両Ｖに設けられて
いた。ただし、例えば制御部３０は、表示装置１０と別体の表示制御装置として構成され
て、車両Ｖに設けられておらず、車両Ｖ外に設けられていてもよい。この場合、表示部２
２は、車両Ｖの外部の制御部３０から、通信によって画像を受信して、表示する。また、
制御部３０の車両情報取得部４０、切替情報取得部４２、及び表示制御部４４の少なくと
も一部が、車両Ｖに設けられていなくてもよい。
いた。ただし、例えば制御部３０は、表示装置１０と別体の表示制御装置として構成され
て、車両Ｖに設けられておらず、車両Ｖ外に設けられていてもよい。この場合、表示部２
２は、車両Ｖの外部の制御部３０から、通信によって画像を受信して、表示する。また、
制御部３０の車両情報取得部４０、切替情報取得部４２、及び表示制御部４４の少なくと
も一部が、車両Ｖに設けられていなくてもよい。
【0065】
次に、表示装置１０による画像の切り替えフローを、フローチャートに基づき説明する
。図１３は、本実施形態に係る画像の切り替えフローを説明するフローチャートである。
図１３に示すように、制御部３０は、切替情報取得部４２により、切替情報を取得する（
ステップＳ１０）。切替情報取得部４２は、切替情報として、車両Ｖが手動運転モードで
あるか自動運転モードであるかを示す運転モード情報と、車両Ｖが第１状態であるか第２
状態であるかを示す走行状況情報とを取得する。制御部３０は、切替情報に基づき、車両
Ｖが手動運転モードであるか自動運転モードであるかを判断し（ステップＳ１２）、手動
運転モードである場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、表示制御部４４により、手動運転画
像ＰＡを表示部２２に表示させる（ステップＳ１４）。ステップＳ１４においては、例え
ば現在第１画像ＰＢや第２画像ＰＣを表示させていた場合、表示制御部４４は、画像Ｐの
表示内容を、第１画像ＰＢや第２画像ＰＣから、手動運転画像ＰＡにシームレスに切り替
える。
。図１３は、本実施形態に係る画像の切り替えフローを説明するフローチャートである。
図１３に示すように、制御部３０は、切替情報取得部４２により、切替情報を取得する（
ステップＳ１０）。切替情報取得部４２は、切替情報として、車両Ｖが手動運転モードで
あるか自動運転モードであるかを示す運転モード情報と、車両Ｖが第１状態であるか第２
状態であるかを示す走行状況情報とを取得する。制御部３０は、切替情報に基づき、車両
Ｖが手動運転モードであるか自動運転モードであるかを判断し（ステップＳ１２）、手動
運転モードである場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、表示制御部４４により、手動運転画
像ＰＡを表示部２２に表示させる（ステップＳ１４）。ステップＳ１４においては、例え
ば現在第１画像ＰＢや第２画像ＰＣを表示させていた場合、表示制御部４４は、画像Ｐの
表示内容を、第１画像ＰＢや第２画像ＰＣから、手動運転画像ＰＡにシームレスに切り替
える。
【0066】
一方、手動運転モードでない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、すなわち自動運転モード
である場合、制御部３０は、切替情報に基づき、車両Ｖが第１状態であるか第２状態であ
るかを判断する（ステップＳ１６）。第１状態である場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、
制御部３０は、表示制御部４４により、第１画像ＰＢを表示部２２に表示させる（ステッ
プＳ１８）。ステップＳ１８においては、例えば現在手動運転画像ＰＡや第２画像ＰＣを
表示させていた場合、表示制御部４４は、画像Ｐの表示内容を、現在手動運転画像ＰＡや
第２画像ＰＣから、第１画像ＰＢにシームレスに切り替える。一方、第１状態でない場合
（ステップＳ１６；Ｎｏ）、すなわち第２状態である場合、制御部３０は、表示制御部４
４により、第２画像ＰＣを表示部２２に表示させる（ステップＳ２０）。ステップＳ２０
においては、例えば現在手動運転画像ＰＡや第１画像ＰＢを表示させていた場合、表示制
御部４４は、画像Ｐの表示内容を、現在手動運転画像ＰＡや第１画像ＰＢから、第２画像
ＰＣにシームレスに切り替える。ステップＳ１４、Ｓ１８、Ｓ２０を実行したら、ステッ
プＳ１５に進み、処理を終了する場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）は、本処理を終了し、
終了しない場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、処理を続ける。
である場合、制御部３０は、切替情報に基づき、車両Ｖが第１状態であるか第２状態であ
るかを判断する（ステップＳ１６）。第１状態である場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、
制御部３０は、表示制御部４４により、第１画像ＰＢを表示部２２に表示させる（ステッ
プＳ１８）。ステップＳ１８においては、例えば現在手動運転画像ＰＡや第２画像ＰＣを
表示させていた場合、表示制御部４４は、画像Ｐの表示内容を、現在手動運転画像ＰＡや
第２画像ＰＣから、第１画像ＰＢにシームレスに切り替える。一方、第１状態でない場合
（ステップＳ１６；Ｎｏ）、すなわち第２状態である場合、制御部３０は、表示制御部４
４により、第２画像ＰＣを表示部２２に表示させる（ステップＳ２０）。ステップＳ２０
においては、例えば現在手動運転画像ＰＡや第１画像ＰＢを表示させていた場合、表示制
御部４４は、画像Ｐの表示内容を、現在手動運転画像ＰＡや第１画像ＰＢから、第２画像
ＰＣにシームレスに切り替える。ステップＳ１４、Ｓ１８、Ｓ２０を実行したら、ステッ
プＳ１５に進み、処理を終了する場合（ステップＳ１５；Ｙｅｓ）は、本処理を終了し、
終了しない場合（ステップＳ１５；Ｎｏ）、ステップＳ１０に戻り、処理を続ける。
【0067】
以上説明したように、本実施形態に係る表示制御装置としての制御部３０は、車両Ｖに
近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得部４０と、近接車両の情報に基づき、近
接車両を表示する画像を表示させる表示制御部４４とを備える。表示制御部４４は、近接
車両を表示する第１画像ＰＢと、第１画像ＰＢよりも情報量を少なくした状態で近接車両
を表示する第２画像ＰＣとを、切り替えて表示させる。ここで、車両Ｖに搭載された表示
部２２に近接車両の情報を表示する場合、車両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切
に表示することが求められる。それに対し、本実施形態に係る制御部３０は、近接車両を
表示する第１画像ＰＢと、第１画像ＰＢよりも情報量を少なくした状態で近接車両を表示
する第２画像ＰＣとを、切り替えて表示させる。そのため、本実施形態に係る制御部３０
によると、車両Ｖの状況に応じて、第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えることが可
能となり、車両Ｖの状況に応じて、乗員に提供する近接車両の情報量を異ならせることが
できる。そのため、本実施形態に係る制御部３０によると、車両Ｖの状況に応じて、近接
車両の情報を適切に表示することができる。
近接する近接車両の情報を取得する車両情報取得部４０と、近接車両の情報に基づき、近
接車両を表示する画像を表示させる表示制御部４４とを備える。表示制御部４４は、近接
車両を表示する第１画像ＰＢと、第１画像ＰＢよりも情報量を少なくした状態で近接車両
を表示する第２画像ＰＣとを、切り替えて表示させる。ここで、車両Ｖに搭載された表示
部２２に近接車両の情報を表示する場合、車両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切
に表示することが求められる。それに対し、本実施形態に係る制御部３０は、近接車両を
表示する第１画像ＰＢと、第１画像ＰＢよりも情報量を少なくした状態で近接車両を表示
する第２画像ＰＣとを、切り替えて表示させる。そのため、本実施形態に係る制御部３０
によると、車両Ｖの状況に応じて、第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えることが可
能となり、車両Ｖの状況に応じて、乗員に提供する近接車両の情報量を異ならせることが
できる。そのため、本実施形態に係る制御部３０によると、車両Ｖの状況に応じて、近接
車両の情報を適切に表示することができる。
【0068】
さらに、例えば車両Ｖが自動運転モードで走行している場合、乗員が、自動運転に対し
て不安を覚える場合もあれば、不安が少ない場合もあるなど、車両Ｖの状況が変化する場
合がある。例えば、自動運転に対して不安を覚えている場合には、乗員は、自動運転モー
ドであっても、近接車両の情報を多く得たいと感じる傾向にある。一方、自動運転に対し
て不安を覚えていない場合には、乗員は、近接車両の情報をそれほど多く得る必要はない
と考える傾向にある。実施形態に係る制御部３０は、第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切
り替えることが可能であるため、例えば、乗員が自動運転に対して不安を覚えている場合
には第１画像ＰＢを表示して近接車両の情報を多く提供し、乗員が自動運転に対して不安
を覚えていない場合には第２画像ＰＣを表示して近接車両の情報量を減らすことが可能と
なる。そのため、本実施形態に係る制御部３０によると、自動運転を行う車両Ｖに対して
特に有効となる。
て不安を覚える場合もあれば、不安が少ない場合もあるなど、車両Ｖの状況が変化する場
合がある。例えば、自動運転に対して不安を覚えている場合には、乗員は、自動運転モー
ドであっても、近接車両の情報を多く得たいと感じる傾向にある。一方、自動運転に対し
て不安を覚えていない場合には、乗員は、近接車両の情報をそれほど多く得る必要はない
と考える傾向にある。実施形態に係る制御部３０は、第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切
り替えることが可能であるため、例えば、乗員が自動運転に対して不安を覚えている場合
には第１画像ＰＢを表示して近接車両の情報を多く提供し、乗員が自動運転に対して不安
を覚えていない場合には第２画像ＰＣを表示して近接車両の情報量を減らすことが可能と
なる。そのため、本実施形態に係る制御部３０によると、自動運転を行う車両Ｖに対して
特に有効となる。
【0069】
また、表示制御部４４は、第２画像ＰＣで表示される近接車両の数が、車両Ｖが同じ状
況にある場合に第１画像ＰＢを表示した際に表示される近接車両の数よりも少なくなるよ
うに、第２画像ＰＣを表示させる。本実施形態に係る制御部３０によると、車両Ｖの状況
に応じて、表示する近接車両の数を変化させることが可能となるため、車両Ｖの状況に応
じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。
況にある場合に第１画像ＰＢを表示した際に表示される近接車両の数よりも少なくなるよ
うに、第２画像ＰＣを表示させる。本実施形態に係る制御部３０によると、車両Ｖの状況
に応じて、表示する近接車両の数を変化させることが可能となるため、車両Ｖの状況に応
じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。
【0070】
また、表示制御部４４は、車両Ｖを鉛直方向の上方から見下ろす視点からの近接車両を
示す画像を、第１画像ＰＢとして表示し、車両Ｖから進行方向Ｄの前方を見る視点からの
近接車両を示す画像を、第２画像ＰＣとして表示する。本実施形態に係る制御部３０によ
ると、第１画像ＰＢを俯瞰画像とすることで、例えば乗員が自動運転に対して不安を覚え
る場合に、車両Ｖの周囲全体における近接車両の情報を乗員に提供することで、乗員は近
接車両の情報を十分に知ることができ、結果として不安が和らげられ易くなる。一方、制
御部３０によると、第２画像ＰＣを、前方側を見る画像とすることで、例えば乗員が自動
運転に対して不安を覚えていない場合に、近接車両の情報を減らすことで、乗員が情報過
多と感じるおそれを抑制できる。
示す画像を、第１画像ＰＢとして表示し、車両Ｖから進行方向Ｄの前方を見る視点からの
近接車両を示す画像を、第２画像ＰＣとして表示する。本実施形態に係る制御部３０によ
ると、第１画像ＰＢを俯瞰画像とすることで、例えば乗員が自動運転に対して不安を覚え
る場合に、車両Ｖの周囲全体における近接車両の情報を乗員に提供することで、乗員は近
接車両の情報を十分に知ることができ、結果として不安が和らげられ易くなる。一方、制
御部３０によると、第２画像ＰＣを、前方側を見る画像とすることで、例えば乗員が自動
運転に対して不安を覚えていない場合に、近接車両の情報を減らすことで、乗員が情報過
多と感じるおそれを抑制できる。
【0071】
また、表示制御部４４は、第２画像ＰＣにおいて、近接車両が車両Ｖから離れるほど、
近接車両画像Ｃ４（近接車両の画像）の透明度を高くして、近接車両と車両Ｖとの距離が
所定距離以上になった場合に、近接車両が表示されなくする。制御部３０によると、近接
車両が離れるほど近接車両画像Ｃ４の透明度を上げるため、近くの車両については乗員に
適切に認知させつつ、乗員が情報過多と感じるおそれを抑制できる。
近接車両画像Ｃ４（近接車両の画像）の透明度を高くして、近接車両と車両Ｖとの距離が
所定距離以上になった場合に、近接車両が表示されなくする。制御部３０によると、近接
車両が離れるほど近接車両画像Ｃ４の透明度を上げるため、近くの車両については乗員に
適切に認知させつつ、乗員が情報過多と感じるおそれを抑制できる。
【0072】
また、表示制御部４４は、第２画像ＰＣにおいて、近接車両の状況を示す状況情報画像
を表示する。制御部３０によると、状況情報画像を表示することで、近接車両について乗
員に適切に認知させつつ、乗員が情報過多と感じるおそれを抑制できる。
を表示する。制御部３０によると、状況情報画像を表示することで、近接車両について乗
員に適切に認知させつつ、乗員が情報過多と感じるおそれを抑制できる。
【0073】
また、表示制御部４４は、近接車両が車両Ｖに近い位置にある第１状況と、近接車両が
第１状況よりも車両Ｖに遠い位置にある第２状況とで、状況情報画像の表示内容を異なら
せる。制御部３０によると、近接車両が近い場合と遠い場合とで状況情報画像を異ならせ
ることで、近くの車両については乗員に適切に認知させつつ、乗員が情報過多と感じるお
それを抑制できる。
第１状況よりも車両Ｖに遠い位置にある第２状況とで、状況情報画像の表示内容を異なら
せる。制御部３０によると、近接車両が近い場合と遠い場合とで状況情報画像を異ならせ
ることで、近くの車両については乗員に適切に認知させつつ、乗員が情報過多と感じるお
それを抑制できる。
【0074】
表示制御部４４は、状況情報画像Ｃ３を、車両Ｖの側方側に設けられて車両Ｖの側方の
近接車両の状況を示す仮想の壁状の画像として表示する。このように側方の仮想の壁とし
て状況情報画像Ｃ３が表示されることで、乗員は、車両Ｖが進行している経路が壁に囲わ
れて安全なものであるとのイメージを抱いたり、壁の表示内容が変化することで近くの車
両があることを認知したりすることが可能となる。そのため、この制御部３０によると、
車両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。
近接車両の状況を示す仮想の壁状の画像として表示する。このように側方の仮想の壁とし
て状況情報画像Ｃ３が表示されることで、乗員は、車両Ｖが進行している経路が壁に囲わ
れて安全なものであるとのイメージを抱いたり、壁の表示内容が変化することで近くの車
両があることを認知したりすることが可能となる。そのため、この制御部３０によると、
車両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。
【0075】
また、表示制御部４４は、第１画像ＰＢにおいて、車両Ｖの他の車両への衝突の危険性
を高くする近接車両である危険車両を、他の近接車両とは異なる表示内容で表示させる。
この制御部３０によると、第１画像ＰＢにおいて危険車両の表示内容を異ならせることで
、例えば乗員が自動運転に不安を覚えている状況において、近接車両の情報をより適切に
提供することが可能となる。
を高くする近接車両である危険車両を、他の近接車両とは異なる表示内容で表示させる。
この制御部３０によると、第１画像ＰＢにおいて危険車両の表示内容を異ならせることで
、例えば乗員が自動運転に不安を覚えている状況において、近接車両の情報をより適切に
提供することが可能となる。
【0076】
また、表示制御部４４は、車両Ｖが自動運転モードである際に、車両Ｖの走行状況に応
じて、第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えて表示させる。この制御部３０によると
、自動運転の際に第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えて表示させることで、自動運
転時の車両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。
じて、第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えて表示させる。この制御部３０によると
、自動運転の際に第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えて表示させることで、自動運
転時の車両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。
【0077】
また、表示制御部４４は、第１画像ＰＢと、第２画像ＰＣと、第３画像としての手動運
転画像ＰＡとを、切り替えて表示させる。手動運転画像ＰＡは、車両Ｖが進行する経路を
示す経路情報を含む。表示制御部４４は、車両Ｖが手動運転モードである場合に、手動運
転画像ＰＡを表示させる。この制御部３０によると、手動運転モードと自動運転モードと
でこのように画像を切り替えることで、車両Ｖの状況に応じて、車両Ｖの周囲の情報を適
切に表示することができる。
転画像ＰＡとを、切り替えて表示させる。手動運転画像ＰＡは、車両Ｖが進行する経路を
示す経路情報を含む。表示制御部４４は、車両Ｖが手動運転モードである場合に、手動運
転画像ＰＡを表示させる。この制御部３０によると、手動運転モードと自動運転モードと
でこのように画像を切り替えることで、車両Ｖの状況に応じて、車両Ｖの周囲の情報を適
切に表示することができる。
【0078】
また、本実施形態に係る表示装置１０は、表示制御装置としての制御部３０と、車両Ｖ
に搭載されて第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えて表示する表示部２２と、を備え
る。この表示装置１０は、第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えて表示するため、車
両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。
に搭載されて第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えて表示する表示部２２と、を備え
る。この表示装置１０は、第１画像ＰＢと第２画像ＰＣとを切り替えて表示するため、車
両Ｖの状況に応じて、近接車両の情報を適切に表示することができる。
【0079】
以上、本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これら実施形態及び変形例の内容に
より実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に
想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、
前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能であり、各実施形態及び変形例の構成を
組み合わせることも可能である。さらに、前述した実施形態及び変形例の要旨を逸脱しな
い範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
より実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に
想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、
前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能であり、各実施形態及び変形例の構成を
組み合わせることも可能である。さらに、前述した実施形態及び変形例の要旨を逸脱しな
い範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0080】
１ 表示システム
１０ 表示装置
１２ 検出装置
２２ 表示部
３０ 制御部（表示制御装置）
４０ 車両情報取得部
４２ 切替情報取得部
４４ 表示制御部
Ｃ３ 状況情報画像
Ｃ４ 近接車両画像
Ｐ 画像
ＰＡ 手動運転画像
ＰＢ 第１画像
ＰＣ 第２画像
Ｖ 車両
１０ 表示装置
１２ 検出装置
２２ 表示部
３０ 制御部（表示制御装置）
４０ 車両情報取得部
４２ 切替情報取得部
４４ 表示制御部
Ｃ３ 状況情報画像
Ｃ４ 近接車両画像
Ｐ 画像
ＰＡ 手動運転画像
ＰＢ 第１画像
ＰＣ 第２画像
Ｖ 車両
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】