特開 2024-92312 荷役システム及び反射装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024092312

(43)【公開日】2024-07-08

(54)【発明の名称】荷役システム及び反射装置

(51)【国際特許分類】

   B62D 33/04 20060101AFI20240701BHJP

   B60P 1/00 20060101ALI20240701BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240701BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20240701BHJP

【ＦＩ】

B62D33/04 Z

B60P1/00 Z

G05D1/02 J

B66F9/24 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022208146

(22)【出願日】2022-12-26

(71)【出願人】

【識別番号】000183222

【氏名又は名称】住友ナコ フォ－クリフト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100090033

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 博司

(74)【代理人】

【識別番号】100093045

【弁理士】

【氏名又は名称】荒船 良男

(72)【発明者】

【氏名】日南 敦史

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 雄士

【テーマコード（参考）】

3F333

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AE02

3F333FA04

3F333FA05

3F333FA25

3F333FD13

3F333FD14

3F333FD15

3F333FE04

3F333FE05

5H301AA01

5H301BB05

5H301BB14

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301FF06

5H301GG08

(57)【要約】

【課題】荷役車両が輸送車両の荷台の左脇と右脇のどちらからも荷役を行えるようにする。
【解決手段】荷役システムは、輸送車両９０の荷台９３に設けられる反射装置２ＦＬと、前記反射装置２ＦＬを視準することによって自己位置を推定しながら自律走行し、前記荷台９３への荷９９の積み込み動作又は前記荷台から荷の取り出し動作をする荷役車両３０Ｌと、を備える。前記反射装置２ＦＬが、前記荷台９３に設けられ、前記荷台９３の左脇と右脇のうち一方の脇に向けられる第１反射部２１と、前記第１反射部２１の右において前記荷台９３に設けられ、前記荷台９３の他方の脇に向けられる第２反射部２２と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

輸送車両の荷台に設けられる反射装置と、
前記反射装置を視準することによって自己位置を推定しながら自律走行し、前記荷台への荷の積み込み動作又は前記荷台から荷の取り出し動作をする荷役車両と、を備え、
前記反射装置が、
前記荷台に設けられ、前記荷台の左脇と右脇のうち一方の脇に向けられる第１反射部と、
前記第１反射部の左又は右において前記荷台に設けられ、前記荷台の他方の脇に向けられる第２反射部と、
を有する
荷役システム。

【請求項2】

前記一方の脇において走行する前記荷役車両に対して近位の前記第１反射部は、前記輸送車両の前後方向及び上下方向によって定義される基準面に対して傾斜し、前記一方の脇において走行する前記荷役車両に対して遠位の前記第２反射部は、前記基準面から前記第１反射部が傾斜する向きの反対に前記基準面から傾斜する
請求項１に記載の荷役システム。

【請求項3】

前記第１反射部及び前記第２反射部が前記荷台上にて前記一方の脇に寄って配置され、
前記一方の脇において走行する前記荷役車両に対して遠位の前記第２反射部が前記基準面から傾斜する角度は、前記一方の脇において走行する前記荷役車両に対して近位の前記第１反射部が前記基準面から傾斜する角度よりも大きい
請求項２に記載の荷役システム。

【請求項4】

前記反射装置が、
前記第１反射部と前記第２反射部が成す角に取り付けられ、前記第１反射部の方と前記第２反射部の方へ張り出すように幅を有する遮光部
を有する
請求項２又は３に記載の荷役システム。

【請求項5】

前記反射装置が、前記荷台の左前角、右前角、左後ろ角又は右後ろ角に設けられている
請求項１から３の何れかに記載の荷役システム。

【請求項6】

前記第１反射部及び前記第２反射部が再帰反射器により構成されている
請求項１から３の何れか一項に記載の荷役システム。

【請求項7】

前記荷台の床板から前記反射装置の下端までの高さが前記荷の高さ以上である
請求項１から３の何れか一項に記載の荷役システム。

【請求項8】

輸送車両の荷台に設けられる反射装置であって、
前記荷台に設けられ、前記荷台の左脇と右脇のうち一方の脇に向けられる第１反射部と、
前記第１反射部の右又は左において前記荷台に設けられ、前記荷台の他方の脇に向けられる第２反射部と、
を備える反射装置。

【請求項9】

前記一方の脇において走行する荷役車両に対して近位の前記第１反射部は、前記輸送車両の前後方向及び上下方向によって定義される基準面に対して傾斜し、前記一方の脇において走行する前記荷役車両に対して遠位の前記第２反射部は、前記基準面から前記第１反射部が傾斜する向きの反対に前記基準面から傾斜する
請求項８に記載の反射装置。

【請求項10】

前記第１反射部と前記第２反射部が成す角に取り付けられ、前記第１反射部の方と前記第２反射部の方へ張り出すように幅を有する遮光部
を備える請求項９に記載の反射装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷役システム及び反射装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、自律走行型の荷役車両がトラック等の輸送車両の荷台に荷を積み込む技術を開示する。この荷役車両は、自律走行のために利用されるレーザースキャナーを備える。この荷役車両は、輸送車両の荷台の右側部に設置されたリフレクタをレーザースキャナーにより視準することによって輸送車両を基準とした自己位置を推定しながら、荷台の右脇において走行して、荷台の右脇から荷台に荷を積み込む。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１５６６９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、荷役車両が輸送車両の荷台の右脇のみならず、左脇からも荷台に荷を積み込めるようにすることが望まれる。

【0005】

そこで、上記課題に鑑み、荷役車両が輸送車両の荷台の左脇と右脇のどちらからも荷役を行えるようにすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、
輸送車両の荷台に設けられる反射装置と、
前記反射装置を視準することによって自己位置を推定しながら自律走行し、前記荷台への荷の積み込み動作又は前記荷台から荷の取り出し動作をする荷役車両と、を備え、
前記反射装置が、
前記荷台に設けられ、前記荷台の左脇と右脇のうち一方の脇に向けられる第１反射部と、
前記第１反射部の左又は右において前記荷台に設けられ、前記荷台の他方の脇に向けられる第２反射部と、
を有する
荷役システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、荷役装置が荷台の左脇と右脇のどちらからも荷役を行える。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態における荷役システム及び輸送車両の上面図である。

【図2】第１実施形態における輸送車両の斜視図である。

【図3】第１実施形態における反射装置の斜視図である。

【図4】第２実施形態における荷役システム及び輸送車両の上面図である。

【図5】第２実施形態における反射装置の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して、実施形態について説明する。ただし、本発明の範囲は、以下に開示された実施形態に限定されない。図面は例示のみのために提供されるため、本発明の範囲は図面の例示に限定されない。

【0010】

〔第１実施形態〕
＜荷役システム及び輸送車両＞
図１は、荷役システム及び輸送車両９０の上面図である。図２は、輸送車両９０の斜視図である。

【0011】

荷役システムは、２体の無人フォークリフト（Automated Guided Forklift；以下、「ＡＧＦ」という。）３０Ｌ，３０Ｒ及び４体の光学的な反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲを備える。荷役システム１は、ＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒによって荷９９を荷受け場所から輸送車両９０の荷台９３に積み込み、又はＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒによって荷９９を輸送車両９０の荷台９３から荷渡し場所に降ろすシステムである。

【0012】

輸送車両９０は貨物自動車である。輸送車両９０は、キャブ９１、シャーシ９２及び荷台９３を備える。キャブ９１は、乗員が乗る運転室である。キャブ９１がシャーシ９２の前部に搭載され、シャーシ９２には車輪等が取り付けられている。荷台９３がキャブ９１の後方においてシャーシ９２上に搭載されている。荷台９３は、荷９９が載せられる台である。荷台９３は、その左右の側面が開閉可能なダブルウイング型構造を有する。具体的には、荷台９３は、床板９３ａ、フロントパネル９３ｂ、リアパネル９３ｃ、一対のサイドアオリ９４Ｌ，９４Ｒ及びウイングパネル９５Ｌ，９５Ｒを備える。床板９３ａは、シャーシ９２上に搭載されているとともに、前後左右に矩形状に広がっている。フロントパネル９３ｂは、床板９３ａの前端において起立しているとともに、上下左右に矩形状に広がっている。リアパネル９３ｃは、床板９３ａの後端において起立してるとともに、上下左右に矩形状に広がっている。リアパネル９３ｃは、フロントパネル９３ｂに対向する。リアパネル９３ｃは、開閉可能なドアを有してもよい。左のサイドアオリ９４Ｌは、床板９３ａの左の端にヒンジを介して振り上げ・振り下げ可能に取り付けられ、右のサイドアオリ９４Ｒは、床板９３ａの右の端にヒンジを介して振り上げ・振り下げ可能に取り付けられている。ウイングパネル９５Ｌ，９５Ｒは、ガルウイング式のドアパネルである。ウイングパネル９５Ｌ，９５Ｒは、フロントパネル９３ｂ及びリアパネル９３ｃの上端の左右中央部に振り上げ・振り下げ可能に取り付けられている。サイドアオリ９４Ｌ，９４Ｒが振り上げられるとともに、ウイングパネル９５Ｌ，９５Ｒが振り下げられると、床板９３ａ、フロントパネル９３ｂ、リアパネル９３ｃ、サイドアオリ９４Ｌ，９４Ｒ及びウイングパネル９５Ｌ，９５Ｒによって囲われた閉空間が形成される。

【0013】

反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲは、荷台９３に設けられている。反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲは、ＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｌ，３３Ｒによって視準されるターゲットである。反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲは、それぞれ荷台９３の左前角、右前角、左後ろ角及び右後ろ角の位置をＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒの制御部に認識させるために利用される。反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲ及びＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌは、輸送車両９０を基準とした絶対座標系におけるＡＧＦ３０Ｌの自己位置の推定に利用される。反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲ及びＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒは、輸送車両９０を基準とした絶対座標系におけるＡＧＦ３０Ｒの自己位置の推定に利用される。反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの詳細については、後に説明する。

【0014】

ＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒは、軌条等を用いずに作業場の床面上を自律走行する無人フォークリフトである。ＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒは、自律運転されることによって、荷役動作をする。荷役動作には、荷積み動作と荷降ろし動作があり、荷積み動作及び荷降ろし動作は、例えば次の通りである。
荷積み動作の場合、まず、ＡＧＦ３０Ｌは、荷９９を取りに行くために、輸送車両９０から離れた荷受け場所まで走行する。その後、ＡＧＦ３０Ｌは、荷受け場所において荷９９を持ち上げる。その後、ＡＧＦ３０Ｌは、その荷９９を荷台９３の左脇へ運搬する。その後、ＡＧＦ３０Ｌは、荷９９を荷台９３の左脇から荷台９３の床板９３ａ上に積み込む。ＡＧＦ３０Ｌは、このような一連の動作を繰り返すことによって、複数の荷９９を１体ずつ荷台９３の床板９３ａ上に積み込む。
荷降ろし動作の場合、まず、ＡＧＦ３０Ｌは、荷台９３に積み込まれた荷９９を取りに行くために、荷台９３の左脇へ走行する。その後、ＡＧＦ３０Ｌは、床板９３ａ上の荷９９を持ち上げて、荷９９を荷台９３から取り出す。その後、ＡＧＦ３０Ｌは、荷台９３の左脇から荷渡し場所まで荷９９を運搬する。その後、ＡＧＦ３０Ｌは、荷渡し場所において荷９９を降ろす。ＡＧＦ３０Ｌは、このような一連の動作を繰り返すことによって、複数の荷９９を１体ずつ荷台９３の床板９３ａから降ろす。

【0015】

ＡＧＦ３０Ｌが荷台９３の左脇において走行するのに対して、ＡＧＦ３０Ｒは荷台９３の右脇において走行する。ＡＧＦ３０Ｌが荷９９を荷台９３の左脇から荷台９３の床板９３ａ上に積み込むのに対して、ＡＧＦ３０Ｒが荷９９を荷台９３の右脇から荷台９３の床板９３ａ上に積み込む。また、ＡＧＦ３０Ｌが荷９９を荷台９３の左脇へ取り出すのに対して、ＡＧＦ３０Ｒが荷９９を荷台９３の右脇へ取り出す。

【0016】

ＡＧＦ３０Ｌは、走行体３１Ｌ、リフター３２Ｌ、レーザースキャナー３３Ｌ及び制御部を有する。

【0017】

走行体３１Ｌは、車体と、一対の駆動輪と、駆動輪を駆動するモーターと、一対の操舵輪と、操舵輪を操舵する操舵機構と、有する。駆動輪がモーターによって駆動されることによって走行体３１Ｌが走行する。操舵輪が操舵機構によって操舵された上で、駆動輪がモーターによって駆動されることによって、走行体３１Ｌが転回する。

【0018】

リフター３２Ｌは、走行体３１Ｌの前部に取り付けられている。リフター３２Ｌは、荷９９を持ち上げたり、降ろしたりする。リフター３２Ｌは、荷９９をその下から支持するフォークと、フォークを昇降させる昇降機構と、フォーク及び昇降機構をチルトさせるチルト機構とを有する。フォークが荷９９をその下から支持する。昇降機構がフォークを上昇させることによって荷９９が持ち上げられ、昇降機構がフォークを下降させることによって荷９９が降ろされる。チルト機構がフォークを上に傾動すると、荷９９がその後ろの昇降機構のマストに支持される。

【0019】

レーザースキャナー３３Ｌは、走行体３１Ｌの前部の上端に取り付けられている。レーザースキャナー３３Ｌは、光学式の測域センサであって、LiDAR（Light Detection And Ranging）とも呼ばれる。つまり、レーザースキャナー３３Ｌは、レーザービームを水平に投光するとともに、対象物に入射したレーザービームの反射光を受光することによって、レーザースキャナー３３Ｌから対象物までの距離を検出する。また、レーザースキャナー３３Ｌは、レーザービームを偏向させることによって、レーザースキャナー３３Ｌから対象物への方角を鉛直な軸回りの回転角として検出する。レーザービームの偏向とは、レーザービームの出射方向を鉛直な軸回りに変位させることをいう。
ここで、レーザースキャナー３３Ｌが特定の対象物にレーザービームを投光して、特定の対象物からレーザービームの反射光を受光することを視準という。レーザースキャナー３３Ｌが反射装置２ＦＬをレーザービームにより視準すると、レーザースキャナー３３Ｌがレーザースキャナー３３Ｌから反射装置２ＦＬまでの距離と、レーザースキャナー３３Ｌから反射装置２ＦＬへの方角とを検出する。レーザースキャナー３３Ｌが他の反射装置２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲをレーザービームにより視準した場合も同様である。

【0020】

前述のようなＡＧＦ３０Ｌの荷積み動作及び荷降ろし動作は、制御部による走行体３１Ｌ及びリフター３２Ｌの制御によって実現される。
制御部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及び記憶媒体等を有する。制御部は、レーザースキャナー３３Ｌによって検出された各反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲまでの距離及び方角に基づいて、ＡＧＦ３０Ｌの走行体３１Ｌの自己位置を即時的に算出する。例えば、まず、制御部は、レーザースキャナー３３Ｌによって検出された各反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲまでの距離及び方角から、走行体３１Ｌを基準とした各反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの位置を相対座標系で算出する。そして、制御部は、反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲのうち少なくとも２体の相対座標系における位置と絶対座標系における位置（この位置は、後述のマップデータに含まれている。）とに基づいて、走行体３１Ｌの相対座標系における位置を走行体３１Ｌの絶対座標系における位置に変換する。ここで、制御部は、マップデータを前記記憶媒体に記憶している。マップデータは、各反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの位置を絶対座標系で表す基準位置データを少なくとも有する。また、マップデータは、後述の経路データを有する。
なお、走行体３１Ｌを基準とした各反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの相対座標系の位置は、レーザースキャナー３３Ｌに内蔵された制御回路によって算出されてもよい。

【0021】

制御部は、前記記憶媒体に予め記録された経路データに従ってＡＧＦ３０Ｌの走行体３１Ｌ（特に、操舵機構及び駆動輪用のモーター）を制御することによって、荷受け場所又は荷渡し場所と輸送車両９０の左脇との間で走行体３１Ｌを往復走行させる。例えば、制御部は、走行体３１Ｌの自己位置を即時的に算出しながら（つまり、ＡＧＦ３０Ｌの自己位置を監視しながら）、走行体３１Ｌの自己位置が経路データの経路上にあるように、走行体３１Ｌを経路データの経路を辿って走行させる。経路データは、荷受け場所又は荷渡し場所から輸送車両９０の左脇までの経路及びその逆の経路を絶対座標系で表したものである。図１において、経路の一部が二点鎖線で示されている。

【0022】

また、往復走行の際、具体的には、ＡＧＦ３０Ｌが輸送車両９０の左脇まで走行した後であって荷受け場所又は荷渡し場所に戻る前に、制御部が走行体３１Ｌ及びリフター３２Ｌを制御することによって、ＡＧＦ３０Ｌは荷９９の積み込み動作又は荷９９の取り出し動作をする。
また、往復走行の際、具体的には、ＡＧＦ３０Ｌが荷受け場所又は荷渡し場所まで走行した後であって輸送車両９０の左脇に戻る前に、制御部が走行体３１Ｌ及びリフター３２Ｌを制御することによって、ＡＧＦ３０Ｌは荷受け場所における荷９９の持ち上げ動作又は荷渡し場所における荷９９の降ろし動作をする。

【0023】

ＡＧＦ３０Ｌと同様に、ＡＧＦ３０Ｒは走行体３１Ｒ、リフター３２Ｒ、レーザースキャナー３３Ｒ及び制御部を有する。

【0024】

上述の説明では、２台のＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒがそれぞれ輸送車両９０の左脇及び右脇において走行する。それに対して、１台のＡＧＦが輸送車両９０の左脇及び右脇において走行し、そのＡＧＦが輸送車両９０の左脇及び右脇から荷９９の積み込み動作又は荷９９の取り出し動作をしてもよい。

【0025】

また、上述の説明では、ＡＧＦ３０Ｌの制御部が単独で処理を行う。それに対して、制御部がそれと通信可能なサーバーの指令に従って走行体３１Ｌ及びリフター３２Ｌを操縦してもよい。この場合、制御部がレーザースキャナー３３Ｒの出力信号をサーバーに転送し、サーバーがその信号に基づき走行体３１Ｌの位置を絶対座標系で算出しながら、走行体３１Ｌを経路データの経路を辿って走行させるような指令を制御部に出す。

【0026】

＜反射装置＞
反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲについて詳細に説明する。以下に反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの配置を説明する場合、前後、左右及び上下の向きは輸送車両９０を基準にして定義される。

【0027】

反射装置２ＦＬが荷台９３の左前の角部に設置され、反射装置２ＦＲが荷台９３の右前の角部に設置され、反射装置２ＲＬが荷台９３の左後ろの角部に設置され、反射装置２ＲＲが荷台９３の右後ろの角部に設置されている。
具体的には、反射装置２ＦＬは、床板９３ａから上方に離れて、フロントパネル９３ｂの後面１９３ｂの左端１９３ｂＬに取り付けられている。反射装置２ＦＲは、床板９３ａから上方に離れて、フロントパネル９３ｂの後面１９３ｂの右端１９３ｂＲに取り付けられている。反射装置２ＲＬは、床板９３ａから上方に離れて、リアパネル９３ｃの前面１９３ｃの左端１９３ｃＬに取り付けられている。反射装置２ＲＲは、床板９３ａから上方に離れて、リアパネル９３ｃの前面１９３ｃの右端１９３ｃＲに取り付けられている。床板９３ａから各反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの下端までの高さは、荷９９の下端から上端までの高さ以上である。

【0028】

＜＜左前の反射装置＞＞
図３は、左前の反射装置２ＦＬの斜視図である。図３に示すように、左前の反射装置２ＦＬは、ボディ２０、第１反射部２１及び第２反射部２２を有する。ボディ２０、第１反射部２１及び第２反射部２２がアセンブリー等によって一体化されることによって、反射装置２ＦＬが作製される。

【0029】

ボディ２０は、三角柱、より具体的には鋭角三角柱又は直角三角柱に形作られており、例えば三角柱型の骨格構造からなる。
反射部２１，２２がボディ２０に設けられている。反射部２１，２２がボディ２０に取り付けられてもよいし、ボディ２０に一体形成されてもよい。第２反射部２２の面積が第１反射部２１の面積よりも広い。第１反射部２１と第２反射部２２は優角を成すように配置されている。優角とは、１８０°より大きく３６０°より小さい角度をいう。

【0030】

第１反射部２１は、第１反射部２１に入射する光線を再帰反射させる再帰反射器により構成されてもよい。再帰反射とは、入射する光線を、その入射方向に対して平行且つ反対の方向に反射させることをいう。
第２反射部２２は、第２反射部２２に入射する光線を再帰反射させる再帰反射器により構成されてもよい。
第１反射部２１及び第２反射部２２は、フラット状、シリンドリカル凹面状又はシリンドリカル凸面状であってもよい。

【0031】

図１に示すように、左前の反射装置２ＦＬがフロントパネル９３ｂの後面１９３ｂの左端１９３ｂＬに取り付けられた状態では、ボディ２０が例えば磁石、締結具、フック及び両面粘着テープ等のような留め具によってフロントパネル９３ｂの後面１９３ｂの左端１９３ｂＬに取り付けられている。ボディ２０は、フロントパネル９３ｂに対して着脱可能であってもよい。

【0032】

反射部２１，２２は荷台９３の左端に寄って配置され、第２反射部２２が第１反射部２１の右に配置されている。第２反射部２２と第１反射部２１を比較して、第１反射部２１は、荷台９３の左脇及びそこを走行するＡＧＦ３０Ｌに対して近位に配置され、第２反射部２２は、荷台９３の左脇及びＡＧＦ３０Ｌに対して遠位に配置されている。また、第１反射部２１は、荷台９３の右脇及びそこを走行するＡＧＦ３０Ｒに対して遠位に配置され、第２反射部２２は、荷台９３の右脇及びＡＧＦ３０Ｒに対して近位に配置されている。荷台９３の左脇から反射装置２ＦＬの方へ見ると、第２反射部２２が第１反射部２１の背後に隠れている。そのため、ＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌが第２反射部２２の方へレーザービームを投光しても、そのレーザービームが第１反射部２１によって反射して、第２反射部２２に到達しない。荷台９３の右脇から反射装置２ＦＬを見ると、第１反射部２１が第２反射部２２の背後に隠れる。そのため、ＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒが第１反射部２１の方へレーザービームを投光しても、そのレーザービームが第２反射部２２によって反射して、第１反射部２１に到達しない。

【0033】

第１反射部２１及び第２反射部２２は、輸送車両９０の前後方向及び上下方向によって定義される基準面８０に対して傾斜している。具体的には、第１反射部２１をその上から見て、第１反射部２１は、基準面８０から反時計回りの向きに傾斜している。そのため、第１反射部２１は、荷台９３の左斜め後方に向けられている。第２反射部２２をその上から見て、第２反射部２２は、基準面８０から時計回りの向きに傾斜している。そのため、第２反射部２２は、荷台９３の右斜め後方に向けられている。基準面８０に対する第２反射部２２の傾斜角は、基準面８０に対する第１反射部２１の傾斜角よりも大きい。

【0034】

＜＜右前の反射装置＞＞
左前の反射装置２ＦＬと同様に、右前の反射装置２ＦＲはボディ２０、第１反射部２１及び第２反射部２２を有する。

【0035】

右前の反射装置２ＦＲのボディ２０がフロントパネル９３ｂの後面１９３ｂの右端１９３ｂＲに取り付けられた状態では、反射部２１，２２が荷台９３の右端に寄って配置され、第２反射部２２が第１反射部２１の左に配置されている。反射装置２ＦＲの第１反射部２１と第２反射部２２を比較すると、第１反射部２１は、荷台９３の右脇及びそこを走行するＡＧＦ３０Ｒに対して近位に配置され、第２反射部２２は、荷台９３の右脇及びＡＧＦ３０Ｒに対して遠位に配置されている。第１反射部２１は、荷台９３の左脇及びそこを走行するＡＧＦ３０Ｌに対して遠位に配置され、第２反射部２２は、荷台９３の左脇及びＡＧＦ３０Ｌに対して近位に配置されている。

【0036】

第１反射部２１及び第２反射部２２は、輸送車両９０の前後方向及び上下方向によって定義される基準面８０に対して傾斜している。第１反射部２１をその上から見て、第１反射部２１は、基準面８０から時計回りの向きに傾斜している。そのため、第１反射部２１は、荷台９３の右斜め後方に向けられている。第２反射部２２をその上から見て、第２反射部２２は、基準面８０から反時計回りの向きに傾斜している。そのため、第２反射部２２は、荷台９３の左斜め後方に向けられている。基準面８０に対する第２反射部２２の傾斜角は、基準面８０に対する第１反射部２１の傾斜角よりも大きい。

【0037】

＜＜左後ろの反射装置＞＞
左前の反射装置２ＦＬと同様に、左後ろの反射装置２ＲＬはボディ２０、第１反射部２１及び第２反射部２２を有する。

【0038】

左後ろの反射装置２ＲＬのボディ２０がリアパネル９３ｃの前面１９３ｃの左端１９３ｃＬに取り付けられた状態では、反射部２１，２２が荷台９３の左端に寄って配置され、第２反射部２２が第１反射部２１の右に配置されている。反射装置２ＲＬの第１反射部２１と第２反射部２２を比較すると、第１反射部２１は、荷台９３の左脇及びそこを走行するＡＧＦ３０Ｌに対して近位に配置され、第２反射部２２は、荷台９３の左脇及びＡＧＦ３０Ｌに対して遠位に配置されている。第１反射部２１は、荷台９３の右脇及びそこを走行するＡＧＦ３０Ｒに対して遠位に配置され、第２反射部２２は、荷台９３の右脇及びＡＧＦ３０Ｒに対して近位に配置されている。

【0039】

第１反射部２１及び第２反射部２２は、輸送車両９０の前後方向及び上下方向によって定義される基準面８０に対して傾斜している。第１反射部２１をその上から見て、第１反射部２１は、基準面８０から時計回りの向きに傾斜している。そのため、第１反射部２１は、荷台９３の左斜め前方に向けられている。第２反射部２２をその上から見て、第２反射部２２は、基準面８０から反時計回りの向きに傾斜している。そのため、第２反射部２２は、荷台９３の右斜め前方に向けられている。基準面８０に対する第２反射部２２の傾斜角は、前記基準面に対する第１反射部２１の傾斜角よりも大きい。

【0040】

＜＜右後ろの反射装置＞＞
左前の反射装置２ＦＬと同様に、右後ろの反射装置２ＲＲはボディ２０、第１反射部２１及び第２反射部２２を有する。

【0041】

右後ろの反射装置２ＲＲのボディ２０がリアパネル９３ｃの前面１９３ｃの右端１９３ｃＲに取り付けられた状態では、反射部２１，２２が荷台９３の右端に寄って配置され、第２反射部２２が第１反射部２１の左に配置されている。反射装置２ＲＲの第１反射部２１と第２反射部２２を比較すると、第１反射部２１は、荷台９３の右脇及びそこを走行するＡＧＦ３０Ｒに対して近位に配置され、第２反射部２２は、荷台９３の右脇及びＡＧＦ３０Ｒに対して遠位に配置されている。第１反射部２１は、荷台９３の左脇及びそこを走行するＡＧＦ３０Ｌに対して遠位に配置され、第２反射部２２は、荷台９３の右脇及びＡＧＦ３０Ｌに対して近位に配置されている。

【0042】

第１反射部２１及び第２反射部２２は、輸送車両９０の前後方向及び上下方向によって定義される基準面８０に対して傾斜している。第１反射部２１をその上から見て、第１反射部２１は、基準面８０から反時計回りの向きに傾斜している。そのため、第１反射部２１は、荷台９３の右斜め前方に向けられている。第２反射部２２をその上から見て、第２反射部２２は、基準面８０から時計回りの向きに傾斜している。そのため、第２反射部２２は、荷台９３の左斜め前方に向けられている。基準面８０に対する第２反射部２２の傾斜角は、基準面８０に対する第１反射部２１の傾斜角よりも大きい。

【0043】

＜左の荷役車両の視準対象＞
荷台９３の左脇において走行するＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌがレーザービームを左前の反射装置２ＦＬに向けて投光すると、反射装置２ＦＬの第１反射部２１がそのレーザービームをレーザースキャナー３３Ｌへ反射させる。よって、ＡＧＦ３０Ｌの制御部は、反射装置２ＦＬの第１反射部２１の位置を反射装置２ＦＬの位置として認識する。

【0044】

ＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌがレーザービームを右前の反射装置２ＦＲに向けて投光すると、反射装置２ＦＲの第２反射部２２がそのレーザービームをレーザースキャナー３３Ｌへ反射させる。よって、ＡＧＦ３０Ｌの制御部は、反射装置２ＦＲの第２反射部２２の位置を反射装置２ＦＲの位置として認識する。

【0045】

ＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌがレーザービームを左後ろの反射装置２ＲＬに向けて投光すると、反射装置２ＲＬの第１反射部２１がそのレーザービームをレーザースキャナー３３Ｌへ反射させる。よって、ＡＧＦ３０Ｌの制御部は、反射装置２ＲＬの第１反射部２１の位置を反射装置２ＲＬの位置として認識する。

【0046】

ＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌがレーザービームを右後ろの反射装置２ＲＲに向けて投光すると、反射装置２ＲＲの第２反射部２２がそのレーザービームをレーザースキャナー３３Ｌへ反射させる。よって、ＡＧＦ３０Ｌの制御部は、反射装置２ＲＲの第２反射部２２の位置を反射装置２ＲＲの位置として認識する。

【0047】

ＡＧＦ３０Ｌの位置が後ろになるほど、左前の反射装置２ＦＬの第１反射部２１及び右前の反射装置２ＦＲの第２反射部２２は、ＡＧＦ３０Ｌから見た見かけ上の面積が小さくなる。しかしながら、反射装置２ＦＬの第１反射部２１及び反射装置２ＦＲの第２反射部２２が左斜め後方に向けられているため、ＡＧＦ３０Ｌが荷台９３の後部の左脇に位置していても、ＡＧＦ３０Ｌから見た反射装置２ＦＬの第１反射部２１及び反射装置２ＦＲの第２反射部２２の見かけ上の面積が小さくなりすぎることがない。特に、反射装置２ＦＲの第２反射部２２は基準面８０に対する傾斜角が大きいため、反射装置２ＦＲの第２反射部２２の見かけ上の面積が十分確保される。
そのため、ＡＧＦ３０Ｌが荷台９３の後部の左脇に位置していても、反射装置２ＦＬの第１反射部２１及び反射装置２ＦＲの第２反射部２２がＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌによって視準されやすい。よって、反射装置２ＦＬの第１反射部２１の位置がＡＧＦ３０Ｌの制御部によって認識され、反射装置２ＦＲの第２反射部２２の位置がＡＧＦ３０Ｌの制御部によって認識される。

【0048】

ＡＧＦ３０Ｌの位置が前になるほど、左後ろの反射装置２ＲＬの第１反射部２１及び右後ろの反射装置２ＲＲの第２反射部２２は、ＡＧＦ３０Ｌから見た見かけ上の面積が小さくなる。しかしながら、反射装置２ＲＬの第１反射部２１及び反射装置２ＲＲの第２反射部２２が左斜め前方に向けられているため、ＡＧＦ３０Ｌが荷台９３の前部の左脇に位置していても、ＡＧＦ３０Ｌから見た反射装置２ＲＬの第１反射部２１及び反射装置２ＲＲの第２反射部２２の見かけ上の面積が小さくなりすぎることがない。特に、反射装置２ＲＲの第２反射部２２は基準面８０に対する傾斜角が大きいため、反射装置２ＲＲの第２反射部２２の見かけ上の面積が十分確保される。
そのため、ＡＧＦ３０Ｌが荷台９３の前部の左脇に位置していても、反射装置２ＲＬの第１反射部２１及び反射装置２ＲＲの第２反射部２２がＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌによって視準されやすい。よって、反射装置２ＲＬの第１反射部２１の位置がＡＧＦ３０Ｌの制御部によって認識され、反射装置２ＲＲの第２反射部２２の位置がＡＧＦ３０Ｌの制御部によって認識される。

【0049】

反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの中には、ＡＧＦ３０Ｌの位置に依っては視準されにくいものがある。例えば、ＡＧＦ３０Ｌが荷台９３の後部の左脇に位置する場合、左前の反射装置２ＦＬの第１反射部２１がＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌによって視準されにくい。そうであっても、他の反射装置２ＦＲの第２反射部２２、反射装置２ＲＬの第１反射部２１及び反射装置２ＲＲの第２反射部２２がＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌによって視準されやすい。よって、ＡＧＦ３０Ｌの制御部が確実に自己位置を推定できる。同様に、ＡＧＦ３０Ｌが荷台９３の前部の左脇に位置する場合、左後ろの反射装置２ＲＬの第１反射部２１が視準されにくくても、他の反射装置２ＦＬの第１反射部２１、反射装置２ＦＲの第２反射部２２及び反射装置２ＲＲの第２反射部２２がＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌによって視準されやすい。よって、ＡＧＦ３０Ｌの制御部が確実に自己位置を推定できる。

【0050】

＜右の荷役車両の視準対象＞
荷台９３の右脇において走行するＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒがレーザービームを右前の反射装置２ＦＲに向けて投光すると、反射装置２ＦＲの第１反射部２１がそのレーザービームをレーザースキャナー３３Ｒへ反射させる。よって、ＡＧＦ３０Ｒの制御部は、反射装置２ＦＲの第１反射部２１の位置を反射装置２ＦＲの位置として認識する。

【0051】

ＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒがレーザービームを左前の反射装置２ＦＬに向けて投光すると、反射装置２ＦＬの第２反射部２２がそのレーザービームをレーザースキャナー３３Ｒへ反射させる。よって、ＡＧＦ３０Ｒの制御部は、反射装置２ＦＬの第２反射部２２の位置を反射装置２ＦＬの位置として認識する。

【0052】

ＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒがレーザービームを右後ろの反射装置２ＲＲに向けて投光すると、反射装置２ＲＲの第１反射部２１がそのレーザービームをレーザースキャナー３３Ｒへ反射させる。よって、ＡＧＦ３０Ｒの制御部は、反射装置２ＲＲの第１反射部２１の位置を反射装置２ＲＲの位置として認識する。

【0053】

ＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒがレーザービームを左後ろの反射装置２ＲＬに向けて投光すると、反射装置２ＲＬの第２反射部２２がそのレーザービームをレーザースキャナー３３Ｒへ反射させる。よって、ＡＧＦ３０Ｒの制御部は、反射装置２ＲＬの第２反射部２２の位置を反射装置２ＲＬの位置として認識する。

【0054】

ＡＧＦ３０Ｒの位置が後ろになるほど、右前の反射装置２ＦＲの第１反射部２１及び左前の反射装置２ＦＬの第２反射部２２は、ＡＧＦ３０Ｒから見た見かけ上の面積が小さくなる。しかしながら、反射装置２ＦＲの第１反射部２１及び反射装置２ＦＬの第２反射部２２が右斜め後方に向けられているため、ＡＧＦ３０Ｒが荷台９３の後部の右脇に位置していても、ＡＧＦ３０Ｒから見た反射装置２ＦＲの第１反射部２１及び反射装置２ＦＬの第２反射部２２の見かけ上の面積が小さくなりすぎることがない。特に、反射装置２ＦＬの第２反射部２２は基準面８０に対する傾斜角が大きいため、反射装置２ＦＬの第２反射部２２の見かけ上の面積が十分確保される。
そのため、ＡＧＦ３０Ｒが荷台９３の後部の右脇に位置していても、反射装置２ＦＲの第１反射部２１及び反射装置２ＦＬの第２反射部２２がＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒによって視準されやすい。よって、反射装置２ＦＲの第１反射部２１の位置がＡＧＦ３０Ｒの制御部によって認識され、反射装置２ＦＬの第２反射部２２の位置がＡＧＦ３０Ｒの制御部によって認識される。

【0055】

ＡＧＦ３０Ｒの位置が前になるほど、右後ろの反射装置２ＲＲの第１反射部２１及び左後ろの反射装置２ＲＬの第２反射部２２は、ＡＧＦ３０Ｒから見た見かけ上の面積が小さくなる。しかしながら、反射装置２ＲＲの第１反射部２１及び反射装置２ＲＬの第２反射部２２が右斜め前方に向けられているため、ＡＧＦ３０Ｒが荷台９３の前部の右脇に位置していても、ＡＧＦ３０Ｒから見た反射装置２ＲＲの第１反射部２１及び反射装置２ＲＬの第２反射部２２の見かけ上の面積が小さくなりすぎることがない。特に、反射装置２ＲＲの第２反射部２２は基準面８０に対する傾斜角が大きいため、反射装置２ＲＲの第２反射部２２の見かけ上の面積が十分確保される。
そのため、ＡＧＦ３０Ｒが荷台９３の前部の右脇に位置していても、反射装置２ＲＲの第１反射部２１及び反射装置２ＲＬの第２反射部２２がＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒによって視準されやすい。よって、反射装置２ＲＲの第１反射部２１の位置がＡＧＦ３０Ｒの制御部によって認識され、反射装置２ＲＬの第２反射部２２の位置がＡＧＦ３０Ｒの制御部によって認識される。

【0056】

反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの中には、ＡＧＦ３０Ｒの位置に依っては視準されにくいものがある。例えば、ＡＧＦ３０Ｒが荷台９３の後部の右脇に位置する場合、右前の反射装置２ＦＲの第１反射部２１がＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒによって視準されにくい。そうであっても、他の反射装置２ＦＬの第２反射部２２、反射装置２ＲＲの第１反射部２１及び反射装置２ＲＬの第２反射部２２がＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒによって視準されやすい。よって、ＡＧＦ３０Ｒの制御部が確実に自己位置を推定できる。同様に、ＡＧＦ３０Ｒが荷台９３の前部の右脇に位置する場合、右後ろの反射装置２ＲＲの第１反射部２１が視準されにくくても、他の反射装置２ＦＲの第１反射部２１、反射装置２ＦＬの第２反射部２２及び反射装置２ＲＬの第２反射部２２がＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒによって視準されやすい。よって、ＡＧＦ３０Ｒの制御部が確実に自己位置を推定できる。

【0057】

＜技術的に有利な効果＞
左前の反射装置２ＦＬの第１反射部２１が基準面８０から左斜め後方に向けて傾斜し、右前の反射装置２ＦＲの第２反射部２２が基準面８０から左斜め後方に向けて傾斜し、左後ろの反射装置２ＲＬの第１反射部２１が基準面８０から左斜め前方に向けて傾斜し、右後ろの反射装置２ＲＲの第２反射部２２が基準面８０から左斜め前方に向けて傾斜している。そのため、荷台９３の左脇のＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌが、左前の反射装置２ＦＬの第１反射部２１、右前の反射装置２ＦＲの第２反射部２２、左後ろの反射装置２ＲＬの第１反射部２１及び右後ろの反射装置２ＲＲの第２反射部２２を視準しやい。よって、ＡＧＦ３０Ｌが自己位置を推定しながら自律走行することができ、荷台９３の左脇における荷積み又は荷降ろしをすることができる。
同様に、荷台９３の右脇のＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒが左前の反射装置２ＦＬの第２反射部２２、右前の反射装置２ＦＲの第１反射部２１、左後ろの反射装置２ＲＬの第２反射部２２及び右後ろの反射装置２ＲＲの第１反射部２１を視準しやい。よって、ＡＧＦ３０Ｒが自己位置を推定しながら自律走行することができ、荷台９３の右脇における荷積み又は荷降ろしをすることができる。

【0058】

４体の反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲが異なる位置、具体的には荷台９３の四つ角にそれぞれ設置されており、各反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの反射部２１，２２が基準面８０から傾斜している。そのため、反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの中には、ＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒの位置に依っては視準されにくいものがあっても、他の視準されやすいものがＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｌ，３３Ｒによって確実に視準される。つまり、ＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｌ，３３Ｒが反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲのうち何れか１つ又は２つを視準できなくても、他を視準することによって、ＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒが自己位置を推定できるとともに自律的に走行できる。

【0059】

ＡＧＦ３０Ｌが荷台９３の左脇の後部に位置していても、そのＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌから投光されるレーザービームが右前の反射装置２ＦＲの第１反射部２１に誤入射することがない。これは、右前の反射装置２ＦＲの第１反射部２１は基準面８０に対する傾斜角が小さいためである。よって、ＡＧＦ３０Ｌの制御部が、右前の反射装置２ＦＲの第１反射部２１の位置を反射装置２ＦＲの位置として誤認識しない。
同様に、ＡＧＦ３０Ｌが荷台９３の左脇の前部に位置していても、ＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌのレーザービームが、右後ろの反射装置２ＲＲの第１反射部２１に誤入射しない。ＡＧＦ３０Ｒが荷台９３の右脇の後部に位置していても、ＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒのレーザービームが、左前の反射装置２ＦＬの第１反射部２１に誤入射しない。ＡＧＦ３０Ｒが荷台９３の右脇の前部に位置していても、ＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒのレーザービームが、左後ろの反射装置２ＲＬの第１反射部２１に誤入射しない。

【0060】

反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲは、床板９３ａ上の荷９９よりも高い位置に設置されているため、ＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｌ，３３Ｒによって投光されるレーザービームが床板９３ａ上の荷９９によって遮蔽されることなく、反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲに到達する。また、反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲの下にも、荷９９を床板９３ａ上に積むことができる。

【0061】

左前の反射装置２ＦＬが第１反射部２１及び第２反射部２２を有し、これらが一体化されている。そのため、これら第１反射部２１及び第２反射部２２を個別に荷台９３に設置する作業をせずとも済み、反射装置２ＦＬを荷台９３に設置するだけで、第１反射部２１及び第２反射部２２を一緒に荷台９３に簡単に設置することができる。反射装置２ＦＬが荷台９３に設置されると、輸送車両９０の左右のＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒのどちらでも自己位置の推定と自律走行が実現される。

【0062】

ＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒが荷役作業を分担して、ＡＧＦ３０Ｌ，３０Ｒがそれぞれ荷台９３の左脇及び右脇から荷９９の積み込み又は取り出しをするため、多数の荷９９の積み込み又は取り出しが短時間で効率よく行われる。

【0063】

〔第２実施形態〕
続いて、図４及び図５を参照し、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、第１実施形態から変更した箇所について説明する。以下に説明する点を除いて、第２実施形態は第１実施形態と同様である。

【0064】

左前の反射装置２ＦＬは、上述のボディ２０、第１反射部２１及び第２反射部２２に加えて、遮光部２３を有する。遮光部２３は、第１反射部２１と第２反射部２２が成す角に取り付けられている。遮光部２３は、板状に設けられている。遮光部２３は、第１反射部２１と第２反射部２２が成す角から第１反射部２１の方と第２反射部２２の方へ張り出すように幅を有する。左前の反射装置２ＦＬのボディ２０がフロントパネル９３ｂの後面１９３ｂの左端１９３ｂＬに取り付けられた状態では、遮光部２３が第１反射部２１と第２反射部２２の成す角の後ろに配置されており、遮光部２３がその角から左及び右に張り出している。そのため、荷台９３の左脇の後部を走行するＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌが反射装置２ＦＬの第２反射部２２に向けてレーザービームを投光しても、そのレーザービームが遮光部２３によって遮蔽される。それゆえ、ＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌが左前の反射装置２ＦＬの第２反射部２２を誤視準することが防止される。このことは、基準面８０に対する反射装置２ＦＬの第２反射部２２の傾斜角を大きくすることに貢献する。基準面８０に対する反射装置２ＦＬの第２反射部２２の傾斜角を大きいと、反射装置２ＦＬの第２反射部２２は右のＡＧＦ３０Ｒの方からの視認性が良い。
なお、荷台９３の右脇の後部を走行するＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒが反射装置２ＦＬの第１反射部２１に向けてレーザービームを投光しても、そのレーザービームが遮光部２３によって遮蔽される。

【0065】

左前の反射装置２ＦＬと同様に、他の反射装置２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲも遮光部２３を有する。

【0066】

右前の反射装置２ＦＲのボディ２０がフロントパネル９３ｂの後面１９３ｂの右端１９３ｂＲに取り付けられた状態では、遮光部２３が第１反射部２１と第２反射部２２の成す角の後ろに配置されており、遮光部２３がその角から左及び右に張り出している。そのため、荷台９３の右脇の後部を走行するＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒが反射装置２ＦＲの第２反射部２２に向けてレーザービームを投光しても、そのレーザービームが遮光部２３によって遮蔽される。荷台９３の左脇の後部を走行するＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌが反射装置２ＦＲの第１反射部２１に向けてレーザービームを投光しても、そのレーザービームが遮光部２３によって遮蔽される。

【0067】

左後ろの反射装置２ＲＬのボディ２０がリアパネル９３ｃの前面１９３ｃの左端１９３ｃＬに取り付けられた状態では、遮光部２３が第１反射部２１と第２反射部２２の成す角の前に配置されており、遮光部２３がその角から左及び右に張り出している。そのため、荷台９３の左脇の前部を走行するＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌが反射装置２ＲＬの第２反射部２２に向けてレーザービームを投光しても、そのレーザービームが遮光部２３によって遮蔽される。荷台９３の右脇の前部を走行するＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒが反射装置２ＲＬの第１反射部２１に向けてレーザービームを投光しても、そのレーザービームが遮光部２３によって遮蔽される。

【0068】

右後ろの反射装置２ＲＲのボディ２０がリアパネル９３ｃの前面１９３ｃの右端１９３ｃＲに取り付けられた状態では、遮光部２３が第１反射部２１と第２反射部２２の成す角の前に配置されており、遮光部２３がその角から左及び右に張り出している。そのため、荷台９３の右脇の前部を走行するＡＧＦ３０Ｒのレーザースキャナー３３Ｒが反射装置２ＲＲの第２反射部２２に向けてレーザービームを投光しても、そのレーザービームが遮光部２３によって遮蔽される。荷台９３の左脇の前部を走行するＡＧＦ３０Ｌのレーザースキャナー３３Ｌが反射装置２ＲＲの第１反射部２１に向けてレーザービームを投光しても、そのレーザービームが遮光部２３によって遮蔽される。

【0069】

〔変形例〕
上記実施形態では、４体の反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲが荷台９３に取り付けられているが、これら反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲのうち２体又は３体が荷台９３に取り付けられていてもよい。更に、反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲに加えて、反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲと同様に構成された１又は複数の反射装置が荷台９３に取り付けられてもよい。

【0070】

反射装置２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲが荷台９３の左前、右前、左後ろ及び右後ろの角部にそれぞれ設置されているが、別の箇所に設置されてもよい。

【符号の説明】

【0071】

２ＦＬ，２ＦＲ，２ＲＬ，２ＲＲ 反射装置
２１ 第１反射部
２２ 第２反射部
２３ 遮光部
３０Ｌ，３０Ｒ ＡＧＦ（荷役車両）
３１Ｌ，３１Ｒ 走行体
３２Ｌ，３２Ｒ リフター
３３Ｌ，３３Ｒ レーザースキャナー
９０ 輸送車両
９３ 荷台
９３ａ 床板
９９ 荷

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】