ホーム > 特許ランキング > ＩＨＩ運搬機械株式会社
知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
▶ ＩＨＩ運搬機械株式会社の特許一覧 ▶ 国立大学法人京都工芸繊維大学の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024009232
(43)【公開日】2024-01-19
(54)【発明の名称】駐車設備とその入庫案内方法
(51)【国際特許分類】
E04H 6/10 20060101AFI20240112BHJP
E04H 6/00 20060101ALI20240112BHJP
【ＦＩ】
E04H6/10 A
E04H6/00 C
【審査請求】有
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023199046
(22)【出願日】2023-11-24
(62)【分割の表示】P 2019037568の分割
【原出願日】2019-03-01
(71)【出願人】
【識別番号】000198363
【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社
(71)【出願人】
【識別番号】504255685
【氏名又は名称】国立大学法人京都工芸繊維大学
(74)【代理人】
【識別番号】100097515
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 実
(74)【代理人】
【識別番号】100136700
【弁理士】
【氏名又は名称】野村 俊博
(72)【発明者】
【氏名】小野 右季
(72)【発明者】
【氏名】山本 類
(72)【発明者】
【氏名】南浦 慶太
(72)【発明者】
【氏名】大塚 盛夫
(72)【発明者】
【氏名】保坂 憲一
(72)【発明者】
【氏名】渡邉 博幸
(72)【発明者】
【氏名】木谷 庸二
(72)【発明者】
【氏名】石川 勇次郎
(72)【発明者】
【氏名】平瀬 亜由美
(72)【発明者】
【氏名】片田 汰架
(72)【発明者】
【氏名】中部 主貴
(72)【発明者】
【氏名】久木 茉優子
(72)【発明者】
【氏名】中村 亮太
(72)【発明者】
【氏名】三谷 全哉
(72)【発明者】
【氏名】小縣 慎太郎
(57)【要約】
【課題】運転初心者であっても、入口から進入後、どこを通り、どこに駐車し、駐車後どうすれば良いかなどに迷わず、わかりやすく、快適に駐車できる駐車設備とその入庫案内方法を提供する。
【解決手段】入口から駐車位置まで車両１が自走して入庫する駐車設備１００であって、位置検出装置１０とプロジェクションマッピング装置２０を備える。位置検出装置１０は、車両１の自走範囲に設けられ車両位置を検出する。位置検出装置１０により車両位置を検出し、プロジェクションマッピング装置２０により車両位置に適した案内を含む映像Ｘを壁面５１又は床面５２に投影する。
【選択図】図４
【解決手段】入口から駐車位置まで車両１が自走して入庫する駐車設備１００であって、位置検出装置１０とプロジェクションマッピング装置２０を備える。位置検出装置１０は、車両１の自走範囲に設けられ車両位置を検出する。位置検出装置１０により車両位置を検出し、プロジェクションマッピング装置２０により車両位置に適した案内を含む映像Ｘを壁面５１又は床面５２に投影する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
入口から駐車位置まで車両が自走して入庫する駐車設備であって、
前記車両の自走範囲に設けられ車両位置を検出する位置検出装置と、
壁面又は床面に映像を投影するプロジェクションマッピング装置と、
前記車両を識別する車両識別装置と、を備え、
前記プロジェクションマッピング装置は、複数の駐車枠の近傍の定位置に設けられ前記駐車枠の床面に前記映像を投影する場内プロジェクタを有し、
該場内プロジェクタは、前記車両位置に応じて、大きさ及び配置を変更可能な複数の前記駐車枠の場内映像を含み、駐車設備を利用する前記車両の種類とその比率に応じて、前記駐車枠の大きさ及び配置を変化させて、前記車両位置に適した案内を含む前記映像を投影する、駐車設備。
前記車両の自走範囲に設けられ車両位置を検出する位置検出装置と、
壁面又は床面に映像を投影するプロジェクションマッピング装置と、
前記車両を識別する車両識別装置と、を備え、
前記プロジェクションマッピング装置は、複数の駐車枠の近傍の定位置に設けられ前記駐車枠の床面に前記映像を投影する場内プロジェクタを有し、
該場内プロジェクタは、前記車両位置に応じて、大きさ及び配置を変更可能な複数の前記駐車枠の場内映像を含み、駐車設備を利用する前記車両の種類とその比率に応じて、前記駐車枠の大きさ及び配置を変化させて、前記車両位置に適した案内を含む前記映像を投影する、駐車設備。
【請求項2】
請求項１に記載の駐車設備の入庫案内方法であって、
前記車両の自走範囲において前記車両位置を検出する位置検出ステップと、
前記車両位置に適した案内を含む前記映像を壁面又は前記床面に投影するプロジェクションマッピングステップと、を有する、駐車設備の入庫案内方法。
前記車両の自走範囲において前記車両位置を検出する位置検出ステップと、
前記車両位置に適した案内を含む前記映像を壁面又は前記床面に投影するプロジェクションマッピングステップと、を有する、駐車設備の入庫案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、入口から進入後、駐車位置まで車両が自走して入庫する駐車設備とその入庫案内方法に関する。
【背景技術】
【0002】
入口から駐車位置まで車両が自走して入庫する駐車設備は、機械式駐車装置と自走式駐車場に大別することができる。ここで、「駐車位置」とは、機械式駐車装置の入庫室内の入庫位置、又は、自走式駐車場における駐車枠を意味する。
【0003】
機械式駐車装置（例えば、エレベータ式駐車装置）は、入庫室内の入庫位置（駐車位置）に搬器を有し、運転者が車両（例えば乗用車）を運転して搬器上に車両を駐車し、その後、装置が作動して搬器により無人の車両を格納場所へ搬送する。
搬器は、例えばパレットを載せたケージ、或いはコンベア装置であり、いずれの場合も、車両の格納効率を高めるため、搬器上の入庫可能範囲は、必要最小限に設定されている。
搬器は、例えばパレットを載せたケージ、或いはコンベア装置であり、いずれの場合も、車両の格納効率を高めるため、搬器上の入庫可能範囲は、必要最小限に設定されている。
【0004】
そのため、運転者は、搬器上に車両を運転して駐車する際に、車両の外側全体を搬器上の駐車領域の内側に入れる必要があり運転がし難いことがある。
そこで従来から駐車領域の前方に大型の鏡を設け、鏡に映る自車の位置を運転者が確認できるようにすることで、入庫時の運転操作支援が図られていた。
そこで従来から駐車領域の前方に大型の鏡を設け、鏡に映る自車の位置を運転者が確認できるようにすることで、入庫時の運転操作支援が図られていた。
【0005】
しかし、入庫時の駐車領域がうす暗い場合や鏡が見難い場合には、搬器上への駐車は車幅感覚等の運転技術に依存することとなり、初心者にとって困難であった。特に、車路幅の狭い搬器（パレット）に対して、タイヤ外幅の広い車両の入庫が困難であった。
【0006】
そこで、搬器上への運転支援手段として、特許文献１が既に提案されている。
【0007】
特許文献１の「車両誘導モニタ装置」では、乗込場の壁面に設けたモニタに、出入口から進入する車両正面とともに左右の側面枠線が縦線で映し出され、かつ、左右の側面枠線の間で車両を進行させる誘導文字画像が表示される。また、車両の進行が左右の側面枠線から外れると、モニタに、車両とともに前端枠線、後端枠線及び左右の側面枠線によって定められた移動範囲枠線が映し出され、かつ、移載範囲枠線内に車両を誘導する誘導文字画像が表示される、ものである。
【0008】
一方、自走式駐車場は、屋外又は屋内の路面（床面又は地表面）に車両の駐車位置が矩形の枠線（駐車枠）で予め設定されており、駐車場の入口から駐車位置（駐車枠）まで車両が自走して入庫するものである。駐車枠は、通常、床面又は地面に直接、白線等で記載されている。
【0009】
自走式駐車場には、車両の大きさ（例えば、オートバイ、軽自動車、普通乗用車、トラック、バス等）に応じて異なる大きさの駐車枠が多数設けられる。そのため、車両の運転者は、自己の車両に適した大きさの空の駐車枠を探して駐車する必要があり、特に満車に近い場合には、空の駐車枠を見つけるために、無駄な時間を費やすことがある。
【0010】
そこで、自走式駐車場における入庫時の運転支援手段として、特許文献２が既に提案されている。
【0011】
特許文献２の「情報案内システム」では、センタサーバが、駐車中の車両の車両データを取得し、取得した車両データを携帯装置に送信する。携帯装置は、複数の駐車区画の位置それぞれに駐車中の車両の車両データを表した駐車場の場内マップを表示する、ものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0012】
【特許文献1】特許第６１０８８１６号公報
【特許文献2】特開２０１５－６９４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0013】
上述した従来の駐車設備には以下の問題点があった。
【0014】
（１）従来の機械式駐車装置では、操作員の案内は入庫室の入口までであり、入庫室内では利用者は操作員の案内なしに、例えば前方に設けられた鏡によって自車の位置を判断する必要があった。
しかし、入庫室内には、車幅制限、避難場所、歩行通路、危険境界、立入制限など複数のマーキングがあり、利用者（特に運転初心者）にとって、これらのマーキングの意味を理解し、どのタイミングでどのマーキングに注意するかを即座に判断するのは困難である。そのため、利用者は、どこを通り、どこに止めれば良いかや、止めた後どうすれば良いかなどに迷い、ストレスにより利用を躊躇することがあった。
しかし、入庫室内には、車幅制限、避難場所、歩行通路、危険境界、立入制限など複数のマーキングがあり、利用者（特に運転初心者）にとって、これらのマーキングの意味を理解し、どのタイミングでどのマーキングに注意するかを即座に判断するのは困難である。そのため、利用者は、どこを通り、どこに止めれば良いかや、止めた後どうすれば良いかなどに迷い、ストレスにより利用を躊躇することがあった。
【0015】
なお「車幅の制限」とは、許容できるタイヤ外側範囲を片寄り限界として認識できるように、搬器床面にマーキングしたものである。「避難場所」とは、万が一、人が閉じ込められた場合に避難する場所であり、装置が動作したときに、接触などの直接の危害を受けない場所にマーキングしたものである。「歩行通路」とは、人の通路となる床及び歩行が想定される部分に、マーキングしたものである。「危険境界」とは、装置又は車両が可動するとき（例えばパレットが回転するとき）に最大外縁（危険境界）をマーキングしたものである。「立入り制限」は、人が進入すると危険な部分に、マーキングしたものである。
マーキングは、通常、床面に直接、異なる色を用いてペンキ等で記載されている。
マーキングは、通常、床面に直接、異なる色を用いてペンキ等で記載されている。
【0016】
（２）従来の自走式駐車場では、入口から進入後、駐車場内に設置された案内表示に基づき、利用者は、自己の車両に適した大きさの空の駐車枠を探索する必要がある。しかし、駐車場内に分岐等があると、探索経路に迷うことがある。
これを解消するために、駐車場内に案内人を配置すると経費が過大となる。また、特許文献２のようにセンタサーバから携帯装置（例えばスマートフォン）に場内マップを表示すると、運転中に前方から視線を移す必要があり安全性が低下する。さらに駐車場内の無線通信が不安定な場合は利用が困難になる。
これを解消するために、駐車場内に案内人を配置すると経費が過大となる。また、特許文献２のようにセンタサーバから携帯装置（例えばスマートフォン）に場内マップを表示すると、運転中に前方から視線を移す必要があり安全性が低下する。さらに駐車場内の無線通信が不安定な場合は利用が困難になる。
【0017】
本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、利用者が運転初心者であっても、入口から進入後、どこを通り、どこに駐車し、駐車後どうすれば良いかなどに迷わず、わかりやすく、快適に駐車位置に駐車できる駐車設備とその入庫案内方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0018】
本発明によれば、入口から駐車位置まで車両が自走して入庫する駐車設備であって、
前記車両の自走範囲に設けられ車両位置を検出する位置検出装置と、
壁面又は床面に映像を投影するプロジェクションマッピング装置と、
前記車両を識別する車両識別装置と、を備え、
前記プロジェクションマッピング装置は、複数の駐車枠の近傍の定位置に設けられ前記駐車枠の床面に前記映像を投影する場内プロジェクタを有し、
該場内プロジェクタは、前記車両位置に応じて、大きさ及び配置を変更可能な複数の前記駐車枠の場内映像を含み、駐車設備を利用する前記車両の種類とその比率に応じて、前記駐車枠の大きさ及び配置を変化させて、前記車両位置に適した案内を含む前記映像を投影する、駐車設備が提供される。
前記車両の自走範囲に設けられ車両位置を検出する位置検出装置と、
壁面又は床面に映像を投影するプロジェクションマッピング装置と、
前記車両を識別する車両識別装置と、を備え、
前記プロジェクションマッピング装置は、複数の駐車枠の近傍の定位置に設けられ前記駐車枠の床面に前記映像を投影する場内プロジェクタを有し、
該場内プロジェクタは、前記車両位置に応じて、大きさ及び配置を変更可能な複数の前記駐車枠の場内映像を含み、駐車設備を利用する前記車両の種類とその比率に応じて、前記駐車枠の大きさ及び配置を変化させて、前記車両位置に適した案内を含む前記映像を投影する、駐車設備が提供される。
【0019】
また本発明によれば、上記の駐車設備の入庫案内方法であって、
前記車両の自走範囲において前記車両位置を検出する位置検出ステップと、
前記車両位置に適した案内を含む前記映像を壁面又は前記床面に投影するプロジェクションマッピングステップと、を有する、駐車設備の入庫案内方法が提供される。
前記車両の自走範囲において前記車両位置を検出する位置検出ステップと、
前記車両位置に適した案内を含む前記映像を壁面又は前記床面に投影するプロジェクションマッピングステップと、を有する、駐車設備の入庫案内方法が提供される。
【発明の効果】
【0020】
本発明によれば、位置検出装置により車両位置を検出し、プロジェクションマッピング装置により、車両位置に適した案内を含む映像を壁面又は床面に投影する。これにより、車両の運転者は、入口から進入後、どこを通り、どこに駐車し、駐車後どうすれば良いかを映像から容易に判断できる。
従って、利用者が運転初心者であっても、迷わず、わかりやすく、快適に駐車位置に駐車できる。
また、映像が壁面又は床面に投影されるので、運転中に前方から視線を移す必要がなく安全性が高い。さらにユーザの携帯装置（例えばスマートフォン）との通信が不要のため、不安定な無線通信の影響を受けず、高い安定性（ロバスト性）を確保できる。
従って、利用者が運転初心者であっても、迷わず、わかりやすく、快適に駐車位置に駐車できる。
また、映像が壁面又は床面に投影されるので、運転中に前方から視線を移す必要がなく安全性が高い。さらにユーザの携帯装置（例えばスマートフォン）との通信が不要のため、不安定な無線通信の影響を受けず、高い安定性（ロバスト性）を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明による駐車設備を示す側面図である。
【図2】駐車設備が機械式駐車装置である場合の正面図である。
【図5】第１映像の具体例を示す模式図である。
【図6】本発明による入庫時の運転案内方法を示す全体フロー図である。
【図7】本発明による出庫時の運転案内方法を示す全体フロー図である。
【図8】駐車設備が自走式駐車場である場合の平面図である。
【図9】自走式駐車場の駐車枠の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【0023】
図１は、本発明による駐車設備１００を示す側面図である。駐車設備１００は、機械式駐車装置でも自走式駐車場でもよい。
この図において、駐車設備１００は、入口から駐車位置まで車両１が自走して入庫する駐車場であり、位置検出装置１０とプロジェクションマッピング装置２０を備える。
この図において、駐車設備１００は、入口から駐車位置まで車両１が自走して入庫する駐車場であり、位置検出装置１０とプロジェクションマッピング装置２０を備える。
【0024】
位置検出装置１０は、車両１の自走範囲に設けられ車両位置（車両１の現在位置）を検出する。
位置検出装置１０は、例えば光電センサであるが、車両１を検出できる限りで、その他のセンサ、例えば磁気センサ、圧力センサ、レーザーレーダー、等でもよい。
位置検出装置１０は、例えば光電センサであるが、車両１を検出できる限りで、その他のセンサ、例えば磁気センサ、圧力センサ、レーザーレーダー、等でもよい。
【0025】
プロジェクションマッピング装置２０は、壁面５１又は床面５２に映像Ｘを投影する。
プロジェクションマッピング（Ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ Ｍａｐｐｉｎｇ）とは、コンピュータで作成したＣＧとプロジェクタ等の映写機器を用い、建物や物体、あるいは空間などに対して画像や映像（以下、映像Ｘ）を映す技術を意味する。
本発明では、プロジェクションマッピングとして、プロジェクションマッピング装置２０により、壁面５１又は床面５２に映像Ｘを投影する。なお、映像Ｘに音（音楽又は音声）を同期させてもよい。
プロジェクションマッピング（Ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ Ｍａｐｐｉｎｇ）とは、コンピュータで作成したＣＧとプロジェクタ等の映写機器を用い、建物や物体、あるいは空間などに対して画像や映像（以下、映像Ｘ）を映す技術を意味する。
本発明では、プロジェクションマッピングとして、プロジェクションマッピング装置２０により、壁面５１又は床面５２に映像Ｘを投影する。なお、映像Ｘに音（音楽又は音声）を同期させてもよい。
【0026】
図１において、プロジェクションマッピング装置２０は、プロジェクタ装置２２と制御装置２４を有する。
プロジェクタ装置２２は、壁面５１又は床面５２に映像Ｘ（画像や映像）を投影する。「投影」とは、例えば液晶を使い、画像を拡大して映し出すことを意味する。
制御装置２４は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、入力装置、車両位置に適した複数の映像Ｘを記憶する記憶装置２６、演算装置、及び出力装置を有し、プロジェクタ装置２２を制御する。
プロジェクタ装置２２は、壁面５１又は床面５２に映像Ｘ（画像や映像）を投影する。「投影」とは、例えば液晶を使い、画像を拡大して映し出すことを意味する。
制御装置２４は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、入力装置、車両位置に適した複数の映像Ｘを記憶する記憶装置２６、演算装置、及び出力装置を有し、プロジェクタ装置２２を制御する。
【0027】
上述した構成により、位置検出装置１０により車両位置を検出し、プロジェクションマッピング装置２０により車両位置に適した案内を含む映像Ｘを壁面５１又は床面５２に投影することができる。
【0028】
図２は、駐車設備１００が機械式駐車装置である場合の正面図である。
この例において、機械式駐車装置１００はエレベータ式駐車装置であるが、本発明はこれに限定されず、その他の機械式駐車装置であってもよい。
この例において、機械式駐車装置１００はエレベータ式駐車装置であるが、本発明はこれに限定されず、その他の機械式駐車装置であってもよい。
【0029】
図２において、１は車両（例えば、乗用車）、２は車両１を載せるパレット、３は昇降路、４は格納棚、５は昇降路３を昇降する搬器、６は本体フレーム、７は本体フレーム６の上部に設置されたトラクション方式（摩擦駆動式）の巻上機である。
【0030】
複数の格納棚４は、車両１をそれぞれ収容する格納空間である。格納棚４は、例えばレール４ａを有し搬器５との間で車両１を移載できるようになっている。
【0031】
搬器５は、格納棚４との間で車両１を移載する移載装置（図示せず）を有する。すなわち、この例で、搬器５は、車両１が載るパレット２を水平に移動する横行機構を有し、車両１を載せたパレット２を格納棚４と搬器５の間で横行させるようになっている。
【0032】
図２において、機械式駐車装置１００は、さらに車両１が入庫する入庫室８を有する。
入庫室８には、車両１が外部から入庫する。なおこの例で、入庫室８は、車両１が外部から入庫しかつ外部に出庫する入出庫室であるが、入庫専用であってもよい。
また入庫室８は、外部と連通する入出庫口（図示せず）を有する。入出庫口には開閉可能な開閉扉（以下、入出庫扉９、図３参照）が設けられている。
入庫室８には、車両１が外部から入庫する。なおこの例で、入庫室８は、車両１が外部から入庫しかつ外部に出庫する入出庫室であるが、入庫専用であってもよい。
また入庫室８は、外部と連通する入出庫口（図示せず）を有する。入出庫口には開閉可能な開閉扉（以下、入出庫扉９、図３参照）が設けられている。
【0033】
開閉扉（入出庫扉９）を介して入庫室８と連通する入庫室８の正面位置を、以下、「入庫待機位置」と呼ぶ。
搬器５は、入庫室８と格納棚４との間で車両１を昇降する。
なお、この例で、入庫室８は機械式駐車装置１００の最下段に設けられている。しかし、入庫室８は最下段に限定されず、中間でも最上段でもよい。
搬器５は、入庫室８と格納棚４との間で車両１を昇降する。
なお、この例で、入庫室８は機械式駐車装置１００の最下段に設けられている。しかし、入庫室８は最下段に限定されず、中間でも最上段でもよい。
【0034】
【0035】
図３において、搬器５に載るパレット２の上面に車両１の入庫可能範囲（駐車位置Ａ）が設定されている。駐車位置Ａをこの図において太線の矩形で示す。
図３において駐車位置Ａの外縁は、前端ａ１、後端ａ２、右端ａ３、及び左端ａ４からなる。
図３において駐車位置Ａの外縁は、前端ａ１、後端ａ２、右端ａ３、及び左端ａ４からなる。
【0036】
図３、図４において、位置検出装置１０は、駐車位置Ａの外縁からはみ出す車両１を検出する第１検出センサー１２を有する。
第１検出センサー１２は、この例では光電センサであり、駐車位置Ａの前端ａ１、後端ａ２、右端ａ３、左端ａ４を含む鉛直平面上を水平又は傾斜して通る検出ビーム光１２ａを有する。
この構成により、第１検出センサー１２により駐車位置Ａからの車両１のはみ出しを検出することができる。なお、第１検出センサー１２により車両位置を検出することもできる。
第１検出センサー１２は、この例では光電センサであり、駐車位置Ａの前端ａ１、後端ａ２、右端ａ３、左端ａ４を含む鉛直平面上を水平又は傾斜して通る検出ビーム光１２ａを有する。
この構成により、第１検出センサー１２により駐車位置Ａからの車両１のはみ出しを検出することができる。なお、第１検出センサー１２により車両位置を検出することもできる。
【0037】
図３において、位置検出装置１０は、さらに入庫時の車両１の位置を検出する第２検出センサー１４を有する。
第２検出センサー１４は、この例では光電センサであり、入出庫扉９の正面（入庫待機位置Ｃ）及び入出庫扉９の内側近傍に位置する車両１を検出する検出ビーム光１４ａを有する。
この構成により、第２検出センサー１４により入庫待機位置Ｃ及び入出庫扉９を通過直後の車両１を検出することができる。
第２検出センサー１４は、この例では光電センサであり、入出庫扉９の正面（入庫待機位置Ｃ）及び入出庫扉９の内側近傍に位置する車両１を検出する検出ビーム光１４ａを有する。
この構成により、第２検出センサー１４により入庫待機位置Ｃ及び入出庫扉９を通過直後の車両１を検出することができる。
【0038】
【0039】
庫内のプロジェクタ装置２２を以下、庫内プロジェクタ２２Ａ（又は第１プロジェクタ）と呼ぶ。
庫内プロジェクタ２２Ａは、庫内の壁面５１又は床面５２に、視認性の高い光度（例えば３０００ルーメン以上）で、映像Ｘを投影する。
壁面５１は、庫内の正面又は側面であるのが好ましいが、背面でもよい。床面５２は、車両１から目視できる範囲の床面であるのがよい。
庫内プロジェクタ２２Ａは、庫内の壁面５１又は床面５２に、視認性の高い光度（例えば３０００ルーメン以上）で、映像Ｘを投影する。
壁面５１は、庫内の正面又は側面であるのが好ましいが、背面でもよい。床面５２は、車両１から目視できる範囲の床面であるのがよい。
【0040】
この例で、５台のうち１台の庫内プロジェクタ２２Ａは、庫内正面に映像Ｘを投影し、残りの４台の庫内プロジェクタ２２Ａは、床面５２及びパレット２に映像Ｘを投影するようになっている。なお、庫内プロジェクタ２２Ａは５台に限定されず、何台でもよい。
【0041】
庫内プロジェクタ２２Ａは、車両位置に応じて、映像Ｘとして庫内映像Ｘ１（又は第１映像）を投影する。すなわち、庫内プロジェクタ２２Ａによる映像Ｘは、庫内映像Ｘ１を含んでいる。
【0042】
図５は、庫内映像Ｘ１の具体例を示す模式図である。
庫内映像Ｘ１は、例えば、入庫案内画像Ｂ１、車幅制限画像Ｂ２、歩行ルート画像Ｂ３、危険境界画像Ｂ４、及び避難場所画像Ｂ５である。これらの画像は、動画であることが好ましいが静止画であってもよい。また、文字、記号、及び音声を併用することが好ましい。
庫内映像Ｘ１は、例えば、入庫案内画像Ｂ１、車幅制限画像Ｂ２、歩行ルート画像Ｂ３、危険境界画像Ｂ４、及び避難場所画像Ｂ５である。これらの画像は、動画であることが好ましいが静止画であってもよい。また、文字、記号、及び音声を併用することが好ましい。
【0043】
入庫案内画像Ｂ１は、入庫時に車両１を駐車位置まで案内する入庫動線のマッピング画像であり、例えば、入出庫扉９が全開した時点で投影する。
車幅制限画像Ｂ２は、駐車時に車両１の片寄り限界を示す画像であり、例えば、第２検出センサー１４により入出庫扉９を通過直後の車両１を検出した時点で投影する。
歩行ルート画像Ｂ３は、退出時の歩行ルートを示す画像であり、例えば、駐車位置に車両１が駐車した時点で投影する。
危険境界画像Ｂ４は、危険な部分を示す画像であり、例えば、駐車位置に車両１が駐車した後、利用者が庫内にいる時に投影する。
避難場所画像Ｂ５は、閉じ込められた場合の避難場所を示す画像であり、駐車位置に車両１が駐車し、入出庫扉９が全閉した時点で投影する。
車幅制限画像Ｂ２は、駐車時に車両１の片寄り限界を示す画像であり、例えば、第２検出センサー１４により入出庫扉９を通過直後の車両１を検出した時点で投影する。
歩行ルート画像Ｂ３は、退出時の歩行ルートを示す画像であり、例えば、駐車位置に車両１が駐車した時点で投影する。
危険境界画像Ｂ４は、危険な部分を示す画像であり、例えば、駐車位置に車両１が駐車した後、利用者が庫内にいる時に投影する。
避難場所画像Ｂ５は、閉じ込められた場合の避難場所を示す画像であり、駐車位置に車両１が駐車し、入出庫扉９が全閉した時点で投影する。
【0044】
なお、第１検出センサー１２により、駐車位置Ａの外縁からはみ出す車両１を検出した場合にも、例えば第１プロジェクタ２２Ａにより庫内正面及び床面５２に映像Ｘとして注意映像Ｘ２（又は第２映像）を投影するのがよい。
注意映像Ｘ２は、はみ出し位置がわかるように、床面５２に駐車位置Ａの外縁（前端ａ１、後端ａ２、右端ａ３、左端ａ４）を投影するとともに、前進又は後進などの入庫案内を庫内正面にはみ出した旨を文字等で説明するのがよい。
注意映像Ｘ２は、はみ出し位置がわかるように、床面５２に駐車位置Ａの外縁（前端ａ１、後端ａ２、右端ａ３、左端ａ４）を投影するとともに、前進又は後進などの入庫案内を庫内正面にはみ出した旨を文字等で説明するのがよい。
【0045】
入庫室８の外側（入庫待機位置Ｃ）、すなわち入出庫扉９の前面のプロジェクタ装置２２を以下、前面プロジェクタ２２Ｂ（又は、第２プロジェクタ）と呼ぶ。
前面プロジェクタ２２Ｂは、入出庫扉９の外側正面又は駐車設備１００の正面に前面映像Ｘ３（又は、第３映像）を投影するようになっている。なお、前面プロジェクタ２２Ｂは１台に限定されず、何台でもよい。
前面プロジェクタ２２Ｂは、入出庫扉９の外側正面又は駐車設備１００の正面に前面映像Ｘ３（又は、第３映像）を投影するようになっている。なお、前面プロジェクタ２２Ｂは１台に限定されず、何台でもよい。
【0046】
前面プロジェクタ２２Ｂは、入庫時の注意事項、イベント案内、広告、又はマスコットキャラクターを含む前面映像Ｘ３を投影する。これらの前面映像Ｘ３は、動画であることが好ましいが静止画であってもよい。
前面プロジェクタ２２Ｂによる前面映像Ｘ３は、例えば、第２検出センサー１４により入庫待機位置Ｃの車両１を検出した時に投影するのがよい。
前面プロジェクタ２２Ｂによる前面映像Ｘ３は、例えば、第２検出センサー１４により入庫待機位置Ｃの車両１を検出した時に投影するのがよい。
【0047】
本発明による駐車設備の入庫案内方法は、入口から駐車位置まで車両１が自走して入庫する駐車設備１００における入庫案内方法である。
本発明の入庫案内方法は、位置検出ステップＦ１とプロジェクションマッピングステップＦ２とを有する。
位置検出ステップＦ１では、車両１の自走範囲において車両位置を検出する。
プロジェクションマッピングステップＦ２では、車両位置に適した案内を含む映像Ｘを壁面５１又は床面５２に投影する。
本発明の入庫案内方法は、位置検出ステップＦ１とプロジェクションマッピングステップＦ２とを有する。
位置検出ステップＦ１では、車両１の自走範囲において車両位置を検出する。
プロジェクションマッピングステップＦ２では、車両位置に適した案内を含む映像Ｘを壁面５１又は床面５２に投影する。
【0048】
以下、機械式駐車装置１００の場合の本発明の入庫案内方法を詳述する。
【0049】
図６は、本発明による入庫時の運転案内方法を示す全体フロー図である。
この図において、入庫時の運転案内方法は、Ｓ１～Ｓ９の各ステップ（工程）からなる。
なお、この図において、操作員、利用者、機械式駐車装置１００（以下、「駐車装置」）、プロジェクションマッピング装置２０（以下、「投影装置」）による操作又は動作を左から順に区分して示す。
この図において、入庫時の運転案内方法は、Ｓ１～Ｓ９の各ステップ（工程）からなる。
なお、この図において、操作員、利用者、機械式駐車装置１００（以下、「駐車装置」）、プロジェクションマッピング装置２０（以下、「投影装置」）による操作又は動作を左から順に区分して示す。
【0050】
図６において、入庫開始後、利用者が入庫室８の外側正面に設けられた入庫待機位置Ｃに到着する（Ｓ１）と、操作員が入庫操作を行い（Ｓ２）、駐車装置により入出庫扉９が開く（Ｓ４）。利用者は入出庫扉９が開くまで入庫待機位置Ｃで待機する（Ｓ３）。
利用者の待機中（Ｓ３）、位置検出装置１０により車両位置を検出し、投影装置により映像Ｙ１を投影する。映像Ｙ１は、入庫時の注意事項、イベント案内、マスコットキャラクターの演出、デパート広告、など、利用者をあきさせない映像であるのがよい。
利用者の待機中（Ｓ３）、位置検出装置１０により車両位置を検出し、投影装置により映像Ｙ１を投影する。映像Ｙ１は、入庫時の注意事項、イベント案内、マスコットキャラクターの演出、デパート広告、など、利用者をあきさせない映像であるのがよい。
【0051】
次いで、利用者は入出庫扉９を通って庫内に入庫し（Ｓ５）、駐車位置Ａ（車定位置）で降車し（Ｓ６）、入庫室８から退出する（Ｓ７）。
扉開（Ｓ４）から利用者の入庫中（Ｓ５）、投影装置により、映像Ｙ２、Ｙ３を投影する。映像Ｙ２、Ｙ３は、入庫動線のマッピング画像（入庫案内画像Ｂ１）、車幅制限画像Ｂ２、前進又は後進などの案内画像（注意映像Ｘ２）、などの他、季節感（海の日、ハロウィン、クリスマス）のある映像を含むのがよい。
利用者の降車後（Ｓ６、Ｓ７）、投影装置により、映像Ｙ４を投影する。映像Ｙ４は、例えば、認証基準のマーキング、退出経路（歩行ルート画像Ｂ３）、危険境界画像Ｂ４、退避スペース（避難場所画像Ｂ５）、などである。
扉開（Ｓ４）から利用者の入庫中（Ｓ５）、投影装置により、映像Ｙ２、Ｙ３を投影する。映像Ｙ２、Ｙ３は、入庫動線のマッピング画像（入庫案内画像Ｂ１）、車幅制限画像Ｂ２、前進又は後進などの案内画像（注意映像Ｘ２）、などの他、季節感（海の日、ハロウィン、クリスマス）のある映像を含むのがよい。
利用者の降車後（Ｓ６、Ｓ７）、投影装置により、映像Ｙ４を投影する。映像Ｙ４は、例えば、認証基準のマーキング、退出経路（歩行ルート画像Ｂ３）、危険境界画像Ｂ４、退避スペース（避難場所画像Ｂ５）、などである。
【0052】
次いで、操作員が扉閉操作を行い（Ｓ８）、駐車装置により入出庫扉９が閉じて（Ｓ９）、入庫作業が終了する。扉閉（Ｓ９）の後も、映像Ｙ５を投影することが好ましい。映像Ｙ５は、例えば、「気を付けて」「いってらっしゃいませ」などの文字画像である。
【0053】
図７は、本発明による出庫時の運転案内方法を示す全体フロー図である。
この図において、出庫時の運転案内方法は、Ｔ１～Ｔ７の各ステップ（工程）からなる。
この図において、出庫時の運転案内方法は、Ｔ１～Ｔ７の各ステップ（工程）からなる。
【0054】
図７において、出庫開始後、利用者が入庫室８の外側正面に設けられた出庫待機位置に到着する（Ｔ１）と、操作員が入庫操作を行い（Ｔ２）、駐車装置により入出庫扉９が開く（Ｔ４）。出庫待機位置は、入庫待機位置Ｃと同じである。利用者は入出庫扉９が開くまで出庫待機位置で待機する（Ｔ３）。
利用者の待機中（Ｔ３）、投影装置により映像Ｙ６を投影する。映像Ｙ６は、映像１と同様の映像であるのがよい。
利用者の待機中（Ｔ３）、投影装置により映像Ｙ６を投影する。映像Ｙ６は、映像１と同様の映像であるのがよい。
【0055】
次いで、利用者は入出庫扉９を通って庫内に入り、駐車位置Ａ（車定位置）で乗車し、入庫室８から出庫する（Ｔ５）。
扉開（Ｔ４）から利用者の出庫中（Ｔ５）、投影装置により映像Ｙ７を投影する。映像Ｙ７は、出庫動線のマッピング、認証基準のマーキング、退出経路、退避スペース、などの他、季節感（海の日、ハロウィン、クリスマス）のある映像を含むのがよい。
扉開（Ｔ４）から利用者の出庫中（Ｔ５）、投影装置により映像Ｙ７を投影する。映像Ｙ７は、出庫動線のマッピング、認証基準のマーキング、退出経路、退避スペース、などの他、季節感（海の日、ハロウィン、クリスマス）のある映像を含むのがよい。
【0056】
次いで、操作員が扉閉操作を行い（Ｔ６）、駐車装置により入出庫扉９が閉じ（Ｔ７）、出庫作業が終了する。扉閉（Ｔ７）の後も、映像Ｙ８を投影することが好ましい。映像Ｙ８は、例えば、「本日はお越しいただき、ありがとうございました」などの文字映像である。
【0057】
図８は、駐車設備１００が自走式駐車場である場合の平面図である。
この図において、駐車設備１００は、入口２７、分岐路２８、及び駐車枠２９を有する。
駐車設備１００は、入口２７、分岐路２８、及び駐車枠２９に設けられ車両１を識別する車両識別装置３０を備える。車両識別装置３０は、カメラと画像処理装置を有し、車両１のナンバープレートを読み取り、記憶装置２６に記憶する。
記憶装置２６は、さらに駐車枠２９の位置とその使用状態を記憶する。
この図において、駐車設備１００は、入口２７、分岐路２８、及び駐車枠２９を有する。
駐車設備１００は、入口２７、分岐路２８、及び駐車枠２９に設けられ車両１を識別する車両識別装置３０を備える。車両識別装置３０は、カメラと画像処理装置を有し、車両１のナンバープレートを読み取り、記憶装置２６に記憶する。
記憶装置２６は、さらに駐車枠２９の位置とその使用状態を記憶する。
【0058】
プロジェクタ装置２２は、駐車場内の入口２７、分岐路２８、及び駐車枠２９の近傍に設けられた場内プロジェクタ２２Ｃ（又は第３プロジェクタ）を有する。
場内プロジェクタ２２Ｃは、車両位置に応じて場内映像Ｘ４（又は第４映像）を投影する。場内映像Ｘ４は、入庫時に車両１を空の駐車枠２９まで案内する経路案内画像Ｂ６を含む動画である。
なお、場内プロジェクタ２２Ｃは、この例では、複数（１０台）を示しているが、所定位置に場内映像Ｘ４を投影できる限りで、何台でもよい。
場内プロジェクタ２２Ｃは、車両位置に応じて場内映像Ｘ４（又は第４映像）を投影する。場内映像Ｘ４は、入庫時に車両１を空の駐車枠２９まで案内する経路案内画像Ｂ６を含む動画である。
なお、場内プロジェクタ２２Ｃは、この例では、複数（１０台）を示しているが、所定位置に場内映像Ｘ４を投影できる限りで、何台でもよい。
【0059】
図８において、車両１が入口２７に到着すると、位置検出装置１０が車両位置を検出し、車両識別装置３０が車両１のナンバープレートを読み取る。プロジェクションマッピング装置２０は、ナンバープレートから車両１の仕様（車種、大きさ等）を判別し、その車両１の仕様を記憶装置２６に記憶すると共に、その車両１に適した空の駐車枠２９を確保し、その位置までの経路を作成する。
入口２７の場内プロジェクタ２２Ｃは、入口２７に適した案内を含む映像Ｘを壁面５１又は床面５２に投影する。
入口２７の場内プロジェクタ２２Ｃは、入口２７に適した案内を含む映像Ｘを壁面５１又は床面５２に投影する。
【0060】
図８において、車両１が分岐路２８に到着すると、位置検出装置１０が車両位置を検出し、車両識別装置３０が車両１のナンバープレートを読み取り、場内プロジェクタ２２Ｃがその車両１の経路の案内を含む映像Ｘを壁面５１又は床面５２に投影する。
【0061】
図８において、車両１が駐車枠２９に到着すると、位置検出装置１０が車両位置を検出し、車両識別装置３０が車両１のナンバープレートを読み取り、場内プロジェクタ２２Ｃが空の駐車枠２９までの案内を含む映像Ｘを壁面５１又は床面５２に投影する。
【0062】
上述した構成により、車両１の運転者は、入口から進入後、どこを通り、どこに駐車するかを映像Ｘ（場内映像Ｘ４）から容易に判断できる。
【0063】
図９は、自走式駐車場の駐車枠２９の説明図である。
この図において、（Ａ）は、車両１が普通乗用車のみの場合の駐車枠２９を示し、（Ｂ）は、車両１が普通乗用車、バス、及び、オートバイの場合の駐車枠２９を示している。
この図において、（Ａ）は、車両１が普通乗用車のみの場合の駐車枠２９を示し、（Ｂ）は、車両１が普通乗用車、バス、及び、オートバイの場合の駐車枠２９を示している。
【0064】
図９において、駐車枠２９は、床面５２に白線等で記載された矩形枠ではなく、場内映像Ｘ４に含まれ場内プロジェクタ２２Ｃにより投影される投影画像である。すなわち、場内プロジェクタ２２Ｃにより投影される場内映像Ｘ４は、駐車枠２９の投影画像を含んでいる。
また、プロジェクタ装置２２は、投影された駐車枠２９の大きさ及び配置を変更可能になっている。
また、プロジェクタ装置２２は、投影された駐車枠２９の大きさ及び配置を変更可能になっている。
【0065】
この構成により、駐車設備１００を利用する車両１の種類（軽自動車、小型乗用車、大型乗用車、バス、トラック、オートバイ、自転車、など）とその比率に応じて、駐車枠２９の大きさ及び配置を変化させて、駐車設備１００の利用効率を高めることができる。
【0066】
上述した本発明の実施形態によれば、位置検出装置１０により車両位置を検出し、プロジェクションマッピング装置２０により、車両位置に適した案内を含む映像Ｘを壁面５１又は床面５２に投影する。これにより、車両１の運転者は、入口から進入後、どこを通り、どこに駐車し、駐車後どうすれば良いかを映像Ｘから容易に判断できる。
従って、利用者が運転初心者であっても、迷わず、わかりやすく、快適に駐車位置に駐車できる。
従って、利用者が運転初心者であっても、迷わず、わかりやすく、快適に駐車位置に駐車できる。
【0067】
また、映像Ｘが壁面５１又は床面５２に投影されるので、運転中に前方から視線を移す必要がなく安全性が高い。さらにユーザの携帯装置（例えばスマートフォン）との通信が不要のため、不安定な無線通信の影響を受けず、高い安定性（ロバスト性）を確保できる。
【0068】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【0069】
Ａ 入庫可能範囲（駐車位置）、ａ１ 前端、ａ２ 後端、ａ３ 右端、ａ４ 左端、
Ｂ１ 入庫案内画像、Ｂ２ 車幅制限画像、Ｂ３ 歩行ルート画像、
Ｂ４ 危険境界画像、Ｂ５ 避難場所画像、Ｂ６ 経路案内画像、
Ｘ 映像、Ｘ１ 庫内映像（第１映像）、Ｘ２ 注意映像（第２映像）、
Ｘ３ 前面映像（第３映像）、Ｘ４ 場内映像（第４映像）、
Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３，Ｙ４，Ｙ５，Ｙ６，Ｙ７，Ｙ８ 映像、
１ 車両（乗用車）、２ パレット、３ 昇降路、４ 格納棚、５ 搬器、
６ 本体フレーム、７ 巻上機、８ 入庫室、９ 入出庫扉（開閉扉）、
１０ 位置検出装置、１２ 第１検出センサー、１２ａ 検出ビーム光、
１４ 第２検出センサー、１４ａ 検出ビーム光、
２０ プロジェクションマッピング装置（投影装置）、
２２ プロジェクタ装置、２２Ａ 庫内プロジェクタ（第１プロジェクタ）、
２２Ｂ 前面プロジェクタ（第２プロジェクタ）、
２２Ｃ 場内プロジェクタ（第３プロジェクタ）、
２４ 制御装置、２６ 記憶装置、２７ 入口、２８ 分岐路、２９ 駐車枠、
３０ 車両識別装置、５１ 壁面、５２ 床面、
１００ 駐車設備（機械式駐車装置、自走式駐車場）
Ｂ１ 入庫案内画像、Ｂ２ 車幅制限画像、Ｂ３ 歩行ルート画像、
Ｂ４ 危険境界画像、Ｂ５ 避難場所画像、Ｂ６ 経路案内画像、
Ｘ 映像、Ｘ１ 庫内映像（第１映像）、Ｘ２ 注意映像（第２映像）、
Ｘ３ 前面映像（第３映像）、Ｘ４ 場内映像（第４映像）、
Ｙ１，Ｙ２，Ｙ３，Ｙ４，Ｙ５，Ｙ６，Ｙ７，Ｙ８ 映像、
１ 車両（乗用車）、２ パレット、３ 昇降路、４ 格納棚、５ 搬器、
６ 本体フレーム、７ 巻上機、８ 入庫室、９ 入出庫扉（開閉扉）、
１０ 位置検出装置、１２ 第１検出センサー、１２ａ 検出ビーム光、
１４ 第２検出センサー、１４ａ 検出ビーム光、
２０ プロジェクションマッピング装置（投影装置）、
２２ プロジェクタ装置、２２Ａ 庫内プロジェクタ（第１プロジェクタ）、
２２Ｂ 前面プロジェクタ（第２プロジェクタ）、
２２Ｃ 場内プロジェクタ（第３プロジェクタ）、
２４ 制御装置、２６ 記憶装置、２７ 入口、２８ 分岐路、２９ 駐車枠、
３０ 車両識別装置、５１ 壁面、５２ 床面、
１００ 駐車設備（機械式駐車装置、自走式駐車場）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】