特開 2024-92483 作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024092483

(43)【公開日】2024-07-08

(54)【発明の名称】作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20240101AFI20240701BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022208439

(22)【出願日】2022-12-26

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】千葉 海都

【テーマコード（参考）】

5L049

5L050

【Ｆターム（参考）】

5L049CC01

5L050CC01

(57)【要約】

【課題】作業現場の生産性の低下を抑制すること。
【解決手段】作業現場の管理システムは、作業現場の複数の無人車両のそれぞれを停止させる停止指令を出力する停止指令部と、作業現場の有人車両を基準とする所定範囲の外側に存在する無人車両を再起動させる第１再起動指令を出力する第１再起動指令部と、を備える。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業現場の複数の無人車両のそれぞれを停止させる停止指令を出力する停止指令部と、
前記作業現場の有人車両を基準とする所定範囲の外側に存在する無人車両を再起動させる第１再起動指令を出力する第１再起動指令部と、を備える、
作業現場の管理システム。

【請求項2】

前記停止指令部は、前記有人車両に設けられた停止操作装置からの停止信号に基づいて、前記停止指令を出力する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項3】

前記第１再起動指令部は、入力装置からの入力データに基づいて、前記第１再起動指令を出力する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項4】

前記第１再起動指令の出力により、前記所定範囲の外側に存在する複数の無人車両が一斉に再起動する、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項5】

前記所定範囲の内側に存在する無人車両を再起動させる第２再起動指令を出力する第２再起動指令部を備える、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項6】

前記第２再起動指令部は、前記有人車両に設けられた入力装置からの入力データに基づいて、前記第２再起動指令を出力する、
請求項５に記載の作業現場の管理システム。

【請求項7】

前記第２再起動指令部は、前記入力装置からの入力データに基づいて前記所定範囲の内側に存在する複数の無人車両から選択された特定の無人車両を再起動させる、
請求項６に記載の作業現場の管理システム。

【請求項8】

前記第２再起動指令部は、前記所定範囲の外側に存在する無人車両が再起動した後に、前記第２再起動指令を出力する、
請求項７に記載の作業現場の管理システム。

【請求項9】

前記所定範囲の内側に再起動していない無人車両が存在する場合、前記所定範囲の外側から内側に進入するように走行する無人車両の走行が制限される、
請求項８に記載の作業現場の管理システム。

【請求項10】

前記第１再起動指令部は、前記所定範囲の内側に存在する無人車両が全て再起動した後に、前記制限を解除する、
請求項９に記載の作業現場の管理システム。

【請求項11】

入力装置からの入力データに基づいて、前記所定範囲を設定する範囲設定部を備える、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項12】

前記所定範囲を表示装置に表示させる表示制御部を備える、
請求項１に記載の作業現場の管理システム。

【請求項13】

作業現場の複数の無人車両のそれぞれを停止させる停止指令を出力することと、
前記作業現場の有人車両を基準とする所定範囲の外側に存在する無人車両を再起動させる第１再起動指令を出力することと、を含む、
作業現場の管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業現場の管理システム及び作業現場の管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

鉱山のような広域の作業現場において、無人車両が稼働する。特許文献１には、鉱山を自律走行する運搬車両の全てを非常停止させる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１７－０７２９４６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば無人車両の近くに有人車両が存在する場合、非常停止した複数の無人車両が一斉に再起動されると、不測の事態が発生する可能性がある。不測の事態の発生により、作業現場の生産性が低下する可能性がある。

【0005】

本開示は、作業現場の生産性の低下を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に従えば、作業現場の複数の無人車両のそれぞれを停止させる停止指令を出力する停止指令部と、作業現場の有人車両を基準とする所定範囲の外側に存在する無人車両を再起動させる第１再起動指令を出力する第１再起動指令部と、を備える、作業現場の管理システムが提供される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、作業現場の生産性の低下が抑制される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態に係る作業現場の管理システムを模式的に示す図である。

【図2】図２は、実施形態に係る作業現場の管理システムを示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態に係る管理装置のハードウエア構成図である。

【図4】図４は、実施形態に係る無人ダンプトラックの走行データを説明するための模式図である。

【図5】図５は、実施形態に係る作業現場を模式的に示す図である。

【図6】図６は、実施形態に係る作業現場の管理方法を示すフローチャートである。

【図7】図７は、実施形態に係る作業現場において非常停止した無人ダンプトラックを模式的に示す図である。

【図8】図８は、実施形態に係る表示装置に表示された表示データの一例を示す図である。

【図9】図９は、実施形態に係る作業現場において第１再起動指令に基づいて再起動した無人ダンプトラックを模式的に示す図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る表示装置に表示された表示データの一例を示す図である。

【図11】図１１は、実施形態に係る作業現場において第２再起動指令に基づいて再起動した無人ダンプトラックを模式的に示す図である。

【図12】図１２は、実施形態に係る所定範囲が解除された作業現場を模式的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本開示は実施形態に限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

［管理システム］
図１は、実施形態に係る作業現場の管理システム１１を模式的に示す図である。作業現場として、鉱山又は採石場が例示される。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。採石場とは、石材を採掘する場所又は事業所をいう。鉱山として、金属を採掘する金属鉱山、石灰石を採掘する非金属鉱山、又は石炭を採掘する石炭鉱山が例示される。

【0011】

作業現場において、有人車両１と無人車両２とが稼働する。有人車両１に運転者が搭乗する。無人車両２に運転者は搭乗しない。有人車両１とは、運転者による運転操作に基づいて稼働する車両をいう。無人車両２とは、運転者による運転操作によらずに無人で稼働する車両をいう。実施形態において、有人車両１は、作業現場を走行する軽量車両である。有人車両１は、作業現場を巡視したり作業者を移送したりすることに使用される。実施形態においては、有人車両１を適宜、有人ライトビークル１、と称する。実施形態において、無人車両２は、無人で作業現場を走行する重量車両である。無人車両２は、積荷を運搬する運搬作業を実施する運搬車両である。実施形態においては、無人車両２を適宜、無人ダンプトラック２、と称する。

【0012】

管理システム１１は、管理装置１２と、通信システム１３とを備える。管理装置１２は、有人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２の外部に配置される。管理装置１２は、作業現場の管制施設１４に設置される。管理装置１２は、コンピュータシステムを含む。通信システム１３として、インターネット（internet）、携帯電話通信網、衛星通信網、又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が例示される。

【0013】

有人ライトビークル１は、車体１０１と、走行装置１０２と、制御装置１５と、無線通信機１３Ａとを有する。車体１０１は、車体フレームを含む。車体１０１は、走行装置１０２に支持される。走行装置１０２は、車体１０１を支持して走行する。走行装置１０２は、車輪と、車輪に装着されるタイヤと、エンジンと、ブレーキ装置と、ステアリング装置とを含む。制御装置１５は、コンピュータシステムを含む。無線通信機１３Ａは、制御装置１５に接続される。

【0014】

無人ダンプトラック２は、車体２０１と、走行装置２０２と、ダンプボディ２０３と、制御装置１６と、無線通信機１３Ｂとを有する。車体２０１は、車体フレームを含む。車体２０１は、走行装置２０２に支持される。走行装置２０２は、車体２０１を支持して走行する。走行装置２０２は、車輪と、車輪に装着されるタイヤと、エンジンと、ブレーキ装置と、ステアリング装置とを含む。ダンプボディ２０３は、積荷が積載される部材である。ダンプボディ２０３は、車体２０１に支持される。ダンプボディ２０３は、ダンプ動作及び下げ動作する。ダンプ動作とは、ダンプボディ２０３を車体２０１から離隔させてダンプ方向に傾斜させる動作をいう。下げ動作とは、ダンプボディ２０３を車体２０１に接近させる動作をいう。積込作業が実施される場合、ダンプボディ２０３は、下げ動作する。排土作業を実施する場合、ダンプボディ２０３は、ダンプ動作する。制御装置１６は、コンピュータシステムを含む。無線通信機１３Ｂは、制御装置１６に接続される。

【0015】

通信システム１３は、制御装置１５に接続される無線通信機１３Ａと、制御装置１６に接続される無線通信機１３Ｂと、管理装置１２に接続される無線通信機１３Ｃとを含む。管理装置１２と有人ライトビークル１の制御装置１５とは、通信システム１３を介して無線通信する。管理装置１２と無人ダンプトラック２の制御装置１６とは、通信システム１３を介して無線通信する。

【0016】

図２は、実施形態に係る作業現場の管理システム１１を示すブロック図である。管制施設１４に、管理装置１２、無線通信機１３Ｃ、入力装置３１、及び表示装置３２が配置される。無線通信機１３Ｃ、入力装置３１、及び表示装置３２のそれぞれは、管理装置１２に接続される。管制施設１４に管理者が存在する。入力装置３１が管理者により操作されると、入力データが生成される。入力装置３１として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、又は入力ボタンが例示される。表示装置３２は、表示データを出力して管理者に提供する。表示装置３２として、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなフラットパネルディスプレイが例示される。管理装置１２は、走行データ生成部１２１と、停止指令部１２２と、第１再起動指令部１２３と、範囲設定部１２４と、表示制御部１２５とを有する。

【0017】

走行データ生成部１２１は、無人ダンプトラック２の走行条件を示す走行データを生成する。走行データ生成部１２１は、通信システム１３を介して無人ダンプトラック２に走行データを送信する。

【0018】

停止指令部１２２は、作業現場の複数の無人ダンプトラック２のそれぞれを停止させる停止指令を出力する。停止指令部１２２から停止指令が出力されると、作業現場において稼働する無人ダンプトラック２の全てが非常停止する。有人ライトビークル１の非常停止ボタン１８が運転者により操作されると、非常停止信号が生成される。非常停止ボタン１８の操作により生成された非常停止信号は、通信システム１３を介して管理装置１２に送信される。停止指令部１２２は、有人ライトビークル１に設けられた非常停止ボタン１８からの非常停止信号に基づいて、停止指令を出力する。

【0019】

第１再起動指令部１２３は、非常停止した複数の無人ダンプトラック２のうち、少なくとも一部の無人ダンプトラック２を再起動させる第１再起動指令を出力する。実施形態において、第１再起動指令部１２３は、作業現場の有人ライトビークル１を基準とする所定範囲１０の外側に存在する無人ダンプトラック２を再起動させる第１再起動指令を出力する。第１再起動指令部１２３からの第１再起動指令の出力により、所定範囲１０の外側に存在する複数の無人ダンプトラック２が一斉に再起動する。第１再起動指令部１２３は、管理装置１２に接続された入力装置３１からの入力データに基づいて、第１再起動指令を出力する。

【0020】

範囲設定部１２４は、所定範囲１０を設定する。範囲設定部１２４は、入力装置３１からの入力データに基づいて、所定範囲１０を設定する。管理者は、入力装置３１を操作することにより、所定範囲１０を任意に設定することができる。範囲設定部１２４は、入力装置３１からの入力データに基づいて、所定範囲１０の形状及び大きさを設定することができる。

【0021】

表示制御部１２５は、表示装置３２を制御する。表示制御部１２５は、表示データを表示装置３２に表示させる。実施形態において、表示制御部１２５は、少なくとも所定範囲１０を表示装置３２に表示させる。

【0022】

有人ライトビークル１は、制御装置１５と、無線通信機１３Ａと、自己位置センサ１７と、非常停止ボタン１８と、入力装置１９と、表示装置２０とを有する。無線通信機１３Ａ、自己位置センサ１７、非常停止ボタン１８、入力装置１９、及び表示装置２０のそれぞれは、制御装置１５と通信することができる。

【0023】

自己位置センサ１７は、有人ライトビークル１の位置を検出する。有人ライトビークル１の位置は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定されるグローバル座標系の位置を検出する。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。自己位置センサ１７は、ＧＮＳＳ受信機を含み、グローバル座標系における有人ライトビークル１の位置を示す有人ライトビークル１の絶対位置を検出する。非常停止ボタン１８は、有人ライトビークル１の車内に配置される。非常停止ボタン１８が運転者により操作されると、作業現場において稼働する無人ダンプトラック２の全てが非常停止する。入力装置１９は、有人ライトビークル１の車内に配置される。入力装置１９が運転者により操作されると、入力データが生成される。入力装置１９として、タッチパネル、コンピュータ用キーボード、又は入力ボタンが例示される。表示装置２０は、有人ライトビークル１の車内に配置される。表示装置２０は、表示データを出力して運転者に提供する。表示装置２０として、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのようなフラットパネルディスプレイが例示される。制御装置１５は、通信部１５１と、第２再起動指令部１５２と、選択部１５３と、表示制御部１５４とを有する。

【0024】

通信部１５１は、自己位置センサ１７の検出データを管理装置１２に送信する。通信部１５１は、非常停止ボタン１８において生成された非常停止信号を管理装置１２に送信する。通信部１５１は、第２再起動指令部１５２から出力された第２再起動指令を無人ダンプトラック２に送信する。

【0025】

第２再起動指令部１５２は、非常停止した複数の無人ダンプトラック２のうち、少なくとも一部の無人ダンプトラック２を再起動させる第２再起動指令を出力する。実施形態において、第２再起動指令部１５２は、作業現場の有人ライトビークル１を基準とする所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２を再起動させる第２再起動指令を出力する。第２再起動指令部１５２は、有人ライトビークル１に設けられた入力装置１９からの入力データに基づいて、第２再起動指令を出力する。第２再起動指令部１５２は、第１再起動指令に基づいて所定範囲１０の外側に存在する無人ダンプトラック２が再起動した後に、所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２を再起動させる第２再起動指令を出力する。

【0026】

選択部１５３は、入力装置１９からの入力データに基づいて、所定範囲１０の内側に存在する複数の無人ダンプトラック２から再起動させる無人ダンプトラック２を選択する。第２再起動指令部１５２は、選択部１５３により選択された特定の無人ダンプトラック２を再起動させる。第２再起動指令部１５２からの第２再起動指令の出力により、所定範囲１０の内側に存在する複数の無人ダンプトラック２が選択的に再起動する。

【0027】

表示制御部１５４は、表示装置２０を制御する。表示制御部１５４は、表示データを表示装置２０に表示させる。実施形態において、表示制御部１５４は、少なくとも所定範囲１０を表示装置２０に表示させる。

【0028】

無人ダンプトラック２は、制御装置１６と、無線通信機１３Ｂと、自己位置センサ２２と、方位センサ２３と、速度センサ２４と、走行装置２０２とを有する。無線通信機１３Ｂ、自己位置センサ２２、方位センサ２３、及び速度センサ２４のそれぞれは、制御装置１６と通信することができる。走行装置２０２は、制御装置１６に制御される。

【0029】

自己位置センサ２２は、無人ダンプトラック２の位置を検出する。自己位置センサ２２は、ＧＮＳＳ受信機を含み、グローバル座標系における無人ダンプトラック２の位置を示す無人ダンプトラック２の絶対位置を検出する。方位センサ２３は、無人ダンプトラック２の方位を検出する。方位センサ２３として、ジャイロセンサが例示される。速度センサ２４は、無人ダンプトラック２の走行速度を検出する。速度センサ２４として、無人ダンプトラック２の車輪の回転を検出するパルスセンサが例示される。制御装置１６は、走行データ取得部１６１と、指令取得部１６２と、センサデータ取得部１６３と、走行制御部１６４とを有する。

【0030】

走行データ取得部１６１は、走行データ生成部１２１において生成された無人ダンプトラック２の走行データを、通信システム１３を介して取得する。指令取得部１６２は、停止指令部１２２から出力された停止指令を、通信システム１３を介して取得する。指令取得部１６２は、第１再起動指令部１２３から出力された第１再起動指令又は第２再起動指令部１５２から出力された第２再起動指令を、通信システム１３を介して取得する。センサデータ取得部１６３は、自己位置センサ２２の検出データ、方位センサ２３の検出データ、及び速度センサ２４の検出データを取得する。

【0031】

走行制御部１６４は、走行データ取得部１６１により取得された無人ダンプトラック２の走行データと、センサデータ取得部１６３により取得された検出データとに基づいて、走行装置２０２を制御する。走行制御部１６４は、停止指令部１２２により取得された停止指令に基づいて、走行装置２０２を非常停止させる。走行制御部１６４は、停止指令部１２２により取得された第１再起動指令又は第２再起動指令に基づいて、非常停止している走行装置２０２を再起動させる。

【0032】

図３は、実施形態に係る管理装置１２のハードウエア構成図である。管理装置１２は、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインタフェース１００４とを有する。上述の管理装置１２の機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、コンピュータプログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、コンピュータプログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。制御装置１５及び制御装置１６のそれぞれも、図３に示すようなコンピュータシステム１０００を含む。上述の制御装置１５及び制御装置１６のそれぞれの機能は、コンピュータプログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。

【0033】

［走行データ］
図４は、実施形態に係る無人ダンプトラック２の走行データを説明するための模式図である。無人ダンプトラック２の走行データは、無人ダンプトラック２の走行条件を規定する。無人ダンプトラック２の走行データは、走行点４１、走行パス４２、無人ダンプトラック２の目標位置、無人ダンプトラック２の目標方位、及び無人ダンプトラック２の目標走行速度を含む。走行パス４２を含む無人ダンプトラック２の走行データは、走行データ生成部１２１において生成される。

【0034】

走行点４１は、作業現場に複数設定される。走行点４１は、無人ダンプトラック２の目標位置を規定する。複数の走行点４１のそれぞれに、無人ダンプトラック２の目標方位及び無人ダンプトラック２の目標走行速度が設定される。複数の走行点４１は、間隔をあけて設定される。走行点４１の間隔は、均一でもよいし、不均一でもよい。走行パス４２とは、無人ダンプトラック２の目標走行経路を示す仮想線をいう。走行パス４２は、複数の走行点４１を通過する軌跡によって規定される。無人ダンプトラック２は、走行パス４２に従って作業現場を走行する。無人ダンプトラック２は、無人ダンプトラック２の車幅方向において、無人ダンプトラック２の中心と走行パス４２とが一致するように走行する。無人ダンプトラック２の目標位置とは、走行点４１を通過するときの無人ダンプトラック２の目標位置をいう。無人ダンプトラック２の目標位置は、無人ダンプトラック２のローカル座標系において規定されてもよいし、グローバル座標系において規定されてもよい。無人ダンプトラック２の目標方位とは、走行点４１を通過するときの無人ダンプトラック２の目標方位をいう。無人ダンプトラック２の目標走行速度とは、走行点４１を通過するときの無人ダンプトラック２の目標走行速度をいう。

【0035】

［作業現場］
図５は、実施形態に係る作業現場を模式的に示す図である。作業現場は、積込場３、排土場４、及び走行路７を含む。積込場３とは、無人ダンプトラック２に積荷を積載する積込作業が実施されるエリアをいう。積荷として、積込場３において掘削された掘削物が例示される。積込場３において、積込機８が稼働する。積込機８として、油圧ショベルが例示される。積込機８に操作者が搭乗する。積込機８は、操作者による操作に基づいて稼働する有人車両である。排土場４とは、無人ダンプトラック２から積荷が排出される排土作業が実施されるエリアをいう。走行路７とは、無人ダンプトラック２が走行するエリアをいう。走行路７は、少なくとも積込場３と排土場４とを繋ぐように設けられる。有人ライトビークル１は、積込場３、排土場４、及び走行路７のそれぞれを走行することができる。無人ダンプトラック２は、積込場３、排土場４、及び走行路７のそれぞれを走行することができる。無人ダンプトラック２は、例えば積込場３と排土場４とを往復するように走行路７を走行する。

【0036】

図５は、無人ダンプトラック２が通常稼動している状態を模式的に示す。通常稼動において、無人ダンプトラック２は、走行データに基づいて作業現場を走行する。走行制御部１６４は、無人ダンプトラック２の走行データと、センサデータ取得部１６３により取得された検出データとに基づいて、無人ダンプトラック２が走行パス４２に従って走行するように、走行装置２０２を制御する。走行制御部１６４は、走行点４１を通過するときに自己位置センサ２２により検出された無人ダンプトラック２の検出位置と走行点４１に設定されている無人ダンプトラック２の目標位置との偏差が小さくなるように、走行装置２０２を制御する。走行制御部１６４は、走行点４１を通過するときに方位センサ２３により検出された無人ダンプトラック２の検出方位と走行点４１に設定されている無人ダンプトラック２の目標方位との偏差が小さくなるように、走行装置２０２を制御する。走行制御部１６４は、走行点４１を通過するときに速度センサ２４により検出された無人ダンプトラック２の検出走行速度と走行点４１に設定されている無人ダンプトラック２の目標走行速度との偏差が小さくなるように、走行装置２０２を制御する。

【0037】

［管理方法］
図６は、実施形態に係る作業現場の管理方法を示すフローチャートである。有人ライトビークル１及び無人ダンプトラック２のそれぞれが作業現場において通常稼動している状態で、無人ダンプトラック２の非常停止を要する事象の発生を有人ライトビークル１の運転者が確認した場合、有人ライトビークル１の運転者は、非常停止ボタン１８を操作する。有人ライトビークル１の運転者により非常停止ボタン１８が操作されると、通信部１５１は、非常停止ボタン１８の操作により生成された非常停止信号を管理装置１２に送信する（ステップＳＣ１）。停止指令部１２２は、有人ライトビークル１に設けられた非常停止ボタン１８からの非常停止信号に基づいて、作業現場の複数の無人ダンプトラック２の全てを非常停止させる停止指令を出力する（ステップＳＢ１）。

【0038】

図７は、実施形態に係る作業現場において非常停止した無人ダンプトラック２を模式的に示す図である。無人ダンプトラック２の指令取得部１６２は、管理装置１２からの停止指令を取得する。走行制御部１６４は、停止指令に基づいて、走行装置２０２を非常停止させる。複数の無人ダンプトラック２のそれぞれは、停止指令を受信したときの位置に停車する。図７に示すように、作業現場において通常稼動している複数の無人ダンプトラック２のそれぞれは、停止指令に基づいて非常停止する（ステップＳＡ１）。

【0039】

管制施設１４に存在する管理者は、入力装置３１を操作して、所定範囲１０を設定する。管理者は、入力装置３１を操作して、所定範囲１０の形状及び大きさを設定することができる。範囲設定部１２４は、入力装置３１からの入力データに基づいて、所定範囲１０を設定する（ステップＳＢ２）。表示制御部１２５は、所定範囲１０を表示装置３２に表示させる（ステップＳＢ３）。

【0040】

図８は、実施形態に係る表示装置３２に表示された表示データの一例を示す図である。図８に示すように、範囲設定部１２４により設定された所定範囲１０を示す画像データ１０Ｇが表示装置３２に表示される。管理者は、表示装置３２に表示された画像データ１０Ｇを確認しながら、入力装置３１を操作して、所定範囲１０を設定することができる。実施形態において、表示装置３２には、作業現場のマップデータと、有人ライトビークル１を示すシンボルと、複数の無人ダンプトラック２のそれぞれを示すシンボルとが表示される。表示制御部１２５は、自己位置センサ１７の検出データに基づいて、作業現場のマップデータにおいて有人ライトビークル１の実際の位置に相当する位置に有人ライトビークル１のシンボルを表示させることができる。表示制御部１２５は、自己位置センサ２２の検出データに基づいて、作業現場のマップデータにおいて無人ダンプトラック２の実際の位置に相当する位置に無人ダンプトラック２のシンボルを表示させることができる。表示制御部１２５は、作業現場のマップデータ、有人ライトビークル１を示すシンボル、及び無人ダンプトラック２のシンボルに重畳するように、画像データ１０Ｇを表示させることができる。所定範囲１０は、所定範囲１０の内側に有人ライトビークル１が配置されるように設定される。所定範囲１０は、有人ライトビークル１を基準に設定される。実施形態において、所定範囲１０は、所定範囲１０の中心に有人ライトビークル１が配置されるように設定される。所定範囲１０は、有人ライトビークル１を中心とする円形状に設定される。所定範囲１０の直径は、例えば５０ｍ以上５００ｍ以下に設定される。

【0041】

管理者は、無人ダンプトラック２の非常停止を要する事象の解消を確認した後、所定範囲１０の外側の無人ダンプトラック２を再起動させるために、入力装置３１を操作する。第１再起動指令部１２３は、入力装置３１からの入力データに基づいて、所定範囲１０の外側に存在する無人ダンプトラック２を再起動させる第１再起動指令を無人ダンプトラック２に出力する（ステップＳＢ４）。無人ダンプトラック２の指令取得部１６２は、管理装置１２からの第１再起動指令を取得する。

【0042】

ステップＳＢ２において設定された所定範囲１０の位置データは、範囲設定部１２４から無人ダンプトラック２の制御装置１６に送信される。複数の無人ダンプトラック２のそれぞれの走行制御部１６４は、自己位置センサ２２の検出データと所定範囲１０の位置データとに基づいて、無人ダンプトラック２（自車両）が所定範囲１０の内側に存在するか否かを判定する（ステップＳＡ２）。ステップＳＡ２において、無人ダンプトラック２が所定範囲１０の外側に存在すると判定した場合（ステップＳＡ２：Ｙｅｓ）、走行制御部１６４は、走行装置２０２による走行を再開させる。走行制御部１６４は、走行データに基づいて、走行装置２０２を走行させる。所定範囲１０の外側に存在する無人ダンプトラック２は、再起動される（ステップＳＡ３）。

【0043】

図９は、実施形態に係る作業現場において第１再起動指令に基づいて再起動した無人ダンプトラック２を模式的に示す図である。図９に示すように、所定範囲１０の外側の無人ダンプトラック２は、第１再起動指令に基づいて再起動する。第１再起動指令の出力により、所定範囲１０の外側に存在する複数の無人ダンプトラック２が一斉に再起動する。第１再起動指令が出力されても、第２再起動指令が出力されない場合、所定範囲１０の内側に存在する複数の無人ダンプトラック２は、再起動しない。

【0044】

所定範囲１０の外側に存在する無人ダンプトラック２が再起動した後、有人ライトビークル１の運転者は、有人ライトビークル１の周囲の状況を確認する。有人ライトビークル１の運転者は、所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２を再起動させてもよい状況であることを確認した後、所定範囲１０の内側の無人ダンプトラック２を再起動させるために、入力装置１９を操作する。第２再起動指令部１５２は、所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２を再起動させる第２再起動指令を所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２に出力する（ステップＳＣ２）。無人ダンプトラック２の指令取得部１６２は、制御装置１５からの第２再起動指令を取得する。

【0045】

図１０は、実施形態に係る表示装置２０に表示された表示データの一例を示す図である。図１０に示すように、範囲設定部１２４により設定された所定範囲１０を示す画像データ１０Ｇが表示装置２０に表示される。表示装置２０には、所定範囲１０及び所定範囲１０の近傍の作業現場のマップデータと、有人ライトビークル１を示すシンボルと、複数の無人ダンプトラック２のそれぞれを示すシンボルとが表示される。表示制御部１５４は、自己位置センサ１７の検出データに基づいて、作業現場のマップデータにおいて有人ライトビークル１の実際の位置に相当する位置に有人ライトビークル１のシンボルを表示させることができる。表示制御部１５４は、自己位置センサ２２の検出データに基づいて、作業現場のマップデータにおいて無人ダンプトラック２の実際の位置に相当する位置に無人ダンプトラック２のシンボルを表示させることができる。表示制御部１５４は、作業現場のマップデータ、有人ライトビークル１を示すシンボル、及び無人ダンプトラック２のシンボルに重畳するように、画像データ１０Ｇを表示させることができる。

【0046】

表示制御部１５４は、所定範囲１０の内側に存在する複数の無人ダンプトラック２から再起動させる無人ダンプトラック２を運転者に選択させるための選択画面を表示装置２０に表示される。実施形態において、所定範囲１０の内側に、第１無人ダンプトラック２Ａ、第２無人ダンプトラック２Ｂ、及び第３無人ダンプトラック２Ｃが存在することとする。表示装置２０には、所定範囲１０の内側に存在する３台の無人ダンプトラック２（２Ａ，２Ｂ，２Ｃ）の中から再起動させる無人ダンプトラック２を運転者に選択させるための選択画面が表示される。運転者は、有人ライトビークル１の周囲の状況を確認しながら、入力装置１９を操作して、再起動させる無人ダンプトラック２を選択する。例えば第１無人ダンプトラック２Ａが選択されるように入力装置１９が運転者により操作された場合、選択部１５３は、入力装置１９からの入力データに基づいて、所定範囲１０の内側に存在する複数の無人ダンプトラック２（２Ａ，２Ｂ，２Ｃ）から再起動させる第１無人ダンプトラック２Ａを選択する。第２再起動指令部１５２は、選択部１５３により選択された第１無人ダンプトラック２Ａが再起動するように、第２再起動指令を出力する。第１無人ダンプトラック２Ａの指令取得部１６２は、制御装置１５からの第２再起動指令を取得する。第１無人ダンプトラック２Ａの走行制御部１６４は、第２再起動指令に基づいて、走行装置２０２による走行を再開させる。走行制御部１６４は、走行データに基づいて、走行装置２０２を走行させる。所定範囲１０の内側に存在する第１無人ダンプトラック２Ａは、再起動される（ステップＳＡ５）。

【0047】

図１１は、実施形態に係る作業現場において第２再起動指令に基づいて再起動した無人ダンプトラック２を模式的に示す図である。図１１に示すように、所定範囲１０の内側の第１無人ダンプトラック２Ａは、第２再起動指令に基づいて再起動する。所定範囲１０の内側の第２，第３無人ダンプトラック２Ｂ，２Ｃは、選択部１５３により選択されていないので、再起動しない。

【0048】

実施形態において、所定範囲１０の内側に再起動していない無人ダンプトラック２が存在する場合、所定範囲１０の外側から内側に進入する無人ダンプトラック２の走行が制限される。図１１に示す例において、第１再起動指令に基づいて再起動した第４無人ダンプトラック２Ｄが、所定範囲１０に向かって走行する。所定範囲１０の内側に再起動していない第２，第３無人ダンプトラック２Ｂ，２Ｃが存在するので、所定範囲１０の外側から内側に進入するように走行する第４無人ダンプトラック２Ｄの走行が制限される。すなわち、第４無人ダンプトラック２Ｄが所定範囲１０の内側に進入しないように、第４無人ダンプトラック２Ｄの走行が制限される。上述のように、ステップＳＢ２において設定された所定範囲１０の位置データは、範囲設定部１２４から無人ダンプトラック２の制御装置１６に送信される。第４無人ダンプトラック２Ｄの走行制御部１６４は、自己位置センサ２２の検出データと所定範囲１０の位置データとに基づいて、第４無人ダンプトラック２Ｄ（自車両）と所定範囲１０との相対位置を算出する。第４無人ダンプトラック２Ｄの走行制御部１６４は、第４無人ダンプトラック２Ｄの前方に所定範囲１０が存在するか否かを判定する（ステップＳＡ４）。ステップＳＡ４において、第４無人ダンプトラック２Ｄの前方に所定範囲１０が存在し、第４無人ダンプトラック２Ｄが所定範囲１０に接近していると判定した場合（ステップＳＡ４：Ｙｅｓ）、走行制御部１６４は、第４無人ダンプトラック２Ｄの走行装置２０２の走行を制限する（ステップＳＡ６）。走行制御部１６４は、第４無人ダンプトラック２Ｄが所定範囲１０に進入しないように、所定範囲１０の手前で第４無人ダンプトラック２Ｄを停車させる。なお、ステップＳＡ４において、第４無人ダンプトラック２Ｄの前方に所定範囲１０が存在しないと判定された場合（ステップＳＡ４：Ｎｏ）、走行制御部１６４は、走行データに基づいて、第４無人ダンプトラック２Ｄの走行を継続させる。

【0049】

運転者は、第１無人ダンプトラック２Ａを再起動させた後、有人ライトビークル１の周囲の状況を確認しながら、所定範囲１０の内側に存在する複数の無人ダンプトラック２が１台ずつ再起動するように、入力装置１９を操作する。第２再起動指令部１５２は、入力装置１９からの入力データに基づいて所定範囲１０の内側に存在する複数の無人ダンプトラック２から選択された特定の無人ダンプトラック２を１台ずつ再起動させる。例えば、入力装置１９からの入力データに基づいて、第１無人ダンプトラック２Ａの次に再起動させる無人ダンプトラック２が第２無人ダンプトラック２Ｂに選択された場合、第２再起動指令部１５２は、第２無人ダンプトラック２Ｂが再起動するように、第２再起動指令を出力する。第２無人ダンプトラック２Ｂの次に再起動させる無人ダンプトラック２が第３無人ダンプトラック２Ｃに選択された場合、第２再起動指令部１５２は、第３無人ダンプトラック２Ｃが再起動するように、第２再起動指令を出力する。

【0050】

範囲設定部１２４は、所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２が全て再起動した後に、所定範囲１０を解除する。第１再起動指令部１２３は、所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２Ｂが全て再起動した後に、第４無人ダンプトラック２Ｄの走行の制限を解除する解除指令を第４無人ダンプトラック２Ｄに出力する（ステップＳＢ５）。

【0051】

図１２は、実施形態に係る所定範囲１０が解除された作業現場を模式的に示す図である。図１２に示すように、所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２が全て再起動した後に、所定範囲１０が解除される。ステップＳＡ６において走行を制限された第４無人ダンプトラック２Ｄの走行制御部１６４は、第１再起動指令部１２３からの解除指令に基づいて、走行装置２０２による走行を再開させる。走行制御部１６４は、走行データに基づいて、第４無人ダンプトラック２Ｄの走行装置２０２を走行させる（ステップＳＡ７）。

【0052】

［効果］
以上説明したように、実施形態によれば、管理システム１１は、作業現場の複数の無人ダンプトラック２のそれぞれを非常停止させる停止指令を出力する停止指令部１２２と、作業現場の有人ライトビークル１を基準とする所定範囲１０の外側に存在する無人ダンプトラック２を再起動させる第１再起動指令を出力する第１再起動指令部１２３と、を備える。

【0053】

実施形態によれば、作業現場の複数の無人ダンプトラック２の全てが非常停止した後、有人ライトビークル１を基準とする所定範囲１０の外側に存在する無人ダンプトラック２が再起動し、所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２は再起動しない。有人ライトビークル１から遠い位置に存在する無人ダンプトラック２が再起動し、有人ライトビークル１の近くに存在する無人ダンプトラック２は再起動しないので、不測の事態の発生が抑制される。不測の事態の発生が抑制されるので、作業現場の生産性の低下が抑制される。

【0054】

停止指令部１２２は、有人ライトビークル１に設けられた非常停止ボタン１８からの停止信号に基づいて、停止指令を出力する。無人ダンプトラック２の非常停止を要する事象の発生を有人ライトビークル１の運転者が確認した場合、運転者により非常停止ボタン１８が操作される。停止指令部１２２は、運転者の意思に基づいて、無人ダンプトラック２を非常停止させることができる。

【0055】

第１再起動指令部１２３は、入力装置３１からの入力データに基づいて、第１再起動指令を出力する。無人ダンプトラック２の非常停止を要する事象を管理者が確認した場合、管理者により入力装置３１が操作される。第１再起動指令部１２３は、管理者の意思に基づいて、所定範囲１０の外側の無人ダンプトラック２を再起動させることができる。

【0056】

第１再起動指令の出力により、所定範囲１０の外側に存在する複数の無人ダンプトラック２が一斉に再起動する。所定範囲１０の外側に存在する複数の無人ダンプトラック２が一斉に再起動するので、作業現場の生産性の低下が抑制される。また、所定範囲１０の外側に存在する無人ダンプトラック２を１台ずつ再起動させる手間が省かれる。

【0057】

第２再起動指令部１５２は、所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２を再起動させる第２再起動指令を出力する。所定範囲１０の外側に存在する無人ダンプトラック２が再起動した後に、所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２が再起動するので、不測の事態の発生が抑制され、且つ、作業現場の生産性の低下が抑制される。

【0058】

第２再起動指令部１５２は、有人ライトビークル１に設けられた入力装置１９からの入力データに基づいて、第２再起動指令を出力する。所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２を再起動させてもよい状況であることを有人ライトビークル１の運転者が確認した場合、運転者により入力装置１９が操作される。第２再起動指令部１５２は、運転者の意思に基づいて、所定範囲１０の内側の無人ダンプトラック２を再起動させることができる。

【0059】

第２再起動指令部１５２は、入力装置１９からの入力データに基づいて所定範囲１０の内側に存在する複数の無人ダンプトラック２から選択された特定の無人ダンプトラック２を再起動させる。所定範囲１０の内側の複数の無人ダンプトラック２が一斉に再起動すると、不測の事態が発生する可能性がある。有人ライトビークル１の周囲の状況が確認されながら、所定範囲１０の内側の無人ダンプトラック２が１台ずつ再起動されることにより、不測の事態の発生が抑制される。

【0060】

所定範囲１０の内側に再起動していない無人ダンプトラック２が存在する場合、所定範囲１０の外側から内側に進入するように走行する無人ダンプトラック２の走行が制限される。これにより、所定範囲１０の内側で停止している無人ダンプトラック２と既に再起動している無人ダンプトラック２とが接近又は接触することが抑制される。

【0061】

第１再起動指令部１２３は、所定範囲１０の内側に存在する無人ダンプトラック２が全て再起動した後に、走行を制限されていた無人ダンプトラック２の制限を解除する。これにより、不測の事態の発生が抑制されつつ、作業現場の生産性の低下が抑制される。

【0062】

範囲設定部１２４は、入力装置３１からの入力データに基づいて、所定範囲１０を設定する。管理者により入力装置３１が操作される。範囲設定部１２４は、管理者の意思に基づいて、所定範囲１０を設定することができる。所定範囲１０を表示装置３２に表示されるので、管理者は、表示装置３２に表示された所定範囲１０（画像データ１０Ｇ）を確認しながら所定範囲１０を設定することができる。

【0063】

［その他の実施形態］
上述の実施形態において、非常停止ボタン１８を有する有人車両は、有人ライトビークルであることとした。非常停止ボタン１８を有する有人車両は、積込機８でもよいし、積込機８とは別の作業機械でもよい。

【0064】

上述の実施形態において、無人車両は、無人ダンプトラック２であることとした。無人車両は、例えば無人散水トラックでもよい。

【0065】

上述の実施形態において、制御装置１５の機能の少なくとも一部が管理装置１２に設けられてもよいし、管理装置１２の機能の少なくとも一部が制御装置１５に設けられてもよい。例えば、上述の実施形態において、管理装置１２が、第２再起動指令部１５２及び選択部１５３の機能を有してもよい。制御装置１５が、停止指令部１２２、第１再起動指令部１２３、及び範囲設定部１２４の機能を有してもよい。同様に、制御装置１６の機能の少なくとも一部が管理装置１２に設けられてもよいし、管理装置１２の機能の少なくとも一部が制御装置１６に設けられてもよい。

【0066】

上述の実施形態において、管理装置１２の複数の機能が別々のハードウエアにより構成されてもよい。すなわち、走行データ生成部１２１、停止指令部１２２、第１再起動指令部１２３、範囲設定部１２４、及び表示制御部１２５のそれぞれが、別々のハードウエアにより構成されてもよい。同様に、制御装置１５の複数の機能が別々のハードウエアにより構成されてもよいし、制御装置１６の複数の機能が別々のハードウエアにより構成されてもよい。

【符号の説明】

【0067】

１…有人ライトビークル（有人車両）、２…無人ダンプトラック（無人車両）、２Ａ…第１無人ダンプトラック、２Ｂ…第２無人ダンプトラック、２Ｃ…第３無人ダンプトラック、２Ｄ…第４無人ダンプトラック、３…積込場、４…排土場、７…走行路、８…積込機、１０…所定範囲、１０Ｇ…画像データ、１１…管理システム、１２…管理装置、１３…通信システム、１３Ａ…無線通信機、１３Ｂ…無線通信機、１３Ｃ…無線通信機、１４…管制施設、１５…制御装置、１６…制御装置、１７…自己位置センサ、１８…非常停止ボタン（停止操作装置）、１９…入力装置、２０…表示装置、２２…自己位置センサ、２３…方位センサ、２４…速度センサ、３１…入力装置、３２…表示装置、４１…走行点、４２…走行パス、１０１…車体、１０２…走行装置、１２１…走行データ生成部、１２２…停止指令部、１２３…第１再起動指令部、１２４…範囲設定部、１２５…表示制御部、１５１…通信部、１５２…第２再起動指令部、１５３…選択部、１５４…表示制御部、１６１…走行データ取得部、１６２…指令取得部、１６３…センサデータ取得部、１６４…走行制御部、２０１…車体、２０２…走行装置、２０３…ダンプボディ、１０００…コンピュータシステム、１００１…プロセッサ、１００２…メインメモリ、１００３…ストレージ、１００４…インタフェース。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】