特開 2024-92519 マイクロモビリティ及びその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024092519

(43)【公開日】2024-07-08

(54)【発明の名称】マイクロモビリティ及びその制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/09 20120101AFI20240701BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20240701BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240701BHJP

   B62J 45/40 20200101ALI20240701BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240701BHJP

【ＦＩ】

B60W30/09

B60W40/04

B60W50/14

B62J45/40

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022208507

(22)【出願日】2022-12-26

(71)【出願人】

【識別番号】308036402

【氏名又は名称】株式会社ＪＶＣケンウッド

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】熊倉 弘幸

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 沙也加

(72)【発明者】

【氏名】山下 華妃

(72)【発明者】

【氏名】横山 博亮

(72)【発明者】

【氏名】下田 義弥

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA10

3D241BA33

3D241BA57

3D241DC31Z

3D241DC33Z

5H181AA05

5H181CC04

5H181CC14

5H181LL04

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】ユーザの安全に配慮したマイクロモビリティ及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本開示に係るマイクロモビリティ１００は、歩道を走行可である動力付きのマイクロモビリティであって、マイクロモビリティの進行方向にある障害物を検知する第１センサ１１１と、ユーザ１３１の乗車状況を検知する第２センサ１１２と、第１センサが所定の距離１３３の範囲内に障害物を検知した時、ユーザの乗車状況に基づいて、マイクロモビリティを停止させるために減速度合を調整する制御部１１３と、ユーザにマイクロモビリティが減速する通知及びマイクロモビリティから降りるように知らせる通知の少なくともいずれかを通知する通知部１１６と、を備えるものである。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

歩道を走行可である動力付きのマイクロモビリティであって、
当該マイクロモビリティの進行方向にある障害物を検知する第１センサと、
ユーザの乗車状況を検知する第２センサと、
前記第１センサが所定の距離の範囲内に障害物を検知した時、前記ユーザの乗車状況に基づいて、当該マイクロモビリティを停止させるために減速度合を調整する制御部と、
前記ユーザに、当該マイクロモビリティが減速する通知及び当該マイクロモビリティから降りるように知らせる通知の少なくともいずれかを通知する通知部と、を備える
マイクロモビリティ。

【請求項2】

前記第２センサは、当該マイクロモビリティに対する乗車位置、荷重のかかり方、及び走行中の重心移動のうち少なくとも１つに基づいて、前記ユーザの乗車状況を決定する
請求項１に記載のマイクロモビリティ。

【請求項3】

前記制御部は、前記ユーザが転倒しないように前記減速度合を調整し、当該マイクロモビリティを停止させる
請求項１に記載のマイクロモビリティ。

【請求項4】

当該マイクロモビリティの停止後、前記第１センサによって前記所定の距離の少なくとも２倍の距離において障害物が検知されなかった場合において、前記動力が再起動する
請求項１に記載のマイクロモビリティ。

【請求項5】

歩道を走行可である動力付きのマイクロモビリティの制御方法であって、
当該マイクロモビリティの進行方向にある障害物を検知し、
ユーザの乗車状況を検知し、
所定の距離の範囲内に障害物を検知した時、前記ユーザの乗車状況に基づいて、当該マイクロモビリティを停止させるために減速度合を調整し、
前記ユーザに、当該マイクロモビリティが減速する通知及び当該マイクロモビリティから降りるように知らせる通知の少なくともいずれかを通知する
マイクロモビリティの制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、マイクロモビリティ及びその制御方法に関し、特に歩道を走行可である動力付きマイクロモビリティ及びその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自動車などの車両の周辺に存在する歩行者を認識し、車両と歩行者との接近に応じて、ユーザの操作に依らずに、車両を減速させて停止させる制御方法を備える車両が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０１９／０６４４９０号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、電動キックボードや電動アシスト自転車や一輪車など、歩道を走行可である動力付きマイクロモビリティの普及が進んでいる。自動車などの車両において、自動ブレーキを含むブレーキ動作時の衝撃を減らすためにエアバッグやシートベルトなど、ユーザ（搭乗者）を保護する機能がある。一方、マイクロモビリティにおいて、ユーザを保護する機能は備えておらず、ユーザへの安全性に関する開発の重要性は高い。

【0005】

また、ユーザが座った状態で操作する車両に対して、マイクロモビリティはユーザが立った状態で操作している。したがって、マイクロモビリティの減速、停止の制御において、転倒や前のめりに飛び出すなどの危険性を考慮することが重要となる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係るマイクロモビリティは、歩道を走行可である動力付きのマイクロモビリティであって、当該マイクロモビリティの進行方向にある障害物を検知する第１センサと、ユーザの乗車状況を検知する第２センサと、前記第１センサが所定の距離の範囲内に障害物を検知した時、前記ユーザの乗車状況に基づいて、当該マイクロモビリティを停止させるために減速度合を調整する制御部と、前記ユーザに、当該マイクロモビリティが減速する通知及び当該マイクロモビリティから降りるように知らせる通知の少なくともいずれかを通知する通知部と、を備えるものである。

【0007】

本開示に係るマイクロモビリティの制御方法は、歩道を走行可である動力付きのマイクロモビリティの制御方法であって、当該マイクロモビリティの進行方向にある障害物を検知し、ユーザの乗車状況を検知し、所定の距離の範囲内に障害物を検知した時、前記ユーザの乗車状況に基づいて、当該マイクロモビリティを停止させるために減速度合を調整し、前記ユーザに、当該マイクロモビリティが減速する通知及び当該マイクロモビリティから降りるように知らせる通知の少なくともいずれかを通知するものである。

【発明の効果】

【0008】

本開示により、ユーザの安全に配慮したマイクロモビリティ及びその制御方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本実施の形態に係るマイクロモビリティの図である。

【図2】本実施の形態に係るマイクロモビリティのブロック図である。

【図3】本実施の形態に係るマイクロモビリティへの荷重のかかり方を説明する図である。

【図4】本実施の形態に係るマイクロモビリティの走行中の状態を説明する図である。

【図5】本実施の形態に係るマイクロモビリティの制御を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。図１は、本実施の形態に係るマイクロモビリティの構造を表している。本実施の形態に係るマイクロモビリティ１００は、歩道を走行可である動力付きマイクロモビリティであり、ハンドル１０１、ブレーキレバー１０２、車輪１０３、ボディ部１０４を備えている。

【0011】

また、マイクロモビリティ１００は、さらにライト、バックミラー、動力、バッテリー、ナンバープレートホルダなどを備えていることが好ましいが、煩雑さを避けるために、図１からは割愛している。

【0012】

なお、図１では、電動キックボードの形状の例を示しているが、これに限定されず、一輪車の構造や、前方又は後方の車輪を２つ備える三輪車の構造などを有してもよい。また、本開示は、車道及び歩道を走行するマイクロモビリティについて記載しているが、公園や私有地などを走行する場合においても適用可能である。また、本実施の形態に係る動力付きマイクロモビリティ１００は、電動キックボード、電動アシスト自転車、電動一輪車などを指す。

【0013】

図２は、本実施の形態に係るマイクロモビリティのブロック図である。本実施の形態に係るマイクロモビリティ１００は、第１センサ１１１、第２センサ１１２、制御部１１３、ブレーキ１１４、動力１１５、通知部１１６を備える。

【0014】

第１センサ１１１は、マイクロモビリティ１００の進行方向にある障害物を検知する機能を有する。第１センサ１１１の取り付け位置は特に限定されないが、ハンドル１０１及びブレーキレバー１０２の近傍や、前方の車輪１０３の近傍が好ましい。また、センサの種類は特に限定されないが、例として、カメラ、距離検出センサなどが挙げられる。

【0015】

本実施の形態における障害物とは、マイクロモビリティ１００が歩道を走行する際に、ユーザに接触、衝突する可能性のある移動体及び非移動体を指す。移動体の例として、歩行者、自転車、他のユーザが操作するマイクロモビリティなどが挙げられる。非移動体の例として、柱、壁、看板、木の枝葉、路上に落ちている石などが挙げられる。

【0016】

第２センサ１１２は、ユーザの乗車状況を検知する機能を有する。第２センサ１１２の取り付け位置は、ボディ部１０４の内部又は近傍が好ましい。第２センサ１１２として、加圧センサなどを用いることができる。

【0017】

本実施の形態におけるユーザの乗車状況とは、乗車位置や、荷重のかかり方や、走行中の重心移動などが挙げられ、これらの少なくとも１つに基づいて決定すればよい。ユーザの乗車状況は、例えば、ユーザの利き足などの身体的特徴、走行中の揺れに対する反応の速さ、即ちユーザの反射神経、またユーザの体幹など、様々なパラメータに依存する。したがって、第２センサ１１２による走行中の乗車状況の検知だけでなく、マイクロモビリティ１００に乗る前にユーザ情報を予め入力しておくことにより、ユーザの乗車状況の精度をより向上させることが可能となる。

【0018】

マイクロモビリティ１００の減速及び停止において、転倒する、前のめりに飛び出す、などユーザへの危険性を考慮するために、第２センサ１１２において、ユーザの乗車状況において、不安定な状態を検出することが重要である。

【0019】

ユーザによる荷重のかかり方の検出について、図３（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。図３（ａ）、（ｂ）には、マイクロモビリティ１００のボディ部１０４に、ユーザの右足１２１及び左足１２２を乗せ、ボディ部１０４の内部に並べられた第２センサ１１２において、ユーザによる荷重のかかり方を検出している例を示している。

【0020】

図３（ａ）は、右足１２１及び左足１２２をボディ部１０４の中心部分に乗せて、マイクロモビリティ１００へ安定した荷重がかかっている状態を表している。一方、図３（ｂ）は、例えば、急な減速や、走行中の振動に対してユーザが右足１２１を前に出して踏ん張った姿勢の状態を表している。

【0021】

図３（ｂ）においては、マイクロモビリティ１００の進行方向に対して荷重がかかっており、図３（ａ）の状態に比べて不安定な状態である。第２センサ１１２は、このような荷重のかかり方の変化を検知し、ユーザの乗車状況を計測する。

【0022】

制御部１１３は、ユーザの乗車状況に基づいて、自動的にマイクロモビリティ１００を減速及び停止するようにブレーキ１１４を制御し、マイクロモビリティ１００の減速度合を調整する機能を有する。また、制御部１１３は、マイクロモビリティ１００の動力１１５の起動及び停止の制御を行う機能も有する。動力１１５としては、電動式モーターなどが挙げられる。制御部１１３の取り付け位置は特に限定されず、ブレーキレバー１０２及び車輪１０３と連動している。

【0023】

例えば、制御部１１３は、ユーザの乗車状況が図３（ｂ）に示されるような不安定な状態においては、減速度合を下げ、ブレーキの作動に対してユーザへの負荷を抑制するように制御を行う。これにより、ユーザが転倒しないようにマイクロモビリティ１００の減速度合を調整し、マイクロモビリティ１００を停止できるため、よりユーザの安全に配慮することができるマイクロモビリティ１００を提供することができる。

【0024】

通知部１１６は、第１センサ１１１が所定の距離の範囲内において障害物を検知した時、ユーザにマイクロモビリティ１００が減速する通知及びマイクロモビリティ１００から降りるように知らせる通知の少なくともいずれかを通知する機能を有する。通知部１１６の取り付け位置は特に限定されないが、ハンドル１０１及びブレーキレバー１０２の近傍であると、ユーザに伝えやすいため好ましい。また、ユーザがヘルメットを装着している場合は、ヘルメット内に設けてもよい。

【0025】

通知部１１６の例として、視覚的にユーザに知らせるモニターや、聴覚的にユーザに伝えるスピーカーや、触覚的にユーザに伝えるバイブレータなどが挙げられる。モニターの場合は、文字情報で伝えてもよいし、簡易的に色味の変化で伝えてもよい。スピーカーの場合は、音声で伝えてもよいし、簡易的にアラームやブザーを鳴らす方法でもよい。

【0026】

次に、本実施の形態に係るマイクロモビリティ及びその制御方法について、図４及び図５を用いて説明する。

【0027】

図４は、歩道にてユーザ１３１がマイクロモビリティ１００を操作して走行している状態を表している。マイクロモビリティ１００は、現行の法定速度に基づき、歩道において時速６ｋｍ以下で走行しているものとする。この時、マイクロモビリティ１００は、１秒間に１．６ｍ程度進んでいる。

【0028】

一方、マイクロモビリティ１００の進行方向に向かって、歩行者１３２が時速４ｋｍで歩いていると、１秒間に１．１ｍ程度の速さでマイクロモビリティ１００に近付くことになる。したがって、歩行者１３２がマイクロモビリティ１００から５ｍ離れている場合において、マイクロモビリティ１００が減速しないと、両者は２秒未満で衝突することになる。

【0029】

本実施の形態に係るマイクロモビリティ１００が備える第１センサ１１１は、マイクロモビリティ１００の進行方向の所定の距離１３３の範囲内にある障害物を検知し、制御部１１３を介して通知部１１６に検知された情報を送信する。本実施の形態では、障害物の例として移動体である歩行者１３２を用いて説明する。

【0030】

ここで、本実施の形態に係る所定の距離１３３の設定について説明する。所定の距離１３３は、マイクロモビリティ１００の走行速度に基づき、停止距離を目安に設定することが好ましい。

【0031】

停止距離は、空走距離、即ち、ユーザが障害物に気付いてからブレーキを掛け、ブレーキが効き始めるまでに走行する距離と、制動距離、ブレーキを掛けてから完全に停止するまでの距離の和で表される。空走距離は速度に比例し、制動距離は速度の２乗に比例する。ここで、マイクロモビリティ１００が時速６ｋｍ、即ち、秒速１．７ｍ程度で走行している時は、空走距離は１秒間に１．７ｍ、制動距離は１秒間に２．９ｍとなり、停止距離は４．６ｍとなるため、これを所定の距離１３３として設定する。

【0032】

さらに、図３のように計測されたユーザ１３１の乗車状況、特に、ユーザ１３１の姿勢の変化に伴う荷重のかかり方の変化に基づいて、所定の距離１３３を増やすように設定することが好ましい。ユーザ１３１の姿勢の変化に伴い荷重のかかり方が変化した状態におけるユーザ１３１の乗車状況は、マイクロモビリティ１００が安定して走行している時のユーザ１３１の乗車状況と比べて不安定な状態である。したがって、マイクロモビリティ１００を停止させるまでの減速度合を調整し、停止時の衝撃を低減させることが好ましい。これにより、ユーザ１３１は、安全にマイクロモビリティ１００から降りることができる。

【0033】

次に、図５のフローチャートを用いて、本実施の形態に係るマイクロモビリティ１００の制御方法を説明する。まず、ユーザ１３１がマイクロモビリティ１００の走行を開始した後、第２センサ１１２によって、ユーザ１３１の乗車状況を検知し、計測する（Ｓ１０１）。

【0034】

その後、ユーザ１３１の乗車状況に基づいて、第１センサ１１１が検知する範囲、即ち、所定の距離１３３を決定する（Ｓ１０２）。

【0035】

走行中、第１センサ１１１が障害物となる移動体の歩行者１３２を検知したら、制御部１１３は、ブレーキ１１４を作動させ、マイクロモビリティ１００の減速する制御を開始する。そして、通知部１１６は、ユーザ１３１にマイクロモビリティ１００が減速する通知、或いはマイクロモビリティ１００から降りる通知を行う（Ｓ１０３）。その後、マイクロモビリティ１００を停止させる（Ｓ１０４）。

【0036】

制御部１１３は、第２センサ１１２によって検知、計測されるユーザの乗車状況に応じて、マイクロモビリティ１００の減速度合を調整する。例えば、本実施の形態において、マイクロモビリティ１００から歩行者１３２が５ｍ離れている場合において、マイクロモビリティ１００の速度を時速６ｋｍから時速１ｋｍ程度まで下げると、両者の衝突まで４秒程度となる。したがって、歩行者１３２との衝突を回避した上で、ユーザ１３１は安全にマイクロモビリティ１００から降りることができる。

【0037】

なお、マイクロモビリティ１００の速度を時速１ｋｍ未満まで下げると、マイクロモビリティ１００は安定して走行することができなくなる。この程度までマイクロモビリティ１００を減速させる場合は、通知部１１６よりマイクロモビリティ１００から降りるように通知し、ユーザ１３１は、転倒しないように安全にマイクロモビリティ１００から降りることができる。

【0038】

マイクロモビリティ１００の停止後、第１センサ１１１の検知を行い、障害物が検知されなくなるまで、即ち、ユーザ１３１の安全性が確認されるまで、マイクロモビリティ１００の停止を維持する（Ｓ１０５）。障害物が検知されなくなったら、マイクロモビリティ１００を再起動するよう動作させる（Ｓ１０６）。

【0039】

マイクロモビリティ１００の動力を再起動させるための安全性の確認において、第１センサ１１１による検知する範囲は、所定の距離１３３の少なくとも２倍であることが好ましい。当該距離は、マイクロモビリティ１００の動力を再起動し、走行を再開するために必要な距離であり、走行を再開した直後に停止することを避けるために必要な距離である。また、当該距離は、場所によって整数比を変更してもよく、例えば、地図情報から都心のスポットや、観光地など、走行地点における混雑状況に応じて変更してもよい。当該混雑状況の計測は、マイクロモビリティ１００に登録された地図情報を使用してもよいし、或いはサーバと通信してサーバに登録された地図情報を使用してもよい。

【0040】

このような構成とすることにより、本実施の形態に係るマイクロモビリティは、ユーザの安全をより配慮したものとなる。

【0041】

なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、マイクロモビリティ１００が車道を走行する時は、マイクロモビリティ１００の速度が時速６ｋｍ以上となるので、速度に応じて、第１センサ１１１の検知をオフとする構成にしてもよい。

【符号の説明】

【0042】

１００ マイクロモビリティ
１０１ ハンドル
１０２ ブレーキレバー
１０３ 車輪
１０４ ボディ部
１１１ 第１センサ
１１２ 第２センサ
１１３ 制御部
１１４ ブレーキ
１１５ 動力
１１６ 通知部
１２１ 右足
１２２ 左足
１３１ ユーザ
１３２ 歩行者
１３３ 所定の距離

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】