(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024092538
(43)【公開日】2024-07-08
(54)【発明の名称】作業車両の遠隔制御システム
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240701BHJP
G05D 1/00 20240101ALI20240701BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240701BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 B
A01B69/00 303M
G05D1/00 B
G05D1/02 N
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022208553
(22)【出願日】2022-12-26
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100092794
【弁理士】
【氏名又は名称】松田 正道
(72)【発明者】
【氏名】池内 伸明
(72)【発明者】
【氏名】今井 征典
(72)【発明者】
【氏名】小山 浩二
【テーマコード（参考）】
2B043
5H301
【Ｆターム（参考）】
2B043AA04
2B043AB15
2B043BB01
2B043BB03
2B043DA07
2B043DA15
2B043DA17
2B043EA04
2B043EA32
2B043EB05
2B043EB15
2B043EB18
2B043EC12
2B043EC13
2B043EC14
2B043ED12
2B043EE01
2B043EE06
5H301AA03
5H301AA10
5H301BB01
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD06
5H301DD07
5H301DD17
5H301GG07
5H301GG09
(57)【要約】
【課題】遠隔管理可能な作業車両において、作業の均一性を保持できる作業車両の遠隔制御システムを提供することを目的とする。
【解決手段】作業車両１００の自己位置を測定する測位装置２０３と、通信機２０２を介して作業車両１００の位置および作業状況を表示し操作に応じて作業車両１００を制御する遠隔管理装置２００を備え、圃場内に直進しながら作業走行する作業領域を設定し、前記遠隔管理装置２００と作業車両１００の自動運転ＥＣＵ３０２との間に、発信信号送信時刻と受信信号受信時刻とのずれを演算できる遅延時間算出手段Ｚを構成し、遅延時間算出手段Ｚによる遅延時間ｔｄが予め設定した時間ｔｓを超えるとき、作業車両１００は作業領域の端部に到達すると遅延時間ｔｓに応じた時間分一時停止するよう構成した作業車両の遠隔制御システムとする。
【選択図】 図８
【解決手段】作業車両１００の自己位置を測定する測位装置２０３と、通信機２０２を介して作業車両１００の位置および作業状況を表示し操作に応じて作業車両１００を制御する遠隔管理装置２００を備え、圃場内に直進しながら作業走行する作業領域を設定し、前記遠隔管理装置２００と作業車両１００の自動運転ＥＣＵ３０２との間に、発信信号送信時刻と受信信号受信時刻とのずれを演算できる遅延時間算出手段Ｚを構成し、遅延時間算出手段Ｚによる遅延時間ｔｄが予め設定した時間ｔｓを超えるとき、作業車両１００は作業領域の端部に到達すると遅延時間ｔｓに応じた時間分一時停止するよう構成した作業車両の遠隔制御システムとする。
【選択図】 図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
作業車両（１００）の自己位置を測定する測位装置（２０３）と、通信機（２０２）を介して作業車両（１００）の位置および作業状況を表示し操作に応じて作業車両（１００）を制御する遠隔管理装置（２００）を備え、圃場内に直進しながら作業走行する作業領域を設定し、前記遠隔管理装置（２００）と作業車両（１００）の自動運転ＥＣＵ（３０２）との間に、発信信号送信時刻と受信信号受信時刻とのずれを演算できる遅延時間算出手段（Ｚ）を構成し、遅延時間算出手段（Ｚ）による遅延時間（ｔｄ）が予め設定した時間（ｔｓ）を超えるとき、作業車両（１００）は作業領域の端部に到達すると遅延時間（ｔｓ）に応じた時間分一時停止するよう構成した作業車両の遠隔制御システム。
【請求項2】
作業車両（１００）にカメラ（１０９）を搭載し、遠隔管理装置（２００）から送信された旋回の指示を自動運転ＥＣＵ（３０２）が受信したとき、カメラ（１０９）で撮影した周囲の画像に基づいて作業車両（１００）が次工程に移るために旋回可能な位置であるか否か判定する次工程移行可否判定手段（Ｙ）を設け、次工程移行許可信号を自動運転ＥＣＵ（３０２）が受信すると作業車両（１００）の旋回を実行する構成とした請求項１に記載の作業車両の遠隔制御システム。
【請求項3】
自動運転作業中、作業中断信号を受信し、作業再開のため作業中断位置に復帰移動させる場合に、作業中断指令信号出力時の位置（Ｘ０）に復帰する作業車両（１００）は作業保留距離（Ｌ２）を走行後作業再開する構成とした請求項１に記載の作業車両の遠隔制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、農用トラクタのような作業車両の遠隔制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
操作装置により遠隔操作する作業機械と作業機械により積み込まれた積み荷を運搬する運搬車両と操作装置と作業機械間に通信障害の発生を検知すると運搬車両の走行を抑制する制御装置が公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第７０１５１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１によれば、遠隔操作される作業機械と運搬車両とが作業現場に配備される場合に、通信障害に鑑みて運搬車両を制御することができる。しかしながら、農業に用いられる作業車両において通信の遅延が発生すると、作業の均一性が損なわれる恐れがあった。
【0005】
本発明は、遠隔管理可能な作業車両において、作業の均一性を保持できる作業車両の遠隔制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決し目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、作業車両１００の自己位置を測定する測位装置２０３と、通信機２０２を介して作業車両１００の位置および作業状況を表示し操作に応じて作業車両１００を制御する遠隔管理装置２００を備え、圃場内に直進しながら作業走行する作業領域を設定し、前記遠隔管理装置２００と作業車両１００の自動運転ＥＣＵ３０２との間に、発信信号送信時刻と受信信号受信時刻とのずれを演算できる遅延時間算出手段Ｚを構成し、遅延時間算出手段Ｚによる遅延時間ｔｄが予め設定した時間ｔｓを超えるとき、作業車両１００は作業領域の端部に到達すると遅延時間ｔｓに応じた時間分一時停止するよう構成した作業車両の遠隔制御システムとする。
【0007】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、作業車両１００にカメラ１０９を搭載し、遠隔管理装置２００から送信された旋回の指示を自動運転ＥＣＵ３０２が受信したとき、カメラ１０９で撮影した周囲の画像に基づいて作業車両１００が次工程に移るために旋回可能な位置であるか否か判定する次工程移行可否判定手段Ｙを設け、次工程移行許可信号を自動運転ＥＣＵ３０２が受信すると作業車両１００の旋回を実行する構成とした。
【0008】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、自動運転作業中、作業中断信号を受信し、作業再開のため作業中断位置に復帰移動させる場合に、作業中断指令信号出力時の位置Ｘ０に復帰する作業車両１００は作業保留距離Ｌ２を走行後作業再開する構成とした。
【発明の効果】
【0009】
請求項１に記載の発明によれば、遅延時間ｔｄ分作業車両を停止制御することにより、端点Ｑ１までは作業を継続でき、端点Ｑ１での停止によって遅延時間ｔｄ分待機することとなるから、作業の節目に操作される、例えば肥料や苗補給のための退避移動の場合に操作遅延を生じることなく作業車両を走行させることができる。
【0010】
請求項２に記載の発明によると、請求項１に記載の効果に加え、遅延時間ｔｄが発生していると、端点Ｑ１に達して後の旋回に入った場合に畦との接触が懸念されるが、次工程移行許可信号の受信によって安全に旋回できる。
【0011】
請求項３に記載の発明によると、請求項１に記載の効果に加え、施肥作業や播種作業など、作業の重複を避けたい場合、作業再開時作業の重複を回避し、作業の均一性を確保できる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本発明の実施形態にかかる作業車両の遠隔制御システムが適用される農用トラクタの側面図である。
【図2】管理システムのブロック図である。
【図3】管理端末と複数の圃場との位置関係を示す模式図である。
【図4】圃場の外周経路を記録する模式図である。
【図5】枕地走行経路及び往復走行経路の一例を示す図である。
【図6】枕地走行経路における自律走行一例の概要図である。
【図7】開始点自動移動モードのフローチャートである。
【図8】遅延時間算出手段に基づく制御のフローチャートである。
【図9】（Ａ）次工程移行可否判定手段の概要説明図、（Ｂ）作業中断後作業再開の概要説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の好ましい実施の形態につき、図面に基づき説明する。
【0014】
図１は、本発明の実施態様に係る作業車両管理システムの作業車両１００の構成を示す略側面図である。作業車両１００は、往復隣接作業走行範囲１３を走行可能な農作業用の車両であり、車体前部には、ボンネット１０７に覆われたエンジン１０５が配設され、このエンジン１０５の回転動力を複数の変速装置を介して前輪１０３及び後輪１０４に伝達することで走行できるように構成されている。また、エンジン１０５の後方には、操縦部１０６が設けられており、操縦部１０６後方の車体後部には往復隣接作業走行範囲１３を耕耘可能な作業機１４０が取り付けられている。
【0015】
操縦部１０６には、作業者が操作するステアリングハンドルと操縦席とを備えているキャビンが設けられている。また、キャビンの天井であるキャビンルーフ１０８にはＧＮＳＳ受信機１０２が設けられており、人工衛星１７０から所定の時間間隔で電波を受信して作業車両１００の位置を測定することができるように構成されている。
【0016】
作業車両１００の車体後部には、上側にあるトップリンク１４５ａと下側にある左右のロアリンク１４５ｂとからなる３点リンク機構１４５が設けられており、これに作業機１４０が連結されている。作業機１４０は耕耘作業機とされ、圃場の土を耕す耕耘爪１４６と、耕耘爪１４６の上方を覆うロータリカバー１４７と、ロータリカバー１４７の後部で上下動自在に支持されるリヤカバー１４８とが設けられる。
【0017】
３点リンク機構１４５のロアリンク１４５ｂには、リフトアーム１４２を介して作業機昇降シリンダ１４１が接続されており、作業機昇降シリンダ１４１を伸縮させることによりロアリンク１４５ｂを上下させることができるように構成されている。
【0018】
以下、作業車両１００が作業機１４０を下ろした状態で、往復隣接作業走行範囲１３の土を耕しながら走行することを作業走行と呼ぶ。
【0019】
図２は、本発明の好ましい実施態様に係る作業車両管理システム１の構成を示すブロック図である。作業車両１００は、図１のＧＮＳＳ受信装置１０２が受信した電波から自機の位置情報を取得する位置情報取得手段である位置情報取得部３０１と、車両の自律走行を制御する自動運転ＥＣＵ３０２と、車両の走行及び作業機の操作を制御する車両ＥＣＵ３０３とを備えており、車両ＥＣＵ３０３は、通信網をなすクラウドＣと相互に通信を行う通信部３０４と、位置情報や地形情報から走行経路を算定する経路算定部３０６とを備えている。
【0020】
したがって、作業車両１００は、位置情報取得部３０１により取得した自機の位置情報を、所定時間毎に、通信部３０４を介してクラウドＣに送信して格納することができ、また、クラウドＣに格納された情報を取得することができるように構成されている。
【0021】
遠隔管理装置２００は、携帯可能な電子演算機器であり、管理ユーザにより操作可能な管理端末２０１によって構成されている。管理端末２０１は、クラウドＣと相互に通信可能な通信機２０２と、管理端末２０１を制御する端末制御部２０４とを備えている。したがって、管理ユーザは、管理端末２０１を所持することにより、通信機２０２を介してクラウドＣと情報のやり取りをすることができる。
【0022】
このように、作業車両１００と遠隔管理装置２００とがクラウドＣを媒介して通信可能に構成されているので、管理ユーザは、遠隔管理装置２００により、作業車両１００の状態を監視したり、指令を送ったりすることができ、遠隔的に作業車両１００を管理することが可能になる。
【0023】
クラウドＣには管理サーバ３２０が設けられており、この管理サーバ３２０には圃場やその周辺の地形情報を格納する地形情報データベース３２２と、作業車両１００の位置情報を格納する位置情報データベース３２３とが記録されている。したがって、管理ユーザは、管理サーバ３２０にアクセスし、地形情報データベース３２２および位置情報データベース３２３を参照することにより、作業車両１００と圃場との位置関係を把握することができる。
【0024】
図３は、管理区域１０における、管理端末２０１と、複数の往復隣接作業走行範囲１３との位置関係を示す模式図であり、管理区域１０には複数の往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）が設けられており、それぞれの往復隣接作業走行範囲１３で走行車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）が作業走行するように構成されている。各往復隣接作業走行範囲１３は管理通路１２に接しており、出入口１１から作業車両１００が出入りできるように構成されている。
【0025】
管理端末２０１は、どの往復隣接作業走行範囲１３にどの作業車両１００が作業しているかを特定する圃場特定手段を備えており、図２に示したクラウドＣを介して管理サーバ３２０にアクセスし、地形情報データベース３２２に格納されている各往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）の位置情報と、位置情報データベース３２３に格納されている作業車両１００（Ｖ１～Ｖｎ）の位置情報とを比較参照することで、往復隣接作業走行範囲１３が位置する範囲に存在する作業車両１００を特定し、作業車両Ｖｘ（ｘ＝１，２，・・・，ｎ）と、その作業車両Ｖｘが作業している圃場Ａｘ（ｘ＝１，２，・・・，ｎ）とを対応付けることができるように構成されている。
【0026】
ここで、管理端末２０１において、端末制御部２０４は、測位装置２０３により、クラウドＣを介して図２に示した地形情報データベース３２２から管理区域１０の管理通路１２と、往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）とのそれぞれの地形情報を取得することができる。さらに、管理端末２０１の現在位置から管理通路１２を通って往復隣接作業走行範囲１３の出入り口１１の位置に達する経路（Ｌ１～Ｌｎ）を算出して、これらの経路（Ｌ１～Ｌｎ）の距離から、所定の速度における往復隣接作業走行範囲１３（Ａ１～Ａｎ）への移動時間Ｔ（Ｔ１～Ｔｎ）を算出可能に構成されている。
【0027】
【0028】
図４に示されるよう、畦１５に囲まれ、この畦１５による外形Ｐｅ形状で区画される圃場Ｈは、往復隣接作業走行範囲１３と、枕地走行範囲１４とからなり、管理通路１２に対し、出入口１１によって走行車両１００が出入り可能に構成されている。枕地走行範囲１４は、走行車両１００が走行可能であり、往復隣接作業走行範囲１３の外を周回するための枕地走行経路２２に基づいて作業走行することによりこの枕地走行範囲１４を耕耘処理できる。
【0029】
作業車両１００は、圃場の形状を示す地形情報を取得する圃場形状取得手段を備えている。その前提として、作業車両１００は、あらかじめ、図２の位置情報取得部３０１で現在位置を測定しながら枕地走行経路２２を走行し、図２の経路算定部３０６が走行した経路の位置情報をつなげることにより、外周の枕地走行経路２２としての経路情報を作成し、かつ、枕地走行経路２２の経路情報において走行した経路が囲む範囲を計算して圃場Ｈの地形情報（圃場の位置座標、面積および縦横の長さ）を作成し、これらの情報を、クラウドＣを介して、地形情報データベース３２２に記録する地形情報記録モードを備えている。そして、作業車両１００は、地形情報記録モードの実行で圃場形状取得手段によって、地形情報データベース３２２に記録された外周Ｐｅ形状情報による枕地走行経路２２の経路情報及び地形情報データベース３２２に記録された往復隣接作業走行範囲１３の地形情報を取得することができるように構成されている。
【0030】
地形情報記録モードにより作業車両１００が作成した枕地走行経路２２の経路情報と往復隣接作業走行範囲１３の地形情報とは、クラウドＣを介して管理サーバ３２０に送信され、枕地走行経路２２の経路情報と往復隣接作業走行範囲１３の地形情報とを受け取った管理サーバ３２０は、その情報を地形情報データベース３２２に記録する。これにより、作業車両１００は、クラウドＣを介して管理サーバ３２０にアクセスすることで、任意のタイミングで枕地走行経路２２の経路情報と往復隣接作業走行範囲１３の地形情報とを取得することができる。作業車両１００は、例えば、エンジン１０５を起動した際に、圃場形状取得手段によって、枕地走行経路２２の経路情報及び往復隣接作業走行範囲１３の地形情報を取得する。
【0031】
このように、作業車両１００が地形情報記録モードを備えていることにより、あらかじめ往復隣接作業走行範囲１３を測量して地形情報を取得しておく必要がなく、任意の往復隣接作業走行範囲１３での作業車両１００に作業走行をさせるために必要な手間を軽減することができる。
【0032】
図５に示されるように、作業車両１００は、往復隣接作業走行範囲１３内を作業走行するにあたり、図２に示した経路算定部３０６により往復隣接作業走行範囲１３の地形情報と作業車両１００の作業幅ｗとに基づいて往復隣接作業走行範囲１３を作業走行するための経路である往復走行経路２０を算定する。往復隣接作業走行範囲１３を万遍なく耕耘するように作業走行するには、往復隣接作業走行範囲１３の幅を作業幅ｗで割った数の分だけ往復隣接作業走行範囲１３を直進すればよいので（図５では７回）、往復走行経路２０は、往復隣接作業走行範囲１３上を直進する直進経路と、往復隣接作業走行範囲１３を出て枕地１４で旋回し往復隣接作業走行範囲１３に戻る旋回経路とにより、往復隣接作業走行範囲１３を往復するように算定される。以下、往復走行経路２０が往復隣接作業走行範囲１３の端と交差する点を圃場端点２１ａ（Ｐ１～Ｐ７）、２１ｂ（Ｑ１～Ｑ７）と呼ぶ。
【0033】
往復走行経路２０が算定されると、作業車両１００は、自律走行により、往復走行経路２０に沿って、往復隣接作業走行範囲１３の一端から他の一端まで往復しながら、圃場全体を作業走行で通過するように構成されている。
【0034】
具体的には、作業車両１００は、往復隣接作業走行範囲１３の隅にある圃場端点２１ａ（Ｐ１（以下、開始点Ｐ１））から往復隣接作業走行範囲１３に進入すると、対向する位置にある圃場端点２１ｂ（Ｑ１）まで直進して、一旦、往復隣接作業走行範囲１３を出てから枕地１４で左旋回し、隣接する圃場端点２１ｂ（Ｑ２）から再度、往復隣接作業走行範囲１３に進入する。その後、対向する位置にある圃場端点２１ａ（Ｐ２）まで直進し、往復隣接作業走行範囲１３を出てから枕地１４で右旋回し、隣接する圃場端点２１ａ（Ｐ３）から再度、往復隣接作業走行範囲１３に進入する。作業車両１００は、このような走行を圃場端点２１ａ（Ｑ７）に着くまで繰り返すことで、圃場全体を万遍なく耕耘することができる。
【0035】
次いで、図５に基づき枕地走行範囲１４の枕地走行経路２２について具体的に説明する。畦１５と往復隣接走行範囲１３との間における枕地走行範囲１４は、複数回の周回作業で耕耘できる範囲に設定されている。畦１５に近い枕地は作業者の手動操作による枕地走行運転で耕耘するものとし、枕地最内周は上記往復隣接作業自律走行に継続して自律走行する構成としている。したがって、作業者は作業車両１００が管理通路１２から出入口１１に達すると、圃場Ｈの枕地走行範囲１４を管理端末２０１に表示される枕地走行経路２２に従って枕地耕耘を行い、往復隣接作業走行範囲１３の圃場端点２１ａのうち往復隣接作業走行経路２０の開始点Ｐ１へ向けて移動する。なお、出入口１１を通過した後、以降は枕地走行範囲１４を自律走行する構成でもよい。
【0036】
次いで、図６，図７に基づいて、開始点自動移動モードＭについて説明する。作業車両１００が圃場Ｈ内に入り、手動操作の周回作業または外周Ｐｅ形状情報に基づき作成された枕地走行経路２２による自律走行を実行した後、管理端末２０１の所定操作、すなわちモードスイッチ操作によって、開始点自動移動モードＭに移行する。開始点自動移動モードＭは、車両の自律走行を制御する前記自動運転ＥＣＵ３０２に設定された開始点自動移動制御部３０８の実行に基づいて、圃場Ｈ内枕地走行経路２２に移動した作業車両１００を往復隣接走行範囲１３の圃場端点２１ａのうち、往復隣接作業の開始点Ｐ１へ至る開始点自動移動経路２４を演算し指定するものである。図７により説明すると、作業車両１００の電源投入とともに方位検出手段３１０によって作業車両の方位が認識され、自律走行経路から大きく逸脱しているか否かが判定される（Ｓ１０１，Ｓ１０２）。方位が確定している時のみ自動移動を許可することで、自動移動開始時の安全性を確保できる。なお、方位判定にあたっては自律走行軌跡と枕地走行経路２２との比較によって方位の異常の有無を判定できる構成としてもよい。次いで作業車両１００の前端部Ｆが圃場Ｈ領域から逸脱していないか判定される（Ｓ１０３）。次に車両前端部Ｆと作業機１４０の後端中央部Ｒが圃場Ｈ外周（畦１５内周）Ｐｅに対して所定距離Ｄ１以上離れているか否か判定される（Ｓ１０４）。ここで所定距離Ｄ１は、例えば作業機１４０幅Ｗの１／２に安全距離α（例えば３０ｃｍ）を加えた値とし、圃場外周Ｐｅから車両中央Ｆまでの距離Ｄｆとし、同様に圃場外周Ｐｅから作業機後端中央までの距離Ｄｒとしたとき、Ｄ１≒（Ｗ／２）＋αであり、Ｄｆ＜Ｄ１かつＤｒ＜Ｄ１となる。次に、最内周の枕地走行経路２２から圃場Ｈ内側に向けた距離が所定距離Ｄ２以内であるか否か判定される（Ｓ１０５）。ここで、所定距離Ｄ２は例えば１ｍである。したがって、車両中央Ｆ及び作業機後端中央Ｆが図６に示す許可範囲Ｄにあるときに許可される。以下、順に車両は枕地走行経路２２に沿う方向であるか判定される（Ｓ１０５）。枕地走行経路２２に向かってあまり操舵角を変更することなく移動でき安全である。
【0037】
Ｓ１０２～Ｓ１０６の条件が整うと、開始点自動移動モードＭの実行が許可状態となり（Ｓ１０７）、管理端末２０１の画面に「開始」スイッチ部が表示され（Ｓ１０８）、これをタッチ操作することで（Ｓ１０９）、自動運転ＥＣＵ３０２は、開始点自動移動経路２４が演算され（Ｓ１１０）、車両は開始点自動移動経路２４に沿い開始点Ｐ１に向けて自律走行する。なお、開始点自動移動経路２４の演算にあたっては、予め設定された枕地走行経路２２に重複させるようになっており、無闇に往復隣接走行範囲１３に進入しないようになっている。
【0038】
前記のように、作業車両１００と遠隔管理装置２００とがクラウドＣを媒介して通信可能に構成されているので、管理ユーザは、遠隔管理装置２００により、作業車両１００の状態を監視したり、指令を送ることができ、遠隔的に作業車両１００を管理するものである。そして、管理端末２０１は、通信機２０２を介してクラウドＣにおける作業車両の位置および作業状況を取得して作業状況を表示し、必要な操作をもって走行車両を制御することができる。ところで前記作業車両１００はＧＮＳＳ受信装置１０２が受信した電波から自機の位置情報を取得する位置情報取得手段を構成し、自位置を認識可能なＤ－ＧＮＳＳがあるが、時間的な誤差が大きい。またＲＴＫ－ＧＮＳＳの様に圃場内全域に走行経路を設計することには不向きである。
【0039】
そこで、通信制御にかかわる前記遠隔管理装置２００と作業車両１００の前記自動運転ＥＣＵ３０２との間に、発信信号送信時刻と受信信号受信時刻とのずれを演算できる遅延時間算出手段Ｚを構成する。前記往復走行経路２０のうち開始点Ｐ１と対向する端点Ｑ１に向けて直線の作業領域を走行する場合を例にすると、作業車両１００へ向けて遠隔管理装置２００側から作業開始指令信号出力した時点（時刻）と実際に作業車両１００の自動運転ＥＣＵ３０２が作業開始指令信号を入力して作業車両１００が移動開始した時点（時刻）とを管理し、遅延時間算出手段Ｚとするものである。
【0040】
上記遅延時間算出手段Ｚによる遅延時間ｔｄが、予め設定した時間ｔｓ（例えば５秒）を超えるとき、次のように対応するものである。まず、開始点Ｐ１と対向する端点Ｑ１に達すると、当該遅延時間ｔｄ相当の時間分一時停止して待つ構成としている。そして、再開信号が出力されると次工程、本実施例では旋回モードに入ることとなる。
【0041】
上記のように、遅延時間ｔｄ分作業車両を停止制御することにより、端点Ｑ１までは作業を継続でき、端点Ｑ１での停止によって遅延時間ｔｄ分待機することとなるから、作業の節目に操作される、例えば肥料や苗補給のための退避移動の場合に操作遅延を生じることなく作業車両を走行させることができる。
【0042】
図８のフローチャートに基づき説明すると、自動運転開始に入ると（Ｓ２０１）、作業車両１００は開始点Ｐ１に向け走行し（Ｓ２０２）、開始点Ｐ１に至ると遠隔管理装置２００による作業開始信号が出力される（Ｓ２０３，Ｓ２０４）。同時にこの出力時刻が読み込まれ記憶される（Ｓ２０４）。自動運転ＥＣＵ３０２は、開始信号を入力し作業車両１００に自動走行指令を行うが、同時に入力時刻を読み込み記憶する（Ｓ２０５）。
【0043】
作業車両１００は目標端点Ｑ１に向け走行開始するが（Ｓ２０６）、遠隔管理装置２００の管理端末２０１に設定された遅延時間算出手段Ｚは、前記入力時刻と出力時刻の差から遅延時間ｔｄを算出し、予め設定した設定時間ｔｓと対比する（Ｓ２０７，Ｓ２０８）。そして、ｔｄ＞ｔｓの場合には、“一時停止”出力する（Ｓ２０９，Ｓ２１０）。作業車両１００が目標の圃場端点Ｑ１に達すると、遠隔管理装置２００はこの端点Ｇ１到達を出力する（Ｓ２１１，Ｓ２１２）。自動運転ＥＣＵ３０２は遅延時間ｔｄ後にこのＧ１到達を受けて作業車両１００を停止する（Ｓ２１３，Ｓ２１４）そして、上記“一時停止”信号を自動運転ＥＣＵ３０２が受信して記憶しているか否か判定し（Ｓ２１５）、記憶している場合は作業車両１００はｔｄ時間分停止する（Ｓ２１６）。こうして遅延時間ｔｄ分待機する。
【0044】
次いで遠隔管理装置２１６は次工程作業開始信号を出力し（Ｓ２１６）、自動運転ＥＣＵ３０２は、この開始信号を入力して上記待機位置から旋回して隣接する次工程作業（端点Ｑ２からＰ１に向けて自動直進作業）に入る（Ｓ２１７～Ｓ２１９）。同時にＳ２１７で出力時刻を読み込み記憶し、Ｓ２１８で入力時刻を読み込み記憶して遅延時間ｔｄ´を算出する（Ｓ２２０）。以後Ｓ２０８～Ｓ２１６を繰り返す。
【0045】
このように、上記の例では隣接作業の開始時点で遅延時間ｔｄ，ｔｄ´を取り直し、設定時間ｔｓと対比できる構成とし、異なる場所や時間帯での通信環境の影響に伴う遅延時間の有無や程度を確認しつつ作業を継続するものである。
【0046】
なお、上記の例では遅延時間算出手段Ｚによる遅延時間算出は開始点Ｐ１の作業開始時点としたが、作業車両の作業走行中の一定時間Ｔ毎に遅延時間の変化Δｔｄを累積しその累積値ΣΔｔｄが設定時間ｔｓを超えたか否かで端点Ｑ１で一時停止する構成としてもよい。
【0047】
図９（Ａ）、（Ｂ）に示すように、ところで、前記遅延時間ｔｄが生じると、作業車両１００は目標の端点Ｑ１を越えて、距離Ｌ１（Ｌ１＝ｔｄ×ｖ１）分ずれた位置Ｑ１´まで移動してしまう（ｖ１は作業車両の移動速度）。このため、設定された走行経路を自動で直進制御する操舵装置を設ける場合に、作業車両１００にカメラ１０９を装備し、畔、畝あるいは耕耘跡等の画像情報を取得できる構成とし、この画像情報に基づいて自動運転ＥＣＵ３０２は、作業車両１００が次工程に移るために旋回可能な位置であるか否か判定する次工程移行可否判定手段Ｙを設け、次工程移行許可信号又は不可信号を出力する構成とする。このように構成すると、遅延時間ｔｄが発生していると、端点Ｑ１に達して後の旋回に入った場合に畦との接触が懸念されるが、次工程移行許可信号の受信によって安全に旋回できる。
【0048】
次に、作業機１４０として施肥作業機や播種作業機を用いて、自動運転作業中肥料や播種の補充のため作業中断する場合について説明する。自動運転作業における遅延時間ｔｄを算出し肥料や播種が少なくなって補充のため作業中断指令を出力する。この作業中断出力自体にも遅延が生じているため、遠隔管理装置２００が作業中断指令出力した作業車両位置Ｘ０よりも所定に走行した後で作業車両１００は作業中断する（Ｘ１位置）。この位置Ｘ１から肥料又は播種補充位置Ｂに移動後、作業再開のため作業中断位置に復帰移動させる場合に、作業中断指令信号出力時の位置Ｘ０に作業車両１００が復帰するが、所定距離、すなわち作業保留距離Ｌ２（Ｌ２＝ｔｄ×ｖ２）を走行後作業再開する構成としている。このように構成すると、施肥作業や播種作業など、作業の重複を避けたい場合、作業再開時作業の重複を回避し、作業の均一性を確保できる。
【符号の説明】
【0049】
１００ 作業車両
１０９ カメラ
２００ 遠隔管理装置
２０２ 通信機
２０３ 測位装置
３０２ 自動運転ＥＣＵ
ｔｄ 遅延時間
ｔｓ 設定時間
Ｙ 次工程移行可否判定手段
Ｚ 遅延時間算出手段
１０９ カメラ
２００ 遠隔管理装置
２０２ 通信機
２０３ 測位装置
３０２ 自動運転ＥＣＵ
ｔｄ 遅延時間
ｔｓ 設定時間
Ｙ 次工程移行可否判定手段
Ｚ 遅延時間算出手段
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
