特開 2024-92587 減速装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024092587

(43)【公開日】2024-07-08

(54)【発明の名称】減速装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 55/14 20060101AFI20240701BHJP

   F16H 1/32 20060101ALI20240701BHJP

【ＦＩ】

F16H55/14

F16H1/32 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022208631

(22)【出願日】2022-12-26

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】南雲 稔也

【テーマコード（参考）】

3J027

3J030

【Ｆターム（参考）】

3J027FA12

3J027GB03

3J027GC02

3J030AA05

3J030BA01

3J030BB02

(57)【要約】

【課題】本発明の目的の一つは、ギヤの噛み合い騒音をより低減可能な減速装置を提供することにある。
【解決手段】減速装置１００は、第１ギヤ３の周方向周りに複数配置され、第１ギヤ３と噛み合う複数の第２ギヤ４と、第２ギヤ４の回転を減速して出力する減速機構１１と、を有する減速装置であって、第２ギヤ４は、第１ギヤ３と噛み合うギヤ部４１と、ギヤ部４１の径方向内側に配置される基部４０と、を有し、基部４０とギヤ部４１との間に、ギヤ部４１よりも変形容易な弾性体構造５を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１ギヤの周方向周りに複数配置され、前記第１ギヤと噛み合う複数の第２ギヤと、
前記第２ギヤの回転を減速して出力する減速機構と、を有する減速装置であって、
前記第２ギヤは、前記第１ギヤと噛み合うギヤ部と、前記ギヤ部の径方向内側に配置される基部と、を有し、
前記基部と前記ギヤ部との間に、前記ギヤ部よりも変形容易な弾性体構造を有する減速装置。

【請求項2】

前記第２ギヤの回転軸同士は、周方向位相が１８０度ではない、請求項１に記載の減速装置。

【請求項3】

前記弾性体構造は、板状の弾性体を有する、請求項１に記載の減速装置。

【請求項4】

前記ギヤ部と前記弾性体構造は、第１接続点および第２接続点において互いに接続されており、前記第２接続点は、前記第１接続点と前記第２ギヤの中心軸とを通る直線に垂直な線を挟んで前記第１接続点と反対側に位置する、請求項１に記載の減速装置。

【請求項5】

前記第１接続点および前記第２接続点は、周方向に重なる、請求項４に記載の減速装置。

【請求項6】

前記基部と前記弾性体構造は、第１接続点および第２接続点において互いに接続されており、前記第２接続点は、前記第１接続点と前記第２ギヤの中心軸とを通る直線に垂直な線を挟んで前記第１接続点と反対側に位置する、請求項１に記載の減速装置。

【請求項7】

前記第１接続点および前記第２接続点は、周方向で前記基部と前記弾性体構造の接続部から９０°ずれた位置にある、請求項５に記載の減速装置。

【請求項8】

前記弾性体構造は、前記ギヤ部の側部に配置され、
前記弾性体構造は、前記第２ギヤの中心軸と径方向に重なる、請求項５に記載の減速装置。

【請求項9】

前記基部は、長軸部と前記長軸部より長さが短い短軸部を有し、前記長軸部で前記弾性体に固定され、前記短軸部の径方向外側で前記ギヤ部が前記弾性体に固定される、請求項３に記載の減速装置。

【請求項10】

前記基部と前記ギヤ部は、隙間を空けて配置され、前記弾性体構造に連結されることにより、当該隙間が維持されている、請求項１に記載の減速装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減速装置に関する。

【背景技術】

【0002】

電動モータ等の駆動源から入力された回転を減速して駆動対象の相手装置に出力する減速機が知られている。例えば、特許文献１には、第１ギヤと第２ギヤと減速機構とを備える減速機が記載されている。この減速機では、減速機構は、第１ギヤの第１回転軸の周りでの回転を減速して出力する。第２ギヤは、第１ギヤと噛み合っており、駆動源から入力される回転によって第２回転軸の周りで回転する。この第２ギヤは、減速機構に揺動可能に設けられ、第１ギヤから受ける力により揺動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１４８６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の減速機では、入力ギヤが減速機のスパーギヤに対して平行になるように揺動可能に支持される。しかし、入力ギヤが揺動して１個のスパーギヤに平行になったとき、２～３個ある他のスパーギヤ全てに対しては平行にならない場合がある。これにより入力ギヤの噛み合い騒音が低減されない問題がある。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、本発明の目的の一つは、ギヤの噛み合い騒音をより低減可能な減速装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の減速装置は、第１ギヤの周方向周りに複数配置され、第１ギヤと噛み合う複数の第２ギヤと、第２ギヤの回転を減速して出力する減速機構と、を有する減速装置であって、第２ギヤは、第１ギヤと噛み合うギヤ部と、ギヤ部の径方向内側に配置される基部と、を有する。基部とギヤ部との間に、ギヤ部よりも変形容易な弾性体構造を有する。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、ギヤの噛み合い騒音をより低減可能な減速装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る減速装置の一例を示す断面図である。

【図2】図１の減速装置の噛合機構を示す斜視図である。

【図3】図２の噛合機構を示す正面図と断面図である。

【図4】図２の第２ギヤの基部を示す正面図と断面図である。

【図5】図２の第２ギヤのギヤ部を示す正面図と断面図である。

【図6】図２の第２ギヤの弾性体構造を示す正面図と断面図である。

【図7】弾性体の別例を備えた噛合機構の第２ギヤを示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［実施形態］
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る減速装置１００の構成を説明する。図１は、減速装置１００を示す側面断面図である。減速装置１００は、騒音を低減可能なギヤの噛合機構１０と、第２ギヤ４の回転を減速して出力する減速機構１１とを備える。噛合機構１０は、第１ギヤ３と、第１ギヤ３の周方向周りに複数配置され、第１ギヤ３と噛み合う複数の第２ギヤ４とを有し、第２ギヤ４は、第１ギヤ３と噛み合うギヤ部４１と、ギヤ部４１の径方向内側に配置される基部４０と、弾性体構造５と、を有し、弾性体構造５は、基部４０とギヤ部４１との間に配置され、ギヤ部４１よりも変形容易に構成される。第１ギヤ３は、駆動源（不図示）からの回転が入力される入力ギヤである。減速機構１１は、第２ギヤ４と一体に回転するクランク軸１２を有する。噛合機構１０については、後に詳述する。

【0013】

減速機構１１の構成を説明する。減速機構１１の構成に限定はないが、実施形態の減速機構１１は、いわゆる振り分けタイプの偏心揺動型である。この減速機構１１は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動装置に出力するように構成される。

【0014】

減速機構１１は、第２ギヤ４と、クランク軸１２と、外歯歯車１４と、内歯歯車１６と、キャリヤ１８、２０と、ケーシング２２と、主軸受２４、２６とを主に備える。以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」という。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。この例では、クランク軸１２の回転軸線Ｌｂは、中心軸線Ｌａと平行に延び、第２ギヤ４の中心軸と略一致している。符号Ｌｂは、第２ギヤ４の中心軸を示すことがある。

【0015】

第２ギヤ４は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａ周りに３つ配設される。３つの第２ギヤ４は、中心軸線Ｌａからオフセットされた位置に１２０°の等間隔に配置される。図１では一つの第２ギヤ４のみを示す。クランク軸１２は、３つの第２ギヤ４に対応して３つ設けられる。クランク軸１２は、第２ギヤ４の中央部に挿通され、第２ギヤ４を支持する。クランク軸１２の軸方向両側には、一対のクランク軸軸受２３が設けられる。クランク軸１２は、第２ギヤ４と一体的に回転可能に設けられる。３つの第２ギヤ４は、中心軸線Ｌａ上に設けられる回転軸３０に支持された第１ギヤ３と噛み合う。第１ギヤ３には、回転軸３０を介して不図示の駆動装置から回転動力が伝達され、回転軸３０の回転により第２ギヤ４がクランク軸１２と一体的に回転する。駆動装置は、たとえば、モータ、ギヤモータ、エンジン等である。

【0016】

クランク軸１２は、外歯歯車１４を揺動させるための複数の偏心部１２ａを有する偏心体軸である。偏心部１２ａの軸芯は、クランク軸１２の回転中心線に対して偏心している。実施形態では２個の偏心部１２ａが設けられ、隣り合う偏心部１２ａの偏心位相は１８０°ずれている。

【0017】

クランク軸１２は、その入力側がクランク軸軸受２３を介して第２キャリヤ２０に支持され、その反入力側がクランク軸軸受２３を介して第１キャリヤ１８に支持される。反入力側のクランク軸軸受２３は、第１キャリヤ１８のクランク軸孔１８ｈに嵌入・支持され、入力側のクランク軸軸受２３は、第２キャリヤ２０のクランク軸孔２０ｈに嵌入・支持される。つまり、クランク軸１２は、第１キャリヤ１８および第２キャリヤ２０に対して回転自在に支持されている。クランク軸軸受２３は、その構成に特別の制限はないが、この例では、円筒状の転動体を有するころ軸受けである。

【0018】

内歯歯車１６は、外歯歯車１４と噛み合う。実施形態の内歯歯車１６は、ケーシング２２に一体化された内歯歯車本体１６ａと、当該内歯歯車本体１６ａに周方向に間隔を空けて複数形成された各ピン溝に配置された外ピン１７と、を有している。外ピン１７は、内歯歯車本体１６ａに回転自在に支持される円筒状のピン部材である。外ピン１７は、中空部材であってもよいが、実施形態では中実部材である。外ピン１７は、内歯歯車１６の内歯を構成している。内歯歯車１６の外ピン１７の数（内歯の数）は、外歯歯車１４の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。

【0019】

外歯歯車１４は、複数の偏心部１２ａのそれぞれに対応して個別に設けられる。外歯歯車１４は、偏心ころ２１を介して対応する偏心部１２ａに回転自在に支持される。外歯歯車１４には、その軸心からオフセットされた位置に３つのシャフト孔１４ｐと、３つの揺動孔１４ｊと、が所定の間隔で形成されている。

【0020】

シャフト孔１４ｐは、互いに同じ半径方向位置において、１２０°間隔で設けられる。シャフト孔１４ｐは、軸方向に貫通しており、シャフト部１８ｓが挿通される。シャフト孔１４ｐは、シャフト部１８ｓの外径より大きく形成され、シャフト部１８ｓに接触しない大きさを有する。

【0021】

揺動孔１４ｊは、互いに同じ半径方向位置において、１２０°間隔で設けられる。揺動孔１４ｊは、軸方向に貫通しており、クランク軸１２の偏心部１２ａが挿通される。揺動孔１４ｊは、偏心部１２ａの外径より大きく形成され、揺動孔１４ｊと偏心部１２ａとの間には複数の偏心ころ２１が介在する。複数の偏心ころ２１は、偏心部１２ａの周りに略等間隔で配列され、偏心部１２ａの偏心運動を揺動孔１４ｊに円滑に伝える。

【0022】

外歯歯車１４には、軸方向に貫通する中央孔１４ｈが設けられる。外歯歯車１４の外周には波形の歯が形成されており、この歯が内歯歯車１６と接触しつつ移動することで、中心軸を法線とする面内で外歯歯車１４が揺動できるようになっている。

【0023】

キャリヤ１８、２０は、外歯歯車１４の反入力側の側部に配置される第１キャリヤ１８と、外歯歯車１４の入力側の側部に配置される第２キャリヤ２０とを含む。以下、第１キャリヤ１８と、第２キャリヤ２０とを総称する場合は「キャリヤ」という。キャリヤは、第１主軸受２４、第２主軸受２６を介してケーシング２２に回転自在に支持されている。キャリヤは全体として中空の円盤状または円筒状をなしている。キャリヤは、クランク軸軸受２３を介してクランク軸１２を回転自在に支持する。

【0024】

第１キャリヤ１８は、第１キャリヤ１８の径方向中央に形成された中央孔１８ｋを有する。第２キャリヤ２０は、第２キャリヤ２０の径方向中央に形成された中央孔２０ｋを有する。第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０とは、シャフト部１８ｓを介して連結される。

【0025】

シャフト部１８ｓは、第１キャリヤ１８から第２キャリヤ２０に向かって軸方向に延びる柱状の部分であり、第１キャリヤ１８と一体的に形成される。シャフト部１８ｓは、外歯歯車１４（第１キャリヤ１８）の軸芯から径方向にオフセットした位置に複数（実施形態では３本）設けられる。シャフト部１８ｓは、外歯歯車１４に貫通形成されたシャフト孔１４ｐに隙間を有した状態で挿通される。

【0026】

シャフト部１８ｓの端部は、第２キャリヤ２０の反入力側の端面に接しており、連結ボルト３６によって第２キャリヤ２０に固定される。この構成により、第１キャリヤ１８と第２キャリヤ２０は互いに連結される。

【0027】

ケーシング２２は、全体として中空の筒状をなし、その内周部には内歯歯車１６が設けられる。ケーシング２２には、第１主軸受２４の外輪を収容する凹部２２ｍと、第２主軸受２６の外輪を収容する凹部２２ｎと、が設けられる。ケーシング２２とキャリヤとは、第１主軸受２４と第２主軸受２６とを介して、互いに相対回転可能に構成される。

【0028】

主軸受２４、２６は、第１キャリヤ１８とケーシング２２の間に配置される第１主軸受２４と、第２キャリヤ２０とケーシング２２の間に配置される第２主軸受２６とを含む。実施形態の主軸受２４、２６は、球体の転動体２８を有する玉軸受である。主軸受２４、２６は、ころ軸受であってもよいし、クロスローラベアリングであってもよい。実施形態の主軸受２４、２６は、ケーシング２２に固定された外輪２７を備え、内輪は、キャリヤ１８，２０と一体である。

【0029】

第１キャリヤ１８とケーシング２２の一方は、被駆動装置に回転動力を出力する出力部材として機能し、他方は減速装置１００を支持するための外部部材に固定される被固定部材として機能する。例えば、第１キャリヤ１８を出力部材とし、ケーシング２２を被固定部材とする場合、第１キャリヤ１８の中央孔１８ｋに被駆動装置の回転軸３０が連結されてもよい。

【0030】

以上のように構成された減速装置１００の動作を説明する。駆動装置から回転軸３０に回転動力が伝達されると、回転軸３０複数の第２ギヤ４に回転動力が振り分けられ、各第２ギヤ４が同じ位相で回転する。各第２ギヤ４が回転すると、クランク軸１２の偏心部１２ａがクランク軸１２を通る回転軸線Ｌｂ周りに回転し、その偏心部１２ａにより偏心ころ２１を介して外歯歯車１４が揺動する。外歯歯車１４が揺動すると、外歯歯車１４と内歯歯車１６の外ピン１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、クランク軸１２が一回転する毎に、外歯歯車１４の歯数と内歯歯車１６の外ピン１７の数との差に相当する分、外歯歯車１４および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。このとき、外歯歯車１４の自転成分と第１キャリヤ１８の自転成分が同期する。実施形態では、外歯歯車１４が自転し、第１キャリヤ１８から減速回転が出力される。

【0031】

噛合機構１０を説明する。図２は、噛合機構１０を示す斜視図である。図３は、噛合機構１０を示す正面図と、Ａ－Ａ線断面図と、Ｂ－Ｂ線断面図である。噛合機構１０の説明では、クランク軸１２の回転軸線Ｌｂに沿った方向を、噛合機構１０について「軸方向」といい、回転軸線Ｌｂを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ噛合機構１０について「周方向」、「径方向」という。

【0032】

特許文献１に記載の減速機では、入力ギヤが１個のスパーギヤと噛み合う構成において噛み合い音を低減する効果が考えられる。しかし、入力ギヤが２～３個のスパーギヤと噛み合う構成では、入力ギヤが揺動して１個のスパーギヤに平行になったとしても、他のスパーギヤとは平行にならない場合がある。この場合、平行でないスパーギヤとの噛み合い音は改善されず、騒音低減効果は限定的である。また、入力ギヤの振れ回りによる振動が発生する問題がある。

【0033】

そこで、発明者は、第１ギヤ３と、第１ギヤ３と噛み合う第２ギヤ４とを有する噛合機構１０において、第２ギヤ４に噛み合い音を低減可能な騒音低減手段を設ける構成に着目した。噛合機構１０では、第２ギヤ４は、第１ギヤ３と噛み合うギヤ部４１と、ギヤ部４１の径方向内側に配置される基部４０とを有し、基部４０とギヤ部４１との間に、ギヤ部４１よりも変形容易な弾性体構造５を有する。

【0034】

この構成により、第２ギヤ４は基部４０とギヤ部４１に分けられ、ギヤ部４１は、弾性体構造５を介して基部４０に接続される。この場合、弾性体構造５の曲剛性を調整することができ、曲剛性を小さくすることでギヤ部４１が基部４０に対して揺動させることができる。これにより、第２ギヤ４の軸心が第１ギヤ３の軸心に対して傾いても、ギヤ部４１は、軸心の傾きに追従して揺動できる。第２ギヤ４の軸心が第１ギヤ３の軸心に対して一時的に傾いても、ギヤ部４１の姿勢は、ギヤ部４１の軸心が第１ギヤ３の軸心と平行になるように補正される。よって、第１ギヤ３とギヤ部４１との噛み合いを均一に保て、これらの不均一な噛み合いに起因する噛み合い音を抑制できる。一方で、弾性体構造５の面方向の剛性を高くすることにより、第２ギヤ４が第１ギヤ３から外れにくくなる。

【0035】

実施形態では、噛合機構１０は、１つの第１ギヤ３と、３つの第２ギヤ４とを有する。３つの第２ギヤ４は、中心軸線Ｌａからオフセットされた位置に１２０°の等間隔に配置される。図１では一つの第２ギヤ４のみを示す。各第２ギヤ４に対応してクランク軸１２が設けられる。第２ギヤ４は、第２ギヤ４の中央部にクランク軸１２が挿通される。第２ギヤ４は、クランク軸１２の入力側の端部に所望の強度を有する嵌合構造で固定される。第２ギヤ４は、クランク軸１２の周溝に嵌められたワッシャＷ１、Ｗ２に挟まれ、ワッシャＷ１、Ｗ２よって軸方向位置が規制される。第２ギヤ４は、クランク軸１２の回転軸線Ｌｂ周りに回転する。

【0036】

第１ギヤ３の構成に限定はないが、図１に示す第１ギヤ３は、第２ギヤ４の径方向内側に配置される平歯車である。例えば、第１ギヤ３は、第２ギヤ４の径方向外側に配置された内歯を有するリングギヤであってもよいし、他の形式のギヤであってもよい。第２ギヤ４の形式に限定はないが、図１に示す第２ギヤ４は、平歯車である。

【0037】

図４も参照して基部４０を説明する。図４は、基部４０を示す正面図と、Ｃ－Ｃ線断面図と、Ｄ－Ｄ線断面図である。一例として、基部４０は、機械構造用炭素鋼、機械構造用合金鋼など、所望の強度を有する素材で形成できる。この例の基部４０は、正面視で円弧状の短辺と略直線状の長辺とを有する略矩形状を有する。基部４０は、中央に設けられる中央孔４０１と、中央孔４０１を挟んで配置される２つのタップ孔４０４、４０５とを有する。正面視で、タップ孔４０４、４０５の中心を通る直線は、中央孔４０１の長辺に平行で、中央孔４０１の中心を通る。中央孔４０１およびタップ孔４０４、４０５は、軸方向に貫通する。タップ孔４０４、４０５は、止まり孔であってもよい。中央孔４０１の周囲には、基部４０の入力側から反入力側に向かって軸方向に凹む段状凹部４０２が設けられる。図３に示すように、段状凹部４０２は、ワッシャＷ１の一部または全部を収容できる。

【0038】

図５も参照してギヤ部４１を説明する。図５は、第２ギヤ４のギヤ部を示す正面図と、Ｅ－Ｅ線断面図と、Ｆ－Ｆ線断面図である。一例として、ギヤ部４１は、機械構造用炭素鋼、機械構造用合金鋼など、所望の強度を有する素材で形成できる。この例のギヤ部４１は、正面視で円形で、外周部にギヤ歯４１８を有する。ギヤ部４１は、中央に設けられる中央開口４１３と、中央開口４１３を挟んで配置される２つのタップ孔４１４、４１５とを有する。

【0039】

中央開口４１３は、基部４０を収容可能な収容孔であり、ギヤ部４１が基部４０に対して揺動したとき、ギヤ部４１が基部４０に接触しない程度の大きさを有する。つまり、ギヤ部４１は、隙間を介して基部４０を収容できる。この例の中央開口４１３は、正面視で円弧状の短辺と略直線状の長辺とを有する略矩形状の長孔である。正面視で、タップ孔４１４、４１５の中心を通る直線は、中央開口４１３の長辺に直交し、中央開口４１３を長手方向に二等分する。ギヤ部４１の軸方向厚さは、基部４０の軸方向厚さと略等しく、基部４０の段状凹部４０２の軸方向厚さより段差の分だけ大きい。タップ孔４１４、４１５は、止まり孔であってもよいが、この例では貫通している。

【0040】

図６も参照して弾性体構造５を説明する。図６は、第２ギヤ４の弾性体構造を示す正面図と、Ｇ－Ｇ線断面図である。弾性体構造５の構成に限定はないが、この例の弾性体構造５は、弾性体５０を有する。一例として、弾性体５０は、板状のばね用冷間圧延鋼帯、ばね用ステンレス鋼帯、炭素工具鋼等の金属素材または樹脂等の非金属素材で形成できる。この場合、板状部材の大きさで弾性力を調整できる。

【0041】

弾性体構造５は、ギヤ部４１と基部４０の間の隙間に充填される充填材を含んでもよい。例えば、弾性体５０が、金属材料よりもヤング率が低い樹脂等の非金属素材等の素材で形成される場合に、充填材によって弾性体構造５の剛性を補うことができる。この充填材の素材、充填量、および充填範囲は、所望の弾性と剛性とを実現できる範囲で実験等によって設定できる。一例として、充填材は、ギヤ部４１と基部４０の径方向の隙間に充填されてもよい。弾性体構造５の充填材の素材に限定はないが、一例として、ポリアセタール樹脂、ポリウレタン樹脂、ポリエステル樹脂、ポリアミド樹脂、ニトリルゴム、フッ素ゴム等が挙げられる。

【0042】

弾性体５０は、所望の弾性と強度とを達成できる形状に形成される。この例の弾性体５０は、正面視で略正方形で軸方向に薄い平板形状を有する。弾性体５０の４つの角部はＲ形状に面取される。弾性体５０は、板ばね５０２で構成される。

【0043】

正面視で、弾性体５０は、中央に設けられる円形の貫通孔５１と、貫通孔５１の中心から径方向にオフセットした位置に、周方向に間隔をあけて配置される４つの円形の接続孔５２、５３、５４、５５とを有する。接続孔５２、５３、５４、５５のうち接続孔５２、５３は、基部４０のタップ孔４０４、４０５に対応する位置に配置され、接続孔５４、５５は、ギヤ部４１のタップ孔４１４、４１５に対応する位置に配置される。接続孔５２、５３、５４、５５は貫通孔である。

【0044】

ギヤ部４１と弾性体５０の接続方法、および基部４０と弾性体５０の接続方法としては公知の様々な方法を採用できる。この接続方法としては、ねじやボルトを用いる方法、リベットを用いる方法、かしめを用いる方法、溶接を用いる方法、ろう付けを用いる方法、接着を用いる方法、これらを併用する方法などが挙げられる。この例では、ボルトを用いる方法が採用されている。

【0045】

基部４０と弾性体５０とは、周方向に略均等な位置で接続されることが望ましい。そこで、実施形態では、基部４０と弾性体５０は、第２ギヤ４の中心軸Ｌｂを挟んで互いに反対の位置にある２か所で接続される。この場合、ギヤ部４１や基部４０が弾性体５０を介して撓みやすくなる。また、互いに対称な位置で接続されるため、荷重がかかったときにバランスよく荷重を支えることができる。また、基部４０と弾性体構造５は、第１接続点および第２接続点において互いに接続されており、第２接続点は、第１接続点と第２ギヤ４の中心軸Ｌｂとを通る直線に垂直な線を挟んで第１接続点と反対側に位置してもよい。つまり、第１接続点と第２接続点とは、中心軸Ｌｂ周りに９０°～２７０°の範囲で離れて配置されてもよい。この場合、第１接続点と第２接続点の配置の自由度が向上する。一例として、基部４０と弾性体構造５の第１接続点、第２接続点に対応して後述する接続部４６、４７が設けられる。

【0046】

図３に示すように、弾性体５０は、弾性体５０の接続孔５２、５３を貫通させたボルトＢ４が基部４０のタップ孔４０４、４０５にねじ込まれることにより基部４０に接続される。接続孔５２、タップ孔４０４、およびボルトＢ４は、接続部４６を構成する。接続孔５３、タップ孔４０５、およびボルトＢ４は、接続部４７を構成する。実施形態では、弾性体５０と基部４０の間に、ワッシャＷ３が介在する。

【0047】

ギヤ部４１と弾性体構造５は、第１接続点および第２接続点において互いに接続されており、第２接続点は、第１接続点と第２ギヤ４の中心軸Ｌｂとを通る直線に垂直な線を挟んで第１接続点と反対側に位置してもよい。また、ギヤ部４１と弾性体構造５の第１接続点および第２接続点は、周方向に重なるように設けられてもよい。また、ギヤ部４１と弾性体構造５の第１接続点および第２接続点は、周方向で基部４０と弾性体５０の接続部４６、４７から９０°ずれた位置に設けられてもよい。一例として、ギヤ部４１と弾性体構造５の第１接続点、第２接続点に対応して後述する接続部４８、４９が設けられる。

【0048】

ギヤ部４１と弾性体５０とは、周方向に略均等な位置で接続されることが望ましい。そこで、実施形態では、ギヤ部４１と弾性体５０は、第２ギヤ４の中心軸Ｌｂを挟んで互いに反対の位置にある２か所で接続される。互いに対象な位置で接続されるため、荷重がかかったときにバランスよく荷重を支えることができる。また、ギヤ部４１や基部４０が弾性体５０を介して撓みやすくなる。

【0049】

弾性体５０は、弾性体５０の接続孔５４、５５を貫通させたボルトＢ４をギヤ部４１のタップ孔４１４、４１５にねじ込みすることによりギヤ部４１に接続される。接続孔５４、タップ孔４１４、およびボルトＢ４は、接続部４８を構成する。接続孔５５、タップ孔４１５、およびボルトＢ４は、接続部４９を構成する。実施形態では、弾性体５０とギヤ部４１の間に、ワッシャＷ３が介在する。

【0050】

一例として、ワッシャＷ１、Ｗ２、Ｗ３およびボルトＢ４は、機械構造用炭素鋼、機械構造用合金鋼等の素材で形成できる。基部４０の接続部４６、４７と、ギヤ部４１の接続部４８、４９とが、周方向に近接して配置される場合、基部４０に対するギヤ部４１の揺動が制限される。そこで、実施形態では、ギヤ部４１と弾性体５０の接続部４８、４９は、基部４０と弾性体５０の接続部４６、４７から９０°ずれた位置にある。接続部４６、４７と、接続部４８、４９とが、９０°ずれた位置にあるので、周方向のどの方向にも基部４０と弾性体５０の間またはギヤ部４１と弾性体５０の間のどちらかが撓みやすい状態になり、この結果、撓みにくい方向がないので、ギヤ部４１が揺動しやすくなる。図３に示すように、接続部４６、４７、４８、４９を結ぶと四角形（正方形）を形成する。

【0051】

ギヤ部４１と基部４０とが径方向に重ならない構成では、一方が他方よりも軸方向に突出するので、減速装置１００の軸方向の小型化に不利となる。そこで、実施形態では、図３に示すように、ギヤ部４１は、基部４０と径方向に重なっており、軸方向の小型化に有利である。弾性体５０は、第２ギヤ４の中心軸Ｌｂが通る貫通孔５１を有し、基部４０と径方向に重なっていない１枚の板ばね５０２を含む。なお、弾性体５０は、基部４０および中心軸Ｌｂのどちらか一方が径方向に重なっていないものであればよく、これらの一方に重なっていてもよい。この場合、ボルトＢ４を用いた簡易な構成で、弾性体５０を基部４０に固定できる。弾性体５０は、１枚の板ばねまたは複数枚の板ばねの組合せで、第２ギヤ４の中心軸Ｌｂ（クランク軸１２の回転軸線Ｌｂ）が通る貫通孔を有するリング状または多角形状に構成できる。この場合、中心軸Ｌｂが通る貫通孔の大きさで弾性体５０の弾性を調整できる。図２の例では、弾性体５０が１枚の板ばね５０２で構成されており、部品点数低減に有利である。

【0052】

一例として、弾性体５０は、複数の板ばねを次の（１）～（３）のように組み合わせて構成できる。
（１）複数枚の同形状の板ばねを層状に重ねて弾性体５０を構成する。この場合、重ねる枚数によって弾性を調整できる。
（２）複数の板ばねを多角形状に組み合わせて弾性体５０を構成する。この場合、複数の板ばねの組合せの形態によって弾性を調整できる。例えば、基部４０と弾性体５０の接続部と、ギヤ部４１と弾性体５０との接続部とを周方向に連結して形成される四角形の各辺に配置された４枚の板ばねを組み合わせて弾性体５０を構成できる。
（３）上記（１）と（２）を組み合わせて構成する。

【0053】

図７を参照して、弾性体５０の別例を説明する。図７は、弾性体５０の別例を備えた噛合機構１０の第２ギヤ４を示す正面図であり、図３の正面図に対応する。重複する説明を省き相違点を重点的に説明する。図７の例では、弾性体５０は、基部４０と弾性体５０の接続部４６、４７と、ギヤ部４１と弾性体５０との接続部４８、４９と、を周方向に連結して形成される正方形の各辺に配置された４枚の板ばね５６で構成される。

【0054】

板ばね５６は、長辺と短辺を有する略矩形の平板部材である。板ばね５６は、短辺が円弧状であり、長辺が略直線状であり、長辺の中央にクランク軸１２を逃げるための凹部５８が形成される。板ばね５６は、長手方向に離隔して配置される２つの円形の接続孔５７を有する。

【0055】

４枚の板ばね５６はそれぞれ四角形の各辺に配置される。この四角形の各頂点では、２枚の板ばね５６の接続孔５７が互いに軸方向に連通する。この例では、４枚の板ばね５６は正方形に組合わされる。４枚の板ばね５６は、軸方向に連通する接続孔５７を貫通させたボルトＢ４が、基部４０のタップ孔４０４、４０５およびギヤ部４１のタップ孔４１４、４１５にねじ込まれることによりギヤ部４１および基部４０に接続される。

【0056】

複数の第２ギヤ４の周方向の配置を説明する。揺動運動の相互干渉を低減する観点で、２つの第２ギヤ４は、第１ギヤ３の中心を挟んで直線上に配置されないことが望ましい。ギヤ部４１が基部４０に対して揺動するとき、ギヤ部４１は、第１ギヤ３に対してラジアル方向の偏荷重を与える。２つの第２ギヤ４が、中心軸Ｌｂを挟んで径方向反対側に配置される構成では、一方の第２ギヤ４が第１ギヤ３に加えたラジアル荷重が、他方の第２ギヤ４に干渉し、他方の第２ギヤ４のギヤ部４１の揺動運動が制限されることが考えられる。そこで、実施形態では、複数の第２ギヤ４は、第１ギヤ３と径方向反対側（径方向外側）では噛合わない。つまり、第２ギヤ４の回転軸同士は、周方向位相が１８０度ではない。この場合、複数のギヤ部４１の揺動運動の相互干渉を小さくできる。

【0057】

実施形態の減速装置１００のその他の特徴を説明する。ギヤ部４１と弾性体５０の接続部４８、４９および基部４０と弾性体５０の接続部４６、４７は、周方向に重なる。このように構成することにより、変形量に異方性が小さくなり、固定箇所を小さく収められる。また、弾性体５０は、ギヤ部４１の側部に配置され、弾性体５０は、第２ギヤ４の中心軸と径方向に重なる。このように構成することにより、弾性体５０周りを軸方向に小さく収められる。また、基部４０は、長軸部と長軸部より長さが短い短軸部を有し、長軸部で弾性体５０に固定され、短軸部の径方向外側でギヤ部４１が弾性体５０に固定される。このように構成することにより、ギヤ部４１や基部４０が弾性体５０を介して撓みやすくなり、基部４０およびギヤ部４１周りを軸方向に小さく収められる。また、仮に弾性体５０が外れてもギヤ部４１と基部４０とが相対回転不能の状態（一体に回転する状態）を維持できる。また、基部４０とギヤ部４１は、隙間を空けて配置され、弾性体５０構造に連結されることにより、当該隙間が維持されている。このように隙間が維持されることにより、基部４０とギヤ部４１の接触を回避できる。

【0058】

以上が、実施形態の説明である。実施形態の構成によれば、ギヤ部４１が基部４０に対して揺動できるので、第２ギヤ４の軸心が第１ギヤ３の軸心に対して傾いても、ギヤ部４１は、軸心の傾きに追従できる。この結果、ギヤ部４１の姿勢は、ギヤ部４１の軸心が第１ギヤ３の軸心と平行になるように補正され、これらの不均一な噛み合いに起因する噛み合い音を抑制できる。この効果は、複数の第２ギヤ４を備える場合、各第２ギヤ４について生じうる。

【0059】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容にも設計変更が許容される。また、図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【0060】

以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0061】

［変形例］
実施形態の説明では、減速機構１１が偏心揺動型である例を示したが、本発明はこれに限定されず、偏心揺動型以外の減速機にも適用可能である。

【0062】

実施形態の説明では、クランク軸１２および第２ギヤ４の数が３である例を示したが、本発明はこれに限定されない。クランク軸１２および第２ギヤ４の数は２または４以上であってもよい。

【0063】

実施形態の説明では、外歯歯車１４の数が２である例を示したが、本発明はこれに限定されない。外歯歯車１４の数は１または３以上であってもよい。

【0064】

実施形態の説明では、主軸受２４、２６が内輪を有しない例を示したが、本発明はこれに限定されない。主軸受は、内輪を有する軸受であってもよい。

【0065】

上述の各変形例は上述の実施形態と同様の作用・効果を奏する。

【0066】

上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる各実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0067】

３ 第１ギヤ、 ４ 第２ギヤ、 ５ 弾性体構造、 １１ 減速機構、 ４０ 基部、 ４１ ギヤ部、 ４６，４７，４８ 接続部、 ５０ 弾性体、 ５６ 板ばね、 １００ 減速装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】