特開 2024-92590 駆動ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024092590

(43)【公開日】2024-07-08

(54)【発明の名称】駆動ユニット

(51)【国際特許分類】

   F16H 57/029 20120101AFI20240701BHJP

   F16D 13/26 20060101ALI20240701BHJP

【ＦＩ】

F16H57/029

F16D13/26

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022208634

(22)【出願日】2022-12-26

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】山▲崎▼ 晋作

【テーマコード（参考）】

3J056

3J063

【Ｆターム（参考）】

3J056AA53

3J056CC03

3J056GA12

3J063AA01

3J063AB15

3J063AC01

3J063BB01

3J063CB41

3J063CD22

(57)【要約】

【課題】接続機構により被接続軸と補助出力軸のうちの一方を移動させた場合における、シール部材による密封性の低下をより防止するための技術を提供する。
【解決手段】主出力軸を有する主駆動装置と、補助出力軸４８を有する補助駆動装置３４と、主出力軸が連結される第１入力軸を含む入力軸を有する減速装置３６と、主出力軸、第１入力軸、入力軸となる第２入力軸５０Ｂのうちの何れかを被接続軸というとき、主駆動装置が故障したときに、被接続軸と補助出力軸のうちの一方のみを移動させることにより被接続軸と補助出力軸４８を接続する接続機構と、補助出力軸４８の径方向外側に設けられる第１空間１００と、第１空間１００よりも軸方向で補助駆動装置３４とは反対側に設けられる第２空間１０２とを隔てるシール部材１０４と、を備え、シール部材１０４は、被接続軸と補助出力軸のうちの接続機構により移動させられない軸に接触する。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

主出力軸を有する主駆動装置と、
補助出力軸を有する補助駆動装置と、
前記主出力軸が連結される第１入力軸を含む入力軸を有する減速装置と、
前記主出力軸、前記第１入力軸又は前記入力軸となる第２入力軸のうちの何れかを被接続軸というとき、前記主駆動装置が故障したときに、前記被接続軸と前記補助出力軸のうちの一方のみを移動させることにより前記被接続軸と前記補助出力軸を接続する接続機構と、
前記補助出力軸の径方向外側に設けられる第１空間と、前記第１空間よりも軸方向で前記補助駆動装置とは反対側に設けられる第２空間とを隔てるシール部材と、を備え、
前記シール部材は、前記被接続軸と前記補助出力軸のうち、前記接続機構により移動させられない軸に接触する駆動ユニット。

【請求項2】

前記減速装置又は前記主駆動装置のうちの前記被接続軸を有する装置を被接続装置というとき、前記接続装置は、前記被接続装置と前記補助駆動装置を相対移動可能に連結するアダプタを備え、
前記アダプタには、前記補助出力軸が挿通される第１挿通孔が形成され、
前記シール部材は、前記第１挿通孔内に配置される請求項１に記載の駆動ユニット。

【請求項3】

前記第１挿通孔には、前記シール部材に対して軸方向一方側に設けられ前記シール部材を軸方向に位置決めする段部が設けられ、
前記第１挿通孔は、前記段部から前記アダプタの軸方向一方側の端面部までの軸方向範囲において、前記軸方向一方側に向かって内径が一定の箇所と小さくなる箇所との少なくとも一方からなる形状である請求項２に記載の駆動ユニット。

【請求項4】

前記減速装置又は前記主駆動装置のうちの前記被接続軸を有する装置を被接続装置というとき、前記被接続装置の構成部品には、前記被接続軸が挿通される第２挿通孔が形成され、
前記シール部材は、前記第２挿通孔内に配置される請求項１に記載の駆動ユニット。

【請求項5】

前記補助駆動装置側から前記シール部材側に向けて前記第１空間内を通ろうとする異物を捕捉する異物捕捉構造を備える請求項１に記載の駆動ユニット。

【請求項6】

前記減速装置又は前記主駆動装置のうちの前記被接続軸を有する装置を被接続装置というとき、前記接続装置は、前記被接続装置と前記補助駆動装置を相対移動可能に連結するアダプタを備え、
前記アダプタには、前記補助出力軸が挿通される第１挿通孔が形成され、
前記異物捕捉構造は、前記第１挿通孔に少なくとも設けられる請求項５に記載の駆動ユニット。

【請求項7】

前記被接続軸と前記補助出力軸のうち前記接続機構により移動させられる軸にはテーパ軸部が形成され、
前記被接続軸と前記補助出力軸のうち前記接続機構により移動させられない軸には、前記テーパ軸部が嵌合可能なテーパ穴部が形成される請求項１に記載の駆動ユニット。

【請求項8】

前記接続機構は、前記被接続軸と前記補助出力軸のうちの前記補助出力軸のみを移動させることにより前記被接続軸と前記補助出力軸を接続する請求項１に記載の駆動ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駆動ユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、主出力軸を有する主駆動装置と、補助出力軸を有する補助駆動装置と、少なくとも一つの入力軸を有する減速装置とを備える駆動ユニットを開示する。この駆動ユニットは、主駆動装置が故障したときに補助出力軸を移動させることで入力軸又は主出力軸と補助出力軸を接続する接続機構を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－０８１０５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の駆動ユニットでは、接続機構により移動させられる補助出力軸と接続機構のアダプタ（接続ブロック）との間にシール部材が配置されている。この場合、接続機構により補助出力軸を移動させたときに、シール部材の接触相手となる補助出力軸の軸方向移動に起因して、シール部材による密封性の低下の恐れがある。これは、接続機構により補助出力軸に替えて被接続軸（後述する）を移動させることで両者を接続するうえで、その被接続軸にシール部材が接触している場合にも共通して生じる問題である。

【0005】

本開示の目的の１つは、接続機構により被接続軸と補助出力軸のうちの一方を移動させた場合における、シール部材による密封性の低下をより防止するための技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の駆動ユニットは、主出力軸を有する主駆動装置と、補助出力軸を有する補助駆動装置と、前記主出力軸が連結される第１入力軸を含む入力軸を有する減速装置と、前記主出力軸、前記第１入力軸又は前記入力軸となる第２入力軸のうちのいずれかを被接続軸というとき、前記主駆動装置が故障したときに、前記被接続軸と前記補助出力軸のうちの一方のみを移動させることにより前記被接続軸と前記補助出力軸を接続する接続機構と、前記補助出力軸の径方向外側に設けられる第１空間と、前記第１空間よりも軸方向で前記補助駆動装置とは反対側に設けられる第２空間とを隔てるシール部材と、を備え、前記シール部材は、前記被接続軸と前記補助出力軸のうちの前記接続機構により移動させられない軸に接触する。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、接続機構により被接続軸と補助出力軸のうちの一方を移動させた場合における、シール部材による密封性の低下をより防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】第１実施形態の電動パワーステアリング装置の模式的な構成図である。

【図2】第１実施形態の駆動ユニットの一部を示す断面図である。

【図3】図２の拡大図である。

【図4】第２実施形態の駆動ユニットを図３と同じ視点から見た拡大図である。

【図5】第３実施形態の駆動ユニットを図３と同じ視点から見た拡大図である。

【図6】第４実施形態の駆動ユニットを図３と同じ視点から見た拡大図である。

【図7】第５実施形態の駆動ユニットの一部を示す断面図である。

【図8】第６実施形態の駆動ユニットを図３と同じ視点から見た拡大図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の駆動ユニットを実施するための実施形態を説明する。同一又は同等の構成要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面では、説明の便宜のため、適宜、構成要素を省略、拡大、縮小する。図面は符号の向きに合わせて見るものとする。

【0010】

（第１実施形態）図１を参照する。本実施形態の駆動ユニットは、車両の運転者による車輪Ｗの操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置１０に用いられる。電動パワーステアリング装置１０は、ステアリングホイール１２と、ステアリングシャフト１４と、ギヤボックス１６と、駆動ユニット１８と、操舵機構２０と、を備える。

【0011】

ステアリングホイール１２は、運転者による操舵操作によって操舵トルクを受ける。ステアリングシャフト１４は、ステアリングホイール１２に連結され、ステアリングホイール１２の操舵トルクを伝達する。ギヤボックス１６は、ステアリングシャフト１４に連結され、増幅されたステアリングシャフト１４の操舵トルクを出力する。駆動ユニット１８は、操舵操作をアシストするためのアシストトルクを出力する。操舵機構２０は、ギヤボックス１６、駆動ユニット１８から出力されたトルクを車両の左右の車輪Ｗに伝達することで車輪Ｗを操舵する。本実施形態の操舵機構２０は、ギヤボックス１６、駆動ユニット１８からトルクが出力されるアーム２０ａと、アーム２０ａに伝達されたトルクを左右の車輪Ｗに伝達するタイロッド２０ｂとを備える。

【0012】

ステアリングシャフト１４には、ステアリングホイール１２が受ける操舵トルク及び操作方向を検出するためのセンサが取り付けられている。制御装置（不図示）は、そのセンサから出力される信号に基づいてステアリングホイール１２の操舵操作に応じた制御信号を駆動ユニットに出力する。駆動ユニットは、制御信号に基づいて各駆動装置（後述する）を作動させることにより、運転者によるステアリングホイール１２の操舵操作に応じたアシストトルクを出力し、それにより運転者の操舵操作をアシストする。

【0013】

図２を参照する。駆動ユニット１８は、主駆動装置３２と、補助駆動装置３４と、減速装置３６と、接続機構３８と、故障検出センサ４０と、制御装置（不図示）と、を備える。本実施形態では減速装置３６の軸方向両側に主駆動装置３２及び補助駆動装置３４が配置される。故障検出センサ４０は、主駆動装置３２の電力供給系統等の故障を検出する。故障検出センサ４０の検出信号は制御装置に入力される。制御装置は、主駆動装置３２、補助駆動装置３４、接続機構３８の動作を制御する。

【0014】

主駆動装置３２は、主駆動源（例えば、バッテリー）のエネルギーを受けて回転する主出力軸４２を有する。本実施形態の主駆動装置３２は電動モータであるが、この他にもエンジン等でもよい。主駆動装置３２は、主出力軸４２の他に、車両の車体等の外部支持部材に回転不能に支持される第１装置本体４４を有する。本実施形態の第１装置本体４４は、主出力軸４２を回転させる回転磁界を生成するステータ及びロータ（不図示）を収容する。第１装置本体４４は、第１アダプタ４６を介して減速装置３６の第１キャリヤ７２Ａ（後述する）に連結される。

【0015】

補助駆動装置３４は、主駆動源又は補助駆動源（例えば、バッテリー）のエネルギーを受けて回転する補助出力軸４８を有する。本実施形態の補助駆動装置３４は電動モータであるが、この他にもエンジン等でもよい。補助駆動装置３４は、補助出力軸４８の他に、外部支持部材に回転不能に支持される第２装置本体５０を有する。本実施形態の第２装置本体５０は、補助出力軸４８を回転させる回転磁界を生成するステータ及びロータ（不図示）を収容する。本明細書では、特に言及がない限り、補助出力軸４８の中心線Ｃ４８に沿った方向に関して単に「軸方向」という。

【0016】

減速装置３６は、少なくとも一つの入力軸５０Ａ、５０Ｂと、減速装置本体５２とを備える。減速装置本体５２は、入力軸５０Ａ、５０Ｂに入力された入力回転を減速する減速機構５４と、入力回転よりも減速された出力回転を外部に出力する出力回転体５６と、外部支持部材に回転不能に支持される支持体５８と、を備える。少なくとも一つの入力軸５０Ａ、５０Ｂは、主出力軸４２が連結された第１入力軸５０Ａを含む。本実施形態の少なくとも一つの入力軸５０Ａ、５０Ｂは、この他に、補助出力軸４８が接続可能な第２入力軸５０Ｂを含む。支持体５８は、主軸受７８を介して出力回転体５６を回転自在に支持する。

【0017】

本実施形態の減速装置３６は振り分け型の偏心揺動型減速装置である。この減速装置３６は、少なくとも一つ（本実施形態では二つ）の偏心体６０を有する複数のクランク軸６２と、クランク軸６２に設けられるクランク軸歯車６４と、偏心体６０により揺動される揺動歯車６６と、揺動歯車６６と噛み合う噛合歯車６８と、揺動歯車６６の径方向外側に配置されるケーシング７０と、揺動歯車６６に対して軸方向側方に配置されるキャリヤ７２Ａ、７２Ｂと、を備える。クランク軸６２は第１入力軸５０Ａ、揺動歯車６６及び噛合歯車６８は減速機構５４、ケーシング７０は出力回転体５６、キャリヤ７２Ａ、７２Ｂは支持体５８の一例となる。

【0018】

本実施形態のクランク軸６２は、出力回転体５６の回転中心線Ｃ５６からオフセットした位置において回転中心線Ｃ５６周りの径方向に間隔を空けて複数（ここでは一つのみ図示）設けられる。クランク軸６２は揺動歯車６６を貫通している。複数の偏心体６０の偏心位相は、偏心体６０の個数をＭ個（本実施形態では２個）とするとき、３６０°／Ｍの分だけずれている。偏心体６０の個数は特に限定されず、単数及び三つ以上のいずれでもよい。クランク軸歯車６４は、主出力軸４２に設けられた入力歯車７４と噛み合っている。本実施形態の入力歯車７４は主出力軸４２と同じ部材の一部として設けられるが、主出力軸４２と別体に設けられてもよい。第１入力軸５０Ａとなるクランク軸６２は、クランク軸歯車６４及び入力歯車７４を介して主出力軸４２に連結され、主出力軸４２から出力される回転が第１入力軸５０Ａに入力回転として入力される。

【0019】

揺動歯車６６及び噛合歯車６８の一方（本実施形態では揺動歯車６６）は外歯歯車となり、他方（本実施形態では噛合歯車６８）は内歯歯車となる。揺動歯車６６は、複数の偏心体６０のそれぞれに対応して個別に設けられ、個別の偏心軸受７６を介して偏心体６０に相対回転自在に支持される。本実施形態の噛合歯車６８は、ケーシング７０と一体化されている。ケーシング７０とキャリヤ７２Ａ、７２Ｂとの間には主軸受７８が配置される。キャリヤ７２Ａ、７２Ｂは、揺動歯車６６の自転成分（ゼロを含む）と同期可能である。本実施形態のキャリヤ７２Ａ、７２Ｂは、揺動歯車６６に対して軸方向で主駆動装置３２側に配置される第１キャリヤ７２Ａと、揺動歯車６６に対して軸方向で主駆動装置３２とは反対側に配置される第２キャリヤ７２Ｂとを含む。第１キャリヤ７２Ａと第２キャリヤ７２Ｂは、複数の揺動歯車６６を貫通する柱部８０により連結される。キャリヤ７２Ａ、７２Ｂは、クランク軸受８２を介してクランク軸６２を回転自在に支持している。

【0020】

第２入力軸５０Ｂは、減速装置本体５２を軸方向に貫通している。本実施形態の第２入力軸５０Ｂは、揺動歯車６６、キャリヤ７２Ａ、７２Ｂのそれぞれを軸方向に貫通している。第２入力軸５０Ｂは、入力軸受８３を介してキャリヤ７２Ａ、７２Ｂに回転自在に支持される。第２入力軸５０Ｂに入力された入力回転を減速機構５４に伝達するうえで、本実施形態の第２入力軸５０Ｂは、入力回転を伝達可能に第１入力軸５０Ａに連結される。これを実現するうえで、本実施形態の第２入力軸５０Ｂは、主出力軸４２に対してスプライン、圧入等により一体回転可能に接続される。これにより、第２入力軸５０Ｂは、主出力軸４２、入力歯車７４及びクランク軸歯車６４を介して第１入力軸５０Ａ（クランク軸６２）に入力回転を伝達可能に連結される。

【0021】

以上の減速装置３６の動作を説明する。入力軸５０Ａ、５０Ｂに入力回転が入力されると減速機構５４が作動する。減速機構５４が作動すると、減速機構５４から出力回転が出力回転体５６に伝達され、その出力回転が出力される。本実施形態では、主出力軸４２から出力される回転は、入力歯車７４、クランク軸歯車６４を介してクランク軸６２（第１入力軸５０Ａ）に伝達される。クランク軸６２に入力回転が伝達されると、クランク軸６２の偏心体６０によって、揺動歯車６６の中心が噛合歯車６８の中心周りを回転するように揺動歯車６６が揺動する。揺動歯車６６が揺動すると、揺動歯車６６と噛合歯車６８の噛合位置が周方向に変化する。これに伴い、クランク軸６２が一回転する毎に、揺動歯車６６と噛合歯車６８の歯数差分だけ揺動歯車６６及び噛合歯車６８の一方（ここでは揺動歯車６６）が自転し、その自転成分が出力回転として出力回転体５６に伝達される。

【0022】

補助出力軸４８は被接続軸１５０と接続される。被接続軸１５０は、第１入力軸５０Ａ、第２入力軸５０Ｂ又は主出力軸４２のうちの何れかとなり、本実施形態では第２入力軸５０Ｂとなる。被接続軸１５０及び補助出力軸４８は、それらのうちの一方（ここでは補助出力軸４８）が他方に近接する軸方向に移動することにより互いに接続可能に構成される。これを実現するうえで、被接続軸１５０及び補助出力軸４８の一方（ここでは被接続軸１５０）にはテーパ軸部８４が形成され、それらの他方（ここでは補助出力軸４８）にはテーパ軸部８４が嵌合可能なテーパ穴部８６が形成される。テーパ軸部８４は先端側に向かうに連れて細くなるようにテーパ状に縮径し、テーパ穴部８６は奥側に向かうに連れて窄まるようにテーパ状に縮径する。被接続軸１５０及び補助出力軸４８は、テーパ穴部８６にテーパ軸部８４が接触していないときに接続が解除された状態となる。被接続軸１５０及び補助出力軸４８は、それらのうちの一方を他方に近接する軸方向に移動させることにより、テーパ穴部８６内にテーパ軸部８４に圧入され、それにより接続された状態となる。

【0023】

減速装置３６又は主駆動装置３２のうちの被接続軸１５０を備える装置を被接続装置１５２という。本実施形態の被接続装置１５２は、被接続軸１５０となる第２入力軸５０Ｂを備える減速装置３６となる。接続機構３８は、主駆動装置３２が故障したときに、制御装置による制御に従って、被接続軸１５０と補助出力軸４８のうちの一方（ここでは補助出力軸４８）のみを他方に近接する軸方向に移動させることにより被接続軸１５０と補助出力軸４８を接続可能である。これを実現するうえで、本実施形態の接続機構３８は、補助駆動装置３４を被接続装置１５２に近接する軸方向に移動させる。接続機構３８は、被接続装置１５２と補助駆動装置３４を相対移動可能に連結する第２アダプタ８８と、電磁石９０ａを用いて補助出力軸４８と被接続軸１５０のうちの一方のみを移動させることで両者を接続する電磁接続機構９０とを備える。この他に、接続機構３８は、補助出力軸４８と被接続軸１５０のうちの一方の移動に連動して補助駆動装置３４と第２アダプタ８８を接続する機械接続機構９２と、を備える。

【0024】

第２アダプタ８８は、被接続装置１５２と補助駆動装置３４との間に配置される。第２アダプタ８８は、外部支持部材に回転不能に支持される。主駆動装置３２の第１装置本体４４、補助駆動装置３４の第２装置本体５０、減速装置３６の支持体５８、第２アダプタ８８のそれぞれは外部支持部材に回転不能に支持される。これを実現するうえでは、これらのいずれかを外部支持部材に固定したうえで、残りを外部支持部材に固定されているものに固定、連結等することで支持させればよい。本実施形態では支持体５８が固定されている。本実施形態の第２アダプタ８８は、ボルト等の固定具Ｂを用いて、被接続装置１５２の支持体５８（ここでは第２キャリヤ７２Ｂ）に固定される。第２アダプタ８８は、ガイド機構９４によって補助駆動装置３４を移動可能に支持しており、それにより補助駆動装置３４を軸方向に移動可能に被接続装置１５２に連結する。ガイド機構９４は、第２アダプタ８８及び被接続装置１５２の一方（ここでは第２アダプタ８８）に設けられ軸方向に突き出る複数のガイド突部９４ａと、それらの他方に設けられる複数のガイド穴９４ｂとを備える。ここでは単数のガイド突部９４ａ及びガイド穴９４ｂを図示する。複数のガイド穴９４ｂのそれぞれには対応する個別のガイド突部９４ａが嵌合される。ガイド機構９４は、ガイド穴９４ｂ及びガイド突部９４ａを軸方向に沿って相対的に摺動させることで補助駆動装置３４を軸方向にガイドする。これにより、ガイド機構９４は、第２アダプタ８８に対して補助駆動装置３４を軸方向に移動可能に支持させる。

【0025】

電磁接続機構９０は、第２アダプタ８８及び補助駆動装置３４の一方（ここでは第２アダプタ８８）に取り付けられる電磁石９０ａと、それらの他方に取り付けられる磁性体９０ｂと、第２アダプタ８８及び補助駆動装置３４を軸方向に離間させる方向に付勢する第１付勢部材９０ｃとを備える。電磁石９０ａは、補助駆動源の電力を受けて磁力を発生し、その発生した磁力により磁性体９０ｂを吸引することにより補助駆動装置３４を被接続装置１５２側に移動させ、それにより被接続軸１５０及び補助出力軸４８が接続される。

【0026】

機械接続機構９２は、第２アダプタ８８及び補助駆動装置３４の一方（ここでは補助駆動装置３４）に設けられる爪受け部９２ａと、それらの他方に設けられ爪受け部９２ａに引っ掛けられる可動爪部９２ｂと、可動爪部９２ｂを引っ掛け解除位置から引っ掛け位置に付勢する第２付勢部材９２ｃとを備える。本実施形態の爪受け部９２ａは、補助駆動装置３４の第２装置本体５０に設けられ径方向外側に突き出るフランジ部により構成される。可動爪部９２ｂは、第２アダプタ８８に可動に取り付けられる。可動爪部９２ｂは、爪受け部９２ａに対する引っ掛けが解除された引っ掛け解除位置と、爪受け部９２ａに対して引っ掛けられる引っ掛け位置との間を移動可能である。第２入力軸５０Ｂ及び補助出力軸４８の接続が解除された状態にあるとき、可動爪部９２ｂは引っ掛け解除位置にある。この状態から被接続装置１５２側に補助駆動装置３４を移動させると、それに連動して可動爪部９２ｂが引っ掛け解除位置から引っ掛け位置に移動することで、補助駆動装置３４が第２アダプタ８８に接続される。

【0027】

以上の接続機構３８の動作を説明する。接続機構３８は、補助出力軸４８と被接続軸１５０を軸方向に離間させることで、被接続軸１５０と補助出力軸４８の接続を解除した状態にする。本実施形態では、電磁石９０ａに対する通電がオフ状態にあるとき、この状態になる。図２では、この状態を示す。接続機構３８は、被接続軸１５０と補助出力軸４８のうちの一方（ここでは補助出力軸４８）のみを他方に近接する軸方向に移動させることにより補助出力軸４８と被接続軸１５０を接続した状態にする。本実施形態では、電磁石９０ａに対する通電がオン状態にあるとき、この状態となる。このとき、接続機構３８は、補助駆動装置３４を被接続装置１５２に近接する軸方向に移動させる。

【0028】

以上の駆動ユニット１８全体の動作を説明する。故障検出センサ４０によって主駆動装置３２の故障が検出されていない場合（主駆動装置３２が正常に作動する場合）、制御装置による制御に従って、接続機構３８によって被接続軸１５０と補助出力軸４８の接続が解除された状態となる。この状態で主駆動装置３２の主出力軸４２が回転すると、減速装置３６の第１入力軸５０Ａが回転する。第１入力軸５０Ａに入力された回転は、減速装置３６の減速機構５４によって減速され、出力回転体５６から外部の駆動対象（ここでは車輪Ｗ）に出力される。

【0029】

一方、主駆動装置３２の故障が故障検出センサ４０によって検出された場合、制御装置による制御に従って、接続機構３８によって、被接続軸１５０と補助出力軸４８が接続される。この後、補助駆動装置３４が主駆動源又は補助駆動源の電力を受けて作動すると、補助駆動装置３４の補助出力軸４８とともに被接続軸１５０（第２入力軸５０Ｂ）が回転する。本実施形態において、第２入力軸５０Ｂに入力された回転は、減速装置３６の第１入力軸５０Ａに伝達される。第２入力軸５０Ｂに入力された回転は、減速装置３６の減速機構５４によって減速され、出力回転体５６から外部に出力される。

【0030】

図３を参照する。駆動ユニット１８は、補助出力軸４８の径方向外側に設けられる第１空間１００と、第１空間１００よりも軸方向で補助駆動装置３４とは反対側に設けられる第２空間１０２とを隔てるシール部材１０４を備える。シール部材１０４は、オイルシール、Ｏリング等の接触型シールである。

【0031】

補助出力軸４８は、補助駆動装置３４の第２装置本体５０から被接続装置１５２側に突出する。第１空間１００は、この第２装置本体５０からの補助出力軸４８の突出部における少なくとも根本部を取り囲むように設けられる。第１空間１００は、駆動ユニット１８の周囲の外部空間１０６（図２参照）に連通している。第１空間１００は、補助駆動装置３４と第２アダプタ８８との間に軸方向に挟まれて形成される軸方向隙間１００ａと、少なくとも補助出力軸４８と第２アダプタ８８との間に補助出力軸４８の径方向に挟まれて形成される径方向隙間１００ｂとを含む。径方向隙間１００ｂは、補助駆動装置３４と軸方向に対向する第２アダプタ８８の対向面部８８ｇにおける径方向隙間１００ｂの開口箇所１００ｃから被接続装置１５２側に向かって広がっている。

【0032】

本実施形態の第２空間１０２は、被接続装置１５２の内部空間となる。詳しくは、被接続装置１５２となる減速装置３６の減速機構５４を収容する減速装置３６の内部空間となる。シール部材１０４は、第２空間１０２を封止することで、その第２空間１０２に封入される流動体の第１空間１００への漏れを阻止する。この流動体は、液体又は半固体からなり、例えば、潤滑油、グリース等の潤滑剤である。

【0033】

本実施形態のシール部材１０４は、補助出力軸４８と被接続軸１５０のうち、接続機構３８によって移動させられる補助出力軸４８には接触せず、接続機構３８によって移動させられない被接続軸１５０（第２入力軸５０Ｂ）に接触している。第２アダプタ８８には、補助出力軸４８が挿通される第１挿通孔８８ａが形成される。本実施形態のシール部材１０４は、第２アダプタ８８の第１挿通孔８８ａ内に配置される。シール部材１０４は、圧入等により、その第１挿通孔８８ａに固定され、その一部（ここではリップ部）が第２入力軸５０Ｂに弾性変形を伴い接触することで第２空間１０２を封止する。シール部材１０４及びシール部材１０４が配置される配置部材（ここでは第２アダプタ８８）は、接続機構３８によって補助出力軸４８が移動させられたとき、接続機構３８によって移動させられない。接続機構３８は、シール部材１０４及び配置部材を移動させないまま補助出力軸４８を移動させることになる。

【0034】

以上の駆動ユニット１８の効果を説明する。

【0035】

（Ａ）シール部材１０４は、接続機構３８により軸方向に移動させられる補助出力軸４８ではなく、接続機構３８によって移動させられない被接続軸１５０に接触している。よって、被接続軸１５０と補助出力軸４８のうち、接続機構３８により移動させられるべき軸（ここでは補助出力軸４８）を移動させた場合に、シール部材１０４の接触相手となる回転軸（ここでは被接続軸１５０）を軸方向に移動させずに済む。よって、その場合における、シール部材１０４の接触相手の軸方向移動に起因するシール部材１０４による密封性の低下をより防止できる。

【0036】

（Ｂ）シール部材１０４は、第２アダプタ８８に形成される第１挿通孔８８ａ内に配置される。よって、被接続装置１５２と第２アダプタ８８との間の微小な隙間１０８を通して第１挿通孔８８ａまで流動体が漏れ出たとしても、その流動体の第１空間１００側への漏れをシール部材１０４により抑制できる。本実施形態では、被接続装置１５２となる減速装置３６の第２キャリヤ７２Ｂに貫通孔７２ａが形成されており、その貫通孔７２ａの補助駆動装置３４側の端部がシールキャップ１１０により封止されている。ここでは、このシールキャップ１１０と第２キャリヤ７２Ｂとの間と隙間を通して流動体が漏れ出る場合を想定している。また、本実施形態では、第２空間１０２内において入力軸受８３内を通して補助駆動装置３４側に流れる流動体の第１空間１００側への漏れも抑制できる。

【0037】

次に、駆動ユニット１８の他の特徴を説明する。第１挿通孔８８ａには、シール部材１０４に対して軸方向一方側（ここでは被接続装置１５２側）に設けられる段部８８ｂが設けられる。段部８８ｂは、シール部材１０４と接触することでシール部材１０４を軸方向に位置決めする。段部８８ｂは、第１挿通孔８８ａにおける被接続装置１５２側の端部に設けられる。

【0038】

段部８８ｂから第２アダプタ８８の軸方向一方側（ここでは被接続装置１５２側）の端面部８８ｄまでの軸方向範囲Ｒａを想定する。第１挿通孔８８ａは、この軸方向範囲Ｒａにおいて、一定径箇所と縮径箇所との少なくとも一方からなる形状である。ここでの一定径箇所は、軸方向一方側に向かって内径が一定となる箇所であり、縮径箇所は、軸方向一方側に向かって内径が小さくなる箇所である。本実施形態の第１挿通孔８８ａは、この軸方向範囲Ｒａにおいて一定径箇所のみからなる形状である。この他にも、縮径箇所のみからなる形状であってもよいし、一定径箇所と縮径箇所との双方からなる形状であってもよい。第１挿通孔８８ａは、この軸方向範囲Ｒａにおいて、軸方向一方側に向かって内径が大きくなる拡径箇所のない形状であるともいえる。この軸方向範囲Ｒａには、第２アダプタ８８の端面部８８ｄは含まれない。第２アダプタ８８の端面部８８ｄと第１挿通孔８８ａのなす内縁部８８ｅにアール部又は面取り部が設けられる場合、そのアール部又は面取り部は第２アダプタ８８の端面部８８ｄの一部であり、軸方向範囲Ｒａに含まない部分として捉える。よって、ここに記載の第１挿通孔８８ａの形状に関する条件を満たすううえでは、このアール部又は面取り部において最も内径の小さくなる箇所から段部８８ｂまでの軸方向範囲Ｒａにおいて、軸方向一方側に向かって内径が小さくなっていればよい。この形状に関する条件は、あくまで設計図面において定まる形状（設計図面通りに切削加工することで得られた製品形状）において満たしていればよく、意図しない傷等により生じた形状は考慮しない。

【0039】

（Ｃ）切削加工により第２アダプタ８８に第１挿通孔８８ａを形成する場合、ドリル等の切削工具を軸方向に移動させることで、第２アダプタ８８における第１挿通孔８８ａの形成予定箇所を切削する。このとき、第１挿通孔８８ａが、前述の軸方向範囲Ｒａにおいて、軸方向一方側（図３では左側）に向かって一定径箇所及び縮径箇所の少なくとも一方からなる形状である場合、第１挿通孔８８ａの形成予定箇所を軸方向他方側（図３では右側）から切削するのみで第１挿通孔８８ａを形成できる。言い換えると、第１挿通孔８８ａの形成予定箇所を軸方向一方側から切削する必要がない。よって、第１挿通孔８８ａの切削作業を容易化できるようになる。

【0040】

（第２実施形態）以降の実施形態において、第１実施形態で説明した構成要素のうち、以下において説明していない構成要素は、第１実施形態と同じ内容が適用される。図４を参照する。第２実施形態の駆動ユニット１８は、補助駆動装置３４側からシール部材１０４側に向けて第１空間１００内を通ろうとする異物を捕捉する異物捕捉構造１２０を備える。本実施形態の異物捕捉構造１２０は、第２アダプタ８８の第１挿通孔８８ａの内周面及び補助出力軸４８の外周面に設けられる。本実施形態の異物捕捉構造１２０は、ラビリンス構造である。ラビリンス構造は、軸方向に向かって突条部１２０ａと溝部１２０ｂを繰り返す形状である。この突条部１２０ａと溝部１２０ｂのそれぞれは補助出力軸４８の周方向に向かって延びている。本実施形態の突条部と溝部のそれぞれは周方向全周に連続している。

【0041】

（Ｄ）このような異物捕捉構造１２０によりシール部材１０４側に向けて第１空間１００内を通ろうとする異物を捕捉できる。ひいては、シール部材１０４の接触相手となる回転軸（ここでは被接続軸１５０）とシール部材１０４の間での異物の噛み込みを抑制できる。また、異物捕捉構造１２０により、シール部材１０４の接触相手となる回転軸（ここでは被接続軸１５０）とシール部材１０４との間を経由して第２空間１０２から漏れた流動体の外部空間１０６への漏れを抑制できる。特に、異物捕捉構造１２０としてラビリンス構造を採用することで、第１空間１００内を通ろうとする異物を効果的に捕捉できるようになる。

【0042】

（Ｅ）このような異物を捕捉する観点から、異物捕捉構造１２０は、第２アダプタ８８の第１挿通孔８８ａに少なくとも設けられるとよい。第２アダプタ８８は外部支持部材に回転不能に支持される。このように回転しない第２アダプタ８８に異物捕捉構造１２０を設けることで、回転する補助出力軸４８に異物捕捉構造１２０を設ける場合より、異物を効果的に捕捉できるようになる。また、異物捕捉構造１２０を設けるにあたり、被接続装置１５２（ここでは減速装置３６）への加工が不要であり、第２アダプタ８８に加工するだけで済むため、その実現を容易にすることができる。

【0043】

異物捕捉構造１２０は、第１空間１００を形成する箇所にあればよく、その具体的な位置は特に限定されない。例えば、異物捕捉構造１２０は、第２アダプタ８８の第１挿通孔８８ａのみに設けられていてもよいし、補助出力軸４８の外周面のみに設けられていてもよい。この他にも、異物捕捉構造１２０は、被接続軸１５０の外周面に設けられていてもよい。また、異物捕捉構造１２０の具体例はラビリンス構造に限定されない。この異物捕捉構造１２０は、例えば、第２アダプタ８８の第１挿通孔８８ａ又は補助出力軸４８のいずれかに設けられる突条部及び溝部の一方のみによって構成されてもよい。この他にも、本実施形態の駆動ユニット１８は、前述した（Ａ）、（Ｂ）で説明した構成要素（図示せず）を備え、それらの説明に対応する効果を得られる。

【0044】

（第３実施形態）図５を参照する。被接続装置１５２の構成部品１３０には被接続軸１５０（第２入力軸５０Ｂ）が挿通される第２挿通孔１３０ａが形成される。ここでの構成部品１３０とは、本実施形態では第２キャリヤ７２Ｂである。この構成部品１３０は、言及している被接続装置１５２における補助駆動装置３４側の端面部を構成する。この構成部品１３０は、外部支持部材に回転不能に支持される支持体５８の一部となる。この構成部品１３０には、第２アダプタ８８により補助駆動装置３４が相対移動可能に連結される。

【0045】

本実施形態のシール部材１０４は、第１実施形態の第１アダプタ４６の第１挿通孔８８ａに替えて、構成部品１３０の第２挿通孔１３０ａ内に配置される。第２挿通孔１３０ａには、軸方向においてシール部材１０４に対して補助駆動装置３４とは反対側に段部１３０ｂが形成される。シール部材１０４は段部１３０ｂと接触することにより軸方向に位置決めされる。

【0046】

（Ｆ）サイズ等の異なる複数種の補助駆動装置３４がある場合、複数種の補助駆動装置３４のそれぞれに対応する第２アダプタ８８を用いて、その補助駆動装置３４を共通の被接続装置１５２に連結できる。ここで、本実施形態のシール部材１０４は、被接続装置１５２の構成部品１３０に形成される第２挿通孔１３０ａ内に配置されている。よって、第２アダプタ８８にシール部材１０４を組み込まずに済ませることができる。ひいては、複数種の補助駆動装置３４に対応する個別のアダプタ８８毎にシール部材１０４のための専用の設計を不要にすることができる。また、被接続装置１５２を第２アダプタ８８から分離した状態にあるとき、被接続装置１５２の第２挿通孔１３０ａと被接続軸１５０との間にシール部材１０４を配置した状態で保管できる。よって、被接続装置１５２を第２アダプタ８８から分離した状態にあるときに、被接続装置１５２の内部空間からの流動体の漏れをシール部材１０４により防止でき、良好な保管性となる。

【0047】

この他にも、第３実施形態の駆動ユニット１８は、前述した（Ａ）で説明した構成要素を備え、その説明に対応する効果を得られる。

【0048】

（第４実施形態）図６を参照する。第１実施形態のシール部材１０４は、シール部材１０４よりも被接続装置１５２側において第２アダプタ８８の第１挿通孔８８ａに設けられた段部８８ｂにより位置決めされる例を説明した。これに替えて、第４実施形態のシール部材１０４は、シール部材１０４よりも補助駆動装置３４側において第１挿通孔８８ａに設けられた段部８８ｂにより位置決めされる。本実施形態の駆動ユニット１８も、前述した（Ａ）、（Ｂ）で説明した構成要素を備え、それらの説明に対応する効果を得られる。このような構成のもとでも、前述したような、段部８８ｂから第２アダプタ８８の軸方向一方側（ここでは補助駆動装置３４側）の端面部８８ｄまでの軸方向範囲において、軸方向一方側に向かって一定径箇所と縮径箇所との少なくとも一方からなる形状を第１挿通孔８８ａに採用してもよい。この場合、図６の例では、例えば、この第１挿通孔８８ａの軸方向範囲の内径を段部８８ｂの内径と同じにしつつ、その軸方向範囲の部分と干渉しないように補助出力軸４８の内径を小さくするとよい。

【0049】

（第５実施形態）図７を参照する。第１実施形態では、減速装置３６の軸方向両側に主駆動装置３２と補助駆動装置３４が配置されていた。本実施形態では、主駆動装置３２の軸方向両側に減速装置３６と補助駆動装置３４が配置されている。主駆動装置３２の主出力軸４２は、主駆動装置３２の第１装置本体４４を軸方向に貫通する。減速装置３６は、主駆動装置３２の軸方向の一端側に配置される。補助駆動装置３４は、主駆動装置３２の軸方向の他端側に配置される。なお、本実施形態の減速装置３６は、第１実施形態の第２入力軸５０Ｂを備えていない。

【0050】

本実施形態では主出力軸４２は、接続機構３８により補助出力軸４８が接続される被接続軸１５０となる。被接続軸１５０及び補助出力軸４８は、第１実施形態と同様、それらのうちの一方（ここでは補助出力軸４８）を他方に近接する軸方向に移動させることにより互いに接続可能である。これを実現するうえで、被接続軸１５０及び補助出力軸４８の一方（ここでは主出力軸４２）にテーパ軸部８４が設けられ、それらの他方（ここでは補助出力軸４８）にテーパ穴部８６が形成される。主駆動装置３２は、減速装置３６又は主駆動装置３２のうちの被接続軸１５０を備える被接続装置１５２となる。本実施形態の接続機構３８も、補助駆動装置３４を被接続装置１５２に近接する軸方向に移動させることで、被接続軸１５０及び補助出力軸４８を接続可能である。

【0051】

第１実施形態の接続機構３８の第２アダプタ８８は、被接続装置１５２となる減速装置３６と補助駆動装置３４を相対移動可能に連結した。本実施形態の第２アダプタ８８は、減速装置３６に替えて、被接続装置１５２となる主駆動装置３２と補助駆動装置３４を相対移動可能に連結する。本実施形態の第２アダプタ８８は、外部支持部材に回転不能に支持される主駆動装置３２の第１装置本体４４に固定される。第２アダプタ８８は、ガイド機構９４によって補助駆動装置３４を移動可能に支持しており、それにより補助駆動装置３４を軸方向に移動可能に被接続装置１５２に連結する。

【0052】

以上の駆動ユニット１８全体の動作を説明する。故障検出センサ４０によって主駆動装置３２の故障が検出されていない場合の動作は第１実施形態と同様である。一方、主駆動装置３２の故障が故障検出センサ４０によって検出された場合、制御装置による制御に従って、接続機構３８によって被接続軸１５０（主出力軸４２）と補助出力軸４８が接続される。この後、補助駆動装置３４が主駆動源又は補助駆動源の電力を受けて作動すると、補助駆動装置３４の補助出力軸４８とともに主出力軸４２が回転し、それに伴い減速装置３６の第１入力軸５０Ａが回転する。第１入力軸５０Ａに入力された回転は、減速装置３６の減速機構５４によって減速され、出力回転体５６から外部に出力される。

【0053】

ここで、シール部材１０４により封止される第２空間１０２は、第１実施形態の減速装置３６の内部空間に替えて、被接続装置１５２となる主駆動装置３２の内部空間となる。この主駆動装置３２の内部空間は、主駆動装置３２のロータ及びステータを収容する。本実施形態のシール部材１０４は、補助出力軸４８と被接続軸１５０のうち、接続機構３８によって移動させられる補助出力軸４８には接触せず、接続機構３８によって移動させられない被接続軸１５０（主出力軸４２）に接触している。よって、前述した（Ａ）と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態のシール部材１０４も第２アダプタ８８に形成される第１挿通孔８８ａ内に配置される。よって、前述した（Ｂ）と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態の第１挿通孔８８ａも、段部８８ｂから第２アダプタ８８の軸方向一方側の端面部８８ｄまでの軸方向範囲において、軸方向一方側に向かって一定径箇所と縮径箇所の少なくとも一方からなる形状である。よって、前述した（Ｃ）と同様の効果を得ることができる。

【0054】

なお、接続機構３８により補助出力軸４８と被接続軸１５０を接続する場合、（Ｆ）と同様の効果を得るうえで、減速装置３６の構成部品１３０に替えて、被接続装置１５２となる主駆動装置３２の構成部品１３０に第２挿通孔１３０ａを形成し、その第２挿通孔１３０ａにシール部材１０４を配置すればよい。この主駆動装置３２の構成部品１３０とは、例えば、第１装置本体４４である。この他にも、接続機構３８により補助出力軸４８と被接続軸１５０を接続する場合、前述した（Ｄ）、（Ｅ）と同様の構成を採用してもよい。

【0055】

（第６実施形態）図８を参照する。本実施形態の駆動ユニット１８は、第１実施形態と比べて、被接続軸１５０（第２入力軸５０Ｂ）及び補助出力軸４８のテーパ軸部８４及びテーパ穴部８６において相違する。詳しくは、第１実施形態においては被接続軸１５０と補助出力軸４８のうち、接続機構３８により移動させられない被接続軸１５０にテーパ軸部８４が形成され、それらのうち接続機構３８により移動させられる補助出力軸４８にテーパ穴部８６が形成された。これに対して、本実施形態においては、接続機構３８により移動させられる補助出力軸４８にテーパ軸部８４が形成され、接続機構３８により移動させられない被接続軸１５０にテーパ軸部８４が嵌合されるテーパ穴部８６が形成される。なお、シール部材１０４は、テーパ軸部８４及びテーパ穴部８６と径方向に重なる位置に配置される。

【0056】

（Ｇ）これにより、補助出力軸４８と被接続軸１５０を接続するうえで、図２の実施形態のように、接続機構３８により移動させられない被接続軸１５０の外周面上を、接続機構３８により移動させられる補助出力軸４８を摺動させずに済む。よって、被接続軸１５０と補助出力軸４８を接続するうえで、その被接続軸１５０の外周面に接触するシール部材１０４と補助出力軸４８が干渉する事態を確実に回避できる。

【0057】

次に、ここまで説明した各構成要素の変形形態を説明する。

【0058】

駆動ユニット１８の用途は電動パワーステアリング装置１０に限定されない。駆動ユニット１８は、例えば、産業機械（工作機械、建設機械等）、ロボット（産業用ロボット、サービスロボット等）、輸送機器（コンベア、車両等）に適用されてもよい。車両に適用される場合、電動パワーステアリング装置以外の車輪駆動装置等に適用されてもよい。

【0059】

減速装置３６の種類の具体例は特に限定されない。減速装置３６は、例えば、偏心揺動型減速装置、撓み噛合い型減速装置、単純遊星減速装置、直交軸減速装置、平行軸減速装置等の各種減速装置を採用してもよい。また、減速装置３６は、トラクションドライブを採用してもよい。

【0060】

偏心揺動型減速装置の種類の具体例として、出力回転体５６の回転中心から径方向にオフセットした位置に複数のクランク軸６２（第１入力軸５０Ａ）が配置される振り分けタイプを説明した。これに限定されず、出力回転体５６の回転中心上にクランク軸（第１入力軸５０Ａ）が配置されるセンタークランクタイプでもよい。撓み噛合い型減速装置の種類の具体例は特に限定されず、筒型、カップ型、シルクハット型のいずれでもよい。

【0061】

被接続軸１５０は、第１実施形態等では第２入力軸５０Ｂ、第５実施形態では主出力軸４２である例を説明したが、第１入力軸５０Ａであってもよい。つまり、被接続軸１５０は、主出力軸４２、第１入力軸５０Ａ又は第２入力軸５０Ｂのうちの何れかであればよい。被接続軸１５０が主出力軸４２又は第１入力軸５０Ａとなる場合、駆動ユニット１８は、第５実施形態のように、第２入力軸５０Ｂを備えていなくともよい。

【0062】

接続機構３８は、被接続軸１５０と補助出力軸４８のうちの補助出力軸４８のみを移動させることにより両者を接続する例を説明した。これに替えて、接続機構３８は、被接続軸１５０と補助出力軸４８のうちの被接続軸１５０のみを移動させることにより両者を接続してもよい。この場合、（Ａ）の効果との関係では、シール部材１０４は、接続機構３８により軸方向に移動させられる被接続軸１５０ではなく、接続機構３８によって移動させられない補助出力軸４８に接触していればよい。この場合、シール部材１０４は、例えば、第２アダプタ８８の第１挿通孔８８ａと補助出力軸４８との間に配置され、接続機構３８によって移動させられない。この場合、第２アダプタ８８は、後述のように補助駆動装置３４の第２装置本体５０に固定されており、接続機構３８によって移動させられない。つまり、接続機構３８は、シール部材１０４及びシール部材１０４が配置される配置部材（第２アダプタ８８等）を移動させないまま、被接続軸１５０及び補助出力軸４８の一方のみを移動させることで両者を接続することになる。また、この場合、（Ｇ）の効果との関係では、被接続軸１５０と補助出力軸４８のうちの接続機構３８により移動させられる被接続軸１５０にテーパ軸部８４を形成し、接続機構３８により移動させられない補助出力軸４８にテーパ穴部８６を形成すればよい。

【0063】

接続機構３８は、被接続軸１５０と補助出力軸４８のうちの一方の軸のみを軸方向に移動させるうえで、補助駆動装置３４と被接続装置１５２のうち、その一方の軸を備える一方の装置（以下、移動装置という）を他方の装置（以下、支持装置という）に近接する軸方向に移動させればよい。第１実施形態では、接続機構３８により補助出力軸４８のみを軸方向に移動させるうえで、移動装置は、その補助出力軸４８を備える補助駆動装置３４となり、支持装置は、被接続装置１５２となる例を説明したことになる。これに替えて、接続機構３８により被接続軸１５０のみを移動させるうえでは、移動装置は、その被接続軸１５０を備える被接続装置１５２となり、支持装置は、補助駆動装置３４となる。この場合、前述した各実施形態における接続機構３８に関する説明事項について、被接続装置１５２に関する文言を補助駆動装置３４に置き換え、補助駆動装置３４に関する文言を被接続装置１５２に置き換えて捉えればよい。例えば、第２アダプタ８８は、支持装置となる補助駆動装置３４に固定されたうえで、ガイド機構９４によって移動装置となる被接続装置１５２を移動可能に支持することで、その被接続装置１５２を軸方向に相対移動可能に補助駆動装置３４に連結してもよいということである。

【0064】

接続機構３８は、被接続軸１５０と補助出力軸４８のうちの一方のみを移動させることにより被接続軸１５０と補助出力軸４８を接続できればよく、そのための具体例は特に限定されない。例えば、補助駆動装置３４と被接続装置１５２のうちの前述した移動装置のみを支持装置に近接させる軸方向に移動させるにあたって、第１ボルトの締め付けにより移動装置を移動させてもよい。この第１ボルトは、例えば、補助駆動装置３４と被接続装置１５２のうちの支持装置にねじ込まれ、その締め付けにより第１ボルトの頭部が移動装置を移動させる。この場合、制御装置による制御に従う駆動源により第１ボルトを回転駆動することで第１ボルトを締め付けるとよい。この場合、被接続軸１５０と補助出力軸４８が接続された状態にあるときに、第１ボルトにより支持装置に移動装置が固定されてもよい。この場合、被接続軸１５０と補助出力軸４８が接続された状態にあるときに移動装置と支持装置をインロー嵌合させ、それらの接続が解除されたときにインロー嵌合を解除してもよい。また、被接続軸１５０と補助出力軸４８の接続が解除された状態にあるとき、支持装置からの移動装置の分離を防止するための第２ボルトにより、支持装置に対して移動装置を保持してもよい。

【0065】

各実施形態の第２アダプタ８８は、被接続装置１５２となる減速装置３６の支持体５８又は主駆動装置３２の第１装置本体４４に固定されることで、外部支持部材に回転不能に支持される例を説明した。この他にも、第２アダプタ８８は、外部支持部材に直接固定されていてもよいし、外部支持部材に固定される補助駆動装置３４の第２装置本体５０に固定されてもよい。いずれの場合も、第２アダプタ８８を外部支持部材に回転不能に支持させることができる。

【0066】

また、第２アダプタ８８は、外部支持部材に固定される補助駆動装置３４の第２装置本体５０に固定される場合、第２アダプタ８８は、ガイド機構９４によって被接続装置１５２を移動可能に支持し、それにより被接続装置１５２を軸方向に移動可能に補助駆動装置３４に連結してもよい。これは、接続機構３８によって、被接続軸１５０及び補助出力軸４８のうちの被接続軸１５０のみを移動させる場合を想定している。この場合、電磁接続機構９０、機械接続機構９２は、第１実施形態において補助駆動装置３４に設けられていた要素を、外部支持部材に回転不能に支持される被接続装置１５２の構成部品（減速装置３６の支持体５８、主駆動装置３２の第１装置本体４４）に設ければよい。

【0067】

減速装置３６が第１入力軸５０Ａと第２入力軸５０Ｂを備える場合、第２入力軸５０Ｂには主出力軸４２が連結されていなくともよい。この場合、補助出力軸４８から第２入力軸５０Ｂに入力された入力回転を減速機構５４に直接に伝達することで減速してもよい。

【0068】

このように第２入力軸５０Ｂに入力された入力回転を減速機構５４に伝達するうえで、第２入力軸５０Ｂは、減速機構５４に直接伝達してもよいし、第１実施形態のように、第２入力軸５０Ｂと連結される第１入力軸５０Ａを介して減速機構５４に伝達してもよい。また、後者のように入力回転を伝達可能に第１入力軸５０Ａに連結するうえで、第２入力軸５０Ｂは、第１実施形態のように、主出力軸４２を介して第１入力軸５０Ａに連結されてもよいし、主出力軸４２を介さずに第１入力軸５０Ａに連結されてもよい。

【0069】

以上の実施形態及び変形形態は例示である。これらを抽象化した技術的思想は、実施形態及び変形形態の内容に限定的に解釈されるべきではない。実施形態及び変形形態の内容は、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態」との表記を付して強調している。しかしながら、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【0070】

以上の構成要素の任意の組み合わせも有効である。例えば、実施形態に対して他の実施形態の任意の説明事項を組み合わせてもよいし、変形形態に対して実施形態及び他の変形形態の任意の説明事項を組み合わせてもよい。実施形態において単数部材により構成された構成要素は複数部材で構成されてもよい。同様に、実施形態において複数部材により構成された構成要素は単数部材で構成されてもよい。例えば、主出力軸４２、補助出力軸４８、第２入力軸５０Ｂは複数部材により構成されてもよい。この場合に、第２入力軸５０Ｂ及び主出力軸４２は、軸本体と軸本体に嵌め込まれるスリーブとにより構成し、スリーブにシール部材１０４が接触していてもよい。

【符号の説明】

【0071】

１８…駆動ユニット、３２…主駆動装置、３４…補助駆動装置、３６…減速装置、３８…接続機構、４２…主出力軸、４８…補助出力軸、５０Ａ…第１入力軸、５０Ｂ…第２入力軸、８８…アダプタ、８８ａ…第１挿通孔、８８ｂ…段部、８８ｄ…端面部、１００…第１空間、１０２…第２空間、１０４…シール部材、１２０…異物捕捉構造、１３０…構成部品、１３０ａ…第２挿通孔、１５０…被接続軸、１５２…被接続装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】