特開 2024-92591 偏心揺動型減速機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024092591

(43)【公開日】2024-07-08

(54)【発明の名称】偏心揺動型減速機

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20240701BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022208635

(22)【出願日】2022-12-26

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】金 鐘剛

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA11

3J027FA41

3J027FB40

3J027GB03

3J027GC03

3J027GC24

3J027GC26

3J027GD03

3J027GD08

3J027GD12

(57)【要約】

【課題】本発明の目的のひとつは、ノイズを低減してトルクまたはモーメントを検出可能な偏心揺動型減速機を提供することにある。
【解決手段】ある態様の偏心揺動型減速機１００は、内歯歯車１６が設けられたケーシング６を有する偏心揺動型減速機であって、ケーシング６の第１位置Ｐ１には第１歪センサ７１が取り付けられ、ケーシング６の第１位置Ｐ１とは別の第２位置Ｐ２には第２歪センサ７２が取り付けられる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

内歯歯車が設けられたケーシングを有する偏心揺動型減速機であって、
前記ケーシングの第１位置には第１歪センサが取り付けられ、前記ケーシングの第１位置とは別の第２位置には第２歪センサが取り付けられる偏心揺動型減速機。

【請求項2】

前記第１位置と前記第２位置は、互いに軸方向位置が異なる、請求項１に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項3】

前記第１位置と前記第２位置は、互いに前記ケーシングの径方向厚さが異なる位置である、請求項１に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項4】

前記内歯歯車と噛み合う外歯歯車を備え、
前記第１位置は、前記内歯歯車と前記外歯歯車の噛合い位置に径方向に重なり、
前記第２位置は、前記ケーシングを支持する主軸受に径方向に重なる、請求項１に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項5】

出力フランジを備え、
前記第２位置は、前記出力フランジを支持する主軸受に径方向に重なる、請求項４に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項6】

前記第１位置と前記第２位置は、互いに周方向位置が重なっている、請求項１に記載の偏心揺動型減速機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型減速機に関する。

【背景技術】

【0002】

入力軸に入力された回転を減速して出力する減速装置が知られている。例えば、特許文献１には、入力回転軸と出力回転軸の間で入力に対する出力の回転数を減じる減速部と減速部を収容するハウジングとを備えた減速装置が開示されている。この減速装置は、動作中の負荷トルクを確実に測定するために、ハウジングの外ケースと内ケースとの間に配置された緩衝手段と、緩衝手段によりハウジング内に生じる変位量を計測する計測手段とを備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１８－１７９０４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

発明者は、偏心揺動型減速機について、次の新たな認識を得た。減速機を安定して使用するために、動作中の減速機のトルクやモーメントを測定することが考えられる。しかし、減速機に歪みゲージを取り付けてトルクやモーメントを検出する場合に、噛合いの影響や外ピンの影響を受けてノイズを拾ってトルクやモーメントを検出できない場合がある。特許文献１に記載の減速装置には、ノイズを低減してトルクまたはモーメントを検出する観点から改善の余地がある。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、ノイズを低減してトルクまたはモーメントを検出可能な偏心揺動型減速機を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の偏心揺動型減速機は、内歯歯車が設けられたケーシングを有する偏心揺動型減速機であって、ケーシングの第１位置には第１歪センサが取り付けられ、ケーシングの第１位置とは別の第２位置には第２歪センサが取り付けられる。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、ノイズを低減してトルクまたはモーメントを検出可能な偏心揺動型減速機を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る偏心揺動型減速機の一例を概略的に示す断面図である。

【図2】図１の情報処理部の一例を概略的に示すブロック図である。

【図3】情報処理部の別例を概略的に示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［実施形態］
図１、図２、図３を参照して、実施形態に係る偏心揺動型減速機１００（以下、単に「減速機１００」と表記することがある）の全体構成を説明する。図１は、減速機１００を概略的に示す側面視の断面図である。実施形態の減速機１００は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動部材に出力する偏心揺動型減速機である。

【0013】

図１の例では、減速機１００は、クランク軸が内歯歯車の軸心からオフセットした位置に配置されるいわゆる振り分け型の偏心揺動型減速機である。減速機１００は、クランク軸２０と、外歯歯車１４、１５と、内歯歯車１６と、キャリヤ３５、３６と、ケーシング６と、主軸受２６、２７と、クランク軸軸受３９、４０と、入力歯車５６とを主に備える。

【0014】

以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。

【0015】

また、ケーシング６の第１位置Ｐ１には第１歪センサ７１が取り付けられ、ケーシング６の第１位置Ｐ１とは別の第２位置Ｐ２には第１歪センサ７１と第２歪センサ７２が取り
付けられる。第１歪センサ７１と第２歪センサ７２は、同一種類のセンサであってもよいし、異なる種類のセンサであってもよい。第１歪センサ７１および第２歪センサ７２は、取り付けられた位置におけるケーシング６の歪みの大きさに応じた信号Ｓ１、Ｓ２を情報処理部７３に提供する。情報処理部７３は、信号Ｓ１、Ｓ２に基づいて、減速機１００に加わるモーメントと、減速機１００で伝達されるトルクとを算出して出力する。第１歪センサ７１および第２歪センサ７２の配置については後述する。

【0016】

例えば、算出したモーメントは、主軸受２６、２７の寿命予測に用いることができる。また、算出したトルクは、クランク軸軸受３９、４０や外歯歯車１４、１５の歯面の寿命予測に用いることができる。つまり、これらは減速機１００の寿命予測に用いることができる。予め、シミュレーション等によりモーメントと主軸受２６、２７の寿命の相関関係を求めておき、この相関関係と算出されたモーメントとを用いてこの寿命を予測（推定）することができる。また、予め、シミュレーション等によりトルクとクランク軸軸受３９、４０の寿命や、外歯歯車１４、１５の歯面の寿命の相関関係を求めておき、この相関関係と算出されたトルクとを用いてこれらの寿命を予測（推定）することができる。これらの寿命予測（推定）は、ＣＰＵ等を含む情報処理手段（不図示）によって実現できる。

【0017】

減速機１００の各部の構成を説明する。キャリヤ３５、３６は、外歯歯車１４、１５の反入力側の側部に配置される第１キャリヤ３５と、外歯歯車１４、１５の入力側の側部に配置される第２キャリヤ３６とを含む。ケーシング６は、減速機１００を包囲する筒状を有し、内周面に内歯歯車１６が設けられる。ケーシング６は、主軸受２６、２７の外周側を支持する。ケーシング６は、反入力側から入力側に向かって順に、第２外周部６２と、第１外周部６１と、第３外周部６３とを含む。

【0018】

主軸受２６、２７は、外歯歯車１４、１５の反入力側の側部に配置される第１主軸受２６と、外歯歯車１４、１５の入力側の側部に配置される第２主軸受２７とを含む。主軸受２６、２７は、ケーシング６を支持する。この例の主軸受２６、２７は、アンギュラころ軸受であるが、これに限定されない。キャリヤ３５、３６は、主軸受２６、２７を介してケーシング６に回転自在に支持される。

【0019】

クランク軸軸受３９、４０は、クランク軸２０とキャリヤ３５、３６との間に配置され、キャリヤ３５、３６に対してクランク軸２０を回転自在に支持する。この例のクランク軸軸受３９、４０は、円すいころ軸受であるが、これに限定されない。

【0020】

クランク軸２０は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａからオフセットした位置に３つ配設される。クランク軸２０の回転中心線を符号Ｌｂで示す。３つのクランク軸２０は、周方向に等間隔に配置される。図１では一つのクランク軸２０のみを示す。クランク軸２０は、外歯歯車１４、１５を揺動させるために、クランク軸２０の回転中心線Ｌｂに対して偏心する複数の偏心部２４、２５を有する。この例のクランク軸２０は、互いに偏心位相が１８０°ずれた２個の偏心部２４、２５を有する。

【0021】

クランク軸２０は、クランク軸軸受３９、４０を介して第１キャリヤ３５および第２キャリヤ３６に支持される。反入力側のクランク軸軸受３９は、外歯歯車１４、１５の反入力側の側部において、クランク軸２０と、第１キャリヤ３５との間に設けられる。入力側のクランク軸軸受４０は、外歯歯車１４、１５の入力側の側部において、クランク軸２０と、第２キャリヤ３６との間に設けられる。

【0022】

入力歯車５６は、各クランク軸２０の入力側端部に設けられる。図１では一つの入力歯車５６のみを示す。入力歯車５６は、モータ軸５４のモータピニオン５５と噛み合い、入力歯車５６にモータ軸５４の回転が入力される。

【0023】

外歯歯車１４、１５は、偏心ころ１９を介して偏心部２４、２５に対応して設けられ、それぞれ周方向に等間隔で配置された３つの内ピン孔４１、４２と、３つの揺動孔４５、４６と、を有する。各内ピン孔４１、４２には、内ピン４８が挿通される。各揺動孔４５、４６には、クランク軸２０の偏心部２４、２５が挿通され、揺動孔４５、４６と偏心部２４、２５との間には複数の偏心ころ１９が介在する。外歯歯車１４、１５の外周に形成された外歯が内歯歯車１６と接触しつつ移動することによって外歯歯車１４、１５が揺動可能に構成される。

【0024】

内歯歯車１６は、ケーシング６の内周部に一体化された内歯歯車本体１８と、内歯歯車本体１８に形成されたピン溝に配置された外ピン１７とを有している。外ピン１７は、内歯歯車１６の内歯を構成し、外歯歯車１４、１５の外歯と噛み合う。外ピン１７の数は、外歯歯車１４、１５の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。

【0025】

内ピン４８は、第１キャリヤ３５から軸方向に延び、ボルトＢ１によって第２キャリヤ３６に固定される。内ピン４８は、外歯歯車１４、１５の内ピン孔４１、４２に隙間を有した状態で挿通される。

【0026】

第１キャリヤ３５とケーシング６の一方は、被駆動部材（不図示）に回転動力を出力する出力部材となり、他方は減速機１００を支持するための外部部材（不図示）に固定される被固定部材となる。

【0027】

減速機１００の減速動作を説明する。モータ軸５４のモータピニオン５５を介して入力歯車５６に回転動力が振り分けられ、３つの入力歯車５６が同じ位相で回転する。３つの入力歯車５６が回転すると、クランク軸２０の偏心部２４、２５がクランク軸２０を通る回転中心線周りに回転し、その偏心部２４、２５により外歯歯車１４、１５が揺動する。外歯歯車１４、１５が揺動すると、外歯歯車１４、１５と内歯歯車１６の外ピン１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、クランク軸２０が一回転する毎に、外歯歯車１４、１５の歯数と内歯歯車１６の外ピン１７の数との差に相当する分、外歯歯車１４、１５および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。実施形態では、外歯歯車１４、１５が自転し、外歯歯車１４、１５の自転成分と同期して自転する第１キャリヤ３５から減速回転が出力される。第１キャリヤ３５が回転することによって、第１キャリヤ３５に連結される被駆動部材が回転駆動される。

【0028】

第１歪センサ７１および第２歪センサ７２を説明する。上述したように、ケーシング６の第１位置Ｐ１には第１歪センサ７１が取り付けられ、ケーシング６の第１位置Ｐ１とは別の第２位置Ｐ２には第２歪センサ７２が取り付けられる。第１歪センサ７１および第２歪センサ７２は、取り付けられた位置Ｐ１、Ｐ２におけるケーシング６の歪みを検出し、当該歪みの大きさに応じた信号Ｓ１、Ｓ２を情報処理部７３に提供する。

【0029】

第１位置Ｐ１と第２歪センサ７２は同一種類のセンサであってもよい。ここで同一種類の歪センサとは、同一の歪みを検出した場合に、その検出結果として実質的に同一のレベルまたは、このレベルに比例的なレベルの信号を提供できるという意味であり、製造者や型番等が異なっていてもよい。第１歪センサ７１および第２歪センサ７２は、応力により被検出物が微少に伸縮変形する変形量である歪みを電気信号として検出可能な歪ゲージであってもよい。

【0030】

情報処理部７３は、信号Ｓ１、Ｓ２に基づいて、減速機１００に加わるモーメント（以下、単に「モーメント」という）と、減速機１００で伝達されるトルク（以下、単に「トルク」という）とを算出して出力する。

【0031】

信号Ｓ１、Ｓ２は、時間の経過とともにプラスとマイナスに変化する交流信号であり、モーメントに基づく成分Ｍと、トルクに基づく成分Ｔと、モーメント成分およびトルク成分以外の不要なノイズ成分である成分Ｎを含む。情報処理部７３は、信号Ｓ１、Ｓ２に基づいて、成分Ｍと、成分Ｔとを算出して出力する。

【0032】

情報処理部７３を説明する。図２は、情報処理部７３の一例を概略的に示すブロック図である。第１歪センサ７１と第２歪センサ７２の配置を工夫することにより、成分Ｎは信号Ｓ１、Ｓ２に略均等に含まれ、成分Ｔは信号Ｓ１に多く含まれ、信号Ｓ２には少なく含まれ、成分Ｍは信号Ｓ２と信号Ｓ１に多く含まれるようにすることができる。この場合、信号Ｓ１、Ｓ２、成分Ｍ、成分Ｔおよび成分Ｎにより連立方程式が成立する。予めこの方程式の各係数Ａ１、Ｂ１、Ａ２、Ｂ２を求めておき、この方程式に信号Ｓ１、Ｓ２を入力することにより、成分Ｎの影響が低減された成分Ｍ、成分Ｔを算出できる。例えば、方程式の各係数Ａ１、Ｂ１、Ａ２、Ｂ２は、減速機１００に所定のモーメントを加えながら、所定のトルクを伝達させた状態の信号Ｓ１、Ｓ２を取得することにより求めることができる。情報処理部７３は、信号Ｓ１、Ｓ２に基づいて成分Ｍ、成分Ｔを算出するためにＣＰＵやメモリを備える。

【0033】

情報処理部７３の別例を説明する。図３は、情報処理部７３の別例を概略的に示すブロック図である。別例では、情報処理部７３は、信号Ｓ１、Ｓ２から成分Ｍ、成分Ｔを（算出）推定するために、学習モデルＥを用いることができる。学習モデルＥは、予め取得された参照用の信号Ｓ１、Ｓ２とこれに対応するモーメントとトルクの実測データとをもとに機械学習により生成されるＡＩモデルである。学習モデルＥを用いることにより、データ処理の高速化に有利であり、高い精度を得やすい。学習モデルＥは、入力された信号Ｓ１、Ｓ２に基づいて、これに対応する成分Ｍ、成分Ｔを提供する。学習モデルＥは、公知の機械学習手法を用いて生成できる。学習モデルＥは、同種の他の減速機ついて過去に収集されたモーメントとトルクの実測データをもとに生成されてもよいし、対象の減速機１００について収集されたモーメントとトルクの実測データによって生成されてもよい。

【0034】

図１を参照して、第１歪センサ７１および第２歪センサ７２の配置を説明する。上述したように、ケーシング６は、反入力側から入力側に向かって順に、第２外周部６２と、第１外周部６１と、第３外周部６３とを含む。ケーシング６の第１外周部６１に対応する部分の径方向厚さは、ケーシング６の第２外周部６２および第３外周部６３に対応する部分の径方向厚さよりも厚い。

【0035】

第１歪センサ７１と第２歪センサ７２は、互いに離れて取り付けられる方が、信号Ｓ１、Ｓ２の互いの差が大きくなり、位置の違いによるモーメントとトルクのそれぞれの影響度合を変化させた信号を得ることができる。そこで、実施形態では、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とは軸方向位置が異なる。この場合、軸方向位置が異なるので、各センサによってトルクの受けやすさとモーメントの受けやすさが変化するため、各センサの検出する歪みに対するトルクの受けやすさとモーメントの受けやすさが異なり、信号Ｓ１、Ｓ２のそれぞれに含まれる成分Ｍ、成分Ｔの大きさが異なる。この結果、信号Ｓ１、Ｓ２と成分Ｍ、成分Ｔの関係を予め計測しておくことで成分Ｍ、成分Ｔの精度を向上できる。実施形態では、第１位置Ｐ１は、第１外周部６１に設けられ、第２位置Ｐ２は、第２外周部６２に設けられている。また、実施形態では、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とは、ケーシング６の互いに異径の位置であるが、これに限定されず、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とは、ケーシング６の互いに同径の位置であってもよい。

【0036】

第１歪センサ７１と第２歪センサ７２は、互いに剛性が異なる位置に取り付けられる方が、剛性の違いによるモーメントの影響度合を変化させた信号を得ることができる。そこで、実施形態では、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とは、ケーシング６の径方向厚さが互いに異なる位置である。この場合、第１位置Ｐ１は、第２位置Ｐ２よりもケーシング６の径方向厚さが厚く剛性が高いので、第１歪センサ７１は、モーメントの影響を殆ど受けない信号Ｓ１を出力できる。

【0037】

一例として、第１位置Ｐ１は、内歯歯車１６と外歯歯車１４、１５の噛合い位置に径方向に重なり、第２位置Ｐ２は、ケーシング６を支持する主軸受２６、２７に径方向に重なるように配置されてもよい。図１に、内歯歯車１６と外歯歯車１４、１５の噛合い位置の範囲の一例を符号Ｋで示し、主軸受２６、２７の範囲の一例を符号Ｊ１、Ｊ２で示す。第１位置Ｐ１は、噛合い位置の範囲Ｋに径方向に重なり、第２位置Ｐ２は、第１主軸受２６の範囲Ｊ１に径方向に重なる。第１位置Ｐ１の第１歪センサ７１は、噛合い位置に重なる位置に取り付けられるため、第１位置Ｐ１における歪みは、内歯歯車１６と外歯歯車１４、１５の噛合いの影響が大きい。内歯歯車１６と外歯歯車１４、１５の噛合いの影響による歪みは、即ち殆ど伝達トルクの影響による歪みであり、第１歪センサ７１は、伝達トルクに基づく成分Ｔを相対的に多く含む信号Ｓ１を出力できる。

【0038】

また、主軸受２６、２７には、出力フランジ３７に被駆動部材からのモーメントが加わるため、主軸受２６、２７に径方向に重なる第２位置Ｐ２における歪みは、モーメントの影響によるものと、伝達トルクの影響によるものの両方の影響を含む。このため、第２歪センサ７２は、モーメントに基づく成分Ｍと伝達トルクに基づく成分Ｔそれぞれを多く含む信号Ｓ２を出力できる。

【0039】

実施形態では、第１キャリヤ３５は、減速機１００の出力回転を被駆動部材に伝達する出力フランジ３７として機能し、第２位置Ｐ２は、出力フランジ３７を支持する第１主軸受２６に径方向に重なる。この場合、相手部材が出力フランジ３７側とは反対側に設けられるため、組付け性に影響しにくい。

【0040】

第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２におけるトルクやモーメントの影響による歪みの位相は、揃っていることが望ましい。そこで、実施形態では、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とは、互いに周方向位置が重なっている。つまり、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２とは、周方向に同位相の位置であり、図１の例では、軸方向で入力側から見たときに中心軸線Ｌａを中心とするクロックポジションで同一時刻の位置である。この場合、トルクやモーメントの影響による歪みの位相が揃い易いので、成分Ｍ、成分Ｔの算出が容易になり、算出精度を向上できる。また、取付位置が周方向に重なる場合、第１歪センサ７１と第２歪センサ７２を減速機１００の一方向から取り付けできるので作業性が向上する。

【0041】

上記のように構成された偏心揺動型減速機１００の特徴を説明する。偏心揺動型減速機１００は、内歯歯車１６が設けられたケーシング６を有する偏心揺動型減速機であって、ケーシング６の第１位置Ｐ１には第１歪センサ７１が取り付けられ、ケーシング６の第１位置Ｐ１とは別の第２位置Ｐ２には第２歪センサ７２が取り付けられる。

【0042】

この構成によれば、互いに異なる位置に設けられた第１歪センサ７１と第２歪センサ７２の信号に基づいて、ノイズの影響を低減してモーメントとトルクを検出可能な偏心揺動型減速機を提供できる。

【0043】

以上が、実施形態の説明である。

【0044】

以上、実施形態をもとに本発明を説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

【0045】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0046】

実施形態の説明では、減速機１００が内歯歯車１６の軸心からオフセットした位置に複数のクランク軸２０が配置されるいわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速機である例を示したが、本発明はこれに限定されず、各種の減速機構を採用できる。例えば、減速機は、内歯歯車の軸心位置にクランク軸が配置されるいわゆるセンタークランクタイプの偏心揺動型減速機であってもよい。

【0047】

実施形態の説明では、減速機１００が、外歯歯車１４を２枚備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。減速機は、１枚または３枚以上の外歯歯車を備えてもよい。

【0048】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0049】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0050】

Ｐ１ 第１位置、 Ｐ２ 第２位置、 ６ ケーシング、 １４、１５ 外歯歯車、 １６ 内歯歯車、 ２６、２７ 主軸受、 ３７ 出力フランジ、 ７１ 第１歪センサ、 ７２ 第２歪センサ、 １００ 偏心揺動型減速機。

【図1】

【図2】

【図3】