特開 2024-92638 作業車両の作業管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024092638

(43)【公開日】2024-07-08

(54)【発明の名称】作業車両の作業管理システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240701BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240701BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

A01B69/00 303F

【審査請求】未請求

【請求項の数】2

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022208720

(22)【出願日】2022-12-26

(71)【出願人】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(72)【発明者】

【氏名】有村 浪漫

(72)【発明者】

【氏名】小野 弘喜

(72)【発明者】

【氏名】石田 智之

【テーマコード（参考）】

2B043

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043AB20

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB03

2B043DA04

2B043DC03

2B043EA06

2B043EA34

2B043EB05

2B043EB08

2B043EB15

2B043EB17

2B043EC12

2B043EC13

2B043EC14

2B043EC16

2B043EC18

2B043EC20

2B043ED02

2B043ED12

5H301AA03

5H301AA10

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD06

5H301DD15

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

(57)【要約】      （修正有）

【課題】設定された圃場情報を安価な構成で修正することができる作業車両の作業管理システムを提供する。
【解決手段】自己位置を測定する測位装置１７４を備え、圃場外形情報を記憶し、圃場外形情報に基づいて予定走行経路Ｒ１を作成し、作成した予定走行経路Ｒ１上を走行するように制御する制御部１５０を備え、圃場外形情報は複数の圃場外形に沿った点を繋いだ情報であり、複数の点のうち一つの代表点の位置を修正すると、その他の点の位置も代表点と平行に移動して修正される。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自己位置を測定する測位装置を備え、
圃場外形情報を記憶し、
圃場外形情報に基づいて予定走行経路を作成し、
作成した予定走行経路上を走行するように制御する制御部を備え、
圃場外形情報は複数の圃場外形に沿った点を繋いだ情報であり、
複数の点のうち一つの代表点の位置を修正すると、その他の点の位置も代表点と平行に移動して修正される
作業車両の作業管理システム。

【請求項2】

代表点と異なる副代表点を修正すると、代表点と副代表点の位置関係を基準にして全体の圃場外形情報が移動、回転して修正される
請求項１に記載の作業車両の作業管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、農業用トラクタ等の作業車両の作業管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

圃場の頂点に地上に固定して位置を計測する地上測位装置を設け、地上測位装置が移動したことを検知すると対応する予定走行経路を圃場の移動に合わせて移動することで地震等に起因する地殻変動により圃場が移動した場合に前回設定した予定走行経路を再利用しても圃場に対してずれてしまうことを防止する作業車両の自動運転システムが公知である（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１１５２８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、上記技術では圃場の各頂点に、地上に固定する地上測位装置が必要になるが、高価である精密な測位装置が複数台必要なうえ、地上測位装置はそれぞれ通信装置や電源が必要になるため、コストが高くなる問題があった。

【0005】

本発明は一度設定された圃場情報を安価な構成で修正することができる作業車両の作業管理システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明は、上記課題を解決すべく次のような技術的手段を講じた。

【0007】

自己位置を測定する測位装置を備え、圃場外形情報を記憶し、圃場外形情報に基づいて予定走行経路を作成し、作成した予定走行経路上を走行するように制御する制御部を備え、圃場外形情報は複数の圃場外形に沿った点を繋いだ情報であり、複数の点のうち一つの代表点の位置を修正すると、その他の点の位置も代表点と平行に移動して修正される

【発明の効果】

【0008】

本発明によると、一度設定された圃場情報を安価な構成で修正することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係るトラクタの側面図である。

【図2】実施形態に係るセンサの検出範囲を表すトラクタ側面の簡略図である。

【図3】実施形態に係るセンサの検出範囲を表すトラクタ平面の簡略図である。

【図4】実施形態に係るトラクタの制御システムを示すブロック図である。

【図5】実施形態に係るトラクタの作業管理システムにおける圃場形状取得の概要図である。

【図6】実施形態に係るトラクタの作業管理システムにおける予定走行経路作成の概要図である。

【図7】実施形態に係るトラクタの作業管理システムにおける携帯端末装置の簡略図である。

【図8】（Ａ）実施形態に係るトラクタの作業管理システムにおける修正点が１つの場合の圃場外形情報修正の概要図である。（Ｂ）実施形態に係るトラクタの作業管理システムにおける修正点が２つの場合の圃場外形情報修正の概要図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明の作業車両についての実施例を図面に基づき説明する。

【0011】

図１は、作業車両の一例として示す走行車体２に作業機２００を装着した実施形態に係るトラクタ１の全体側面図で、トラクタ１の前部のボンネット１８内に搭載したエンジンＥの動力をミッションケース３で適宜に変速して前輪軸４と後輪軸５に伝動して前輪６と後輪７の両方或は後輪７のみを駆動し、前輪６を操向して進行方向を制御しながら走行する。機体の後方へ突出するロワリンク９には、ロータリ耕うん機などの作業機２００を装着し、ミッションケース３から後方へ向かって突出するＰＴＯ軸を介して作業機２００を駆動する。

【0012】

ミッションケース３内部には油圧クラッチ（図示しない）が構成され、接続時の圧力は制御部１５０により制御される。クラッチ接続時は油圧クラッチの油室に全圧で作動油を供給するイニシャル時間経過後に低圧から予め設定された昇圧カーブに沿って圧力を上げるように制御することで変速時のショックを抑制する。また、クラッチ接続時にクラッチ接続前のエンジン停止時間を計測し、エンジン停止時間に応じてイニシャル時間を延長する。これにより、エンジン停止に伴う油圧ポンプ停止により油圧クラッチの油室から作動油が抜けてもクラッチ接続完了までの時間を適切に短くすることができる。この時、前進側と後進側で油室の容量が異なる場合は、容量に合わせてイニシャル時間を調整することで、より精度よくクラッチ接続の時間を適切に短くしつつ、運転時の違和感を抑制できる。

【0013】

キャビンルーフ２７の上面には測位装置（ＧＮＳＳアンテナユニット）１７４が設けられており、この測位装置１７４が複数のＧＮＳＳ衛星から送信される測位信号を受信することにより自己位置を測定することができる。測位装置１７４は、キャビンルーフ２７の左右にわたって設けられた桁部１７３ａとキャビンルーフ２７の後端からルーフ形状に沿って上面まで前方に伸びるアンテナ固定部１７３ｂとで構成される測位装置ステー１７３によりキャビンルーフ２７に取り付けられる。また、桁部１７３ａには積層灯ステー１８１が設けられており、積層灯１８０がどこからでも確認できる位置に取付けられている。さらに積層灯ステー１８１の下面には側方カメラ１８２が取り付けられている。

【0014】

前方カメラ１０２はキャビンルーフ２７の前方中央部に取り付けられてトラクタ１の前方を撮影する。後方カメラ１０３は測位装置ステー１７３のアンテナ固定部１７３ｂの後部に取り付けられ、キャビンルーフ２７の後方中央部からトラクタ１の後方を撮影する。アンテナ固定部１７３ｂの後部には後方障害物センサ１０７が、後方カメラ１０３よりも後方かつ上方に位置するように取り付けられており、後方に向けて赤外線を照射し、その反射を受信して、トラクタ１の後方に障害物が存在すれば、障害物までの距離と形状を検出する。

【0015】

ボンネット１８の下方には前輪軸４を取り付ける車体フレーム１２を備え、車体フレーム１２の前端には車両の重量バランスを保つためのウェイト１４を取り付けるウェイトブラケット１３が取り付けられている。ウェイトブラケット１３から上方かつ前方に向けて障害物センサステー１０８が取り付けられ、前方障害物センサ１０５がウェイト１４の後端よりも前方かつウェイト１４の上方に取り付けられている。これにより前方障害物センサ１０５の検知範囲を、ウェイト１４を避けて上下の広範囲に設定することが可能となる。

【0016】

前方障害物センサ１０５は前方に向けて赤外線を照射し、その反射を受信して、トラクタ１の前方に障害物が存在すれば、障害物までの距離と形状を検出する前方第一障害物センサ１０５ａと、音波を発信し、その反射を受信して、トラクタ１の前方に障害物が存在すれば、障害物までの距離を検出する前方第二障害物センサ１０５ｂとが備えられている。前方第一障害物センサ１０５ａは障害物センサステー１０８のセンサ取付部１０８ａの下部中央に取り付けられ、前方第二障害物センサ１０５ｂは側方に向けて上方にあがる形状のセンサ取付部１０８ａの左右の側部に前方第一障害物センサ１０５ａよりも左右外側かつ上方に左右一対で取り付けられる。

【0017】

障害物センサステー１０８は支持フレーム１０８ｂでウェイトブラケット１３の外側面に着脱自在に固定されている。支持フレーム１０８ｂは下部で左右方向に延び、車両中央で上下方向に延びて、正面視でボンネット１８の下部に設けられた前照灯と重ならないような形状になっている。また、障害物センサステー１０８はボンネット１８の上部に設けられた作業灯１６に対しては、正面視および側面視にて重ならない位置に固定される。

【0018】

トラクタ１の側部には側方障害物センサ１０９が設けられる。前部側方障害物センサ１０９ａを取り付ける側方ステー１１０は燃料タンクの下面と、下部ステップ２２に着脱自在に取り付けられ、下部で前方に伸び、上方に曲げられた側方ステー１１０により燃料タンク２１の前方かつ上方で、前輪６と後輪７の間に、人が搭乗する搭乗部２６の床部を構成するフロア面２８や前輪６の上端よりも下方に設けられる。これにより、前部側方障害物センサ１０９ａが搭乗部２６内部から見る前方下部の視界を妨げないように構成しつつ、ステップ２２近傍の障害物を検知できる。また、前部側方障害物センサ１０９ａは下部ステップ２２や燃料タンク２１のステップ部２１ａ、給油口２１ｂに対して、側面視で干渉しない位置に設けられる。これにより、側方から乗降、給油等を円滑に行うことができる。

【0019】

後部側方第一障害物センサ１０９ｂと後部側方第二障害物センサ１０９ｃは、後輪７の前方および上方を覆う後輪フェンダ１７に固定された後部ステー１１１の前側凸部１１１ａと後側凸部１１１ｂにほぼ９０°異なる向きに取り付けている。前側凸部１１１ａと後側凸部１１１ｂの間は中間凹部１１１ｃを設けることにより、後輪７の着脱等メンテナンスを容易にできるよう構成している。後部側方第一障害物センサ１０９ｂと後部側方第二障害物センサ１０９ｃは側面視で後輪軸５を挟んで、後輪フェンダ１７よりも外側で前後に取り付けられ、後部側方第二障害物センサ１０９ｃは後部側方第一障害物センサ１０９ｂよりも後方かつ上方に取り付けられる。

【0020】

後部ステー１１１は上部の形状が後輪フェンダ１７の形状に略沿うような曲線形状をしており、取付部１１１ｄの両端部で後輪フェンダ１７の下面に固定されるが、取付部１１１ｄは後輪フェンダ１７の側方で上方に曲げられており、後部側方ステー１１１の上部は後輪フェンダ１７の外側端面の対向する部分と比較して上方に位置する。これにより、後輪７を避けて後輪７の上方に後部側方第一障害物センサ１０９ｂと後部側方第二障害物センサ１０９ｃを配置することができる。

【0021】

キャビン内には集音マイク１３１と指向性スピーカ１３２を備える。集音マイク１３１は運転席近傍や運転席前方に設けられ、集音した音とノイズ源となるエンジンとの位置関係から運転者に到達するノイズを算出し、逆位相の音を指向性スピーカ１３２から運転者の耳付近に発することでノイズを軽減する。この時、エンジン回転数やエンジンの負荷率に応じて音圧や周波数を調整することにより、作業運転の負荷等の変化を音から自然に感じ取れるように調整すると、ノイズを低減しつつ耳から運転者が得られる情報を活かすことができる。

【0022】

図２は実施形態に係る障害物センサの検知範囲を示す側面図である。図３は実施形態に係る障害物センサの検知範囲を示す平面図である。前方第二障害物センサ１０５ｂの障害物検知範囲１１５ｂ、前部側方障害物センサ１０９ａの障害物検知範囲１１９ａ、後部側方第一障害物センサ１０９ｂの障害物検知範囲１１９ｂ、後部側方第二障害物センサ１０９ｃの障害物検知範囲１１９ｃ、はそれぞれ扁平なボリュームのある形状をしており、前方第二障害物センサ１０５ｂの障害物検知範囲１１５ｂ、前部側方障害物センサ１０９ａの障害物検知範囲１１９ａ、後部側方第一障害物センサ１０９ｂの障害物検知範囲１１９ｂの長径はほぼ水平に設定されているのに対し、後部側方第二障害物センサ１０９ｃの障害物検知範囲１１９ｃの長径はほぼ上下に垂直になるよう、他のセンサと取り付ける向きを変更している。これにより検知範囲の後方への飛び出しを抑制して、トラクタ１の後方に装着した作業機２００を障害物と誤検知することを防止できる。

【0023】

前部側方障害物センサ１０９ａは平面視で前輪６が少なくとも直進姿勢のときに内側端部よりも外側に設けられる。これにより、操向される前輪６を障害物として誤検知するのを回避しつつ、広範囲に障害物を検知することができる。また、ボンネット１８内部のエンジンＥから側方に距離をとることにより、エンジンＥからの熱風の影響を抑制できる。

【0024】

なお、本実施例では側方ステー１１０をステップ部２１ａを有する燃料タンク２１の下面に取り付ける構成を示したが、通常の乗降ステップに取り付ける構成としてもよい。また、前方障害物センサ１０５や側方障害物センサ１０９は障害物センサステー１０８、側方ステー１１０、後部ステー１１１ごと着脱自在に構成されており、既存の作業車両に後付することができる。

【0025】

図4は、実施形態に係る作業車両の制御システムを示すブロック図である。図４に示すように、制御部１５０は、エンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）１５１と、走行系ＥＣＵ１５２と、作業機昇降系ＥＣＵ１５３と、自動運転ＥＣＵ１５４と、通信部１５５を備える。

【0026】

エンジンＥＣＵ１５１は、エンジンＥの回転数を制御する。走行系ＥＣＵ１５２は、駆動輪（後輪４）の回転を制御することで、走行車体２（図１参照）の走行速度を制御する。作業機昇降系ＥＣＵ１５３は、昇降装置１３を制御して作業機２００を昇降駆動する。自動運転ＥＣＵ１５４は、自動運転モードにおいて、自己位置と予定走行経路Ｒ１を比較し、エンジンＥＣＵ１５１、走行系ＥＣＵ１５２、作業機昇降系ＥＣＵ１５３と通信して各装置を制御する。

【0027】

制御部１５０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体２の予定走行経路Ｒ１などの必要なデータ類が記憶される、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部などを備える。

【0028】

図４に示すように、制御部１５０には、測位装置１７４、方位角センサ１７０、エンジン回転センサ１１０、車速センサ１１１、変速センサ１１２、切れ角センサ１１３などが接続される。また、制御部１５０には、エンジンＥ、変速装置１２１、ステアリング装置１２２、昇降装置１３などが接続される。

【0029】

エンジン回転センサ１１０は、エンジンＥの回転数を検出する。車速センサ１１１は、走行車体２（図１参照）の走行速度（車速）を検出する。変速センサ１１２は、変速装置１２１において複数の変速段のうちいずれの変速段であるかを検出する。切れ角センサ１１３は、操舵輪である前輪６（図１参照）の切れ角を検出する。

【0030】

制御部１５０には、測位装置１５０から圃場などにおける走行車体２の位置（自己位置）情報、エンジン回転センサ１１０からエンジンＥの回転数、車速センサ１１１から走行車体２の車速、変速センサ１１２から現在の変速段、切れ角センサ１１３から前輪６の切れ角がそれぞれ入力される。なお、制御部１５０は、走行車体２を自律走行させる場合、上記したように、切れ角センサ１１３の検出値を用いて、前輪６の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール８（図１参照）に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール８を操舵する。

【0031】

また、制御部１５０においては、エンジンＥＣＵ１０１がエンジンＥに接続され、走行系ＥＣＵ１０２が変速装置１２１やステアリング装置１２２に接続され、作業機昇降系ＥＣＵ１０３が昇降装置１３に接続される。なお、作業機昇降系ＥＣＵ１０３は、昇降装置１３を介して作業機を昇降させる。

【0032】

また、制御部１５０においては、走行車体２を自律走行させる場合には、作業機６による作業内容に応じた予定走行経路Ｒ１（図３参照）が予め圃場ごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶される。制御部１５０は、測位装置１５０の測定結果に基づいて、記憶部に記憶された予定走行経路Ｒ１に沿って走行しながら作業を行うように、エンジンＥ、変速装置１２１、ステアリング装置１２２、昇降装置１３などを制御する。予定走行経路Ｒ１は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには、作物の種類などに応じて設定される。また、制御部１５０は、トラクタ１（走行車体２）の圃場内における移動時の旋回半径を予め設定する。

【0033】

また、上記したように、制御部１５０は、たとえば、作業者が携行可能な携帯端末装置１６０と通信部１５５により無線接続される。制御部１５０は、作業者の操作による携帯端末装置１６０からの指示信号に基づいて、トラクタ１の各部を制御する。なお、制御部１５０は、トラクタ１の機体情報データベースを有し、型式などの情報の受け渡しを携帯端末装置１６０などから行えるように構成されてもよい。

【0034】

さらに、制御部はデータレコーダ１９０と信号を送受信する。データレコーダ１９０はロール角、ピッチ角の２軸傾斜センサ１９１と規定のサイクル（例えば、１秒）毎に必要なデータを記録、更新するメモリ部１９２と所定の条件発生によりメモリ部１９２に記録した条件発生前後の所定時間分の情報を保存する記録部１９３を有する。例えば、２軸傾斜センサ１９１により転倒を検知したときや故障等の異常を検知したとき、その前後１分程度の情報（たとえば、測位装置１７４の軌跡や車速、カメラ１０２，１０３，１８２の映像など）を記録することで、異常発生時の状況を後に分析することができる。カメラ１０２，１０３，１８２の映像と同時に時刻を記録するようにすると、事故発生時車両の運転状況とカメラ映像を同時刻で比較しやすくなる。

【0035】

また、記録したデータを情報端末装置１６０やインターネット上のサーバー（図示せず）などに送信しても良い。情報を記録するときは取得しているセンサ類の情報をそのまま或いは加工し、収集用の既定のIDを付与してドライブデータレコーダユニットに接続されるCANラインに流しておくことにより車両やメーカーが異なっても収集するデータの一元管理が出来る。

【0036】

図５は実施形態に係るトラクタの作業管理システムにおける圃場形状取得の概要図である。圃場形状情報作成モードは、圃場形状情報を生成するためにトラクタ１に設定される走行モードであり、本実施態様においては、圃場の形状情報を作成するときは、搭乗者によって、モード設定手段（図示せず）が操作され、圃場形状情報作成モードに設定される。

【0037】

トラクタ１は、管理通路３０１に面した出入り口３０２から圃場Ｆに出入りすることができる。トラクタ１は、圃場Ｆ内に進入すると、作業走行を開始する前に、通信部１５５を介して、携帯端末装置１６０にアクセスし、携帯端末装置１６０に保存された圃場Ｆの形状を示すデータである圃場形状情報を取得するように構成されている。

【0038】

圃場形状情報には、圃場Ｆの形状が囲う土地の平面的な位置、大きさ、範囲などの情報が含まれているので、トラクタ１は、圃場形状情報を取得することによって、圃場Ｆとの位置関係を認識でき、圃場Ｆ内を自律走行することができる。

【0039】

携帯端末装置１６０に圃場Ｆの圃場形状情報が登録されていない場合には、搭乗者によってモード設定手段（図示せず）が操作されて、トラクタ１が圃場形状情報作成モードに設定され、圃場Ｆの圃場形状情報を作成することができる。圃場形状情報作成モードは、トラクタ１を走行させている間に、所定の時間間隔で図１の位置情報取得部３０１により自機の位置情報を取得して、取得した位置情報を通過地点３０３（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・）としてプロットしていき、携帯端末装置１６０が隣接する通過地点３０３の位置情報をそれぞれつなぐことにより、各通過地点３０３（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・）で囲まれた範囲の座標データを作成するように構成されている。すなわち、圃場形状情報作成モードで、トラクタ１を手動操縦により、圃場内周Ｆａに沿って走行させることによって、トラクタ１は、圃場Ｆの圃場形状情報を取得することができる。

【0040】

図６は、実施形態に係るトラクタの作業管理システムにおける予定走行経路作成の概要図である。トラクタ１は、携帯端末装置１６０により、圃場Ｆの圃場形状情報を取得すると、各通過地点３０３の中から４つの通過点を選択する。これらの４点を結ぶことによって、トラクタ１が作業走行を行う所定の形状の作業範囲３０４が設定される。作業範囲３０４の形状は限定されるものではないが、長方形または平行四辺形をなし、面積が最大となるように、４つの通過点を選択することができる。

【0041】

また、携帯端末装置１６０により、トラクタ１の作業幅と作業範囲３０４の位置情報に基づいて、作業範囲３０４内の全域を、直進と旋回を繰り返すことにより、満遍なく走行できるように設定された走行予定経路３０５を算定するように構成されている。そして、トラクタ１は、圃場Ｆ内の作業範囲３０４を、走行予定経路３０５に沿って、作業走行するように構成されている。

【0042】

作業範囲３０４を四角形に設定することによって、作業走行が行われる走行予定経路３０５を直進と旋回の繰り返しによってなる単純な経路を設定するにあたり計算量を抑制でき、トラクタ１を自律走行により効率よく作業走行させることができる。

【0043】

図７は実施形態に係るトラクタの作業管理システムにおける携帯端末装置の簡略図である。圃場外形情報と圃場外形情報を形成する各通過地点３０３（Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・）が携帯端末装置１６０に表示され、圃場外形情報修正時にはこの複数の点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・から修正する点を選ぶ。点を選んだあとはトラクタ１を実際に運転して、修正点まで移動して修正地点を決定すると、選択した点（例えば角の点Ｐ１３）が修正地点（例えば角の修正点Ｐ１３‘）に修正される。また、修正地点を決定した後の修正は携帯端末装置１６０上で行っても良い。

【0044】

図８（Ａ）は実施形態に係るトラクタの作業管理システムにおける修正点が１つの場合の圃場外形情報修正の概要図である。（Ｂ）は実施形態に係るトラクタの作業管理システムにおける修正点が２つの場合の圃場外形情報修正の概要図である。修正点が１つの代表点（例えば、点Ｐ１３）によって行う場合は、１つの修正代表点Ｐ１３‘の修正でもって圃場外形情報の修正を確定すると、その他の点も代表点Ｐ１３から修正代表点Ｐ１３‘の移動と同じように平行移動して圃場外形情報全体を修正する。

【0045】

修正地点が２つの場合（例えば、点Ｐ１２と点Ｐ１３）は、代表点Ｐ１２と副代表点Ｐ１３を結んで形成される線分と点Ｐ１２‘と点Ｐ１３’ を結んで形成される線分の比較から修正圃場の回転角も算出して元の圃場外形情報から角度を回転させたうえで位置を修正する。圃場外形情報は反転する可能性は除外できるので、圃場が変形していない場合、点Ｐ１２‘と点Ｐ１３’の位置情報によって修正後の圃場外形情報を確定できる。

【0046】

以上の構成により、トラクタ１の作業管理システムは、圃場全体が地殻変動や経年変化により移動した場合でも、地上に固定する測位装置を複数用意したり、圃場全体の測量をやり直したりすることなく一度設定された圃場情報を安価な構成かつ容易に修正することができる。

【0047】

上記実施形態では農用のトラクタについて説明したが、田植機やコンバインなど特定の領域内で作業を行う作業車両にも適用することができる。

【符号の説明】

【0048】

１ トラクタ（作業車両）
１７４ 測位装置
Ｒ１ 予定走行経路
１５０ 制御部
３０３ 点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】