知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
特開2024-93178鉄道駅設置ロボット、鉄道駅設置ロボットシステム、鉄道駅設置ロボットの制御方法および制御プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024093178
(43)【公開日】2024-07-09
(54)【発明の名称】鉄道駅設置ロボット、鉄道駅設置ロボットシステム、鉄道駅設置ロボットの制御方法および制御プログラム
(51)【国際特許分類】
G06Q 50/40 20240101AFI20240702BHJP
【ＦＩ】
G06Q50/30
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022209380
(22)【出願日】2022-12-27
(71)【出願人】
【識別番号】000002945
【氏名又は名称】オムロン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100129012
【弁理士】
【氏名又は名称】元山 雅史
(72)【発明者】
【氏名】相澤 知禎
【テーマコード（参考）】
5L049
5L050
【Ｆターム（参考）】
5L049CC43
5L050CC43
(57)【要約】
【課題】車いす使用者の鉄道利用時の利便性を向上させるとともに、鉄道駅の駅係員の業務をサポートすることが可能な鉄道駅設置ロボット、鉄道駅設置ロボットシステム、鉄道駅設置ロボットの制御方法および制御プログラムを提供する。
【解決手段】鉄道駅設置ロボット１０は、鉄道駅に設置されており、鉄道駅において鉄道を利用する車いす使用者による列車への乗車をサポートするロボットであって、画像取得部１９と、検出部２０と、送信部２１と、を備えている。画像取得部１９は、鉄道駅設置ロボット１０の近傍で撮影された画像を取得する。検出部２０は、画像取得部１９において取得された画像に基づいて、車いすを検出する。送信部２１は、検出部２０が車いすを検出すると、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末３に、車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する。
【選択図】図１
【解決手段】鉄道駅設置ロボット１０は、鉄道駅に設置されており、鉄道駅において鉄道を利用する車いす使用者による列車への乗車をサポートするロボットであって、画像取得部１９と、検出部２０と、送信部２１と、を備えている。画像取得部１９は、鉄道駅設置ロボット１０の近傍で撮影された画像を取得する。検出部２０は、画像取得部１９において取得された画像に基づいて、車いすを検出する。送信部２１は、検出部２０が車いすを検出すると、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末３に、車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
鉄道駅に設置されており、前記鉄道駅において鉄道を利用する車いす使用者による列車への乗車をサポートする鉄道駅設置ロボットであって、
前記鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部において取得された前記画像に基づいて、前記車いすを検出する検出部と、
前記検出部が前記車いすを検出すると、前記鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末に、前記車いす使用者が前記列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する送信部と、
を備えている鉄道駅設置ロボット。
前記鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部において取得された前記画像に基づいて、前記車いすを検出する検出部と、
前記検出部が前記車いすを検出すると、前記鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末に、前記車いす使用者が前記列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する送信部と、
を備えている鉄道駅設置ロボット。
【請求項2】
前記検出部が前記画像から前記車いすに座った状態の前記車いす使用者の顔の部分を検出すると、前記送信部は、前記介助依頼通知を送信する、
請求項１に記載の鉄道駅設置ロボット。
請求項１に記載の鉄道駅設置ロボット。
【請求項3】
前記検出部は、前記画像を画像処理して前記車いすを検出する画像処理部を、有している、
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
【請求項4】
前記検出部は、前記車いす使用者が停車している時間が所定の閾値以上になった場合に、前記画像から前記車いすを検出する、
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
【請求項5】
前記画像を撮影する撮影部を、さらに備え、
前記画像取得部は、前記撮影部によって撮影された前記画像を取得する、
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
前記画像取得部は、前記撮影部によって撮影された前記画像を取得する、
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
【請求項6】
前記車いす使用者に対して待機を依頼する待機案内を出力する出力部を、さらに備えている、
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
【請求項7】
前記車いす使用者に対して待機を依頼する待機案内を表示する表示部を、さらに備えている、
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
【請求項8】
予め学習された前記車いすの前記画像に関する情報を保存する車いす検出辞書データベースを、さらに備えている、
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
【請求項9】
前記車いすの使用者からの発話に対する回答を準備するための情報処理を行う対話エンジンとの間で各種情報を送受信する通信部を、さらに備えている、
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボット。
【請求項10】
請求項１または２に記載の鉄道駅設置ロボットと、
前記介助依頼通知を受け付ける通知受付部と、前記介助依頼通知を了承した旨を示す介助了承通知を送信する通知送信部と、を有する前記情報端末と、
を備えている鉄道駅設置ロボットシステム。
前記介助依頼通知を受け付ける通知受付部と、前記介助依頼通知を了承した旨を示す介助了承通知を送信する通知送信部と、を有する前記情報端末と、
を備えている鉄道駅設置ロボットシステム。
【請求項11】
鉄道駅に設置されており、前記鉄道駅において鉄道を利用する車いす使用者による列車への乗車をサポートする鉄道駅設置ロボットによって実行される制御方法であって、
前記鉄道駅設置ロボットの画像取得部が、前記鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を取得する画像取得ステップと、
前記鉄道駅設置ロボットの検出部が、前記画像取得ステップにおいて取得された前記画像に基づいて、前記車いすを検出する検出ステップと、
前記鉄道駅設置ロボットの送信部が、前記検出ステップが前記車いすを検出すると、前記鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末に前記車いす使用者が前記列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する送信ステップと、
を備えている鉄道駅設置ロボットの制御方法。
前記鉄道駅設置ロボットの画像取得部が、前記鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を取得する画像取得ステップと、
前記鉄道駅設置ロボットの検出部が、前記画像取得ステップにおいて取得された前記画像に基づいて、前記車いすを検出する検出ステップと、
前記鉄道駅設置ロボットの送信部が、前記検出ステップが前記車いすを検出すると、前記鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末に前記車いす使用者が前記列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する送信ステップと、
を備えている鉄道駅設置ロボットの制御方法。
【請求項12】
鉄道駅に設置されており、前記鉄道駅において鉄道を利用する車いす使用者による列車への乗車をサポートする鉄道駅設置ロボットを制御する制御プログラムであって、
前記鉄道駅設置ロボットの画像取得部が、前記鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を取得する画像取得ステップと、
前記鉄道駅設置ロボットの検出部が、前記画像取得ステップにおいて取得された前記画像に基づいて、前記車いすを検出する検出ステップと、
前記鉄道駅設置ロボットの送信部が、前記検出ステップが前記車いすを検出すると、前記鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末に前記車いす使用者が前記列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する送信ステップと、
を備えている鉄道駅設置ロボットの制御方法をコンピュータに実行させる鉄道駅設置ロボットの制御プログラム。
前記鉄道駅設置ロボットの画像取得部が、前記鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を取得する画像取得ステップと、
前記鉄道駅設置ロボットの検出部が、前記画像取得ステップにおいて取得された前記画像に基づいて、前記車いすを検出する検出ステップと、
前記鉄道駅設置ロボットの送信部が、前記検出ステップが前記車いすを検出すると、前記鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末に前記車いす使用者が前記列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する送信ステップと、
を備えている鉄道駅設置ロボットの制御方法をコンピュータに実行させる鉄道駅設置ロボットの制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、鉄道を利用する車いす使用者をサポートする鉄道駅設置ロボット、鉄道駅設置ロボットシステム、鉄道駅設置ロボットの制御方法および制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ユーザの発話に対する回答を音声で出力する対話ロボットが知られている。
例えば、特許文献１には、サーバと接続された対話ロボットが開示されている。ユーザが対話ロボットに向けて話しかけると、サーバは、その意味内容を解析し、応答文データベースを参照して意味内容に対応する応答文を選択し、応答文を音声データの形式で対話ロボットに送信する。対話ロボットは、ユーザに向けて応答文を音声で出力する。
例えば、特許文献１には、サーバと接続された対話ロボットが開示されている。ユーザが対話ロボットに向けて話しかけると、サーバは、その意味内容を解析し、応答文データベースを参照して意味内容に対応する応答文を選択し、応答文を音声データの形式で対話ロボットに送信する。対話ロボットは、ユーザに向けて応答文を音声で出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６６３３２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来の対話ロボットでは、以下に示すような問題点を有している。
すなわち、上記公報に開示された対話ロボットは、ユーザの質問に対して回答するという案内サービスの提供にも好適に適用される。
例えば、一鉄道事業者が運営する複数の鉄道駅に、対話ロボットが設置されれば、駅係員の省力化と、案内サービスの維持または向上と、を両立することができる。
すなわち、上記公報に開示された対話ロボットは、ユーザの質問に対して回答するという案内サービスの提供にも好適に適用される。
例えば、一鉄道事業者が運営する複数の鉄道駅に、対話ロボットが設置されれば、駅係員の省力化と、案内サービスの維持または向上と、を両立することができる。
【0005】
しかし、前述した従来の対話ロボットでは、対話ロボットの近傍に車いす使用者がいたとしても、車いす使用者の列車への乗車の介助をするために鉄道駅の駅係員を呼び出すことができない。
また、鉄道会社においても、車いす使用者の列車への乗車の介助をするためには、改札付近に鉄道駅の駅係員を常駐させる、改札と駅務室をつなぐインターホンを用意する、介助の事前予約システムを導入して車いす使用者自身によって列車への乗車介助の事前予約をしてもらう等の対策が必要となる。
また、鉄道会社においても、車いす使用者の列車への乗車の介助をするためには、改札付近に鉄道駅の駅係員を常駐させる、改札と駅務室をつなぐインターホンを用意する、介助の事前予約システムを導入して車いす使用者自身によって列車への乗車介助の事前予約をしてもらう等の対策が必要となる。
【0006】
本発明の課題は、車いす使用者の鉄道利用時の利便性を向上させるとともに、鉄道駅の駅係員の業務をサポートすることが可能な鉄道駅設置ロボット、鉄道駅設置ロボットシステム、鉄道駅設置ロボットの制御方法および制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
第１の発明に係る鉄道駅設置ロボットは、鉄道駅に設置されており、鉄道駅において鉄道を利用する車いす使用者による列車への乗車をサポートする鉄道駅設置ロボットであって、画像取得部と、検出部と、送信部と、を備えている。画像取得部は、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を取得する。検出部は、画像取得部において取得された画像に基づいて、車いすを検出する。送信部は、検出部が車いすを検出すると、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末に、車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する。
【0008】
ここでは、鉄道駅設置ロボットの近傍を撮影した画像に基づいて、鉄道駅設置ロボットの前に車いすがいることを検出すると、鉄道駅設置ロボットが、車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を鉄道会社の情報端末に送信する。
ここで、画像は、例えば、静止画像、動画像の両方を含み、鉄道駅設置ロボットに搭載されたカメラによって撮影された画像だけでなく、鉄道駅設置ロボット近傍に設置された防犯カメラ、列車検知用のカメラ等から取得した画像も含む。
ここで、画像は、例えば、静止画像、動画像の両方を含み、鉄道駅設置ロボットに搭載されたカメラによって撮影された画像だけでなく、鉄道駅設置ロボット近傍に設置された防犯カメラ、列車検知用のカメラ等から取得した画像も含む。
【0009】
情報端末は、例えば、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する通信機能を有する機器であり、各鉄道駅に設置されている駅務室内ＰＣ（Personal Computer）や、各鉄道駅の駅係員が所持するタブレットやスマートフォン、介助依頼通知を受信してライトを点灯させるような簡素な報知装置を含む。
これにより、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像に基づいて、鉄道駅設置ロボットの近傍に車いすがいることを検出すると、自動的に駅係員等が所有する情報端末等に介助依頼通知が送信されるため、車いす使用者が自ら駅係員へ乗車時の介助を依頼することなく、鉄道駅の駅係員が介助に駆けつけ、車いす使用者のスムーズな列車への乗車をアシストすることができる。また、鉄道会社は、例えば、改札近くに鉄道駅の駅係員を常駐させる、別途改札と鉄道駅の駅務室をつなぐインターホンを設置する、介助の事前予約システムを導入して車いす使用者自身によって事前に介助予約してもらう等の車いす使用者を介助するための対策を不要とすることができる。
この結果、車いす使用者の鉄道利用時の利便性を向上させるとともに、鉄道駅の駅係員の業務をサポートすることができる。
これにより、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像に基づいて、鉄道駅設置ロボットの近傍に車いすがいることを検出すると、自動的に駅係員等が所有する情報端末等に介助依頼通知が送信されるため、車いす使用者が自ら駅係員へ乗車時の介助を依頼することなく、鉄道駅の駅係員が介助に駆けつけ、車いす使用者のスムーズな列車への乗車をアシストすることができる。また、鉄道会社は、例えば、改札近くに鉄道駅の駅係員を常駐させる、別途改札と鉄道駅の駅務室をつなぐインターホンを設置する、介助の事前予約システムを導入して車いす使用者自身によって事前に介助予約してもらう等の車いす使用者を介助するための対策を不要とすることができる。
この結果、車いす使用者の鉄道利用時の利便性を向上させるとともに、鉄道駅の駅係員の業務をサポートすることができる。
【0010】
第２の発明に係る鉄道駅設置ロボットは、第１の発明に係る鉄道駅設置ロボットであって、検出部が画像から車いすに座った状態の車いす使用者の顔の部分を検出すると、送信部は、介助依頼通知を送信する。
【0011】
これにより、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像から車いすに座った状態の車いす使用者の顔の部分を検出して介助依頼通知を送信することで、例えば、健常者が空の車いすを押しているような状態を検出して介助依頼通知を送信してしまうことを回避することができる。よって、乗車時の介助が必要ない状況において、鉄道駅の駅係員が介助に駆けつけてしまうような事態を防ぐことができる。
【0012】
第３の発明に係る鉄道駅設置ロボットは、第１または第２の発明に係る鉄道駅設置ロボットであって、検出部は、画像を画像処理して車いすを検出する画像処理部を、有している。
ここで、画像処理部は、例えば、上述した検出部に含まれ、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を画像処理する。
これにより、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を画像処理することで、例えば、車いす以外のノイズを取り除いて車いすのみを適切に検出することができる。
ここで、画像処理部は、例えば、上述した検出部に含まれ、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を画像処理する。
これにより、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を画像処理することで、例えば、車いす以外のノイズを取り除いて車いすのみを適切に検出することができる。
【0013】
第４の発明に係る鉄道駅設置ロボットは、第１または第２の発明に係る鉄道駅設置ロボットであって、検出部は、車いす使用者が停車している時間が所定の閾値以上になった場合に、画像から車いすを検出する。
【0014】
これにより、車いす使用者が停車している時間が所定の閾値以上になった場合に、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像から車いすを検出することで、例えば、列車への乗車の介助を必要としていない、単に鉄道駅設置ロボットの近傍を通過しているだけの車いす使用者を検出して介助依頼通知を送信してしまうことを回避することができる。よって、乗車時の介助が必要ない状況において、鉄道駅の駅係員が介助に駆けつけてしまうような事態を防ぐことができる。
【0015】
第５の発明に係る鉄道駅設置ロボットは、第１または第２の発明に係る鉄道駅設置ロボットであって、画像を撮影する撮影部を、さらに備えている。また、画像取得部は、撮影部によって撮影された画像を取得する。
これにより、例えば、鉄道駅設置ロボットに搭載されたカメラ等によって撮影された画像を取得することで、画像を撮影するカメラ等を別途設けることなく、車いすを検出することができる。
これにより、例えば、鉄道駅設置ロボットに搭載されたカメラ等によって撮影された画像を取得することで、画像を撮影するカメラ等を別途設けることなく、車いすを検出することができる。
【0016】
第６の発明に係る鉄道駅設置ロボットは、第１または第２の発明に係る鉄道駅設置ロボットであって、車いす使用者に対して待機を依頼する待機案内を出力する出力部を、さらに備えている。
ここで、出力部は、例えば、車いす使用者にその場での待機を促すメッセージ等を表示する表示部、あるいは、音声によって待機を促すメッセージを出力するスピーカ等を含む。
これにより、鉄道駅設置ロボットが介助依頼通知を送信した後、車いす使用者に対して待機案内（例えば、音声情報等）を出力することで、車いす使用者はその場で待機すべきことを認識することができる。
ここで、出力部は、例えば、車いす使用者にその場での待機を促すメッセージ等を表示する表示部、あるいは、音声によって待機を促すメッセージを出力するスピーカ等を含む。
これにより、鉄道駅設置ロボットが介助依頼通知を送信した後、車いす使用者に対して待機案内（例えば、音声情報等）を出力することで、車いす使用者はその場で待機すべきことを認識することができる。
【0017】
第７の発明に係る鉄道駅設置ロボットは、第１または第２の発明に係る鉄道駅設置ロボットであって、車いす使用者に対して待機を依頼する待機案内を表示する表示部を、さらに備えている。
これにより、鉄道駅設置ロボットが介助依頼通知を送信した後、車いす使用者に対して待機案内（例えば、文字情報等）を表示することで、車いす使用者はその場で待機すべきことを容易に認識することができる。
これにより、鉄道駅設置ロボットが介助依頼通知を送信した後、車いす使用者に対して待機案内（例えば、文字情報等）を表示することで、車いす使用者はその場で待機すべきことを容易に認識することができる。
【0018】
第８の発明に係る鉄道駅設置ロボットは、第１または第２の発明に係る鉄道駅設置ロボットであって、予め学習された車いすの画像に関する情報を保存する車いす検出辞書データベースを、さらに備えている。
これにより、予め学習された車いすの画像に関する情報を参照することで、鉄道駅設置ロボットの近傍において撮影された画像の中から適切に車いすを検出することができる。
これにより、予め学習された車いすの画像に関する情報を参照することで、鉄道駅設置ロボットの近傍において撮影された画像の中から適切に車いすを検出することができる。
【0019】
第９の発明に係る鉄道駅設置ロボットは、第１または第２の発明に係る鉄道駅設置ロボットであって、車いすの使用者からの発話に対する回答を準備するための情報処理を行う対話エンジンとの間で各種情報を送受信する通信部を、さらに備えている。
これにより、鉄道駅設置ロボットと、対話エンジンと、の間で各種情報を送受信することで、車いす使用者から受け付けた発話に対して的確に回答することができる。
これにより、鉄道駅設置ロボットと、対話エンジンと、の間で各種情報を送受信することで、車いす使用者から受け付けた発話に対して的確に回答することができる。
【0020】
第１０の発明に係る鉄道駅設置ロボットシステムは、第１または第２の発明に係る鉄道駅設置ロボットと、介助依頼通知を受け付ける通知受付部と介助依頼通知を了承した旨を示す介助了承通知を送信する通知送信部とを有する情報端末と、を備えている。
【0021】
これにより、例えば、鉄道駅設置ロボットから送信された介助依頼通知を鉄道駅の駅務室内に設置されたＰＣ等の情報端末が受信することで、鉄道駅の駅係員が車いす使用者から離れている場所にいる場合でも、鉄道駅の駅係員に対して車いす使用者が列車への乗車に伴う介助を必要としている旨を迅速に知らせることができる。また、例えば、介助了承通知を上記ＰＣ等の情報端末から鉄道駅設置ロボットへ送信することで、車いす使用者に対して鉄道駅の駅係員が上記介助に駆けつけることができる旨を迅速に知らせることができる。
【0022】
第１１の発明に係る鉄道駅設置ロボットの制御方法は、鉄道駅に設置されており、鉄道駅において鉄道を利用する車いす使用者による列車への乗車をサポートする鉄道駅設置ロボットによって実行される制御方法であって、画像取得ステップと、検出ステップと、送信ステップと、を備えている。画像取得ステップは、鉄道駅設置ロボットの画像取得部が、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を取得する。検出ステップは、鉄道駅設置ロボットの検出部が、画像取得ステップにおいて取得された画像に基づいて、車いすを検出する。送信ステップは、鉄道駅設置ロボットの送信部が、検出ステップが車いすを検出すると、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末に車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する。
【0023】
ここでは、鉄道駅設置ロボットの近傍を撮影した画像に基づいて、鉄道駅設置ロボットの前に車いすがいることを検出すると、鉄道駅設置ロボットが、車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を鉄道会社の情報端末に送信する。
ここで、画像は、例えば、静止画像、動画像の両方を含み、鉄道駅設置ロボットに搭載されたカメラによって撮影された画像だけでなく、鉄道駅設置ロボット近傍に設置された防犯カメラ、列車検知用のカメラ等から取得した画像も含む。
ここで、画像は、例えば、静止画像、動画像の両方を含み、鉄道駅設置ロボットに搭載されたカメラによって撮影された画像だけでなく、鉄道駅設置ロボット近傍に設置された防犯カメラ、列車検知用のカメラ等から取得した画像も含む。
【0024】
情報端末は、例えば、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する通信機能を有する機器であり、各鉄道駅に設置されている駅務室内ＰＣ（Personal Computer）や、各鉄道駅の駅係員が所持するタブレットやスマートフォン、介助依頼通知を受信してライトを点灯させるような簡素な報知装置を含む。
これにより、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像に基づいて、鉄道駅設置ロボットの近傍に車いすがいることを検出すると、自動的に駅係員等が所有する情報端末等に介助依頼通知が送信されるため、車いす使用者が自ら駅係員へ乗車時の介助を依頼することなく、鉄道駅の駅係員が介助に駆けつけ、車いす使用者のスムーズな列車への乗車をアシストすることができる。また、鉄道会社は、例えば、改札近くに鉄道駅の駅係員を常駐させる、別途改札と鉄道駅の駅務室をつなぐインターホンを設置する、介助の事前予約システムを導入して車いす使用者自身によって事前に介助予約してもらう等の車いす使用者を介助するための対策を不要とすることができる。
この結果、車いす使用者の鉄道利用時の利便性を向上させるとともに、鉄道駅の駅係員の業務をサポートすることができる。
これにより、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像に基づいて、鉄道駅設置ロボットの近傍に車いすがいることを検出すると、自動的に駅係員等が所有する情報端末等に介助依頼通知が送信されるため、車いす使用者が自ら駅係員へ乗車時の介助を依頼することなく、鉄道駅の駅係員が介助に駆けつけ、車いす使用者のスムーズな列車への乗車をアシストすることができる。また、鉄道会社は、例えば、改札近くに鉄道駅の駅係員を常駐させる、別途改札と鉄道駅の駅務室をつなぐインターホンを設置する、介助の事前予約システムを導入して車いす使用者自身によって事前に介助予約してもらう等の車いす使用者を介助するための対策を不要とすることができる。
この結果、車いす使用者の鉄道利用時の利便性を向上させるとともに、鉄道駅の駅係員の業務をサポートすることができる。
【0025】
第１２の発明に係る制御プログラムは、鉄道駅に設置されており、鉄道駅において鉄道を利用する車いす使用者による列車への乗車をサポートする鉄道駅設置ロボットを制御する制御プログラムであって、画像取得ステップと、検出ステップと、送信ステップと、を備えている。画像取得ステップは、鉄道駅設置ロボットの画像取得部が、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像を取得する。検出ステップは、鉄道駅設置ロボットの検出部が、画像取得ステップにおいて取得された画像に基づいて、車いすを検出する。送信ステップは、鉄道駅設置ロボットの送信部が、検出ステップが車いすを検出すると、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末に車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する。
【0026】
ここでは、鉄道駅設置ロボットの近傍を撮影した画像に基づいて、鉄道駅設置ロボットの前に車いすがいることを検出すると、鉄道駅設置ロボットが、車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を鉄道会社の情報端末に送信する。
ここで、画像は、例えば、静止画像、動画像の両方を含み、鉄道駅設置ロボットに搭載されたカメラによって撮影された画像だけでなく、鉄道駅設置ロボット近傍に設置された防犯カメラ、列車検知用のカメラ等から取得した画像も含む。
ここで、画像は、例えば、静止画像、動画像の両方を含み、鉄道駅設置ロボットに搭載されたカメラによって撮影された画像だけでなく、鉄道駅設置ロボット近傍に設置された防犯カメラ、列車検知用のカメラ等から取得した画像も含む。
【0027】
情報端末は、例えば、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する通信機能を有する機器であり、各鉄道駅に設置されている駅務室内ＰＣ（Personal Computer）や、各鉄道駅の駅係員が所持するタブレットやスマートフォン、介助依頼通知を受信してライトを点灯させるような簡素な報知装置を含む。
これにより、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像に基づいて、鉄道駅設置ロボットの近傍に車いすがいることを検出すると、自動的に駅係員等が所有する情報端末等に介助依頼通知が送信されるため、車いす使用者が自ら駅係員へ乗車時の介助を依頼することなく、鉄道駅の駅係員が介助に駆けつけ、車いす使用者のスムーズな列車への乗車をアシストすることができる。また、鉄道会社は、例えば、改札近くに鉄道駅の駅係員を常駐させる、別途改札と鉄道駅の駅務室をつなぐインターホンを設置する、介助の事前予約システムを導入して車いす使用者自身によって事前に介助予約してもらう等の車いす使用者を介助するための対策を不要とすることができる。
これにより、鉄道駅設置ロボットの近傍で撮影された画像に基づいて、鉄道駅設置ロボットの近傍に車いすがいることを検出すると、自動的に駅係員等が所有する情報端末等に介助依頼通知が送信されるため、車いす使用者が自ら駅係員へ乗車時の介助を依頼することなく、鉄道駅の駅係員が介助に駆けつけ、車いす使用者のスムーズな列車への乗車をアシストすることができる。また、鉄道会社は、例えば、改札近くに鉄道駅の駅係員を常駐させる、別途改札と鉄道駅の駅務室をつなぐインターホンを設置する、介助の事前予約システムを導入して車いす使用者自身によって事前に介助予約してもらう等の車いす使用者を介助するための対策を不要とすることができる。
【0028】
この結果、車いす使用者の鉄道利用時の利便性を向上させるとともに、鉄道駅の駅係員の業務をサポートすることができる。
【発明の効果】
【0029】
本発明に係る鉄道駅設置ロボットによれば、車いす使用者の鉄道利用時の利便性を向上させるとともに、鉄道駅の駅係員の業務をサポートすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0030】
【図1】本発明の一実施形態に係る鉄道駅設置ロボットを含む鉄道駅設置ロボットシステムの構成を示すシステム構成図。
【発明を実施するための形態】
【0031】
本発明の一実施形態に係る鉄道駅設置ロボット１０および制御方法について、図１～図４を用いて説明すれば以下の通りである。
なお、本実施形態では、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
また、出願人は、当業者が本発明を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
なお、本実施形態では、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
また、出願人は、当業者が本発明を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。
【0032】
（１）鉄道駅設置ロボットシステム１の構成
本実施形態に係る鉄道駅設置ロボットシステム１は、鉄道を利用する車いす使用者をサポートする鉄道駅設置ロボット１０を含むシステムであって、図１に示すように、通信ネットワーク９を介して接続された鉄道駅設置ロボット１０と、駅務室内ＰＣ（情報端末）３と、対話エンジン５と、外部アプリケーション７と、を備えている。
本実施形態に係る鉄道駅設置ロボットシステム１は、鉄道を利用する車いす使用者をサポートする鉄道駅設置ロボット１０を含むシステムであって、図１に示すように、通信ネットワーク９を介して接続された鉄道駅設置ロボット１０と、駅務室内ＰＣ（情報端末）３と、対話エンジン５と、外部アプリケーション７と、を備えている。
【0033】
鉄道駅設置ロボット１０は、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａ（図１参照）を用いて撮影された画像に基づいて、鉄道駅設置ロボット１０の近傍に車いすがいることを検出すると、車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社の駅務室内ＰＣ３に送信する。なお、鉄道駅設置ロボット１０の詳細な構成については、後段にて詳述する。
【0034】
駅務室内ＰＣ３は、図１に示すように、表示部３１と、音声発信部３２と、通知受付部３３と、通知送信部３４と、を備えている。
ここで、情報端末３は、例えば、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する通信機能を有する機器であり、各鉄道駅に設置されている駅務室内ＰＣや、各鉄道駅の駅係員が所持するタブレットやスマートフォン、介助依頼通知を受信してライトを点灯させるような簡素な報知装置を含む。
ここで、情報端末３は、例えば、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する通信機能を有する機器であり、各鉄道駅に設置されている駅務室内ＰＣや、各鉄道駅の駅係員が所持するタブレットやスマートフォン、介助依頼通知を受信してライトを点灯させるような簡素な報知装置を含む。
【0035】
表示部３１は、例えば、駅務室内ＰＣ３のモニター、液晶ディスプレイ、タッチパネル等であって、後述する通知受付部３３が介助依頼通知を受けた付けた際に、「車いすのお客様がお待ちです。」等の文字や画像を表示する。
また、表示部３１は、介助依頼通知を了承した旨を示す介助了承通知を通知するための「了解」の旨を示す操作ボタンを表示してもよい。この場合、表示部３１は、鉄道駅の駅係員の接触操作によって介助了承通知の入力を受け付けることが可能であり、後述する通知送信部３４の一部を構成する。
また、表示部３１は、介助依頼通知を了承した旨を示す介助了承通知を通知するための「了解」の旨を示す操作ボタンを表示してもよい。この場合、表示部３１は、鉄道駅の駅係員の接触操作によって介助了承通知の入力を受け付けることが可能であり、後述する通知送信部３４の一部を構成する。
【0036】
音声発信部３２は、例えば、駅務室内ＰＣ３のスピーカ、ブザー等であって、通知受付部３３が介助依頼通知を受けた付けた際に、「ピーピーピー」等の電子音あるいは「車いすのお客様がお待ちです」という音声を発信する。
通知受付部３３は、鉄道駅設置ロボット１０に含まれる後述する送信部２１から送信された介助依頼通知を受け付ける。これと同時に、表示部３１は、上述した文字や画像を表示し、音声発信部３２は、上述した音声を発信する。
通知受付部３３は、鉄道駅設置ロボット１０に含まれる後述する送信部２１から送信された介助依頼通知を受け付ける。これと同時に、表示部３１は、上述した文字や画像を表示し、音声発信部３２は、上述した音声を発信する。
【0037】
通知送信部３４は、鉄道駅の駅係員が駅務室内ＰＣ３に備えられている「了解」の旨を示す操作ボタンを押すことで、介助了承通知を鉄道駅設置ロボット１０に含まれる後述する受領部２２に送信する。このとき、上記操作ボタンは、表示部３１に表示されてもよく、鉄道駅の駅係員は表示された上記操作ボタンに接触することで介助了承通知を送信してもよい。
【0038】
これにより、例えば、鉄道駅設置ロボット１０から送信された介助依頼通知を鉄道駅の駅務室内ＰＣ３が受信することで、鉄道駅の駅係員が車いす使用者から離れている場所にいる場合でも、鉄道駅設置ロボットシステム１は、鉄道駅の駅係員に対して車いす使用者が列車への乗車に伴う介助を必要としている旨を迅速に知らせることができる。また、例えば、介助了承通知を駅務室内ＰＣ３から送信することで、鉄道駅設置ロボットシステム１は、車いす使用者に対して鉄道駅の駅係員が上記介助に駆けつけることができる旨を迅速に知らせることができる。
【0039】
対話エンジン５は、車いす使用者からの発話に対する回答を準備するための情報処理を行う。
また、対話エンジン５は、図１に示すように、通信部５１と、問合せ受領部５２と、音声データ解析部５３と、発話内容特定部５４と、回答識別子決定部５５と、返答部５６と、対話データベース５７と、を備えている。
また、対話エンジン５は、図１に示すように、通信部５１と、問合せ受領部５２と、音声データ解析部５３と、発話内容特定部５４と、回答識別子決定部５５と、返答部５６と、対話データベース５７と、を備えている。
【0040】
通信部５１は、通信ネットワーク９を介し、鉄道駅設置ロボット１０あるいは外部アプリケーション７との間で情報の送受信を行う。
問合せ受領部５２は、鉄道駅設置ロボット１０に含まれる後述するマイク（入力部１１）１１ａが集音した車いす使用者からの発話の音声データを、鉄道駅設置ロボット１０に含まれる後述する問合せ部１６から後述する通信部１５を介して受信する。
問合せ受領部５２は、鉄道駅設置ロボット１０に含まれる後述するマイク（入力部１１）１１ａが集音した車いす使用者からの発話の音声データを、鉄道駅設置ロボット１０に含まれる後述する問合せ部１６から後述する通信部１５を介して受信する。
【0041】
音声データ解析部５３は、問合せ受領部５２が受信した音声データに基づき、車いす使用者が発話した言語を識別するとともに、音声データから変換されたテキストデータを取得する。ここで、言語の識別および音声データからテキストデータへの変換には、例えば、ニューラルネットワークを利用した公知の自動言語識別アルゴリズムおよびデータ変換アルゴリズムが適用される。このとき、問合せ受領部５２が受信した音声データが外国語であると識別された場合には、例えば、外部アプリケーション７における音声認識アプリケーションおよび翻訳アプリケーションを用いて、外国語の音声データは日本語のテキストデータに変換される。
【0042】
発話内容特定部５４は、例えば、図２に示すように、車いす使用者が「トイレはどこですか？」と発話した場合には、音声データ解析部５３によって日本語のテキストデータに変換された発話内容を「トイレの場所について」であると特定する。
回答識別子決定部５５は、例えば、図２に示す対話データベース５７に従って、発話内容特定部５４によって特定された「トイレの場所について」という発話内容に対応する回答識別子は「Ｑ６」であると決定する。
回答識別子決定部５５は、例えば、図２に示す対話データベース５７に従って、発話内容特定部５４によって特定された「トイレの場所について」という発話内容に対応する回答識別子は「Ｑ６」であると決定する。
【0043】
このとき、発話内容特定部５４および回答識別子決定部５５による上記処理は、車いす使用者による発話に応じて、Ｎｏ．１～Ｎｏ．５、Ｎｏ．７についても同様に行われる。
すなわち、例えば、車いす使用者が「子供の切符はいくらですか？」と発話した場合には、発話内容特定部５４は、発話内容を「トイレの場所について」であると特定し、回答識別子決定部５５は、回答識別子を「Ｑ１」であると決定する。
すなわち、例えば、車いす使用者が「子供の切符はいくらですか？」と発話した場合には、発話内容特定部５４は、発話内容を「トイレの場所について」であると特定し、回答識別子決定部５５は、回答識別子を「Ｑ１」であると決定する。
【0044】
このとき、発話内容特定部５４が発話内容を特定することができなかった場合には、回答識別子決定部５５は、その旨を示す回答識別子「Ｑ８」であると決定する。
返答部５６は、鉄道駅設置ロボット１０に含まれる後述する回答識別子受領部１７に、通信部５１を介して、回答識別子決定部５５によって決定された回答識別子を返答する。
対話データベース５７は、車いす使用者から得られた発話内容と、上記発話内容に対する回答情報を決定するための回答識別子と、の対応が定義されたデータを保存する。
返答部５６は、鉄道駅設置ロボット１０に含まれる後述する回答識別子受領部１７に、通信部５１を介して、回答識別子決定部５５によって決定された回答識別子を返答する。
対話データベース５７は、車いす使用者から得られた発話内容と、上記発話内容に対する回答情報を決定するための回答識別子と、の対応が定義されたデータを保存する。
【0045】
図２に示す対話データベース５７において、例えば、８項目の発話内容が互いに異なる回答識別子と１対１で対応している。ここで、鉄道駅設置ロボット１０は、対話データベース５７において予め設定された８項目の発話内容に対応する回答情報を、後述する回答データベース２３に従って車いす使用者に回答する。このとき、発話内容を特定できなかった場合の措置のため、対話データベース５７には、特定不可と対応する回答識別子も記録されている（最下行「Ｎｏ．８」を参照）。
【0046】
外部アプリケーション７は、ウェブサーバ上で対話エンジン５が行う情報処理のうち、旅客からの質問への回答情報を補足する情報端末であり、例えば、音声データを識別する音声認識アプリケーション、鉄道駅の周辺地図や乗換時刻等の情報が含まれる乗換案内アプリケーション、外国語を日本語に変換する翻訳アプリケーション等である。
ここでは、外部アプリケーション７は、対話エンジン５からの要請に応じて、通信部５１を介して各種補足情報を提供する。
ここでは、外部アプリケーション７は、対話エンジン５からの要請に応じて、通信部５１を介して各種補足情報を提供する。
【0047】
（２）鉄道駅設置ロボット１０の構成
本実施形態に係る鉄道駅設置ロボット１０は、鉄道駅設置ロボット１０の近傍で撮影された画像に基づいて、鉄道駅設置ロボット１０の近傍に車いすがいることを検出すると、車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を鉄道会社の駅務室内ＰＣ３に送信する。
本実施形態に係る鉄道駅設置ロボット１０は、鉄道駅設置ロボット１０の近傍で撮影された画像に基づいて、鉄道駅設置ロボット１０の近傍に車いすがいることを検出すると、車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を鉄道会社の駅務室内ＰＣ３に送信する。
【0048】
そして、鉄道駅設置ロボット１０は、図１に示すように、入力部１１と、撮影部１２と、出力部１３と、表示部１４と、通信部１５と、問合せ部１６と、回答識別子受領部１７と、回答情報決定部１８と、画像取得部１９と、検出部２０と、送信部２１と、受領部２２と、回答データベース２３と、車いす検出辞書データベース２４と、を備えている。
入力部１１は、図１に示すように、マイク１１ａを有している。
入力部１１は、図１に示すように、マイク１１ａを有している。
【0049】
マイク（入力部１１)１１ａは、例えば、車いす使用者が、「トイレはどこですか？」と、鉄道駅設置ロボット１０に話しかけた場合に、上記車いす使用者からの発話を集音する。
撮影部１２は、図１に示すように、カメラ１２ａを有している。
カメラ（撮影部１２）１２ａは、鉄道駅設置ロボット１０の近傍の画像を撮影する。
撮影部１２は、図１に示すように、カメラ１２ａを有している。
カメラ（撮影部１２）１２ａは、鉄道駅設置ロボット１０の近傍の画像を撮影する。
【0050】
これにより、例えば、画像取得部１９が鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ等によって撮影された画像を取得することで、画像を撮影する装置を別途設けることなく、検出部２０は、車いすを検出することができる。
出力部１３は、図１に示すように、スピーカ１３ａを有している。
ここで、出力部１３は、例えば、車いす使用者にその場での待機を促すメッセージ等を表示する表示部１４、あるいは、音声によって待機を促すメッセージを出力するスピーカ１３ａ等を含む。
出力部１３は、図１に示すように、スピーカ１３ａを有している。
ここで、出力部１３は、例えば、車いす使用者にその場での待機を促すメッセージ等を表示する表示部１４、あるいは、音声によって待機を促すメッセージを出力するスピーカ１３ａ等を含む。
【0051】
スピーカ（出力部１３)１３ａは、例えば、車いす使用者が、「トイレはどこですか？」と、鉄道駅設置ロボット１０に話しかけた場合に、回答情報決定部１８によって決定された「トイレは左です」という回答情報を上記車いす使用者に対して音声の形式で出力する。
また、スピーカ１３ａは、受領部２２が介助了承通知を受領すると、車いす使用者に対して、「係員が、まもなく、参ります」等の待機を依頼する待機案内を音声の形式で出力する。
また、スピーカ１３ａは、受領部２２が介助了承通知を受領すると、車いす使用者に対して、「係員が、まもなく、参ります」等の待機を依頼する待機案内を音声の形式で出力する。
【0052】
これにより、鉄道駅設置ロボット１０が介助依頼通知を送信した後、車いす使用者に対して待機案内（例えば、音声情報等）を出力することで、車いす使用者はその場で待機すべきことを認識することができる。
表示部１４は、図１に示すように、ディスプレイ１４ａを有している。
ディスプレイ（表示部１４）１４ａは、例えば、車いす使用者が、「トイレはどこですか？」と、鉄道駅設置ロボット１０に話しかけた場合に、回答情報決定部１８によって決定された「トイレは左です」という回答情報を、上記車いす使用者に対して文字情報を含む画像の形式で表示する。
表示部１４は、図１に示すように、ディスプレイ１４ａを有している。
ディスプレイ（表示部１４）１４ａは、例えば、車いす使用者が、「トイレはどこですか？」と、鉄道駅設置ロボット１０に話しかけた場合に、回答情報決定部１８によって決定された「トイレは左です」という回答情報を、上記車いす使用者に対して文字情報を含む画像の形式で表示する。
【0053】
また、ディスプレイ１４ａは、受領部２２が介助了承通知を受領すると、車いす使用者に対して「係員が、まもなく、参ります」等の待機を依頼する待機案内を、文字情報を含む画像の形式で表示する。
これにより、鉄道駅設置ロボット１０が介助依頼通知を送信した後、車いす使用者に対して待機案内（例えば、文字情報等）を表示することで、車いす使用者はその場で待機すべきことを容易に認識することができる。
これにより、鉄道駅設置ロボット１０が介助依頼通知を送信した後、車いす使用者に対して待機案内（例えば、文字情報等）を表示することで、車いす使用者はその場で待機すべきことを容易に認識することができる。
【0054】
通信部１５は、通信ネットワーク９を介し、車いすの使用者からの発話に対する回答を準備するための情報処理を行う対話エンジン５、あるいは、外部アプリケーション７との間で各種情報を送受信する。
これにより、鉄道駅設置ロボット１０は、対話エンジン５と各種情報を送受信することで、車いす使用者から受け付けた発話に対して的確に回答することができる。
これにより、鉄道駅設置ロボット１０は、対話エンジン５と各種情報を送受信することで、車いす使用者から受け付けた発話に対して的確に回答することができる。
【0055】
問合せ部１６は、マイク１１ａが集音した車いす使用者からの発話の音声データを、通信部１５を介して対話エンジン５に含まれる問合せ受領部５２に問い合わせる。
回答識別子受領部１７は、対話エンジン５に含まれる返答部５６が返答した回答識別子を受信する。
回答情報決定部１８は、回答データベース２３に従って、回答識別子受領部１７が受信した回答識別子と対応する回答情報を決定する。
回答識別子受領部１７は、対話エンジン５に含まれる返答部５６が返答した回答識別子を受信する。
回答情報決定部１８は、回答データベース２３に従って、回答識別子受領部１７が受信した回答識別子と対応する回答情報を決定する。
【0056】
画像取得部１９は、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａによって撮影された画像を取得する。
これにより、例えば、画像取得部１９が鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ等によって撮影された画像を取得することで、画像を撮影するカメラ等を別途設けることなく、検出部２０は、車いすを検出することができる。
これにより、例えば、画像取得部１９が鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ等によって撮影された画像を取得することで、画像を撮影するカメラ等を別途設けることなく、検出部２０は、車いすを検出することができる。
【0057】
検出部２０は、図１に示すように、画像処理部２０ａを有している。
ここで、画像処理部２０ａは、例えば、上述した検出部２０に含まれ、鉄道駅設置ロボット１０の近傍で撮影された画像を画像処理する。
また、画像は、例えば、静止画像、動画像の両方を含み、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａによって撮影された画像だけでなく、鉄道駅設置ロボット１０近傍に設置された防犯カメラ、列車検知用のカメラ等から取得した画像も含む。
ここで、画像処理部２０ａは、例えば、上述した検出部２０に含まれ、鉄道駅設置ロボット１０の近傍で撮影された画像を画像処理する。
また、画像は、例えば、静止画像、動画像の両方を含み、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａによって撮影された画像だけでなく、鉄道駅設置ロボット１０近傍に設置された防犯カメラ、列車検知用のカメラ等から取得した画像も含む。
【0058】
画像処理は、画像上の特徴箇所を見つけて検出対象物に関する情報を取得する処理であり、例えば、検出対象物である車いす等に付されている文字やマークを認識することで、車いすに関する情報を取得する。
これにより、例えば、画像処理部２０ａがカメラ１２ａで撮影された画像を画像処理することで、検出部２０は、例えば、車いす以外のノイズを取り除いて車いすのみを適切に検出することができる。
これにより、例えば、画像処理部２０ａがカメラ１２ａで撮影された画像を画像処理することで、検出部２０は、例えば、車いす以外のノイズを取り除いて車いすのみを適切に検出することができる。
【0059】
検出部２０は、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａによって撮影された画像から、車いす検出辞書データベース２４に保存されている車いすの画像に関する情報を参照して、車いすに座った状態の車いす使用者の顔の部分を検出する。また、検出部２０によって車いす使用者の顔の部分が検出されると、乗車時の介助が必要な車いす利用者が鉄道駅設置ロボット１０の近傍にいると判断され、送信部２１は、駅務室内ＰＣ３に含まれる通知受付部３３に介助依頼通知を送信する。
【0060】
これにより、検出部２０が車いすに座った状態の車いす使用者の顔の部分を検出し、送信部２１が駅務室内ＰＣ３に含まれる通知受付部３３に介助依頼通知を送信することで、鉄道駅設置ロボット１０は、例えば、健常者が空の車いすを押している状態で鉄道駅設置ロボット１０の近傍に居ることを検出して、介助の必要がないにもかかわらず、鉄道駅の駅係員が介助に駆けつけてしまうような事態を防ぐことができる。
【0061】
検出部２０は、車いす使用者が鉄道駅設置ロボット１０の前に停車している時間が所定の閾値以上になった場合に、車いす使用者が鉄道駅設置ロボット１０に搭載されているカメラ１２ａによって撮影された動画像から車いすを検出する。
ここでは、例えば、上記閾値が５秒である場合には、検出部２０は、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａが撮影した動画像から、５秒以上、鉄道駅設置ロボット１０の近傍に停車している車いすを検出する。逆に言うと、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａが撮影した動画像に、５秒以上停車している車いすが無い場合は、乗車時の介助が必要な車いす使用者がいないものと判断する。
ここでは、例えば、上記閾値が５秒である場合には、検出部２０は、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａが撮影した動画像から、５秒以上、鉄道駅設置ロボット１０の近傍に停車している車いすを検出する。逆に言うと、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａが撮影した動画像に、５秒以上停車している車いすが無い場合は、乗車時の介助が必要な車いす使用者がいないものと判断する。
【0062】
これにより、鉄道駅設置ロボット１０は、列車への乗車の介助を必要としていない単に通過しているだけの車いすを検出して、誤って鉄道駅の駅係員が介助に駆けつけてしまうような事態を防ぐことができる。
送信部２１は、例えば、検出部２０が鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａによって撮影された動画像から車いすに座った状態の車いす使用者の顔の部分を検出する等、所定の条件を満たした場合に、鉄道会社が保有する駅務室内ＰＣ３に、介助依頼通知を送信する。
送信部２１は、例えば、検出部２０が鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａによって撮影された動画像から車いすに座った状態の車いす使用者の顔の部分を検出する等、所定の条件を満たした場合に、鉄道会社が保有する駅務室内ＰＣ３に、介助依頼通知を送信する。
【0063】
受領部２２は、鉄道会社が保有する駅務室内ＰＣ３から鉄道駅の駅係員によって介助依頼が了承された旨を示す介助了承通知を受領する。
回答データベース２３は、車いす使用者から得られた発話内容に対する回答情報と、上記発話内容から回答情報を決定するための回答識別子と、の対応が定義されたデータを保存する。
回答データベース２３は、車いす使用者から得られた発話内容に対する回答情報と、上記発話内容から回答情報を決定するための回答識別子と、の対応が定義されたデータを保存する。
【0064】
図３に示す回答データベース２３において、例えば、回答データベース２３に規定される「トイレは左です」という回答情報に対応する回答識別子は「Ｑ６」である。また、図２に示す対話データベース５７に規定される「トイレの場所について」という発話内容に対応する回答識別子は「Ｑ６」である。すなわち、回答データベース２３における回答情報と、対話データベース５７における発話内容と、は回答識別子「Ｑ６」を介して対応している。
【0065】
このとき、回答データベース２３に保存される車いす使用者から得られた発話内容に対応する回答情報は、Ｎｏ．１～Ｎｏ．５、Ｎｏ．７についても上記同様に対応している。
すなわち、回答データベース２３に規定される「お子様の切符の運賃ですね」という回答情報に対応する回答識別子は「Ｑ１」となる。
車いす検出辞書データベース２４は、例えば、教師あり学習によって予め学習された車いすの画像に関する情報を保存する。
すなわち、回答データベース２３に規定される「お子様の切符の運賃ですね」という回答情報に対応する回答識別子は「Ｑ１」となる。
車いす検出辞書データベース２４は、例えば、教師あり学習によって予め学習された車いすの画像に関する情報を保存する。
【0066】
これにより、検出部２０は、予め学習された車いすの画像に関する情報を参照することで、鉄道駅設置ロボット１０の近傍において撮影された画像の中から適切に車いすを検出することができる。
【0067】
＜鉄道駅設置ロボット１０の制御方法＞
本実施形態の鉄道駅設置ロボット１０は、図４に示すフローチャートに従って、鉄道駅設置ロボット１０の制御方法を実行する。
すなわち、本実施形態の鉄道駅設置ロボット１０の制御方法では、図４に示すように、ステップＳ１において、画像取得部１９が、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａによって撮影された画像を取得する。
次に、ステップＳ２では、画像処理部２０ａが、画像取得部１９において取得された画像を画像処理する。
本実施形態の鉄道駅設置ロボット１０は、図４に示すフローチャートに従って、鉄道駅設置ロボット１０の制御方法を実行する。
すなわち、本実施形態の鉄道駅設置ロボット１０の制御方法では、図４に示すように、ステップＳ１において、画像取得部１９が、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されたカメラ１２ａによって撮影された画像を取得する。
次に、ステップＳ２では、画像処理部２０ａが、画像取得部１９において取得された画像を画像処理する。
【0068】
次に、ステップＳ３では、検出部２０が、画像処理部２０ａにおいて画像処理された画像と、車いす検出辞書データベース２４に保存されている車いすの画像と、を照合する（検出ステップ）。
次に、ステップＳ４では、ステップＳ３において検出部２０が照合した画像が、車いす検出辞書データベース２４に保存されている車いすの画像と一致しているか否かの判定が行われる（検出ステップ）。
次に、ステップＳ４では、ステップＳ３において検出部２０が照合した画像が、車いす検出辞書データベース２４に保存されている車いすの画像と一致しているか否かの判定が行われる（検出ステップ）。
【0069】
ここで、上述した画像が一致している場合には、ステップＳ５に移行し、上述した画像が一致していない場合には、ステップＳ１へ移行し、ステップＳ１以降の処理が繰り返し実行される。
次に、ステップＳ５では、ステップＳ４において検出部２０が照合した画像が車いすの画像と一致していると判断されたため、検出部２０が、上記車いすの画像から車いす使用者の顔の部分を検出する（検出ステップ）。
次に、ステップＳ５では、ステップＳ４において検出部２０が照合した画像が車いすの画像と一致していると判断されたため、検出部２０が、上記車いすの画像から車いす使用者の顔の部分を検出する（検出ステップ）。
【0070】
ここで、車いす使用者の顔の部分が検出された場合には、ステップＳ６に移行し、車いす使用者の顔の部分が検出されなかった場合には、ステップＳ１へ移行し、ステップＳ１以降の処理が繰り返し実行される。
次に、ステップＳ６では、ステップＳ５において、検出部２０によって車いす使用者の顔の部分が検出されると、鉄道駅設置ロボット１０の送信部２１は、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する駅務室内ＰＣ３に含まれる通知受付部３３に介助依頼通知を送信する（送信ステップ）。
次に、ステップＳ６では、ステップＳ５において、検出部２０によって車いす使用者の顔の部分が検出されると、鉄道駅設置ロボット１０の送信部２１は、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する駅務室内ＰＣ３に含まれる通知受付部３３に介助依頼通知を送信する（送信ステップ）。
【0071】
このとき、駅務室内ＰＣ３に含まれる音声発信部３２は、例えば、「ピーピーピー」等の電子音あるいは「車いすのお客様がお待ちです」という音声を発信する。
次に、ステップＳ７では、例えば、鉄道駅の駅係員によって駅務室内ＰＣ３に備えられている「了解」の旨を示す操作ボタンが押されると、鉄道駅設置ロボット１０の受領部２２が、通知送信部３４から介助依頼通知を了承した旨を示す介助了承通知を受領する。
次に、ステップＳ７では、例えば、鉄道駅の駅係員によって駅務室内ＰＣ３に備えられている「了解」の旨を示す操作ボタンが押されると、鉄道駅設置ロボット１０の受領部２２が、通知送信部３４から介助依頼通知を了承した旨を示す介助了承通知を受領する。
【0072】
次に、ステップＳ８では、受領部２２が介助了承通知を受領すると、スピーカ１３ａが、車いす使用者に対して「係員が承りました。まもなく、参ります」等の待機を依頼する待機案内を音声の形式で出力する。
また、ディスプレイ１４ａが、受領部２２が介助了承通知を受領すると、車いす使用者に対して「係員が承りました。まもなく、参ります」等の待機を依頼する待機案内を、文字情報を含む画像を表示する。
また、ディスプレイ１４ａが、受領部２２が介助了承通知を受領すると、車いす使用者に対して「係員が承りました。まもなく、参ります」等の待機を依頼する待機案内を、文字情報を含む画像を表示する。
【0073】
＜主な特徴＞
本実施形態の鉄道駅設置ロボット１０は、以上のように、鉄道駅に設置されており、鉄道駅において鉄道を利用する車いす使用者による列車への乗車をサポートするロボットであって、画像取得部１９と、検出部２０と、送信部２１と、を備えている。画像取得部１９は、鉄道駅設置ロボット１０の近傍で撮影された画像を取得する。検出部２０は、画像取得部１９において取得された画像に基づいて、車いすを検出する。送信部２１は、検出部２０が車いすを検出すると、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末３に、車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する。
本実施形態の鉄道駅設置ロボット１０は、以上のように、鉄道駅に設置されており、鉄道駅において鉄道を利用する車いす使用者による列車への乗車をサポートするロボットであって、画像取得部１９と、検出部２０と、送信部２１と、を備えている。画像取得部１９は、鉄道駅設置ロボット１０の近傍で撮影された画像を取得する。検出部２０は、画像取得部１９において取得された画像に基づいて、車いすを検出する。送信部２１は、検出部２０が車いすを検出すると、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末３に、車いす使用者が列車へ乗車するための介助を必要としている旨を示す介助依頼通知を送信する。
【0074】
これにより、鉄道駅設置ロボット１０の近傍で撮影された画像に基づいて、鉄道駅設置ロボット１０の近傍に車いすがいることを検出すると、自動的に駅係員等が所有する情報端末３等に介助依頼通知が送信されるため、車いす使用者が自ら駅係員へ乗車時の介助を依頼することなく、鉄道駅の駅係員が介助に駆けつけ、車いす使用者のスムーズな列車への乗車をアシストすることができる。また、鉄道会社は、例えば、改札近くに鉄道駅の駅係員を常駐させる、別途改札と鉄道駅の駅務室をつなぐインターホンを設置する、介助の事前予約システムを導入して車いす使用者自身によって事前に介助予約してもらう等の車いす使用者を介助するための対策を不要とすることができる。
この結果、車いす使用者の鉄道利用時の利便性を向上させるとともに、鉄道駅の駅係員の業務をサポートすることができる。
この結果、車いす使用者の鉄道利用時の利便性を向上させるとともに、鉄道駅の駅係員の業務をサポートすることができる。
【0075】
［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【0076】
（Ａ）
上記実施形態では、鉄道駅設置ロボット１０および鉄道駅設置ロボット１０の制御方法として、本発明を実現した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、上述した鉄道駅設置ロボットの制御方法をコンピュータに実行させる鉄道駅設置ロボットの制御プログラムとして本発明を実現してもよい。
上記実施形態では、鉄道駅設置ロボット１０および鉄道駅設置ロボット１０の制御方法として、本発明を実現した例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、上述した鉄道駅設置ロボットの制御方法をコンピュータに実行させる鉄道駅設置ロボットの制御プログラムとして本発明を実現してもよい。
【0077】
この鉄道駅設置ロボットの制御プログラムは、鉄道駅設置ロボットに搭載されたメモリ（記憶部）に保存されており、ＣＰＵがメモリに保存された鉄道駅設置ロボットの制御プログラムを読み込んで、ハードウェアに各ステップを実行させる。より具体的には、ＣＰＵが鉄道駅設置ロボットの制御プログラムを読み込んで、上述した画像取得ステップと、検出ステップと、送信ステップと、を実行することで、上記と同様の効果を得ることができる。
また、本発明は、鉄道駅設置ロボットの制御プログラムを保存した記録媒体として実現されてもよい。
また、本発明は、鉄道駅設置ロボットの制御プログラムを保存した記録媒体として実現されてもよい。
【0078】
（Ｂ）
上記実施形態では、鉄道駅の駅係員によって駅務室内ＰＣ３に備えられている「了解」の旨を示す操作ボタンが押されると、受領部２２が、通知送信部３４から介助了承通知を受領する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、鉄道駅の駅係員は介助依頼通知があったことを知るだけで車いす使用者の介助に駆けつけることができるため、鉄道駅の駅係員は、鉄道会社が保有する情報端末から介助了承通知を送信する等の応答を行わなくてもよい。
上記実施形態では、鉄道駅の駅係員によって駅務室内ＰＣ３に備えられている「了解」の旨を示す操作ボタンが押されると、受領部２２が、通知送信部３４から介助了承通知を受領する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、鉄道駅の駅係員は介助依頼通知があったことを知るだけで車いす使用者の介助に駆けつけることができるため、鉄道駅の駅係員は、鉄道会社が保有する情報端末から介助了承通知を送信する等の応答を行わなくてもよい。
【0079】
（Ｃ）
上記実施形態では、検出部２０は、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されているカメラ１２ａによって撮影された画像から、車いす検出辞書データベース２４に保存されている車いすの画像に関する情報を参照して、車いすに座った状態の車いす使用者の顔の部分を検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、車いすに座った状態の車いす使用者の顔の部分を検出せずに、車いすのみを検出する構成であってもよい。
上記実施形態では、検出部２０は、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されているカメラ１２ａによって撮影された画像から、車いす検出辞書データベース２４に保存されている車いすの画像に関する情報を参照して、車いすに座った状態の車いす使用者の顔の部分を検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、車いすに座った状態の車いす使用者の顔の部分を検出せずに、車いすのみを検出する構成であってもよい。
【0080】
（Ｄ）
上記実施形態では、検出部２０は、車いす使用者が鉄道駅設置ロボット１０の前に停車している時間が所定の閾値以上になった場合に、車いす使用者が鉄道駅設置ロボット１０に搭載されているカメラ１２ａによって撮影された動画像から車いすを検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、停車時間を検知する際に動画を用いずに静止画から停車時間を算出して車いすを検出してもよい。
上記実施形態では、検出部２０は、車いす使用者が鉄道駅設置ロボット１０の前に停車している時間が所定の閾値以上になった場合に、車いす使用者が鉄道駅設置ロボット１０に搭載されているカメラ１２ａによって撮影された動画像から車いすを検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、停車時間を検知する際に動画を用いずに静止画から停車時間を算出して車いすを検出してもよい。
【0081】
（Ｅ）
上記実施形態では、検出部２０は、車いす使用者が鉄道駅設置ロボット１０の前に停車している時間として、５秒を閾値として車いすを検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、停車時間の閾値は、５秒に限定されることなく、鉄道駅設置ロボットの使用者によって任意に定められてもよい。
上記実施形態では、検出部２０は、車いす使用者が鉄道駅設置ロボット１０の前に停車している時間として、５秒を閾値として車いすを検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、停車時間の閾値は、５秒に限定されることなく、鉄道駅設置ロボットの使用者によって任意に定められてもよい。
【0082】
（Ｆ）
上記実施形態では、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されているカメラ１２ａによって撮影された画像に基づいて車いすを検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、鉄道駅設置ロボットに搭載されているカメラによって撮影された画像だけでなく、鉄道駅設置ロボット近傍に設置された防犯カメラ、列車検知用のカメラ等から撮影された画像を用いて車いすを検出してもよい。
上記実施形態では、鉄道駅設置ロボット１０に搭載されているカメラ１２ａによって撮影された画像に基づいて車いすを検出する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、鉄道駅設置ロボットに搭載されているカメラによって撮影された画像だけでなく、鉄道駅設置ロボット近傍に設置された防犯カメラ、列車検知用のカメラ等から撮影された画像を用いて車いすを検出してもよい。
【0083】
（Ｇ）
上記実施形態では、スピーカ１３ａまたはディスプレイ１４ａが、車いす使用者に対して待機案内を出力または表示する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、出力部または表示部は、待機案内を出力または表示しない構成であってもよい。
上記実施形態では、スピーカ１３ａまたはディスプレイ１４ａが、車いす使用者に対して待機案内を出力または表示する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、出力部または表示部は、待機案内を出力または表示しない構成であってもよい。
【0084】
（Ｈ）
上記実施形態では、対話エンジン５が、鉄道駅設置ロボット１０の外部に設けられており、鉄道駅設置ロボット１０に含まれる通信部１５が、通信ネットワーク９を介して対話エンジン５と接続されている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、鉄道駅設置ロボットは、鉄道駅設置ロボットの内部に対話エンジンを備えている構成であってもよい。
上記実施形態では、対話エンジン５が、鉄道駅設置ロボット１０の外部に設けられており、鉄道駅設置ロボット１０に含まれる通信部１５が、通信ネットワーク９を介して対話エンジン５と接続されている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、鉄道駅設置ロボットは、鉄道駅設置ロボットの内部に対話エンジンを備えている構成であってもよい。
【0085】
（Ｉ）
上記実施形態では、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末３が、駅務室内ＰＣである例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、鉄道会社が保有する情報端末としては、各鉄道駅の係員が所持するタブレットやスマートフォン、鉄道会社の本社に設置されている通信機器、介助依頼通知を受信してライトを点灯させるような簡素な報知装置であってもよい。
上記実施形態では、鉄道駅を含む鉄道路線を管理する鉄道会社が保有する情報端末３が、駅務室内ＰＣである例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、鉄道会社が保有する情報端末としては、各鉄道駅の係員が所持するタブレットやスマートフォン、鉄道会社の本社に設置されている通信機器、介助依頼通知を受信してライトを点灯させるような簡素な報知装置であってもよい。
【0086】
（Ｊ）
上記実施形態では、外部アプリケーション７は、音声認識アプリケーションおよび翻訳アプリケーションを用いて、外国語の音声データを日本語のテキストデータに変換する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
上記実施形態では、外部アプリケーション７は、音声認識アプリケーションおよび翻訳アプリケーションを用いて、外国語の音声データを日本語のテキストデータに変換する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
【0087】
例えば、外部アプリケーションは、対話エンジンからの要請に応じて、乗換案内アプリケーション等を用いて、乗換案内や鉄道駅の周辺地図に関する情報を提供してもよい。
これにより、鉄道駅設置ロボットは、例えば、ディスプレイに乗換時刻や鉄道駅の周辺地図を表示することができる。
これにより、鉄道駅設置ロボットは、例えば、ディスプレイに乗換時刻や鉄道駅の周辺地図を表示することができる。
【産業上の利用可能性】
【0088】
本発明の鉄道駅設置ロボットは、車いす使用者の鉄道利用時の利便性を向上させるとともに、鉄道駅の駅係員の業務をサポートすることができるという効果を奏することから、鉄道を利用する車いす使用者の鉄道利用時の利便性を向上させ、あるいは、鉄道駅の駅係員の業務を支援する各種装置に対して広く適用可能である。
【符号の説明】
【0089】
１ 鉄道駅設置ロボットシステム
３ 駅務室内ＰＣ（情報端末）
５ 対話エンジン
７ 外部アプリケーション
９ 通信ネットワーク
１０ 鉄道駅設置ロボット
１１ 入力部
１１ａ マイク
１２ 撮影部
１２ａ カメラ
１３ 出力部
１３ａ スピーカ
１４ 表示部
１４ａ ディスプレイ
１５ 通信部
１６ 問合せ部
１７ 回答識別子受領部
１８ 回答情報決定部
１９ 画像取得部
２０ 検出部
２０ａ 画像処理部
２１ 送信部
２２ 受領部
２３ 回答データベース
２４ 車いす検出辞書データベース
３１ 表示部
３２ 音声発信部
３３ 通知受付部
３４ 通知送信部
５１ 通信部
５２ 問合せ受領部
５３ 音声データ解析部
５４ 発話内容特定部
５５ 回答識別子決定部
５６ 返答部
５７ 対話データベース
３ 駅務室内ＰＣ（情報端末）
５ 対話エンジン
７ 外部アプリケーション
９ 通信ネットワーク
１０ 鉄道駅設置ロボット
１１ 入力部
１１ａ マイク
１２ 撮影部
１２ａ カメラ
１３ 出力部
１３ａ スピーカ
１４ 表示部
１４ａ ディスプレイ
１５ 通信部
１６ 問合せ部
１７ 回答識別子受領部
１８ 回答情報決定部
１９ 画像取得部
２０ 検出部
２０ａ 画像処理部
２１ 送信部
２２ 受領部
２３ 回答データベース
２４ 車いす検出辞書データベース
３１ 表示部
３２ 音声発信部
３３ 通知受付部
３４ 通知送信部
５１ 通信部
５２ 問合せ受領部
５３ 音声データ解析部
５４ 発話内容特定部
５５ 回答識別子決定部
５６ 返答部
５７ 対話データベース
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】