特開 2024-93214 管理システム、走行状態制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024093214

(43)【公開日】2024-07-09

(54)【発明の名称】管理システム、走行状態制御システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240702BHJP

   G08G 1/13 20060101ALI20240702BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240702BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/13

G08G1/09 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022209437

(22)【出願日】2022-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110000969

【氏名又は名称】弁理士法人中部国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】野澤 優介

(72)【発明者】

【氏名】溝尾 駿

(72)【発明者】

【氏名】高島 亨

(72)【発明者】

【氏名】岡野 隆宏

(72)【発明者】

【氏名】長川 研太

(72)【発明者】

【氏名】平中 貴士

(72)【発明者】

【氏名】小西 翔太

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA03

5H181AA07

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF05

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL09

5H181MC03

5H181MC12

5H181MC15

5H181MC27

(57)【要約】

【課題】複数の移動体の安全性の向上を図ることである。
【解決手段】複数の移動体のうちの第１移動体と第２移動体との相対位置関係と、第１移動体と第２移動体とのうちの上方に位置する移動体である第１移動体の走行により発生すると推測されるイベントと、イベントが発生したと仮定した場合に第２移動体が受ける可能性があるイベントの影響との少なくとも一方とに基づいて、複数の移動体についての作業計画が作成されたり、第１移動体と第２移動体との少なくとも一方の走行状態が制御されたりする。それにより、複数の移動体の安全性を向上させることができる。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の移動体を管理する管理システムであって、
当該管理システムが、(i)前記複数の移動体のうちの第１移動体と第２移動体との相対位置関係と、(ii)前記第１移動体と前記第２移動体とのうちの上方に位置する移動体である前記第１移動体の走行により発生すると推測されるイベントと、前記イベントが発生したと仮定した場合に前記第２移動体が受ける可能性がある前記イベントの影響との少なくとも一方とに基づいて、前記複数の移動体についての作業計画を作成する作業計画作成装置を含む管理システム。

【請求項2】

前記作業計画作成装置が、前記第２移動体が前記イベントの影響を受ける可能性がある範囲から外れて位置するように、前記作業計画を作成する請求項１に記載の管理システム。

【請求項3】

前記作業計画作成装置が、前記第２移動体が前記イベントの影響を受ける可能性がある範囲内に位置する場合に、前記第２移動体が受ける影響の大きさを低減するように、前記作業計画を作成する請求項１または２に記載の管理システム。

【請求項4】

前記作業計画作成装置が、前記複数の移動体が走行する領域である走行領域の複数の部分の各々において、それぞれ、前記イベントが発生するレベルである発生レベルを取得する発生レベル取得部を含み、前記発生レベル取得部によって取得した前記走行領域の前記複数の部分の各々における前記発生レベルに基づいて前記作業計画を作成するものである請求項１または２に記載の管理システム。

【請求項5】

前記作業計画作成装置が、前記第２移動体が受ける可能性がある前記イベントの影響のレベルを取得し、その取得した前記イベントの影響のレベルに基づいて、前記作業計画を作成するものである請求項１または２に記載の管理システム。

【請求項6】

第１移動体と第２移動体とを含む複数の移動体を管理する管理システムであって、
当該管理システムが、前記第１移動体と前記第２移動体とのうちの上方に位置する移動体である前記第１移動体の走行により発生すると推測されるイベントと、前記イベントが発生したと仮定した場合に前記第２移動体が受ける可能性がある前記イベントの影響との少なくとも一方に基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係を決定し、前記複数の移動体についての作業計画を作成する作業計画作成装置を含む管理システム。

【請求項7】

複数の移動体のうちの少なくとも１つの走行状態を制御する走行状態制御システムであって、
当該走行状態制御システムが、(i)前記複数の移動体のうちの第１移動体と第２移動体との相対位置関係と、(ii)前記第１移動体と前記第２移動体とのうちの上方に位置する移動体である前記第１移動体の走行により発生すると推測されるイベントと、前記イベントが発生したと仮定した場合に前記第２移動体が受ける可能性がある前記イベントの影響との少なくとも一方とに基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方の走行状態を制御する走行状態制御装置を含む走行状態制御システム。

【請求項8】

前記走行状態制御装置が、前記第２移動体が、前記イベントの影響を受ける可能性がある範囲内に位置する場合に、前記第１移動体の走行速度を遅くする請求項７に記載の走行状態制御システム。

【請求項9】

前記走行状態制御装置が、前記第２移動体が、前記イベントの影響を受ける可能性がある範囲から外れて位置するように、前記第１移動体と前記第２移動体とのうちの少なくとも一方の走行状態を制御する請求項７または８に記載の走行状態制御システム。

【請求項10】

前記走行状態制御装置が、前記複数の移動体が走行する領域である走行領域の複数の部分の各々について、路面部の状態と前記第１移動体の状態との少なくとも一方に基づいて、前記イベントが発生するレベルである発生レベルを取得する発生レベル取得部を含み、前記発生レベル取得部によって取得された前記複数の部分の各々における前記発生レベルに基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方の走行状態を制御する請求項７または８に記載の走行状態制御システム。

【請求項11】

前記発生レベル取得部が、前記走行領域の複数の部分の各々について、前記発生レベルを、前記イベントが発生する可能性と前記イベントの大きさである重大度との少なくとも一方に基づいて取得する請求項１０に記載の走行状態制御システム。

【請求項12】

前記発生レベル取得部が、前記発生レベルを、前記走行領域の複数の部分の各々について、路面部の状態と、前記第１移動体の状態との少なくとも一方に基づいて取得する請求項請求項１０に記載の走行状態制御システム。

【請求項13】

当該走行状態制御システムが、前記複数の移動体についての作業計画を作成する作業計画作成部を含み、
前記走行状態制御装置が、前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方の走行状態を、前記作業計画に基づいて制御する請求項７または８に記載の走行状態制御システム。

【請求項14】

第１移動体と第２移動体とを含む複数の移動体のうちの少なくとも１つの走行状態を制する走行状態制御システムであって、
前記第１移動体と前記第２移動体とのうちの上方に位置する移動体である前記第１移動体の走行により発生すると推測されるイベントと、前記イベントが発生したと仮定した場合に前記第２移動体が受ける可能性がある前記イベントの影響との少なくとも一方に基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との少なくとも一方の走行状態を制御して、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係を制御する走行状態制御装置を含む走行状態制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の移動体を管理する管理システム、複数の移動体のうちの少なくとも１つの走行状態を制御する走行状態制御システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、落石等により通過障害となる場所に関する情報が受信された場合に、その通過障害となる場所を回避して走行経路を設定する経路案内装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2005-345152号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の課題は、複数の移動体の安全性の向上を図ることである。

【課題を解決するための手段、作用および効果】

【0005】

本発明によれば、複数の移動体のうちの第１移動体と第２移動体との相対位置関係と、第１移動体と第２移動体とのうちの上方に位置する移動体である第１移動体の走行（移動）により発生すると推測されるイベントと、イベントが発生したと仮定した場合に第２移動体が受ける可能性があるイベントの影響との少なくとも一方とに基づいて、複数の移動体についての作業計画が作成されたり、第１移動体と第２移動体との少なくとも一方の走行状態が制御されたりする。それにより、複数の移動体の安全性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本発明の実施例１に係る管理システム全体を概念的に示す図である。本管理システムは、本発明の実施例１に係る走行状態制御システムでもある。

【図2】上記管理システムの構成要素である中央管制装置と、移動体とを概念的に示す図である。

【図3】上記中央管制装置の管制ＥＣＵにおいて実行される作業計画作成プログラムの一部を概念的に表すフローチャートである。

【図4】上記管制ＥＣＵにおいて実行される管制情報作成プログラムを表すフローチャートである。

【図5】上記移動体の移動体ＥＣＵにおいて実行されるリモート走行制御プログラムを表すフローチャートである。

【図6】(a)(b)上記移動体が走行する走行領域の一部を概念的に示す図である。

【図7】上記管制ＥＣＵの作業計画作成部において作成された作業計画の一部を概念的に示す図である。

【図8】上記作業計画作成部の発生レベル取得部において取得された発生レベルを概念的に示す図である。

【図9】本発明の実施例２に係る走行状態制御システムを概念的に示す図である。

【図10】上記走行状態制御システムの複数の移動体を概念的に示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、本発明の一実施形態に係る管理システムについて図面に基づいて説明する。本管理システムは、本発明の一実施形態に係る走行状態制御システムでもある。

【実施例0008】

本実施例に係る管理システムは、図１に示すように、例えば、鉱山等の山岳地帯で作業を行う複数の移動体Ｖと通信可能な管制装置としての中央管制装置Ｓ、１つ以上のアンテナＡ等を含む。これら複数の移動体Ｖと中央管制装置Ｓとは、直接またはアンテナＡを介して無線の通信を行う。

【0009】

複数の移動体Ｖは、１個以上の重機ＨＶと、１個以上のライトビークルＬＶとを含む。本実施例において、これら重機ＨＶ、ライトビークルＬＶ等を総称して、または、個別に単に移動体Ｖと称する場合がある。

【0010】

例えば、鉱山において露天掘りが行われることにより、螺旋状に走行領域としての走行路Ｒが形成される場合がある。走行路Ｒは、高さが異なる部分に位置する複数の部分走行路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３・・・等を含む。換言すると、部分走行路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３・・・は連続した１つの走行路Ｒを構成する。複数の移動体Ｖは、走行路Ｒを、上から下へ、または、下から上に向かって走行(移動)する。

【0011】

１個以上の重機ＨＶの各々は、重工業に用いられる機械であり、本実施例においては、鉱山で作業を行う移動体である。また、重機ＨＶは、中央管制装置Ｓからの指令に基づいて作動（移動を含む）させられるものであり、自動走行移動体である。
１個以上のライトビークルＬＶの各々は、重機ＨＶに比較して重量が軽い移動体である。ライトビークルＬＶは、作業員を載せたり、作業に要する荷物を載せたりして、走行することが多い。本実施例において、ライトビークルＬＶは、運転者による運転操作が行われなくても走行可能な自動運転移動体（自動走行移動体）であるが、運転者による運転操作により走行可能 なマニュアル運転移動体であってもよい。

【0012】

複数の移動体Ｖの各々は、それぞれ、図２に示すように、移動体Ｖを駆動する駆動装置Ｄ、移動体Ｖを制動する制動装置Ｂ、移動体Ｖの操舵輪を転舵する転舵装置Ｔ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機１０、周辺情報取得装置１２、移動体通信装置１４、移動体ＥＣＵ２０等を含む。

【0013】

駆動装置Ｄは、例えば、複数の車輪２８のうちの複数の駆動輪に連結された駆動源としての電動機を含むものとすることができる。また、電動機に対応して駆動回路（例えば、インバータ）が設けられるが、駆動回路の制御により、複数の駆動輪に加えられる駆動力が制御され、移動体Ｖに加えられる駆動力が自動で制御される。

【0014】

なお、駆動装置Ｄは、電動機に加えて、または、電動機に代えてエンジン等を含むものとすることもできる。

【0015】

制動装置Ｂは、例えば、複数の車輪２８の各々に対応して設けられ、摩擦係合部材を車輪２８と一体的に回転可能なブレーキ回転体に押し付けることにより車輪２８の回転を抑制する摩擦ブレーキと、複数の摩擦ブレーキの各々の押付力を制御可能な押付力制御アクチュエータとを含むものとすることができる。押付力制御アクチュエータの制御により、複数の車輪２８の各々に設けられた摩擦ブレーキの押付力が制御され、複数の車輪２８の各々に加えられる制動力が制御され、移動体Ｖに加えられる制動力が自動で制御される。なお、車輪２８には、駆動装置Ｄに含まれる電動機の制動による回生制動が加えられる場合もある。

【0016】

転舵装置Ｔは、複数の車輪２８のうちの操舵輪を転舵するものである。転舵装置Ｔは、例えば、左右に位置する操舵輪を連結する一対のタイロッドおよび一対のタイロッドを連結する転舵ロッド、転舵ロッドに設けられた転舵アクチュエータ等を含む。転舵アクチュエータにより転舵ロッドが車両の軸方向に移動させられることにより、左右の操舵輪が自動で転舵される。

【0017】

ＧＰＳ受信機１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の一例であるＧＰＳからの信号（例えば、ＧＰＳ信号）を受信するものであり、ＧＰＳ信号に基づいて、移動体自身である自移動体Ｖの位置が取得される。ＧＰＳ信号に基づいて、自移動体Ｖの緯度、経度、高度の３次元の位置が取得されるようにしても、緯度、経度の２次元の位置が取得されるようにしてもよい。
周辺情報取得装置１２は、複数のカメラ、ライダ等を含み、移動体Ｖである自移動体の周辺の物体を認識するとともに、その物体と自移動体との相対位置関係等を取得する。

【0018】

移動体通信装置１４は、移動体ＥＣＵ２０において作成された移動体情報を無線で送信したり、中央管制装置Ｓから無線で送信された情報である管制情報を受信したりするものである。

【0019】

移動体ＥＣＵ２０は、コンピュータを主体とするものである。移動体ＥＣＵ２０には、これら駆動装置Ｄの駆動回路、制動装置Ｂの押付力制御アクチュエータ、転舵装置Ｔの転舵アクチュエータ、ＧＰＳ受信機１０、周辺情報取得装置１２、移動体通信装置１４等が接続される。また、移動体ＥＣＵ２０は、識別情報等記憶部２２、移動体情報作成部２４、走行制御部２６等を含む。

【0020】

識別情報等記憶部２２は、移動体Ｖである自移動体Ｖに設定された識別情報等を記憶するものである。複数の重機ＨＶ、ライトビークルＬＶの各々は、互いに異なる識別情報が付与されている。

【0021】

移動体情報作成部２４は、ＧＰＳ信号に基づいて取得された自移動体Ｖの位置を表す移動体位置情報、自移動体Ｖの識別情報等を含む移動体情報を作成する。作成された移動体情報は、移動体通信装置１４に出力される。移動体通信装置１４は移動体情報を送信する。

【0022】

走行制御部２６は、駆動装置Ｄ，制動装置Ｂ，転舵装置Ｔを制御することにより、自移動体Ｖの走行を制御するものである。本実施例において、走行制御部２６は、移動体通信装置１４において受信された中央管制装置Ｓから送信された管制情報に含まれる制御指令に基づいて、駆動装置Ｄ，制動装置Ｂ，転舵装置Ｔ等を制御する。

【0023】

なお、移動体Ｖの車輪２８のタイヤに、路面センサが取り付けられている場合には、路面センサによって路面の状態が検出される。路面の状態には、路面の乾燥状態、路面の水分含有量、路面の摩擦係数等が該当する。路面センサが通信機能を含む場合(タイヤに路面センサの検出結果を送信可能な通信装置が設けられている場合)には、タイヤと車体との間の無線の通信により、路面センサの検出結果が車体側に供給されるようにすることができる。移動体ＥＣＵ２０は、路面センサによって検出された路面の状態を表す情報を含む移動体情報を作成することができる。

【0024】

中央管制装置Ｓは、図２に示すように、コンピュータを主体とする管制ＥＣＵ４０と管制ＥＣＵ４０に接続された管制通信装置４２とを含む。管制ＥＣＵ４０は、作業計画作成部５０、管制情報作成部５２等を含む。作業計画作成部５０は、発生レベル取得部５４、影響レベル取得部５６、地図情報記憶部５８等を含む。

【0025】

管制通信装置４２は、管制情報作成部５２によって作成された管制情報を無線で送信したり、移動体Ｖから無線で送信された移動体情報を受信したりするものである。

【0026】

作業計画作成部５０は、複数の移動体Ｖの各々についての作業計画を作成するものである。作業計画には、複数の移動体Ｖの各々の走行速度、出発順序、移動経路等を含む運行計画が含まれる。作業計画作成部５０において、地図情報記憶部５８に記憶された地図情報と、発生レベル取得部５４によって取得された発生レベルと、影響レベル取得部５６によって取得された影響レベルとに基づいて作業計画が作成される。

【0027】

発生レベルは、複数の移動体Ｖの各々が、それぞれ、走行路Ｒの複数の部分の各々を走行する場合に、それぞれ、発生すると推測されるイベントの程度である。発生レベルは、図８に示すように、イベントの発生可能性とイベントの大きさ(規模)とに基づいて決まる。イベントとは、複数の移動体Ｖのうちの１つの第１移動体Ｖ１の移動（走行）により発生する事件であり、第１移動体Ｖ１の下方に位置する第２移動体Ｖ２が受ける可能性がある影響（被害）の原因となる事件（落石、土砂崩れ等であり、以下、落石等と称する場合がある）である。発生レベルは、イベントの発生可能性が大きい場合は小さい場合より大きい値となり、イベントの規模（重大度）が大きい場合は小さい場合より大きい値となる。

【0028】

影響レベルは、第１移動体Ｖ１の走行によりイベントが発生したと仮定した場合に、第１移動体Ｖ１の下方に位置する第２移動体Ｖ２が受ける可能性があるそのイベントの影響の程度である。イベントの影響レベルは、イベントの被害レベルと称することもできる。また、イベントの影響を受ける可能性がある第２移動体は複数存在する場合がある。

【0029】

地図情報は、複数の移動体Ｖが走行する走行路Ｒ等を含む作業領域の３次元の位置情報を含む。例えば、地図情報と、移動体Ｖの水平方向の位置とに基づけば、移動体Ｖの垂直方向の位置（高さ）等を取得することができる。

【0030】

発生レベルは、複数の移動体Ｖの各々について、走行路Ｒの複数の部分Ａ，Ｂ，Ｃ・・・の各々について取得される。複数の部分Ａ，Ｂ，Ｃ・・・は、部分走行路Ｒ１，Ｒ２，・・・の部分でもある。例えば、部分Ａ，Ｂ，Ｃ等により部分通路Ｒ１が構成され、部分Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ等により部分通路Ｒ２が構成され、・・・、部分Ｘ，Ｙ，Ｚにより部分通路Ｒｋが構成される場合がある。

【0031】

落石等の発生可能性は、走行路Ｒを構成する複数の部分Ａ，Ｂ，Ｃ・・・の各々における路面部の状態、複数の移動体Ｖのうちの第１移動体Ｖ１の状態等に基づいて決まる。路面部とは、走行路Ｒの表面を含む部分をいい、例えば、表面と表面からの深さが設定距離以下の部分とを含む部分をいう。

【0032】

路面部の状態には、例えば、路面部の乾燥状態、路面部の湿り状態（水分量）等が該当する。これら路面部の状態は、走行路Ｒの土質等で決まる場合があるが、天気（気象情報で表すことができる）に基づいて決まる場合もある。また、路面(路面部の表面)の状態に基づいて路面部の状態を取得することもできる。
例えば、路面部が乾燥状態にある場合、路面部の水分量が多い場合には、落石や土砂崩れが生じ易い状態、すなわち、落石等が生じる可能性が高い状態にあると取得される。具体的には、路面部の水分量が第１設定量以下である場合（乾燥状態にある場合）、第１設定量より多い第２設定量以上である場合には、路面部の水分量が第１設定量より多く、第２設定量より少ない場合より、落石等が生じる可能性が高いと推測されるのである。また、路面部の状態を表す情報は、中央管制装置Ｓに予め入力されることが多い。

【0033】

第１移動体Ｖ１の状態は、第１移動体Ｖ１の走行速度、積載重量と車両重量との和である総重量、積載量等で表すことができる。第１移動体Ｖ１の走行速度が大きい場合は小さい場合より、第１移動体Ｖ１の走行により路面部に加えられる振動が大きくなるため、落石等が発生する可能性が高くなる。同様に、第１移動体Ｖ１の総重量が大きい場合は小さい場合より落石等が発生する可能性が高くなる。また、積載量が多い場合は少ない場合より、荷台から積載物である石や土砂が落下し易くなるため、落石等が発生する可能性が高くなる。積載物である石や土砂が、そのまま、落下する場合、積載物の落下に起因して、落石等が発生する場合等が考えられる。

【0034】

落石等の重大度(規模の大きさ)は、路面部の土質（乾燥し易い、水分を含み易い、大きな石や岩が多い、土砂が多い等）、第１移動体Ｖ１の状態等に基づいて決まる。
例えば、路面部の土質が、大きな岩が多い土質である場合には、小石、砂が多い土質である場合に比較して重大度が大きいと取得される。また、路面部の土質が、土や砂を多く含み、かつ、水分を多く含み易い土質である場合には、水分を多く含み難い土質である場合に比較して、大きな土砂崩れが発生し易いため、重大度が大きいと取得される。
また、第１移動体Ｖ１の走行速度が大きい場合には走行速度が小さい場合より重大度が大きくなり、総重量が大きい場合には小さい場合より重大度が大きくなる。第１移動体Ｖ１の移動に伴う振動が大きくなるため、重大度が大きくなるのである。

【0035】

発生レベルを取得する場合において、落石等の発生の可能性と重大度との配分比率は、１対１としたり、１対２、２対１、多対１、１対多、多対多等としたりする等ができる。発生レベルは、例えば、重大度と可能性との両方に基づいて決まる１つの数値で表したり、マップで表わしたりすること等ができる。例えば、図７に示す場合において、走行路Ｒの部分ＡをライトビークルＬＶ１が走行する場合の発生レベルはａ１であり、重機ＨＶ１が走行する場合の発生レベルはａ０１である。一般的には、ライトビークルＬＶは、重機ＨＶより軽いため、路面部の状態が同じである場合の発生レベルは低くなる(ａ１＜ａ０１)。

【0036】

影響レベルは、例えば、地図情報と、発生レベルとに基づいて取得することができる。例えば、地図情報に基づけば、走行路Ｒの複数の部分Ａ，Ｂ，Ｃ，・・・の各々の水平方向の位置、高さを取得することができる。そのため、地図情報に基づけば、例えば、図６(a)に示すように、走行路Ｒの部分Ｂと部分Ｆとが、上下方向において、並んで位置し、図６(b)に示すように、部分Ｇと部分Ｊとが、上下方向において、並んで位置することが分かる。仮に、部分Ｂ，Ｇにおいて、イベントが生じた場合に、第２移動体Ｖ２が部分Ｆ，Ｊに位置する場合には、第２移動体Ｖ２は、そのイベントの影響（被害）を受ける可能性があると取得される。

【0037】

また、地図情報に基づけば、部分Ｂと部分Ｆとの高度差Ｈｂｆ、部分Ｇ、Ｊ間の高度差Ｈｇｊ、部分Ｂと部分Ｆとの間の距離や勾配、部分Ｇ，Ｊ間の距離や勾配を取得することができる。そして、これら２つの部分Ｂ，Ｆまたは部分Ｇ，Ｊの間の高度差が大きい場合は小さい場合より、岩、土砂等が有する位置エネルギが大きくなるため、第２移動体Ｖ２が受ける可能性がある被害が大きくなる場合がある。また、２つの部分Ｂ，Ｆの間または部分Ｇ，Ｊの間の距離が長い場合は、岩や土砂等の移動距離が長く、エネルギ損失が大きくなる場合がある。そのため、第２移動体Ｖ２が受ける可能性がある被害は小さくなる場合がある。

【0038】

例えば、図７に示す場合において、第２移動体Ｖ２としてのライトビークルＬＶ１について部分Ｆにおける影響レベルがｆｆ１であり、部分Ｊにおける影響レベルがｊｊ１である。また、ライトビークルＬＶ２について部分Ｆにおける影響レベルはｆｆ２である。

【0039】

なお、ライトビークルＬＶ１、ＬＶ２の部分Ｆ、Ｊにおける場合の影響レベルについて記載したが、複数の移動体Ｖのすべてについて、すべての部分について、それぞれ、影響レベルが取得されるようにすることができる。その場合には、ライトビークルＬＶについての影響レベルが、重機ＨＶについての影響レベルより相対的に高くなる。

【0040】

作業計画は、上方に位置する移動体の走行により落石等が発生したと仮定した場合に、下方に位置する移動体が受ける可能性がある影響が抑制されるように、作成される。換言すると、予め定められた設定時間内に予め定められた作業量（土砂の運搬量等を含む）の作業が実行され、かつ、イベントの発生レベル、イベントの影響レベルが最小になるように、複数の移動体Ｖの各々の走行速度、積載重量等の最適値が取得されて作業計画が作成されるのである。例えば、作業計画は、広く、物流業界において運行管理が行われる場合に用いられる方法により作成される。作業計画は、複数の移動体Ｖ（重機ＨＶ，ライトビークルＬＶ）の各々の識別情報と対応づけて記憶されることが多い。

【0041】

以上のように作成された作業計画の一例の一部を、図７に示す。
例えば、複数の移動体ＶのうちライトビークルＬＶ１，ＬＶ２，重機ＨＶ１、ＨＶ２が、この順に、上方から下方に向かって出発する場合を想定する。この場合には、ライトビークルＬＶ１，ＬＶ２が重機ＨＶ１，ＨＶ２の下方に位置することが多いため、重機ＨＶ１，ＨＶ２が第１移動体Ｖ１に対応し、ライトビークルＬＶ１，ＬＶ２が第２移動体Ｖ２に対応する。

【0042】

例えば、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２とについて、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との相対位置関係(主として上下方向の相対位置関係)が、第１移動体Ｖ１の走行により落石等が生じたと仮定した場合に、第２移動体Ｖ２が被害を受け難い相対位置関係となるように、作業計画が作成される。第２移動体Ｖ２が被害を受け難い相対位置関係とは、被害を受ける可能性が低い関係、被害を受ける可能性がない関係、上下方向に並んだ関係にない関係等が該当する。

【0043】

重機ＨＶ１とライトビークルＬＶ１とについて、部分Ｂ，Ｆにおいて、これらの少なくとも一方の出発時間、走行速度等が、重機ＨＶ１が部分Ｂを通過するまでに、ライトビークルＬＶ１が部分Ｆに到達しないように決定される。それにより、ライトビークルＬＶ１についての影響レベルｆｆ０１を影響レベルｆｆ１より低くすることができる（ｆｆ０１＜ｆｆ１）。

【0044】

この場合に、ライトビークルＬＶ１が部分Ｆへの到着を許可する時刻は、重機ＨＶ１が部分Ｂを通過する予定時刻と、部分Ｂにおいて発生した落石等により石や土砂が部分Ｆに達するまでの時間とを考慮して決めることが望ましい。部分Ｂと部分Ｆとの間の高度差、斜面の勾配、距離等に基づいて、部分Ｂにおいて落石等が発生してから石や土砂が部分Ｆに到着するまでの時間（ｔａ）を推測することができる。

【0045】

重機ＨＶ２とライトビークルＬＶ２とについて、部分Ｂ，Ｆにおいて、これら重機ＨＶ２とライトビークルＬＶ２との相対位置関係が、重機ＨＶ２の走行により落石等が生じたと仮定した場合に、ライトビークルＬＶ２が被害を受けないような相対位置関係となるように、重機ＨＶ２とライトビークルＬＶ２との一方を一旦停止させることができる。それにより、ライトビークルＬＶ２について、部分Ｆにおける影響レベルを低くすることができる（ｆｆ０２＜ｆｆ２）。

【0046】

重機ＨＶ２とライトビークルＬＶ２とについて、部分Ｇ，Ｊにおいて、ライトビークルＬＶ２が退避場Ｓに退避するようにすることができる。それにより、ライトビークルＬＶ２についての影響レベルが低くなり（ｊｊ０２＜ｊｊ２）、ライトビークルＬＶ２が落石等による被害を受け難くすることができる。ライトビークルＬＶ２を退避場Ｓに退避させることは、重機ＨＶ２とライトビークルＬＶ２との相対位置関係を、ライトビークルＬＶ２が重機ＨＶ２の走行により落石等が生じても、被害を受け難い相対位置関係とすることに対応する。なお、ライトビークルＬＶ２が退避場Ｓに退避する時間は、部分Ｇにおいて発生した落石等により石、岩、土砂等が部分Ｊに到達するまでの時間ｔｂも考慮することが望ましい。

【0047】

また、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２とについて、第２移動体Ｖ２が、第１移動体Ｖ１の走行により落石等が発生すると仮定した場合に、その影響を受ける可能性がある部分に位置する場合には、第１移動体Ｖ１の走行速度を小さい値に決定されるようにすることができる。

【0048】

例えば、重機ＨＶ１とライトビークルＬＶ１とについて、部分Ｇ，Ｊにおいて、重機ＨＶ１が部分Ｇを走行する場合の走行速度が小さい値に決定されるようにすることができる。
仮に、重機ＨＶ１とライトビークルＬＶ１との一方を一時停止させるようにした場合には、停止時間が長くなり、作業効率が大きく低下するおそれがある。一方、重機ＨＶ１について部分Ｇにおける発生レベルは、それほど高くない。そのため、重機ＨＶ１の走行速度が小さい値に決定されるようにしたのであり、それにより、落石等の発生レベルを小さくする（ｇ００１＜ｇ０１）ことができ、ライトビークルＬＶ１が受ける可能性が有る影響レベルを低くする（ｊｊ０１＜ｊｊ１）ことができる。

【0049】

その他、運行計画において、重機ＨＶ１，ＨＶ２を一時停止させることもできる。
また、ライトビークルＬＶ１、ＬＶ２等のうちの少なくとも１つを重機ＨＶ等（例えば、衝撃強度が強い車体を有するもの）に代えることができる。重機ＨＶ等であれば、仮に、岩等が当たっても、被害が小さくなるからである。それにより、影響レベルを低くすることができる。さらに、複数の移動体全体の落石等の影響レベルが低くなるように、出発順序が決定されるようにすることができる。

【0050】

作業計画作成部５０において、図３のフローチャートで表される作業計画作成プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。本フローチャートは、作業計画作成プログラムの一部である。
ステップ１１（以下、単にＳ１１と略称する。他のステップについても同様とする）において、複数の移動体Ｖの各々における走行路Ｒの複数の部分Ａ、Ｂ，Ｃ，Ｄ・・・の各々における発生レベルが取得され、Ｓ１２において、影響レベルが取得され、Ｓ１３において、複数の移動体の各々において、走行速度、積載重量、一旦停止の有無、退避の有無等の最適解が求められ、作業計画が作成される。そして、Ｓ１４において、作成された作業計画が記憶される。

【0051】

なお、作業計画の作成は、ＡＩ（Artificial Intelligence）を利用して、行うことができる

【0052】

管制情報作成部５２は、作業計画に基づいて複数の移動体の走行状態の制御指令を含む管制情報を作成する。管制情報は、制御指令、制御対象の移動体Ｖを特定可能な識別情報等を含む。

【0053】

例えば、複数の移動体Ｖの各々から、自身の識別情報、位置情報を含む移動体情報が無線で送信され、管制通信装置４２において受信される。そして、管制ＥＣＵ５０において、受信した移動体情報に含まれる識別情報および位置情報と、識別情報に対応して記憶された作業計画等とに基づいて、その識別情報で特定される移動体Ｖについて、作業計画に含まれる走行速度、一時停止の有無、退避の有無等が取得される。管制情報作成部５２は、それら走行速度、一時停止の有無、退避の有無等の運行計画等に基づいて、移動体情報を送信した移動体Ｖに対して、減速指令、退避指令、一時停止指令等の制御指令と、その移動体Ｖの識別情報とを含む管制情報を作成する。そして、作成された管制情報は、管制通信装置４２に出力される。管制通信装置４２は管制情報を無線で送信する。

【0054】

なお、第１移動体Ｖ１に対する管制情報を作成する前(第１移動体Ｖについて制御指令を出力する前)に、第２移動体Ｖ２の位置を確認することができる。複数の移動体Ｖは作業計画通りに走行するとは限らず、遅れる場合、速くなる場合もある。そのため、仮に、第２移動体Ｖ２が、落石等の影響が及ぶ範囲に接近していない場合等には、第１移動体Ｖ１に対して制御指令を出力する必要性が低い場合があるからである。第２移動体Ｖ２に対する管制情報を作成する前についても同様であり、第１移動体Ｖ１の位置を確認することができる。

【0055】

また、作成された作業計画を表す情報は、それぞれ、移動体Ｖに供給されるようにすることができる。移動体Ｖの各々は、作業計画のうちの運行計画に従って自動運転するようにすることができる。その場合には、管制情報に基づく移動体の走行状態の制御は不可欠ではなくなったり、補助的な制御になったりする。

【0056】

管制情報作成部５２において、図４のフローチャートで表される管制情報作成プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ２１において、移動体情報を受信したか否かが判定され、判定がＹＥＳである場合には、Ｓ２２において、情報処理が行われ、識別情報、位置情報等が取得される。Ｓ２３において、識別情報に基づいて移動体Ｖが特定され、その位置が取得される。そして、Ｓ２４において、作業計画に基づいて制御指令が作成されて、その制御指令と識別情報とを含む管制情報が作成される。

【0057】

それに対して、複数の移動体Ｖの各々においては、図５のフローチャートで表される走行制御プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ３１において、管制情報を受信したか否かが判定される。判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３２において、識別情報が一致するか否かが判定され、判定がＹＥＳである場合には、制御指令の内容が取得される。
Ｓ３３において、制御指令が停止指令であるか否か、Ｓ３４において、減速指令であるか否か、Ｓ３５において、退避指令であるか否かが判定される。Ｓ３３の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３６において、停止制御が行われる。制動装置Ｂを制御することにより、移動体Ｖが停止させられる。Ｓ３４の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３７において、減速度制御が行われる。制動装置Ｂや駆動装置Ｄの制御により、移動体Ｖの走行速度が遅くされる。Ｓ３５の判定がＹＥＳである場合には、Ｓ３８において、転舵装置Ｔの制御により、経路が変更されて、退避場Ｓに退避させる。

【0058】

以上のように、本実施例においては、作業効率の低下を抑制しつつ、発生レベルと影響レベルとが最小になるように、複数の移動体Ｖの各々についての走行速度、一時停止の有無、退避の有無、積載量、積載重量等の最適解が取得され、作業計画が作成され、記憶される。また、作業計画に基づいて、複数の移動体の各々の走行状態が制御される。その結果、作業効率の低下を抑制しつつ、複数の移動体の安全性を向上させることができる。

【0059】

以上、本実施例においては、中央管制装置Ｓの管制ＥＣＵ４０の作業計画作成プログラムを記憶する部分、実行する部分等により作業計画作成装置が構成され、管制ＥＣＵ４０の管制情報作成プログラムのＳ２５，２６を記憶する部分、実行する部分等により走行状態制御装置が構成される。また、管制ＥＣＵ４０のＳ１１を記憶する部分、実行する部分等により発生レベル取得部が構成され、Ｓ１２を記憶する部分、実行する部分等により影響レベル取得部が構成される。なお、走行状態制御装置は、移動体ＥＣＵ２０の走行制御プログラムのＳ３３－３８を記憶する部分、実行する部分等も含むものとすることができる。

【0060】

なお、移動体Ｖが路面センサを含む場合において、路面センサの検出結果を表す情報が中央管制装置Ｓに供給されるようにすることができる。その場合には、中央管制装置Ｓにおいて、予め入力された路面部の状態が、路面センサの検出値に基づいて修正等されるようにすることができる。それにより、路面部の状態を細かに取得することが可能となり、より正確に発生リスクが取得されるようにすることができる。また、それに基づいて、作業計画を適宜修正等して、複数の移動体Ｖの走行状態を制御することができる。

【0061】

また、上記実施例において、第１移動体が重機ＨＶであり、第２移動体がライトビークルＬＶである場合について説明したが、それに限らない。例えば、第１移動体と第２移動体との両方が、ライトビークルまたは重機等であってもよい。

【0062】

さらに、作業計画の作成方法は、上記実施例に限らない。
例えば、第１移動体Ｖ１についての発生レベルが設定レベルである第１設定レベルより高い場合において、その部分において落石等が発生したと仮定した場合に影響を受ける可能性がある部分を第２移動体Ｖ２が走行する可能性がある場合に、発生レベルと影響レベルとの少なくとも一方が第１設定レベル以下になるように、走行速度、一旦停止の有無、退避の有無等が決定されるようにすることができる。

【0063】

また、発生レベルが設定レベルである第２設定レベルより高い場合には、第１移動体Ｖ１と第２移動体Ｖ２との相対位置関係が、第１移動体Ｖ１の走行により落石等が発生したと仮定した場合に、第２移動体が影響を受ける可能性がある範囲から外れた相対位置関係となるように、作業計画を作成し（走行状態を制御し）、発生レベルのうちの落石等の発生可能性が設定レベルである第３設定レベルより高く、重大度が設定レベルである第４設定レベルより低い場合には、第２移動体Ｖ２が落石等の影響を受ける可能性がある範囲内に位置する場合であっても、第１移動体の走行速度が小さい値に決定されるようにすることができる。

【0064】

さらに、運行計画は、複数の移動体の作業時間、換言すると、最初の１つの移動体が出発してから複数の移動体すべてが目標位置に到達するまでに要する時間が設定時間を越えないように、作成されるようにすることができる。

【0065】

また、上記実施例において、管理システム、走行状態制御システムが鉱山の作業において利用される場合について説明したが、鉱山の作業に限らず山岳地帯を走行する複数の移動体の管理や、複数の移動体のうちの少なくとも１つの走行状態の制御に適用することができる。

【実施例0066】

本発明は、図９，１０に示すように、山岳地帯の走行路Ｒを複数の移動体Ｖｃが走行する場合に適用することができる。
複数の移動体Ｖｃは、図９に示すように、それぞれ、駆動装置Ｄｃ、制動装置Ｂｃ、転舵装置Ｔｃ、ＧＰＳ受信機１０ｃ、周辺情報取得装置１２ｃ、移動体通信装置１４ｃ、路面センサ７０ｃ、走行状態検出装置７１ｃ、移動体ＥＣＵ２０ｃ等を含む。移動体ＥＣＵ２０ｃは、識別情報等記憶部２２ｃ、移動体情報作成部２４ｃ、走行制御部２６ｃ、発生レベル取得部７２ｃ、地図情報記憶部５８ｃ等を含む。駆動装置Ｄｃ、制動装置Ｂｃ、転舵装置Ｔｃ、ＧＰＳ受信機１０ｃ、移動体通信装置１４ｃ、周辺情報取得装置１２ｃ、識別情報等記憶部２２ｃ、移動体情報作成部２４ｃ、走行制御部２６ｃ、地図情報記憶部５８ｃ等については、上記実施例におけるそれらと同様のものであるため、説明を省略する。

【0067】

路面センサ７０ｃは、複数の移動体Ｖｃの各々の車輪２８のタイヤに設けられ、路面の状態を検出するものである。路面センサ７０ｃによって検出される路面の状態には、路面の乾燥の程度、水分量、摩擦係数等が含まれる。路面センサ７０ｃは、通信機能を有するものであるか、または、タイヤに設けられた通信装置に接続されたものである。そのため、路面センサ７０ｃによって検出された路面の状態である第１路面状態を表す第１路面状態情報は、車体側の移動体通信装置１４ｃに送信される。

【0068】

走行状態検出装置７１ｃは、例えば、移動体Ｖｃの複数の車輪の各々についての車高を検出する車高センサを含むものとすることができる。複数の車輪の各々についての車高の差等に基づいて、移動体Ｖｃが走行した路面の凹凸の状態を取得することができる。走行状態検出装置７１ｃによって検出された路面の凹凸の状態を第２路面状態と称する。
以下、移動体Ｖｃの各々において取得された第１路面状態と第２路面状態とを合わせて、検出路面状態と称する。検出路面状態を表す情報と、移動体Ｖｃの位置情報とは、移動体情報に含んで送信される。

【0069】

なお、検出路面状態に、自移動体Ｖの周辺情報取得装置１２ｃによって検出された、自移動体Ｖの前方の路面状態も含めたり、自移動体Ｖの周辺情報取得装置１２ｃによって検出された自移動体Ｖの前方の路面状態等を検出路面状態としたりすること等ができる。

【0070】

発生レベル取得部７２ｃは、移動体通信装置１４ｃにおいて受信した移動体情報に含まれる検出路面状態情報と自移動体Ｖｃの状態とに基づいて、移動体情報を送信した移動体Ｖｃが位置する部分を自移動体Ｖｃが走行すると仮定した場合に落石等が発生すると推測される発生レベルを取得する。

【0071】

例えば、図１０に示すように、移動体Ｖｃｙは、移動体Ｖｃｘから送信されて、受信した移動体情報から、移動体Ｖｃｙの前方の部分Ｐの路面の状態を取得することができる。そして、取得した部分Ｐの路面の状態と、自移動体Ｖｃｙの状態とに基づいて、自移動体Ｖｃｙが部分Ｐを走行した場合に発生すると推測される落石等の発生レベルが取得される。この発生レベルは、移動体Ｖｃｙの位置情報、部分Ｐの位置情報とともに、移動体情報に含まれて送信される。また、移動体Ｖｃｙは、発生レベルに基づいて、自移動体Ｖｃｙの制動装置Ｂｃ等の制御により、減速することができる。

【0072】

なお、移動体情報は、落石等の発生レベルが設定レベルである第１１設定レベルより高い場合に、送信されるようにすることができる。また、移動体Ｖｃｙは、発生レベルが第１２設定レベルまで低下するように、走行速度を遅くすることができる。

【0073】

移動体Ｖｃｙが送信した移動体情報が移動体Ｖｃｚにおいて受信された場合には、移動体Ｖｃｚは、自移動体Ｖｃｚの位置と、移動体Ｖｃｙの位置と、部分Ｐの位置と、地図情報とに基づいて、自移動体Ｖｃｚが、移動体Ｖｃｙが部分Ｐを走行することにより落石等が発生すると仮定した場合に、影響を受ける可能性がある部分に接近しているか否かを判定する。そして、自移動体Ｖｃｚが、落石等の影響を受ける可能性がある部分に接近していると判定した場合には、自移動体Ｖｃｚが、発生レベルの値等に基づいて、落石等が発生したと仮定した場合に自移動体Ｖｃｚが受ける可能性がある影響レベルを取得し、影響レベルが設定レベルである第１３設定レベルより高い場合には、一時停止したり、退避場に退避したりすること等ができる。また、移動体Ｖｃｚは移動体Ｖｃｙに、減速指令や一旦停止指令を送信することも可能である。

【0074】

このように、本実施例においては、移動体間の通信により、移動体Ｖｃの各々において、路面の状態が取得され、自移動体Ｖｃの各々の発生レベルを取得することができる。そして、発生レベルを含む移動体情報を送信することにより、下方に位置する移動体は、影響を受ける可能性があるか否かを判定し、影響を受ける可能性がある場合には、退避、一旦停止等をすることにより、被害を受け難くすることができる。それにより、複数の移動体の安全性を向上させることができる。

【0075】

本実施例においては、複数の移動体Ｖｃの移動体通信装置１４ｃ、走行制御部２６ｃ、移動体情報作成部２４ｃ、地図情報記憶部５８ｃ、発生レベル取得部７２ｃ、路面センサ７０ｃ等により走行制御装置、走行制御システムが構成される。
また、移動体Ｖｃｙが第１移動体に対応し、移動体Ｖｃｚが第２移動体に対応する。

【0076】

なお、走行路Ｒの路面部の状態は、図示しない外部情報発信装置から供給されるようにすることができる。外部情報発信装置と移動体Ｖｃの各々との通信により、走行路Ｒの複数の部分の各々の路面部の状態が複数の移動体Ｖｃの各々において取得されるようにすることができる。また、複数の移動体Ｖｃの各々において、取得した路面部の状態と自移動体の状態とに基づいて、前方の部分を自移動体が走行した場合に発生すると推測される落石等の発生レベルが取得される。そして、その部分の位置と発生レベルとを含む移動体情報を作成して、送信するが、この移動体情報を下方に位置する移動体が受信した場合には、自移動体の上方で落石等が発生する発生レベルを取得することが可能となり、退避等することが可能となる。

【0077】

また、外部情報発信装置は、路面部の状態のみならず、気象情報も発信するようにすることができる。移動体Ｖｃの各々は、気象情報に基づいて、路面部の状態を正確に取得することができる。

【0078】

さらに、周辺情報取得装置１２ｃに含まれるカメラ、ライダ等により、路面部に含まれる砂、石、岩等の存在の有無等の路面状態を取得することができる。
このように、周辺情報取得装置１２ｃによって取得された周辺情報に基づけば、前方を走行する移動体からの移動体情報を取得しなくても、自移動体の前方の路面の状態を取得することが可能となる場合がある。

【0079】

その他、本発明は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。