特開 2024-93317 ドア制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024093317

(43)【公開日】2024-07-09

(54)【発明の名称】ドア制御装置

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/632 20150101AFI20240702BHJP

   E05F 15/655 20150101ALI20240702BHJP

   B60J 5/00 20060101ALI20240702BHJP

   B60J 5/06 20060101ALI20240702BHJP

   B60J 5/04 20060101ALI20240702BHJP

【ＦＩ】

E05F15/632

E05F15/655

B60J5/00 D

B60J5/06 A

B60J5/04 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022209617

(22)【出願日】2022-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】和泉 健太

(72)【発明者】

【氏名】石河 開

(72)【発明者】

【氏名】西 佑司

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052CA06

2E052EA15

2E052EB01

2E052EC02

2E052GA02

2E052GB01

2E052GB06

2E052GC01

2E052GC06

2E052GD07

2E052GD09

2E052HA01

2E052KA02

2E052KA15

(57)【要約】

【課題】第１ドア及び第２ドアを作動させる際に、ユーザに危害感を与えることを抑制するドア制御装置を提供する。
【解決手段】ドア制御装置８０は、作動指令信号に基づいて第１駆動部５０を制御する第１制御部８１と、作動指令信号に基づいて第２駆動部６０を制御する第２制御部８２と、を備える。第１ドア３０及び第２ドア４０が停止中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の作動を開始し、第２制御部８２は第２ドア４０の作動を開始する。第１ドア３０及び第２ドア４０の少なくとも一方のドアが開閉作動中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の作動を制限する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

隣り合う第１開口部及び第２開口部を有する車体と、前記第１開口部を開閉する第１ドアと、前記第２開口部を開閉する第２ドアと、前記第１開口部を全開する全開位置及び前記第１開口部を全閉する全閉位置の間で前記第１ドアを開閉作動する第１駆動部と、前記第２開口部を全開する全開位置及び前記第２開口部を全閉する全閉位置の間で前記第２ドアを開閉作動する第２駆動部と、を備える車両に適用されるドア制御装置であって、
前記第１ドア及び前記第２ドアをともに作動させるための信号を作動指令信号としたとき、
前記作動指令信号に基づいて前記第１駆動部を制御する第１制御部と、
前記作動指令信号に基づいて前記第２駆動部を制御する第２制御部と、を備え、
前記第１ドア及び前記第２ドアが停止中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの作動を開始し、前記第２制御部は前記第２ドアの作動を開始し、
前記第１ドア及び前記第２ドアの少なくとも一方のドアが開閉作動中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの作動を制限し、前記第２制御部は前記第２ドアの作動を制限する
ドア制御装置。

【請求項2】

前記車両は、開閉作動中の前記第１ドアに対する物体の接触を検出する第１タッチセンサと、開閉作動中の前記第２ドアに対する物体の接触を検出する第２タッチセンサと、を備え、
前記第１制御部は、前記第１ドアの開閉作動中に前記第１タッチセンサが物体との接触を検出した場合、前記第１ドアの作動方向を反転させる反転作動を開始し、
前記第２制御部は、前記第２ドアの開閉作動中に前記第２タッチセンサが物体との接触を検出した場合、前記第２ドアの作動方向を反転させる反転作動を開始し、
前記第１ドアが反転作動中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの反転作動を継続し、
前記第２ドアが反転作動中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第２制御部は前記第２ドアの反転作動を継続する
請求項１に記載のドア制御装置。

【請求項3】

前記作動指令信号は、前記第１ドア及び前記第２ドアをともに開作動させるための開作動指令信号を含み、
前記第１ドアが全開位置とは異なる位置で停止中かつ前記第２ドアが全開位置で停止中であるときに、前記開作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの開作動を開始し、前記第２制御部は前記第２ドアの作動を制限し、
前記第１ドアが全開位置で停止中かつ前記第２ドアが全開位置とは異なる位置で停止中であるときに、前記開作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの作動を制限し、前記第２制御部は前記第２ドアの開作動を開始する
請求項１又は請求項２に記載のドア制御装置。

【請求項4】

前記作動指令信号は、前記第１ドア及び前記第２ドアをともに閉作動させるための閉作動指令信号を含み、
前記第１ドアが全閉位置とは異なる位置で停止中かつ前記第２ドアが全閉位置で停止中であるときに、前記閉作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの閉作動を開始し、前記第２制御部は前記第２ドアの作動を制限し、
前記第１ドアが全閉位置で停止中かつ前記第２ドアが全閉位置とは異なる位置で停止中であるときに、前記閉作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの作動を制限し、前記第２制御部は前記第２ドアの閉作動を開始する
請求項１又は請求項２に記載のドア制御装置。

【請求項5】

前記第１ドア及び前記第２ドアが全閉位置で停止中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの開作動を開始し、前記第２制御部は前記第２ドアの開作動を開始し、
前記第１ドア及び前記第２ドアが全開位置で停止中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの閉作動を開始し、前記第２制御部は前記第２ドアの閉作動を開始し、
前記第１ドアが全開位置とは異なる位置で停止中かつ前記第２ドアが全開位置で停止中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの開作動を開始し、前記第２制御部は前記第２ドアの作動を制限し、
前記第１ドアが全開位置で停止中かつ前記第２ドアが全開位置とは異なる位置で停止中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの作動を制限し、前記第２制御部は前記第２ドアの開作動を開始する
請求項１又は請求項２に記載のドア制御装置。

【請求項6】

前記第１開口部及び前記第２開口部は、前記車両の側部に開口し、前後方向に繋がった１つの開口部を構成し、
前記第１ドアは、前後方向にスライドすることにより前記第１開口部を開閉するフロントスライドドアであり、
前記第２ドアは、前後方向にスライドすることにより前記第２開口部を開閉するリアスライドドアである
請求項１又は請求項２に記載のドア制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドア制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、側部に開口するドア開口部を有する車体と、ドア開口部の前側半分を開閉する第１ドアと、ドア開口部の後側半分を開閉する第２ドアと、を備える車両が記載されている。第１ドア及び第２ドアは、ユーザの操作ボタンの操作に応じて、電動で開作動したり閉作動したりする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２００５－８８８１３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような車両は、操作ボタンの操作に応じて、第１ドア及び第２ドアを開閉作動させる場合に、ユーザに危害感を与えないことが好ましい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
［態様１］上記課題を解決するドア制御装置は、隣り合う第１開口部及び第２開口部を有する車体と、前記第１開口部を開閉する第１ドアと、前記第２開口部を開閉する第２ドアと、前記第１開口部を全開する全開位置及び前記第１開口部を全閉する全閉位置の間で前記第１ドアを開閉作動する第１駆動部と、前記第２開口部を全開する全開位置及び前記第２開口部を全閉する全閉位置の間で前記第２ドアを開閉作動する第２駆動部と、を備える車両に適用されるドア制御装置であって、前記第１ドア及び前記第２ドアをともに作動させるための信号を作動指令信号としたとき、前記作動指令信号に基づいて前記第１駆動部を制御する第１制御部と、前記作動指令信号に基づいて前記第２駆動部を制御する第２制御部と、を備え、前記第１ドア及び前記第２ドアが停止中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの作動を開始し、前記第２制御部は前記第２ドアの作動を開始し、前記第１ドア及び前記第２ドアの少なくとも一方のドアが開閉作動中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの作動を制限し、前記第２制御部は前記第２ドアの作動を制限する。

【0006】

ドア制御装置は、第１ドア及び第２ドアが停止中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１ドア及び第２ドアを作動させる。このように、ドア制御装置は、作動指令信号を出力するユーザのドアの作動目的が明確である場合、つまり、ユーザが停止中のドアを作動させようとする場合、第１ドア及び第２ドアを作動させる。その一方で、ドア制御装置は、第１ドア及び第２ドアの少なくとも一方のドアが作動中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１ドア及び第２ドアの作動を制限する。例えば、ドア制御装置は、第１ドアが作動中であれば第１ドアを停止させ、第１ドアが停止中であれば第１ドアを停止させた状態を維持する。このように、ドア制御装置は、作動指令信号を出力するユーザのドアの作動目的が明確でない場合、つまり、ユーザが作動中のドアを作動させようとする場合、第１ドア及び第２ドアの作動を制限する。こうして、ドア制御装置は、第１ドア及び第２ドアを安全に作動できる。

【0007】

［態様２］前記車両は、開閉作動中の前記第１ドアに対する物体の接触を検出する第１タッチセンサと、開閉作動中の前記第２ドアに対する物体の接触を検出する第２タッチセンサと、を備え、前記第１制御部は、前記第１ドアの開閉作動中に前記第１タッチセンサが物体との接触を検出した場合、前記第１ドアの作動方向を反転させる反転作動を開始し、前記第２制御部は、前記第２ドアの開閉作動中に前記第２タッチセンサが物体との接触を検出した場合、前記第２ドアの作動方向を反転させる反転作動を開始し、前記第１ドアが反転作動中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの反転作動を継続し、前記第２ドアが反転作動中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第２制御部は前記第２ドアの反転作動を継続する態様１に記載のドア制御装置。

【0008】

ドア制御装置は、第１ドア及び第２ドアが開閉作動中であったとしても、第１ドア及び第２ドアが反転作動中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１ドア及び第２ドアを停止させない。つまり、ドア制御装置は、第１ドア及び第２ドアの反転作動を継続させるため、第１ドア及び第２ドアが物体に接触した状態又は物体に接近した状態が維持されることを抑制できる。

【0009】

［態様３］前記作動指令信号は、前記第１ドア及び前記第２ドアをともに開作動させるための開作動指令信号を含み、前記第１ドアが全開位置とは異なる位置で停止中かつ前記第２ドアが全開位置で停止中であるときに、前記開作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの開作動を開始し、前記第２制御部は前記第２ドアの作動を制限し、前記第１ドアが全開位置で停止中かつ前記第２ドアが全開位置とは異なる位置で停止中であるときに、前記開作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの作動を制限し、前記第２制御部は前記第２ドアの開作動を開始する態様１又は態様２に記載のドア制御装置。

【0010】

ドア制御装置は、第１ドア及び第２ドアの一方のドアが全開位置で停止している場合に、開作動指令信号に基づき、他方のドアを全開位置に向けて開作動できる。つまり、ドア制御装置は、開作動指令信号に基づき、全開位置とは異なる位置で停止しているドアのみを開作動できる。

【0011】

［態様４］前記作動指令信号は、前記第１ドア及び前記第２ドアをともに閉作動させるための閉作動指令信号を含み、前記第１ドアが全閉位置とは異なる位置で停止中かつ前記第２ドアが全閉位置で停止中であるときに、前記閉作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの閉作動を開始し、前記第２制御部は前記第２ドアの作動を制限し、前記第１ドアが全閉位置で停止中かつ前記第２ドアが全閉位置とは異なる位置で停止中であるときに、前記閉作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの作動を制限し、前記第２制御部は前記第２ドアの閉作動を開始する態様１～態様３の何れかに記載のドア制御装置。

【0012】

ドア制御装置は、第１ドア及び第２ドアの一方のドアが全閉位置で停止している場合に、閉作動指令信号に基づき、他方のドアを全閉位置に向けて閉作動できる。つまり、ドア制御装置は、閉作動指令信号に基づき、全閉位置とは異なる位置で停止しているドアのみを閉作動できる。

【0013】

［態様５］前記第１ドア及び前記第２ドアが全閉位置で停止中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの開作動を開始し、前記第２制御部は前記第２ドアの開作動を開始し、前記第１ドア及び前記第２ドアが全開位置で停止中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの閉作動を開始し、前記第２制御部は前記第２ドアの閉作動を開始し、前記第１ドアが全開位置とは異なる位置で停止中かつ前記第２ドアが全開位置で停止中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの開作動を開始し、前記第２制御部は前記第２ドアの作動を制限し、前記第１ドアが全開位置で停止中かつ前記第２ドアが全開位置とは異なる位置で停止中であるときに、前記作動指令信号が前記第１制御部及び前記第２制御部に送信される場合、前記第１制御部は前記第１ドアの作動を制限し、前記第２制御部は前記第２ドアの開作動を開始する態様１又は態様２に記載のドア制御装置。

【0014】

ドア制御装置は、作動指令信号に基づき、第１ドア及び第２ドアの一方のドアが開作動し、他方のドアが閉作動することを防止できる。つまり、ドア制御装置は、第１ドア及び第２ドアの作動方向が不一致となることを防止できる。また、ドア制御装置は、第１ドア及び第２ドアの一方のドアが全開位置に位置するとともに他方のドアが全開位置に位置しない場合には、全開位置に位置しないドアを開作動させる。言い換えれば、ドア制御装置は、全開位置に位置するドアの閉作動よりも、全開位置に位置しないドアの開作動を優先する。このため、ドア制御装置は、ドアが意図せず閉作動することによりユーザに危害感を与えるおそれを低減できる。

【0015】

［態様６］前記第１開口部及び前記第２開口部は、前記車両の側部に開口し、前後方向に繋がった１つの開口部を構成し、前記第１ドアは、前後方向にスライドすることにより前記第１開口部を開閉するフロントスライドドアであり、前記第２ドアは、前後方向にスライドすることにより前記第２開口部を開閉するリアスライドドアである態様１～態様５の何れかに記載のドア制御装置。

【0016】

上記のような車両は、第１ドア及び第２ドアを開作動させることにより、ユーザが乗降する開口部を大きく取ることができる。つまり、第１ドア及び第２ドアを一斉に開作動させたり閉作動させたりするケースが多く発生し得る。よって、ドア制御装置は、第１ドア及び第２ドアの開閉作動時の安全性向上を効果的に図ることができる。

【発明の効果】

【0017】

ドア制御装置は、第１ドア及び第２ドアを作動させる際に、ユーザに危害感を与えることを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、ドア制御装置を備える車両の模式図である。

【図2】図２は、両ドア開スイッチが操作されるときの第１ドア及び第２ドアの作動態様の変化を示す表である。

【図3】図３は、両ドア閉スイッチが操作されるときの第１ドア及び第２ドアの作動態様の変化を示す表である。

【図4】図４は、両ドア開スイッチが操作されるときに第１制御部が実施する処理の流れを説明するフローチャートである。

【図5】図５は、両ドア開スイッチが操作されるときに第２制御部が実施する処理の流れを説明するフローチャートである。

【図6】図６は、変更例において、両ドア開閉スイッチが操作されるときの第１ドア及び第２ドアの作動態様の変化を示す表である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、ドア制御装置を備える車両の一実施形態について説明する。
＜本実施形態の構成＞
図１に示すように、車両１０は、車体２０と、第１ドア３０と、第２ドア４０と、第１駆動部５０と、第２駆動部６０と、無線通信装置７０と、ドア制御装置８０と、を備える。

【0020】

＜車体２０＞
車体２０は、側部に開口するドア開口部２１を備える。ドア開口部２１は、前後方向を長手方向とし、上下方向を短手方向とする矩形状をなしている。ドア開口部２１は、前後方向に隣り合う第１開口部２２及び第２開口部２３を有する。第１開口部２２及び第２開口部２３は前後方向に繋がっている。第１開口部２２はドア開口部２１の前側部分であり、第２開口部２３はドア開口部２１の後側部分である。本実施形態において、第１開口部２２はドア開口部２１の前側半分に相当し、第２開口部２３はドア開口部２１の後側半分に相当している。他の実施形態において、第１開口部２２及び第２開口部２３の大きさは異なっていてもよい。

【0021】

＜第１ドア３０及び第１駆動部５０＞
第１ドア３０は、ドア本体３１と、ドアハンドル３２と、ドアスイッチ３３と、タッチセンサ３４と、を備える。ドア本体３１は、幅方向における側面視において、第１開口部２２に対応する形状をなしている。ドア本体３１は、前後方向にスライドできるように、車体２０に支持されている。ドアハンドル３２は、ドア本体３１の外側に設けられるアウトサイドドアハンドルである。第１ドア３０は、ドア本体３１の内側にインサイドドアハンドルを備えてもよい。ドアスイッチ３３は、ドアハンドル３２の近傍に設けられている。ドアスイッチ３３は、ユーザによって操作されるスイッチである。ドアスイッチ３３は、操作されたときに、第１ドア３０を作動させるための第１作動指令信号を出力する。タッチセンサ３４は、ドア本体３１の後端縁に沿って設けられている。タッチセンサ３４は、外力が作用すると、内部に設けられた複数の電極の接触状態が変化する。タッチセンサ３４は、物体などとの接触によって電極の接触状態が変化したときに、閉作動中の第１ドア３０を停止させるための停止指令信号を出力する。タッチセンサ３４は「第１タッチセンサ」に相当している。

【0022】

第１駆動部５０は、例えば、駆動源としての電気モータと、電気モータの出力軸の回転運動を第１ドア３０の前後運動に変換する変換機構と、を含んで構成される。第１駆動部５０は、第１ドア３０の内部に配置されたり、車体２０におけるドア開口部２１の近くに配置されたりする。第１駆動部５０は、第１開口部２２を全開する全開位置及び第１開口部２２を全閉する全閉位置の間で第１ドア３０を開閉作動する。第１ドア３０の開方向は前方であり、第１ドア３０の閉方向は後方である。こうした点で、第１ドア３０は、前後方向にスライドすることで第１開口部２２を開閉する「フロントスライドドア」に相当している。

【0023】

＜第２ドア４０及び第２駆動部６０＞
第２ドア４０は、ドア本体４１と、ドアハンドル４２と、ドアスイッチ４３と、タッチセンサ４４と、を備える。ドア本体４１は、幅方向における側面視において、第２開口部２３に対応する形状をなしている。ドア本体４１は、前後方向にスライドできるように、車体２０に支持されている。ドアハンドル４２は、ドア本体４１の外側に設けられるアウトサイドドアハンドルである。第２ドア４０は、ドア本体４１の内側にインサイドドアハンドルを備えてもよい。ドアスイッチ４３は、ドアハンドル４２の近傍に設けられている。ドアスイッチ４３は、ユーザによって操作されるスイッチである。ドアスイッチ４３は、操作されたときに、第２ドア４０を作動させるための第２作動指令信号を出力する。タッチセンサ４４は、ドア本体４１の前端縁に沿って設けられている。タッチセンサ４４は、外力が作用すると、内部に設けられた複数の電極の接触状態が変化する。タッチセンサ４４は、物体などとの接触によって電極の接触状態が変化したときに、閉作動中の第２ドア４０を停止させるための停止指令信号を出力する。タッチセンサ４４は「第２タッチセンサ」に相当している。

【0024】

第２駆動部６０は、例えば、駆動源としての電気モータと、電気モータの出力軸の回転運動を第２ドア４０の前後運動に変換する変換機構と、を含んで構成される。第２駆動部６０は、第２ドア４０の内部に配置されたり、車体２０におけるドア開口部２１の近くに配置されたりする。第２駆動部６０は、第２開口部２３を全開する全開位置及び第２開口部２３を全閉する全閉位置の間で第２ドア４０を開閉作動する。第２ドア４０の開方向は後方であり、第２ドア４０の閉方向は前方である。こうした点で、第２ドア４０は、前後方向にスライドすることで第２開口部２３を開閉する「リアスライドドア」に相当している。

【0025】

＜無線通信装置７０及び携帯機１００＞
携帯機１００は、第１ドア３０及び第２ドア４０を作動させるためのスイッチを有する。本実施形態において、携帯機１００は、第１ドア３０及び第２ドア４０をともに開作動させるための両ドア開スイッチ１０１と、第１ドア３０及び第２ドア４０をともに閉作動させるための両ドア閉スイッチ１０２と、を有する。携帯機１００は、電子キーでもよいし、スマートフォンでもよいし、他の通信端末でもよい。無線通信装置７０は、車両１０の周辺に位置する携帯機１００と相互に無線通信を行うことにより、当該携帯機１００が車両１０と対応付いた携帯機１００であるか否かを判定する。

【0026】

無線通信装置７０は、携帯機１００から送信される信号に基づき、スライドドアを作動させるための作動指令信号をドア制御装置８０に出力する。詳しくは、携帯機１００の両ドア開スイッチ１０１が操作される場合、無線通信装置７０は、第１ドア３０及び第２ドア４０をともに開作動させるための開作動指令信号を出力する。一方、携帯機１００の両ドア閉スイッチ１０２が操作される場合、無線通信装置７０は、第１ドア３０及び第２ドア４０をともに閉作動させるための閉作動指令信号を出力する。

【0027】

＜ドア制御装置８０＞
ドア制御装置８０は、第１駆動部５０を制御する第１制御部８１と、第２駆動部６０を制御する第２制御部８２と、を有する。

【0028】

第１制御部８１及び第２制御部８２は、コンピュータ及びメモリを含む処理回路等から構成されている。第１制御部８１を構成する処理回路及び第２制御部８２を構成する処理回路は、異なる基板上に実装されていてもよいし、同一の基板上に実装されていてもよい。前者の場合、第１制御部８１を構成する処理回路は第１駆動部５０の近くに配置されることが好ましく、第２制御部８２を構成する処理回路は第２駆動部６０の近くに配置されることが好ましい。

【0029】

第１制御部８１には、ドアスイッチ３３とタッチセンサ３４と無線通信装置７０と第２制御部８２とから各種の信号が送信される。第１制御部８１は、受信した各種の情報に基づいて、第１駆動部５０を制御する。つまり、第１制御部８１は、第１ドア３０の作動を制御する。また、第１制御部８１は、第１ドア３０を開閉作動させる場合、第１駆動部５０の電気モータの出力軸の回転量に応じて、開閉作動中の第１ドア３０の位置を演算する。

【0030】

同様に、第２制御部８２には、ドアスイッチ４３とタッチセンサ４４と無線通信装置７０と第１制御部８１とから各種の信号が送信される。第２制御部８２は、受信した各種の情報に基づいて、第２駆動部６０を制御する。つまり、第２制御部８２は、第２ドア４０の作動を制御する。また、第２制御部８２は、第２ドア４０を開閉作動させる場合、第２駆動部６０の電気モータの出力軸の回転量に応じて、開閉作動中の第２ドア４０の位置を演算する。

【0031】

以降では、携帯機１００を所持するユーザを第１ユーザともいい、第１開口部２２及び第２開口部２３を介して車両１０に乗降しようとするユーザを第２ユーザともいう。言い換えれば、第１ユーザは携帯機１００を操作し得るユーザであり、第２ユーザはドアスイッチ３３，４３を操作し得るユーザである。第１ユーザ及び第２ユーザは同一のユーザであってもよい。

【0032】

＜ドアスイッチ３３が操作されたときのドア制御＞
第１制御部８１は、第２ユーザがドアスイッチ３３を操作する場合、言い換えれば、ドアスイッチ３３から第１作動指令信号が送信される場合、第１ドア３０を開閉作動させる。詳しくは、第１制御部８１は、第１ドア３０が全閉位置で停止中であるときに、第１作動指令信号が送信される場合、第１ドア３０を開作動させる。一方、第１制御部８１は、第１ドア３０が全開位置で停止中であるときに、第１作動指令信号が送信される場合、第１ドア３０を閉作動させる。また、第１制御部８１は、第１ドア３０が開閉作動中であるときに、第１作動指令信号が送信される場合、第１ドア３０を停止させる。この場合、第１ドア３０は、全閉位置及び全開位置の間の途中位置で停止する。第１制御部８１は、第１ドア３０が途中位置で停止中であるときに、第１作動指令信号が送信される場合、停止前の作動方向に第１ドア３０を作動させてもよいし、事前に設定された方向に第１ドア３０を作動させてもよい。同様に、第２制御部８２は、第２ドア４０の位置とドアスイッチ４３から送信される第２作動指令信号とに基づいて第２ドア４０を作動させたり停止させたりする。以降の説明では、第１作動指令信号及び第２作動指令信号に基づく、第１ドア３０の開閉作動及び第２ドア４０の開閉作動を通常作動ともいう。

【0033】

＜物体が閉作動中のドアに接触したときのドア制御＞
第１制御部８１は、第１ドア３０の閉作動中に、タッチセンサ３４から停止指令信号が送信された場合、第１ドア３０の作動方向を反転させる。つまり、第１ドア３０を全開位置に向けて開作動させる。以降では、こうした第１ドア３０の作動を反転作動という。同様に、第２制御部８２は、第２ドア４０の作動状況とタッチセンサ４４から送信される停止指令信号とに基づいて第２ドア４０を反転作動させる。

【0034】

＜ドアの開閉作動中に駆動部の負荷が増大したときのドア制御＞
第１制御部８１は、第１ドア３０の開閉作動中に、第１駆動部５０の電気モータの負荷が増大する場合、第１ドア３０の作動方向を反転させる。つまり、第１制御部８１は、第１ドア３０を反転作動させる。同様に、第２制御部８２は、第２ドア４０の開閉作動中に、第２駆動部６０の電気モータの負荷が増大する場合、第２ドア４０を反転作動させる。

【0035】

＜両ドア開スイッチ１０１が操作されたときのドア制御＞
第１制御部８１は、第１ユーザが携帯機１００の両ドア開スイッチ１０１を操作した場合、つまり、開作動指令信号が送信された場合、各種の情報に基づいて、第１ドア３０の開作動を開始するか制限するかを判定する。同様に、第２制御部８２は、第１ユーザが携帯機１００の両ドア開スイッチ１０１を操作した場合、つまり、開作動指令信号が送信された場合、各種の情報に基づいて、第２ドア４０の開作動を開始するか制限するかを判定する。

【0036】

以下、図２を参照して、詳しく説明する。図２は、第１ドア３０及び第２ドア４０が様々な状態であるときに開作動指令信号が送信された場合に、第１ドア３０及び第２ドア４０の作動態様がどのように変化するかを示す表である。作動態様の変化を示す欄において、「｜」の左側は第１ドア３０の作動態様の変化を示し、「｜」の右側は第２ドア４０の作動態様の変化を示している。また、作動態様の変化を示す欄において、「－」は作動態様の変化がないことを示している。言い換えれば、「－」は作動態様が継続されることを示している。以降の図３及び図６についても同様である。

【0037】

第１ドア３０及び第２ドア４０が全閉位置又は途中位置で停止中である場合、言い換えれば、第１ドア３０及び第２ドア４０が全開位置とは異なる位置で停止中である場合には、第１ドア３０及び第２ドア４０はともに開作動できる状態にある。このため、第１ドア３０及び第２ドア４０が全開位置とは異なる位置で停止中であるときに、開作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の開作動を開始し、第２制御部８２は第２ドア４０の開作動を開始する。

【0038】

第１ドア３０及び第２ドア４０が全開位置で停止中である場合には、第１ドア３０及び第２ドア４０は開作動できる状態にない。このため、第１ドア３０及び第２ドア４０が全開位置で停止中であるときに、開作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の開作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の開作動を制限する。つまり、第１制御部８１は、第１ドア３０を全開位置で停止させた状態を維持し、第２制御部８２は、第２ドア４０を全開位置で停止させた状態を維持する。

【0039】

第１ドア３０が全開位置とは異なる位置で停止中かつ第２ドア４０が全開位置で停止中である場合には、第１ドア３０が開作動できる状態にあるが、第２ドア４０が開作動できる状態にない。このため、第１ドア３０が全開位置とは異なる位置で停止中かつ第２ドア４０が全開位置で停止中であるときに、開作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の開作動を開始し、第２制御部８２は第２ドア４０の開作動を制限する。同様に、第１ドア３０が全開位置で停止中かつ第２ドア４０が全開位置とは異なる位置で停止中であるときに、開作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の開作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の開作動を開始する。

【0040】

第１ドア３０が停止中かつ第２ドア４０が通常作動中である場合には、第２ユーザによるドアスイッチ４３の操作に基づき、第２ドア４０が開閉作動している可能性が高い。このため、第１ユーザによる携帯機１００の両ドア開スイッチ１０１の操作に基づき、第１ドア３０が開作動したり、第２ドア４０の作動態様が変化したりすると、第２ユーザが違和感を覚えるおそれがある。また、このような状況下において、開作動指令信号が送信される場合は、第１ユーザが咄嗟に通常作動中の第２ドア４０を停止させようとして、両ドア開スイッチ１０１を誤操作した可能性もある。そこで、第１ドア３０が停止中かつ第２ドア４０が通常作動中であるときに、開作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の開作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の開作動を制限する。このとき、第２制御部８２は、作動中の第２ドア４０を停止させる。

【0041】

同様に、第１ドア３０が通常作動中かつ第２ドア４０が停止中であるときに、開作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の開作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の開作動を制限する。さらに、第１ドア３０及び第２ドア４０が通常作動中であるときに、開作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の開作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の開作動を制限する。

【0042】

第１ドア３０が反転作動中である場合には、第１ドア３０が物体に接触したり接近したりする状態を解消するために、第１ドア３０の反転作動が継続されることが好ましい。そこで、第１ドア３０が反転作動中かつ第２ドア４０が反転作動中でないときに、開作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の反転作動を継続し、第２制御部８２は第２ドア４０の作動を制限する。このとき、第２制御部８２は、第２ドア４０が停止中である場合、第２ドア４０を停止させたままとし、第２ドア４０が通常作動中である場合、第２ドア４０の作動を停止させる。同様に、第１ドア３０が反転作動中ではなく第２ドア４０が反転作動中であるときに、開作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は、第１ドア３０の作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の反転作動を継続する。さらに、第１ドア３０及び第２ドア４０が反転作動中であるときに、開作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１及び第２制御部８２は反転作動を継続する。

【0043】

＜両ドア閉スイッチ１０２が操作されたときのドア制御＞
携帯機１００の両ドア閉スイッチ１０２が操作されたときのドアの制御態様は、携帯機１００の両ドア開スイッチ１０１が操作されたときのドアの制御態様と、第１ドア３０及び第２ドア４０の作動方向が異なる点を除き略同様である。このため、以降の説明の一部を省略する。

【0044】

第１制御部８１は、ユーザが携帯機１００の両ドア閉スイッチ１０２を操作した場合、言い換えれば、閉作動指令信号を受信した場合、各種の情報に基づいて、第１ドア３０の閉作動を開始するか制限するかを判定する。同様に、第２制御部８２は、ユーザが携帯機１００の両ドア閉スイッチ１０２を操作した場合、言い換えれば、閉作動指令信号を受信した場合、各種の情報に基づいて、第２ドア４０の閉作動を開始するか制限するかを判定する。

【0045】

以下、図３を参照して、詳しく説明する。図３は、第１ドア３０及び第２ドア４０が様々な状態であるときに閉作動指令信号が送信された場合に、第１ドア３０及び第２ドア４０の作動態様がどのように変化するかを示す表である。

【0046】

第１ドア３０及び第２ドア４０が全閉位置で停止中であるときに、閉作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の閉作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の閉作動を制限する。

【0047】

第１ドア３０及び第２ドア４０が全閉位置とは異なる位置で停止中であるときに、閉作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の閉作動を開始し、第２制御部８２は第２ドア４０の閉作動を開始する。

【0048】

第１ドア３０が全閉位置とは異なる位置で停止中かつ第２ドア４０が全閉位置で停止中であるときに、閉作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の閉作動を開始し、第２制御部８２は第２ドア４０の閉作動を制限する。同様に、第１ドア３０が全閉位置で停止中かつ第２ドア４０が全閉位置とは異なる位置で停止中であるときに、閉作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の閉作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の閉作動を開始する。

【0049】

第１ドア３０が停止中かつ第２ドア４０が通常作動中であるときに、閉作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の閉作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の閉作動を制限する。このとき、第２制御部８２は、作動中の第２ドア４０を停止させる。同様に、第１ドア３０が通常作動中かつ第２ドア４０が停止中であるときに、閉作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の閉作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の閉作動を制限する。このとき、第１制御部８１は、作動中の第１ドア３０を停止させる。さらに、第１ドア３０及び第２ドア４０が通常作動中であるときに、閉作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の閉作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の閉作動を制限する。

【0050】

第１ドア３０が反転作動中かつ第２ドア４０が反転作動中でないときに、閉作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の反転作動を継続し、第２制御部８２は第２ドア４０の作動を制限する。このとき、第２制御部８２は、第２ドア４０が停止中である場合、第２ドア４０を停止させたままとし、第２ドア４０が通常作動中である場合、第２ドア４０の作動を停止させる。同様に、第１ドア３０が反転作動中ではなく、第２ドア４０が反転作動中であるときに、閉作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の反転作動を継続する。このとき、第１制御部８１は、第１ドア３０が停止中である場合、第１ドア３０を停止させたままとし、第１ドア３０が通常作動中である場合、第１ドア３０の作動を停止させる。さらに、第１ドア３０及び第２ドア４０が反転作動中であるときに、閉作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１及び第２制御部８２は反転作動を継続する。

【0051】

＜開閉判定処理＞
図４を参照して、両ドア開スイッチ１０１の操作に基づき第１ドア３０を開作動させるか否かを判定するために第１制御部８１が実施する処理について説明する。本処理は、車両１０が停止中であるときに、所定の制御サイクルで繰り返し実施される処理である。

【0052】

図４に示すように、第１制御部８１は、開作動指令信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１１）。開作動指令信号を受信していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、すなわち、第１ユーザが両ドア開スイッチ１０１を操作していない場合、第１制御部８１は本処理を一旦終了する。一方、開作動指令信号を受信している場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、すなわち、第１ユーザが両ドア開スイッチ１０１を操作している場合、第１制御部８１は、第２制御部８２と通信することにより、第２ドア４０の情報を参照する（Ｓ１２）。第２ドア４０の情報は、第２ドア４０が作動中であるか否かを示す情報及び第２ドア４０の現在位置を示す情報を含む。その後、第１制御部８１は、第１ドア３０及び第２ドア４０の少なくとも一方のドアが作動中か否かを判定する（Ｓ１３）。

【0053】

第１ドア３０及び第２ドア４０がともに作動中でない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、言い換えれば、第１ドア３０及び第２ドア４０が停止中である場合、第１制御部８１は、第１ドア３０の位置が全開位置か否かを判定する（Ｓ１４）。第１ドア３０の位置が全開位置である場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、すなわち、第１ドア３０が開作動できる状況にない場合、第１制御部８１は、本処理を終了する。一方、第１ドア３０の位置が全開位置でない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、すなわち、第１ドア３０が開作動できる状況にある場合、第１制御部８１は第１ドア３０の開作動を開始する（Ｓ１５）。その後、第１ドア３０が全開位置に到達すると、第１ドア３０の開作動が完了する。よって、第１制御部８１は、本処理を終了する。

【0054】

ステップＳ１３において、第１ドア３０及び第２ドア４０の少なくとも一方のドアが作動中である場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、第１制御部８１は、第１ドア３０が反転作動中であるか否かを判定する（Ｓ１６）。第１ドア３０が反転作動中である場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、第１制御部８１は、本処理を終了する。つまり、第１制御部８１は、反転作動を継続する。

【0055】

一方、第１ドア３０が反転作動中でない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、第１制御部８１は、第１ドア３０の作動を制限する（Ｓ１７）。例えば、第１制御部８１は、第１ドア３０が停止中であれば第１ドア３０を停止させたままとし、第１ドア３０が通常作動中であれば第１ドア３０を停止させる。その後、第１制御部８１は、本処理を終了する。

【0056】

図５を参照して、両ドア開スイッチ１０１の操作に基づき第２ドア４０を開作動させるか否かを判定するために第２制御部８２が実施する処理について説明する。本処理は、車両１０が停止中であるときに、所定の制御サイクルで繰り返し実施される処理である。

【0057】

図５に示すように、第２制御部８２は、開作動指令信号を受信したか否かを判定する（Ｓ２１）。開作動指令信号を受信していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、すなわち、第２ユーザが両ドア開スイッチ１０１を操作していない場合、第２制御部８２は本処理を一旦終了する。一方、開作動指令信号を受信している場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、すなわち、第２ユーザが両ドア開スイッチ１０１を操作している場合、第２制御部８２は、第１制御部８１と通信することにより、第１ドア３０の情報を参照する（Ｓ２２）。第１ドア３０の情報は、第１ドア３０が作動中であるか否かを示す情報及び第１ドア３０の現在位置を示す情報を含む。その後、第２制御部８２は、第１ドア３０及び第２ドア４０の少なくとも一方のドアが作動中か否かを判定する（Ｓ２３）。

【0058】

第１ドア３０及び第２ドア４０がともに作動中でない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、言い換えれば、第１ドア３０及び第２ドア４０が停止中である場合、第２制御部８２は、第２ドア４０の位置が全開位置か否かを判定する（Ｓ２４）。第２ドア４０の位置が全開位置である場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、すなわち、第２ドア４０が開作動できる状況にない場合、第２制御部８２は、本処理を終了する。一方、第２ドア４０の位置が全開位置でない場合（Ｓ２４：ＮＯ）、すなわち、第２ドア４０が開作動できる状況にある場合、第２制御部８２は第２ドア４０の開作動を開始する（Ｓ２５）。その後、第２ドア４０が全開位置に到達すると、第２ドア４０の開作動が完了する。よって、第２制御部８２は、本処理を終了する。

【0059】

ステップＳ２３において、第２ドア４０及び第２ドア４０の少なくとも一方のドアが作動中である場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、第２制御部８２は、第２ドア４０が反転作動中であるか否かを判定する（Ｓ２４）。第２ドア４０が反転作動中である場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、第２制御部８２は、本処理を終了する。つまり、第２制御部８２は、反転作動を継続する。

【0060】

一方、第２ドア４０が反転作動中でない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、第２制御部８２は、第２ドア４０の作動を制限する（Ｓ２７）。例えば、第２制御部８２は、第２ドア４０が停止中であれば第２ドア４０を停止させたままとし、第２ドア４０が通常作動中であれば第２ドア４０を停止させる。その後、第２制御部８２は、本処理を終了する。

【0061】

両ドア閉スイッチ１０２の操作に基づき第１ドア３０を閉作動させるか否かを判定する処理については、両ドア開スイッチ１０１の操作に基づき第１ドア３０を開作動させるか否かを判定する処理と、略同様であるため説明を省略する。両ドア閉スイッチ１０２の操作に基づき第１ドア３０を閉作動させるか否かを判定する処理は、図４に示すフローチャートにおいて、「開作動」を「閉作動」に読み替えるとともに「全閉位置」を「全開位置」に読み替える場合に等しい。

【0062】

同様に、両ドア閉スイッチ１０２の操作に基づき第２ドア４０を閉作動させるか否かを判定する処理については、両ドア開スイッチ１０１の操作に基づき第２ドア４０を開作動させるか否かを判定する処理と、略同様であるため説明を省略する。両ドア閉スイッチ１０２の操作に基づき第２ドア４０を閉作動させるか否かを判定する処理は、図５に示すフローチャートにおいて、「開作動」を「閉作動」に読み替えるとともに「全閉位置」を「全開位置」に読み替える場合に等しい。

【0063】

＜本実施形態の作用＞
車両１０が停車中であって、第１ドア３０が全閉位置に位置するとともに第２ドア４０が全開位置に位置する状況下におけるドア制御装置８０の作用について説明する。

【0064】

上記状況下において、第２ユーザが第２ドア４０を全開位置から閉作動させたい場合には、第２ユーザは、第２ドア４０のドアスイッチ４３を操作する。すると、第２ドア４０が全開位置から全閉位置に向かって閉作動する。ここで、第１ユーザが第１ドア３０及び第２ドア４０の作動状況を認識していない場合には、第２ドア４０が閉作動中であるにも関わらず、第１ユーザが両ドア開スイッチ１０１を操作する可能性がある。第２ドア４０が閉作動中であるときに第１ユーザが両ドア開スイッチ１０１を操作すると、第１ドア３０及び第２ドア４０の開作動が制限される。詳しくは、第１ドア３０は全閉位置から開作動しない。また、第２ドア４０は即時に停止される。こうして、第１ドア３０及び第２ドア４０の作動状況に反して、両ドア開スイッチ１０１及び両ドア閉スイッチ１０２が操作される場合には、第１ドア３０及び第２ドア４０の作動が制限される。ただし、第２ドア４０が反転作動中であるときに、第１ユーザが両ドア開スイッチ１０１を操作すると、第１ドア３０の開作動が制限されるが、第２ドア４０の反転作動は制限されない。

【0065】

＜本実施形態の効果＞
（１）ドア制御装置８０は、第１ドア３０及び第２ドア４０が停止中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１ドア３０及び第２ドア４０を作動させる。このように、ドア制御装置８０は、作動指令信号を出力するユーザのドアの作動目的が明確である場合、つまり、ユーザが停止中のドアを作動させようとする場合、第１ドア３０及び第２ドア４０を作動させる。その一方で、ドア制御装置８０は、第１ドア３０及び第２ドア４０の少なくとも一方のドアが作動中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１ドア３０及び第２ドア４０の作動を制限する。このように、ドア制御装置８０は、作動指令信号を出力するユーザのドアの作動目的が明確でない場合、つまり、ユーザが作動中のドアを作動させようとする場合、第１ドア３０及び第２ドア４０の作動を制限する。こうして、ドア制御装置８０は、第１ドア３０及び第２ドア４０を安全に作動できる。

【0066】

（２）ドア制御装置８０は、第１ドア３０及び第２ドア４０が開閉作動中であったとしても、第１ドア３０及び第２ドア４０が反転作動中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１ドア３０及び第２ドア４０を停止させない。つまり、ドア制御装置８０は、第１ドア３０及び第２ドア４０の反転作動を継続するため、第１ドア３０及び第２ドア４０が物体に接触した状態又は物体に接近した状態が維持されることを抑制できる。

【0067】

（３）ドア制御装置８０は、第１ドア３０及び第２ドア４０の一方のドアが全開位置で停止している場合に、開作動指令信号に基づき、他方のドアのみを全開位置に向けて開作動できる。つまり、ドア制御装置８０は、開作動指令信号に基づき、全開位置とは異なる位置で停止しているドアのみを開作動できる。

【0068】

（４）ドア制御装置８０は、第１ドア３０及び第２ドア４０の一方のドアが全閉位置で停止している場合に、閉作動指令信号に基づき、他方のドアのみを全閉位置に向けて閉作動できる。つまり、ドア制御装置８０は、閉作動指令信号に基づき、全閉位置とは異なる位置で停止しているドアのみを閉作動できる。

【0069】

（５）車両１０は、第１ドア３０及び第２ドア４０を開作動させることにより、ユーザが乗降する開口部を大きく取ることができる。つまり、第１ドア３０及び第２ドア４０を一斉に開作動させたり閉作動させたりするケースが多く発生し得る。よって、ドア制御装置８０は、第１ドア３０及び第２ドア４０の開閉作動時の安全性向上を効果的に図ることができる。

【0070】

＜変更例＞
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0071】

・携帯機１００に設けられる第１ドア３０及び第２ドア４０を開閉作動させるためのスイッチは、１つのスイッチだけでもよい。つまり、携帯機１００に設けられるスイッチは、第１ドア３０及び第２ドア４０をともに開作動させたり閉作動させたりする両ドア開閉スイッチであってもよい。携帯機１００の両ドア開閉スイッチが操作される場合、無線通信装置７０は、第１ドア３０及び第２ドア４０をともに作動させるための作動指令信号を出力する。

【0072】

以下、図６を参照して、両ドア開閉スイッチが操作されたときの第１制御部８１及び第２制御部８２によるドア制御について説明する。
第１ドア３０及び第２ドア４０が全閉位置で停止中である場合には、第１ドア３０及び第２ドア４０はともに開作動できる状態にある。このため、第１ドア３０及び第２ドア４０が全閉位置で停止中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の開作動を開始し、第２制御部８２は第２ドア４０の開作動を開始する。

【0073】

第１ドア３０及び第２ドア４０が全開位置で停止中である場合には、第１ドア３０及び第２ドア４０はともに閉作動できる状態にある。このため、第１ドア３０及び第２ドア４０が全開位置で停止中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の閉作動を開始し、第２制御部８２は第２ドア４０の閉作動を開始する。

【0074】

第１ドア３０及び第２ドア４０が途中位置で停止中である場合には、第１ドア３０及び第２ドア４０はともに開作動も閉作動もできる状態にある。ここで、第１ドア３０及び第２ドア４０を途中位置から閉作動させる場合と第１ドア３０及び第２ドア４０を途中位置から開作動させる場合とを比較すると、挟み込みの発生しやすさから前者よりも後者のほうが安全といえる。特に、ユーザが両ドア開閉スイッチを操作したときに、第１ドア３０及び第２ドア４０の作動方向を把握できていない状況下では、前者よりも後者のほうがより安全といえる。このため、第１ドア３０及び第２ドア４０が途中位置で停止中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の開作動を開始し、第２制御部８２は第２ドア４０の開作動を開始する。第１ドア３０及び第２ドア４０の一方のドアが途中位置で停止中かつ第１ドア３０及び第２ドア４０の他方が全閉位置で停止中であるときに、作動指令信号が送信される場合についても同様である。

【0075】

第１ドア３０及び第２ドア４０の一方のドアが全開位置で停止中かつ第１ドア３０及び第２ドア４０の他方のドアが全閉位置で停止中の場合には、一方のドアを閉作動することもできるし、他方のドアを開作動することもできる。ただし、第１ドア３０及び第２ドア４０の一方のドアが開作動するとともに他方のドアが閉作動すると、第１ドア３０及び第２ドア４０の作動態様がユーザの意図しない作動態様となる可能性が高い。こうした実情は、第１ドア３０及び第２ドア４０の一方のドアが全開位置で停止中かつ第１ドア３０及び第２ドア４０の他方のドアが中途位置で停止中の場合も同様である。このため、第１ドア３０が全開位置で停止中かつ第２ドア４０が全開位置とは異なる位置で停止中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０の作動を制限し、第２制御部８２は第２ドア４０の開作動を開始する。同様に、第１ドア３０が全開位置とは異なる位置で停止中かつ第２ドア４０が全開位置で停止中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は開作動を開始し、第２制御部８２は第２ドア４０の作動を制限する。

【0076】

第１ドア３０及び第２ドア４０の少なくとも一方のドアが通常作動中である場合と、第１ドア３０及び第２ドア４０の少なくとも一方のドアが反転作動中である場合と、については、上記実施形態と同様であるため説明を省略する。

【0077】

変更例に係るドア制御装置８０は、作動指令信号に基づき、第１ドア３０及び第２ドア４０の一方のドアが開作動し、他方のドアが閉作動することを防止できる。つまり、ドア制御装置８０は、第１ドア３０及び第２ドア４０の作動方向が不一致となることを防止できる。また、ドア制御装置８０は、第１ドア３０及び第２ドア４０の一方のドアが全開位置に位置するとともに他方のドアが全開位置に位置しない場合には、全開位置に位置しないドアを開作動させる。言い換えれば、ドア制御装置８０は、全開位置に位置するドアの閉作動よりも、全開位置に位置しないドアの開作動を優先する。このため、ドア制御装置８０は、ドアが意図せず閉作動することによりユーザに危害感を与えるおそれを低減できる。

【0078】

・変更例に係る上記ドア制御装置８０において、第１ドア３０及び第２ドア４０が途中位置に停止中であるときに、作動指令信号が送信される場合、第１制御部８１は第１ドア３０を閉作動させてもよいし、第２制御部８２は第２ドア４０を閉作動させてもよい。第１ドア３０及び第２ドア４０の一方のドアが全開位置で停止している場合についても同様である。

【0079】

・ドアスイッチ３３，４３は、ユーザのドアに対する作動意思を検出できるセンサであればよい。例えば、ドアスイッチ３３，４３は、ユーザの手がドアハンドル３２，４２に接近したかを判定する静電センサであってもよいし、ユーザのハンドモーションを検出するモーションセンサであってもよい。また、ドアスイッチ３３，４３は、ドアハンドル３２，４２の引き操作を検出するスイッチであってもよい。

【0080】

・第１ドア３０は、開作動時に物体との接触を検出するタッチセンサを備えてもよい。第２ドア４０についても同様である。この場合には、第１制御部８１及び第２制御部８２は、第１ドア３０及び第２ドア４０の開作動時に、タッチセンサの検出結果に基づいて、反転作動を実施するか否かを判定することが好ましい。

【0081】

・第１ドア３０及び第２ドア４０は、タッチセンサ３４，４４を備えなくてもよい。この場合、ドア制御装置８０は、タッチセンサ３４，４４の検出結果に基づいて、反転作動に関する制御を実施しなくてもよい。

【0082】

・第１ドア３０及び第２ドア４０の少なくとも一方のドアは、駆動部によって開閉作動されるドアであれば、スライドドアでなくてもよい。例えば、第１ドア３０及び第２ドア４０の少なくとも一方のドアは、上下方向又は前後方向などに延びる軸線回りに揺動するスイングドアであってもよい。

【0083】

・車体２０は、第１開口部２２及び第２開口部２３の間に第１開口部２２及び第２開口部２３を区画するセンターピラーを有してもよい。つまり、第1開口部２２及び第２開口部２３は、前後方向に繋がっていなくてもよい。

【0084】

・ドア開口部２１は、車体２０の後部に開口していてもよい。この場合、ドア開口部２１の右側半分を第１開口部２２とし、ドア開口部２１の左側半分を第２開口部２３とすればよい。つまり、第１ドア３０は第１開口部２２を開閉する右側のドアとなり、第２ドア４０は第２開口部２３を開閉する左側のドアとなる。

【0085】

・車両１０は、インストルメントパネルなど、運転席の周囲に両ドア開スイッチ１０１及び両ドア閉スイッチ１０２を備えてもよい。
・ドア制御装置８０は、ＣＰＵとＲＯＭとを備えて、ソフトウェア処理を実行する処理回路に限らない。例えば、ドア制御装置８０は、上記実施形態において実行される各種処理の少なくとも一部を実行する専用のハードウェア回路を備えてもよい。専用のハードウェア回路としては、例えば、ＡＳＩＣを挙げることができる。ＡＳＩＣとは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記である。すなわち、ドア制御装置８０は、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかの構成であればよい。

【0086】

（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するＲＯＭなどのプログラム格納装置とを備えている処理回路。
（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置及びプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている処理回路。

【0087】

（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備えている処理回路。
ここで、処理装置及びプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置、及び、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。

【符号の説明】

【0088】

１０…車両
２０…車体
２１…ドア開口部
２２…第１開口部
２３…第２開口部
３０…第１ドア
３１…ドア本体
３２…ドアハンドル
３３…ドアスイッチ
３４…タッチセンサ（第１タッチセンサ）
４０…第２ドア
４１…ドア本体
４２…ドアハンドル
４３…ドアスイッチ
４４…タッチセンサ（第２タッチセンサ）
５０…第１駆動部
６０…第２駆動部
７０…無線通信装置
８０…ドア制御装置
８１…第１制御部
８２…第２制御部
１００…携帯機
１０１…両ドア開スイッチ
１０２…両ドア閉スイッチ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】