知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024093349
(43)【公開日】2024-07-09
(54)【発明の名称】手術器具
(51)【国際特許分類】
A61B 17/29 20060101AFI20240702BHJP
【ＦＩ】
A61B17/29
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022209662
(22)【出願日】2022-12-27
(71)【出願人】
【識別番号】000000974
【氏名又は名称】川崎重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104433
【弁理士】
【氏名又は名称】宮園 博一
(74)【代理人】
【識別番号】100202728
【弁理士】
【氏名又は名称】三森 智裕
(72)【発明者】
【氏名】松浦 剛
(72)【発明者】
【氏名】相部 徹
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 栄治
(72)【発明者】
【氏名】尾立 圭巳
(72)【発明者】
【氏名】村瀬 陽平
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160GG24
4C160NN02
4C160NN03
(57)【要約】
【課題】コストの増大を抑制することが可能な手術器具を提供する。
【解決手段】この手術器具１００は、シャフト１０と、シャフト１０の先端に接続される屈曲部２０と、屈曲部２０の先端に配置されるエンドエフェクタ２２と、エンドエフェクタ２２を回転させる駆動部６１と、シャフト１００および屈曲部２０の内部に配置され、駆動部６１の駆動力をエンドエフェクタ２２に伝達するコイル部材３０と、シャフト１０に挿入され、コイル部材３０の基端に接続され、駆動部６１の駆動力をコイル部材３０に伝達する内管１３と、内管１３の基端に接続され、コイル部材３０が屈曲した場合にコイル部材３０の伸長を吸収し、コイル部材３０が直線状になった場合にコイル部材３０の収縮を吸収する伸縮吸収機構９０と、を備える。
【選択図】図６
【解決手段】この手術器具１００は、シャフト１０と、シャフト１０の先端に接続される屈曲部２０と、屈曲部２０の先端に配置されるエンドエフェクタ２２と、エンドエフェクタ２２を回転させる駆動部６１と、シャフト１００および屈曲部２０の内部に配置され、駆動部６１の駆動力をエンドエフェクタ２２に伝達するコイル部材３０と、シャフト１０に挿入され、コイル部材３０の基端に接続され、駆動部６１の駆動力をコイル部材３０に伝達する内管１３と、内管１３の基端に接続され、コイル部材３０が屈曲した場合にコイル部材３０の伸長を吸収し、コイル部材３０が直線状になった場合にコイル部材３０の収縮を吸収する伸縮吸収機構９０と、を備える。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
シャフトと、
前記シャフトの先端に接続される屈曲部と、
前記屈曲部の先端に配置されるエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを回転させる駆動部と、
前記シャフトおよび前記屈曲部の内部に配置され、前記駆動部の駆動力を前記エンドエフェクタに伝達するコイル部材と、
前記シャフトに挿入され、前記コイル部材の基端に接続され、前記駆動部の駆動力を、前記コイル部材に伝達する管と、
前記管の基端に接続され、前記コイル部材が屈曲した場合に前記コイル部材の伸長を吸収し、前記コイル部材が直線状になった場合に前記コイル部材の収縮を吸収する、伸縮吸収機構と、を備える、手術器具。
前記シャフトの先端に接続される屈曲部と、
前記屈曲部の先端に配置されるエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを回転させる駆動部と、
前記シャフトおよび前記屈曲部の内部に配置され、前記駆動部の駆動力を前記エンドエフェクタに伝達するコイル部材と、
前記シャフトに挿入され、前記コイル部材の基端に接続され、前記駆動部の駆動力を、前記コイル部材に伝達する管と、
前記管の基端に接続され、前記コイル部材が屈曲した場合に前記コイル部材の伸長を吸収し、前記コイル部材が直線状になった場合に前記コイル部材の収縮を吸収する、伸縮吸収機構と、を備える、手術器具。
【請求項2】
前記伸縮吸収機構は、前記管の基端側に配置され、前記コイル部材が収縮する方向に前記コイル部材を付勢する付勢部材を含む、請求項１に記載の手術器具。
【請求項3】
前記付勢部材は、圧縮コイルばねを含む、請求項２に記載の手術器具。
【請求項4】
前記伸縮吸収機構は、
前記駆動部の駆動力を伝達する第１部分と、
前記第１部分と前記コイル部材との間に配置され、前記第１部分に対して前記シャフトの軸方向に沿って移動する第２部分と、を含む、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の手術器具。
前記駆動部の駆動力を伝達する第１部分と、
前記第１部分と前記コイル部材との間に配置され、前記第１部分に対して前記シャフトの軸方向に沿って移動する第２部分と、を含む、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の手術器具。
【請求項5】
前記第１部分は、前記駆動部に接続され、
前記第２部分は、前記第１部分に係合し、前記管に接続されている、請求項４に記載の手術器具。
前記第２部分は、前記第１部分に係合し、前記管に接続されている、請求項４に記載の手術器具。
【請求項6】
前記伸縮吸収機構は、前記コイル部材の基端側に配置され、前記コイル部材が収縮する方向に前記コイル部材を付勢する付勢部材をさらに含み、
前記付勢部材は、前記第１部分および前記第２部分の外周を覆い、
前記付勢部材の基端は、前記第１部分に当接し、
前記付勢部材の先端は、前記第２部分に当接する、請求項５に記載の手術器具。
前記付勢部材は、前記第１部分および前記第２部分の外周を覆い、
前記付勢部材の基端は、前記第１部分に当接し、
前記付勢部材の先端は、前記第２部分に当接する、請求項５に記載の手術器具。
【請求項7】
前記コイル部材は、多条多層コイルである、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の手術器具。
【請求項8】
前記伸縮吸収機構は、前記シャフトよりも手術器具の基端側に配置されている、請求項１に記載の手術器具。
【請求項9】
前記伸縮吸収機構は、前記シャフトの内部に配置されている、請求項１に記載の手術器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この開示は、手術器具に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、屈曲部と、屈曲部の先端に配置されるエンドエフェクタとを備える手術器具が開示されている。特許文献１では、屈曲部の内部には、トルク伝達要素が配置されている。トルク伝達要素は、屈曲部の先端に配置されるエンドエフェクタに回転トルクを伝達する。トルク伝達要素は、円環状の上部トルク伝達要素と、円環状の下部トルク伝達要素とを含む。上部トルク伝達要素と下部トルク伝達要素とは互いに接続されている。また、特許文献１では、中空チューブをレーザ切断することにより、スリットを形成することによって、中空チューブに上部トルク伝達要素と下部トルク伝達要素とが形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２０－５８８１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、特許文献１では、中空チューブがレーザ切断することに形成された特殊なトルク伝達要素が用いられるため、手術器具のコストが増大するという問題点がある。
【0005】
この開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この開示の１つの目的は、コストの増大を抑制することが可能な手術器具を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一の局面による手術器具は、シャフトと、シャフトの先端に接続される屈曲部と、屈曲部の先端に配置されるエンドエフェクタと、エンドエフェクタを回転させる駆動部と、シャフトおよび屈曲部の内部に配置され、駆動部の駆動力をエンドエフェクタに伝達するコイル部材と、コイル部材の基端側に配置され、コイル部材が屈曲した場合にコイル部材の伸長を吸収し、コイル部材が直線状になった場合にコイル部材の収縮を吸収する、伸縮吸収機構と、を備える。
【0007】
本開示の一の局面による手術器具は、上記のように、シャフトおよび屈曲部の内部に配置され、駆動部の駆動力をエンドエフェクタに伝達するコイル部材を備える。これにより、比較的安価なコイル部材によって駆動部の駆動力をエンドエフェクタに伝達することができるので、手術器具のコストの増大を抑制できる。また、本開示の一の局面による手術器具は、上記のように、コイル部材の基端側に配置され、コイル部材が屈曲した場合にコイル部材の伸長を吸収し、コイル部材が直線状になった場合にコイル部材の収縮を吸収する、伸縮吸収機構を備える。ここで、コイル部材が屈曲した場合、屈曲したコイル部材の屈曲内側では、コイル部材を構成する素線同士が干渉してコイル部材が屈曲できなくなる。また、素線同士の干渉を抑制するためにコイル部材を引っ張って素線同士の間隔を広げた状態でコイル部材を手術器具に配置することが考えられる。しかしながら、コイル部材の素線同士の間隔を広くすると、コイル部材のねじり剛性が小さくなる。一方、本開示では、コイル部材の基端側にコイル部材の伸長を吸収する伸縮吸収機構が配置されているので、コイル部材が屈曲した場合、コイル部材の基端側が伸縮吸収機構側に移動する。これにより、コイル部材が伸長するので、コイル部材の屈曲内側の素線同士は常に密着した状態を維持きる。その結果、コイル部材の屈曲内側の素線同士の干渉が抑制されるので、コイル部材が屈曲できる。また、素線同士の間隔を広げた状態でコイル部材を手術器具に配置する必要がないので、コイル部材のねじり剛性の低下を抑制できる。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、手術器具のコストの増大を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態による手術器具をＣ１方向から見た図である。
【図2】第１実施形態による手術器具をＢ２方向から見た図である。
【図3】第１実施形態によるシャフト、屈曲部およびエンドエフェクタを示す図である。
【図4】第１実施形態による内管およびコイル部材を示す図である。
【図6】第１実施形態による手術器具の斜視図である。
【図9】第１実施形態による伸縮吸収機構をＣ１側から見た図である。
【図10】第１実施形態による伸縮吸収機構をＢ２側から見た図である。
【図12】屈曲部がＢ１側に屈曲した状態を示す図である。
【図13】屈曲部がＢ２側に屈曲した状態を示す図である。
【図14】第２実施形態による伸縮吸収機構をＢ２側から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本開示を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。
【0011】
［第１実施形態］
第１実施形態による手術器具１００の構成について説明する。なお、本願明細書では、シャフト１０の軸方向をＡ方向とする。シャフト１０の先端側をＡ１側とし、基端側をＡ２側とする。また、シャフト１０の軸方向に直交する方向をＢ方向とする。Ｂ方向の一方側をＢ１側とし、他方側をＢ２側とする。また、Ａ方向およびＢ方向に直交する方向をＣ方向とする。Ｃ方向の一方側をＣ１側とし、他方側をＣ２側とする。
第１実施形態による手術器具１００の構成について説明する。なお、本願明細書では、シャフト１０の軸方向をＡ方向とする。シャフト１０の先端側をＡ１側とし、基端側をＡ２側とする。また、シャフト１０の軸方向に直交する方向をＢ方向とする。Ｂ方向の一方側をＢ１側とし、他方側をＢ２側とする。また、Ａ方向およびＢ方向に直交する方向をＣ方向とする。Ｃ方向の一方側をＣ１側とし、他方側をＣ２側とする。
【0012】
図１に示すように、手術器具１００は、シャフト１０と、屈曲部２０と、駆動部６２と、固定部８３と、伸縮吸収機構９０と、を備える。図３に示すように、手術器具１００は、エンドエフェクタ２２を備える。図４に示すように、手術器具１００は、コイル部材３０と、内管１３と、を備える。なお、図３以外の図では、エンドエフェクタ２２の詳細な構造は省略されている。
【0013】
図５に示すように、シャフト１０は、中空の筒状部材である。シャフト１０は、外管１１と、溝付管１２と、内管１３と、を含む。外管１１は、溝付管１２の外周を覆う。溝付管１２には溝１２ａが形成されている。溝１２ａには、ロッド４０が挿入されている。溝１２ａは、一対形成されている。溝１２ａは、溝付管１２の外側表面において、シャフト１０の軸方向であるＡ方向に沿って延びるように形成される。内管１３は、溝付管１２の内部に挿入されている。内管１３は、管の一例である。
【0014】
第１実施形態では、内管１３は、シャフト１０に挿入され、コイル部材３０の基端に接続されている。内管１３は、駆動部６２の駆動力を、伸縮吸収機構９０を介してコイル部材３０に伝達する。図６に示すように、内管１３の基端は、伸縮吸収機構９０の後述する第２部分９２に接続されている。たとえば、内管１３に雄ネジを形成し、伸縮吸収機構９０の第２部分９２に雌ネジを形成する。そして、たとえば図示しないダブルナットによって内管１３の基端と伸縮吸収機構９０の第２部分９２とを接続する。図５に示すように、内管１３は、中空の筒状部材である。また、内管１３は、内部に他の部材などを挿入可能である。
【0015】
図７に示すように、屈曲部２０は、シャフト１０の先端に接続される。屈曲部２０は、複数のコマ部材２１を含む。複数のコマ部材２１は、互いに接続されている。また、図８に示すように、複数のコマ部材２１は、貫通孔２１ａと、内部空間２１ｂと、を有する。貫通孔２１ａには、ロッド４０が挿入される。内部空間２１ｂには、コイル部材３０が挿入される。図７に示すように、隣り合うコマ部材２１は、ピン２１ｃによって連結されている。シャフト１０の遠位端は、ピン２１ｃによって屈曲部２０の近位端に位置するコマ部材２１に連結されている。各コマ部材２１は、隣接するコマ部材２１に対してピン２１ｃの軸線周りに回動可能に連結される。ピン２１ｃの軸線は、Ｃ方向に沿った軸線である。ピン２１ｃの各軸線は互いに平行である。つまり、屈曲部２０は、コマ部材２１の軸線と直交する方向に屈曲可能である。
【0016】
図３に示すように、エンドエフェクタ２２は、屈曲部２０の先端に配置される。エンドエフェクタ２２は、たとえば、医療用の鉗子である。エンドエフェクタ２２は、シャフト１０および屈曲部２０の内部に挿入されたコイル部材３０の先端に取り付けられ、コイル部材３０の中心を通る回転軸線周りに回転する。
【0017】
第１実施形態では、図７に示すように、コイル部材３０は、シャフト１０および屈曲部２０の内部に配置されている。コイル部材３０は、駆動部６２の駆動力をエンドエフェクタ２２に伝達する。コイル部材３０は、多条多層コイルである。多条多層コイルは、複数の金属の素線がスプリング状に巻かれた金属製のチューブである。多条多層コイルでは、スプリング状に巻かれた金属製のチューブが、複数層重ねられている。多条多層コイルは、屈曲部２０の屈曲に応じて屈曲することが可能である。また、多条多層コイルに接続される部材に、多条多層コイルの軸線周りの回転トルクを伝達することができる。また、多条多層コイルは、内部に他の部材などを挿入可能である。
【0018】
図７に示すように、ロッド４０は、シャフト１０および屈曲部２０の内部に挿入されている。ロッド４０の先端４０ａは、屈曲部２０のエンドエフェクタ２２側であるＡ１側に固定されている。ロッド４０は、溝付管１２に設けられた溝１２ａおよび複数のコマ部材２１に亘って形成された貫通孔２１ａに挿入されている。ロッド４０の先端４０ａは、屈曲部２０の先端に位置するコマ部材２１に係合している。具体的には、図７に示すように、ロッド４０の先端４０ａは、球形状を有する。ロッド４０は、屈曲部２０の先端側から貫通孔２１ａに挿入される。そして、球形状のロッド４０の先端が、コマ部材２１の貫通孔２１ａに係合する。ロッド４０は、たとえば、棒状のニッケルチタン合金等の超弾性合金により形成されている。ロッド４０が押し引きされることにより、屈曲部２０は、ピン２１ｃの軸線と直交する方向に屈曲する。なお、図１などに示されるロッド４０のＡ２側の基端には、図示しないロッド４０を押し引きする機構が配置されている。
【0019】
図５に示すように、ロッド４０は、シャフト１０の溝付管１２の溝１２ａに、２本ずつ配置されている。１つの溝１２ａに配置された２本のロッド４０の間には、スペーサ１５が配置されている。
【0020】
図６に示すように、固定部８３は、シャフト１０の基端を固定する。
【0021】
第１実施形態では、図６に示すように、伸縮吸収機構９０は、内管１３の基端に接続されている。伸縮吸収機構９０は、コイル部材３０が屈曲した場合にコイル部材３０の伸長を吸収し、コイル部材３０が直線状になった場合にコイル部材３０の収縮を吸収する。
【0022】
具体的には、第１実施形態では、伸縮吸収機構９０は、第１部分９１と、第２部分９２と、付勢部材９３と、を含む。第１部分９１は、駆動部６２の駆動力を伝達する。第１部分９１は、駆動部６２に接続されている。具体的には、駆動部６２には、プーリ６２ａが接続され、第１部分９１にも、プーリ９４が接続されている。駆動部６２のプーリ６２ａと第１部分９１のプーリ９４とに亘るようにタイミングベルト９５が配置されている。これにより、駆動部６２の駆動力がタイミングベルト９５を介して第１部分９１に伝達される。すなわち、第１部分９１は、タイミングベルト９５を介して、駆動部６２に接続されている。
【0023】
図９および図１０に示すように、第１部分９１は、第２部分９２に係合する爪部９１ａを有する。爪部９１ａは、たとえば第１部分９１に２つ配置されている。図１１に示すように、爪部９１ａの断面は、四角形形状を有する。
【0024】
第１実施形態では、第２部分９２は、内管１３に接続されている。具体的には、第２部分９２のＡ１側の部分が、内管１３に接続されている。第２部分９２は、第１部分９１に対してシャフト１０の軸方向であるＡ方向に沿って移動する。第２部分９２は、第１部分９１に係合する。具体的には、第２部分９２は、たとえば、円柱形状を有する。円柱形状の第２部分９２の外周面には、第１部分９１の爪部９１ａが係合する溝９２ａが形成されている。溝９２ａの数は、爪部９１ａの数に等しい。図１１に示すように、溝９２ａの断面は、四角形形状を有する。
【0025】
第１実施形態では、付勢部材９３は、コイル部材３０の基端側に配置され、コイル部材３０が収縮する方向にコイル部材３０を付勢する。付勢部材９３は、圧縮コイルばねを含む。付勢部材９３は、第１部分９１および第２部分９２の外周を覆う。付勢部材９３の基端は、第１部分９１に当接する。付勢部材９３の先端は、第２部分９２に当接する。具体的には、第１部分９１は、Ａ方向に直交する方向に突出するフランジ部９１ｂを有する。第２部分９２は、Ａ方向に直交する方向に突出するフランジ部９２ｂを有する。付勢部材９３の基端は、第１部分９１のフランジ部９１ｂに当接し、付勢部材９３の先端は、第２部分９２のフランジ部９２ｂに当接する。
【0026】
図６に示すように、第１実施形態では、伸縮吸収機構９０は、シャフト１０よりも手術器具１００の基端側に配置されている。具体的には、シャフト１０の基端から内管１３がＡ２側に延びており、伸縮吸収機構９０は、シャフト１０よりもＡ２側において内管１３に接続されている。
【0027】
（手術器具の動作）
図１に示すように、屈曲部２０が直線状である場合、コイル部材３０自身の収縮力により、コイル部材３０は、収縮する。すなわち、コイル部材３０を構成する素線同士は密着する。その結果、コイル部材３０のねじり剛性の低下が抑制される。
図１に示すように、屈曲部２０が直線状である場合、コイル部材３０自身の収縮力により、コイル部材３０は、収縮する。すなわち、コイル部材３０を構成する素線同士は密着する。その結果、コイル部材３０のねじり剛性の低下が抑制される。
【0028】
図１２に示すように、内管１３のＢ１側に配置されているロッド４０がＡ２側に引っ張られ、内管１３のＢ２側に配置されているロッド４０がＡ１側に押される。これにより、屈曲部２０は、Ｂ１側に屈曲する。このとき、コイル部材３０の素線がＡ２側に押し出されることにより、伸縮吸収機構９０の第２部分９２は、Ａ２側に移動する。
【0029】
図１３に示すように、内管１３のＢ１側に配置されているロッド４０がＡ１側に押され、内管１３のＢ２側に配置されているロッド４０がＡ２側に引っ張られる。これにより、屈曲部２０は、Ｂ２側に屈曲する。このとき、コイル部材３０の素線がＡ２側に押し出されることにより、伸縮吸収機構９０の第２部分９２は、Ａ２側に移動する。
【0030】
［第１実施形態の効果］
手術器具１００は、シャフト１０および屈曲部２０の内部に配置され、駆動部６２の駆動力をエンドエフェクタ２２に伝達するコイル部材３０を備える。これにより、比較的安価なコイル部材３０によって駆動部６２の駆動力をエンドエフェクタ２２に伝達することができるので、手術器具１００のコストの増大を抑制できる。また、手術器具１００は、内管１３の基端側に配置され、コイル部材３０が屈曲した場合にコイル部材３０の伸長を吸収し、コイル部材３０が直線状になった場合にコイル部材３０の収縮を吸収する、伸縮吸収機構９０を備える。ここで、コイル部材３０が屈曲した場合、屈曲したコイル部材３０の屈曲内側では、コイル部材３０を構成する素線同士が干渉してコイル部材３０が屈曲できなくなる。また、素線同士の干渉を抑制するためにコイル部材３０を引っ張って素線同士の間隔を広げた状態でコイル部材３０を手術器具１００に配置することが考えられる。しかしながら、コイル部材３０の素線同士の間隔を広くすると、コイル部材３０のねじり剛性が小さくなる。一方、第１実施形態では、コイル部材３０の基端側にコイル部材３０の伸長を吸収する伸縮吸収機構９０が配置されているので、コイル部材３０が屈曲した場合、コイル部材３０の基端側が伸縮吸収機構９０側に移動する。これにより、コイル部材３０が伸長するので、コイル部材３０の屈曲内側の素線同士は常に密着した状態を維持きる。その結果、コイル部材３０の屈曲内側の素線同士の干渉が抑制されるので、コイル部材３０が屈曲できる。また、素線同士の間隔を広げた状態でコイル部材３０を手術器具１００に配置する必要がないので、コイル部材３０のねじり剛性の低下を抑制できる。
手術器具１００は、シャフト１０および屈曲部２０の内部に配置され、駆動部６２の駆動力をエンドエフェクタ２２に伝達するコイル部材３０を備える。これにより、比較的安価なコイル部材３０によって駆動部６２の駆動力をエンドエフェクタ２２に伝達することができるので、手術器具１００のコストの増大を抑制できる。また、手術器具１００は、内管１３の基端側に配置され、コイル部材３０が屈曲した場合にコイル部材３０の伸長を吸収し、コイル部材３０が直線状になった場合にコイル部材３０の収縮を吸収する、伸縮吸収機構９０を備える。ここで、コイル部材３０が屈曲した場合、屈曲したコイル部材３０の屈曲内側では、コイル部材３０を構成する素線同士が干渉してコイル部材３０が屈曲できなくなる。また、素線同士の干渉を抑制するためにコイル部材３０を引っ張って素線同士の間隔を広げた状態でコイル部材３０を手術器具１００に配置することが考えられる。しかしながら、コイル部材３０の素線同士の間隔を広くすると、コイル部材３０のねじり剛性が小さくなる。一方、第１実施形態では、コイル部材３０の基端側にコイル部材３０の伸長を吸収する伸縮吸収機構９０が配置されているので、コイル部材３０が屈曲した場合、コイル部材３０の基端側が伸縮吸収機構９０側に移動する。これにより、コイル部材３０が伸長するので、コイル部材３０の屈曲内側の素線同士は常に密着した状態を維持きる。その結果、コイル部材３０の屈曲内側の素線同士の干渉が抑制されるので、コイル部材３０が屈曲できる。また、素線同士の間隔を広げた状態でコイル部材３０を手術器具１００に配置する必要がないので、コイル部材３０のねじり剛性の低下を抑制できる。
【0031】
伸縮吸収機構９０は、内管１３の基端側に配置され、コイル部材３０が収縮する方向にコイル部材３０を付勢する付勢部材９３を含む。これにより、コイル部材３０が屈曲した場合、コイル部材３０の屈曲内側では素線が伸縮吸収機構９０側に押し出されて素線同士が密着している状態が維持される一方、コイル部材３０の屈曲内側以外の部分では、素線同士が密着しない。そこで、付勢部材９３によりコイル部材３０が収縮する方向にコイル部材３０を付勢することにより、コイル部材３０の屈曲内側以外の部分においても素線同士の密着性を高めることができるので、コイル部材３０のねじり剛性の低下が抑制される。
【0032】
付勢部材９３は、圧縮コイルばねを含む。これにより、比較的簡易な構成の圧縮コイルばねによって、コイル部材３０を収縮させることができる。
【0033】
伸縮吸収機構９０は、駆動部６２の駆動力を伝達する第１部分９１と、第１部分９１とコイル部材３０との間に配置され、第１部分９１に対してシャフト１０の軸方向に沿って移動する第２部分９２と、を含む。これにより、駆動部６２の駆動力を、第１部分９１を介して、コイル部材３０に伝達することができる。また、コイル部材３０が屈曲した場合において、伸長するコイル部材３０によって、第２部分９２が第１部分９１側に移動する。これにより、コイル部材３０が屈曲した場合、コイル部材３０の基端側が容易に伸縮吸収機構９０側に移動することができるので、コイル部材３０が容易に伸長することができる。
【0034】
第１部分９１は、駆動部６２に接続され、第２部分９２は、第１部分９１に係合し、内管１３に接続されている。これにより、駆動部６２の駆動力を、第１部分９１、第２部分９２および内管１３を介して、コイル部材３０に伝達することができる。
【0035】
付勢部材９３は、第１部分９１および第２部分９２の外周を覆い、付勢部材９３の基端は、第１部分９１に当接し、付勢部材９３の先端は、第２部分９２に当接する。これにより、コイル部材３０が屈曲した場合、伸縮吸収機構９０側に移動しようとするコイル部材３０の基端側を、付勢部材９３に付勢された第２部分９２によりシャフト１０側に押し返すことができる。その結果、コイル部材３０が過度に伸長することが抑制できるので、コイル部材３０の屈曲内側以外の部分における素線同士の密着性を高めることができる。
【0036】
コイル部材３０は、多条多層コイルである。これにより、多条多層コイルは柔軟性が高いので、コイル部材３０を柔軟に屈曲させることができる。また、多条多層コイルは、大きなトルクを伝達することができる。
【0037】
［第２実施形態］
図１４を参照して、第２実施形態による手術器具３００について説明する。手術器具３００では、伸縮吸収機構２２０がシャフト２１０の内部に配置されている。具体的には、第１部分２２１がシャフト２１０の外部から内部まで亘るように配置されている。なお、シャフト２１０の外部から図示しない内管を挿入し、内管のＡ１側に第１部分２２１を接続してもよい。第２部分２２２は、シャフト２１０の内部において第１部分２２１と係合する。第２部分２２２のＡ１側には、コイル部材３０が接続されている。なお、第２部分２２２とコイル部材３０との間に図示しない内管を配置してもよい。
図１４を参照して、第２実施形態による手術器具３００について説明する。手術器具３００では、伸縮吸収機構２２０がシャフト２１０の内部に配置されている。具体的には、第１部分２２１がシャフト２１０の外部から内部まで亘るように配置されている。なお、シャフト２１０の外部から図示しない内管を挿入し、内管のＡ１側に第１部分２２１を接続してもよい。第２部分２２２は、シャフト２１０の内部において第１部分２２１と係合する。第２部分２２２のＡ１側には、コイル部材３０が接続されている。なお、第２部分２２２とコイル部材３０との間に図示しない内管を配置してもよい。
【0038】
［第２実施形態の効果］
伸縮吸収機構２２０は、シャフト２１０の内部に配置されている。これにより、伸縮吸収機構２２０がシャフト２１０の外部に配置されている場合と比べて、手術器具３００のＡ方向の長さを小さくすることができる。
伸縮吸収機構２２０は、シャフト２１０の内部に配置されている。これにより、伸縮吸収機構２２０がシャフト２１０の外部に配置されている場合と比べて、手術器具３００のＡ方向の長さを小さくすることができる。
【0039】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【0040】
上記第１および第２実施形態では、ロッド４０が押し引きされることにより、屈曲部２０が屈曲する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ロッド４０以外の代わりにワイヤを配置して、ワイヤが引っ張られることにより、屈曲部２０を屈曲させてもよい。
【0041】
上記第１および第２実施形態では、ロッド４０がシャフト１０の溝付管１２の溝１２ａに、２本ずつ配置されている。例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、シャフト１０の溝付管１２の溝１２ａに、各々、１本のみのロッド４０が接続されていてもよい。また、シャフト１０の溝付管１２の溝１２ａに、各々、３本以上のロッド４０が接続されていてもよい。
【0042】
上記第１実施形態では、伸縮吸収機構９０が、コイル部材３０が収縮する方向にコイル部材３０を付勢する付勢部材９３を含む例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、屈曲部２０が屈曲してコイル部材３０が伸びた状態になった場合でも、コイル部材３０の屈曲内側以外の部分の素線の密着状態がある程度維持できるのであれば、付勢部材９３を配置しなくてもよい。なお、第２実施形態の伸縮吸収機構２２０についても同様である。
【0043】
上記第１および第２実施形態では、コイル部材３０が多条多層コイルである例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、曲げ剛性およびねじり剛性が十分であれば、コイル部材３０が、１条単層コイル、１条多層コイル、多条単層コイルでもよい。
【0044】
上記第１および第２実施形態では、手術器具１００に本開示を適用する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、手術器具１００以外の屈曲部を有する機構に、本開示を適用してもよい。
【0045】
上記第１および第２実施形態では、屈曲部２０がＣ方向に直交するＡ－Ｂ面内で屈曲する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、シャフト１０の軸線を含むすべての平面のうちのいずれかの平面内で屈曲部２０が屈曲してもよい。
【0046】
上記第１および第２実施形態では、手術器具１００および３００に、屈曲部２０が１つ配置されている例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、手術器具１００および３００に、屈曲部２０が複数配置されていてもよい。
【0047】
［態様］
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
上記した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。
【0048】
（項目１）
シャフトと、
前記シャフトの先端に接続される屈曲部と、
前記屈曲部の先端に配置されるエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを回転させる駆動部と、
前記シャフトおよび前記屈曲部の内部に配置され、前記駆動部の駆動力を前記エンドエフェクタに伝達するコイル部材と、
前記シャフトに挿入され、前記コイル部材の基端に接続され、前記駆動部の駆動力を、前記コイル部材に伝達する管と、
前記管の基端に接続され、前記コイル部材が屈曲した場合に前記コイル部材の伸長を吸収し、前記コイル部材が直線状になった場合に前記コイル部材の収縮を吸収する、伸縮吸収機構と、を備える、手術器具。
シャフトと、
前記シャフトの先端に接続される屈曲部と、
前記屈曲部の先端に配置されるエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタを回転させる駆動部と、
前記シャフトおよび前記屈曲部の内部に配置され、前記駆動部の駆動力を前記エンドエフェクタに伝達するコイル部材と、
前記シャフトに挿入され、前記コイル部材の基端に接続され、前記駆動部の駆動力を、前記コイル部材に伝達する管と、
前記管の基端に接続され、前記コイル部材が屈曲した場合に前記コイル部材の伸長を吸収し、前記コイル部材が直線状になった場合に前記コイル部材の収縮を吸収する、伸縮吸収機構と、を備える、手術器具。
【0049】
（項目２）
前記伸縮吸収機構は、前記管の基端側に配置され、前記コイル部材が収縮する方向に前記コイル部材を付勢する付勢部材を含む、項目１に記載の手術器具。
前記伸縮吸収機構は、前記管の基端側に配置され、前記コイル部材が収縮する方向に前記コイル部材を付勢する付勢部材を含む、項目１に記載の手術器具。
【0050】
（項目３）
前記付勢部材は、圧縮コイルばねを含む、項目２に記載の手術器具。
前記付勢部材は、圧縮コイルばねを含む、項目２に記載の手術器具。
【0051】
（項目４）
前記伸縮吸収機構は、
前記駆動部の駆動力を伝達する第１部分と、
前記第１部分と前記コイル部材との間に配置され、前記第１部分に対して前記シャフトの軸方向に沿って移動する第２部分と、を含む、項目１から項目３までのいずれか１項に記載の手術器具。
前記伸縮吸収機構は、
前記駆動部の駆動力を伝達する第１部分と、
前記第１部分と前記コイル部材との間に配置され、前記第１部分に対して前記シャフトの軸方向に沿って移動する第２部分と、を含む、項目１から項目３までのいずれか１項に記載の手術器具。
【0052】
（項目５）
前記第１部分は、前記駆動部に接続され、
前記第２部分は、前記第１部分に係合し、前記管に接続されている、項目４に記載の手術器具。
前記第１部分は、前記駆動部に接続され、
前記第２部分は、前記第１部分に係合し、前記管に接続されている、項目４に記載の手術器具。
【0053】
（項目６）
前記伸縮吸収機構は、前記コイル部材の基端側に配置され、前記コイル部材が収縮する方向に前記コイル部材を付勢する付勢部材をさらに含み、
前記付勢部材は、前記第１部分および前記第２部分の外周を覆い、
前記付勢部材の基端は、前記第１部分に当接し、
前記付勢部材の先端は、前記第２部分に当接する、項目５に記載の手術器具。
前記伸縮吸収機構は、前記コイル部材の基端側に配置され、前記コイル部材が収縮する方向に前記コイル部材を付勢する付勢部材をさらに含み、
前記付勢部材は、前記第１部分および前記第２部分の外周を覆い、
前記付勢部材の基端は、前記第１部分に当接し、
前記付勢部材の先端は、前記第２部分に当接する、項目５に記載の手術器具。
【0054】
（項目７）
前記コイル部材は、多条多層コイルである、項目１から項目６までのいずれか１項に記載の手術器具。
前記コイル部材は、多条多層コイルである、項目１から項目６までのいずれか１項に記載の手術器具。
【0055】
（項目８）
前記伸縮吸収機構は、前記シャフトよりも手術器具の基端側に配置されている、項目１から項目７までのいずれか１項に記載の手術器具。
前記伸縮吸収機構は、前記シャフトよりも手術器具の基端側に配置されている、項目１から項目７までのいずれか１項に記載の手術器具。
【0056】
（項目９）
前記伸縮吸収機構は、前記シャフトの内部に配置されている、項目１から項目７までのいずれか１項に記載の手術器具。
前記伸縮吸収機構は、前記シャフトの内部に配置されている、項目１から項目７までのいずれか１項に記載の手術器具。
【符号の説明】
【0057】
１０ シャフト
１３ 内管（管）
２０ 屈曲部
２２ エンドエフェクタ
３０ コイル部材
６２ 駆動部
９０ 伸縮吸収機構
９１ 第１部分
９２ 第２部分
９３ 付勢部材
１００、３００ 手術器具
１１０ シャフト
２２０ 伸縮吸収機構
１３ 内管（管）
２０ 屈曲部
２２ エンドエフェクタ
３０ コイル部材
６２ 駆動部
９０ 伸縮吸収機構
９１ 第１部分
９２ 第２部分
９３ 付勢部材
１００、３００ 手術器具
１１０ シャフト
２２０ 伸縮吸収機構
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】