特開 2024-93436 作業機械、方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024093436

(43)【公開日】2024-07-09

(54)【発明の名称】作業機械、方法

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20240702BHJP

【ＦＩ】

E02F9/20 J

E02F9/20 K

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022209813

(22)【出願日】2022-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001634

【氏名又は名称】弁理士法人志賀国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】宇佐美 猛

(72)【発明者】

【氏名】神保 志文

【テーマコード（参考）】

2D003

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AA06

2D003AB00

2D003BA01

2D003BA08

2D003CA02

2D003DA04

(57)【要約】

【課題】緊急停止をした場合に、その後の動作の自由度を高めることができる作業機械、作業機械の制御方法を提供する。
【解決手段】本開示の一態様は、走行体と作業機とを備える作業機械であって、走行体を停止状態に保つ駐車ブレーキと、走行体及び作業機を操作するための操作装置と、操作装置による操作を有効状態または無効状態に切り替えるためのロック装置と、作業機械を制御するためのコントローラと、を備える。コントローラは、操作装置による操作が無効状態になるようにロック装置が操作されたと判定された場合、及び、駐車ブレーキが作動するように操作されたと判定された場合、の何れかであるときに、操作装置による操作を無効状態とする作業機械である。
【選択図】図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行体と作業機とを備える作業機械であって、
前記走行体を停止状態に保つ駐車ブレーキと、
前記走行体及び前記作業機を操作するための操作装置と、
前記操作装置による操作を有効状態または無効状態に切り替えるロック装置と、
前記作業機械を制御するためのコントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記操作装置による操作が無効状態になるように前記ロック装置が操作されたと判定した場合、
及び、前記駐車ブレーキが作動するように操作されたと判定した場合、の何れかであるときに、
前記操作装置による操作を無効状態とする、
作業機械。

【請求項2】

前記コントローラは、
前記ロック装置が前記操作装置による操作を有効状態になるように操作されている状態で、前記駐車ブレーキが作動するように操作されたと判定した場合に、前記操作装置による操作を無効状態とする、
請求項１に記載の作業機械。

【請求項3】

前記コントローラは、
前記駐車ブレーキが作動するように操作された後に、前記駐車ブレーキを解除するように操作された場合において、
前記ロック装置が前記操作装置による操作を無効状態になるように操作されたと判定した後、前記ロック装置が前記操作装置による操作を有効状態になるように操作されたと判定した場合、前記操作装置による操作を有効状態にする、
請求項１又は２に記載の作業機械。

【請求項4】

前記コントローラは、
前記ロック装置が前記操作装置による操作を無効状態から有効状態になるように操作されたと判定した場合、
前記操作装置からの操作信号に基づいて、前記操作装置が操作されているか否かを判定し、
前記操作装置が操作されていないと判定した場合、前記操作装置による操作を有効状態とする、
請求項１又は２に記載の作業機械。

【請求項5】

前記コントローラは、
前記操作装置からの操作信号に基づいて、前記操作装置が所定時間操作されていないと判定した場合、前記操作装置による操作を無効状態に切り替える、
請求項１又は２に記載の作業機械。

【請求項6】

走行体と、
前記走行体に旋回可能に支持された上部旋回体と、
を備え、
前記操作装置は、前記作業機の動作及び前記上部旋回体の旋回動作を操作するための操作レバーを含む
請求項１又は２に記載の作業機械。

【請求項7】

前記作業機は、荷台である、
請求項６に記載の作業機械。

【請求項8】

走行体と、作業機と、前記走行体を停止状態に保つ駐車ブレーキとを備える作業機械を制御するための方法であって、
前記走行体及び前記作業機を操作するための操作装置による操作を有効状態または無効状態に切り替えるロック装置を操作する操作信号を受信するステップと、
前記駐車ブレーキを操作する操作信号を受信するステップと、
前記ロック装置を操作する操作信号に基づいて、前記操作装置による操作が無効状態になるように前記ロック装置が操作されたか否かを判定するステップと、
前記駐車ブレーキを操作する操作信号に基づいて、前記駐車ブレーキが作動するように操作されたか否かを判定するステップと、
前記ロック装置が前記操作装置による操作を無効状態になるように操作されたと判定された場合、及び、ブレーキ操作装置が前記駐車ブレーキを作動させるように操作されたと判定された場合、の何れかであるときに、前記操作装置による操作を無効状態とするステップと、を含む、
方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業機械、方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、走行体と、走行体上に配置された作業機を有する上部旋回体とを備えた作業機械が開示されている。作業機械は、オペレータが操作装置を操作することで動作する。また、作業機械は、操作装置による操作を有効状態と無効状態との間で切り替えるロック装置を備えたものがある。また、作業機械は、走行体を停止状態に保つ駐車ブレーキを備えている。このような作業機械において、走行体や作業機を、油圧によって駆動させるものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特許第４０６２４８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、このような作業機械は、緊急時等に、作業機械の動作を直ちに停止できることが望まれる一方、作業機械の動作を復帰させる際には、作業機械が急に動作してしまうことのないようにすることが望まれる。

【0005】

本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、緊急停止をした場合に、その後の動作の自由度を高めることができる作業機械、方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するため、本開示の一態様は、走行体と作業機とを備える作業機械であって、走行体を停止状態に保つ駐車ブレーキと、走行体及び作業機を操作するための操作装置と、操作装置による操作を有効状態または無効状態に切り替えるためのロック装置と、作業機械を制御するためのコントローラと、を備える。コントローラは、操作装置による操作が無効状態になるようにロック装置が操作されたと判定された場合、及び、駐車ブレーキが作動するように操作されたと判定された場合、の何れかであるときに、操作装置による操作を無効状態とする。

【発明の効果】

【0007】

本開示の態様によれば、緊急停止をした場合に、その後の動作の自由度を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る作業機械の構成を示す側面図である。

【図2】実施形態に係る作業機械の正面図である。

【図3】実施形態に係る作業機械の機能的な構成を示すブロック図である。

【図4】実施形態に係る作業機械における、データフローを示す図である。

【図5】実施形態に係る作業機械における、ロック弁駆動回路の構成を示す図である。

【図6】実施形態に係る作業機械の制御方法の流れを示すフローチャートである。

【図7】ロックレバーがアンロック状態からロック状態に切り換えられたときのロック弁駆動回路の状態を示す図である。

【図8】ロックレバーがロック状態からアンロック状態に切り換えられたときに、操作装置のレバーが中立状態でない場合における、ロック弁駆動回路の状態を示す図である。

【図9】ロックレバーがロック状態からアンロック状態に切り換えられたときに、操作装置のレバーが中立状態の場合における、ロック弁駆動回路の状態を示す図である。

【図10】駐車ブレーキスイッチが操作された場合のロック弁駆動回路の状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。

【0010】

図１は、実施形態に係る作業機械１００の構成を示す概略図である。図２は、実施形態に係る作業機械１００の正面図である。

【0011】

図１、図２に示すように、本実施形態においては、作業機械１００にローカル座標系を設定し、ローカル座標系を参照しながら各部の位置関係について説明する。ローカル座標系において、作業機械１００（上部旋回体１２０）の左右方向（車幅方向）に延伸する第１軸をｘ軸とし、作業機械１００の前後方向に延伸する第２軸をｙ軸とし、作業機械１００の上下方向に延伸する第３軸をｚ軸とする。ｘ軸とｙ軸とは直交する。ｙ軸とｚ軸とは直交する。ｚ軸とｘ軸とは直交する。ｘ軸の矢印方向は左方向であり、反対方向は右方向である。ｙ軸の矢印方向は前方向であり、反対方向は後方向である。ｚ軸の矢印方向は上方向であり、反対方向は下方向である。

【0012】

（作業機械１００の構成例）
図１は、実施形態に係る作業機械１００の構成例を示す。実施形態に係る作業機械１００は、一例として不整地で走行可能な装軌式搬送車両である。作業機械１００は、走行体１１０と上部旋回体１２０とを備える。

【0013】

走行体１１０は、作業機械１００を走行可能に支持する。走行体１１０は、トラックフレーム１１１と、駆動輪１１２と、遊動輪１１３と、履帯１１４とを含む。作業機械１００は、履帯１１４によって不整地を走行することが可能である。

【0014】

トラックフレーム１１１は、前後方向に延びている。駆動輪１１２、遊動輪１１３、及び履帯１１４は、トラックフレーム１１１に対して左右方向の両側にそれぞれ設けられている。駆動輪１１２は、前後方向におけるトラックフレーム１１１の一方の端部に備えられている。駆動輪１１２は、走行モータ１３１（図３参照）によって回転駆動される。遊動輪１１３は、前後方向におけるトラックフレーム１１１の他方の端部に回転可能に備えられている。履帯１１４は、駆動輪１１２と遊動輪１１３とに巻き掛けられている。履帯１１４は、地面に接触する接地面を有している。駆動輪１１２の回転駆動によって履帯１１４が回転することにより、作業機械１００は、走行可能に構成されている。

【0015】

なお、左右それぞれの履帯１１４ａ及び１１４ｂは、左右の駆動輪１１２を独立して駆動（前進及び後進）させることができる。左履帯１１４ａと右履帯１１４ｂを同時に前進させれば走行体１１０は前進し、左履帯１１４ａと右履帯１１４ｂを同時に後進させれば走行体１１０は後進する。また、一方の履帯の駆動輪１１２と、他方の履帯の駆動輪１１２を互いに逆向きに駆動、例えば右履帯１１４ｂを前進させると同時に左履帯１１４ａを後進させると、走行体１１０は、旋回中心を中心に回転することができる。このような旋回方法は超信地旋回と呼ばれる。なお、走行体１１０を超信地旋回させた際の旋回中心と、上部旋回体１２０の旋回中心ｃを、一致させるように構成してもよいし、異ならせてもよい。

【0016】

上部旋回体１２０は、走行体１１０の上方に配置されている。上部旋回体１２０は、後述する旋回サークル部１１５を介して、走行体１１０に旋回中心ｃの回りに旋回可能に支持されている。なお、上部旋回体１２０は、旋回サークル部１１５を介さずに走行体１１０に搭載されて、走行体１１０に対して相対的に回転不能に構成されていてもよい。上部旋回体１２０は、車体フレーム１２１と、キャブ１２２と、荷台（作業機）１２３と、エンジン（図示無し）と、エンジンによって駆動される油圧ポンプ（図示無し）と、バッテリ１３０と、を備える。

【0017】

車体フレーム１２１は、トラックフレーム１１１上に、旋回サークル部１１５を介して取り付けられている。旋回サークル部１１５は、平面視した作業機械１００の略中央部に配置されている。旋回サークル部１１５は、円環状の概略形状を有しており、内周面に旋回用の内歯を有している。旋回サークル部１１５の内歯には、旋回モータ１３２の駆動軸に設けられたピニオンギヤが噛み合っている。旋回サークル部１１５は、旋回モータ１３２からの駆動力によって旋回中心ｃ回りに回転駆動される。これにより、車体フレーム１２１が、旋回サークル部１１５とともに、トラックフレーム１１１（走行体１１０）に対して旋回中心ｃ回りに旋回可能とされている。

【0018】

荷台１２３は、車体フレーム１２１に搭載されている。荷台１２３は、上部旋回体１２０の後部に配置されている。荷台１２３は、上方が開口した有底の箱状に形成されている。荷台１２３は、荷台昇降用の作業機アクチュエータ１３３の伸縮によって、起伏自在に構成されている。荷台１２３には、例えば、土砂、廃棄物等の各種の運搬物が積載される。

【0019】

キャブ１２２は、車体フレーム１２１の前部に搭載されている。キャブ１２２は、上部旋回体１２０の前部の、左右方向の一方の端部に配置されている。本実施形態では、キャブ１２２は、上部旋回体１２０の前部の左側に配置されている。

【0020】

キャブ１２２内には、オペレータが着座する運転席１２４が設けられている。キャブ１２２内には、走行体１１０及び荷台１２３を操作するための操作装置１４０が備えられている。本実施形態では、作業機械１００は、操作装置１４０として、右走行レバー１４１と、左走行レバー１４２と、作業機操作レバー１４３とを備える。右走行レバー１４１及び左走行レバー１４２は、運転席１２４の前方に配置される。右走行レバー１４１及び左走行レバー１４２は、作業機械１００を走行させるためにオペレータによって操作される。作業機操作レバー１４３は、運転席１２４に対して左側に配置される。作業機操作レバー１４３は、荷台１２３を昇降（起伏）、及び走行体１１０に対する上部旋回体１２０を旋回させるために、オペレータによって操作される。

【0021】

キャブ１２２内には、後述する駐車ブレーキ１５０の作動および解除を操作するためのブレーキ操作装置２０が備えられている。本実施形態では、作業機械１００は、ブレーキ操作装置２０として、駐車ブレーキスイッチ２１を備える。駐車ブレーキスイッチ２１は、例えば押しボタン式のスイッチである。ブレーキ操作装置２０は、例えば、キャブ１２２内の運転席１２４の側方に配置される。

【0022】

キャブ１２２内には、後述するロック装置１６０を操作するためのロック操作装置３０が備えられている。本実施形態では、作業機械１００は、ロック操作装置３０として、ロックレバー３１を備える。ロックレバー３１は、例えば、キャブ１２２内の運転席１２４の側方に配置されている。

【0023】

図３は、実施形態に係る作業機械１００の機能的な構成を示すブロック図である。図３に示すように、作業機械１００は、走行モータ１３１と、旋回モータ１３２と、作業機アクチュエータ１３３とを備える。本実施形態において、走行モータ１３１、旋回モータ１３２、及び作業機アクチュエータ１３３は、油圧により駆動される。走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ１３３の各々は、油圧ポンプから制御バルブ１３５を介して供給される作動油によって駆動される。制御バルブ１３５は、オペレータによってなされる右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、及び作業機操作レバー１４３の操作に応じて動作する。走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ３３等の各々は、制御バルブ１３５の動作に応じて駆動する。

【0024】

（駐車ブレーキ１５０、ロック装置１６０の構成例）
図３に示すように、作業機械１００は、駐車ブレーキ１５０と、ロック装置１６０とを備える。駐車ブレーキ１５０は、走行体１１０を停止状態に保つものである。駐車ブレーキ１５０は、例えば、駆動輪１１２及び遊動輪１１３の少なくともに設けられたディスク（図示無し）と、ディスクに係合するパッドを備えたブレーキ部（図示無し）とを備える。ブレーキ部は、例えば、油圧により駆動される。ブレーキ部に供給される油圧は、駐車ブレーキ弁１５１により制御される。駐車ブレーキ弁１５１は、例えばソレノイドバルブである。

【0025】

駐車ブレーキ１５０は、後述するコントローラ５０により、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、及びロックレバー３１の状態に基づいて、その作動及び解除が操作される。例えば、コントローラ５０は、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、及びロックレバー３１の状態に基づいて、作業機械１００が走行中ではないと判定した場合、駐車ブレーキ弁１５１を制御して、ブレーキ部のパッドをディスクに係合させる。また、コントローラ５０は、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、及びロックレバー３１の状態に基づいて、作業機械１００が走行中であると判定した場合、駐車ブレーキ弁１５１を制御して、ブレーキ部のパッドとディスクとの係合を解除させる。

【0026】

また、駐車ブレーキ１５０は、緊急時等に備えて、ブレーキ操作装置２０により、その作動及び解除が操作できる。すなわち、駐車ブレーキ１５０は、後述するコントローラ５０により、ブレーキ操作装置２０の操作に基づいて、作動及び解除が行われる。例えば、オペレータが、駐車ブレーキ１５０を作動させるために、駐車ブレーキスイッチ２１を押下した場合、コントローラ５０は、駐車ブレーキ弁１５１を制御して、ブレーキ部のパッドをディスクに係合させる。また、オペレータが、駐車ブレーキ１５０の作動を解除させるために、駐車ブレーキスイッチ２１の解除操作を行った場合、コントローラ５０は、駐車ブレーキ弁１５１を制御して、ブレーキ部のパッドとディスクとの係合を解除させる。

【0027】

ロック装置１６０は、操作装置１４０による操作を有効状態または無効状態に切り替える。本実施形態では、ロック装置１６０は、油圧ポンプ（図示無し）から制御バルブ１３５への油圧供給を断続するロック弁１６１を備える。ロック装置１６０は、操作装置１４０としての右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、作業機操作レバー１４３の操作に対する、走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ３３の動作を、有効状態または無効状態に切り替える。例えば、ロック装置１６０のロック弁１６１が制御バルブ１３５への油圧供給を遮断することにより、操作装置１４０に対する、走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ３３の動作が無効状態となる。ロック弁１６１は、例えばソレノイドバルブである。

【0028】

ロック装置１６０は、オペレータがキャブ１２２に搭乗している状態でのみ、操作装置１４０による操作が有効状態となるようにし、オペレータがキャブ１２２から降りている状態では、操作装置１４０による操作が無効状態となるようにするものである。このため、ロック装置１６０は、ロック操作装置３０の操作に基づいて、操作装置１４０による操作を有効状態または無効状態に切り替える。本実施形態では、ロック装置１６０は、ロックレバー３１の操作に応じて、ロック弁１６１を切り換え、操作装置１４０による操作の有効状態と無効状態とを切り換える。オペレータは、運転席１２４に着座して所望の作業を行う際に、ロックレバー３１を操作することで、操作装置１４０による操作を有効状態とする「アンロック状態」にする。また、オペレータは、運転席１２４から離席する際に、ロックレバー３１を操作することで、操作装置１４０による操作を無効状態とする「ロック状態」にする。

【0029】

また、作業機械１００は、キャブ１２２内にモニタ等の表示装置１７０（図３参照）を備える。表示装置１７０は、作業機械１００の各部の状態等についての情報を表示する。

【0030】

（コントローラ５０の構成）
図４は、実施形態に係る作業機械１００における、データフローを示す図である。図３、図４に示すように、コントローラ５０は、作業機械１００の動作を制御する。コントローラ５０は、マイクロコンピュータ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)等のコンピュータと、コンピュータの周辺回路や周辺装置等のハードウェアを用いて構成することができる。コントローラ５０は、ハードウェアと、コンピュータが実行するプログラム等のソフトウェアとの組み合わせから構成される機能的構成として、操作検出部５１と、ブレーキ制御部５２と、レバー状態検出部５３と、ブレーキスイッチ判定部５４と、ロックリレー制御部５５と、表示制御部５６とを備える。コントローラ５０は、ブレーキ操作装置２０、ロック操作装置３０、及び操作装置１４０から操作信号を受信する。コントローラ５０は、受信したブレーキ操作装置２０からの操作信号に基づいて、駐車ブレーキ１５０が作動するように操作されたか否かを判定する。コントローラ５０は、受信したロック操作装置３０からの操作信号に基づいて、操作装置１４０による操作が無効状態になるようにロック装置１６０が操作されたか否かを判定する。

【0031】

操作検出部５１は、操作装置１４０としての右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、作業機操作レバー１４３の操作を検出する。本実施形態では、操作検出部５１は、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、作業機操作レバー１４３の各々の位置を検出するセンサ等からの信号に基づいて、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、作業機操作レバー１４３の操作状態を検出する。

【0032】

ブレーキ制御部５２は、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、及びロックレバー３１の操作に基づいて、駐車ブレーキ弁１５１を制御し、駐車ブレーキ１５０のＯＮ／ＯＦＦを切り換える。ブレーキ制御部５２は、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２の状態から、作業機械１００が走行していると判定できる場合、駐車ブレーキ１５０がＯＦＦとなるよう、駐車ブレーキ弁１５１を切り換える。また、ブレーキ制御部５２は、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２の状態から、作業機械１００が走行していないと判定できる場合、駐車ブレーキ１５０がＯＮとなるよう、駐車ブレーキ弁１５１を切り換える。

【0033】

レバー状態検出部５３は、操作装置１４０としての右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、作業機操作レバー１４３が、中立（ニュートラル）状態であるか否かを判定する。例えば、オペレータが運転席１２４から離席している状態では、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、及び作業機操作レバー１４３は、オペレータによって操作されておらず、中立状態となっているはずである。しかし、オペレータが運転席１２４に着席する際等に、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、作業機操作レバー１４３を非意図的に操作してしまい、中立状態から外れてしまう可能性がある。レバー状態検出部５３は、操作検出部５１で検出される、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、作業機操作レバー１４３の各々の位置に基づいて、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、作業機操作レバー１４３の少なくとも１つが中立状態ではないと判定できる場合に、所定の信号を、ロックリレー制御部５５に通知する。

【0034】

ブレーキスイッチ判定部５４は、ブレーキ操作装置２０が操作されているか否かを判定する。本実施形態では、ブレーキスイッチ判定部５４は、駐車ブレーキスイッチ２１が押下されているか否かを、駐車ブレーキスイッチ２１から出力される信号に基づいて判定する。例えば、ブレーキスイッチ判定部５４は、駐車ブレーキスイッチ２１が押下されていると判定した場合に、所定の信号をロックリレー制御部５５に通知する。なお、ブレーキスイッチ判定部５４は、駐車ブレーキスイッチ２１が押下されていないと判定できる場合に、所定の信号をロックリレー制御部５５に通知してもよい。

【0035】

ロックリレー制御部５５は、レバー状態検出部５３、及びブレーキスイッチ判定部５４から通知される信号に基づいて、ロック弁１６１を切替操作する信号を、ロック弁１６１に出力する。ロックリレー制御部５５は、後述するロック弁駆動回路７０により、ロック弁１６１を切り換え制御する。

【0036】

表示制御部５６は、表示装置１７０における情報の表示を制御する。表示制御部５６は、ロックレバー３１、ブレーキ操作装置２０が操作された場合、ロックレバー３１、ブレーキ操作装置２０から出力される信号に基づいて、ロック装置１６０及び駐車ブレーキ１５０の状態を、表示装置１７０に出力する。なお、表示制御部５６は、ロックリレー制御部５５から出力される信号に基づいて、ロック弁１６１の切り換え状態に関する情報を、表示装置１７０に出力するようにしてもよい。また、表示制御部５６は、例えば、通常運転時においては、操作検出部５１で検出される、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、作業機操作レバー１４３の操作状態から、走行体１１０の走行状態、荷台１２３の動作状態等に関する情報を、表示装置１７０に出力するようにしてもよい。

【0037】

（ロック弁駆動回路７０の構成）
図５は、実施形態に係る作業機械１００における、ロック弁駆動回路７０の構成を示す図である。ロックリレー制御部５５は、図５に示すようなロック弁駆動回路７０を介して、ロック弁１６１の動作を制御する。ロック弁駆動回路７０は、ロックレバー３１とロック弁１６１とを接続する接続回路７１上に、ロックリレー７２を備える。ロックリレー７２は、リレースイッチ７３と、リレースイッチ７３を駆動する駆動コイル７４とを備える。

【0038】

リレースイッチ７３は、接点７３ａと、接点７３ｂと、スイッチ板７３ｐとを有する。接点７３ａは、ロック弁１６１に接続されている。スイッチ板７３ｐは、接続回路７１を介して後述するロックレバースイッチ３２の接点３２ａに接続されている。リレースイッチ７３は、スイッチ板７３ｐと接点７３ａとが接触している状態でＯＮとなり、ロックレバー３１とロック弁１６１とが電気的に接続される。リレースイッチ７３は、スイッチ板７３ｐと接点７３ａとが離間している状態でＯＦＦとなり、ロックレバー３１とロック弁１６１とが電気的に切り離される。

【0039】

駆動コイル７４は、コントローラ５０のロックリレー制御部５５の制御により、駆動コイル７４への給電のＯＮ／ＯＦＦが切り替わる。駆動コイル７４は、ロックリレー制御部５５から給電がなされている場合、励磁され、その磁力によってスイッチ板７３ｐを引き寄せて接点７３ａに接触させる。これにより、リレースイッチ７３はＯＮとなる。また、駆動コイル７４は、ロックリレー制御部５５からの給電が遮断された場合、励磁されず、スイッチ板７３ｐは、接点７３ａから離間して接点７３ｂと接触する。これにより、リレースイッチ７３はＯＦＦとなる。

【0040】

また、接続回路７１の一端には、ロックレバー３１の操作に応じて切り替わるロックレバースイッチ３２が設けられている。ロックレバースイッチ３２は、接点３２ａと、接点３２ｂと、スイッチ板３２ｐとを有する。接点３２ａは、接続回路７１を介してリレースイッチ７３のスイッチ板７３ｐに接続されている。接点３２ｂは、信号線７５を介してコントローラ５０に接続されている。

【0041】

ロックレバースイッチ３２には、バッテリ１３０が電気的に接続されている。バッテリ１３０は、ロック弁１６１を駆動させるための電力を供給する。バッテリ１３０は、ロックレバースイッチ３２及びロックリレー７２を介してロック弁１６１に電気的に接続されている。バッテリ１３０は、ロックレバースイッチ３２を介して、コントローラ５０に電気的に接続されている。

【0042】

ロックレバー３１がアンロック状態に操作された場合、ロックレバースイッチ３２のスイッチ板３２ｐは、接続回路７１に接続された接点３２ａと接触する。スイッチ板３２ｐと接点３２ａとが接触した場合、バッテリ１３０は、ロックレバースイッチ３２のスイッチ板３２ｐ及び接点３２ａと、接続回路７１とを介して、リレースイッチ７３のスイッチ板７３ｐに接続される。ロックレバー３１がロック状態に操作された場合、ロックレバースイッチ３２のスイッチ板３２ｐは、接続回路７１に接続されていない接点３２ｂと接触する。スイッチ板３２ｐと接点３２ｂとが接触した場合、バッテリ１３０は、ロックレバースイッチ３２のスイッチ板３２ｐ及び接点３２ｂと、信号線７５とを介して、コントローラ５０に接続される。スイッチ板３２ｐと接点３２ｂとが接触した場合、コントローラ５０のレバー状態検出部５３は、バッテリ１３０から信号線７５を介して入力される電力に基づいて、ロックレバー３１がロック状態に操作されていることを検出する。

【0043】

（コントローラ５０によるロック装置１６０の制御方法）
コントローラ５０は、レバー状態検出部５３でロック操作装置３０の状態を検出することで、ロック装置１６０が、操作装置１４０による操作が無効状態になるように操作されたか否かを判定する。また、コントローラ５０は、ブレーキスイッチ判定部５４でブレーキ操作装置２０の状態を検出することで、駐車ブレーキ１５０が作動するように操作されたか否かを判定する。コントローラ５０は、操作装置１４０による操作が無効状態になるようにロック装置１６０が操作されたと判定した場合、及び、駐車ブレーキ１５０が作動するように操作されたと判定した場合、の何れかであるときに、ロックリレー制御部５５によりロック装置１６０のロック弁１６１の動作を制御することで、操作装置１４０による操作を無効状態とする。以下、その具体的な事例を示す。

【0044】

図６は、本実施形態に係る作業機械１００の制御方法の流れを示すフローチャートである。図７は、ロックレバー３１がアンロック状態からロック状態に切り換えられたときのロック弁駆動回路７０の状態を示す図である。図８は、ロックレバー３１がロック状態からアンロック状態に切り換えられたときに、操作装置１４０が中立状態でない場合における、ロック弁駆動回路７０の状態を示す図である。図９は、ロックレバー３１がロック状態からアンロック状態に切り換えられたときに、操作装置１４０が中立状態の場合における、ロック弁駆動回路７０の状態を示す図である。図１０は、駐車ブレーキスイッチ２１が操作された場合のロック弁駆動回路７０の状態を示す図である。

【0045】

コントローラ５０は、図６に示すようなステップＳ１１～Ｓ１９の処理を実行することにより、作業機械１００を制御する。
まず、コントローラ５０のレバー状態検出部５３は、ロックレバー３１がロック操作されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。例えば、オペレータが運転席１２４から離席する際、オペレータは、ロックレバー３１をロック状態となるように操作する。このとき、図７に示すように、スイッチ板３２ｐと接点３２ｂとが接触する。これにより、バッテリ１３０とコントローラ５０とは、信号線７５を介して電気的に接続される。すると、ステップＳ１１において、レバー状態検出部５３は、バッテリ１３０から信号線７５を介して入力される電力に基づいて、ロックレバー３１がロック状態に操作されたと判定する（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）。

【0046】

また、ロックレバー３１がロック状態となるように操作されたことにより、スイッチ板３２ｐは、接点３２ａから離間する。これにより、バッテリ１３０からロック弁１６１への通電が遮断され、ロック弁１６１は、油圧ポンプ（図示無し）から制御バルブ１３５への油圧供給を遮断した状態となる。その結果、走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ３３は動作不能な状態となり、作業機械１００全体の動作がロックされる。すなわち、ロックレバー３１をロック状態となるように操作することにより、操作装置１４０による操作が無効となる（ステップＳ１２）。また、レバー状態検出部５３によってロックレバー３１がロック状態に操作されたと判定された場合、コントローラ５０のロックリレー制御部５５は、駆動コイル７４への給電を遮断する。これにより、リレースイッチ７３のスイッチ板７３ｐは、接点７３ａから離間し、接点７３ｂと接触する。

【0047】

その後、コントローラ５０のレバー状態検出部５３は、ロックレバー３１がアンロック状態に切り換えられたか否かを判定する（ステップＳ１３）。レバー状態検出部５３によってロックレバー３１がアンロック状態に操作されていないと判定された場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻る。

【0048】

オペレータが運転席１２４に着座後、ロックレバー３１をロック状態からアンロック状態に切り換えるように操作すると、図８に示すように、スイッチ板３２ｐは、接点３２ｂから離間し、接点３２ａと接触する。すると、ステップＳ１３において、レバー状態検出部５３は、バッテリ１３０から信号線７５を介して入力される電力がＯＦＦとなることに基づいて、ロックレバー３１がアンロック状態に操作されたと判定する（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）。

【0049】

ロックレバー３１が、アンロック状態に操作されたと判定した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、コントローラ５０は、続いて、操作装置１４０が中立状態であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。より詳しくは、スイッチ板３２ｐと接点３２ａとが接触したことを、コントローラ５０で検知したときに、レバー状態検出部５３は、操作検出部５１で検出される操作装置１４０の操作状態に基づいて、操作装置１４０が、中立（ニュートラル）状態であるか否かを判定する。

【0050】

走行レバー１４１、左走行レバー１４２、作業機操作レバー１４３の少なくとも一つが中立状態ではないと判定した場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１２に戻り、操作装置１４０による操作を無効とする状態を維持する。つまり、走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ３３は動作不能な状態とされ、作業機械１００全体の動作がロックされた状態が維持される。これにより、ロックレバー３１がロック状態からアンロック状態に切り換えられたときに、右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、作業機操作レバー１４３の少なくとも１つが中立（ニュートラル）状態ではない場合、オペレータの意図しない作業機械１００の動作を防止できる。

【0051】

一方、ステップＳ１３において、レバー状態検出部５３によってロックレバー３１がアンロック状態に操作されたと判定され（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、かつ、ステップＳ１４において、操作装置１４０が中立状態であると判定された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、コントローラ５０は、操作装置１４０による操作を有効な状態とする（ステップＳ１５）。より詳しくは、図９に示すように、コントローラ５０のロックリレー制御部５５は、駆動コイル７４への給電を行う。これにより、駆動コイル７４が励磁されて、リレースイッチ７３のスイッチ板７３ｐが接点７３ｂから離間して、接点７３ａと接触する。すると、バッテリ１３０からロック弁１６１への通電がなされ、油圧ポンプ（図示無し）から制御バルブ１３５への油圧供給が可能になる。その結果、走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ３３は動作可能な状態となり、作業機械１００全体の動作のロックが解除される。その後、コントローラ５０は、オペレータによる操作装置１４０としての右走行レバー１４１、左走行レバー１４２、作業機操作レバー１４３等の操作に応じて、作業機械１００の各部の動作を制御し、所望の作業を作業機械１００に実施させる。

【0052】

前記ステップＳ１１において、レバー状態検出部５３が、ロックレバー３１がロック操作されていない、すなわちロックレバー３１がアンロック状態であると判定した場合（ステップＳ１１：Ｎｏ）、コントローラ５０は、駐車ブレーキ１５０を作動させるための操作がなされたか否かを判定する（ステップＳ１６）。ロックレバー３１がアンロック状態であるときに、何らかの理由でオペレータが駐車ブレーキ１５０を作動させるために駐車ブレーキスイッチ２１を押下すると、ブレーキスイッチ判定部５４は、駐車ブレーキ１５０を作動させるための操作がなされたと判定する（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）。

【0053】

この場合、コントローラ５０は、操作装置１４０による操作を無効とする（ステップＳ１７）。ブレーキスイッチ判定部５４は、駐車ブレーキスイッチ２１が押下されると、ブレーキ操作装置２０が操作されたことを示す所定の信号をロックリレー制御部５５に送信する。ロックリレー制御部５５は、ブレーキスイッチ判定部５４から送信された信号に基づいて、駆動コイル７４への給電を遮断する。すると、図１０に示すように、リレースイッチ７３のスイッチ板７３ｐは、接点７３ａから離間し、接点７３ｂと接触するため、バッテリ１３０からロック弁１６１への通電が遮断される。これにより、ロック弁１６１は、油圧ポンプ（図示無し）から制御バルブ１３５への油圧供給を遮断した状態となる。その結果、走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ３３は動作不能な状態となり、操作装置１４０による操作が無効状態となって、作業機械１００全体の動作がロックされる。このとき、ブレーキ操作装置２０の操作によって、駐車ブレーキ１５０によっても走行体１１０が停止状態に保たれている。このように、コントローラ５０は、ロックレバー３１がアンロック状態に操作されている状態で、ブレーキ操作装置２０が駐車ブレーキ１５０を作動させるように操作されたと判定した場合、操作装置１４０による操作を無効状態とする。

【0054】

その後、コントローラ５０は、コントローラ５０は、駐車ブレーキ１５０を解除させるための操作がなされたか否かを判定する（ステップＳ１８）。その結果、駐車ブレーキ１５０を解除させるための操作がなされていない、と判定された場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）、ステップＳ１７に戻り、操作装置１４０による操作を無効とする状態を維持する。
一方、駐車ブレーキスイッチ２１を押下した原因が解消される等した場合、オペレータは、駐車ブレーキスイッチ２１の解除操作を行う。すると、ブレーキスイッチ判定部５４は、駐車ブレーキ１５０を解除させるための操作がなされたと判定する（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）。

【0055】

続いて、コントローラ５０は、ロックレバー３１をアンロック状態にロック状態に切り換えるロック操作がなされたか否かを判定する（ステップＳ１９）。その結果、ロックレバー３１をアンロック状態にロック状態に切り換えるロック操作がなされていない、と判定された場合（ステップＳ１９：Ｎｏ）、ステップＳ１７に戻り、操作装置１４０による操作を無効とする状態を維持する。
一方、オペレータによって、ロックレバー３１がアンロック状態からロック状態に切り換えられると、コントローラ５０は、ロックレバー３１をアンロック状態にロック状態に切り換えるロック操作がなされた、と判定する（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）。この場合、図７に示すように、スイッチ板３２ｐは、接点３２ａから離間し、接点３２ｂと接触する。レバー状態検出部５３は、バッテリ１３０から信号線７５を介して入力される電力に基づいて、ロックレバー３１がロック状態であることを検知する。

【0056】

その後、ステップＳ１３、Ｓ１４へと進み、オペレータによって、ロックレバー３１がロック状態からアンロック状態に切り換えられ（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、かつ、操作装置１４０が中立状態であると判定された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、コントローラ５０は、操作装置１４０による操作を有効な状態とする（ステップＳ１５）。この場合、図９に示したように、スイッチ板３２ｐと接点３２ａとが接触するとともに、ロックリレー制御部５５によって駆動コイル７４が励磁され、スイッチ板７３ｐと接点７３ａとが接触する。これにより、バッテリ１３０からロック弁１６１に通電がなされ、油圧ポンプ（図示無し）から制御バルブ１３５への油圧供給が可能になる。その結果、走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ３３は動作可能な状態となり、作業機械１００全体の動作のロックが解除される。

【0057】

このように、駐車ブレーキ１５０を作動させるようにブレーキ操作装置２０が操作された後に、駐車ブレーキ１５０を解除させるようにブレーキ操作装置２０が操作された場合において、コントローラ５０は、ロック操作装置３０がロック状態に操作されたと判定した後、ロック操作装置３０がアンロック状態に操作されたと判定した場合、操作装置１４０による操作を有効状態にする。このように、オペレータが駐車ブレーキスイッチ２１を押下した後に駐車ブレーキスイッチ２１の解除操作を行った場合において、ロックレバー３１を一旦ロック状態に切り換えることで、ロック弁１６１は、油圧ポンプ（図示無し）から制御バルブ１３５への油圧供給を遮断した状態となる。その結果、走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ３３は動作不能な状態となり、作業機械１００全体の動作がロックされる。これにより、駐車ブレーキスイッチ２１の解除操作を行った後に、作業機械１００の各部が意図せず動作することを防止できる。さらに、ロックレバー３１を一旦ロック状態に切り換えた後、ロックレバー３１をアンロック状態に切り換えることで、駆動コイル７４に通電されて励磁されるのを待つことなく、直ちに走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ３３を動作させることができる。

【0058】

また、オペレータが作業の中断時や終了時等に運転席１２４から離席する場合、オペレータは、ロックレバー３１をロック状態に切り換える。すると、図７に示すように、スイッチ板３２ｐは、接点３２ａから離間し、接点３２ｂと接触する。これにより、バッテリ１３０からロック弁１６１への通電が遮断され、走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ３３は動作不能な状態となる。また、スイッチ板３２ｐと接点３２ｂとが接触することにより、信号線７５を介してバッテリ１３０からコントローラ５０へ電力が入力され、コントローラ５０は、ロックレバー３１がロック状態であることを検知する。この場合、コントローラ５０は、駆動コイル７４への給電を遮断し、リレースイッチ７３のスイッチ板７３ｐと接点７３ａとを離間させる。

【0059】

また、コントローラ５０は、操作検出部５１からの信号に基づいて、操作装置１４０が操作されているか否かを定期的に判定する。より詳しくは、レバー状態検出部５３により操作装置１４０が所定時間操作されていないと判定された場合、ロックリレー制御部５５は、駆動コイル７４への給電を遮断する。すると、リレースイッチ７３のスイッチ板７３ｐは、接点７３ａから離間して、接点７３ｂと接触し、バッテリ１３０からロック弁１６１への通電が遮断される。これにより、油圧ポンプ（図示無し）から制御バルブ１３５への油圧供給が遮断され、走行モータ１３１、旋回モータ１３２、作業機アクチュエータ３３が動作不能な状態となり、操作装置１４０による操作が無効状態となって、作業機械１００全体の動作がロックされる。

【0060】

（作用・効果）
本実施形態によれば、コントローラ５０で、操作装置１４０による操作を無効状態とすることで、緊急停止をした場合に、その後の動作の自由度を高めることができる。

【0061】

以上、この発明の実施形態について図面を参照して説明してきたが、具体的な構成は上記実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。

【0062】

例えば、上述した実施形態に係る作業機械１００は、荷台１２３を備えた装軌式搬送車両に限られず、油圧ショベル等の他の作業機械であってもよい。
例えば、上述した実施形態に係る作業機械１００は、走行体１１０が履帯１１４を備えるようにしたが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る作業機械１００は、例えば、走行体１１０が、履帯１１４に代えてタイヤを備えていてもよい。

【0063】

また、上記実施形態でコンピュータが実行するプログラムの一部または全部は、コンピュータ読取可能な記録媒体や通信回線を介して頒布することができる。

【符号の説明】

【0064】

２０…ブレーキ操作装置 ３０…ロック操作装置 ５０…コントローラ ５１…操作検出部 １００…作業機械 １１０…走行体 １２０…上部旋回体 １２３…荷台（作業機） １３２…旋回モータ １４０…操作装置 １５０…駐車ブレーキ １６０…ロック装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】