特開 2024-93474 偏心揺動型減速機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024093474

(43)【公開日】2024-07-09

(54)【発明の名称】偏心揺動型減速機

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20240702BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022209869

(22)【出願日】2022-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】阿部 瞬

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA36

3J027GB03

3J027GC03

3J027GC13

3J027GC24

3J027GD03

3J027GD08

3J027GD12

3J027GE01

3J027GE25

(57)【要約】

【課題】本発明の目的のひとつは、小型化が可能な偏心揺動型減速機を提供することにある。
【解決手段】ある態様の偏心揺動型減速機１００は、外歯歯車１４と、外歯歯車１４の側部に配置され、外歯歯車１４の軸方向に対して傾斜する回転軸を有するローラ７１が転動する内輪側転動面７８が形成されたキャリヤ３５と、キャリヤ３５の周方向に複数設けられたクランク軸２０と、を備える偏心揺動型減速機であって、キャリヤ３５に対するクランク軸２０の軸方向の移動を規制する規制部材６０を有し、キャリヤ３５は、規制部材６０の少なくとも一部を収容する凹部６１を有し、キャリヤ３５は、内輪側転動面７８またはその延長面に連続するとともに、外歯歯車１４の軸方向となす角度が内輪側転動面７８とは異なり、かつ凹部６１の底部よりも外歯歯車１４側に延びる連続外周面７９を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

外歯歯車と、前記外歯歯車の側部に配置され、前記外歯歯車の軸方向に対して傾斜する回転軸を有するローラが転動する内輪側転動面が形成されたキャリヤと、前記キャリヤの周方向に複数設けられたクランク軸と、を備える偏心揺動型減速機であって、
前記キャリヤに対する前記クランク軸の軸方向の移動を規制する規制部材を有し、
前記キャリヤは、前記規制部材の少なくとも一部を収容する凹部を有し、
前記キャリヤは、前記内輪側転動面またはその延長面に連続するとともに、前記外歯歯車の軸方向となす角度が前記内輪側転動面とは異なり、かつ前記凹部の底部よりも外歯歯車側に延びる連続外周面を有する偏心揺動型減速機。

【請求項2】

前記凹部は仕上加工されている、請求項１に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項3】

前記キャリヤの前記外歯歯車側に非仕上加工面が配置され、
当該非仕上加工面は、前記凹部よりも前記外歯歯車側に位置する、請求項２に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項4】

前記凹部は、前記キャリヤの径方向の外側端部まで形成され、
前記連続外周面のうち前記外側端部に接続される凹部接続領域の軸方向長さは、
前記連続外周面のうち前記凹部接続領域に隣接する領域の軸方向長さよりも小さい、請求項１に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項5】

前記規制部材は、前記ローラを保持するリテーナと径方向に重なる、請求項１に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項6】

前記連続外周面は、前記外歯歯車の軸方向と平行な面である、請求項１に記載の偏心揺動型減速機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型減速機に関する。

【背景技術】

【0002】

外周面に転動体を転動させるための転動面が設けられたキャリヤを備える減速機が知られている。例えば、特許文献１には、キャリヤが軸受を介してケースに支持されている歯車装置が記載されている。この軸受は、キャリヤに設けられているインナーレースと、ケースに設けられているアウターレースと、インナーレースとアウターレースの間に配置されており、軸受中心軸に対して傾いた回転軸を有している複数のローラと、隣り合うローラの間隔を保持するリテーナと、を備えている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１５－１３７７０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

発明者は、偏心揺動型減速機について、次の新たな認識を得た。キャリヤに内輪として機能するアンギュラローラ部を形成する場合、アンギュラローラ部の転動面の寸法精度を確保することが重要である。この寸法精度を担保するために、アンギュラローラ部に寸法計測用のストレート部（非傾斜円筒部）を確保することが考えられる。アンギュラ玉軸受の場合、内輪の転動面が、円弧状の部分とその部分から延びるストレート部を含むため、そのストレート部で寸法を計測できる。しかし、アンギュラローラ軸受の場合、ローラの転動面以外にストレート部を余分に確保することとなる。このため、その分だけ軸方向の厚みが大きくなり、減速機の小型化に不利になることが分かった。特許文献１に記載の装置には、小型化の観点から改善の余地がある。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、小型化が可能な偏心揺動型減速機を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の偏心揺動型減速機は、外歯歯車と、外歯歯車の側部に配置され、外歯歯車の軸方向に対して傾斜する回転軸を有するローラが転動する内輪側転動面が形成されたキャリヤと、キャリヤの周方向に複数設けられたクランク軸と、を備える偏心揺動型減速機であって、キャリヤに対するクランク軸の軸方向の移動を規制する規制部材を有する。キャリヤは、規制部材の少なくとも一部を収容する凹部を有する。キャリヤは、内輪側転動面またはその延長面に連続するとともに、外歯歯車の軸方向となす角度が内輪側転動面とは異なり、かつ凹部の底部よりも外歯歯車側に延びる連続外周面を有する。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、小型化が可能な偏心揺動型減速機を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る偏心揺動型減速機の一例を概略的に示す断面図である。

【図2】図１のキャリヤの凹部と規制部材の周辺を拡大して示す断面図である。

【図3】図１のキャリヤを示す正面図である。

【図4】図１のキャリヤのＡ－Ａ線に沿った断面を示す断面図である。

【図5】図１のキャリヤのＢ－Ｂ線に沿った断面を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［実施形態］
図１～図５を参照して、実施形態に係る偏心揺動型減速機１００（以下、単に「減速機１００」と表記することがある）の全体構成を説明する。図１は、減速機１００を概略的に示す側面視の断面図である。実施形態の減速機１００は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動部材に出力する偏心揺動型減速機である。

【0013】

図１の例では、減速機１００は、クランク軸が内歯歯車の軸心からオフセットした位置に配置されるいわゆる振り分け型の偏心揺動型減速機である。減速機１００は、クランク軸２０と、外歯歯車１４、１５と、内歯歯車１６と、キャリヤ３５、３６と、ケーシング６と、主軸受２６、２７と、規制部材６０と、クランク軸軸受３９、４０と、入力歯車５６とを主に備える。

【0014】

以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。

【0015】

キャリヤ３５、３６は、外歯歯車１４、１５の反入力側の側部に配置される第１キャリヤ３５と、外歯歯車１４、１５の入力側の側部に配置される第２キャリヤ３６とを含む。キャリヤ３５、３６は、主軸受２６、２７を介してケーシング６に回転可能に支持される。外歯歯車１４、１５は、第１キャリヤ３５の入力側の側部に配置される第１外歯歯車１４と、第２キャリヤ３６の反入力側の側部に配置される第２外歯歯車１５とを含む。

【0016】

主軸受２６、２７は、ケーシング６を支持する。主軸受２６、２７は、第１キャリヤ３５とケーシング６との間に配置される第１主軸受２６と、第２キャリヤ３６と、ケーシング６との間に配置される第２主軸受２７とを含む。

【0017】

この例の主軸受２６、２７は、軸受の中心軸に対して傾いた回転軸を有する複数のローラ７１と、ローラ７１の内周側に配置される内輪７２と、ローラ７１の外周側に配置される外輪７３と、隣接するローラ７１同士の接触を防止するリテーナ７４とを含むアンギュラローラ軸受である。内輪７２は、独立した部材でなく、キャリヤ３５、３６の外周側を加工して形成された内輪側転動面７８を有する。ローラ７１は、外歯歯車１４の軸方向に対して傾斜する回転軸を有し、内輪側転動面７８を転動する。この例の外歯歯車１４の軸方向は、中心軸線Ｌａに平行である。規制部材６０は、クランク軸２０を第１キャリヤ３５に対して軸方向の移動を規制する機能を有する。第１キャリヤ３５は、規制部材６０の少なくとも一部を収容する凹部６１を有する。第１キャリヤ３５および規制部材６０については後述する。

【0018】

減速機１００の各部の構成を説明する。ケーシング６は、減速機１００を包囲する筒状を有し、内周面に内歯歯車１６が設けられる。クランク軸軸受３９、４０は、クランク軸２０とキャリヤ３５、３６との間に配置され、キャリヤ３５、３６に対してクランク軸２０を回転可能に支持する。この例のクランク軸軸受３９、４０は、ころ軸受であるが、これに限定されない。

【0019】

クランク軸２０は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａからオフセットした位置に３つ配設される。クランク軸２０の回転中心線を符号Ｌｂで示す。３つのクランク軸２０は、周方向に等間隔に配置される。図１では一つのクランク軸２０のみを示す。クランク軸２０は、外歯歯車１４、１５を揺動させるために、クランク軸２０の回転中心線Ｌｂに対して偏心する複数の偏心部２４、２５を有する。この例のクランク軸２０は、互いに偏心位相が１８０°ずれた２個の偏心部２４、２５を有する。

【0020】

クランク軸２０は、クランク軸軸受３９、４０を介して第１キャリヤ３５および第２キャリヤ３６に支持される。反入力側の第１クランク軸軸受３９は、外歯歯車１４、１５の反入力側の側部において、クランク軸２０と、第１キャリヤ３５との間に設けられる。入力側の第２クランク軸軸受４０は、外歯歯車１４、１５の入力側の側部において、クランク軸２０と、第２キャリヤ３６との間に設けられる。

【0021】

入力歯車５６は、各クランク軸２０の入力側端部に設けられる。図１では一つの入力歯車５６のみを示す。入力歯車５６は、モータ軸５４のモータピニオン５５と噛み合う。入力歯車５６にモータ軸５４の回転が入力されると、入力歯車５６およびこれに固定されたクランク軸２０が回転する。

【0022】

外歯歯車１４、１５は、偏心軸受１９（ころ軸受）を介して偏心部２４、２５に対応して設けられる。外歯歯車１４、１５は、それぞれ周方向に等間隔で配置された３つの内ピン孔４１、４２と、３つの揺動孔４５、４６と、を有する。各内ピン孔４１、４２には、内ピン４８が挿通される。各揺動孔４５、４６には、クランク軸２０の偏心部２４、２５が挿通され、揺動孔４５、４６と偏心部２４、２５との間には複数の偏心軸受１９が介在する。外歯歯車１４、１５の外周に形成された外歯が内歯歯車１６と接触しつつ移動することによって外歯歯車１４、１５が揺動可能に構成される。

【0023】

内歯歯車１６は、ケーシング６の内周部に一体化された内歯歯車本体１８と、内歯歯車本体１８に形成されたピン溝に配置された外ピン１７とを有している。外ピン１７は、内歯歯車１６の内歯を構成し、外歯歯車１４、１５の外歯と噛み合う。外ピン１７の数は、外歯歯車１４、１５の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。

【0024】

内ピン４８は、第１キャリヤ３５から軸方向に延び、ボルトＢ１によって第２キャリヤ３６に固定される。内ピン４８は、外歯歯車１４、１５の内ピン孔４１、４２に隙間を有した状態で挿通される。

【0025】

第１キャリヤ３５とケーシング６の一方は、被駆動部材（不図示）に回転動力を出力する出力部材となり、他方は減速機１００を支持するための外部部材（不図示）に固定される被固定部材となる。

【0026】

図２～図５を参照して、第１キャリヤ３５と規制部材６０の周辺の構成を説明する。図２は、第１キャリヤ３５と規制部材６０の周辺を拡大して示す断面図である。第１キャリヤ３５は、クランク軸２０の回転中心線Ｌｂを囲む軸受孔６２を有する。この例の軸受孔６２は軸方向に貫通する。軸受孔６２には、クランク軸２０の被支持部２１を支持する第１クランク軸軸受３９が設けられる。第１クランク軸軸受３９は、リテーナＲ３９を有する。クランク軸２０の被支持部２１の反入力側の部分には、周溝Ｇ１が周設されている。第１クランク軸軸受３９は、周溝Ｇ１に嵌め込まれたワッシャＷ１と、ワッシャＷ１によって反入力側への移動が規制されたワッシャＷ２とによって反入力側への移動が規制される。

【0027】

前述したように、規制部材６０は、第１キャリヤ３５に対するクランク軸２０の軸方向の移動を規制する部材である。この例の規制部材６０は、回転中心線Ｌｂを囲む中空部を有する円環状の部材であるが、これに限定されない。規制部材６０は、クランク軸２０の偏心部２４の反入力側の端面２８と、第１キャリヤ３５の入力側に向いた面である入力側面６４との間に介在する。入力側面６４のうち規制部材６０と当接する部分を当接部６５という。

【0028】

クランク軸２０の偏心部２４の外周には偏心軸受１９が配置される。規制部材６０は、偏心軸受１９のリテーナＲ１９の反入力側に配置され、偏心軸受１９の反入力側への移動を規制する。規制部材６０は、リテーナＲ３９の入力側に配置され、第１クランク軸軸受３９の入力側への移動を規制する。このように、規制部材６０は、第１キャリヤ３５、クランク軸２０、偏心軸受１９および第１クランク軸軸受３９の軸方向の位置関係を規定できる。

【0029】

図２に示すように、規制部材６０は、内輪７２に配置されたローラ７１を保持するリテーナ７４と、径方向に重なる位置を有する。この場合、規制部材６０およびリテーナ７４の軸方向範囲が重複するため、重複しない場合よりも減速機１００を薄型化する上で有利である。

【0030】

図３は、第１キャリヤ３５の入力側面６４を示す正面図である。図４は、第１キャリヤ３５のＡ－Ａ線に沿った断面を示す断面図である。Ａ－Ａ線は、中心軸線Ｌａに直交し後述する第１部分６６の周方向中心を通る線である。図５は、第１キャリヤ３５のＢ－Ｂ線に沿った断面を示す断面図である。Ｂ－Ｂ線は、後述する測定点Ｍ１、Ｍ２を通る直線Ｌｃ上の線である。図４（Ａ）、図５（Ａ）は、実施形態の第１キャリヤ３５の断面を示し、図４（Ｂ）、図５（Ｂ）は、比較例の第１キャリヤ３５の断面を示す。比較例は、実施形態の開発途上で試験的に設計されたものであり、実施形態に対して後述する第１部分６６と第２部分６７の関係が異なる。

【0031】

入力側面６４のうち、規制部材６０と当接する当接部６５が設けられる略平坦な面を有する部分を第１部分６６といい、第１部分６６を囲む略平坦な面を有する部分を第２部分６７という。第２部分６７は、図３において斜線で示す部分で、概ね、入力側面６４から第１部分６６と内ピン４８を除いた部分である。第２部分６７は、第１部分６６よりも入力側に出っ張った凸部である。第１部分６６は、第２部分６７よりも反入力側に凹んでおり、規制部材６０の少なくとも一部を収容する凹部６１として機能する。つまり、当接部６５は、入力側面６４のうち周囲より凹んだ凹部６１に配置される。規制部材６０の少なくとも一部が収容されるので、減速機１００を薄型化する上で有利である。

【0032】

第１キャリヤ３５の外周側に、第１主軸受２６の内輪７２が形成される。内輪７２は、ローラ７１の内輪側転動面７８と、内輪側転動面７８の入力側端縁から連続して軸方向に延びる連続外周面７９とを有する。連続外周面７９は、内輪側転動面７８またはその延長面に連続する。連続外周面７９は、外歯歯車１４の軸方向となす角度が内輪側転動面７８とは異なり、かつ凹部６１の底部よりも外歯歯車１４側に延びる。この例の連続外周面７９は、外歯歯車１４の軸方向と平行な面である。この場合、連続外周面７９は、容易に直径を計測可能なストレート部として用いることができる。内輪側転動面７８と連続外周面７９を総括するときはアンギュラローラ部ということがある。一例として、アンギュラローラ部は、砥石研削によって同時に一体的に仕上加工される。アンギュラローラ部が、同時加工されているため、連続外周面７９の直径を測定することにより、内輪側転動面７８の径方向寸法が所定範囲に入っているかどうかを確認できる。

【0033】

連続外周面７９の直径は、マイクロメータ等の測定器を用いて、中心軸線Ｌａに直交する直線Ｌｃ上の対角に設定された測定点Ｍ１、Ｍ２の距離として測定できる。図３、図５では、測定点Ｍ１、Ｍ２は、三角形の頂点に示されている。内ピン４８が測定の障害となる可能性があるため、例えば、内ピン４８を避け、内ピン４８を通らない直線Ｌｃ上に測定点Ｍ１、Ｍ２を設定できる。連続外周面７９の直径の測定精度を確保する観点から、連続外周面７９の軸方向長はある程度長いことが望ましい。

【0034】

比較例の第１キャリヤ３５を説明する。実施形態では、第２部分６７が、第１部分６６よりも入力側に出っ張っているところ、比較例では、第１部分６６は、第２部分６７よりも入力側に出っ張っており、第２部分６７は、第１部分６６よりも反入力側に凹んでいる。このため、実施形態の測定点Ｍ１、Ｍ２における連続外周面７９の軸方向長が、比較例の測定点Ｍ１、Ｍ２における連続外周面７９の軸方向長よりも長く、連続外周面７９の直径の測定精度を確保する観点で有利である。

【0035】

また、第２部分６７の位置を図４（Ａ）で示す位置に固定して連続外周面７９の軸方向長を長く確保した状態として、図４（Ｂ）で示すように当接部６５を有する第１部分６６を第２部分６７よりも入力側に出っ張る構成が考えられる。この場合、第１部分６６の位置が入力側に移動した分だけ、図４（Ａ）の一点鎖線Ｖで示すように第１キャリヤ３５が厚くなり、減速機１００の薄型化に不利になる。つまり、実施形態のように第１部分６６が、第２部分６７よりも反入力側に凹み、その凹部に規制部材６０の少なくとも一部を収容することにより、第１キャリヤ３５の厚みを維持しつつ、連続外周面７９の軸方向長を長く確保することが可能になり、引いては減速機１００の薄型化に有利になる。

【0036】

図３を参照して、凹部６１の外側端部６８を説明する。凹部６１は、キャリヤ３５の径方向の外側端部６８まで形成される。外側端部６８は、連続外周面７９に接続される。連続外周面７９のうち外側端部６８に接続される凹部接続領域７９Ａの軸方向長さは、連続外周面７９のうち凹部接続領域７９Ａに隣接する隣接領域７９Ｂの軸方向長さよりも小さい。連続外周面７９のうち凹部接続領域７９Ａを除く領域は、隣接領域７９Ｂと同じ軸方向長さを有している。凹部６１が、径方向で外側端部６８まで形成されているため、径方向にも小型化が可能である。

【0037】

図４を参照して、第１キャリヤ３５の加工を説明する。比較例では、第１キャリヤ３５の入力側面６４の加工は、アンギュラローラ部を形成するための外周加工と、第１部分６６を形成するための第１面加工を含む。実施形態では、第１キャリヤ３５の入力側面６４の加工は、アンギュラローラ部を形成するための外周加工と、第１部分６６を形成するための第１面加工とを含む。外周加工、第１面加工は仕上加工である。ここで、仕上加工とは、鍛造等の前工程で形成された表層を除去して所定の寸法精度を得る加工である。この仕上加工の例としては、研削加工、研磨加工、切削加工等が挙げられる。

【0038】

実施形態では、規制部材６０の少なくとも一部を収容する凹部６１である第１部分６６は、仕上加工が施された仕上加工面であり、第２部分６７は仕上加工が施されていない非仕上加工面である。この例の非仕上加工面は、凹部６１よりも表面粗さが低い（粗い）。図４では、仕上加工面は、その近傍に描かれた矢印付きの線分で示されており、非仕上加工面は、その近傍に描かれた破線で示されている。実施形態では、凹部６１は仕上加工されている。このため、凹部６１の加工だけで、規制部材６０との当接部６５が平坦になり、規制部材６０が当接した際の摺動による摩耗が抑えられるとともに、小型化できるという２つの効果を同時に得られる。換言すれば、第１キャリヤ３５の外歯歯車１４側に非仕上加工面である第２部分６７が配置され、第２部分６７（非仕上加工面）は、凹部６１である第１部分６６よりも外歯歯車１４側に出っ張っている。この場合、測定点Ｍ１、Ｍ２における連続外周面７９の軸方向長を長くする上で有利である。

【0039】

図１、図２を参照して、減速機１００の減速動作を説明する。モータ軸５４のモータピニオン５５を介して入力歯車５６に回転動力が振り分けられ、３つの入力歯車５６が同じ位相で回転する。３つの入力歯車５６が回転すると、クランク軸２０の偏心部２４、２５がクランク軸２０を通る回転中心線Ｌｂ周りに回転し、その偏心部２４、２５により外歯歯車１４、１５が揺動する。外歯歯車１４、１５が揺動すると、外歯歯車１４、１５と内歯歯車１６の外ピン１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、クランク軸２０が一回転する毎に、外歯歯車１４、１５の歯数と内歯歯車１６の外ピン１７の数との差に相当する分、外歯歯車１４、１５および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。外歯歯車１４、１５が自転する場合、外歯歯車１４、１５の自転成分と同期して自転する第１キャリヤ３５から減速回転が出力され、第１キャリヤ３５に連結される被駆動部材が回転駆動される。内歯歯車１６が自転する場合、内歯歯車１６と一体に自転するケーシング６から減速回転が出力され、ケーシング６に連結される被駆動部材が回転駆動される。

【0040】

上記のように構成された偏心揺動型減速機１００の特徴を説明する。偏心揺動型減速機１００は、外歯歯車１４と、外歯歯車１４の側部に配置され、外歯歯車１４の軸方向に対して傾斜する回転軸を有するローラ７１が転動する内輪側転動面７８が形成されたキャリヤ３５と、キャリヤ３５の周方向に複数設けられたクランク軸２０と、を備える偏心揺動型減速機であって、キャリヤ３５に対するクランク軸２０の軸方向の移動を規制する規制部材６０を有し、キャリヤ３５は、規制部材６０の少なくとも一部を収容する凹部６１を有し、キャリヤ３５は、内輪側転動面７８またはその延長面に連続するとともに、外歯歯車１４の軸方向となす角度が内輪側転動面７８とは異なり、かつ凹部６１の底部よりも外歯歯車１４側に延びる連続外周面７９を有する。

【0041】

この構成によれば、規制部材６０に当接する当接部６５がキャリヤ３５の凹部６１に配置されるので、凹部６１の周囲で凹部６１よりも外歯歯車１４側に出っ張る部分の外縁から繋がるアンギュラローラ部の連続外周面７９の軸方向長を確保できる。この連続外周面７９の直径を測定することにより、アンギュラローラ部の寸法を精度よく確認できる。この結果、キャリヤ３５の厚みを維持しつつ、連続外周面７９の軸方向長を長く確保することが可能になり、減速機１００の薄型化に有利になる。

【0042】

以上が、実施形態の説明である。

【0043】

以上、実施形態をもとに本発明を説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

【0044】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0045】

実施形態の説明では、主軸受２６、２７のローラ７１が円筒ローラである例を示したが、本発明はこれに限定されない。ローラは、テーパローラであってもよい。

【0046】

実施形態の説明では、連続外周面７９が直線状の部分である例を示したが、本発明はこれに限定されない。連続外周面は厳密に直線でなくてもよく、連続外周面の直径測定に影響しない範囲で凹部や突起があってもよい。

【0047】

実施形態の説明では、第２部分６７に第２加工が施されていない例を示したが、本発明はこれに限定されない。第２部分６７には何らかの加工が施されてもよい。

【0048】

実施形態の説明では、第２部分６７が平坦な面で構成される例を示したが、本発明はこれに限定されない。第２部分は厳密に平坦でなくてもよく、連続外周面の直径測定に影響しない範囲で凹部や突起があってもよい。

【0049】

実施形態の説明では、減速機１００が、外歯歯車１４を２枚備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。減速機は、１枚または３枚以上の外歯歯車を備えてもよい。

【0050】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0051】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0052】

１４、１５ 外歯歯車、 ２０ クランク軸、 ２６、２７ 主軸受、 ３５、３６ キャリヤ、 ６０ 規制部材、 ６１ 凹部、 ６８ 外側端部、 ７１ ローラ、 ７２ 内輪、 ７４ リテーナ、 ７８ 内輪側転動面、 ７９ 連続外周面、 １００ 偏心揺動型減速機。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】