特開 2024-93475 偏心揺動型減速機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024093475

(43)【公開日】2024-07-09

(54)【発明の名称】偏心揺動型減速機

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/32 20060101AFI20240702BHJP

【ＦＩ】

F16H1/32 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022209870

(22)【出願日】2022-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000002107

【氏名又は名称】住友重機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】阿部 瞬

【テーマコード（参考）】

3J027

【Ｆターム（参考）】

3J027FA37

3J027FA50

3J027GA01

3J027GC03

3J027GC22

3J027GC24

3J027GC25

3J027GD04

3J027GD08

3J027GD12

3J027GE01

3J027GE05

3J027GE25

(57)【要約】

【課題】本発明の目的は、クランク軸の移動をより抑えることが可能な偏心揺動型減速機を提供することにある。
【解決手段】偏心揺動型減速機１００は、偏心部が設けられたクランク軸２０を有する偏心揺動型減速機であって、クランク軸２０の軸方向の移動を規制する規制部材７と、規制部材７を支持する支持部材３７と、を有する。規制部材７は、クランク軸２０の当接面２８と当接してクランク軸２０の軸方向移動を規制する第１規制部材７１と、第２規制部材７６とを有する。第１規制部材７１は、第１ねじ部７２を有し、支持部材３７に設けられた支持側ねじ部８１に第１ねじ部７２を螺合することによって規制位置に支持され、第２規制部材７６は、第２ねじ部７７を有し、支持側ねじ部８１に螺合され、かつ第１規制部材７１に当接することによって、第１規制部材７１の移動を規制する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

偏心部が設けられたクランク軸を有する偏心揺動型減速機であって、
前記クランク軸の軸方向の移動を規制する規制部材と、前記クランク軸の軸方向移動を規制するための規制位置で前記規制部材を支持する支持部材と、を有し、
前記規制部材は、前記クランク軸の当接面と当接して前記クランク軸の軸方向移動を規制する第１規制部材と、前記当接面とは前記第１規制部材を挟んで反対側に配置される第２規制部材とを有し、
前記第１規制部材は、第１ねじ部を有し、前記支持部材に設けられた支持側ねじ部に前記第１ねじ部を螺合することによって前記規制位置に支持され、
前記第２規制部材は、第２ねじ部を有し、前記支持側ねじ部に螺合され、かつ前記第１規制部材に当接することによって、前記第１規制部材の移動を規制する偏心揺動型減速機。

【請求項2】

前記第１規制部材は、工具を嵌合可能な工具嵌合部を有し、
前記第１規制部材および前記第２規制部材が取り付けられた状態で、前記工具嵌合部は、前記第２規制部材側から見たときに露出する、請求項１に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項3】

前記第１規制部材は、前記工具嵌合部を複数有し、
前記第１規制部材および前記第２規制部材が取り付けられた状態で、
前記第２規制部材のいずれの回転位置においても、前記複数の工具嵌合部のいずれかが前記第２規制部材側から見たときに露出する、請求項２に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項4】

前記第１規制部材の前記工具嵌合部は、前記第２規制部材の径方向内側面よりも径方向内側に位置する、請求項３に記載の偏心揺動型減速機。

【請求項5】

前記第２規制部材は、前記工具嵌合部の少なくとも一部を露出可能な露出孔を有し、
前記露出孔は、周方向に延びる長孔である、請求項２に記載の偏心揺動型減速機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、偏心揺動型減速機に関する。

【背景技術】

【0002】

入力軸に入力された回転を減速して出力する偏心揺動型減速機が知られている。例えば、特許文献１には、クランク軸に回転可能に取り付けられた揺動歯車を有する減速機が記載されている。この減速機は、ケースとしての外筒と、外筒に回転可能に支持されたキャリヤと、キャリヤに回転可能に支持されたクランク軸と、外筒とキャリヤとの間に介在する主軸受と、キャリヤとクランク軸との間に介在するクランク軸受と、クランク軸と揺動歯車との間に介在する偏心軸受とを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－００４６６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

発明者は、偏心部を有するクランク軸を備える偏心揺動型減速機について、次の新たな認識を得た。特許文献１に記載の減速機では、キャリヤの雌ねじ部に螺合する雄ねじ部を有する規制部材によって、クランク軸の軸方向の移動規制をしている。この場合、振動等により規制部材のねじが緩むことがあり、規制部材が緩むとクランク軸が軸方向に移動し、偏心部がクランク軸受に当たり、クランク軸受を損傷するおそれが高くなる。
これらから、特許文献１に記載の減速機には、クランク軸の移動をより抑えるという観点から改善する余地がある。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、クランク軸の移動をより抑えることが可能な偏心揺動型減速機を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の偏心揺動型減速機は、偏心部が設けられたクランク軸を有する偏心揺動型減速機であって、クランク軸の軸方向の移動を規制する規制部材と、クランク軸の軸方向移動を規制するための規制位置で規制部材を支持する支持部材と、を有する。規制部材は、クランク軸の当接面と当接してクランク軸の軸方向移動を規制する第１規制部材と、当接面とは第１規制部材を挟んで反対側に配置される第２規制部材とを有する。第１規制部材は、第１ねじ部を有し、支持部材に設けられた支持側ねじ部に第１ねじ部を螺合することによって規制位置に支持され、第２規制部材は、第２ねじ部を有し、支持ねじ部に螺合され、かつ第１規制部材に当接することによって、第１規制部材の移動を規制する。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、クランク軸の移動をより抑えることが可能な偏心揺動型減速機を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る偏心揺動型減速機の一例を概略的に示す断面図である。

【図2】図１の偏心揺動型減速機の規制部材の周囲を拡大して示す図である。

【図3】図１の偏心揺動型減速機の規制部材の一例を示す正面図である。

【図4】実施形態に係る偏心揺動型減速機の規制部材の別例を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0011】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0012】

［実施形態］
図１、図２、図３を参照して、実施形態に係る偏心揺動型減速機１００（以下、単に「減速機１００」と表記することがある）の全体構成を説明する。図１は、減速機１００を概略的に示す側面視の断面図である。実施形態の減速機１００は、内歯歯車と噛み合う外歯歯車を揺動させることで、内歯歯車および外歯歯車の一方の自転を生じさせ、その生じた自転成分を出力部材から被駆動部材に出力する偏心揺動型減速機である。

【0013】

図１の例では、減速機１００は、クランク軸が内歯歯車の軸心からオフセットした位置に配置されるいわゆる振り分け型の偏心揺動型減速機である。減速機１００は、クランク軸２０と、外歯歯車１４、１５と、内歯歯車１６と、キャリヤ３５、３６と、ケーシング６と、主軸受２６、２７と、クランク軸軸受３９、４０と、規制部材７と、支持部材３７とを主に備える。

【0014】

以下、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａに沿った方向を「軸方向」といい、その中心軸線Ｌａを中心とする円の円周方向、半径方向をそれぞれ「周方向」、「径方向」とする。また、以下、便宜的に、軸方向の一方側（図中右側）を入力側といい、他方側（図中左側）を反入力側という。

【0015】

規制部材７は、クランク軸２０の軸方向の移動を規制する。規制部材７は、クランク軸２０の当接面２８と当接してクランク軸２０の軸方向移動を規制する第１規制部材７１と、当接面２８とは第１規制部材７１を挟んで反対側に配置される第２規制部材７６とを有する。ここで、第１規制部材７１がクランク軸２０の当接面２８に当接するとは、第１規制部材７１が当接面２８に直接的に当接する場合だけでなく、第１規制部材７１が間にワッシャなどの他部材を挟んで第１規制部材７１が当接面２８に当接する場合を含む。この例の当接面２８は、軸方向に見て、入力側に面するクランク軸２０の環状端面であり、「肩部」と称されることがある。

【0016】

支持部材３７は、クランク軸２０の軸方向移動を規制するための規制位置で規制部材７を支持する。支持部材３７は、支持部材３７の入力側の端部で反入力側に凹む凹部８０を有する。凹部８０は軸方向に見て円形の内周部を有し、当該内周部に支持側ねじ部８１が形成される。実施形態の支持部材３７は、後述する第２キャリヤ３６としても機能する。

【0017】

図２（Ａ）は、偏心揺動型減速機１００一部を拡大して示す断面図であり、図２（Ｂ）は、規制部材７の周辺を示す正面図である。第１規制部材７１および第２規制部材７６は、支持部材３７の凹部８０に収容される。第１規制部材７１は、第１ねじ部７２を有し、支持部材３７に設けられた支持側ねじ部８１に第１ねじ部７２を螺合することによって規制位置に支持される。第２規制部材７６は、第２ねじ部７７を有し、支持側ねじ部８１に螺合され、かつ第１規制部材７１に当接することによって、第１規制部材７１の移動を規制する。図１の例では、第１ねじ部７２および第２ねじ部７７は、それぞれの規制部材の外周部に形成された雄ねじである。支持側ねじ部８１は、第１ねじ部７２および第２ねじ部７７と螺合する雌ねじである。

【0018】

第１規制部材７１は、軸方向に見て円形の外周部を有し、当該外周部に第１ねじ部７２が形成される。第２規制部材７６は軸方向に見て円形の外周部を有し、当該外周部に第２ねじ部７７が形成される。第２規制部材７６は、第１規制部材７１の入力側に配置され、取り付けられた状態で第１規制部材７１の入力側の端面に接している。第１規制部材７１および第２規制部材７６については後述する。

【0019】

図１を参照する。減速機１００の各部の構成を説明する。キャリヤ３５、３６は、外歯歯車１４、１５の反入力側の側部に配置される第１キャリヤ３５と、外歯歯車１４、１５の入力側の側部に配置される第２キャリヤ３６とを含む。ケーシング６は、減速機１００を包囲する筒状を有し、内周面に内歯歯車１６が設けられる。ケーシング６は、主軸受２６、２７の外周側を支持する。

【0020】

主軸受２６、２７は、外歯歯車１４、１５の反入力側の側部に配置される第１主軸受２６と、外歯歯車１４、１５の入力側の側部に配置される第２主軸受２７とを含む。主軸受２６、２７は、ケーシング６を支持する。この例の主軸受２６、２７は、アンギュラ玉軸受であるが、これに限定されない。キャリヤ３５、３６は、主軸受２６、２７を介してケーシング６に回転自在に支持される。

【0021】

クランク軸軸受３９、４０は、クランク軸２０とキャリヤ３５、３６との間に配置され、キャリヤ３５、３６に対してクランク軸２０を回転自在に支持する。この例のクランク軸軸受３９、４０は、ころ軸受であるが、これに限定されない。

【0022】

クランク軸２０は、内歯歯車１６の中心軸線Ｌａからオフセットした位置に３つ配設される。クランク軸２０の回転中心線を符号Ｌｂで示す。３つのクランク軸２０は、周方向に等間隔に配置される。図１では一つのクランク軸２０のみを示す。クランク軸２０は、外歯歯車１４、１５を揺動させるために、クランク軸２０の回転中心線Ｌｂに対して偏心する複数の偏心部２４、２５を有する。この例のクランク軸２０は、互いに偏心位相が１８０°ずれた２個の偏心部２４、２５を有する。

【0023】

クランク軸２０は、クランク軸軸受３９、４０を介して第１キャリヤ３５および第２キャリヤ３６に支持される。反入力側のクランク軸軸受３９は、外歯歯車１４、１５の反入力側の側部において、クランク軸２０と、第１キャリヤ３５との間に設けられる。入力側のクランク軸軸受４０は、外歯歯車１４、１５の入力側の側部において、クランク軸２０と、第２キャリヤ３６との間に設けられる。

【0024】

各クランク軸２０の入力側の歯車取付部２１に入力歯車（不図示）が固定される。各クランク軸２０には、入力歯車およびこの入力歯車と噛み合うピニオン（不図示）を介してモータなどの外部動力源（不図示）から回転が入力される。

【0025】

外歯歯車１４、１５は、偏心ころ１９を介して偏心部２４、２５に対応して設けられ、それぞれ周方向に等間隔で配置された３つの内ピン孔４１、４２と、３つの揺動孔４５、４６と、を有する。各内ピン孔４１、４２には、内ピン４８が挿通される。各揺動孔４５、４６には、クランク軸２０の偏心部２４、２５が挿通され、揺動孔４５、４６と偏心部２４、２５との間には複数の偏心ころ１９が介在する。外歯歯車１４、１５の外周に形成された外歯が内歯歯車１６と接触しつつ移動することによって外歯歯車１４、１５が揺動可能に構成される。

【0026】

内歯歯車１６は、ケーシング６の内周部に一体化された内歯歯車本体１８と、内歯歯車本体１８に形成されたピン溝に配置された外ピン１７とを有している。外ピン１７は、内歯歯車１６の内歯を構成し、外歯歯車１４、１５の外歯と噛み合う。外ピン１７の数は、外歯歯車１４、１５の外歯数よりもわずかだけ（この例では１だけ）多い。

【0027】

内ピン４８は、第１キャリヤ３５から軸方向に延び、ボルトＢ１によって第２キャリヤ３６に固定される。内ピン４８は、外歯歯車１４、１５の内ピン孔４１、４２に隙間を有した状態で挿通される。

【0028】

第１キャリヤ３５とケーシング６の一方は、被駆動部材（不図示）に回転動力を出力する出力部材となり、他方は減速機１００を支持するための外部部材（不図示）に固定される被固定部材となる。

【0029】

減速機１００の減速動作を説明する。モータなどの外部動力源からピニオンを介して３つの入力歯車に回転動力が振り分けられ、３つの入力歯車それぞれに固定された３つのクランク軸２０が同じ位相で回転する。クランク軸２０が回転すると、クランク軸２０の偏心部２４、２５がクランク軸２０を通る回転中心線Ｌｂ周りに回転し、その偏心部２４、２５により外歯歯車１４、１５が揺動する。外歯歯車１４、１５が揺動すると、外歯歯車１４、１５と内歯歯車１６の外ピン１７の噛合位置が順次ずれる。この結果、クランク軸２０が一回転する毎に、外歯歯車１４、１５の歯数と内歯歯車１６の外ピン１７の数との差に相当する分、外歯歯車１４、１５および内歯歯車１６の一方の自転が発生する。外歯歯車１４、１５が自転する場合、外歯歯車１４、１５の自転成分と同期して自転する第１キャリヤ３５から減速回転が出力され、第１キャリヤ３５に連結される被駆動部材が回転駆動される。内歯歯車１６が自転する場合、内歯歯車１６と一体に自転するケーシング６から減速回転が出力され、ケーシング６に連結される被駆動部材が回転駆動される。

【0030】

図１、図２、図３を参照して第１規制部材７１および第２規制部材７６の第１の例を説明する。図３は、第１規制部材７１および第２規制部材７６の一例を示す正面図である。この例の第１規制部材７１は、第１開口部７４を囲む環状を有するが、これに限定されない。この例の第１開口部７４は、回転中心線Ｌｂを囲む円形であるが、これに限定されない。第１規制部材７１は、相手部材（凹部８０）に位置決めされるための、第１ねじ部７２を有する。この例の第１ねじ部７２は、第１規制部材７１の外周部に形成された雄ねじであり、凹部８０の内周部に形成された支持側ねじ部８１に螺合できる。

【0031】

第１規制部材７１は、工具９を嵌合可能な工具嵌合部７３を有する。工具９は、第１規制部材７１をねじ込むための工具（治具を含む）である。工具嵌合部７３に嵌合させた工具９を回転中心線Ｌｂ周りに回転させることにより、第１規制部材７１を回転中心線Ｌｂ周りに回転させることができる。この例の工具嵌合部７３は、回転中心線Ｌｂからオフセットした位置に周方向に所定間隔で配置された複数（例えば、４つ）の貫通孔であるが、これに限定されない。

【0032】

この例の第２規制部材７６は、第２開口部７８を囲む環状を有するが、これに限定されない。この例の第２開口部７８は、回転中心線Ｌｂを囲む円形であるが、これに限定されない。第２規制部材７６は、相手部材（凹部８０）に位置決めされるための、第２ねじ部７７を有する。この例の、第２ねじ部７７は、第２規制部材７６の外周部に形成された雄ねじであり、凹部８０の内周部に形成された支持側ねじ部８１に螺合できる。

【0033】

第２規制部材７６は、工具９を嵌合可能な工具嵌合部７９を有する。工具９は、第２規制部材７６をねじ込むための工具（治具を含む）である。工具嵌合部７９に嵌合させた工具９を回転中心線Ｌｂ周りに回転させることにより、第２規制部材７６を回転中心線Ｌｂ周りに回転させることができる。この例の工具嵌合部７９は、回転中心線Ｌｂからオフセットした位置に周方向に所定間隔で配置された複数（例えば、４つ）の貫通孔であるが、これに限定されない。

【0034】

規制部材７を取り付ける際、先ず、第２規制部材７６が無い状態で、工具９を用いて、所定のねじ締め方向のトルクを第１規制部材７１に付与し、第１規制部材７１を凹部８０の支持側ねじ部８１にねじ込む。これによって、第１規制部材７１は、当接面２８に当接する位置に取り付けられる。次に、第１規制部材７１の入力側に、工具９を用いて、第２規制部材７６に所定のねじ締め方向のトルクを付与し、第２規制部材７６を凹部８０の支持側ねじ部８１にねじ込む。これによって、第２規制部材７６は、第１規制部材７１に当接する位置に取り付けられる。さらに、第１規制部材７１および第２規制部材７６が取り付けられた状態で、工具９を用いて、第２規制部材７６が回転しないように工具９で固定して奥側の第１規制部材７１に所定の反ねじ締め方向のトルクを付与する。これによって、第１規制部材７１は、反ねじ締め方向に僅かに回転し、第１規制部材７１と第２規制部材７６との間の軸方向の接触圧が高まる。このように規制部材７を取り付けることにより、第１規制部材７１および第２規制部材７６は、相互にねじ緩みを抑制し合う。

【0035】

このように奥側の第１規制部材７１にトルクを付与可能とするために、実施形態では、工具嵌合部７３は、第１規制部材７１および第２規制部材７６が取り付けられた状態で、第２規制部材７６側から見たときに露出する。この条件を満たすために、第１規制部材７１は、第１開口部７４を囲む環状を有し、第２規制部材７６は、第２開口部７８を囲む環状を有し、第２開口部７８の内径は、第１開口部７４の内径よりも大きい。この場合、工具嵌合部７３の径方向位置を第２開口部７８の内周よりも径方向内側にすることにより、第２開口部７８から工具嵌合部７３を露出させることができる。換言すれば、第１規制部材７１の工具嵌合部７３は、第２規制部材７６の径方向内側面（第２開口部７８の内側面）よりも径方向内側に位置する。

【0036】

図４を参照して第１規制部材７１および第２規制部材７６の第２の例を説明する。図４は、第１規制部材７１および第２規制部材７６の第２の例を示す正面図である。図４（Ａ）は、第１規制部材７１を示し、図４（Ｂ）は、第２規制部材７６を示し、図４（Ｃ）は、第１規制部材７１に第２規制部材７６を重ねた状態を示す。第２の例は、第１の例に対して、第１規制部材７１の工具嵌合部７３の位置および数と、第２規制部材７６の工具嵌合部７９の形状が異なる点で相違し、他の構成は同様である。よって相違点を重点的に説明する。

【0037】

この例の第１規制部材７１には、複数（例えば６つ）の工具嵌合部７３が周方向に所定間隔で設けられており、工具嵌合部７３の径方向位置は、第２規制部材７６の工具嵌合部７９の径方向位置とほぼ同じである。この例の第２規制部材７６には、複数（例えば４つ）の工具嵌合部７９が周方向に所定の間隔で設けられており、工具嵌合部７９は、周方向に延びる長孔である。この例では、６つの工具嵌合部７３が、周方向に６０°間隔で配置され、４つの工具嵌合部７９が、周方向に９０°間隔で配置されている。

【0038】

この構成により、第１規制部材７１および第２規制部材７６が取り付けられた状態で、第２規制部材７６のいずれの回転位置においても、複数の工具嵌合部７３のいずれかが第２規制部材７６から見たときに露出する。この例では、第２規制部材７６のいずれの回転位置においても、６つの工具嵌合部７３のうち少なくとも２つが、工具嵌合部７９から露出する。つまり、工具嵌合部７９は、周方向に延びる長孔であることにより、広範囲の回転位置において、工具嵌合部７３の少なくとも一部を露出可能な露出孔として機能する。特に、この構成では第２規制部材７６のいずれの回転位置においても、工具嵌合部７３の少なくとも一部を露出可能な露出孔として機能する。

【0039】

第２規制部材７６のいずれの回転位置においても、露出孔である工具嵌合部７９は、工具嵌合部７３を広く露出できることが望ましい。そこで、実施形態では、工具嵌合部７９の面積は、工具嵌合部７３の面積よりも大きい。図４の例では、露出孔である工具嵌合部７９の周方向寸法を、工具嵌合部７３の周方向寸法よりも大きくすることにより、工具嵌合部７９の面積を工具嵌合部７３の面積よりも大きく構成している。この場合、工具嵌合部７９は、工具嵌合部７３を広く露出できる。

【0040】

上記のように構成された偏心揺動型減速機１００の特徴を説明する。偏心揺動型減速機１００は、偏心部２４、２５が設けられたクランク軸２０を有する偏心揺動型減速機であって、クランク軸２０の軸方向の移動を規制する規制部材７と、クランク軸２０の軸方向移動を規制するための規制位置で規制部材７を支持する支持部材３７と、を有する。規制部材７は、クランク軸２０の当接面２８と当接してクランク軸２０の軸方向移動を規制する第１規制部材７１と、当接面２８とは第１規制部材７１を挟んで反対側に配置される第２規制部材７６とを有する。第１規制部材７１は、第１ねじ部７２を有し、支持部材３７に設けられた支持側ねじ部８１に第１ねじ部７２を螺合することによって規制位置に支持され、第２規制部材７６は、第２ねじ部７７を有し、支持側ねじ部８１に螺合され、かつ第１規制部材７１に当接することによって、第１規制部材７１の移動を規制する。

【0041】

この構成によれば、第１規制部材７１と第２規制部材７６とによりクランク軸２０の軸方向の移動を規制できるので、１つの規制部材で移動規制する場合よりも、クランク軸２０の移動をより確りと抑えることが可能になる。また、第１規制部材７１および第２規制部材７６が相互にねじ緩みを抑制し合うようにすることができるので、振動等によるねじの緩みが生じにくい。この結果、クランク軸２０の移動に起因する不具合の可能性を低くできる。

【0042】

以上が、実施形態の説明である。

【0043】

以上、実施形態をもとに本発明を説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

【0044】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0045】

実施形態の説明では、工具嵌合部７３を露出するための露出孔として工具嵌合部７９を用いる例を示したが、本発明はこれに限定されない。第２規制部材７６には、工具嵌合部７９とは別に工具嵌合部７３を露出するための露出孔が設けられてもよい。

【0046】

実施形態の説明では、第１開口部７４および第２開口部７８が円形である例を示したが、本発明はこれに限定されない。これらの開口部は、多角形や星形など円形以外の形状であってもよく、例えば、六角レンチを嵌合可能な６角形としてもよい。

【0047】

実施形態の説明では、工具嵌合部７３および工具嵌合部７９が円形の貫通孔である例を示したが、本発明はこれに限定されない。これらの工具嵌合部は、多角形やや星形など円形以外の形状であってもよく、例えば、六角レンチを嵌合可能な６角形としてもよい。工具嵌合部は、有底凹部であってもよい。

【0048】

実施形態の説明では、第１規制部材７１と第２規制部材７６とが、同じ工具９を用いてねじ締めされる例を示したが、本発明はこれに限定されない。これらの規制部材は、別々の工具を用いてねじ締めされてもよい。

【0049】

実施形態の説明では、減速機１００が内歯歯車１６の軸心からオフセットした位置に複数のクランク軸２０が配置されるいわゆる振り分けタイプの偏心揺動型減速機である例を示したが、本発明はこれに限定されず、各種の減速機構を採用できる。例えば、減速機は、内歯歯車の軸心位置にクランク軸が配置されるいわゆるセンタークランクタイプの偏心揺動型減速機であってもよい。

【0050】

実施形態の説明では、減速機１００が、外歯歯車１４を２枚備える例を示したが、本発明はこれに限定されない。減速機は、１枚または３枚以上の外歯歯車を備えてもよい。

【0051】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用と効果を奏する。

【0052】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0053】

７ 規制部材、 ９ 工具、 ２０ クランク軸、 ２４ 偏心部、 ２８ 当接面、 ３７ 支持部材、 ７１ 第１規制部材、 ７２ 第１ねじ部、 ７３ 工具嵌合部、 ７４ 第１開口部、 ７６ 第２規制部材、 ７７ 第２ねじ部、 ７８ 第２開口部、 ７９ 工具嵌合部、 ８１ 支持側ねじ部、 １００ 偏心揺動型減速機。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】