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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024093498
(43)【公開日】2024-07-09
(54)【発明の名称】移動体の飛行方法、飛行設定装置及びプログラム
(51)【国際特許分類】
B64D 47/08 20060101AFI20240702BHJP
B66C 15/00 20060101ALI20240702BHJP
B64C 13/18 20060101ALI20240702BHJP
B64U 10/13 20230101ALI20240702BHJP
【ＦＩ】
B64D47/08
B66C15/00 A
B64C13/18 Z
B64U10/13
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022209919
(22)【出願日】2022-12-27
(71)【出願人】
【識別番号】503032946
【氏名又は名称】住友重機械建機クレーン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】戸井田 実
(72)【発明者】
【氏名】釜島 勝顕
(72)【発明者】
【氏名】宮原 一臣
(72)【発明者】
【氏名】池田 勇
【テーマコード（参考）】
3F204
【Ｆターム（参考）】
3F204AA04
3F204CA05
3F204FA10
3F204FC01
(57)【要約】
【課題】狭い作業現場でも移動体によるクレーンの点検作業の実施を可能にする。
【解決手段】検出部を有する移動体４０の飛行方法であって、クレーン２０の特定部以外の通常部の表面を検出部により検出しながら飛行する第１飛行工程と、第１飛行工程と比べて、位置、旋回角度およびブーム角度の少なくとも一つが異なる状態のクレーン２０の特定部の表面を検出部により検出しながら飛行する第２飛行工程と、を有する移動体４０の飛行方法である。
【選択図】図７
【解決手段】検出部を有する移動体４０の飛行方法であって、クレーン２０の特定部以外の通常部の表面を検出部により検出しながら飛行する第１飛行工程と、第１飛行工程と比べて、位置、旋回角度およびブーム角度の少なくとも一つが異なる状態のクレーン２０の特定部の表面を検出部により検出しながら飛行する第２飛行工程と、を有する移動体４０の飛行方法である。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
検出部を有する移動体の飛行方法であって、
クレーンの特定部以外の通常部の表面を前記検出部により検出しながら飛行する第１飛行工程と、
前記第１飛行工程と比べて、位置、旋回角度およびブーム角度の少なくとも一つが異なる状態のクレーンの前記特定部の表面を前記検出部により検出しながら飛行する第２飛行工程と、を有する移動体の飛行方法。
クレーンの特定部以外の通常部の表面を前記検出部により検出しながら飛行する第１飛行工程と、
前記第１飛行工程と比べて、位置、旋回角度およびブーム角度の少なくとも一つが異なる状態のクレーンの前記特定部の表面を前記検出部により検出しながら飛行する第２飛行工程と、を有する移動体の飛行方法。
【請求項2】
前記第２飛行工程は、前記第１飛行工程を行った後に、前記クレーンが走行、旋回およびブーム起伏の少なくとも一つの動作を行った後に実行される、請求項１に記載の移動体の飛行方法。
【請求項3】
前記クレーンの上部旋回体の前後方向に平行でかつ前記上部旋回体の左右両外側に位置する２面を左右の２面とし、前記上部旋回体の前後方向に垂直でかつ前記上部旋回体の前後両外側に位置する２面を前後の２面とし、
前記左右の２面と前記前後の２面を合わせた４面のうちの特定の面に前記移動体が位置すると仮定したときに、当該移動体の前記検出部により検出可能な部分を前記特定部とする、請求項１に記載の移動体の飛行方法。
前記左右の２面と前記前後の２面を合わせた４面のうちの特定の面に前記移動体が位置すると仮定したときに、当該移動体の前記検出部により検出可能な部分を前記特定部とする、請求項１に記載の移動体の飛行方法。
【請求項4】
前記第１飛行工程と前記第２飛行工程の少なくとも一方において、前記移動体は、前記左右の２面の一方を飛行した後に、引き続いて前記前後の２面の一方を飛行する、請求項１に記載の移動体の飛行方法。
【請求項5】
前記第１飛行工程と前記第２飛行工程の少なくとも一方は、前記移動体が、ブームの長手方向に沿って飛行するブーム飛行工程と、前記ブームに沿って配置されたワイヤロープに沿って飛行するワイヤ飛行工程と、を有する、請求項１に記載の移動体の飛行方法。
【請求項6】
カメラを有する移動体の飛行方法であって、
クレーンの特定部以外の通常部の表面を前記カメラにより撮像しながら飛行する第１飛行工程と、
前記第１飛行工程と比べて、位置、旋回角度およびブーム角度の少なくとも一つが異なる状態のクレーンの前記特定部の表面を前記カメラにより撮像しながら飛行する第２飛行工程と、を有する移動体の飛行方法。
クレーンの特定部以外の通常部の表面を前記カメラにより撮像しながら飛行する第１飛行工程と、
前記第１飛行工程と比べて、位置、旋回角度およびブーム角度の少なくとも一つが異なる状態のクレーンの前記特定部の表面を前記カメラにより撮像しながら飛行する第２飛行工程と、を有する移動体の飛行方法。
【請求項7】
検出部を有する移動体の飛行に関する設定を行う飛行設定装置であって、
前記移動体の飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、
飛行経路設定手段により設定された飛行経路に沿って前記移動体を飛行させるための飛行情報を前記移動体に送信する情報送信手段と、を備え、
前記飛行経路設定手段は、前記クレーンの周囲を複数の領域に分割した各領域ごとに飛行経路の設定が可能である、飛行設定装置。
前記移動体の飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、
飛行経路設定手段により設定された飛行経路に沿って前記移動体を飛行させるための飛行情報を前記移動体に送信する情報送信手段と、を備え、
前記飛行経路設定手段は、前記クレーンの周囲を複数の領域に分割した各領域ごとに飛行経路の設定が可能である、飛行設定装置。
【請求項8】
前記飛行経路設定手段は、前記クレーンの旋回体の前後方向に平行でかつ前記旋回体の左右両外側に位置する２面を左右の２面とし、前記旋回体の前後方向に垂直でかつ前記旋回体の前後両外側に位置する２面を前後の２面としたときに、前記左右の２面と前記前後の２面を合わせた４面のうちの一または複数の面ごとに飛行経路の設定が可能である、請求項７に記載の飛行設定装置。
【請求項9】
検出部を有する移動体の飛行に関する設定を行うためのプログラムであって、
前記移動体の飛行経路を設定する飛行経路設定ステップと、
飛行経路設定ステップにより設定された飛行経路に沿って前記移動体を飛行させるための飛行情報を前記移動体に送信する情報送信ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記飛行経路設定ステップにおいては、前記クレーンの周囲を複数の領域に分割した各領域ごとに飛行経路の設定が可能である、プログラム。
前記移動体の飛行経路を設定する飛行経路設定ステップと、
飛行経路設定ステップにより設定された飛行経路に沿って前記移動体を飛行させるための飛行情報を前記移動体に送信する情報送信ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記飛行経路設定ステップにおいては、前記クレーンの周囲を複数の領域に分割した各領域ごとに飛行経路の設定が可能である、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、移動体の飛行方法、飛行設定装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
クレーンのような作業機械は、作業上の安全のため、各種の点検が必要である。
特に、クローラクレーンのように装置の大型化が進むほど、安全性の要求が高くなっている（例えば、特許文献１参照）。
特に、クローラクレーンのように装置の大型化が進むほど、安全性の要求が高くなっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２０２０／２１８４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
クレーンの点検作業は、移動体（例えば、ドローン）を使用して行われているが、クレーンが配置される作業現場が狭いと、移動体を自由に飛行させられない場合があった。
【0005】
本発明は、狭い作業現場でも移動体によるクレーンの点検作業の実施を可能にする移動体の飛行方法、飛行設定装置及びプログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、検出部を有する移動体の飛行方法であって、クレーンの特定部以外の通常部の表面を前記検出部により検出しながら飛行する第１飛行工程と、前記第１飛行工程と比べて、位置、旋回角度およびブーム角度の少なくとも一つが異なる状態のクレーンの前記特定部の表面を前記検出部により検出しながら飛行する第２飛行工程と、を有する移動体の飛行方法である。
【0007】
また、本発明は、検出部を有する移動体の飛行に関する設定を行う飛行設定装置であって、前記移動体の飛行経路を設定する飛行経路設定手段と、飛行経路設定手段により設定された飛行経路に沿って前記移動体を飛行させるための飛行情報を前記移動体に送信する情報送信手段と、を備えている。そして、前記飛行経路設定手段は、前記クレーンの周囲を複数の領域に分割した各領域ごとに飛行経路の設定が可能である。
【0008】
また、本発明は、検出部を有する移動体の飛行に関する設定を行うためのプログラムであって、前記移動体の飛行経路を設定する飛行経路設定ステップと、飛行経路設定ステップにより設定された飛行経路に沿って前記移動体を飛行させるための飛行情報を前記移動体に送信する情報送信ステップと、をコンピュータに実行させるようになっている。そして、前記飛行経路設定ステップにおいては、前記クレーンの周囲を複数の領域に分割した各領域ごとに飛行経路の設定が可能である。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、狭い作業現場でも移動体によるクレーンの点検作業を実施することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施形態に係るクレーンの点検システムの概略説明図である。
【図2】移動体の制御系を示すブロック図である。
【図3】クレーンの側面図である。
【図4】クレーンの制御系を示すブロック図である。
【図5】管理サーバの構成を示すブロック図である。
【図6】情報端末概略の制御系を示すブロック図である。
【図7】狭い作業現場に配置されたクレーンの一例を示す図である。
【図9】経路設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図10】経路設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図11】タワーブームの第１面における移動体の飛行経路を示す図である。
【図12】経路設定処理における情報設定画面の一例を示す図である。
【図13】移動体の飛行情報設定画面の一例を示す図である。
【図14】移動体の飛行経路設定画面の一例を示す図である。
【図15】タワーブームの第３面における移動体の飛行経路を示す図である。
【図16】タワーブームの第４面における移動体の飛行経路を示す図である。
【図17】タワーブームの第２面における移動体の飛行経路を示す図である。
【図18】タワーブームの第１面から第４面における移動体の飛行経路を合成して三次元的に示す図である。
【図19】移動体の飛行経路の変形例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0012】
［クレーン点検システムの概略］
図１は、本発明の実施形態に係るクレーン点検システム（以下、単に「点検システム」という。）１００の概略を示す図である。
図１に示すように、点検システム１００は、点検対象であるクレーン２０と、クレーン２０の周囲を移動する移動体４０と、移動体４０が取得したデータに対して所定の処理を施す処理部としての情報端末６０，７０及び管理サーバ５０と、リモコン８０とを備えている。
図１は、本発明の実施形態に係るクレーン点検システム（以下、単に「点検システム」という。）１００の概略を示す図である。
図１に示すように、点検システム１００は、点検対象であるクレーン２０と、クレーン２０の周囲を移動する移動体４０と、移動体４０が取得したデータに対して所定の処理を施す処理部としての情報端末６０，７０及び管理サーバ５０と、リモコン８０とを備えている。
【0013】
管理サーバ５０は、一般公衆回線網等であるネットワーク１３０に接続されている。
ネットワーク１３０には、管理サーバ５０の他に、基地局１２０，１５０と情報端末６０，７０等とが接続されている。管理サーバ５０は、ネットワーク１３０に接続されたこれらのノード、すなわち基地局１２０，１５０、移動体４０及び複数の情報端末６０，７０と、データの授受を行うことができる。
リモコン８０は、移動体４０及び情報端末６０と通信可能に構成され、これらの間で情報（例えば移動体４０が取得した画像情報等）の送受信を媒介する。また、リモコン８０は、移動体４０の動作を制御可能に構成されており、例えば移動体４０を手動操作できる。
ネットワーク１３０には、管理サーバ５０の他に、基地局１２０，１５０と情報端末６０，７０等とが接続されている。管理サーバ５０は、ネットワーク１３０に接続されたこれらのノード、すなわち基地局１２０，１５０、移動体４０及び複数の情報端末６０，７０と、データの授受を行うことができる。
リモコン８０は、移動体４０及び情報端末６０と通信可能に構成され、これらの間で情報（例えば移動体４０が取得した画像情報等）の送受信を媒介する。また、リモコン８０は、移動体４０の動作を制御可能に構成されており、例えば移動体４０を手動操作できる。
【0014】
基地局１２０は、衛星１１０を介して電波の送受信が可能な衛星通信回線の基地局であり、基地局１５０は、いわゆる携帯電話通信回線の基地局である。
基地局１２０，１５０は、移動体４０やクレーン２０等から各種のデータを受信すると、ネットワーク１３０を介して管理サーバ５０に送信する。
基地局１２０，１５０は、移動体４０やクレーン２０等から各種のデータを受信すると、ネットワーク１３０を介して管理サーバ５０に送信する。
【0015】
クレーン２０は、後述するように、クレーン２０自身の各部の状態を検出する種々のセンサと、コントローラ３１とを有している（図４参照）。コントローラ３１は、第一通信
部３５１及び第二通信部３５２（図４参照）により、種々のセンサで検出された情報を基地局１２０，１５０に送信したり、所定の情報を受信したりする。
部３５１及び第二通信部３５２（図４参照）により、種々のセンサで検出された情報を基地局１２０，１５０に送信したり、所定の情報を受信したりする。
【0016】
管理サーバ５０には、検査情報データベース１４０と、顧客情報データベース１６０とが接続されている。管理サーバ５０が有する制御装置５１（図５参照）は、基地局１２０，１５０を経由して移動体４０及びクレーン２０から受信した後述の診断情報データと、当該診断情報データから生成した状態情報データとを、検査情報データベース１４０に格納する。
管理サーバ５０が有する制御装置５１は、検査情報データベース１４０に格納された状態情報データを、ネットワーク１３０を介して所定の情報端末６０，７０に送信する。管理サーバ５０が有する制御装置５１は、情報の送信先を、顧客情報データベース１６０の内容に基づいて決定する。情報は、例えば、クレーン２０のユーザである現場監督者やクレーンメーカのサービスマン等が利用する情報端末６０や、現場から離れたところでクレーン２０を利用した業務に関わるユーザである管理者が利用する情報端末７０に送信され、情報端末６０，７０の表示画面に表示される。
なお、図１においては、クレーン２０、情報端末６０、７０がそれぞれ１台のみ示されているが、実際には、管理サーバ５０は、多数のクレーン２０や多数の情報端末６０、７０との間で情報の送受信を行うように構成されている。
管理サーバ５０が有する制御装置５１は、検査情報データベース１４０に格納された状態情報データを、ネットワーク１３０を介して所定の情報端末６０，７０に送信する。管理サーバ５０が有する制御装置５１は、情報の送信先を、顧客情報データベース１６０の内容に基づいて決定する。情報は、例えば、クレーン２０のユーザである現場監督者やクレーンメーカのサービスマン等が利用する情報端末６０や、現場から離れたところでクレーン２０を利用した業務に関わるユーザである管理者が利用する情報端末７０に送信され、情報端末６０，７０の表示画面に表示される。
なお、図１においては、クレーン２０、情報端末６０、７０がそれぞれ１台のみ示されているが、実際には、管理サーバ５０は、多数のクレーン２０や多数の情報端末６０、７０との間で情報の送受信を行うように構成されている。
【0017】
【0018】
移動体４０は、複数のロータを有し、各ロータの駆動源となるモータの出力を制御することにより飛行し、昇降動作、前後左右の移動、正逆の旋回等を自在に行うことが可能ないわゆるドローンと呼ばれる無人機（無人航空機）である。
移動体４０は、点検対象となるクレーン２０の周囲を移動して、その各部を撮像し、取得した撮像画像データを所定の情報端末６０，７０及び管理サーバ５０に送信する。
移動体４０は、点検対象となるクレーン２０の周囲を移動して、その各部を撮像し、取得した撮像画像データを所定の情報端末６０，７０及び管理サーバ５０に送信する。
【0019】
図２に示すように、移動体４０は、撮像手段としてのカメラ４１（検出部）、測位部４２１、方位センサ４２２、高さセンサ４２３、姿勢センサ４２４、マイク（音検出センサ）４２５、温度センサ４２６、駆動部４３、制御部４４、データ記憶部４５、メモリ４６、第一通信部４７１及び第二通信部４７２を備えている。
なお、上述した測位部４２１、方位センサ４２２、高さセンサ４２３、姿勢センサ４２４、マイク４２５、温度センサ４２６などのセンサ類は、これら全てが移動体４０に搭載されていなくともよい。移動体４０は、このうち少なくともカメラ４１、測位部４２１及び方位センサ４２２を備えていればよい。
なお、上述した測位部４２１、方位センサ４２２、高さセンサ４２３、姿勢センサ４２４、マイク４２５、温度センサ４２６などのセンサ類は、これら全てが移動体４０に搭載されていなくともよい。移動体４０は、このうち少なくともカメラ４１、測位部４２１及び方位センサ４２２を備えていればよい。
【0020】
カメラ４１（検出部）は、移動体４０の機体から所定方向に向けられて支持されており、機体の向きに応じて視線の先の光景を撮像する。上記カメラ４１は、一定のフレームレートで連続的に撮像画像を取得することができる。これにより、点検箇所を含む複数箇所の撮像を行うことができる。撮像によって得られた画像信号は、カメラ４１に接続された画像処理部４１１に出力され、画像処理部４１１により所定形式の撮像画像データが生成されてメモリ４６内に記録される。
上記カメラ４１は、可視光線の画像を取得するものに限らず、赤外線を撮像する赤外線カメラを使用しても良い。赤外線カメラを使用した場合、位相差法等により、距離画像データを得ることが可能となる。
また、カメラ４１は単眼カメラに限定されず、ステレオカメラを使用しても良い。この場合も、距離画像データを得ることが可能となる。
上記カメラ４１は、可視光線の画像を取得するものに限らず、赤外線を撮像する赤外線カメラを使用しても良い。赤外線カメラを使用した場合、位相差法等により、距離画像データを得ることが可能となる。
また、カメラ４１は単眼カメラに限定されず、ステレオカメラを使用しても良い。この場合も、距離画像データを得ることが可能となる。
【0021】
測位部４２１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satelite System：全球測位衛星シス
テム）受信機であり、移動体４０の現在位置を測定する。本実施形態の測位部４２１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）よりも高精度なＲＴＫ（Real Time Kinematic）が適用されている。
方位センサ４２２は、三軸のジャイロ方位角センサであり、移動体４０の進行方向及び機体の傾斜角度を検出する。
高さセンサ４２３は、例えば光学式であり、下方に投光し、その反射光に生じる位相差から機体の高さを検出する。
姿勢センサ４２４は、三次元の加速度センサからなり、移動体４０に定められたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向の加速度を検出する。これら各軸について検出される重力加速度から機体の姿勢を検出することができる。
マイク４２５は、指向性を有するものであり、カメラ４１の視線と同方向の先にある対象物の音声を検出する。
温度センサ４２６は、非接触式のいわゆる放射温度計であり、カメラ４１の視線と同方向の先にある対象物の温度を検出する。
なお、これらの各センサは所望の情報を検出できるものであればよく、そのセンサ種別や検出原理等は上述したものに限定されない。
テム）受信機であり、移動体４０の現在位置を測定する。本実施形態の測位部４２１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）よりも高精度なＲＴＫ（Real Time Kinematic）が適用されている。
方位センサ４２２は、三軸のジャイロ方位角センサであり、移動体４０の進行方向及び機体の傾斜角度を検出する。
高さセンサ４２３は、例えば光学式であり、下方に投光し、その反射光に生じる位相差から機体の高さを検出する。
姿勢センサ４２４は、三次元の加速度センサからなり、移動体４０に定められたＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向の加速度を検出する。これら各軸について検出される重力加速度から機体の姿勢を検出することができる。
マイク４２５は、指向性を有するものであり、カメラ４１の視線と同方向の先にある対象物の音声を検出する。
温度センサ４２６は、非接触式のいわゆる放射温度計であり、カメラ４１の視線と同方向の先にある対象物の温度を検出する。
なお、これらの各センサは所望の情報を検出できるものであればよく、そのセンサ種別や検出原理等は上述したものに限定されない。
【0022】
第一通信部４７１は、衛星１１０を介して基地局１２０とのデータ通信を行う。
第二通信部４７２は、直接的に基地局１５０とのデータ通信を行う。
第二通信部４７２は、直接的に基地局１５０とのデータ通信を行う。
【0023】
駆動部４３は、移動体４０の移動動作のための推力を出力する構成であり、複数のロータと、各ロータに設けられた複数の回転駆動源であるモータとを有する。当該駆動部４３は、機体が目標の移動方向に向かって移動するように、制御部４４によって制御される。
【0024】
データ記憶部４５は、移動体４０の制御プログラムや制御に関する各種の情報を記憶する不揮発性の記憶装置である。
メモリ４６は、カメラ４１の撮像による撮像画像データや、マイク４２５及び温度センサ４２６によって検出された検出データ等を記憶する。
なお、メモリ４６は不揮発性の記憶装置から構成しても良い。また、メモリ４６は、取り外し可能な記録メディアから構成してもよい。その場合、取り外した記録メディアを用いて、外部の情報端末６０，７０及び管理サーバ５０等に対して、ネットワーク１３０を介さずに撮像画像データ及び検出データの受け渡しを行うことができる。
メモリ４６は、カメラ４１の撮像による撮像画像データや、マイク４２５及び温度センサ４２６によって検出された検出データ等を記憶する。
なお、メモリ４６は不揮発性の記憶装置から構成しても良い。また、メモリ４６は、取り外し可能な記録メディアから構成してもよい。その場合、取り外した記録メディアを用いて、外部の情報端末６０，７０及び管理サーバ５０等に対して、ネットワーク１３０を介さずに撮像画像データ及び検出データの受け渡しを行うことができる。
【0025】
制御部４４は、データ記憶部４５に記憶された制御プログラムや、情報端末６０，７０から送信された制御指令等に基づいて、移動体４０の各部を統括的に制御する。
例えば、制御部４４は、撮像及び検出時の移動体４０の位置及び姿勢の情報を方位センサ４２２及び姿勢センサ４２４から取得し、撮像画像データ及び検出データに関連付けてメモリ４６に記録する（以下、撮像及び検出時の移動体４０の位置及び姿勢の情報を関連付けた撮像画像データ及び検出データを「診断情報データ」という）。また、制御部４４は、この診断情報データを、第一通信部４７１及び第二通信部４７２により情報端末６０，７０及び管理サーバ５０に送信する。
例えば、制御部４４は、撮像及び検出時の移動体４０の位置及び姿勢の情報を方位センサ４２２及び姿勢センサ４２４から取得し、撮像画像データ及び検出データに関連付けてメモリ４６に記録する（以下、撮像及び検出時の移動体４０の位置及び姿勢の情報を関連付けた撮像画像データ及び検出データを「診断情報データ」という）。また、制御部４４は、この診断情報データを、第一通信部４７１及び第二通信部４７２により情報端末６０，７０及び管理サーバ５０に送信する。
【0026】
［クレーン］
続いて、クレーン２０について説明する。
図３は、クレーン２０の側面図である。
本実施形態では、クレーン２０として、いわゆる移動式のクローラクレーンを例示する。以下のクレーン２０の記載に関して、クレーン２０の旋回中心からみてロープがブームから吊り下げられている方向を「前」、前とは反対方向である方向（換言すると、旋回中心からカウンタウエイトが配置される側）を「後」、前を向いた状態で左手側を「左」、前を向いた状態で右手側を「右」とする。なお、クレーン２０の特定箇所同士の前後の表現は、相対的に適宜表現できるものとする。例えば、クレーン２０の前後方向における「前」側の第１の特定箇所と「前」側の第２の特定箇所とを比較した際に、第２の特定箇所が第１の特定箇所とクレーン２０の旋回中心との間に位置する場合には、第２の特定箇所を第１の特定箇所から見て「後」側に位置すると相対的に表現する。また、クレーン２０の前後方向における「後」側の第１の特定箇所と「後」側の第２の特定箇所とを比較した際に、第２の特定箇所が第１の特定箇所とクレーン２０の旋回中心との間に位置する場合には、第２の特定箇所を第１の特定箇所から見て「前」側に位置すると相対的に表現する。
続いて、クレーン２０について説明する。
図３は、クレーン２０の側面図である。
本実施形態では、クレーン２０として、いわゆる移動式のクローラクレーンを例示する。以下のクレーン２０の記載に関して、クレーン２０の旋回中心からみてロープがブームから吊り下げられている方向を「前」、前とは反対方向である方向（換言すると、旋回中心からカウンタウエイトが配置される側）を「後」、前を向いた状態で左手側を「左」、前を向いた状態で右手側を「右」とする。なお、クレーン２０の特定箇所同士の前後の表現は、相対的に適宜表現できるものとする。例えば、クレーン２０の前後方向における「前」側の第１の特定箇所と「前」側の第２の特定箇所とを比較した際に、第２の特定箇所が第１の特定箇所とクレーン２０の旋回中心との間に位置する場合には、第２の特定箇所を第１の特定箇所から見て「後」側に位置すると相対的に表現する。また、クレーン２０の前後方向における「後」側の第１の特定箇所と「後」側の第２の特定箇所とを比較した際に、第２の特定箇所が第１の特定箇所とクレーン２０の旋回中心との間に位置する場合には、第２の特定箇所を第１の特定箇所から見て「前」側に位置すると相対的に表現する。
【0027】
図３に示すように、クレーン２０は、自走可能なクローラ式の下部走行体２１と、下部走行体２１上に旋回可能に搭載された上部旋回体２２と、上部旋回体２２の前側に起伏可能に取付けられたフロントアタッチメント２３とを含んで構成されている。
【0028】
上部旋回体２２は、クレーン２０の本体を構成するもので、前後方向に延びる旋回フレーム２２１を有している。旋回フレーム２２１の前側にはブーム取付部２２２が設けられ、このブーム取付部２２２には、後述するタワーブーム２４の基端２４９が起伏可能に取付けられている。
【0029】
また、旋回フレーム２２１のうち、ブーム取付部２２２の後側近傍には、マスト取付部２２３が設けられている。このマスト取付部２２３には、後述するマスト２２４の基端が回動可能に取付けられている。さらに、旋回フレーム２２１のうち、マスト取付部２２３よりも後側には、後述するバックストップ２２５の基端が回動可能に取付けられている。
【0030】
旋回フレーム２２１の後側には、フロントアタッチメント２３および吊荷との重量バランスをとるカウンタウエイト２２６が配設されている。また、旋回フレーム２２１の後側には、ブーム起伏ウインチ等（図示せず）が配設されている。一方、旋回フレーム２２１の前部右側には、運転席、各種の操作装置（いずれも図示せず）が配置されたキャブ２２７が設けられている。
【0031】
フロントアタッチメント２３は、上部旋回体２２に設けられ、地上と高所との間で資材等の荷物を運搬するものである。フロントアタッチメント２３は、タワーブーム２４、タワージブ２５、タワーストラット２６を含んで構成されている。
【0032】
タワーブーム２４は、上部旋回体２２に起伏可能に取付けられている。タワーブーム２４は、基端（フート部）２４９が旋回フレーム２２１のブーム取付部２２２に起伏可能に取付けられた下部ブーム２４１と、基端が下部ブーム２４１の先端に取付けられた複数（例えば３段）の中間ブーム２４２と、最も先端側に位置する中間ブーム２４２の先端に取付けられた上部ブーム２４３とにより構成されている。下部ブーム２４１には、後述するジブ起伏ウインチ２４４、主巻ウインチ２４５が取付けられている。
【0033】
図示のように、長さ方向で隣り合う中間ブーム２４２の各柱材は、それぞれ連結ピンを用いて連結されている。また、最も下側に位置する中間ブーム２４２と下部ブーム２４１との間、最も上側に位置する中間ブーム２４２と上部ブーム２４３との間も、それぞれ連結ピンを用いて連結されている。
【0034】
上部ブーム２４３は、タワーブーム２４が起立した姿勢（図３に示す姿勢）にあるときに上部が前側に突出した形状をなし、上部ブーム２４３の下辺部は、最も上側に位置する中間ブーム２４２の先端（上端）に取付けられている。上部ブーム２４３の前端側には後述のタワージブ２５が起伏可能に取付けられ、上部ブーム２４３の上端側には後述のタワーストラット２６が揺動可能に取付けられている。また、上部ブーム２４３には、三角形状のシーブブラケット２４６が後方に向けて突設されている。このシーブブラケット２４６には、タワーガイドシーブ２４７とガイドシーブ２４８が回転可能に取付けられている。
【0035】
タワージブ２５は、タワーブーム２４の上部ブーム２４３の先端に起伏可能に取付けられている。タワージブ２５は、基端が上部ブーム２４３に起伏可能に取付けられた下部ジブ２５１と、下部ジブ２５１の先端に取付けられた中間ジブ２５２と、中間ジブ２５２の先端に設けられた上部ジブ２５３とにより構成されている。上部ジブ２５３の先端側には、ガイドシーブ２５４とポイントシーブ２５５が回転可能に取付けられている。ガイドシーブ２５４とポイントシーブ２５５は、後述の主巻ロープ２５６が巻回されるものである。
【0036】
タワーストラット２６は、タワーブーム２４の上部ブーム２４３の上端側に揺動可能に取付けられている。タワーストラット２６は、第１のストラット２６１、第２のストラット２６２、第３のストラット２６３を、第１の連結部２６４、第２の連結部２６５、第３の連結部２６６によって連結することにより、三角形状の構造体として構成されている。
【0037】
ここで、タワーストラット２６の第１の連結部２６４は、上部ブーム２４３の上端側に取付けられている。これにより、タワーストラット２６は、タワーブーム２４の上端に第１の連結部２６４を支点として揺動可能に取付けられている。また、第２の連結部２６５にはペンダントロープ２６７の一端が接続され、ペンダントロープ２６７の他端はタワージブ２５の上部ジブ２５３の先端側に接続されている。さらに、第３の連結部２６６には、後述するブーム側ペンダントロープ２７４が接続されている。
【0038】
ジブ起伏ウインチ２４４は、タワーブーム２４の下部ブーム２４１に取付けられている。ジブ起伏ウインチ２４４は、タワーストラット２６を介してタワージブ２５を起伏させるものである。ジブ起伏ウインチ２４４とタワーストラット２６の第３の連結部２６６との間は、ジブ起伏ロープ２７によって接続されている。
【0039】
ジブ起伏ロープ２７は、ジブ起伏ウインチ２４４とタワーストラット２６との間に設けられている。ジブ起伏ロープ２７は、タワーブーム２４の中間ブーム２４２に取付けられた複数枚のシーブを有する下部スプレッダ２７１と、下部スプレッダ２７１に対向して設けられた複数枚のシーブを有する上部スプレッダ２７２と、下部スプレッダ２７１のシーブと上部スプレッダ２７２のシーブに順次巻回された状態でジブ起伏ウインチ２４４に巻取られる巻回ロープ２７３と、一端が上部スプレッダ２７２に接続され、他端がタワーストラット２６の第３の連結部２６６に接続されたブーム側ペンダントロープ２７４とにより構成されている。
【0040】
従って、ジブ起伏ウインチ２４４によって巻回ロープ２７３を巻取り、巻出すことにより、上部スプレッダ２７２が下部スプレッダ２７１に対して接近、離間し、タワーストラット２６は、第１の連結部２６４を支点として揺動する。このタワーストラット２６の揺動がペンダントロープ２６７を介してタワージブ２５に伝わることにより、タワーブーム２４の先端側でタワージブ２５が起伏する構成となっている。
【0041】
主巻ウインチ２４５は、ジブ起伏ウインチ２４４の上側近傍に位置してタワーブーム２４の下部ブーム２４１に取付けられている。主巻ウインチ２４５には主巻ロープ２５６の一端側が巻回されている。主巻ロープ２５６の他端側は、シーブブラケット２４６のガイドシーブ２４８、タワージブ２５のガイドシーブ２５４、ポイントシーブ２５５を介して吊荷フック２８に取付けられている。従って、主巻ウインチ２４５によって主巻ロープ２５６を巻取り、巻出すことにより、吊荷フック２８を昇降させることができる。
【0042】
バックストップ２２５は、旋回フレーム２２１とタワーブーム２４の下部ブーム２４１との間に設けられている。このバックストップ２２５は、起立したタワーブーム２４を背後から支えるものである。
【0043】
マスト２２４は、その基端が旋回フレーム２２１のマスト取付部２２３に回動可能に取付けられている。マスト２２４の先端は、上下方向ないし前後方向に回動可能な自由端となっている。
マスト２２４の先端にはブーム用スプレッダ２２８が設けられ、このブーム用スプレッダ２２８とタワーブーム２４の上部ブーム２４３との間は、一定の長さを有するペンダントロープ２２９を介して接続されている。また、ブーム用スプレッダ２２８と旋回フレーム２２１側のスプレッダ（図示せず）とに亘って順次巻回されたブーム起伏ロープ２９１は、旋回フレーム２２１に設けられたタワーブーム起伏ウインチ（図示せず）に巻回されている。
マスト２２４の先端にはブーム用スプレッダ２２８が設けられ、このブーム用スプレッダ２２８とタワーブーム２４の上部ブーム２４３との間は、一定の長さを有するペンダントロープ２２９を介して接続されている。また、ブーム用スプレッダ２２８と旋回フレーム２２１側のスプレッダ（図示せず）とに亘って順次巻回されたブーム起伏ロープ２９１は、旋回フレーム２２１に設けられたタワーブーム起伏ウインチ（図示せず）に巻回されている。
【0044】
従って、タワーブーム起伏ウインチによってブーム起伏ロープ２９１を巻取り又は巻出すことにより、ペンダントロープ２２９を介してタワーブーム２４を起伏（起立又は倒伏）させることができる。
【0045】
図４は、クレーン２０の制御系を示すブロック図である。
この図に示すように、クレーン２０は、当該クレーン２０の各部を統括的に制御するコントローラ３１を備える。より詳しくは、コントローラ３１は、クレーン２０の走行、旋回、吊荷等の各種動作の制御及び異常検出の処理等を実行する。コントローラ３１は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭ及びＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。
この図に示すように、クレーン２０は、当該クレーン２０の各部を統括的に制御するコントローラ３１を備える。より詳しくは、コントローラ３１は、クレーン２０の走行、旋回、吊荷等の各種動作の制御及び異常検出の処理等を実行する。コントローラ３１は、ＣＰＵや記憶装置であるＲＯＭ及びＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。
【0046】
また、クレーン２０は、当該クレーン２０各部の状態に関する情報を取得するセンサ類として、ロードセル３２１、ブーム角度センサ３２２、操作量センサ３２３、ジブ角度センサ３２４、傾斜センサ３２５、揚程計３２６等を備えている。
【0047】
ロードセル３２１は、ブーム用スプレッダ２２８に取り付けられており、タワーブーム２４を起伏させるブーム起伏ロープ２９１に作用する張力を検出し、検出した張力に対応する制御信号をコントローラ３１に出力する。
【0048】
ブーム角度センサ３２２は、タワーブーム２４の基端側に取り付けられており、タワーブーム２４の起伏角度（以下、ブーム角度とも記す）を検出し、検出したブーム角度に対応する制御信号をコントローラ３１に出力する。ブーム角度センサ３２２は、例えば、水平面に対する角度である対地角をブーム角度として検出する。
【0049】
ジブ角度センサ３２４は、タワージブ２５の基端側に取り付けられており、タワージブ２５の起伏角度（以下、ジブ角度とも記す）を検出し、検出したジブ角度に対応する制御信号をコントローラ３１に出力する。ジブ角度センサ３２４は、例えば、水平面に対する角度である対地角をジブ角度として検出する。
【0050】
操作量センサ３２３は、例えば、油圧パイロット式操作レバーの操作量を検出し、検出した操作量に対応する制御信号をコントローラ３１に出力する。
【0051】
傾斜センサ３２５は、クレーン２０の傾斜、すなわちクレーン２０が位置する地盤の傾斜を検出し、コントローラ３１に出力する。
揚程計３２６は、吊荷フック２８の高さ位置を検出し、コントローラ３１に出力する。
揚程計３２６は、吊荷フック２８の高さ位置を検出し、コントローラ３１に出力する。
【0052】
また、クレーン２０は、入力部３３１、表示装置３３２、警報器３４１、停止装置３４２、第一通信部３５１、第二通信部３５２、操作レバー３７、コントロールバルブ３８を備えている。
【0053】
入力部３３１は、例えばタッチパネルであり、作業者からの操作に対応する制御信号をコントローラ３１に出力する。作業者は、入力部３３１を操作して主巻ロープ２５６の掛け数、タワーブーム長さや吊荷フック２８の質量等を設定できる。
表示装置３３２は、例えば、入力部３３１としても利用されるタッチパネル式のディスプレイを備え、コントローラ３１から出力される制御信号に基づいて、表示画面に吊荷重の情報や作業姿勢の情報等を表示する。
表示装置３３２は、例えば、入力部３３１としても利用されるタッチパネル式のディスプレイを備え、コントローラ３１から出力される制御信号に基づいて、表示画面に吊荷重の情報や作業姿勢の情報等を表示する。
【0054】
警報器３４１は、コントローラ３１から出力される制御信号に基づいて、警報を発生する。
停止装置３４２は、コントローラ３１から出力される制御信号に基づいて、主巻ウインチ２４５およびジブ起伏ウインチ２４４のそれぞれに連結された油圧モータ（不図示）の駆動を停止させる。停止装置３４２は、例えば、油圧ポンプから油圧モータへの圧油の供給を絶つことが可能な電磁切換弁である。
停止装置３４２は、コントローラ３１から出力される制御信号に基づいて、主巻ウインチ２４５およびジブ起伏ウインチ２４４のそれぞれに連結された油圧モータ（不図示）の駆動を停止させる。停止装置３４２は、例えば、油圧ポンプから油圧モータへの圧油の供給を絶つことが可能な電磁切換弁である。
【0055】
第一通信部３５１は、衛星１１０を介して基地局１２０とのデータ通信を行う。
第二通信部３５２は、直接的に基地局１５０とのデータ通信を行う。
第二通信部３５２は、直接的に基地局１５０とのデータ通信を行う。
【0056】
コントロールバルブ３８は、コントローラ３１からの制御信号に応じて切り替えが可能な複数のバルブから構成されている。
例えば、コントロールバルブ３８は、クレーン２０が備える油圧ポンプから下部走行体２１の駆動輪の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプから上部旋回体２２の旋回動作を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプからタワーブーム起伏ウインチの回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプからジブ起伏ウインチ２４４の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプから主巻ウインチ２４５の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ等を含んでいる。
例えば、コントロールバルブ３８は、クレーン２０が備える油圧ポンプから下部走行体２１の駆動輪の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプから上部旋回体２２の旋回動作を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプからタワーブーム起伏ウインチの回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプからジブ起伏ウインチ２４４の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプから主巻ウインチ２４５の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ等を含んでいる。
【0057】
操作レバー３７は、コントローラ３１を通じてコントロールバルブ３８の各種のバルブに対して個別に切り替えを行う制御信号を入力する複数のレバーから構成されている。
例えば、操作レバー３７の一つである走行レバーは、前述した下部走行体２１の駆動輪の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つである旋回レバーは、前述した油圧ポンプから上部旋回体２２の旋回動作を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つであるブーム起伏レバーは、前述した油圧ポンプからタワーブーム起伏ウインチの回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つであるジブ起伏レバーは、前述した油圧ポンプからジブ起伏ウインチ２４４の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つである巻き上げレバーは、前述した油圧ポンプから主巻ウインチ２４５の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
例えば、操作レバー３７の一つである走行レバーは、前述した下部走行体２１の駆動輪の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つである旋回レバーは、前述した油圧ポンプから上部旋回体２２の旋回動作を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つであるブーム起伏レバーは、前述した油圧ポンプからタワーブーム起伏ウインチの回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つであるジブ起伏レバーは、前述した油圧ポンプからジブ起伏ウインチ２４４の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー３７の一つである巻き上げレバーは、前述した油圧ポンプから主巻ウインチ２４５の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
【0058】
コントローラ３１は、操作レバー３７を構成する各種のレバーの操作に応じて、対応するコントロールバルブ３８を構成する各々のバルブに対して油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えに対応する制御信号を入力し、各油圧モータの制御を実行する。
これにより、作業者は、操作レバー３７を操作することによって、クレーン２０の走行動作、上部旋回体２２の旋回動作、タワーブーム２４の起伏動作、タワージブ２５の起伏動作、吊荷フック２８の昇降動作を実行することができる。
これにより、作業者は、操作レバー３７を操作することによって、クレーン２０の走行動作、上部旋回体２２の旋回動作、タワーブーム２４の起伏動作、タワージブ２５の起伏動作、吊荷フック２８の昇降動作を実行することができる。
【0059】
［管理サーバ］
図５は、管理サーバ５０の構成を示すブロック図である。
この図に示すように、管理サーバ５０は、制御装置５１と、記憶部５２と、通信部５３とを有している。
制御装置５１は、ＣＰＵや周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。制御装置５１は、記憶部５２に予め記憶されている制御プログラムを読み込んで実行することにより、管理サーバ５０の各部を制御する。
記憶部５２は、例えば不揮発性の記憶装置である。
通信部５３は、所定の手順に則ってネットワーク１３０を介したデータ通信（送信および受信）を行う。
制御装置５１には表示装置５４が接続されており、制御装置５１は記憶部５２や検査情報データベース１４０、顧客情報データベース１６０に格納された情報を表示装置５４の表示画面に表示させる。
図５は、管理サーバ５０の構成を示すブロック図である。
この図に示すように、管理サーバ５０は、制御装置５１と、記憶部５２と、通信部５３とを有している。
制御装置５１は、ＣＰＵや周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成される。制御装置５１は、記憶部５２に予め記憶されている制御プログラムを読み込んで実行することにより、管理サーバ５０の各部を制御する。
記憶部５２は、例えば不揮発性の記憶装置である。
通信部５３は、所定の手順に則ってネットワーク１３０を介したデータ通信（送信および受信）を行う。
制御装置５１には表示装置５４が接続されており、制御装置５１は記憶部５２や検査情報データベース１４０、顧客情報データベース１６０に格納された情報を表示装置５４の表示画面に表示させる。
【0060】
制御装置５１には、検査情報データベース１４０および顧客情報データベース１６０が接続されている。
検査情報データベース１４０には、移動体４０から基地局１２０，１５０（クレーン２０を介する場合を含む）を介して制御装置５１が受信した、日時情報、クレーン２０の作業機ＩＤ、診断結果等が関連付けられて記憶される。
顧客情報データベース１６０には、クレーン２０の作業機ＩＤと、クレーン２０を保有する顧客に関する顧客情報と、顧客の送付先アドレスとが関連付けられて格納されている。なお、一の作業機ＩＤに対応する顧客の送付先アドレスは、任意に設定できる。
これにより、制御装置５１は、特定のクレーン２０についてクレーンの検査情報データベース１４０の情報が更新された場合などに、顧客とその送付先を特定し、更新されたクレーン２０の情報を送信するか、あるいは更新を通知する。また、制御装置５１は、顧客側からアクセスがあった場合に、顧客のクレーン２０に関するクレーンの検査情報データベース１４０に記録された各種の情報を送信又は閲覧許可を行ってもよい。その場合、顧客情報データベース１６０に顧客ごとにパスワード等を設定し、顧客側からアクセス時にパスワードを要求してもよい。そのパスワードも顧客情報データベース１６０に登録することが好ましい。
検査情報データベース１４０には、移動体４０から基地局１２０，１５０（クレーン２０を介する場合を含む）を介して制御装置５１が受信した、日時情報、クレーン２０の作業機ＩＤ、診断結果等が関連付けられて記憶される。
顧客情報データベース１６０には、クレーン２０の作業機ＩＤと、クレーン２０を保有する顧客に関する顧客情報と、顧客の送付先アドレスとが関連付けられて格納されている。なお、一の作業機ＩＤに対応する顧客の送付先アドレスは、任意に設定できる。
これにより、制御装置５１は、特定のクレーン２０についてクレーンの検査情報データベース１４０の情報が更新された場合などに、顧客とその送付先を特定し、更新されたクレーン２０の情報を送信するか、あるいは更新を通知する。また、制御装置５１は、顧客側からアクセスがあった場合に、顧客のクレーン２０に関するクレーンの検査情報データベース１４０に記録された各種の情報を送信又は閲覧許可を行ってもよい。その場合、顧客情報データベース１６０に顧客ごとにパスワード等を設定し、顧客側からアクセス時にパスワードを要求してもよい。そのパスワードも顧客情報データベース１６０に登録することが好ましい。
【0061】
制御装置５１は、移動体４０から取得した撮像画像データ及び検出データを含む診断情報データに基づいて、クレーン２０の点検箇所について、以下の検査項目に関して、異常が生じているか否かを判断する診断処理を行う。
検査項目は、例えば以下の通りである。
(1)タワーブーム、タワージブの亀裂、変形、損傷、腐食
(2)フートピン、ジョイントピン、ブッシュの摩耗、損傷
(3)ワイヤロープの摩耗、損傷、乱巻、端末状態、腐食
(4)ペンダントロープの損傷、腐食
(5)各スプレッダ、ハンガ、タワーストラットの亀裂、変形、損傷、腐食
(6)吊荷フックの亀裂、変形、摩耗、腐食
(7)吊荷フックのワイヤ外れ止めの作動状態、変形、損傷
(8)吊荷フックのナットの緩み、ネジ部の損傷、腐食
(9)各シーブの摩耗、変形、損傷、腐食
(10)吊荷フック、タワーブーム、タワージブの過巻防止装置の作動状態
(11)ロードセル、ブーム角度センサの作動状態
(12)バックストップの変形、損傷、腐食
(13)アタッチメントの正規位置への取付有無、取付状態（ボルト締め忘れ、脱落など）
検査項目は、例えば以下の通りである。
(1)タワーブーム、タワージブの亀裂、変形、損傷、腐食
(2)フートピン、ジョイントピン、ブッシュの摩耗、損傷
(3)ワイヤロープの摩耗、損傷、乱巻、端末状態、腐食
(4)ペンダントロープの損傷、腐食
(5)各スプレッダ、ハンガ、タワーストラットの亀裂、変形、損傷、腐食
(6)吊荷フックの亀裂、変形、摩耗、腐食
(7)吊荷フックのワイヤ外れ止めの作動状態、変形、損傷
(8)吊荷フックのナットの緩み、ネジ部の損傷、腐食
(9)各シーブの摩耗、変形、損傷、腐食
(10)吊荷フック、タワーブーム、タワージブの過巻防止装置の作動状態
(11)ロードセル、ブーム角度センサの作動状態
(12)バックストップの変形、損傷、腐食
(13)アタッチメントの正規位置への取付有無、取付状態（ボルト締め忘れ、脱落など）
【0062】
［情報端末］
図６は、情報端末６０、７０の概略の制御系を示すブロック図である。なお、本実施形態の情報端末６０、７０は同様に構成されているため、以下では情報端末６０について説明し、情報端末７０についての説明は省略する。
情報端末６０は、例えばパソコンやスマートフォン、タブレット端末などの端末装置であり、図６に示すように、入力部６１、表示部６２、通信部６３、記憶部６４、制御部６５を備えている。
図６は、情報端末６０、７０の概略の制御系を示すブロック図である。なお、本実施形態の情報端末６０、７０は同様に構成されているため、以下では情報端末６０について説明し、情報端末７０についての説明は省略する。
情報端末６０は、例えばパソコンやスマートフォン、タブレット端末などの端末装置であり、図６に示すように、入力部６１、表示部６２、通信部６３、記憶部６４、制御部６５を備えている。
【0063】
入力部６１は、例えばタッチパネルを備えており、ユーザによる当該タッチパネルへの操作内容に対応する入力信号を制御部６５に出力する。
表示部６２は、例えばタッチパネル式のディスプレイ６２０（図１１等参照）を備えており、制御部６５から入力される表示信号に基づいて各種情報をディスプレイ６２０に表示する。
通信部６３は、ネットワーク１３０を介して、クレーン２０、移動体４０及び管理サーバ５０等とデータ通信（送信および受信）が可能となっている。この通信部６３は、制御部６５（飛行経路設定手段）により設定された飛行経路に沿って移動体４０を飛行させるための飛行情報を移動体４０に送信する情報送信手段としても機能する。なお、通信部６３は、クレーン２０、移動体４０及び管理サーバ５０と、直接通信が可能に構成されていてもよい。
表示部６２は、例えばタッチパネル式のディスプレイ６２０（図１１等参照）を備えており、制御部６５から入力される表示信号に基づいて各種情報をディスプレイ６２０に表示する。
通信部６３は、ネットワーク１３０を介して、クレーン２０、移動体４０及び管理サーバ５０等とデータ通信（送信および受信）が可能となっている。この通信部６３は、制御部６５（飛行経路設定手段）により設定された飛行経路に沿って移動体４０を飛行させるための飛行情報を移動体４０に送信する情報送信手段としても機能する。なお、通信部６３は、クレーン２０、移動体４０及び管理サーバ５０と、直接通信が可能に構成されていてもよい。
【0064】
記憶部６４は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリであり、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部６５の作業領域としても機能する。
本実施形態では、記憶部６４は、後述の経路設定処理（図９参照）を実行するための経路設定プログラム６４１を予め記憶している。
本実施形態では、記憶部６４は、後述の経路設定処理（図９参照）を実行するための経路設定プログラム６４１を予め記憶している。
【0065】
また、記憶部６４は、クレーンに関する各種情報が格納されたクレーン情報データベース（ＤＢ）６４２を有している。
クレーン情報ＤＢ６４２には、複数の機種情報（機種名）と、各機種の構造に関する情報（形状及び各部主要寸法を含む）とが対応付けられて記憶されている。クレーンの構造に関する情報とは、例えば、起伏方式（Ａフレーム、ライブマスト、両方あり）、タワージブ起伏方式（スイングレバー、ラッファー）、フロント仕様（クレーンのみ、タワーのみ、両方あり）等の種別を含む。
なお、クレーン情報ＤＢ６４２は、情報端末６０が通信可能（情報を読み出し可能）な他の装置（例えば管理サーバ５０等）に記憶されていてもよい。
クレーン情報ＤＢ６４２には、複数の機種情報（機種名）と、各機種の構造に関する情報（形状及び各部主要寸法を含む）とが対応付けられて記憶されている。クレーンの構造に関する情報とは、例えば、起伏方式（Ａフレーム、ライブマスト、両方あり）、タワージブ起伏方式（スイングレバー、ラッファー）、フロント仕様（クレーンのみ、タワーのみ、両方あり）等の種別を含む。
なお、クレーン情報ＤＢ６４２は、情報端末６０が通信可能（情報を読み出し可能）な他の装置（例えば管理サーバ５０等）に記憶されていてもよい。
【0066】
制御部６５は、ユーザ操作等に基づいて、情報端末６０を統括的に制御する。具体的に、制御部６５は、入力部６１から入力される操作信号等に応じて記憶部６４から各種プログラムを読み出し、当該プログラムに従って所定の処理を実行し、その処理結果を記憶部６４に一時保存するとともに表示部６２に適宜出力させる。
【0067】
［移動体の飛行方法］
以下、狭い作業現場でも移動体４０によるクレーン２０の点検作業の実施を可能にする移動体４０の飛行方法について説明する。
以下、狭い作業現場でも移動体４０によるクレーン２０の点検作業の実施を可能にする移動体４０の飛行方法について説明する。
【0068】
（移動体の飛行可能範囲の決定）
図７は、狭い作業現場に配置されたクレーン２０の一例を示す図である。この図７に示すクレーン２０は、建設躯体７００と仕切り壁７０１との間の通路７０２に配置されており、下部走行体２１が通路７０２の延びる方向に沿って（図７の紙面に直交する方向に沿って）移動できるものの、下部走行体２１が左右方向に移動するのを建設躯体７００及び仕切り壁７０１によって制限されるようになっている。そのため、図７に示すクレーン２０は、図３に示したクレーン２０の上部旋回体２２を左回り方向に９０°旋回させた状態で建設躯体７００に対して作業するようになっている。
図７は、狭い作業現場に配置されたクレーン２０の一例を示す図である。この図７に示すクレーン２０は、建設躯体７００と仕切り壁７０１との間の通路７０２に配置されており、下部走行体２１が通路７０２の延びる方向に沿って（図７の紙面に直交する方向に沿って）移動できるものの、下部走行体２１が左右方向に移動するのを建設躯体７００及び仕切り壁７０１によって制限されるようになっている。そのため、図７に示すクレーン２０は、図３に示したクレーン２０の上部旋回体２２を左回り方向に９０°旋回させた状態で建設躯体７００に対して作業するようになっている。
【0069】
このような図７において、クレーン２０の点検作業時における移動体４０の飛行可能範囲は、建設躯体７００及び仕切り壁７０１によって制限されるため、通路７０２に沿った空間及び建設躯体７００の上部空間に限られ、クレーン２０の周りを自由に周回する周回飛行が不可能になる。
【0070】
ここで、本実施形態において、図３に示したクレーン２０は、タワーブーム（以下、適宜ブームと略称する）２４の長手方向に直交する仮想平面で切断した断面（図７のＡ－Ａ線に沿って切断して示す断面）が四角形状の４面で構成される場合（図８参照）、説明の便宜上、前側の面を第１面７０３ａとし、この第１面７０３ａを基準にして右回り方向に順に第２―４面（７０３ｂ－７０３ｄ）として説明する。すなわち、図３のクレーン２０は、前側の面が第１面７０３ａ、後側の面が第３面７０３ｃ、前方に向かって左側の面が第４面７０３ｄ、前方に向かって右側の面が第２面７０３ｂとして説明する。そして、クレーン２０の上部旋回体２２の前後方向に平行でかつ上部旋回体２２の左右両外側に位置する２面を左右の２面（７０３ｂ、７０３ｄ）とし、上部旋回体２２の前後方向に垂直でかつ上部旋回体２２の前後両外側に位置する２面を前後の２面（７０３ａ、７０３ｃ）として適宜説明する。
【0071】
図７に示すクレーン２０は、ブーム２４の第２面７０３ｂ及び第４面７０３ｄが通路７０２の前後方向に対向する面であり、移動体４０を第２面７０３ｂ及び第４面７０３ｄから所定の間隔（移動体４０がクレーン２０に接触する虞の無い間隔）を空けて片面飛行させることにより、クレーン２０の第２面７０３ｂ側及び第４面７０３ｄ側の状態の点検作業を行うことが可能になる。このクレーン２０の第２面７０３ｂ側及び第４面７０３ｄ側における飛行体４０の片面飛行工程を第１飛行工程とする。そして、第１飛行工程において、移動体４０がクレーン２０に接触する虞の無い間隔を空けて片面飛行できる面であるクレーン２０の第２面７０３ｂ及び第４面７０３ｄを特定部以外の通常部の表面とする。また、第１飛行工程において、移動体４０がカメラ４１（検出部）により検出しながら飛行することができない面（第１面７０３ａ、第３面７０３ｃ）を特定部の表面とする。
【0072】
一方、図７に示すクレーン２０は、ブーム２４の第１面７０３ａが建設躯体７００に対向し、ブーム２４の第１面７０３ａと建設躯体７００との間隔が狭い（移動体４０が飛行中にクレーン２０及び建設躯体７００に衝突しない安全な距離よりも狭い）。また、図７に示すクレーン２０は、ブーム２４の第３面７０３ｃが仕切り壁７０１に対向し、ブーム２４の第３面７０３ｃ側と仕切り壁７０１との間隔が狭い（移動体４０が飛行中にクレーン２０及び仕切り壁７０１に衝突しない安全な距離よりも狭い）。さらに、図７に示すクレーン２０は、第３面７０３ｃ側において、タワーストラット２６との接触を避けるため、移動体４０が敷地外（進入禁止エリア）にはみ出してしまう。したがって、図７に示すクレーン２０は、第１面７０３ａと第３面７０３ｃが移動体４０を飛行させることができない空間に位置する特定の面となる。また、特定の面は、飛行禁止エリア（重要機密施設、航空エリア、安全通路（人が通行できるように確保されるエリア）、公道等）によって移動体の飛行ができない空間に位置する面である。
【0073】
その後、図７に示すクレーン２０は、上部旋回体２２を右回り方向に９０°回転させ、第１面７０３ａ及び第３面７０３ｃを通路７０２の延びる方向に対向させることにより、第１面７０３ａの周囲及び第３面７０３ｃの周囲に移動体４０が飛行できる空間を確保できるため、移動体４０を第１面７０３ａ及び第３面７０３ｃから所定の間隔を空けて片面飛行させて、クレーン２０の第１面７０３ａ側及び第３面７０３ｃ側の点検作業を行うことが可能になる。このように、第１飛行工程におけるクレーン２０の状態と比べて、クレーン２０の位置、上部旋回体２２の旋回角度およびブーム角度の少なくとも一つが異なる状態のクレーン２０の特定部の表面を移動体４０がカメラ４１（検出部）により検出しながら飛行する工程を第２飛行工程とする。そして、第１飛行工程で特定の面とされた第１面７０３ａ側及び第３面７０３ｃ側に移動体４０が位置すると仮定したときに、移動体４０のカメラ４１（検出部）により検出可能な部分を特定部とする。
なお、クレーン２０の第１面７０３ａ側の点検作業及び第３面７０３ｃ側の点検作業、第２面７０３ｂ側の点検作業及び第４面７０３ｄ側の点検作業は、単一の移動体４０で順次実施する他に、複数の移動体４０で同時に実施してもよい。また、特定の面の周りに移動体４０が飛行できる空間を確保するには、上記した上部旋回体２２を旋回させることが考えられる他、ブーム２４を起伏させること、クレーンを移動させること、及びこれらの組み合わせることが考えられる。
なお、クレーン２０の第１面７０３ａ側の点検作業及び第３面７０３ｃ側の点検作業、第２面７０３ｂ側の点検作業及び第４面７０３ｄ側の点検作業は、単一の移動体４０で順次実施する他に、複数の移動体４０で同時に実施してもよい。また、特定の面の周りに移動体４０が飛行できる空間を確保するには、上記した上部旋回体２２を旋回させることが考えられる他、ブーム２４を起伏させること、クレーンを移動させること、及びこれらの組み合わせることが考えられる。
【0074】
以上の説明における特定の面は、作業現場において、実際に作業者が目視で確認して決定してもよく、また、後述するように、移動体４０の飛行経路設定処理において、実際の作業現場における施工計画（ＢＩＭ）、現場敷地の地図情報、クレーンの設置位置のＧＰＳ情報等に基づいて自動的に決定してもよい。なお、特定の面は、建設計画の進捗状況に応じて変化する建設物形状、及び建設計画に応じて変化するクレーン２０の座標位置に基づいて決定することができるため、建設計画の進捗状況に応じて正確に決定される。
【0075】
（移動体の飛行経路決定）
続いて、クレーン２０の点検時における移動体４０の飛行経路（飛行ルート）を設定する経路設定処理について説明する。
続いて、クレーン２０の点検時における移動体４０の飛行経路（飛行ルート）を設定する経路設定処理について説明する。
【0076】
図９及び図１０は、経路設定処理の流れを示すフローチャートである。図１１は、クレーン２０の第２面７０３ｂ側における移動体４０の飛行経路の表示例を示す図である。図１２は、経路設定処理における情報設定画面の一例である。図１３は、飛行情報設定画面の一例である。また、図１４は、飛行設定画面の一例である。
【0077】
ここでは、ユーザが飛行設定装置としての情報端末６０を操作して経路設定処理を実行し、移動体４０の飛行経路を設定する場合について説明する。経路設定処理は、情報端末６０の制御部６５が飛行経路設定手段として記憶部６４から経路設定プログラム６４１を読み出して展開することで実行される。
なお、ここでは、クレーン２０が組み立てられた状態で静止しているものとする。また、以下の説明では、経路設定処理において、飛行経路の設定後に当該飛行経路に沿って移動体４０を飛行させるものとしたが、移動体４０の飛行は当該経路設定処理に含まれなくともよい。
なお、ここでは、クレーン２０が組み立てられた状態で静止しているものとする。また、以下の説明では、経路設定処理において、飛行経路の設定後に当該飛行経路に沿って移動体４０を飛行させるものとしたが、移動体４０の飛行は当該経路設定処理に含まれなくともよい。
【0078】
図９に示すように、経路設定処理が実行されると、まず制御部６５は、クレーン２０の配置状態のデータ（以下、「配置状態データ」という。）を取得する（ステップＳ１）。
ここで、クレーン２０の「配置状態」とは、クレーン２０の構造（大きさ及び形状を含む）、姿勢、位置及び向きの少なくとも１つに関する状態をいう。
ここで、クレーン２０の「配置状態」とは、クレーン２０の構造（大きさ及び形状を含む）、姿勢、位置及び向きの少なくとも１つに関する状態をいう。
【0079】
具体的に、制御部６５は、図１３（ａ）に示す飛行設定のトップ画面を表示し、ユーザが機種仕様登録ボタン７０４ｂを押すと、図１０に示すように、クレーン２０の機種を設定する（ステップＳ１１）。ユーザが入力部６１によりクレーン２０の機種を選択すると、制御部６５は、クレーン情報ＤＢ６４２から当該機種の構造（大きさ及び形状を含む）に関する情報を読み出して設定する。また、機種の選択だけでは特定できない寸法（例えばブームの長さ）がある場合、制御部６５は、ユーザ操作に基づいて当該寸法を設定する。ここでは、例えば図１２（ａ）に示すような情報設定画面がディスプレイ６２０に表示され、ユーザの入力を受け付けたり、設定された各種情報が表示されたりする。図１２（ａ）では、機種が選択されると、クレーン情報ＤＢ６４２からフロントの仕様（クレーンやタワー）やシュー幅の選択肢が読みだされて、その選択肢から選択できるようになっている。
【0080】
次に、制御部６５は、通信部６３を介し、クレーン２０自体から当該クレーン２０の姿勢に関する情報を取得する（ステップＳ１２）。具体的に、制御部６５は、クレーン２０のブーム角度センサ３２２、ジブ角度センサ３２４、傾斜センサ３２５、揚程計３２６によって測定された、ブーム角度、ジブ角度、クレーン２０の傾斜、吊荷フック２８の高さを、クレーン２０の姿勢に関する情報として取得する。さらに、地盤の傾斜角や、風速、天候などの周囲の環境に関する情報を取得してもよい。この情報の取得は、そのためのセンサを設けて行ってもよいし、ネットワーク１３０上から取得するなどしてもよい。ここでは、例えば図１２（ｂ）に示すような情報設定画面がディスプレイ６２０に表示され、設定された各種情報が表示される。尚、図１２（ｂ）では、図１２（ａ）の画面で機種が選択されると、クレーン情報ＤＢ６４２からブームの種類や長さなどの選択肢が読みだされて、その選択肢からブームの種類や長さなどの情報を選択できるようになっている。
なお、測定されたブーム角度、ジブ角度、クレーン２０の傾斜、吊荷フック２８の高さがクレーン２０の表示装置３３２に表示され、ユーザが当該表示を見ながら情報端末６０に測定値を入力することとしてもよい。
なお、測定されたブーム角度、ジブ角度、クレーン２０の傾斜、吊荷フック２８の高さがクレーン２０の表示装置３３２に表示され、ユーザが当該表示を見ながら情報端末６０に測定値を入力することとしてもよい。
【0081】
次に、制御部６５は、図１３（ａ）に示す飛行設定のトップ画面の位置登録ボタン７０４ｄがユーザによって押されると、移動体４０の測位部４２１及び方位センサ４２２により、クレーン２０の位置及び向きに関する情報を取得する（ステップＳ１３）。具体的には、移動体４０をクレーン２０の所定位置（例えばクローラ上）に停止（載置）させ、測位部４２１及び方位センサ４２２で位置及び向きを測定することにより、クレーン２０の位置及び向きに関する情報を取得する。詳細には、移動体４０をクローラ上の前後方向２箇所に停止させ、この２箇所に載置した移動体４０の緯度経度情報から方位角度を取得する。このとき、１つの移動体４０が２箇所に順次移動して緯度経度情報を取得してもよいし、２つの移動体４０が２箇所に個別に移動して緯度経度情報を取得してもよい。
なお、クレーン２０に測位部及び方位センサを設け、当該測位部及び方位センサによりクレーン２０の位置及び向きを測定してもよい。また、ユーザの直接入力（数値入力）によりクレーン２０の位置及び向きを取得してもよい。また、移動体４０に測距センサ等を搭載し、当該測距センサ等によって移動体４０からクレーン２０の位置を測定してもよい。
なお、クレーン２０に測位部及び方位センサを設け、当該測位部及び方位センサによりクレーン２０の位置及び向きを測定してもよい。また、ユーザの直接入力（数値入力）によりクレーン２０の位置及び向きを取得してもよい。また、移動体４０に測距センサ等を搭載し、当該測距センサ等によって移動体４０からクレーン２０の位置を測定してもよい。
【0082】
こうして、ステップＳ１１～Ｓ１３により、クレーン２０の構造、姿勢、位置及び向きの少なくとも１つに関する配置状態データが取得され、航空写真や地図情報などによる周囲情報と、当該配置状態データとによってクレーン２０の配置状態が特定される。
なお、クレーン２０の配置状態データは、いずれかがクレーン２０から取得されればよい。また、当該配置状態データは、上述の手法により取得したものに限定されず、予め取得していたものを利用してもよい。例えば、クレーン２０が起伏制限や巻上げ制限などのために予め取得した配置状態の情報があれば、これを流用してもよい。これにより、入力の手間を減らせる。
また、ステップＳ１でのクレーン２０の配置状態の特定の後に、この配置状態の設定内容をユーザに確認させるのが望ましい。この場合には、例えば、航空写真地図上にクレーン２０の向きと最大計画飛行線（飛行経路の大枠）を表したものをディスプレイ６２０に表示させる。そして、移動体４０の飛行経路Ｒやクレーン２０が所定の敷地内から出ていないか、クレーン２０の位置や姿勢が正しいか等をユーザに確認させる。
なお、クレーン２０の配置状態データは、いずれかがクレーン２０から取得されればよい。また、当該配置状態データは、上述の手法により取得したものに限定されず、予め取得していたものを利用してもよい。例えば、クレーン２０が起伏制限や巻上げ制限などのために予め取得した配置状態の情報があれば、これを流用してもよい。これにより、入力の手間を減らせる。
また、ステップＳ１でのクレーン２０の配置状態の特定の後に、この配置状態の設定内容をユーザに確認させるのが望ましい。この場合には、例えば、航空写真地図上にクレーン２０の向きと最大計画飛行線（飛行経路の大枠）を表したものをディスプレイ６２０に表示させる。そして、移動体４０の飛行経路Ｒやクレーン２０が所定の敷地内から出ていないか、クレーン２０の位置や姿勢が正しいか等をユーザに確認させる。
【0083】
また、制御部６５は、クレーン２０の配置状態のデータ、実際の作業現場における施工計画（ＢＩＭ）、現場敷地の地図情報等に基づいて、移動体４０の飛行スペース（クレーン２０と建設躯体７００との間隔、クレーン２０と仕切り壁７０１との間隔、クレーン２０と進入禁止エリアとの間隔）がブーム２４の第１～４面７０３ａ～７０３ｄのいずれの面側において不足しているか算出し、移動体４０が飛行できない特定の面（本実施形態においては第１面７０３ａ及び第３面７０３ｃ）を自動的に決定し、その自動的に決定した特定の面（７０３ａ、７０３ｃ）を表示部６２に表示させる（ステップＳ２）。これにより、作業者は、実際の作業現場を目視で確認しなくとも、特定の面（７０３ａ、７０３ｃ）を確実に認識できる。
【0084】
次に、制御部６５は、図９に示すように、移動体４０の飛行条件（飛行情報）を設定する（ステップＳ３）。
本実施形態では、移動体４０の飛行条件として、飛行時における移動体４０とクレーン２０との距離の下限（最接近距離）等が設定される。この場合の「距離」とは、特に限定はされないが、水平面内での距離をいう。ここでは、例えば図１３に示すような情報設定画面がディスプレイ６２０に表示され、ユーザの入力を受け付けたり、設定された各種情報が表示されたりする。
本実施形態では、移動体４０の飛行条件として、飛行時における移動体４０とクレーン２０との距離の下限（最接近距離）等が設定される。この場合の「距離」とは、特に限定はされないが、水平面内での距離をいう。ここでは、例えば図１３に示すような情報設定画面がディスプレイ６２０に表示され、ユーザの入力を受け付けたり、設定された各種情報が表示されたりする。
【0085】
図１３（ａ）は、飛行設定のトップ画面であり、飛行設定ボタン７０４ａ、機種仕様登録ボタン７０４ｂ、飛行情報設定ボタン７０４ｃ、位置登録ボタン７０４ｄ、リセットボタン７０４ｅが表示されている。この図１３（ａ）において、飛行情報設定ボタン７０４ｃがユーザによって押されると、図１３（ｂ）のドローン飛行情報（移動体飛行情報）の入力画面がディスプレイ６２０に表示される。この図１３（ｂ）に示すドローン飛行情報の入力画面は、離陸地の高低差、撮影モード、飛行モード、片面飛行の面選択、クレーンとの距離をユーザが入力できるようになっている。離陸地の高低差は、離陸地がクレーンの基準位置（例えば、クレーン２０の下部走行体２１の接地面）よりも低い場合にマイナスの数値が入力されるようになっている（なお、本実施形態において、離陸地は、高低差が無い状態が入力されている）。撮影モードは、静止画、インターバル写真、動画から選択できるようになっており、インターバル写真（所定の時間毎に撮影する写真）が選択された状態になっている。飛行モードは、片面飛行と周回飛行のいずれかを選択できるようになっており、片面飛行が選択された状態になっている。片面飛行の面選択は、移動体４０の飛行面を選択する画面であり、「前側」の面（第１面７０３ａ）、「後側」の面（第３面７０３ｃ）、「左側」の面（第４面７０３ｄ）、「右側」の面（第２面７０３ｂ）のいずれかを選択することができるようになっており、「前側」の面（第１面７０３ａ）が選択された状態を示している。そして、本実施形態は、選択した面ごとに飛行経路Ｒを表示して（図１１、図１５～図１７参照）、飛行経路Ｒを設定できるようになっている。つまり、前記クレーンの周囲を「前側」の面（第１面７０３ａ）、「後側」の面（第３面７０３ｃ）、「左側」の面（第４面７０３ｄ）、「右側」の面（第２面７０３ｂ）として複数の領域に分割し、各領域ごとに飛行経路Ｒの設定をすることができる。クレーン２０との距離は、飛行する移動体４０とクレーン２０との間隔（水平方向の間隔）を入力できるようになっており、２．５メートル（ｍ）が入力された状態を示している。この図１３（ｂ）の画面において、ユーザによる各項目の入力が完了し、ユーザがＯＫボタンを押すと、画面表示が図１４（ａ）に示すトップ画面に切り替わる。
【0086】
次に、制御部６５は、図１４（ａ）に示すように、ディスプレイ６２０のトップ画面において、飛行設定ボタン７０４ａが押されると、図１４（ｂ）に示す飛行ルート設定画面が表示され、ステップＳ１で取得したクレーン２０の配置状態データと、ステップＳ３で設定された飛行条件と、図１３（ｂ）に示したドローン飛行情報とに基づいて、移動体４０の飛行経路Ｒを設定し、ディスプレイ６２０に表示させる（ステップＳ４）。
【0087】
本実施形態では、図１１に示すような片面（前面側）の飛行経路Ｒが設定され、その飛行経路Ｒがディスプレイ６２０に簡略記載されたクレーン２０の全体と共に表示される。この飛行経路Ｒは、移動体４０が片面（右側の面である第２面７０３ｂ）の最下層から最上層まで飛行した後、最上層に移動した移動体４０が最下層に向かってブーム２４の長手方向に沿って各階層を飛行して、移動体４０がクレーン２０の状態を検査する場合を示している。そして、この片面の飛行経路Ｒは、水平飛行部分Ｒ１と上下飛行部分Ｒ２とで構成され、移動体４０がブーム２４の長手方向に沿ってシグザグ状に移動する場合を例示している。また、飛行経路Ｒは、移動体４０が片面の最下層から最上層までブームの長手方向に沿って奇数階層を往路飛行した後、最上層に移動した移動体４０が最下層に向かってブーム２４の長手方向に沿って偶数階層を復路飛行するようにしてもよい。ここで、飛行経路Ｒは、クレーン２０の高さ方向に所定の間隔で水平飛行部分Ｒ１が複数階層設定されている。そして、飛行経路Ｒの各階層間の鉛直距離は、所定のデフォルト値であってもよいし、図９に示す移動体４０の飛行条件を設定するステップ（ステップＳ３）で設定することとしてもよい。なお、この飛行経路Ｒは、図６に示した経路設定ブログラム６４１を変更することにより、図１１に示した飛行経路Ｒに限定されず、ブーム２４の長手方向に沿って移動体４０を上下往復飛行させるブーム飛行工程の場合、ペンダントロープ２２９やジブ起伏ロープ２７及び主巻ロープ２５６等の長手方向に延びる線状の部材に沿って移動体４０を移動させるワイヤ飛行工程の場合、特定箇所に移動体４０を一時的に静止させる場合等を適宜組み合わせた飛行経路Ｒを設定してもよい。なお、往路および復路の少なくとも一方をワイヤ飛行工程とし、他方をブーム飛行工程とすることで、上下の往復飛行において効率よくクレーン２０を検出できる。また、移動体４０の飛行経路Ｒは、ブーム２４の斜材に沿ってジグザグ飛行させる飛行経路Ｒを加えてもよい。また、移動体４０の飛行経路Ｒは、図６に示した経路設定ブログラム６４１を変更することにより、片面飛行と周回飛行とを組み合わせた飛行経路にすることが可能になる。ここで、周回飛行は、クレーン２０の周囲を水平面に沿って１周する移動体４０の飛行であり、片面の４面を各階層に沿って連続して移動体４０が飛行するようになっている。以上のように、複数の飛行経路Ｒを組み合わせて移動体４０の飛行経路Ｒを決定した場合には、狭い作業現場に配置されたクレーン２０の状態をより一層効率的に且つ正確に検出することが可能になる。
【0088】
図１１において、ディスプレイ６２０の左隅には、移動体４０の飛行を開始及び停止させるスタートボタン６２３及びストップボタン６２４が表示される（そのときに操作可能な一方のボタンがアクティブ表示され、他方が非アクティブ表示される）ほか、移動体４０の向きを示す方位表示部６２５が表示される。
【0089】
次に、制御部６５は、図９に示すように、飛行経路Ｒを変更する操作がなされるか否かを判定し（ステップＳ５）、なされると判定した場合には（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、その変更操作に基づいて飛行経路Ｒを変更する（ステップＳ６）。そして、制御部６５は、上述のステップＳ４の処理に移行し、飛行経路Ｒを変更後のものに設定して、ディスプレイ６２０に表示させる。
【0090】
また、制御部６５は、ステップＳ５において、飛行経路Ｒを変更する操作がなされないと判定した場合（ステップＳ５；Ｎｏ）、ユーザ操作に基づく飛行計画の確認処理が行われる（ステップＳ７）。
ここでは、図１４（ｃ）に示すように、ディスプレイ６２０には、飛行計画として、例えばユーザにより設定された撮影枚数や撮影時間等が表示される。
ここでは、図１４（ｃ）に示すように、ディスプレイ６２０には、飛行計画として、例えばユーザにより設定された撮影枚数や撮影時間等が表示される。
【0091】
次に、制御部６５は、図１４（ｃ）において、ディスプレイ６２０の表示画面の飛行計画がユーザによって確認され、ＯＫボタンが押されると、図１４（ｄ）に示すように、クレーン２０の周辺における作業現場のライブビュー画面をディスプレイ６２０に表示すると共に、移動体４０が飛行する面を表示し（ステップＳ７）、図１４（ｅ）の表示画面でＳＴＡＲＴボタンが押されると、ステップＳ４で設定された飛行経路Ｒに沿って移動体４０の飛行を開始する（ステップＳ８）。
【0092】
移動体４０の制御部４４は、移動体４０の飛行中に撮像画像データ及び検出データを取得し、当該撮像画像データ及び検出データを含む診断情報データを、情報端末６０，７０及び管理サーバ５０に送信する。管理サーバ５０は、受信した診断情報データに基づいて、クレーン２０の所定の点検箇所について異常の有無を判断する診断処理を行う。なお、この診断処理は、情報端末６０，７０が実行してもよい。また、移動体４０の自動飛行中において、移動体４０の飛行はユーザ操作により一時停止させることができる。この移動体４０の一時停止中は、移動体４０の手動操作が可能である。これにより、クレーン２０の点検作業は、さらに隈なく実施することができる。移動体４０は、一時停止が解除されると、中断位置から自動飛行が再開される。
また、このとき、制御部６５は、カメラ４１による撮影映像をディスプレイ６２０にライブビュー表示させる。
また、このとき、制御部６５は、カメラ４１による撮影映像をディスプレイ６２０にライブビュー表示させる。
【0093】
その後、制御部６５は、飛行経路Ｒに沿った移動体４０の飛行が終了すると（ステップＳ９）、移動体４０を離陸位置に戻し（又は離陸位置以外の所定の位置に停止させ）、経路設定処理を終了させる。
なお、制御部６５は、移動体４０による撮影を行った後に、飛行経路Ｒをディスプレイ６２０に表示させ、ユーザ操作により飛行経路Ｒ中の撮影ポイントＰ（図１１参照）が選択されたときに、当該撮影ポイントＰでの撮影画像を表示させてもよい。
なお、制御部６５は、移動体４０による撮影を行った後に、飛行経路Ｒをディスプレイ６２０に表示させ、ユーザ操作により飛行経路Ｒ中の撮影ポイントＰ（図１１参照）が選択されたときに、当該撮影ポイントＰでの撮影画像を表示させてもよい。
【0094】
以上により、クレーン２０の一つの片面（右側の面である第２面７０３ｂ）側における状態の検出を完了する。続いて、クレーン２０の他の３面（第４面７０３ｄ、第１面７０３ａ、第３面７０３ｃ）側の状態の検出を行う必要がある。
【0095】
制御部６５は、図１４（ｅ）に示す画面において、左上部に設置された「トップ画面復帰ボタン」７０５がユーザによって操作されると、図１３（ａ）に示す飛行設定のトップ画面を示し、４面の全ての検出が終了していない場合（ステップＳ１０）、特定の面以外の面である第４面（左側の面）７０３ｄの状態の検出を第２面（右側の面）７０３ｂの状態の検出と同様に行う（ステップＳ３～ステップＳ９）。
【0096】
図１５は、クレーン２０の第４面（左側の面）７０３ｄにおける移動体４０の飛行経路Ｒを示す図であり、ステップＳ４によって設定された移動体４０の飛行経路Ｒがディスプレイ６２０に簡略記載されたクレーン２０の全体と共に表示される。
【0097】
【0098】
次に、クレーン２０の特定の面である第１面（前側の面）７０３ａにおける状態の検出が行われる。このクレーン２０の特定の面である第１面７０３ａ側における状態の検出を行う前に、移動体４０の飛行を可能にする空間を確保するため、クレーン２０の上部旋回体２２を右回り方向に９０°旋回させる。これにより、クレーン２０の第１面７０３ａ側と第３面７０３ｃ側が通路７０２の長手方向（延長方向）に正対し、クレーン２０の第１面７０３ａ側と第３面７０３ｃ側を上述した第２面７０３ｂ側及び第４面７０３ｄ側と同様に移動体４０が自動飛行できる。
【0099】
制御部６５は、図１４（ｅ）に示す画面において、左上部に設置された「トップ画面復帰ボタン」７０５がユーザによって操作されると、図１３（ａ）に示す飛行設定のトップ画面を示し、４面の全ての検出が終了していない場合（ステップＳ１０）、クレーン２０の第１面７０３ａ側の状態の検出を第２面７０３ｂ側の状態の検出と同様に行う（ステップＳ３～ステップＳ９）。
【0100】
図１６は、クレーン２０の第１面７０３ａ側における移動体４０の飛行経路Ｒを示す図であり、ステップＳ４によって設定された移動体４０の飛行経路Ｒがディスプレイ６２０に簡略記載されたクレーン２０の全体と共に表示される。制御部６５は、図１６に示す移動体４０の飛行経路Ｒに従って移動体４０を自動飛行させ、クレーン２０の第１面７０３ａ側の状態の検出を行う。
【0101】
次に、クレーン２０の特定の面である第３面７０３ｃ側における状態の検出が行われる。制御部６５は、図１４（ｅ）に示す画面において、左上部に設置された「トップ画面復帰ボタン」７０５がユーザによって操作されると、図１３（ａ）に示す飛行設定のトップ画面を示し、４面の全ての検出が終了していない場合（ステップＳ１０）、クレーン２０の第３面７０３ｃ側の状態の検出を第１面７０３ａ側の状態の検出と同様に行う（ステップＳ３～ステップＳ９）。
【0102】
図１７は、クレーン２０の第３面７０３ｃ側における移動体２０の飛行経路Ｒを示す図であり、ステップＳ４によって設定された移動体４０の飛行経路Ｒがディスプレイ６２０に簡略記載されたクレーン２０の全体と共に表示される。制御部６５は、図１７に示す移動体４０の飛行経路Ｒに従って移動体４０を自動飛行させ、クレーン２０の第３面７０３ｃ側の状態の検出を行う。
【0103】
【0104】
図１８は、図１１、図１５、図１６及び図１７の飛行経路Ｒを合成して立体的に示す図である。この図１８に示すように、片面毎の４面の飛行経路Ｒを合成すると、クレーン２０の周りを周回する周回経路のように表すことができ、片面毎の飛行経路Ｒであっても、クレーン２０の４面（第１面７０３ａから第４面７０３ｄ）全体の状態を検出することが可能になる。なお、クレーン２０の隣り合う面（例えば、第２面７０３ｂと第３面７０３ｃ、第３面７０３ｃと第４面７０３ｄ、第４面７０３ｄと第１面７０３ａ、第１面７０３ａと第２面７０３ｂ）の状態を個別に移動体４０が飛行するため、特に図１８が示すように隣り合う面に隣接する飛行経路Ｒ同士が重なる必要性はない。よって、隣り合う面の隣接する飛行経路Ｒ同士の間に隙間が設けられる。ただし、隣接する飛行経路Ｒ同士が重なっていてもよい。なお、隣り合う面の隣接する飛行経路Ｒ同士の間に隙間が設けられると、例えば、複数の移動体４０が同時に飛行してそれぞれ異なる面を飛行する場合に接触する可能性を低く抑えられる。
【0105】
［本実施形態の効果］
以上のように、本実施形態によれば、クレーン２０のブーム２４が４面で構成される場合に、４面のうちの特定の面を除いた少なくとも１面の状態を移動体４０が飛行しながら検出する第１飛行工程を実施した後に、クレーン２０が旋回、起伏又は走行を行い、特定の面の周囲に移動体４０が飛行できる空間を確保し、その後に特定の面の状態を移動体４０が飛行しながら検出する第２飛行工程が行われるようになっている。その結果、本実施形態によれば、狭い作業現場でも移動体４０によるクレーン２０の点検作業を隈なく実施することが可能になる。
以上のように、本実施形態によれば、クレーン２０のブーム２４が４面で構成される場合に、４面のうちの特定の面を除いた少なくとも１面の状態を移動体４０が飛行しながら検出する第１飛行工程を実施した後に、クレーン２０が旋回、起伏又は走行を行い、特定の面の周囲に移動体４０が飛行できる空間を確保し、その後に特定の面の状態を移動体４０が飛行しながら検出する第２飛行工程が行われるようになっている。その結果、本実施形態によれば、狭い作業現場でも移動体４０によるクレーン２０の点検作業を隈なく実施することが可能になる。
【0106】
また、本実施形態に係る移動体４０の飛行方法は、ＧＰＳ受信困難方向に位置する面、磁気や電波障害が強い構造体方向に位置する面、他のクレーン２０が稼働しているエリアと干渉するエリアに位置する面、及び風が強く吹いている方向に位置する面を特定の面とすることにより、クレーン２０を隈なく検査するために適用することができる。
【0107】
また、本実施形態によれば、クレーン２０の複数の機種と、各機種の構造に関する情報とが対応付けられたクレーン情報ＤＢ６４２が予め記憶されている。
したがって、ユーザがクレーン２０の機種情報を設定（入力）するだけで、クレーン２０の構造に関する情報を簡便に取得することができる。
したがって、ユーザがクレーン２０の機種情報を設定（入力）するだけで、クレーン２０の構造に関する情報を簡便に取得することができる。
【0108】
［移動体の飛行経路の変形例］
図１９（ａ）は、移動体の飛行経路Ｒの第１変形例を模式的に示す図（クレーンを省略して図）である。
この図１９（ａ）に示す移動体の飛行経路Ｒは、ブームの４面のうちの３面が特定の面でない場合、水平面（同一階層）の飛行経路Ｒがコ字形状となるように設定されると、移動体が複数の面（特定の面でない３面）を横断するように飛行することが可能になる。その結果、図１９（ａ）に示す移動体の飛行経路Ｒを適用してクレーンの検査を行う場合には、ブームの３面側を一筆書き状に連続して検査することが可能になり、片面ごとに移動体をセットし直す場合と比較し、作業効率を向上させることができる。
図１９（ａ）は、移動体の飛行経路Ｒの第１変形例を模式的に示す図（クレーンを省略して図）である。
この図１９（ａ）に示す移動体の飛行経路Ｒは、ブームの４面のうちの３面が特定の面でない場合、水平面（同一階層）の飛行経路Ｒがコ字形状となるように設定されると、移動体が複数の面（特定の面でない３面）を横断するように飛行することが可能になる。その結果、図１９（ａ）に示す移動体の飛行経路Ｒを適用してクレーンの検査を行う場合には、ブームの３面側を一筆書き状に連続して検査することが可能になり、片面ごとに移動体をセットし直す場合と比較し、作業効率を向上させることができる。
【0109】
図１９（ｂ）は、移動体の飛行経路Ｒの第２変形例を模式的に示す図（クレーンを省略して図）である。
この図１９（ｂ）に示す移動体の飛行経路Ｒは、ブームの４面のうちの隣り合う２面が特定の面でない場合、水平面（同一階層）の飛行経路ＲがＬ字形状となるように設定されると、移動体が複数の面（特定の面でない２面）を横断するように飛行することが可能になる。すなわち、第１飛行工程と第２飛行工程の少なくとも一方において、移動体４０は、左右の２面（第２面７０３ｂ、第４面７０３ｄ）の一方を飛行した後に、引き続いて前後の２面（第１面７０３ａ、第３面７０３ｃ）の一方を飛行することが可能になる。その結果、図１９（ｂ）に示す移動体の飛行経路Ｒを適用してクレーンの検査を行う場合には、ブームの２面側を一筆書き状に連続して検査することが可能になり、片面ごとに移動体をセットし直す場合と比較し、作業効率を向上させることができる。
この図１９（ｂ）に示す移動体の飛行経路Ｒは、ブームの４面のうちの隣り合う２面が特定の面でない場合、水平面（同一階層）の飛行経路ＲがＬ字形状となるように設定されると、移動体が複数の面（特定の面でない２面）を横断するように飛行することが可能になる。すなわち、第１飛行工程と第２飛行工程の少なくとも一方において、移動体４０は、左右の２面（第２面７０３ｂ、第４面７０３ｄ）の一方を飛行した後に、引き続いて前後の２面（第１面７０３ａ、第３面７０３ｃ）の一方を飛行することが可能になる。その結果、図１９（ｂ）に示す移動体の飛行経路Ｒを適用してクレーンの検査を行う場合には、ブームの２面側を一筆書き状に連続して検査することが可能になり、片面ごとに移動体をセットし直す場合と比較し、作業効率を向上させることができる。
【0110】
図１９（ｃ）は、移動体の飛行経路Ｒの第３変形例を模式的に示す図（クレーンを省略して示す図）である。
この図１９（ｃ）に示す移動体の飛行経路Ｒは、ブームの１面（片面）が特定の面でない場合、ブームの長手方向（図１９（ｃ）の上下方向）に向かう飛行経路部分が往路と復路とで異なるように一筆書き状に設定されている。このような移動体の飛行経路Ｒを適用してクレーンの検査を行う場合には、ブームの長手方向に向かう飛行経路部分が重複しないため、作業効率が向上する。
この図１９（ｃ）に示す移動体の飛行経路Ｒは、ブームの１面（片面）が特定の面でない場合、ブームの長手方向（図１９（ｃ）の上下方向）に向かう飛行経路部分が往路と復路とで異なるように一筆書き状に設定されている。このような移動体の飛行経路Ｒを適用してクレーンの検査を行う場合には、ブームの長手方向に向かう飛行経路部分が重複しないため、作業効率が向上する。
【0111】
［その他］
図９において、経路設定処理のステップＳ１では、クレーン２０の配置状態データをクレーン２０から所定のタイミングで取得することとし、その後のステップＳ３では、この所定のタイミングで取得された配置状態データに基づいて移動体４０の移動経路を設定（更新）してもよい。すなわち、ステップＳ１、Ｓ３の処理が随時（例えば一定時間間隔で）行われることとしてもよいし、クレーン４０の配置状態が変わったタイミングで行われることとしてもよい。これにより、クレーン２０の動作中であっても、好適に飛行経路を設定（変更）することができる。
さらに、この所定のタイミングでの経路設定は、ステップＳ８における移動体４０の飛行中に行ってもよい。
図９において、経路設定処理のステップＳ１では、クレーン２０の配置状態データをクレーン２０から所定のタイミングで取得することとし、その後のステップＳ３では、この所定のタイミングで取得された配置状態データに基づいて移動体４０の移動経路を設定（更新）してもよい。すなわち、ステップＳ１、Ｓ３の処理が随時（例えば一定時間間隔で）行われることとしてもよいし、クレーン４０の配置状態が変わったタイミングで行われることとしてもよい。これにより、クレーン２０の動作中であっても、好適に飛行経路を設定（変更）することができる。
さらに、この所定のタイミングでの経路設定は、ステップＳ８における移動体４０の飛行中に行ってもよい。
【0112】
また上記実施形態では、情報端末６０において経路設定プログラム６４１による経路設定処理が実行されることとした。しかし、当該経路設定処理は、クレーン２０の配置状態データを取得可能であって演算能力を備える装置であれば実行可能である。したがって、本発明に係る情報端末は、情報端末６０，７０及び管理サーバ５０のほか、クレーン２０自体や移動体４０を含む。同様に、クレーン２０の点検を行うための処理を行う処理部は、情報端末６０，７０及び管理サーバ５０のほか、クレーン２０自体や移動体４０を含む。また、本発明に係る経路設定手段は、上記処理部とは異なるものでもよく、例えば処理部が管理サーバ５０で、経路設定手段が情報端末６０，７０などであってもよい。
【0113】
また上記実施形態では、クレーン２０の一例として移動式のタワークレーンを例示した。しかし、本発明は、これに限らず、ホイールクレーン、トラッククレーン、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン等の他の移動式クレーンに加えて、タワークレーン、天井クレーン、ジブクレーン、引込みクレーン、スタッカークレーン、門型クレーン、アンローダ等のあらゆるクレーンに適用可能である。
さらに、本発明は、吊荷フックを備えるクレーンに限らず、マグネット、アースドリルバケット等のアタッチメントを吊下するクレーンにも適用可能である。
さらに、本発明は、吊荷フックを備えるクレーンに限らず、マグネット、アースドリルバケット等のアタッチメントを吊下するクレーンにも適用可能である。
【0114】
また上記実施形態では、クレーン２０を移動体４０の点検対象としたが、本発明は、配置状態が変化する種々の点検対象に好適に適用可能である。このような点検対象としては、クレーンのほか、観覧車やジェットコースターなどの遊具、風車、ショベル、飛行機、船舶などが挙げられる。また、本発明は、既存の建造物の点検にも適用可能である。
また、本発明は、画像に基づく点検（診断処理）を行うものに限定されず、例えば点検オペレータに対して撮像画像を表示する場合等、点検を目的としない撮影にも適用可能である。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
また、本発明は、画像に基づく点検（診断処理）を行うものに限定されず、例えば点検オペレータに対して撮像画像を表示する場合等、点検を目的としない撮影にも適用可能である。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【0115】
２０ クレーン
２２ 上部旋回体
２４ ブーム
４０ 移動体
４１ カメラ（検出部）
６０ 情報端末（飛行設定装置）
６３ 通信部（情報送信手段）
６５ 制御部（飛行経路設定手段）
Ｒ 飛行経路（飛行ルート）
２２ 上部旋回体
２４ ブーム
４０ 移動体
４１ カメラ（検出部）
６０ 情報端末（飛行設定装置）
６３ 通信部（情報送信手段）
６５ 制御部（飛行経路設定手段）
Ｒ 飛行経路（飛行ルート）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】