(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024093511
(43)【公開日】2024-07-09
(54)【発明の名称】移動体及び情報処理方法
(51)【国際特許分類】
B60K 35/00 20240101AFI20240702BHJP
B60W 40/08 20120101ALI20240702BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20240702BHJP
B60K 35/23 20240101ALI20240702BHJP
G01C 21/36 20060101ALI20240702BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240702BHJP
G08G 1/137 20060101ALI20240702BHJP
B60R 11/02 20060101ALI20240702BHJP
【ＦＩ】
B60K35/00 Z
B60W40/08
B60W40/02
B60K35/00 A
G01C21/36
G08G1/16 F
G08G1/137
B60R11/02 C
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022209940
(22)【出願日】2022-12-27
(71)【出願人】
【識別番号】523061973
【氏名又は名称】ソニー・ホンダモビリティ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100121131
【弁理士】
【氏名又は名称】西川 孝
(74)【代理人】
【氏名又は名称】稲本 義雄
(74)【代理人】
【識別番号】100168686
【弁理士】
【氏名又は名称】三浦 勇介
(72)【発明者】
【氏名】山▲崎▼ 雄太
(72)【発明者】
【氏名】畦上 敬
(72)【発明者】
【氏名】有門 智弘
(72)【発明者】
【氏名】石原 彩子
【テーマコード（参考）】
2F129
3D020
3D241
3D344
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA03
2F129BB02
2F129BB22
2F129EE52
2F129EE78
2F129GG09
2F129GG10
2F129GG11
2F129GG12
2F129GG17
2F129GG18
2F129HH12
3D020BA04
3D020BB01
3D020BC02
3D020BE03
3D241BA60
3D241CE05
3D241DC41Z
3D241DD07Z
3D241DD10Z
3D344AA19
3D344AA30
3D344AB01
3D344AC25
3D344AD01
5H181AA01
5H181CC02
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC11
5H181CC14
5H181EE12
5H181FF04
5H181FF05
5H181FF07
5H181FF21
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL02
5H181LL04
5H181LL08
5H181LL09
5H181LL20
(57)【要約】
【課題】搭乗者の利便性を向上させる。
【解決手段】搭乗者が搭乗する移動体において、前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える第１の表示部と、前記搭乗者の状態に基づいて、前記移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと前記第１の表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する表示制御部とを備える。本技術は、例えば、車両に適用できる。
【選択図】図１
【解決手段】搭乗者が搭乗する移動体において、前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える第１の表示部と、前記搭乗者の状態に基づいて、前記移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと前記第１の表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する表示制御部とを備える。本技術は、例えば、車両に適用できる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
搭乗者が搭乗する移動体において、
前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える第１の表示部と、
前記搭乗者の状態に基づいて、前記移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと前記第１の表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する表示制御部と
を備える移動体。
前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える第１の表示部と、
前記搭乗者の状態に基づいて、前記移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと前記第１の表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する表示制御部と
を備える移動体。
【請求項2】
前記表示制御部は、前記移動体の外界の状態、前記移動体の状態、前記搭乗者の状態、前記移動体の自己位置、及び、前記移動体の外界の情報のうち少なくとも１つに基づく提示情報を前記表示画像に重畳する
請求項１に記載の移動体。
請求項１に記載の移動体。
【請求項3】
前記表示制御部は、前記搭乗者の状態に基づいて、前記提示情報を前記表示画像に重畳する位置を制御する
請求項２に記載の移動体。
請求項２に記載の移動体。
【請求項4】
前記移動体は、車両であり、
前記提示情報は、前記車両の周囲の状態を示す情報、前記車両の動作を示す情報、運転支援の稼働状況を示す情報、ナビゲーション情報、及び、アラート情報のうち少なくとも１つを含む
請求項２に記載の移動体。
前記提示情報は、前記車両の周囲の状態を示す情報、前記車両の動作を示す情報、運転支援の稼働状況を示す情報、ナビゲーション情報、及び、アラート情報のうち少なくとも１つを含む
請求項２に記載の移動体。
【請求項5】
前記車両の外側に設けられ、前記車両の周囲に伝える伝達情報を表示する第２の表示部を
さらに備え、
前記提示情報は、前記伝達情報と同様の情報を含む
請求項４に記載の移動体。
さらに備え、
前記提示情報は、前記伝達情報と同様の情報を含む
請求項４に記載の移動体。
【請求項6】
前記伝達情報は、前記搭乗者のメッセージを含む
請求項５に記載の移動体。
請求項５に記載の移動体。
【請求項7】
前記移動体の外界の状態を示す情報、前記移動体の状態を示す情報、前記搭乗者の状態を示す情報、前記移動体の自己位置、及び、前記移動体の外界の情報のうち少なくとも１つを取得する情報取得部を
さらに備える請求項２に記載の移動体。
さらに備える請求項２に記載の移動体。
【請求項8】
前記表示制御部は、前記移動体の窓から見える前記現実のシーンと前記表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
請求項１に記載の移動体。
請求項１に記載の移動体。
【請求項9】
前記移動体は、車両であり、
前記表示制御部は、前記移動体のウインドシールドから見える前記現実のシーンと前記表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
請求項８に記載の移動体。
前記表示制御部は、前記移動体のウインドシールドから見える前記現実のシーンと前記表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
請求項８に記載の移動体。
【請求項10】
前記第１の表示部は、運転席及び助手席の前方かつ前記ウインドシールドの下方に配置されている
請求項９に記載の移動体。
請求項９に記載の移動体。
【請求項11】
前記搭乗者の状態を検出する搭乗者状態検出部を
さらに備える請求項１に記載の移動体。
さらに備える請求項１に記載の移動体。
【請求項12】
前記搭乗者の状態は、前記搭乗者の姿勢及び視線方向のうち少なくとも１つを含む
請求項１１に記載の移動体。
請求項１１に記載の移動体。
【請求項13】
前記表示制御部は、前記搭乗者状態検出部により検出された前記搭乗者の状態に基づいて、前記現実のシーンと前記第１の表示部に表示される前記表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
請求項１１に記載の移動体。
請求項１１に記載の移動体。
【請求項14】
前記移動体の外部を撮影する撮影部を
さらに備え、
前記表示制御部は、前記撮影部により撮影された画像に基づいて、前記表示画像の表示を制御する
請求項１に記載の移動体。
さらに備え、
前記表示制御部は、前記撮影部により撮影された画像に基づいて、前記表示画像の表示を制御する
請求項１に記載の移動体。
【請求項15】
情報処理装置が、
移動体の搭乗者の状態に基づいて、前記移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと、前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
情報処理方法。
移動体の搭乗者の状態に基づいて、前記移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと、前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本技術は、移動体及び情報処理方法に関し、特に、搭乗者の利便性を向上させるようにした移動体及び情報処理方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、ダッシュボードの前面に水平方向にワイドに延びるディスプレイや搭乗者を撮影するカメラを備える車両が増えつつある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２２－７２２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
そのような車内のディスプレイやカメラをより有効に活用して、搭乗者の利便性を向上させることが望まれている。
【0005】
本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、車両等の移動体の搭乗者の利便性を向上させるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本技術の第１の側面の移動体は、搭乗者が搭乗する移動体であって、前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える第１の表示部と、前記搭乗者の状態に基づいて、前記移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと前記第１の表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する表示制御部とを備える。
【0007】
本技術の第２の側面の情報処理方法は、情報処理装置が、移動体の搭乗者の状態に基づいて、前記移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと、前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する。
【0008】
本技術の第１の側面又は第２の側面においては、搭乗者の状態に基づいて、移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと、前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示が制御される。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本技術を適用した車両の機能の構成例を示すブロック図である。
【図3】車内の前方のダッシュボード付近を模式的に示す図である。
【図4】車両の正面図である。
【図5】車両の制御ユニットにより実現される機能の構成例を示すブロック図である。
【図6】車両により実行される仮想透視画像表示処理を説明するためのフローチャートである。
【図7】仮想透視画像の具体例を示す模式図である。
【図8】仮想透視画像の具体例を示す模式図である。
【図9】仮想透視画像の具体例を示す模式図である。
【図10】車両の前面のディスプレイの表示例を示す図である。
【図11】仮想透視画像の具体例を示す模式図である。
【図12】仮想透視画像の具体例を示す模式図である。
【図13】仮想透視画像の具体例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
１．実施の形態
２．変形例
３．その他
１．実施の形態
２．変形例
３．その他
【0011】
【0012】
＜車両１の構成例＞
図１は、本技術を適用した車両１の機能のうち、主に本技術に関連する機能の構成例を示している。
図１は、本技術を適用した車両１の機能のうち、主に本技術に関連する機能の構成例を示している。
【0013】
車両１は、車両制御システム１１を備える。車両制御システム１１は、制御ユニット２１、外界センサ２２、ＧＮＳＳ受信機２３、車内センサ２４、車両センサ２５、入力部２６、通信部２７、及び、表示部２８を備える。
【0014】
制御ユニット２１は、１つ又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備える。制御ユニット２１は、車両１の各種の処理及び各部の制御を実行する。
【0015】
外界センサ２２は、車両１の外部の世界（外界）の各種の情報の検出に用いられる各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを制御ユニット２１に供給する。外界センサ２２が備えるセンサの種類や数は、特に限定されない。
【0016】
例えば、外界センサ２２は、カメラ４１、レーダ４２、ＬｉＤＡＲ４３、及び、ソナー７３を備える。カメラ４１、レーダ４２、ＬｉＤＡＲ４３、及び、ソナー７３の数や種類は、特に限定されない。
【0017】
例えば、カメラ４１の撮影方式は、特に限定されない。例えば、測距が可能な撮影方式であるＴｏＦ（Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラといった各種の撮影方式のカメラが、必要に応じてカメラ４１に適用される。これに限らず、カメラ４１は、測距に関わらずに、単に撮影画像を取得するためのものであってもよい。
【0018】
ＧＮＳＳ受信機２３は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からＧＮＳＳ信号を受信し、制御ユニット２１に供給する。
【0019】
車内センサ２４は、車内の各種の情報の検出に用いられる各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを制御ユニット２１に供給する。車内センサ２４が備えるセンサの種類や数は、特に限定されない。
【0020】
例えば、車内センサ２４は、カメラ５１及びマイクロフォン５２を備える。カメラ５１及びマイクロフォン５２の数や種類は、特に限定されない。また、カメラ５１の撮影方式は、外界センサ２２のカメラ５１と同様に、特に限定されない。
【0021】
車両センサ２５は、車両１の状態の検出に用いられる各種のセンサを備え、各センサからのセンサデータを制御ユニット２１に供給する。車両センサ２５が備えるセンサの種類や数は、特に限定されない。
【0022】
例えば、車両センサ２５は、速度センサ、加速度センサ、角速度センサ（ジャイロセンサ）、及び、それらを統合した慣性計測装置（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））を備える。例えば、車両センサ２５は、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、ヨーレートセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルセンサ、及び、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサを備える。例えば、車両センサ２５は、エンジンやモータの回転数を検出する回転センサ、タイヤの空気圧を検出する空気圧センサ、タイヤのスリップ率を検出するスリップ率センサ、及び、車輪の回転速度を検出する車輪速センサを備える。例えば、車両センサ２５は、バッテリの残量及び温度を検出するバッテリセンサ、並びに、外部からの衝撃を検出する衝撃センサを備える。
【0023】
入力部２６は、搭乗者がデータや指示等を入力するための入力デバイスを備え、入力デバイスにより入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、制御ユニット２１に供給する。入力部２６は、例えば、搭乗者が直接操作してデータや指示等を入力する入力デバイスだけでなく、例えば、音声やジェスチャにより指示等を入力する入力デバイスを備えていてもよい。
【0024】
通信部２７は、各種の通信デバイスを備え、車内及び車外の様々な機器、他の車両、サーバ、基地局等と通信を行い、各種のデータの送受信を行う。通信部２７は、必要に応じて、複数の通信方式を用いて通信を行うことができる。
【0025】
表示部２８は、各種の表示デバイスを備え、視覚情報を表示する。表示部２８が備える表示デバイスの数や種類は、特に限定されない。表示部２８が備える表示デバイスとしては、例えば、自身が画像を表示することで視覚情報を提示する表示装置や、画像を投影することで視覚情報を提示するプロジェクタ装置を適用することができる。なお、表示装置は、通常のディスプレイを有する表示装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented Reality）機能を備えるウエアラブルデバイスといった、利用者の視界内に視覚情報を表示する装置であってもよい。
【0026】
【0027】
車両１は、ＥＣＵ７１、前方センシングユニット７２、ソナー７３、ＴｏＦカメラ７４、及び、表示ユニット７５を備える。
【0028】
ＥＣＵ７１は、例えば、図１の制御ユニット２１の一部を構成し、車両１の前方に設けられる。
【0029】
前方センシングユニット７２は、例えば、図１の外界センサ２２の一部を構成し、車両１の前方に設けられる。前方センシングユニット７２は、例えば、外界センサ２２のカメラ４１、レーダ４２、及び、ＬｉＤＡＲ４３の一部を備え、車両１の前方のセンシングを行う。
【0030】
ソナー７３は、例えば、図１の外界センサ２２のソナー４４の一部を構成し、車両１の前方かつ下方に設けられる。ソナー７３は、車両１の前方の路面付近のセンシングを行う。
【0031】
ＴｏＦカメラ７４は、例えば、図１の車内センサ２４のカメラ５１の一部を構成し、車両１のダッシュボード上に設けられる。ＴｏＦカメラ７４は、車内の搭乗者（例えば、運転者）を撮影する。
【0032】
表示ユニット７５は、例えば、図１の表示部２８の一部を構成し、車両１のダッシュボードの前面に設けられる。
【0033】
図３は、車両１の内部の前方のダッシュボード１０１付近を模式的に示している。
【0034】
ダッシュボード１０１付近には、ＴｏＦカメラ７４、表示ユニット７５、及び、ヘッドアップディスプレイ（ディスプレイ１１３のみ図示）が設けられている。
【0035】
ＴｏＦカメラ７４は、ダッシュボード１０１上において、左右方向の中央よりやや運転席寄りに設けられている。ＴｏＦカメラ７４は、例えば、運転席に座っている運転者の頭部を少なくとも含む範囲を撮影する。
【0036】
表示ユニット７５は、運転席及び助手席の前方かつウインドシールド１０２の下方において、ダッシュボード１０１の前面に水平方向に延びるように設けられている。表示ユニット７５は、ディスプレイ１１１Ｌ、ディスプレイ１１１Ｒ、ディスプレイ１１２Ｌ、及び、ディスプレイ１１２Ｒが、左右方向に連続し、一体化された構成を有している。ディスプレイ１１１Ｌ、ディスプレイ１１１Ｒ、ディスプレイ１１２Ｌ、及び、ディスプレイ１１２Ｒは、それぞれ独立して個々に表示を行うことも可能であるし、一体となって表示を行うことも可能である。
【0037】
ディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒは、運転席及び助手席の前方かつウインドシールド１０２の下方において、運転席の左端付近から助手席の右端付近まで左右に延び、運転席又は助手席から見て後方（車両１の後方）を向いている。ディスプレイ１１１Ｌは、運転席の前方に配置されている。ディスプレイ１１１Ｒは、運転席と助手席の間及び助手席の前方に配置されている。
【0038】
ディスプレイ１１２Ｌ及びディスプレイ１１２Ｒは、表示ユニット７５の左右の両端において略左右対称に設けられている。ディスプレイ１１２Ｌは、表示ユニット７５の左端において、ディスプレイ１１１Ｌに対して車内方向に角度がつき、運転席又は助手席から見て右斜め後方（車両１の右斜め後方）を向いている。ディスプレイ１１２Ｒは、表示ユニット７５の右端において、ディスプレイ１１１Ｒに対して車内方向に角度がつき、運転席又は助手席から見て左斜め後方（車両１の左斜め後方）を向いている。
【0039】
ディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒは、例えば、運転を支援する情報、車両１の周囲画像、インフォテイメント関連の情報等を表示する。例えば、ディスプレイ１１１Ｌには、主に運転者向けの情報が表示される。例えば、ディスプレイ１１１Ｒには、オーディオ、ビデオ、ウエブサイト、地図等のインフォテイメント関連の情報が表示される。
【0040】
また、後述するように、ディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒには、仮想透視画像が表示される。
【0041】
仮想透視画像とは、ディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒに表示されたときに、搭乗者から見て、ウインドシールド１０２を介して車両１内から見える車両１の外の現実のシーンに対して連続的に見える画像である。換言すれば、仮想透視画像とは、ディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒに表示されたときに、搭乗者から見て、ウインドシールド１０２から見える現実のシーンと繋がって見える画像である。すなわち、仮想透視画像とは、ディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒが透明で、ディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒの向こう側（車両１の前方）が透けて見えると仮定した場合に、搭乗者からディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒの位置に見えると推定される現実のシーンを仮想的に示す画像である。
【0042】
ここで、「連続的に」とは、必ずしも隙間なく連続する必要はなく、間隔を空けて連続していてもよい。すなわち、ウインドシールド１０２とディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒとの間には、ダッシュボード１０１が存在するため、間隔が空いている。従って、ウインドシールド１０２から見える現実のシーンと、ディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒに表示される仮想透視画像とが、間隔を空けて連続して（繋がっているように）見えればよい。
【0043】
ディスプレイ１１２Ｌ及びディスプレイ１１２Ｒは、従来のサイドミラーの代替となるデジタルアウターミラー（電子サイドミラー）として主に用いられる。すなわち、ディスプレイ１１２Ｌ及びディスプレイ１１２Ｒは、ＣＭＳ（Camera Monitoring System）に用いられる。例えば、ディスプレイ１１２Ｌは、カメラ４１により撮影される車両１の左斜め後方の画像を表示する。ディスプレイ１１２Ｒは、カメラ４１により撮影される車両１の右斜め後方の画像を表示する。
【0044】
ヘッドアップディスプレイは、運転席の前方に設けられているディスプレイ１１３（以下、ＨＵＤ用ディスプレイ１１３と称する）を備えている。例えば、ＨＵＤ用ディスプレイ１１３は、ウインドシールド１０２の一部により構成されてもよいし、ウインドシールド１０２とは別に設けられてもよい。後者の場合、例えば、ウインドシールド１０２にＨＵＤ用ディスプレイ１１３が貼付される。そして、ＡＲ技術を用いて、ＨＵＤ用ディスプレイ１１３に視覚情報が投影されることにより、運転者の視界内に視覚情報が重畳される。
【0045】
ＨＵＤ用ディスプレイ１１３は、例えば、運転を支援する情報を表示する。
【0046】
図４は、車両１の正面図である。
【0047】
車両１の外側の前面のヘッドライト１３１Ｌとヘッドライト１３１Ｒの間において、ディスプレイ１３２が設けられている。ディスプレイ１３２は、図１の表示部２８の一部を構成する。
【0048】
ディスプレイ１３２は、例えば、車両１の周囲に存在する車両や歩行者等に情報を伝えるために用いられる。
【0049】
図５は、制御ユニット２１により実現される機能の構成例を示している。制御ユニット２１は、情報取得部１５１、車両制御部１５２、及び、表示制御部１５３を備える。情報取得部１５１は、検出部１６１、自己位置推定部１６２、及び、外界情報収集部１６３を備える。検出部１６１は、外界状態検出部１７１、車両状態検出部１７２、及び、搭乗者状態検出部１７３を備える。
【0050】
外界状態検出部１７１は、外界センサ２２からのセンサデータに基づいて、外界の状態を検出する。例えば、外界状態検出部１７１は、車両１の周囲の物体の有無、大きさ、形、位置、動き、属性（種類等）等を検出する。車両１の周囲の物体は、例えば、他の車両、人、自転車、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等を含む。外界状態検出部１７１は、例えば、車両１の周囲の環境を検出する。車両１の周囲の環境は、例えば、天候、気温、湿度、明るさ、路面の状態等を含む。外界状態検出部１７１は、検出結果を示す情報を車両制御部１５２及び表示制御部１５３に供給する。
【0051】
車両状態検出部１７２は、車両センサ２５からのセンサデータ、及び、車両制御部１５２からの情報に基づいて、車両１の状態を検出する。例えば、車両状態検出部１７２は、車両１の走行状態、車両１の各部の状態、車両１の運転自動化の動作状態等を検出する。車両状態検出部１７２は、検出結果を示す情報を車両制御部１５２及び表示制御部１５３に供給する。
【0052】
搭乗者状態検出部１７３は、車内センサ２４からのセンサデータに基づいて、搭乗者の状態を検出する。例えば、搭乗者状態検出部１７３は、搭乗者の姿勢及び視線方向を検出する。搭乗者の姿勢は、例えば、搭乗者の顔の向き、顔の位置、及び、目の位置を含む。例えば、搭乗者状態検出部１７３は、搭乗者の体調、覚醒度、集中度、疲労度、酩酊度、運転操作等を検出する。例えば、搭乗者状態検出部１７３は、搭乗者のジェスチャ、及び、発話内容を認識する。搭乗者状態検出部１７３は、検出結果を示す情報を車両制御部１５２及び表示制御部１５３に供給する。
【0053】
自己位置推定部１６２は、ＧＮＳＳ受信機２３からのＧＮＳＳ信号に基づいて、車両１の自己位置を推定する。自己位置推定部１６２は、推定結果を示す情報を車両制御部１５２及び表示制御部１５３に供給する。
【0054】
なお、自己位置推定部１６２は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等の他の技術を用いて、車両１の自己位置を推定するようにしてもよい。
【0055】
外界情報収集部１６３は、通信部２７を介して、車内及び車外の様々な機器、他の車両、サーバ、基地局等と通信を行い、車両１の外界に関する外界情報を収集する。外界情報は、例えば、地図情報、交通情報、気象情報、及び、車両１の周囲の情報を含む。車両１の周囲の情報は、例えば、観光情報、商業施設等の各種の施設の情報等を含む。外界情報収集部１６３は、収集した外界情報を車両制御部１５２及び表示制御部１５３に供給する。
【0056】
車両制御部１５２は、情報取得部１５１から供給される各種の情報、及び、入力部２６からの入力信号等に基づいて、車両１の各部の制御を実行する。例えば、車両制御部１５２は、車両１のステアリングシステム、ブレーキシステム、駆動システム、ボディ系システム、各種のライト、カーホーン等の制御を実行する。例えば、車両制御部１５２は、車両１のレベル１乃至レベル５の運転自動化（運転支援）の制御を実行する。車両制御部１５２は、車両１の制御状態に基づいて、車両１の状態を示す情報を情報取得部１５１に供給する。
【0057】
表示制御部１５３は、表示部２８による各種の表示画像の表示を制御する。表示制御部１５３は、画像生成部１８１及び出力制御部１８２を備える。
【0058】
画像生成部１８１は、情報取得部１５１から供給される各種の情報、及び、入力部２６からの入力信号等に基づいて、表示部２８に表示させる表示画像を生成する。表示画像には、上述した仮想透視画像が含まれる。画像生成部１８１は、表示画像を出力制御部１８２に供給する。
【0059】
出力制御部１８２は、表示部２８が備える表示デバイスへの表示画像の出力を制御することにより、表示デバイスによる表示画像の表示を制御する。
【0060】
＜仮想透視画像表示処理＞
次に、図６のフローチャートを参照して、車両１により実行される仮想透視画像表示処理について説明する。
次に、図６のフローチャートを参照して、車両１により実行される仮想透視画像表示処理について説明する。
【0061】
この処理は、例えば、搭乗者が入力部２６を介して仮想透視画像の表示を指示したとき開始され、仮想透視画像の表示の停止を指示したとき終了する。
【0062】
ステップＳ１において、車両１は、外界のセンシングを実行する。具体的には、外界センサ２２の各センサは、外界のセンシングを実行し、センシングにより得られたセンサデータを制御ユニット２１に供給する。制御ユニット２１の外界状態検出部１７１は、外界センサ２２からのセンサデータに基づいて、外界の状態を検出する。外界状態検出部１７１は、検出結果を示す情報を車両制御部１５２及び表示制御部１５３に供給する。
【0063】
ステップＳ２において、車両１は、車両１の状態を検出する。具体的には、車両センサ２５の各センサは、車両１の状態を検出し、検出結果を示すセンサデータを制御ユニット２１に供給する。車両制御部１５２は、車両１の各部の状態を示す情報を制御ユニット２１に供給する。制御ユニット２１の車両状態検出部１７２は、車両センサ２５からのセンサデータ、及び、車両制御部１５２からの情報に基づいて、車両１の状態を検出する。車両状態検出部１７２は、検出結果を示す情報を車両制御部１５２及び表示制御部１５３に供給する。
【0064】
ステップＳ３において、車両１は、搭乗者の状態を検出する。具体的には、車内センサ２４は、車内のセンシングを実行し、センシングにより得られたセンサデータを制御ユニット２１に供給する。制御ユニット２１の搭乗者状態検出部１７３は、車内センサ２４からのセンサデータに基づいて、搭乗者の状態を検出する。
【0065】
例えば、搭乗者状態検出部１７３は、ＴｏＦカメラ７４により撮影された搭乗者（例えば、運転者）の画像に基づいて、搭乗者の姿勢及び視線方向を検出する。搭乗者の姿勢は、上述したように、搭乗者の顔の向き、顔の位置、及び、目の位置を含む。搭乗者状態検出部１７３は、搭乗者の姿勢及び視線方向のうち少なくとも１つに基づいて、搭乗者の視界の範囲を推定する。搭乗者状態検出部１７３は、搭乗者の視界の範囲に基づいて、搭乗者の視界におけるディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒの相対位置を推定する。
【0066】
例えば、搭乗者状態検出部１７３は、搭乗者の画像に基づいて、搭乗者のジェスチャを認識する。例えば、搭乗者状態検出部１７３は、マイクロフォン５２により収集された音声に基づいて、搭乗者の発話内容を認識する。
【0067】
搭乗者状態検出部１７３は、検出結果を示す情報を車両制御部１５２及び表示制御部１５３に供給する。
【0068】
ステップＳ４において、車両１は、自己位置推定処理を実行する。具体的には、ＧＮＳＳ受信機２３は、ＧＮＳＳ衛星からＧＮＳＳ信号を受信し、制御ユニット２１に供給する。自己位置推定部１６２は、ＧＮＳＳ信号に基づいて、車両１の自己位置を推定する。自己位置推定部１６２は、推定結果を示す情報を車両制御部１５２及び表示制御部１５３に供給する。
【0069】
ステップＳ５において、車両１は、外界情報を収集する。具体的には、外界情報収集部１６３は、通信部２７を介して、外部のサーバ等と通信を行い、車両１の外界に関する外界情報を収集する。外界情報収集部１６３は、収集した外界情報を車両制御部１５２及び表示制御部１５３に供給する。
【0070】
なお、ステップＳ１乃至ステップＳ５の処理は、必ずしもこの順番で実行されなくてもよい。例えば、処理順が変更されたり、複数の処理が並行して実行されたりしてもよい。また、仮想透視画像表示処理の各ループにおいて、ステップＳ１乃至ステップＳ５の処理が必ずしも毎回全て実行される必要はなく、一部の処理が省略されてもよい。
【0071】
ステップＳ６において、画像生成部１８１は、仮想透視画像を生成する。具体的には、画像生成部１８１は、前方センシングユニット７２が備えるカメラ（以下、前方カメラと称する）により撮影された車両１の前方の画像（以下、前方画像と称する）に基づいて、ディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒに表示する仮想透視画像を生成する。
【0072】
例えば、画像生成部１８１は、搭乗者の視界におけるディスプレイ１１１Ｌの相対位置、並びに、前方カメラの位置及び姿勢等に基づいて、ディスプレイ１１１Ｌに表示する領域を前方画像から抽出する。また、画像生成部１８１は、搭乗者の視界におけるディスプレイ１１１Ｌの相対位置、並びに、前方カメラの位置及び姿勢等に基づいて、必要に応じて前方画像から抽出した画像の幾何変換等を行う。これにより、ディスプレイ１１１Ｌに表示された場合に、搭乗者から見て、ウインドシールド１０２から見えるシーンに対して連続的に見える画像（以下、左仮想透視画像と称する）が生成される。
【0073】
同様に、例えば、画像生成部１８１は、搭乗者の視界におけるディスプレイ１１１Ｒの相対位置、並びに、前方カメラの位置及び姿勢等に基づいて、ディスプレイ１１１Ｒに表示する領域を前方画像から抽出する。また、画像生成部１８１は、搭乗者の視界におけるディスプレイ１１１Ｒの相対位置、並びに、前方カメラの位置及び姿勢等に基づいて、必要に応じて前方画像から抽出した画像の幾何変換等を行う。これにより、ディスプレイ１１１Ｒに表示された場合に、搭乗者から見て、ウインドシールド１０２から見えるシーンに対して連続的に見える画像（以下、右仮想透視画像と称する）が生成される。
【0074】
従って、搭乗者の姿勢及び視線方向のうち少なくとも１つに基づいて、前方画像における左仮想透視画像及び右仮想透視画像の抽出範囲が変化する。
【0075】
ステップＳ７において、画像生成部１８１は、提示情報を仮想透視画像に重畳する。具体的には、画像生成部１８１は、外界の状態、車両１の状態、搭乗者の状態、車両１の自己位置、及び、外界情報のうち少なくとも１つに基づいて、左仮想透視画像及び右仮想透視画像に重畳することにより搭乗者に提示する情報である提示情報を生成する。画像生成部１８１は、生成した提示情報を左仮想透視画像及び右仮想透視画像に重畳する。提示情報は、例えば、ナビゲーション情報、ＰｏＩ（Point of Interest）情報、アラート情報等を含む。
【0076】
このとき、画像生成部１８１は、例えば、搭乗者の状態に基づいて、左仮想透視画像及び右仮想透視画像に提示情報を重畳する位置を制御する。具体的には、例えば、画像生成部１８１は、搭乗者の視界におけるディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒの相対位置、並びに、前方カメラの位置及び姿勢等に基づいて、左仮想透視画像及び右仮想透視画像に提示情報を重畳する位置を調整する。これにより、搭乗者から見て自然な位置に提示情報が表示されるようになる。
【0077】
画像生成部１８１は、提示情報を重畳した左仮想透視画像及び右仮想透視画像を出力制御部１８２に供給する。
【0078】
なお、特に提示する情報が存在しない場合、提示情報は重畳されない。
【0079】
また、例えば、画像生成部１８１は、前方画像に提示情報を重畳した後に、左仮想透視画像及び右仮想透視画像を前方画像から抽出するようにしてもよい。この場合、例えば、左仮想透視画像及び右仮想透視画像の抽出後に、必要に応じて画像の幾何変換や、提示情報の重畳位置が調整されたりする。
【0080】
ステップＳ８において、車両１は、仮想透視画像を表示する。具体的には、出力制御部１８２は、左仮想透視画像をディスプレイ１１１Ｌに供給し、右仮想透視画像をディスプレイ１１１Ｒに供給する。ディスプレイ１１１Ｌは、左仮想透視画像を表示し、ディスプレイ１１１Ｒは、右仮想透視画像を表示する。
【0081】
【0082】
その後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。
【0083】
【0084】
図７の例では、車両１のウインドシールド１０２から、走行中の道路を含むシーンが見えている。このウインドシールド１０２を介して見えるシーンと連続して見えるように、走行中の道路を含むシーンを示す左仮想透視画像及び右仮想透視画像がディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒにそれぞれ表示されている。
【0085】
また、車両１の動作及び車両１の周囲の状態を示す提示情報が仮想透視画像に重畳されている。
【0086】
具体的には、車両１の左前輪及びサスペンションの状態（例えば、左前輪の切れ角等）を模式的に示す車輪画像２０１Ｌが、左仮想透視画像に重畳されている。車両１の右前輪及びサスペンションの状態（例えば、右前輪の切れ角等）を模式的に示す車輪画像２０１Ｒが、右仮想透視画像に重畳されている。
【0087】
また、車両１の左前輪の予測される軌道を示す予測軌道画像２０２Ｌが、左仮想透視画像に重畳されている。車両１の右前輪の予測される軌道を示す予測軌道画像２０２Ｒが、右仮想透視画像に重畳されている。
【0088】
さらに、走行中の路面の起伏を波線により示す路面情報２０３が、左仮想透視画像及び右仮想透視画像に重畳されている。なお、この例では、路面情報２０３を分かりやすく示すために、路面の起伏を示す波線が、実際の起伏より大きく示されている。
【0089】
これにより、搭乗者は、従来は視認できなかったエリアやオブジェクトを仮想的に透視することができ、高揚感や爽快感を味わうことができる。
【0090】
また、ＨＵＤ用ディスプレイ１１３には、車両１の速度が表示されている。これは、以下の例について同様である。なお、例えば、車両１の速度以外の運転支援情報が、ＨＵＤ用ディスプレイ１１３に表示されるようにしてもよい。
【0091】
図８の例では、車両１のウインドシールド１０２から、駐車場内のシーンが見えている。このウインドシールド１０２を介して見えるシーンと連続して見えるように、駐車場内のシーンを示す左仮想透視画像及び右仮想透視画像がディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒにそれぞれ表示されている。
【0092】
図７の例と同様に、車輪画像２０１Ｌが左仮想透視画像に重畳され、車輪画像２０１Ｒが左仮想透視画像に重畳されている。
【0093】
また、搭乗者に対するナビゲーション情報を含む提示情報が仮想透視画像に重畳されている。
【0094】
具体的には、駐車場の空きスペースの方向を示す３次元画像を含むナビゲーション情報２２１が、左仮想透視画像に重畳されている。駐車場の名称及び外観、空きスペース数、並びに、駐車料金を示す３次元画像を含むナビゲーション情報２２２が、右仮想透視画像に重畳されている。
【0095】
これにより、搭乗者は、駐車場の空きスペース、料金等を迅速に認識し、快適に駐車することが可能になる。
【0096】
図９の例では、車両１のウインドシールド１０２から、横断歩道を含むシーンが見えている。なお、横断歩道を横断中の歩行者が財布２４２を落としている。このウインドシールド１０２を介して見えるシーンと連続して見えるように、横断歩道を含むシーンを示す左仮想透視画像及び右仮想透視画像がディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒにそれぞれ表示されている。
【0097】
図７の例と同様に、車輪画像２０１Ｌが左仮想透視画像に重畳され、車輪画像２０１Ｒが左仮想透視画像に重畳されている。
【0098】
また、車両１の周囲に伝える伝達情報を含む提示情報が仮想透視画像に重畳されている。
【0099】
具体的には、伝達情報２４１が、左仮想透視画像及び右仮想透視画像を横断するように重畳されている。伝達情報２４１は、財布２４２を落とした歩行者に対して搭乗者が呟いた"Hey! You dropped your wallet there!"というメッセージを音声認識した結果を示している。図１０に示されるように、同様の内容の伝達情報が、車両１の前方のディスプレイ１３２に表示されている。
【0100】
さらに、例えば、車両制御部１５２が、認識された搭乗者のジェスチャに基づいて、ヘッドライト１３１Ｒにより、財布２４２をスポットライト状に照らしている。
【0101】
このようにして、搭乗者は、車両１の周囲の歩行者等と音声を用いずにインタラクティブにコミュニケーションすることができる。例えば、この例のように、搭乗者は、財布を落としたことを歩行者に伝えることができる。また、搭乗者は、仮想透視画像に重畳された伝達情報２４１により、ディスプレイ１３２により歩行者に対して伝達されているメッセージを確認することができる。
【0102】
図１１の例では、車両１のウインドシールド１０２から、自動運転により走行中の道路を含むシーンが見えている。このウインドシールド１０２を介して見えるシーンと連続して見えるように、走行中の道路を含むシーンを示す左仮想透視画像及び右仮想透視画像がディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒにそれぞれ表示されている。
【0103】
また、運転支援の稼働状況等を示す提示情報が仮想透視画像に重畳されている。
【0104】
具体的には、ガイダンス情報２６１が、右仮想透視画像の左端付近に重畳されている。ガイダンス情報２６１は、車両１が自動運転中であることを示す情報、及び、今後の進行方向を示すナビゲーション情報を含む。ナビゲーション情報は、４３０ヤード先の信号を右折することを示している。
【0105】
また、走行中の車線の左側のラインの認識結果を示す認識情報２６２Ｌが、左仮想透視画像内の車線の左側のラインに重畳されている。走行中の車線の右側のラインの認識結果を示す認識情報２６２Ｒが、右仮想透視画像内の車線の右側のラインに重畳されている。
【0106】
これにより、搭乗者は、車両１の運転支援の稼働状況を、車両１の前方のシーンと重ねて容易に認識することができる。
【0107】
図１２の例では、車両１のウインドシールド１０２から、前方の一時停止地点を含むシーンが見えている。このウインドシールド１０２を介して見えるシーンと連続して見えるように、一時停止地点を含むシーンを示す左仮想透視画像及び右仮想透視画像がディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒにそれぞれ表示されている。
【0108】
また、搭乗者に注意を喚起するアラート情報を含む提示情報が仮想透視画像に重畳されている。
【0109】
具体的には、アラート情報２８１及びアラート情報２８２が、右仮想透視画像に重畳されている。アラート情報２８１は、右仮想透視画像内の路面の一時停止の道路標示（ＳＴＯＰ）に重畳され、道路標示を強調するとともに、<<CAUTION>>の文字を含んでいる。アラート情報２８２は、右仮想透視画像内の車線の右側の縁石の左端に沿って重畳され、車両１が縁石に接近しすぎていることを警告している。
【0110】
これにより、搭乗者は、車両１の死角となる位置における危険要因を迅速かつ確実に認識し、危険を回避することが可能になる。
【0111】
図１３の例では、車両１のウインドシールド１０２から、走行中の道路を含むシーンが見えている。なお、車両１が走行中の車線において、障害物が路面に散乱している。このウインドシールド１０２を介して見えるシーンと連続して見えるように、走行中の道路を含むシーンを示す左仮想透視画像及び右仮想透視画像がディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒにそれぞれ表示されている。
【0112】
また、搭乗者に注意を喚起するアラート情報を含む提示情報が仮想透視画像に重畳されている。
【0113】
具体的には、アラート情報３０１及びアラート情報３０２が、右仮想透視画像に重畳されている。アラート情報３０１は、右仮想透視画像内の障害物に重畳され、障害物を強調するとともに、<<CAUTION>>の文字を含んでいる。アラート情報３０２は、右仮想透視画像内の車線の右側のラインに重畳され、車両１が斜線の右側に寄りすぎていることを警告している。
【0114】
これにより、搭乗者は、車両１の死角となる位置における危険要因を迅速かつ確実に認識し、危険を回避することが可能になる。
【0115】
以上のようにして、外界とＩＶＩ（In-Vehicle Infotainment）との界面が取り払われ、搭乗者に提示される情報が増え、搭乗者の利便性が向上する。また、搭乗者の移動体験の質が向上し、搭乗者の満足度が上昇する。
【0116】
＜＜２．変形例＞＞
以下、上述した本技術の実施の形態の変形例について説明する。
以下、上述した本技術の実施の形態の変形例について説明する。
【0117】
例えば、車両１内に複数の搭乗者が存在する場合、表示制御部１５３は、仮想透視画像を表示する対象となる搭乗者、すなわち、ウインドシールド１０２から見える現実のシーンと仮想対象画像とを連続的に見えるようにする対象となる搭乗者（以下、対象者と称する）を１人に絞るようにしてもよい。例えば、表示制御部１５３は、所定の条件に基づいて（例えば、最も表示ユニット７５に近い位置に存在する搭乗者を）、対象者に選択するようにしてもよい。例えば、表示制御部１５３は、予め設定された搭乗者（例えば、運転者）を対象者に選択するようにしてもよい。例えば、表示制御部１５３は、ユーザ操作に従って対象者を選択するようにしてもよい。
【0118】
または、例えば、表示制御部１５３は、全ての搭乗者の姿勢や視線方向にそれぞれ基づいて、仮想対象画像の表示を制御するようにしてもよい。この場合、例えば、各搭乗者に対して個別に表示される場合の複数の仮想対象画像の平均的な表示範囲及び表示位置の画像が表示される。
【0119】
または、例えば、表示制御部１５３は、予め対象者を運転者等に絞っておき、他の搭乗者を考慮しないようにしてもよい。
【0120】
以上の説明では、ディスプレイ１１１Ｌ及びディスプレイ１１１Ｒの両方に仮想透視画像が表示される例を示したが、例えば、いずれか一方のみに表示されるようにすることも可能である。
【0121】
例えば、ディスプレイの一部にのみ仮想透視画像が表示されるようにしてもよい。具体的には、例えば、ディスプレイ１１１Ｌの一部やディスプレイ１１１Ｒの一部に仮想透視画像が表示されるようにしてもよい。
【0122】
表示ユニット７５のディスプレイの構成例は、適宜変更可能である。例えば、ディスプレイ１１１Ｌとディスプレイ１１１Ｒを連結して、１つのディスプレイとしてもよい。例えば、ディスプレイ１１１Ｒを、運転席と助手席の間の前方と助手席の前方とで、２つに分割するようにしてもよい。
【0123】
仮想透視画像を表示するディスプレイの位置は、必ずしも上述した例に限定されない。また、車内から見える現実のシーンと仮想透視画像の位置関係も、必ずしも上述した例に限定されない。
【0124】
例えば、車内のピラーにディスプレイ設け、ピラーの横に隣接する窓から見える現実のシーンに対して連続的に見えるように、ピラーのディスプレイに仮想透視画像が表示されるようにしてもよい。
【0125】
例えば、車両のドアの内側、又は、車両のリアウインドウにディスプレイを設け、ディスプレイの近傍の窓から見える現実のシーンに対して連続的に見えるように、仮想透視画像がディスプレイに表示されるようにしてもよい。
【0126】
例えば、仮想透視画像が車両の窓以外から見える現実のシーンに対して連続的に見えるようにする場合も想定される。例えば、車両のドアの内側に設けられたディスプレイに仮想透視画像が表示される場合、ドアの窓を開けた状態では、窓を介さずに直接見える現実のシーンと仮想透視画像とが連続的に見えるようになる。
【0127】
本技術は、車両以外にも、内部から外部の現実のシーンを見ることができ、かつ、内部に表示装置を備える各種の移動体に適用できる。例えば、本技術は、航空機、列車、船舶等にも適用できる。
【0128】
＜＜３．その他＞＞
本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【0129】
例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
【0130】
＜構成の組み合わせ例＞
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
【0131】
（１）
搭乗者が搭乗する移動体において、
前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える第１の表示部と、
前記搭乗者の状態に基づいて、前記移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと前記第１の表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する表示制御部と
を備える移動体。
（２）
前記表示制御部は、前記移動体の外界の状態、前記移動体の状態、前記搭乗者の状態、前記移動体の自己位置、及び、前記移動体の外界の情報のうち少なくとも１つに基づく提示情報を前記表示画像に重畳する
前記（１）に記載の移動体。
（３）
前記表示制御部は、前記搭乗者の状態に基づいて、前記提示情報を前記表示画像に重畳する位置を制御する
前記（２）に記載の移動体。
（４）
前記移動体は、車両であり、
前記提示情報は、前記車両の周囲の状態を示す情報、前記車両の動作を示す情報、運転支援の稼働状況を示す情報、ナビゲーション情報、及び、アラート情報のうち少なくとも１つを含む
前記（２）又は（３）に記載の移動体。
（５）
前記車両の外側に設けられ、前記車両の周囲に伝える伝達情報を表示する第２の表示部を
さらに備え、
前記提示情報は、前記伝達情報と同様の情報を含む
前記（４）に記載の移動体。
（６）
前記伝達情報は、前記搭乗者のメッセージを含む
前記（５）に記載の移動体。
（７）
前記移動体の外界の状態を示す情報、前記移動体の状態を示す情報、前記搭乗者の状態を示す情報、前記移動体の自己位置、及び、前記移動体の外界の情報のうち少なくとも１つを取得する情報取得部を
さらに備える前記（２）乃至（６）のいずれかに記載の移動体。
（８）
前記表示制御部は、前記移動体の窓から見える前記現実のシーンと前記表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
前記（１）乃至（７）のいずれかに記載の移動体。
（９）
前記移動体は、車両であり、
前記表示制御部は、前記移動体のウインドシールドから見える前記現実のシーンと前記表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
前記（８）に記載の移動体。
（１０）
前記第１の表示部は、運転席及び助手席の前方かつ前記ウインドシールドの下方に配置されている
前記（９）に記載の移動体。
（１１）
前記搭乗者の状態を検出する搭乗者状態検出部を
さらに備える前記（１）乃至（１０）のいずれかに記載の移動体。
（１２）
前記搭乗者の状態は、前記搭乗者の姿勢及び視線方向のうち少なくとも１つを含む
前記（１１）に記載の移動体。
（１３）
前記表示制御部は、前記搭乗者状態検出部により検出された前記搭乗者の状態に基づいて、前記現実のシーンと前記第１の表示部に表示される前記表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
前記（１１）又は（１２）に記載の移動体。
（１４）
前記移動体の外部を撮影する撮影部を
さらに備え、
前記表示制御部は、前記撮影部により撮影された画像に基づいて、前記表示画像の表示を制御する
前記（１）乃至（１３）のいずれかに記載の移動体。
（１５）
情報処理装置が、
移動体の搭乗者の状態に基づいて、前記移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと、前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
情報処理方法。
搭乗者が搭乗する移動体において、
前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える第１の表示部と、
前記搭乗者の状態に基づいて、前記移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと前記第１の表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する表示制御部と
を備える移動体。
（２）
前記表示制御部は、前記移動体の外界の状態、前記移動体の状態、前記搭乗者の状態、前記移動体の自己位置、及び、前記移動体の外界の情報のうち少なくとも１つに基づく提示情報を前記表示画像に重畳する
前記（１）に記載の移動体。
（３）
前記表示制御部は、前記搭乗者の状態に基づいて、前記提示情報を前記表示画像に重畳する位置を制御する
前記（２）に記載の移動体。
（４）
前記移動体は、車両であり、
前記提示情報は、前記車両の周囲の状態を示す情報、前記車両の動作を示す情報、運転支援の稼働状況を示す情報、ナビゲーション情報、及び、アラート情報のうち少なくとも１つを含む
前記（２）又は（３）に記載の移動体。
（５）
前記車両の外側に設けられ、前記車両の周囲に伝える伝達情報を表示する第２の表示部を
さらに備え、
前記提示情報は、前記伝達情報と同様の情報を含む
前記（４）に記載の移動体。
（６）
前記伝達情報は、前記搭乗者のメッセージを含む
前記（５）に記載の移動体。
（７）
前記移動体の外界の状態を示す情報、前記移動体の状態を示す情報、前記搭乗者の状態を示す情報、前記移動体の自己位置、及び、前記移動体の外界の情報のうち少なくとも１つを取得する情報取得部を
さらに備える前記（２）乃至（６）のいずれかに記載の移動体。
（８）
前記表示制御部は、前記移動体の窓から見える前記現実のシーンと前記表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
前記（１）乃至（７）のいずれかに記載の移動体。
（９）
前記移動体は、車両であり、
前記表示制御部は、前記移動体のウインドシールドから見える前記現実のシーンと前記表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
前記（８）に記載の移動体。
（１０）
前記第１の表示部は、運転席及び助手席の前方かつ前記ウインドシールドの下方に配置されている
前記（９）に記載の移動体。
（１１）
前記搭乗者の状態を検出する搭乗者状態検出部を
さらに備える前記（１）乃至（１０）のいずれかに記載の移動体。
（１２）
前記搭乗者の状態は、前記搭乗者の姿勢及び視線方向のうち少なくとも１つを含む
前記（１１）に記載の移動体。
（１３）
前記表示制御部は、前記搭乗者状態検出部により検出された前記搭乗者の状態に基づいて、前記現実のシーンと前記第１の表示部に表示される前記表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
前記（１１）又は（１２）に記載の移動体。
（１４）
前記移動体の外部を撮影する撮影部を
さらに備え、
前記表示制御部は、前記撮影部により撮影された画像に基づいて、前記表示画像の表示を制御する
前記（１）乃至（１３）のいずれかに記載の移動体。
（１５）
情報処理装置が、
移動体の搭乗者の状態に基づいて、前記移動体内から見える前記移動体の外の現実のシーンと、前記移動体内に配置され、１以上のディスプレイを備える表示部に表示される表示画像の少なくとも一部とが連続的に見えるように前記表示画像の表示を制御する
情報処理方法。
【0132】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。
【符号の説明】
【0133】
１ 車両， １１ 車両制御システム， ２１ 制御ユニット， ２２ 外界センサ， ２３ ＧＮＳＳ受信機， ２４ 車内センサ， ２５ 車両センサ， ２８ 表示部， ７１ ＥＣＵ， ７２ 前方センシングユニット， ７４ ＴｏＦカメラ， ７５ 表示ユニット， １０１ ダッシュボード， １０２ ウインドシールド， １１１Ｌ乃至１１３ ディスプレイ， １３２ ディスプレイ， １５１ 情報取得部， １５２ 車両制御部， １５３ 表示制御部， １６１ 検出部， １６２ 自己位置推定部， １６３ 外界情報収集部， １８１ 画像生成部， １８２ 出力制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】