特開 2024-93640 作業機械および作業機械の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024093640

(43)【公開日】2024-07-09

(54)【発明の名称】作業機械および作業機械の制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/12 20060101AFI20240702BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20240702BHJP

   F16D 55/40 20060101ALI20240702BHJP

【ＦＩ】

B60T7/12 C

B60T8/17 Z

F16D55/40 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022210154

(22)【出願日】2022-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001195

【氏名又は名称】弁理士法人深見特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】竹野 陽

【テーマコード（参考）】

3D246

3J058

【Ｆターム（参考）】

3D246AA14

3D246BA02

3D246DA01

3D246GA22

3D246GB27

3D246GC16

3D246HA44A

3D246HA51A

3D246HA61A

3D246HB13A

3D246JA12

3D246JB51

3D246LA33Z

3D246LA40Z

3D246LA43Z

3D246LA54Z

3J058AA44

3J058AA48

3J058AA53

3J058AA59

3J058AA70

3J058AA77

3J058AA87

3J058BA03

3J058BA41

3J058CC03

3J058CD05

3J058CD06

3J058DB18

3J058DB21

3J058FA17

3J058FA19

(57)【要約】

【課題】湿式多板ディスク構造のブレーキの制動特性の変化に対応する処置を容易に講ずることが可能な作業機械および作業機械の制御方法を提供する。
【解決手段】ホイールローダ１００は、エンジン３１の動力で走行する走行体２と、走行体２を制動する湿式多板ディスク構造のブレーキ回路４２ａ、４２ｂと、ブレーキ回路４２ａ、４２ｂの動作を制御するＥＰＣ弁４６と、ＥＰＣ弁４６を動作させる指令電流を出力するコントローラ２６とを備える。コントローラ２６は、指令電流を出力して当該指令電流の較正を行う較正モードを有する。コントローラ２６は、車両休止状態であるか否かを判断し、車両休止状態である場合に、較正モードを実行する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動源の動力で走行する走行体と、
前記走行体を制動する湿式多板ディスク構造のブレーキ回路と、
前記ブレーキ回路の動作を制御する制御弁と、
前記制御弁を動作させる指令電流を出力するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記指令電流を出力して当該指令電流の較正を行う較正モードを有し、
前記コントローラは、
車両休止状態であるか否かを判断し、
前記車両休止状態である場合に、前記較正モードを実行する、作業機械。

【請求項2】

パーキングブレーキと、
作業機の操作信号を無効にする作業機ロックスイッチとを備え、
前記コントローラは、前記駆動源の稼働状態、前記パーキングブレーキの状態および前記作業機ロックスイッチの状態に基づいて前記車両休止状態であるか否かを判断する、請求項１記載の作業機械。

【請求項3】

前記コントローラは、操作指示を受け付けて、前記指令電流を出力して当該指令電流の較正を行う手動較正モードを有する、請求項１記載の作業機械。

【請求項4】

前記ブレーキ回路に作動油を供給する際の油圧を計測するセンサをさらに備え、
前記コントローラは、前記指令電流の値を増加させて、前記センサの油圧が所定値に到達した際の電流値を記憶する、請求項１記載の作業機械。

【請求項5】

前記走行体の周囲における物体を検出する物体センサをさらに備え、
前記コントローラは、前記較正モード以外の場合に前記物体センサの検出結果に基づいて前記指令電流を出力する、請求項１記載の作業機械。

【請求項6】

前記コントローラは、前記コントローラから発せられた校正作業の指令またはオペレータにより入力された校正作業の指令に基づいて前記車両休止状態にあるか否かを判断する、請求項１記載の作業機械。

【請求項7】

前記コントローラは、前記作業機械における使用頻度の高低の判断結果に基づいて前記校正作業の指令を発する、請求項６記載の作業機械。

【請求項8】

車両休止状態であるか否かを判断するステップと、
前記車両休止状態である場合に、走行体を制動する湿式多板ディスク構造のブレーキ回路の動作を制御する制御弁に対して出力する指令電流を増加させるステップと、
前記ブレーキ回路に供給される作動油の圧力を取得するステップと、
取得結果に基づいて前記作動油の圧力が所定値となるか否かを判断するステップと、
前記作動油の圧力が所定値となった場合に、当該指令電流を記憶するステップとを備える、作業機械の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作業機械および作業機械の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、作業機械の一例であるホイールローダにおいて、後方の障害物を検出し自動で停止する自動停止システムが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。具体的には、ホイールローダ等は油圧駆動式ブレーキを用いてコントローラからの指令に基づきブレーキを制動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１５０６３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ホイールローダ等の作業機械に広く用いられている湿式多板ディスク構造のブレーキにおいては、経時的劣化でブレーキディスク等が摩耗することによりブレーキの制動が効き始めるまでの時間等が変化する。このようにディスク構造の経時的劣化、環境による作動油の変化等によりブレーキの制動特性は変化するため変化に対応する処置を容易に講ずることができるようにする必要がある。

【0005】

本開示の目的は、上記の課題を解決するためのものであって、湿式多板ディスク構造のブレーキの制動特性の変化に対応する処置を容易に講ずることが可能な作業機械および作業機械の制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一の作業機械は、駆動源の動力で走行する走行体と、走行体を制動する湿式多板ディスク構造のブレーキ回路と、ブレーキ回路の動作を制御する制御弁と、制御弁を動作させる指令電流を出力するコントローラとを備える。コントローラは、指令電流を出力して当該指令電流の較正を行う較正モードを有する。コントローラは、車両休止状態であるか否かを判断し、車両休止状態である場合に、較正モードを実行する。

【0007】

本開示の一の作業機械の制御方法は、車両休止状態であるか否かを判断するステップと、車両休止状態である場合に、走行体を制動する湿式多板ディスク構造のブレーキ回路の動作を制御する制御弁に対して出力する指令電流を増加させるステップと、ブレーキ回路に供給される作動油の圧力を取得するステップと、取得結果に基づいて作動油の圧力が所定値となるか否かを判断するステップと、作動油の圧力が所定値となった場合に、当該指令電流を記憶するステップとを備える。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、湿式多板ディスク構造のブレーキの制動特性の変化に対応する処置を容易に講ずることが可能な作業機械および作業機械の制御方法を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の一実施形態におけるホイールローダ１００（作業機械の一例）の構成を示す側面図である。

【図2】図１のホイールローダの制動システムを示すブロック図である。

【図3】図２の制動装置の構成を示す油圧回路図である。

【図4】図２のブレーキ回路の構造を説明する図である。

【図5】図２のブレーキ回路の作動について説明する図である。

【図6】図２のコントローラの構成を示すブロック図である。

【図7】実施形態に従うホイールローダ１００の制御動作を示すフロー図である。

【図8】実施形態に従うホイールローダ１００の後方に物体Ｍが存在する状態を示す図である。

【図9】実施形態に従う自動ブレーキを実施した場合の各種情報について説明する図である。

【図10】実施形態に従うＥＰＣ弁４６に出力する指令電流とシャトル弁ユニット４７に供給される作動油の圧力との関係について説明する図である。

【図11】実施形態に従うホイールローダ１００の較正モードのフロー図である。

【図12】実施形態に従う較正処理部９２による較正処理のサブルーチンフロー図である。

【図13】実施形態に従うホイールローダ１００の別の較正モードのフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の実施の形態について、図面に基づいて説明する。
明細書および図面において、同一の構成要素または対応する構成要素には、同一の符号を付し、重複する説明を繰り返さない。また、図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。また、実施の形態と変形例との少なくとも一部は、互いに任意に組み合わされてもよい。

【0011】

＜ホイールローダの構成＞
本実施形態におけるホイールローダ１００の構成について図１を用いて説明する。

【0012】

図１は、本開示の一実施形態におけるホイールローダ１００（作業機械の一例）の構成を示す側面図である。図１に示されるように、本実施形態におけるホイールローダ１００は、車両本体１と、物体センサ２５ａとを有している。車両本体１は、走行体２と、作業機３とを有している。作業機３は、走行体２に配置されている。走行体２は、車体フレーム１０と、一対のフロントタイヤ４と、キャブ５と、エンジンルーム６と、一対のリアタイヤ７と、ステアリングシリンダ９とを有している。ホイールローダ１００は、作業機３を用いて土砂積み込み作業などを行なう。

【0013】

なお、以下の説明において、「前」、「後」、「右」、「左」、「上」、および「下」とはキャブ５内の運転席５ｓに着座したオペレータから前方を見た状態を基準とする方向を示す。図１では、前後方向をＺで示し、前方向を示すときはＺｆ、後方向を示すときはＺｂで示す。

【0014】

車体フレーム１０は、いわゆるアーティキュレート（揺動）式であり、フロントフレーム１１と、リアフレーム１２と、連結軸部１３とを有している。フロントフレーム１１は、リアフレーム１２の前方向Ｚｆに配置されている。連結軸部１３は、車体フレーム１０における左右方向（車幅方向）の中央に設けられており、フロントフレーム１１と、リアフレーム１２とを互いに揺動可能に連結している。一対のフロントタイヤ４は、フロントフレーム１１の左右に取り付けられている。また、一対のリアタイヤ７は、リアフレーム１２の左右に取り付けられている。

【0015】

作業機３は、図示しない作業機ポンプからの作動油によって駆動される。作業機３は、ブーム１４と、バケット１５と、リフトシリンダ１６と、バケットシリンダ１７と、ベルクランク１８とを有している。ブーム１４は、フロントフレーム１１に装着されている。バケット１５は、ブーム１４の先端に取り付けられている。

【0016】

リフトシリンダ１６およびバケットシリンダ１７は、油圧シリンダである。リフトシリンダ１６の一端はフロントフレーム１１に取り付けられており、リフトシリンダ１６の他端はブーム１４に取り付けられている。リフトシリンダ１６の伸縮により、ブーム１４が上下に揺動する。バケットシリンダ１７の一端はフロントフレーム１１に取り付けられており、バケットシリンダ１７の他端はベルクランク１８を介してバケット１５に取り付けられている。バケットシリンダ１７が伸縮することによって、バケット１５が上下に揺動する。

【0017】

キャブ５は、リアフレーム１２上に載置されている。キャブ５の内部には、オペレータが着座するための運転席５ｓ、ステアリング操作のためのハンドル、作業機３を操作するためのレバー、各種のスイッチ、表示装置などが配置されている。エンジンルーム６は、キャブ５の後方向Ｚｂであってリアフレーム１２上に配置されており、エンジン３１（図２）を収納している。

【0018】

＜ホイールローダ１００の制動システム＞
次に、本実施形態におけるホイールローダ１００の制動システムについて図２～図６を用いて説明する。

【0019】

図２は、図１のホイールローダの制動システムを示すブロック図である。図３は、図２の制動装置の構成を示す油圧回路図である。図４は、図２のブレーキ回路の構造を説明する図である。図５は、図２のブレーキ回路の作動について説明する図である。図６は、図２のコントローラの構成を示すブロック図である。

【0020】

図２に示されるように、ホイールローダ１００の制動システムは、駆動装置２１と、制動装置２２と、操作装置２３と、動作部２４と、検出装置２５と、コントローラ２６とを有している。

【0021】

駆動装置２１は、ホイールローダ１００の駆動を行なう。制動装置２２は、ホイールローダ１００の制動を行なう。操作装置２３は、オペレータによって操作される。動作部２４は、作業機３およびステアリングの各々の動作を行なう。検出装置２５は、車両本体１の周囲の物体（障害物）などを検出する。コントローラ２６は、操作装置２３に対するオペレータの操作および検出装置２５による検出に基づいて、駆動装置２１、制動装置２２および動作部２４の操作を行なう。

【0022】

（駆動装置２１）
図２に示されるように、駆動装置２１は、エンジン３１と、ＨＳＴ３２と、トランスファ３３と、アクスル３４と、フロントタイヤ４と、リアタイヤ７とを有している。

【0023】

エンジン３１は、たとえばディーゼル式のエンジンであり、エンジン３１で発生した駆動力がＨＳＴ（Hydro Static Transmission）３２のポンプ３２ａを駆動する。

【0024】

ＨＳＴ３２は、ポンプ３２ａと、モータ３２ｂと、油圧回路３２ｃとを有している。ポンプ３２ａは、たとえば斜板式可変容量型のポンプであって斜板の角度をソレノイド３２ｄによって変更することができる。ポンプ３２ａがエンジン３１によって駆動されることにより作動油を吐出する。吐出された作動油は、油圧回路３２ｃを通ってモータ３２ｂに送られる。モータ３２ｂは、たとえば斜板式ポンプであって、斜板の角度をソレノイド３２ｅによって変更することができる。

【0025】

油圧回路３２ｃは、ポンプ３２ａとモータ３２ｂとを接続している。油圧回路３２ｃは、第１駆動回路３２ｃ１と、第２駆動回路３２ｃ２とを有している。作動油が、ポンプ３２ａから第１駆動回路３２ｃ１を通じてモータ３２ｂに供給されることにより、モータ３２ｂが一方向（たとえば、前進方向）に駆動される。作動油が、ポンプ３２ａから第２駆動回路３２ｃ２を通じてモータ３２ｂに供給されることにより、モータ３２ｂが他方向（たとえば、後進方向）に駆動される。なお、作動油の第１駆動回路３２ｃ１または第２駆動回路３２ｃ２への吐出方向はソレノイド３２ｄによって変更することができる。

【0026】

トランスファ３３は、エンジン３１からの出力を前後のアクスル３４に分配する。
前側のアクスル３４には一対のフロントタイヤ４が接続されており、分配されたエンジン３１からの出力で回転する。また、後側のアクスル３４には一対のリアタイヤ７が接続されており、分配されたエンジン３１からの出力で回転する。

【0027】

（制動装置２２）
制動装置２２は、制動部４０と、シャットオフ弁４５とを有している。制動部４０は、ブレーキペダル５４の操作に基づく車両本体１の制動の実施と、コントローラ２６からの指令に基づく車両本体１の自動制動制御の実施とを行なう。シャットオフ弁４５は、制動部４０を、自動制動制御による制動力を発揮可能または発揮不可能な状態にする。

【0028】

制動部４０は、ブレーキ弁ユニット４１と、ブレーキ回路４２ａ、４２ｂ（サービスブレーキの一例）と、パーキングブレーキ４３と、作動油供給路４４ａ、４４ｂと、ＥＰＣ（Electric Proportional Valve）弁４６と、シャトル弁ユニット４７と、タンク４８とを有している。

【0029】

作動油供給路４４ａ、４４ｂには、アキュームレータ、ポンプなどが接続されており、作動油が供給される。

【0030】

図３に示されるように、ブレーキ弁ユニット４１は、後述するブレーキペダル５４によって操作される。ブレーキ弁ユニット４１は、リア用ブレーキ弁４１ａと、フロント用ブレーキ弁４１ｂとを有している。リア用ブレーキ弁４１ａおよびフロント用ブレーキ弁４１ｂの各々は、３つのポートを有する３位置切替弁である。

【0031】

リア用ブレーキ弁４１ａの第１ポートは、アキュームレータ４９ａを介して作動油供給路４４ａに接続されている。また、リア用ブレーキ弁４１ａの第２ポートは、タンク４８に接続されている。リア用ブレーキ弁４１ａの第３ポートは、シャトル弁ユニット４７のリア用シャトル弁４７ａに接続されている。

【0032】

リア用ブレーキ弁４１ａは、第１状態において第１ポートと第３ポートを繋ぎ、作動油供給路４４ａとリア用シャトル弁４７ａとを接続し、リア用シャトル弁４７ａに作動油を供給する。リア用ブレーキ弁４１ａは、第２状態において、全てのポートを閉じる。リア用ブレーキ弁４１ａは、第３状態において第２ポートと第３ポートとを接続し、リア用シャトル弁４７ａとリア用ブレーキ弁４１ａとの間の作動油をタンク４８に排出する。リア用ブレーキ弁４１ａは、第２状態および第３状態において、リア用シャトル弁４７ａへの作動油の供給を停止する。

【0033】

フロント用ブレーキ弁４１ｂの第１ポートは、アキュームレータ４９ｂを介して作動油供給路４４ｂに接続されている。また、フロント用ブレーキ弁４１ｂの第２ポートは、タンク４８に接続されている。フロント用ブレーキ弁４１ｂの第３ポートは、シャトル弁ユニット４７のフロント用シャトル弁４７ｂに接続されている。

【0034】

フロント用ブレーキ弁４１ｂは、第１状態において第１ポートと第３ポートとを繋ぎ、作動油供給路４４ｂとフロント用シャトル弁４７ｂとを接続し、フロント用シャトル弁４７ｂに作動油を供給する。フロント用ブレーキ弁４１ｂは、第２状態において、全てのポートを閉じる。フロント用ブレーキ弁４１ｂは、第３状態において第２ポートと第３ポートとを接続し、フロント用シャトル弁４７ｂとフロント用ブレーキ弁４１ｂとの間の作動油をタンク４８に排出する。フロント用ブレーキ弁４１ｂは、第２状態および第３状態において、フロント用シャトル弁４７ｂへの作動油の供給を停止する。

【0035】

ブレーキペダル５４の操作量に応じてリア用ブレーキ弁４１ａおよびフロント用ブレーキ弁４１ｂの開度が調整され、シャトル弁ユニット４７に供給される作動油の量が変更される。たとえばブレーキペダル５４の操作量が大きい場合には、リア用ブレーキ弁４１ａおよびフロント用ブレーキ弁４１ｂからシャトル弁ユニット４７に供給される作動油の量が多くなる。

【0036】

ブレーキ回路４２ａは、リアのアクスル３４（図２）に設けられている。ブレーキ回路４２ａは、リア用シャトル弁４７ａに接続されている。ブレーキ回路４２ｂは、フロントのアクスル３４（図２）に設けられている。ブレーキ回路４２ｂは、フロント用シャトル弁４７ｂに接続されている。

【0037】

ブレーキ回路４２ａ、４２ｂは、油圧式のブレーキである。ブレーキ回路４２ａは、リア用シャトル弁４７ａから供給される作動油の量が多いまたは圧が大きいほど制動力が強くなる。ブレーキ回路４２ｂは、フロント用シャトル弁４７ｂから供給される作動油の量が多いまたは圧が大きいほど制動力が強くなる。

【0038】

シャットオフ弁４５は、作動油供給路４４ｂに接続されている。シャットオフ弁４５は、４つのポートを有しており、開状態および閉状態の２状態をとるソレノイド弁である。シャットオフ弁４５の第１ポートは、作動油供給路４４ｂに接続されている。シャットオフ弁４５の第２ポートはタンク４８に接続されている。シャットオフ弁４５の第３ポートは、ＥＰＣ弁４６に接続されている。シャットオフ弁４５の第４ポートは、開状態においてエアーが通り、閉状態において遮蔽される。

【0039】

シャットオフ弁４５は、コントローラ２６からの指示に基づいて開閉される。具体的には、シャットオフ弁４５は、コントローラ２６からの開指令によって通電がされたときに開状態となり、コントローラ２６からの閉指令によって通電が停止されたときに閉状態となる。

【0040】

シャットオフ弁４５は、開状態において、第１ポートと第３ポートを接続し、作動油供給路４４ｂからＥＰＣ弁４６に作動油を供給する。また、シャットオフ弁４５は、開状態において、エアーが通る状態の第４ポートとタンク４８に接続された第２ポートを接続する。

【0041】

シャットオフ弁４５は、閉状態において、第２ポートと第３ポートを接続し、シャットオフ弁４５とＥＰＣ弁４６の間の作動油をタンク４８へ排出する。また、シャットオフ弁４５は、閉状態において、第１ポートおよび第４ポートを閉じる。これにより、シャットオフ弁４５は、閉状態において、作動油供給路４４ｂからＥＰＣ弁４６への作動油の供給を停止する。

【0042】

本実施の形態では、コントローラ２６は、たとえば、車両本体１がたとえば後方向に走行しているときにのみシャットオフ弁４５を開状態にする。車両本体１の後方向への移動は、走行方向切替装置５２におけるレバー位置を示す信号とアクセル５５のアクセル操作量を示す開度信号とに基づいてコントローラ２６が判断を行う。

【0043】

ＥＰＣ弁４６は、シャットオフ弁４５とシャトル弁ユニット４７を接続する流路に配置されている。ＥＰＣ弁４６は、３つのポートを有するソレノイド弁である。ＥＰＣ弁４６の第１ポートは、シャットオフ弁４５に接続されている。ＥＰＣ弁４６の第２ポートは、タンク４８に接続されている。ＥＰＣ弁４６の第３ポートは、シャトル弁ユニット４７に接続されている。

【0044】

ＥＰＣ弁４６は、開状態において、第１ポートと第３ポートとを接続し、シャットオフ弁４５から供給される作動油をシャトル弁ユニット４７に供給する。ＥＰＣ弁４６の開度は、コントローラ２６からの指示に基づいて調整される。ＥＰＣ弁４６の開度が調整されることにより、シャトル弁ユニット４７に供給される作動油の量が変更される。

【0045】

ＥＰＣ弁４６は、閉状態において、第１ポートが閉じられ、第２ポートと第３ポートとを接続し、ＥＰＣ弁４６からシャトル弁ユニット４７までの流路の作動油をタンク４８に排出する。これにより、ＥＰＣ弁４６は、閉状態において、シャットオフ弁４５からシャトル弁ユニット４７への作動油の供給を停止する。

【0046】

本実施形態では、コントローラ２６は、ホイールローダ１００が所定方向（たとえば後方向Ｚｂ）に走行し、かつ走行方向の物体と衝突のリスクが高いと判定したときにＥＰＣ弁４６を開状態に制御する。

【0047】

シャトル弁ユニット４７は、リア用シャトル弁４７ａと、フロント用シャトル弁４７ｂとを有している。リア用シャトル弁４７ａは、リア用ブレーキ弁４１ａを介して供給される作動油と、ＥＰＣ弁４６を介して供給される作動油のうち圧力が大きい方の作動油をブレーキ回路４２ａに供給する。フロント用シャトル弁４７ｂは、フロント用ブレーキ弁４１ｂを介して供給される作動油と、ＥＰＣ弁４６を介して供給される作動油とのうち圧力が大きい方の作動油をブレーキ回路４２ｂに供給する。

【0048】

このような構成により、ブレーキペダル５４が操作されずブレーキ弁ユニット４１から作動油が供給されない場合でも、コントローラ２６からの指示によってシャットオフ弁４５およびＥＰＣ弁４６が開状態にされると、リア用シャトル弁４７ａおよびフロント用シャトル弁４７ｂからブレーキ回路４２ａ、４２ｂに作動油が供給され、自動制動制御が実施される。ブレーキ回路４２ａ、４２ｂにより制動状態と非制動状態とを切り替えられるブレーキは、たとえば湿式多板ディスクブレーキである。

【0049】

図４に示されるように、本例においてはリアに設けられたブレーキ回路４２ａの構造が示されている。

【0050】

湿式多板ディスクブレーキは、複数のディスク８９と、プレート８５と、ピストン８３）と、エンドプレート８８と、スプリング８４とを主に有している。ブレーキシリンダは、ディファレンシャルハウジング８１とベアリングキャリア８２とからなり、ピストン８３が組み込まれている。プレート８５およびエンドプレート８８とはアスクルハウジング８７のスプライン部に結合されている。

【0051】

複数のディスク８９の各々は、スプライン部によりリアタイヤ７への出力軸に固定されている。プレート８５は、ディスク８９と交互に配置され、スプライン部によりアスクルハウジング８７に固定され回転しない。ピストン８３は、ブレーキ回路４２ａに供給される作動油の油圧により作動する。なお、リアに設けられたブレーキ回路４２ａの構造について説明したが湿式多板ディスクブレーキの構造についてはフロントタイヤ４に設けられたブレーキ回路４２ｂについても同様である。

【0052】

図５（Ａ）に示されるように、作動油がブレーキ回路４２ａ、４２ｂへ供給されてブレーキシリンダ内の油路を入ると、ブレーキシリンダ内における作動油の油圧Ｐによりピストン８３がディスク８９側へ作動することにより、プレート８５が複数のディスク８９の間で挟み込まれて押圧される。これにより湿式多板ディスクブレーキは作動し、制動状態となる。

【0053】

図５（Ｂ）に示されるように、ブレーキ回路４２ａ、４２ｂへの作動油の供給が停止されると、スプリング８４の反発力（復元力）によりピストン８３は元の位置に復帰し、プレート８５とディスク８９との押圧状態が解除される。これにより湿式多板ディスクブレーキは非制動状態となる。

【0054】

図２に示されるように、パーキングブレーキ４３は、トランスファ３３に設けられている。パーキングブレーキ４３としては、たとえば、制動状態と非制動状態とを切り替え可能な湿式多段式のブレーキ、ディスクブレーキなどを用いることができる。

【0055】

（操作装置２３）
操作装置２３は、キャブ５（図１）内に搭乗したオペレータにより操作される。操作装置２３は、作業機操作部５１と、走行方向切替装置５２と、パーキングスイッチ５３と、ブレーキペダル５４と、アクセル５５と、作業機ロックスイッチ５６と、較正モードスイッチ５７とを有している。

【0056】

作業機操作部５１は、キャブ５内に設けられている。作業機操作部５１は、作業機３の動作を操作するものであり、たとえばオペレータにより操作される操作レバーである。作業機操作部５１の操作量は、たとえばポテンショメータ、ホールＩＣ（Integrated Circuit）などによって検出される。作業機操作部５１が操作されると、作業機操作部５１の操作量を示す操作信号がコントローラ２６に送信される。コントローラ２６は、操作信号を、リフトシリンダ１６およびバケットシリンダ１７用のＥＰＣ弁６２に操作指令として送信する。

【0057】

走行方向切替装置５２は、キャブ５内に設けられている。オペレータは、走行方向切替装置５２を操作してホイールローダ１００の走行方向を設定する。走行方向切替装置５２はたとえばＦＮＲレバーである。ＦＮＲレバーは、前進（Ｆ）、中立（Ｎ）、または後進（Ｒ）のレバー位置をとることができる。ＦＮＲレバーのレバー位置を示す操作信号がコントローラ２６に送信され、コントローラ２６は、ソレノイド３２ｄを制御することにより走行方向を前進、中立、または後進に切り替える。

【0058】

ＦＮＲレバーのレバー位置を検出する位置検出センサとして、ポテンショメータが用いられてもよいし、前進位置、後進位置および中立位置ごとにスイッチが設けられていてもよい。また、ポテンショメータとスイッチのうち一方が誤操作しても検出可能なように双方が設けられていてもよい。

【0059】

ブレーキペダル５４は、キャブ５内に設けられている。ブレーキペダル５４は、ブレーキ弁ユニット４１のリア用ブレーキ弁４１ａおよびフロント用ブレーキ弁４１ｂの開度を調整する。

【0060】

アクセル５５は、キャブ５内に設けられている。オペレータは、アクセル５５を操作してスロットル開度を設定する。アクセル５５は、アクセル操作量を示す開度信号を生成してコントローラ２６へ送信する。コントローラ２６は、送信される信号に基づいてエンジン３１の回転速度を制御する。

【0061】

パーキングスイッチ５３は、キャブ５内に設けられており、オン・オフに状態を切り替え可能なスイッチであり、その状態を示す信号をコントローラ２６に送信する。コントローラ２６は、送信される信号に基づいてパーキングブレーキ４３を制動状態または非制動状態にする。

【0062】

作業機ロックスイッチ５６は、キャブ５内に設けられており、オン・オフに状態を切り替え可能なスイッチであり、その状態を示す信号をコントローラ２６に送信する。コントローラ２６は、送信される信号に基づいて作業機３の動作を操作する操作信号を無効にする。たとえばコントローラ２６は、当該作業機ロックスイッチ５６がオン状態の場合には、リフトシリンダ１６およびバケットシリンダ１７用のＥＰＣ弁６２への閉指令を出力する。これによりＥＰＣ弁６２は閉状態となり、作業機３を動作させることはできない状態になる。

【0063】

較正モードスイッチ５７は、キャブ５内に設けられており、オン・オフに状態を切り替え可能なスイッチであり、その状態を示す信号をコントローラ２６に送信する。コントローラ２６は、送信される信号に基づいて後述する手動による較正モードの実行を開始する。

【0064】

（検出装置２５）
検出装置２５は、物体センサ２５ａと、圧力センサ７５とを有している。

【0065】

物体センサ２５ａは、車両本体１の周囲の物体（障害物）を検出する。物体センサ２５ａは、ホイールローダ１００の走行方向に位置する物体を検出する。具体的には物体センサ２５ａは、ホイールローダ１００が後方向Ｚｂに走行する場合には車両本体１の後方向Ｚｂの物体を検出する後方検出部である。物体センサ２５ａは、ホイールローダ１００が前方向Ｚｆに走行する場合には車両本体１の前方向Ｚｆの物体を検出する前方検出部である。

【0066】

物体センサ２５ａが後方検出部である場合、後方検出部は、たとえば図１に示すように車両本体１の後端に取り付けられるが、後端以外に取り付けられてもよい。物体センサ２５ａが前方検出部である場合、前方検出部は、たとえばキャブ５に取り付けられてもよく、フロントフレーム１１に取り付けられてもよく、またこれら以外に取り付けられてもよい。

【0067】

物体センサ２５ａは、たとえばレーザ光を射出して対象物の情報を取得するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。物体センサ２５ａは、電波を射出することにより対象物の情報を取得するＲａｄａｒ（Radio Detection and Ranging）であってもよい。Ｒａｄａｒは、たとえば送信アンテナから発したミリ波帯の電波が物体の表面で反射して戻ってくる様子を受信アンテナで検出するミリ波レーダであってもよい。物体センサ２５ａは、カメラを含む視覚センサであってもよい。物体センサ２５ａは、赤外線センサであってもよい。

【0068】

物体センサ２５ａによって検出された情報がコントローラ２６に送信され、コントローラ２６は、車両本体１の走行方向に物体が存在するか否かを判定する。またコントローラ２６は、検出した物体までの距離を算出する。コントローラ２６は、検出した物体までの距離などに基づいて、車両本体１がその物体に衝突するリスクが高いか否かを判定してもよい。

【0069】

圧力センサ７５は、図３に示されるように、ＥＰＣ弁４６とシャトル弁ユニット４７との間の油圧回路における油圧を検出する。本例においては、圧力センサ７５は、シャトル弁ユニット４７に供給される作動油の圧力を検出する。

【0070】

図２に示されるように、圧力センサ７５によって検出された情報がコントローラ２６に送信され、コントローラ２６は、較正モードにおいて当該情報に基づいて較正処理を実行する。

【0071】

（動作部２４）
動作部２４は、リフトシリンダ１６およびバケットシリンダ１７と、ＥＰＣ弁６２と、油圧ポンプ６１とを有している。エンジン３１の駆動力の一部が、油圧ポンプ６１に伝達される。油圧ポンプ６１はエンジンにより駆動され、吐出する作動油によってリフトシリンダ１６およびバケットシリンダ１７を作動させる。油圧ポンプ６１から吐出された作動油は、ＥＰＣ弁６２を介して、リフトシリンダ１６およびバケットシリンダ１７に供給される。

【0072】

ＥＰＣ弁６２は、コントローラ２６からの指示に基づいて開閉される。具体的には、ＥＰＣ弁６２は、コントローラ２６からの開指令によって通電がされたときに開状態となり、コントローラ２６からの閉指令によって通電が停止されたときに閉状態となる。

【0073】

ＥＰＣ弁６２は、開状態において、油圧ポンプ６１とリフトシリンダ１６およびバケットシリンダ１７を接続し、油圧ポンプ６１からリフトシリンダ１６およびバケットシリンダ１７に作動油を供給する。ＥＰＣ弁６２は、閉状態において、油圧ポンプ６１からリフトシリンダ１６およびバケットシリンダ１７への作動油の供給を停止する。

【0074】

（コントローラ２６）
コントローラ２６は、プロセッサと、メインメモリと、ストレージとを含む。プロセッサはたとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）などである。メインメモリは、たとえばＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含む。

【0075】

コントローラ２６および操作装置２３の各々は、ホイールローダ１００に搭載されていてもよく、ホイールローダ１００の外部に離れて配置されていてもよい。コントローラ２６および操作装置２３の各々がホイールローダ１００の外部に離れて配置されている場合、コントローラ２６および操作装置２３の各々は、駆動装置２１、制動装置２２、操作装置２３、検出装置２５などと無線により接続されていてもよい。コントローラ２６は、ホイールローダ１００から離れたサーバに格納されていてもよい。また操作装置２３がホイールローダ１００から離れていることにより、オペレータはホイールローダ１００のキャブ５内に搭乗せずに、遠隔でホイールローダ１００を操作してもよい。

【0076】

コントローラ２６は、ストレージに記憶されているプログラムを読み出してメインメモリに展開し、プログラムに従って所定の処理を実行する。コントローラ２６は、衝突検出用コントローラとＨＳＴ用コントローラとに分かれていてもよい。衝突検出用コントローラとＨＳＴ用コントローラとは別々のＣＰＵを有していてもよい。またプログラムは、ネットワークを介してコントローラ２６に配信されてもよい。

【0077】

図６に示されるように、コントローラ２６は、たとえば検知コントローラ１８０と、車体コントローラ９０と、エンジンコントローラ７４とを有する。

【0078】

検知コントローラ１８０と車体コントローラ９０とエンジンコントローラ７４の各々は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリおよびＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリと、ストレージを含む。

【0079】

検知コントローラ１８０と車体コントローラ９０とエンジンコントローラ７４とは、ストレージに記憶されているプログラムを読み出してメインメモリに展開し、プログラムに従って所定の処理を実行する。なお、実施形態では、検知コントローラ１８０と車体コントローラ９０とエンジンコントローラ７４との各々がＣＰＵを有していると記載したが、検知コントローラ１８０と車体コントローラ９０とエンジンコントローラ７４とが全体で１つのＣＰＵを有していてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して検知コントローラ１８０と車体コントローラ９０とエンジンコントローラ７４とに配信されてもよい。

【0080】

エンジンコントローラ７４は、エンジン３１（図２）の状態を制御する。具体的にはエンジン３１の回転速度を制御する。エンジンコントローラ７４は、エンジン３１の稼働状態を後述する車体コントローラ９０の休止状態判定部９１に通知する。たとえばエンジンコントローラ７４は、エンジン３１の稼働状態として作業中の動作状態と作業が停止している休止状態とをそれぞれ休止状態判定部９１に通知する。

【0081】

検知コントローラ１８０は、物体センサ２５ａで検出された情報に基づいて物体の存在を検出する。

【0082】

車体コントローラ９０は、検知コントローラ１８０の検出結果に基づいて自動ブレーキの制御を実施する。

【0083】

検知コントローラ１８０は、物体情報取得部１８１と、物体判定部１８２とを有する。
物体情報取得部１８１は、物体センサ２５ａによって検出された後方に関する情報を取得する。物体判定部１８２は、取得した後方に関する情報に基づいて、後方に物体が存在するか否かを判定する。物体判定部１８２による判定結果は、後述するＥＰＣ弁制御部９４に送信される。

【0084】

車体コントローラ９０は、休止状態判定部９１と、較正処理部９２と、ＥＰＣ弁制御部９４とを有する。

【0085】

実施形態では、後進時において後方に物体を検出した場合に自動ブレーキの制御を実施する。たとえばフロントタイヤ４およびリアタイヤ７が回転していない停止状態であっても、走行方向切替装置５２が後進の位置をとっている場合、車両本体１が後進状態であると判定してもよい。

【0086】

ＥＰＣ弁制御部９４は、車両本体１が後進していると判定された場合に、物体判定部１８２によって車両本体１の後方に物体が存在すると判定されたとき、ＥＰＣ弁４６に開指令となる指令電流を出力する。ＥＰＣ弁４６の開度は、指令電流により調整される。本例においては、予め所定の値（後述するＩｓ）となるように設定されている。なお、検出された物体までの距離に基づいて調整されてもよい。たとえば検出された物体までの距離から物体の手前で停止する減速度を算出し、その減速度を発揮する開度になるようにＥＰＣ弁制御部９４がＥＰＣ弁４６に開指令（指令電流）を送信してもよい。

【0087】

開指令（指令電流）に基づいてＥＰＣ弁４６のソレノイドが操作され、開状態となり、ＥＰＣ弁４６からリア用シャトル弁４７ａとフロント用シャトル弁４７ｂに作動油が供給される。リア用シャトル弁４７ａにおいて、リア用ブレーキ弁４１ａからの作動油とＥＰＣ弁４６からの作動油のうち圧力が高い方がブレーキ回路４２ａに供給され、制動力が発揮される。また、フロント用シャトル弁４７ｂにおいて、フロント用ブレーキ弁４１ｂからの作動油とＥＰＣ弁４６からの作動油のうち圧力が高い方がブレーキ回路４２ａに供給され、制動力が発揮される。これにより、オペレータによってブレーキペダル５４の操作が行われない場合であっても自動ブレーキが実施されて制動力が発揮される。後述する図７に示すように物体Ｍの手前で車両本体１を停止することができる。停止した状態の車両本体１が二点鎖線で示されている。

【0088】

なお、自動ブレーキによる制動力が発揮されない場合であっても、オペレータがブレーキペダル５４を操作し、ブレーキ弁ユニット４１から作動油がシャトル弁ユニット４７に供給されるとブレーキ回路４２ａ、４２ｂが作動する。

【0089】

休止状態判定部９１は、ホイールローダ１００が車両休止状態か否かを判定する。具体的には、休止状態判定部９１は、エンジンコントローラ７４からのエンジンの稼働状態、作業機ロックスイッチ５６の状態、パーキングスイッチ５３の状態に基づいて車両休止状態か否かを判定する。たとえば、休止状態判定部９１は、エンジンコントローラ７４からのエンジンの稼働状態が休止状態、作業機ロックスイッチ５６の状態がオン状態、パーキングスイッチの状態がオン状態に基づいて車両休止状態と判定する。

【0090】

較正処理部９２は、休止状態判定部９１の判定結果に基づいて車両休止状態である場合に較正モードを実行する。較正モードは、圧力センサ７５の検出結果に基づいてＥＰＣ弁４６に開指令となる指令電流を較正する処理である。較正処理部９２における較正モードについては後述する。

【0091】

＜動作＞
次に、実施形態に従うホイールローダ１００の制御動作について説明する。

【0092】

図７は、実施形態に従うホイールローダ１００の制御動作を示すフロー図である。図６に示されるように、物体判定部１８２が車両本体１の後方に物体が存在するか否かを判定する（ステップＳ２：図７）。

【0093】

次に、ステップＳ２において、物体判定部１８２は、車両本体１の後方に物体が存在すると判定した場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）には、ＥＰＣ弁制御部９４がＥＰＣ弁４６に開指令（指令電流）を送信する（ステップＳ４：図７）。これにより、ＥＰＣ弁４６のソレノイドが操作され、開状態となり、ＥＰＣ弁４６からリア用シャトル弁４７ａとフロント用シャトル弁４７ｂを介してブレーキ回路４２ａ、４２ｂに作動油が供給され、自動ブレーキによる制動力が発揮される。

【0094】

そして、処理を終了する（エンド：図７）。
一方で、ステップＳ２において、物体判定部１８２が車両本体１の後方に物体が存在しないと判定した場合（ステップＳ２においてＮＯ）には、上記ステップＳ２の状態を維持する。

【0095】

図８は、実施形態に従うホイールローダ１００の後方に物体Ｍが存在する状態を示す図である。図８に示されるように、車両本体１が後方に走行している状態において、後方に物体Ｍを検出した場合には、自動ブレーキによって車両本体１を物体Ｍの手前で停止することができる。

【0096】

図９は、実施形態に従う自動ブレーキを実施した場合の各種情報について説明する図である。

【0097】

図９（Ａ）には、物体センサ２５ａで検出する物体Ｍと車両本体１との検知距離が示されている。本例においては、車両本体１と物体Ｍとの距離がＤｓとなった場合に制動動作を開始する場合が示されている。具体的には、時刻Ｔ１において車両本体１と物体Ｍとの距離がＤｓとなった場合が示されている。

【0098】

図９（Ｂ）には、ＥＰＣ弁４６を制御する指令電流Ｉｓが示されている。具体的には、時刻Ｔ１以降において指令電流がＩｓとなるようにフィードフォワードにより制御されている場合が示されている。

【0099】

図９（Ｃ）には、シャトル弁ユニット４７に供給される作動油の圧力が示されている。本例においては、指令電流Ｉｓに対して作動油の圧力Ｐｓに制御されている場合が示されている。当該シャトル弁ユニット４７に供給される作動油に従ってブレーキ回路４２ａ、４２ｂにより自動ブレーキの制御が実施される。

【0100】

図９（Ｄ）には、車両本体１の車速が示されている。本例においては、車両本体１が後方に車速Ｖｓで走行している状態において、自動ブレーキの制御により徐々に車速が減速されて停止する場合が示されている。

【0101】

＜較正モード＞
図１０は、実施形態に従うＥＰＣ弁４６に出力する指令電流とシャトル弁ユニット４７に供給される作動油の圧力との関係について説明する図である。

【0102】

図１０に示されるように、上記したディスク構造の経時的劣化、環境による作動油の変化等によりブレーキの制動特性は変化する。つまりディスク構造の経時的劣化等により指令電流値に対する作動油の圧力が変動する。具体的には、図４および図５に示される湿式多板ディスク構造のブレーキにおいては、経時的劣化でブレーキディスク等が摩耗することにより、プレート８５とディスク８９との間の隙間が大きくなる。

【0103】

このため図１０に示されるように、経時的劣化後において初期と同じ作動油の圧力Ｐｓを得るためには、初期の指令電流Ｉｓよりも多い指令電流ＩｍをＥＰＣ弁４６に出力する必要がある。そこで湿式多板ディスク構造のブレーキの制動特性の変化に対応する処置を容易に講ずることができるように指令電流を較正する必要がある。

【0104】

また図３に示されるＥＰＣ弁４６における戻りばね４６ａのばね特性は初期稼働（たとえば１００時間程度）で変化する。戻りばね４６ａのばね特性が変化すると、ＥＰＣ弁４６を通じてブレーキ回路４２ａ、４２ｂへ供給される作動油の圧力が変化する。このためブレーキの制動特性の変化に対応する処置を容易に講ずることができるように指令電流を較正する必要がある。

【0105】

この点で、実施形態における較正モードにおいては、指令電流を増加させてシャトル弁ユニット４７に供給される作動油の圧力がＰｓとなる指令電流が検出される。当該較正モードを繰り返し実行することにより湿式多板ディスク構造のブレーキの制動特性の変化に対応する処置を容易に講ずることが可能である。

【0106】

図１１（Ａ）、（Ｂ）は、実施形態に従うホイールローダ１００の較正モードのフロー図である。図１１（Ａ）は、自動較正におけるフロー図を示し、図１１（Ｂ）は、マニュアル較正におけるフロー図を示している。自動較正は、コントローラ２６自身から発せられた校正作業の指令に基づいて行われる較正のことである。またマニュアル較正は、オペレータにより入力された校正作業の指令に基づいて行われる較正のことである。

【0107】

図１１（Ａ）に示されるように、自動較正においては、作業機械の使用頻度の高低が判定される。使用頻度の高低の判定として、たとえば前回の校正作業から所定時間経過したかの判定がなされる（ステップＳ１０Ａ）。所定時間はたとえば１００時間に設定されてもよい。また使用頻度の判定として、ブレーキの使用頻度（使用回数）が所定回数以上か否かの判定がなされてもよい。使用頻度の高低の判定は、較正処理部９２（図６）で実行される。この判定において使用頻度が低い（たとえば前回の較正から所定時間経過していない、またはブレーキの使用回数が所定回数未満）と判定された場合には、ステップＳ１０Ａの判定が繰り返される。一方、この判定において使用頻度が高い（たとえば前回の較正から所定時間が経過した、またはブレーキの使用回数が所定回数以上）と判定された場合には、休止状態判定部９１はホイールローダ１００が車両休止状態か否かを判定する（ステップＳ１１）。休止状態判定部９１は、エンジンコントローラ７４からのエンジンの稼働状態が動作状態、作業機ロックスイッチ５６の状態がオン状態、パーキングスイッチの状態がオン状態に基づいて車両休止状態と判定する。

【0108】

次に、ステップＳ１１において、休止状態判定部９１はホイールローダ１００が車両休止状態であると判定した場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）には、較正処理部９２に指示し、較正処理部９２は較正処理を実行する（ステップＳ１２）。これにより、たとえばエンジン３１の始動後の暖機状態において校正作業が自動で行われ、オペレータによる校正作業の実施が不要となる。このため、オペレータの手間を増やすことなしに、ブレーキの制動特性を担保することが可能となる。

【0109】

図１１（Ｂ）に示されるように、マニュアル較正においては、たとえばオペレータによる校正作業の指令があったか否かの判定がなされる（ステップＳ１０Ｂ）。オペレータによる校正作業の指令は、たとえばモニターのサービスメニューでオペレータが校正作業を指令する場合であってもよい。この判定においてオペレータによる校正作業の指令がない場合には、ステップＳ１０Ａの判定が繰り返される。一方、この判定においてオペレータによる校正作業の指令があったと判定された場合、休止状態判定部９１はホイールローダ１００が車両休止状態か否かを判定する（ステップＳ１１）。マニュアル較正におけるこの後のステップは、自動較正のステップと同じであるため、その説明を繰り返さない。

【0110】

図１２は、実施形態に従う較正処理部９２による較正処理のサブルーチンフロー図である。

【0111】

図１２を参照して、較正処理部９２は、ＥＰＣ弁４６に対して出力する指令電流を増加させる（ステップＳ１４）。

【0112】

次に、較正処理部９２は、シャトル弁ユニット４７に供給される作動油の圧力を圧力センサ７５から取得する（ステップＳ１５）。

【0113】

次に、較正処理部９２は、指令電流値が最大値となった時点でＥＰＣ弁４６への指令電流の出力を停止する（ステップＳ１６）。

【0114】

ステップＳ１６においてＥＰＣ弁４６への指令電流の出力が停止された後、較正処理部９２は、指令電流値と作動油の圧力との関係から較正後の指令電流を検出する（ステップＳ１７）。

【0115】

次に、較正処理部９２は、当該検出した較正後の指令電流値を記憶する（ステップＳ１８）。

【0116】

そして、較正処理を終了する（リターン）。これにより較正モードの処理が終了する。
上記較正処理により、経時的劣化等でブレーキの制動特性が変化した場合でも、シャトル弁ユニット４７に供給される作動油の圧力がＰｓ（図１０）となる指令電流の調整が可能である。

【0117】

本例においては、ホイールローダ１００が車両休止状態の際に指令電流の較正処理を自動的に実行する。これにより、湿式多板ディスク構造のブレーキの制動特性の精度を維持することが可能である。

【0118】

また作業機ロックと駐車ブレーキオンとの車両休止条件を較正の条件とすることで、コントローラの判断による自動較正作業の頻度を上げることができるようになる。これによりオペレータによる手間を増やすことなく、ブレーキ制動特性を担保することができる。

【0119】

図１３は、実施形態に従うホイールローダ１００の別の較正モードのフロー図である。図１３に示されるように、較正処理部９２は、較正モードの実行指示があるか否かを判定する（ステップＳ２０）。較正処理部９２は、較正モードスイッチ５７がオン状態である場合には較正モードの実行指示があると判断する。

【0120】

次に、ステップＳ２０において、較正処理部９２は較正モードの実行指示があると判定した場合（ステップＳ２０においてＹＥＳ）には、較正処理を実行する（ステップＳ２２）。較正処理の詳細については図１２で説明したフローと同様である。

【0121】

具体的には、較正処理部９２は、ＥＰＣ弁４６に対して出力する指令電流を増加させてシャトル弁ユニット４７に供給される作動油の圧力がＰｓとなる指令電流を検出する。当該検出した指令電流値を記憶する。

【0122】

そして、較正モードの処理を終了する（エンド）
当該処理により、ホイールローダ１００は、較正モードスイッチ５７をオペレータが操作してオン状態とした際に指令電流の較正処理を実行する。したがって、オペレータは意図したタイミングで湿式多板ディスク構造のブレーキの制動特性の精度を維持することが可能である。

【0123】

＜他の実施形態＞
上記実施形態では、駆動装置２１にＨＳＴ３２を用いているが、ＨＳＴに限らなくても良く、トルクコンバータであってもよい。また、ＨＳＴに限らず、ＨＭＴ（Hydro Mechanical Transmission）が用いられても良い。

【0124】

上記実施形態のホイールローダはオペレータが搭乗して操作してもよいし、無人で操作されてもよい。

【0125】

上記実施形態では、作業機械の一例としてホイールローダを用いて説明したが、ホイールローダに限らなくてもよく、油圧ショベル等であってもよい。

【0126】

実施形態においては、後進時において検知コントローラ１８０によって後方に物体が存在することが検出された場合に、自動ブレーキが実行される場合について説明したが、後進時に限られず前進時に対して自動ブレーキが実行される構成においても本願発明を適用することが可能である。

【0127】

＜付記＞
上述したような実施形態は、以下のような技術思想を含む。

【0128】

（付記１）
駆動源（３１）の動力で走行する走行体（２）と、
前記走行体を制動する湿式多板ディスク構造のブレーキ回路（４２ａ，４２ｂ）と、
前記ブレーキ回路の動作を制御する制御弁（４６）と、
前記制御弁を動作させる指令電流を出力するコントローラ（２６）とを備え、
前記コントローラは、前記指令電流を出力して当該指令電流の較正を行う較正モードを有し、
前記コントローラは、
車両休止状態であるか否かを判断し、
前記車両休止状態である場合に、前記較正モードを実行する、作業機械。

【0129】

（付記２）
パーキングブレーキ（４３）と、
作業機の操作信号を無効にする作業機ロックスイッチ（５６）とを備え、
前記コントローラは、前記駆動源の稼働状態、前記パーキングブレーキの状態および前記作業機ロックスイッチの状態に基づいて前記車両休止状態であるか否かを判断する、付記１に記載の作業機械。

【0130】

（付記３）
前記コントローラは、操作指示を受け付けて、前記指令電流を出力して当該指令電流の較正を行う手動較正モードを有する、付記１または付記２に記載の作業機械。

【0131】

（付記４）
前記ブレーキ回路に作動油を供給する際の油圧を計測するセンサ（７５）をさらに備え、
前記コントローラは、前記指令電流の値を増加させて、前記センサの油圧が所定値に到達した際の電流値を記憶する、付記１から付記３のいずれか一つに記載の作業機械。

【0132】

（付記５）
前記走行体の周囲における物体を検出する物体センサ（２５ａ）をさらに備え、
前記コントローラは、前記較正モード以外の場合に前記物体検出センサの検出結果に基づいて前記指令電流を出力する、付記１から付記４のいずれか一つに記載の作業機械。

【0133】

（付記６）
前記コントローラは、前記コントローラから発せられた校正作業の指令またはオペレータにより入力された校正作業の指令に基づいて前記車両休止状態にあるか否かを判断する、付記１から付記５のいずれか一つに記載の作業機械。

【0134】

（付記７）
前記コントローラは、前記作業機械における使用頻度の高低の判断結果に基づいて前記校正作業の指令を発する、付記６に記載の作業機械。

【0135】

（付記８）
車両休止状態であるか否かを判断するステップ（Ｓ１０）と、
前記車両休止状態である場合に、走行体（２）を制動する湿式多板ディスク構造のブレーキ回路（４２ａ，４２ｂ）の動作を制御する制御弁（４３）に対して出力する指令電流を増加させるステップ（Ｓ１４）と、
前記ブレーキ回路に供給される作動油の圧力を取得するステップ（Ｓ１５）と、
取得結果に基づいて前記作動油の圧力が所定値となるか否かを判断するステップ（Ｓ１６）と、
前記作動油の圧力が所定値となった場合に、当該指令電流を記憶するステップ（Ｓ１８）とを備える、作業機械の制御方法。

【0136】

以上、本開示の実施形態について説明したが、今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0137】

１ 車両本体、２ 走行体、３ 作業機、４ フロントタイヤ、５ キャブ、５ｓ 運転席、６ エンジンルーム、７ リアタイヤ、９ ステアリングシリンダ、１０ 車体フレーム、１１ フロントフレーム、１２ リアフレーム、１３ 連結軸部、１４ ブーム、１５ バケット、１６ リフトシリンダ、１７ バケットシリンダ、１８ ベルクランク、２１ 駆動装置、２２ 制動装置、２３ 操作装置、２４ 動作部、２５ 検出装置、２５ａ 物体センサ、２６ コントローラ、３１ エンジン、４０ 制動部、４１ ブレーキ弁ユニット、４１ａ リア用ブレーキ弁、４１ｂ フロント用ブレーキ弁、４２ａ，４２ｂ ブレーキ回路、４３ パーキングブレーキ、４４ａ，４４ｂ 作動油供給路、４５ シャットオフ弁、４６，６２ ＥＰＣ弁、４６ａ 戻りばね、４７ シャトル弁ユニット、４７ａ リア用シャトル弁、４７ｂ フロント用シャトル弁、４８ タンク、４９ａ，４９ｂ アキュームレータ、５１ 作業機操作部、５２ 走行方向切替装置、５３ パーキングスイッチ、５４ ブレーキペダル、５５ アクセル、５６ 作業機ロックスイッチ、５７ 較正モードスイッチ、６１ 油圧ポンプ、７４ エンジンコントローラ、７５ 圧力センサ、９０ 車体コントローラ、９１ 休止状態判定部、９２ 較正処理部、９４ ＥＰＣ弁制御部、１００ ホイールローダ、１８０ 検知コントローラ、１８１ 物体情報取得部、１８２ 物体判定部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】