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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024093779
(43)【公開日】2024-07-09
(54)【発明の名称】物品搬送装置
(51)【国際特許分類】
B65G 54/02 20060101AFI20240702BHJP
B65G 45/02 20060101ALI20240702BHJP
【ＦＩ】
B65G54/02
B65G45/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022210359
(22)【出願日】2022-12-27
(71)【出願人】
【識別番号】000141886
【氏名又は名称】株式会社京都製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110001933
【氏名又は名称】弁理士法人 佐野特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】南 陽太
(72)【発明者】
【氏名】岡崎 祥之
(72)【発明者】
【氏名】野村 祐裕
【テーマコード（参考）】
3F021
【Ｆターム（参考）】
3F021AA01
3F021BA02
3F021CA06
3F021DA08
(57)【要約】 （修正有）
【課題】作業者の利便性を高めるとともに、長期間にわたって安定して物品を搬送できる物品搬送装置を提供する
【解決手段】物品搬送装置１００は、溝部１３４を有するレールを有する搬送部と、溝部１３４に嵌った状態で回転移動可能なローラーを有する搬送シャトルと、溝部１３４とローラーとの間に潤滑剤を付与する潤滑剤付与機構９と、を有する。予め決められたタイミング毎に、搬送部で搬送される物品が無い状態を発生させるとともに、この状態のときに潤滑剤付与機構９が、溝部１３４又はローラーの一方に潤滑剤を付与する。
【選択図】図９
【解決手段】物品搬送装置１００は、溝部１３４を有するレールを有する搬送部と、溝部１３４に嵌った状態で回転移動可能なローラーを有する搬送シャトルと、溝部１３４とローラーとの間に潤滑剤を付与する潤滑剤付与機構９と、を有する。予め決められたタイミング毎に、搬送部で搬送される物品が無い状態を発生させるとともに、この状態のときに潤滑剤付与機構９が、溝部１３４又はローラーの一方に潤滑剤を付与する。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
外面に物品の搬送方向に沿って延びる溝部を有するレールを有する搬送部と、
前記溝部に嵌った状態で回転移動可能なローラーを有し前記物品を保持して前記搬送方向に移動可能な複数の搬送シャトルと、
前記搬送シャトルを前記搬送部に沿って移動させるリニア搬送機構と、
前記溝部と前記ローラーとの間に潤滑剤を付与する潤滑剤付与機構と、を有し、
予め決められたタイミング毎に、前記搬送部で搬送される物品が無い潤滑剤付与状態が発生され、
前記潤滑剤付与状態のときに前記潤滑剤付与機構が、前記溝部又は前記ローラーの一方に前記潤滑剤を付与する物品搬送装置。
前記溝部に嵌った状態で回転移動可能なローラーを有し前記物品を保持して前記搬送方向に移動可能な複数の搬送シャトルと、
前記搬送シャトルを前記搬送部に沿って移動させるリニア搬送機構と、
前記溝部と前記ローラーとの間に潤滑剤を付与する潤滑剤付与機構と、を有し、
予め決められたタイミング毎に、前記搬送部で搬送される物品が無い潤滑剤付与状態が発生され、
前記潤滑剤付与状態のときに前記潤滑剤付与機構が、前記溝部又は前記ローラーの一方に前記潤滑剤を付与する物品搬送装置。
【請求項2】
前記移動機構は、前記ローラーに前記潤滑剤が付与される前記搬送シャトルの前記物品を搬送した回数が所定回数に到達する毎に前記潤滑剤を付与する請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項3】
前記リニア機構は、予め決められた位置を通過した前記搬送シャトルの数が一定数に到達するごとに前記潤滑剤を付与する請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項4】
前記潤滑剤付与機構は、
前記潤滑剤を保持するとともに前記レールの所定の位置と対向して配置される潤滑剤保持部と、
前記潤滑剤保持部に前記潤滑剤を供給する潤滑剤供給部と、
前記潤滑剤保持部を前記ローラーと干渉しない退避位置と、前記ローラーの外周面又は前記溝部に接触して前記潤滑剤を付与する付与位置との間で往復させる移動機構とを有し、
前記移動機構は、前記潤滑剤保持部を前記退避位置から前記付与位置に移動させ、前記潤滑剤の付与が終了した後、前記付与位置から前記退避位置に移動させる付与動作を実行する請求項１から請求項３のいずれかに記載の物品搬送装置。
前記潤滑剤を保持するとともに前記レールの所定の位置と対向して配置される潤滑剤保持部と、
前記潤滑剤保持部に前記潤滑剤を供給する潤滑剤供給部と、
前記潤滑剤保持部を前記ローラーと干渉しない退避位置と、前記ローラーの外周面又は前記溝部に接触して前記潤滑剤を付与する付与位置との間で往復させる移動機構とを有し、
前記移動機構は、前記潤滑剤保持部を前記退避位置から前記付与位置に移動させ、前記潤滑剤の付与が終了した後、前記付与位置から前記退避位置に移動させる付与動作を実行する請求項１から請求項３のいずれかに記載の物品搬送装置。
【請求項5】
前記付与位置は、前記潤滑剤保持部を前記ローラーの外周面に接触させる位置であり、
前記潤滑剤保持部の前記ローラーが接触する部分の搬送方向の長さは、前記ローラーの外周の長さよりも長い請求項４記載の物品搬送装置。
前記潤滑剤保持部の前記ローラーが接触する部分の搬送方向の長さは、前記ローラーの外周の長さよりも長い請求項４記載の物品搬送装置。
【請求項6】
前記潤滑剤保持部は、前記ローラーが接触したときに前記ローラーの外周面の形状に合わせて変形可能である請求項５に記載の物品搬送装置。
【請求項7】
前記付与位置は、前記潤滑剤保持部を前記溝部の内面に接触させる位置である請求項４に記載の物品搬送装置。
【請求項8】
前記潤滑剤保持部は、前記溝部の内面に接触するように変形可能である請求項７に記載の物品搬送装置。
【請求項9】
前記レールは、前記溝部の上部が開口しており、
前記潤滑剤付与機構は、前記溝部に前記潤滑剤を滴下する請求項１から請求項３のいずれかに記載の物品搬送装置。
前記潤滑剤付与機構は、前記溝部に前記潤滑剤を滴下する請求項１から請求項３のいずれかに記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品を搬送する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【0002】
物品を搬送する装置として、リニアモーターを用いたリニア搬送装置が開示されている（特許文献１）。リニア搬送装置では、レールに沿って搬送台車が移動可能に配置されており、搬送台車には、レールと当接してレール状を転動するローラーを有する。ローラーの一つは、レールに形成された溝に嵌るように配置されており、搬送台車の上下方向の移動が規制されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許７０４２９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
リニア搬送装置において、物品の搬送を行うとき、ローラーと溝との間に摩擦が発生する。そのために、ローラーと溝との間の潤滑が必要である。そこで従来のリニア搬送装置では、作業者が手作業で溝に潤滑剤を塗布していた。このような構成の場合、物品搬送装置をリニア搬送装置から取り除いて作業する必要があり、作業者にとって利便性が悪い。
【0005】
また、作業者のスキルによって、潤滑剤の塗布の品質（均一度）がばらつき、例えば、潤滑剤の塗布が不十分な場合、ローラーの摩耗の原因となる。また、潤滑剤の過剰な場合、物品に潤滑剤が付着する可能性があり、歩留まりが低下する虞がある。
【0006】
そこで、作業者の利便性を高めるとともに、長期間にわたって安定して物品を搬送できる物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記目的を達成するために本発明の物品搬送装置は、外面に物品の搬送方向に沿って延びる溝部を有するレールを有する搬送部と、前記溝部に嵌った状態で回転移動可能なローラーを有し前記物品を保持して前記搬送方向に移動可能な複数の搬送シャトルと、前記溝部と前記ローラーとの間に潤滑剤を付与する潤滑剤付与機構と、を有する。予め決められたタイミング毎に、前記搬送部で搬送される物品が無い潤滑剤付与状態が発生される。前記潤滑剤付与状態のときに前記潤滑剤付与機構が、前記溝部又は前記ローラーの一方に前記潤滑剤を付与する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によると、作業者の利便性を高めるとともに、長期間にわたって安定して物品を搬送できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】物品処理装置の概略配置図である。
【図2】物品処理装置の機能ブロック図である。
【図3】物品を保持した搬送シャトル及び単体の搬送シャトルが直線状のレールに沿って移動している状態を外側から見た図である。
【図4】図に示す搬送シャトルの平面図である。
【図5】搬送シャトルの搬送方向の後側から見た図である。
【図6】第２搬送ルートの分岐レールを移動する搬送シャトルを搬送方向後側から見た図である。
【図7】物品を保持した搬送シャトルが第１曲線レールを移動している状態を示す平面図である。
【図8】物品搬送装置の潤滑剤付与機構が配された部分の平面図である。
【図9】潤滑剤付与機構が配された部分の断面図である。
【図10】潤滑剤付与機構の動作を示すフローチャートである。
【図11】第１変形例の物品搬送装置１の概略配置図である。
【図13】第１変形例の物品搬送装置の機能ブロック図である。
【図14】第２変形例にかかる物品搬送装置の潤滑剤付与機構の近傍の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、本実施形態において、図１に示す物品搬送装置１００を基準として、方向を定義する。物品搬送装置１００において、時計回り方向を物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒ、すなわち、搬送シャトル２の移動方向とする。さらに、第１搬送ルート１１のループを基準として、外側Ｏｓ、内側Ｉｓを定義する。また、物品Ｐｃ及び搬送シャトル２の移動方向において、現在の位置に対して未来に到達する側を前側とする。逆に、現在の位置に対して過去に位置していた側を後側とする。また、物品Ｐｃの各面は、物品搬送装置１００にて搬送されている状態を基準に搬送方向Ｔｒの前側の面を前面Ｐｃｆ、後側の面を後面Ｐｃｒ、外側の面を外面ＰｃＯ、内側の面を内面ＰｃＩとする。また、物品Ｐｃの底部の面を底面Ｐｃｔとする。
【0011】
＜物品搬送装置１００＞
図１は、物品搬送装置１００の概略配置図である。図２は、物品搬送装置１００の機能ブロック図である。物品搬送装置１００は、例えば、紙等で形成され、内部に液体の収容物が充填された略直方体状の物品（被搬送物ともいう）Ｐｃを搬送する。そして搬送しつつ、検査、印字等の処理を実行し、別途設けられた搬出部から次の工程に送られる。
図１は、物品搬送装置１００の概略配置図である。図２は、物品搬送装置１００の機能ブロック図である。物品搬送装置１００は、例えば、紙等で形成され、内部に液体の収容物が充填された略直方体状の物品（被搬送物ともいう）Ｐｃを搬送する。そして搬送しつつ、検査、印字等の処理を実行し、別途設けられた搬出部から次の工程に送られる。
【0012】
物品搬送装置１００は、搬送部１と、搬送シャトル２と、リニア搬送機構３と、コントローラ４と、供給部５と、検査部６と、処理部７と、潤滑剤付与機構９と、を有する。
【0013】
＜コントローラ４＞
ここでコントローラ４の詳細について説明する。図２に示すように、コントローラ４は、処理回路４１と、記憶回路４２とを有する。処理回路４１は、各種情報を処理する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、コントローラ４には、処理結果に基づいて、リニア搬送機構３、供給部５、検査部６、処理部７が接続され、処理回路４１は、これらの要素の制御を行う。
ここでコントローラ４の詳細について説明する。図２に示すように、コントローラ４は、処理回路４１と、記憶回路４２とを有する。処理回路４１は、各種情報を処理する回路であり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算回路を有する。また、コントローラ４には、処理結果に基づいて、リニア搬送機構３、供給部５、検査部６、処理部７が接続され、処理回路４１は、これらの要素の制御を行う。
【0014】
記憶回路４２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリー、フラッシュメモリー等の可搬性を有するメモリーおよびハードディスク等の記憶媒体を含むまたは接続される回路である。記憶回路４２で、制御プログラムまたは処理プログラム等の各種プログラムを記憶しておき、必要に応じて処理に対応したプログラムを呼び出すとともに処理回路４１でプログラムを動作させて、処理を行うようにしてもよい。コントローラ４に接続される要素およびその制御については、各要素の説明時に説明する。
【0015】
＜搬送部１＞
搬送部１の詳細について説明する。図３は、物品Ｐｃを保持した搬送シャトル２が直線状のレール１３に沿って移動している状態を外側Ｏｓから見た図である。図４は、図３に示す搬送シャトル２の平面図である。搬送部１は、第１搬送ルート１１と、第２搬送ルート１２と、を有する。２つの搬送シャトル２が、物品Ｐｃを搬送方向の前後から挟んで保持し、物品Ｐｃを搬送方向Ｔｒに搬送する。
搬送部１の詳細について説明する。図３は、物品Ｐｃを保持した搬送シャトル２が直線状のレール１３に沿って移動している状態を外側Ｏｓから見た図である。図４は、図３に示す搬送シャトル２の平面図である。搬送部１は、第１搬送ルート１１と、第２搬送ルート１２と、を有する。２つの搬送シャトル２が、物品Ｐｃを搬送方向の前後から挟んで保持し、物品Ｐｃを搬送方向Ｔｒに搬送する。
【0016】
搬送シャトル２は、第１搬送ルート１１に沿って移動する。また、予め決められた条件を満たした又は満たさない搬送シャトル２は、第２搬送ルート１２に進入し、第２搬送ルート１２に沿って移動する。そして、再度、第２搬送ルート１２から第１搬送ルート１１に戻り、第１搬送ルート１１に沿って移動する。
【0017】
＜第１搬送ルート１１＞
図５は、第１搬送ルート１１を移動する搬送シャトル２の搬送方向後側から見た図である。第１搬送ルート１１は、環状であり、第１直線搬送レール１１１と、第２直線搬送レール１１２と、第１曲線搬送レール１１３と、第２曲線搬送レール１１４とを有する。第１直線搬送レール１１１及び第２直線搬送レール１１２は、並んで配置される。第１搬送ルート１１では、第１直線搬送レール１１１と第２直線搬送レール１１２の両端を、それぞれ、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４で連結して、環状に形成される。
図５は、第１搬送ルート１１を移動する搬送シャトル２の搬送方向後側から見た図である。第１搬送ルート１１は、環状であり、第１直線搬送レール１１１と、第２直線搬送レール１１２と、第１曲線搬送レール１１３と、第２曲線搬送レール１１４とを有する。第１直線搬送レール１１１及び第２直線搬送レール１１２は、並んで配置される。第１搬送ルート１１では、第１直線搬送レール１１１と第２直線搬送レール１１２の両端を、それぞれ、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４で連結して、環状に形成される。
【0018】
第１直線搬送レール１１１及び第２直線搬送レール１１２は、直線である。第１直線搬送レール１１１及び第２直線搬送レール１１２は、直線状の短レールを搬送方向Ｔｒに連結して形成される。直線状の短レールの連結数を変更することで、第１直線搬送レール１１１及び第２直線搬送レール１１２の長さを変更できる。なお、第１直線搬送レール１１１及び第２直線搬送レール１１２は、それぞれ１本のレールであってもよい。
【0019】
さらに、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４は、たとえば、クロソイド曲線状を挙げることができる。また、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４は円弧状であってもよいし、複数の曲線状の部分又は直線状の部分と曲線状の部分とを組みあわせてもよい。
【0020】
第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４は、曲線状の短レールを連結して形成されている。異なる形状及び長さの曲線状の短レールを、第１搬送ルート１１に合わせて組み合わせることで、多様な形状に対応可能である。なお、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４は１本のレールであってもよい。
【0021】
第１搬送ルート１１において、搬送シャトル２は、第１搬送ルート１１の第１直線搬送レール１１１、第２直線搬送レール１１２、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４の外側Ｏｓの面に配置される。そして、搬送シャトル２は、環状の第１搬送ルート１１に沿って移動可能である。
【0022】
第１直線搬送レール１１１、第２直線搬送レール１１２、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４は、同一の構造を有しており、これらの詳細な形状の説明において、各レールを代表してレール１３として説明する。
【0023】
＜第２搬送ルート１２＞
図６は、第２搬送ルート１２の分岐レール１２１を移動する搬送シャトル２を搬送方向後側から見た図である。図１に示すとおり、第２搬送ルート１２は、分岐レール１２１と、合流レール１２２と、帰還レール１２３とを有する。第２搬送ルート１２は、分岐レール１２１、帰還レール１２３及び合流レール１２２の順でつないだ構成である。第２搬送ルート１２は、第１搬送ルート１１を組み合わせることで環状となる。つまり、第２搬送ルート１２は、環状の一部を構成する。
図６は、第２搬送ルート１２の分岐レール１２１を移動する搬送シャトル２を搬送方向後側から見た図である。図１に示すとおり、第２搬送ルート１２は、分岐レール１２１と、合流レール１２２と、帰還レール１２３とを有する。第２搬送ルート１２は、分岐レール１２１、帰還レール１２３及び合流レール１２２の順でつないだ構成である。第２搬送ルート１２は、第１搬送ルート１１を組み合わせることで環状となる。つまり、第２搬送ルート１２は、環状の一部を構成する。
【0024】
第２搬送ルート１２は、分岐点Ｐ１及び合流点Ｐ２で、第１搬送ルート１１と接続される。第２搬送ルート１２において、搬送シャトル２は、分岐レール１２１及び合流レール１２２の環状の内側Ｉｓの面に配置され、第２搬送ルート１２に沿って移動する。また、搬送シャトル２は、分岐レール１２１の内側Ｉｓの面から帰還レール１２３の外側Ｏｓの面に移動する。また、帰還レール１２３の外側Ｏｓの面から合流レール１２２の内側の面に移動する。この分岐レール１２１から帰還レール１２３への移動する部分は、合流点Ｐ２と同様の構成である。また、帰還レール１２３から合流レール１２２へ移動する部分は、分岐点Ｐ１と同様の構成である。
【0025】
分岐レール１２１及び合流レール１２２は、直線である。分岐レール１２１及び合流レール１２２は、直線状の短レールを搬送方向Ｔｒに連結して形成される。直線状の短レールの連結数を変更することで、分岐レール１２１及び合流レール１２２の長さを変更できる。なお、分岐レール１２１及び合流レール１２２は、それぞれ１本のレールであってもよい。
【0026】
分岐点Ｐ１において、分岐レール１２１の搬送方向Ｔｒの後端の内側Ｉｓの面は、第１直線搬送レール１１１の搬送方向Ｔｒの前端の外側Ｏｓの面に対向して配置される。また、合流レール１２２の搬送方向Ｔｒの前端の内側Ｉｓの面は、第１搬送ルート１１の第２直線搬送レール１１２の搬送方向Ｔｒの後側の端部の外側Ｏｓの面に対向して配置される。合流レール１２２と第２直線搬送レール１１２とが対向する部分が合流点Ｐ２である。
【0027】
帰還レール１２３は、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４と同じ構成である。帰還レール１２３の搬送方向Ｔｒの後側の端部は、分岐レール１２１の搬送方向Ｔｒの前側端部の内側Ｉｓに対向して配置される。同様に、帰還レール１２３の搬送方向Ｔｒの前側の端部は、合流レール１２２の搬送方向Ｔｒの後側端部の内側Ｉｓに対向して配置される。
【0028】
また、分岐レール１２１及び合流レール１２２は、後述する溝部１３４が内側Ｉｓに配置される以外、第１直線搬送レール１１１と同様のレール１３で構成される。なお、上述したとおり、帰還レール１２３は、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４と同じ構成であるため、レール１３で構成される。
【0029】
＜レール１３＞
図３、図５、図６に示すように、レール１３は、レール本体部１３１と、レール上部１３２と、レール下部１３３とを有する。レール本体部１３１は、搬送方向Ｔｒと直交する面で切断した切断面が長方形状の筒体である。レール本体部１３１は、例えば、一部のステンレス鋼、アルミニウム及びその合金を挙げることができるが、これに限定されない。
図３、図５、図６に示すように、レール１３は、レール本体部１３１と、レール上部１３２と、レール下部１３３とを有する。レール本体部１３１は、搬送方向Ｔｒと直交する面で切断した切断面が長方形状の筒体である。レール本体部１３１は、例えば、一部のステンレス鋼、アルミニウム及びその合金を挙げることができるが、これに限定されない。
【0030】
レール上部１３２は、レール本体部１３１の上部に配置される。レール上部１３２は、搬送方向Ｔｒと交差する方向の外面から凹んだ溝部１３４を有する。レール上部１３２は、２個の溝部１３４を有する。２個の溝部１３４は、上下に並んで配置される。
【0031】
なお、レール本体部１３１とレール上部１３２との固定は、単一の部材で形成してもよいし、別体で形成して、溶接、ねじ止め等の固定方法で固定してもよい。第１搬送ルート１１の全域において、溝部１３４は、外側Ｏｓに配置される。また、第２搬送ルート１２の全域において、溝部１３４は、内側Ｉｓに配置される。図３及び図５に示すように、上下方向において、レール本体部１３１とレール上部１３２との境界部分には、隙間１３５が形成される。
【0032】
レール下部１３３は、レール本体部１３１の下部に配置される。なお、レール本体部１３１とレール下部１３３とは、単一の部材で形成してもよいし、別体で形成して、溶接、ねじ止め等の固定方法で固定してもよい。
【0033】
＜搬送シャトル２＞
次に、搬送シャトル２について説明する。搬送シャトル２は、シャトル本体２１と、物品保持部２２とを有する。シャトル本体２１には、リニア搬送機構３のマグネット３２が配置される。なお、マグネット３２はシャトル本体２１の内部に収容され、レール本体部１３１に配置されたコイル３１と搬送方向Ｔｒと交差する方向に対向する。
次に、搬送シャトル２について説明する。搬送シャトル２は、シャトル本体２１と、物品保持部２２とを有する。シャトル本体２１には、リニア搬送機構３のマグネット３２が配置される。なお、マグネット３２はシャトル本体２１の内部に収容され、レール本体部１３１に配置されたコイル３１と搬送方向Ｔｒと交差する方向に対向する。
【0034】
搬送シャトル２のシャトル本体２１は、第１面２４と、第２面２５とを有する。また、シャトル本体２１は、凸部２１３を有する。凸部２１３は、レール本体部１３１とレール上部１３２との間に形成された隙間１３５に嵌る。凸部２１３が隙間１３５に嵌ることで、シャトル本体２１のずれが抑制される。
【0035】
シャトル本体２１には、２個の上ローラー２１１が配置される。２個の上ローラー２１１は、シャトル本体２１に回転可能に支持される。詳しく説明すると、上ローラー２１１は、搬送方向Ｔｒと直交するとともに、レール１３の外面と平行な回転軸周りに回転可能に配置される。２個の上ローラー２１１は、搬送方向Ｔｒに離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態におけるシャトル本体２１では、搬送方向Ｔｒの前側の上ローラー２１１（図３参照）が、上になるように配置される。
【0036】
シャトル本体２１には、２個の下ローラー２１２が配置される。２個の下ローラー２１２は、シャトル本体２１に回転可能に支持される。下ローラー２１２は円柱状である。２個の下ローラー２１２は、搬送方向Ｔｒに離れているとともに、上下方向に異なる位置に配置される。本実施形態におけるシャトル本体２１では、搬送方向Ｔｒの前側の下ローラー２１２（図３参照）が、下になるように配置される。
【0037】
＜物品保持部２２＞
物品保持部２２は、シャトル本体２１の上部に固定される。物品保持部２２は、保持板２２１と、保持アーム２２２と、支持台座２２３とを有する。保持板２２１は、板状であり、シャトル本体２１よりも内側Ｉｓに配置され、上方に延びる。保持板２２１の搬送方向Ｔｒ前側は、前側に向かって内側に傾斜している。また、保持板２２１には、貫通孔２２１１と、搬送方向Ｔｒの両端に設けられた凹部２２１２とを有する。凹部２２１２は、貫通孔２２１１よりも下に搬送方向に並んで配置される。
物品保持部２２は、シャトル本体２１の上部に固定される。物品保持部２２は、保持板２２１と、保持アーム２２２と、支持台座２２３とを有する。保持板２２１は、板状であり、シャトル本体２１よりも内側Ｉｓに配置され、上方に延びる。保持板２２１の搬送方向Ｔｒ前側は、前側に向かって内側に傾斜している。また、保持板２２１には、貫通孔２２１１と、搬送方向Ｔｒの両端に設けられた凹部２２１２とを有する。凹部２２１２は、貫通孔２２１１よりも下に搬送方向に並んで配置される。
【0038】
物品保持部２２は、２個の保持アーム２２２を有し、上下に並んで保持板２２１に固定される。各保持アーム２２２の一方は保持板２２１の上方に配置され、他方は貫通孔２２１１を貫通して、保持板２２１よりも外側Ｏｓに突出する。
【0039】
保持アーム２２２は、搬送方向前部に配置される第１接触部２２５と、搬送方向後部に配置される第２接触部２２６とを有する。第１接触部２２５及び第２接触部２２６は、突出方向の中間部分が搬送方向Ｔｒに膨らんだ曲面状である（図４等参照）。
【0040】
支持台座２２３は、保持板２２１に固定される。支持台座２２３は、前部支持台座２２７と、後部支持台座２２８とを有する。前部支持台座２２７は、搬送方向Ｔｒにおいて、第１接触部２２５よりも前側に配置される。また、後部支持台座２２８は第２接触部２２６よりも後側に配置される。前部支持台座２２７及び後部支持台座２２８の上面は、同じ高さである。なお、前部支持台座２２７と後部支持台座２２８とが一体に形成されていてもよい。搬送シャトル２は以上示した形状を有する。
【0041】
＜リニア搬送機構３＞
物品搬送装置１００において、複数の搬送シャトル２は、リニア搬送機構３によって、それぞれ、独立して駆動される。リニア搬送機構３は、複数のコイル３１と、マグネット３２と、リニアドライバ３３と、を有する。複数のコイル３１は、第１搬送ルート１１及び第２搬送ルート１２を構成するレール１３の内部に搬送方向Ｔｒに沿って配列されている。
物品搬送装置１００において、複数の搬送シャトル２は、リニア搬送機構３によって、それぞれ、独立して駆動される。リニア搬送機構３は、複数のコイル３１と、マグネット３２と、リニアドライバ３３と、を有する。複数のコイル３１は、第１搬送ルート１１及び第２搬送ルート１２を構成するレール１３の内部に搬送方向Ｔｒに沿って配列されている。
【0042】
マグネット３２は、永久磁石であり搬送シャトル２のシャトル本体２１に配置される。図５に示すように、マグネット３２は、シャトル本体２１の内部に配置される。シャトル本体２１は、磁石に引っ付かない材料で形成されている。そのため、マグネット３２の磁力は、シャトル本体２１の外部に漏れる。そして、マグネット３２は、コイル３１と磁力を付与しあうことができるように配置される。シャトル本体２１に配置されたマグネット３２と、レール１３の内部に配置された複数のコイル３１とでリニアモーターが形成される。
【0043】
リニアドライバ３３は、各コイル３１と接続される（図２参照）。リニアドライバ３３は、不図示の電源回路に接続されている。リニアドライバ３３は、コイル３１に供給する電力を制御する回路であり、演算処理回路、各コイル３１に供給する電圧および電流を調整する電力供給回路等の回路を含む。リニアドライバ３３は、コントローラ４からの指示に基づいて、各コイル３１に適切な電流を供給する。
【0044】
コイル３１に順に電流が供給されることで、搬送シャトル２に配置されたマグネット３２との間に発生する磁力によって、搬送シャトル２が搬送部１の第１搬送ルート１１又は第２搬送ルート１２に沿って移動する。また、リニアドライバ３３は、コイル３１に供給する電流の量、タイミングを変更することで、搬送シャトル２の速度を調整することができる。
【0045】
コントローラ４は、リニアドライバ３３を介して、搬送シャトル２を独立して移動させることができる。なお、コントローラ４は、複数の搬送シャトル２を個別に動作をさせることができるとともに、同期して動作させることも可能である。また、コントローラ４は、搬送シャトル２の位置を取得できる。
【0046】
コントローラ４は、搬送シャトル２を加減速することで、搬送方向Ｔｒに隣り合う搬送シャトル２の相対距離を調整する。例えば、搬送シャトル２を加速すると、搬送方向Ｔｒの前を移動している搬送シャトル２との距離が接近し、後を移動している搬送シャトル２との距離が離間する。また、減速した場合、その反対に、前の搬送シャトル２と離間し、後の搬送シャトル２と接近する。搬送シャトル２の加減速によって、搬送シャトル２同士が接触する虞もある。
【0047】
また、リニア搬送機構３において、搬送シャトル２の速度、換言すると、搬送シャトル２間の相対距離を頻繁に変更すると、消費電力が増加し、コイル３１の過熱の原因になる。そのため、コントローラ４は、なるべく搬送シャトル２の加減速を行わない、つまり、搬送シャトル２同士の距離を一定に保って搬送シャトル２を制御する。また、搬送シャトル２同士の距離を変更する必要がある場合も、コントローラ４は、搬送シャトル２同士の距離の変化がなるべく小さくなるように搬送シャトル２の速度を制御する。
【0048】
搬送シャトル２において、物品保持部２２は、シャトル本体２１の上方に配置される。このことから、シャトル本体２１の第１面２４の内側及び第２面２５の外側には、構成部材が配置されない。そのため、上ローラー２１１及び下ローラー２１２の径方向外縁部が、第１面２４よりも内側Ｉｓ及び第２面２５よりも外側Ｏｓに突出する。
【0049】
これにより、第１搬送ルート１１において、搬送シャトル２は、第１直線搬送レール１１１、第２直線搬送レール１１２、第１曲線搬送レール１１３及び第２曲線搬送レール１１４の外側Ｏｓに沿って移動できる。また、搬送シャトル２は、第２搬送ルート１２において、分岐レール１２１及び合流レール１２２の内面に沿って移動できる。また、搬送シャトル２は、帰還レール１２３の外面に沿って移動できる。
【0050】
さらに詳しく説明すると、搬送シャトル２は、第１搬送ルート１１において、レール１３の外側Ｏｓに沿って移動可能である。シャトル本体２１は、例えば、マグネット３２の磁力によって、第１搬送ルート１１のレール１３の外側Ｏｓに吸着されている。なお、レール１３に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル３１に備えられた鉄心とマグネット３２との磁力によって吸着されてもよい。
【0051】
第１搬送ルート１１において、上ローラー２１１および下ローラー２１２がレール１３と接触することで、シャトル本体２１の第１面２４がレール１３の外面と一定の間隔を開けて配置される。つまり、シャトル本体２１は、上下を上ローラー２１１及び下ローラー２１２でレール１３の外面に移動可能に支持される。
【0052】
搬送シャトル２は、搬送方向Ｔｒに配列された上ローラー２１１および下ローラー２１２が上下にずれている。このため、搬送シャトル２が、搬送方向Ｔｒに接近した場合でも、上ローラー２１１同士または下ローラー２１２同士が干渉しにくい。そのため、搬送シャトル２を搬送方向Ｔｒに前後に接近して配置可能及び接近した状態で移動可能である。
【0053】
図６に示すように、搬送シャトル２は、第２搬送ルート１２において、分岐レール１２１及び合流レール１２２の内側Ｉｓに沿って移動可能である。シャトル本体２１は、内部に配置されたマグネット３２の磁力によって、分岐レール１２１及び合流レール１２２の内面に吸着されている。なお、レール１３に磁石を吸着する鉄等の金属で形成された吸着部を備えていてもよいし、コイル３１に備えられた鉄心とマグネット３２との磁力によって吸着されてもよい。
【0054】
上ローラー２１１及び下ローラー２１２が分岐レール１２１及び合流レール１２２と接触することで、シャトル本体２１の第２面２５が分岐レール１２１及び合流レール１２２の内面と一定の間隔を開けて対向して配置される。つまり、シャトル本体２１は、上下を上ローラー２１１及び下ローラー２１２で分岐レール１２１及び合流レール１２２の内面に移動可能に支持される。
【0055】
このような構成とすることで、第１直線搬送レール１１１、第２直線搬送レール１１２、分岐レール１２１及び合流レール１２２に配置されるコイル３１の制御で、搬送シャトル２を分岐点Ｐ１で分岐可能であるとともに、合流点Ｐ２で合流可能である。つまり、簡単な構成であるとともに、簡単な制御で、搬送シャトル２を分岐、合流させることができる。
【0056】
つまり、コントローラ４は、第１直線搬送レール１１１を移動する搬送シャトル２を、分岐点Ｐ１で、第１曲線搬送レール１１３又は分岐レール１２１のどちらかに分岐可能である。また、コントローラ４は、第２搬送ルート１２の合流レール１２２を移動する搬送シャトル２を、合流点Ｐ２で、第２直線搬送レール１１２に合流させることが可能である。
【0057】
＜搬送シャトル２による物品Ｐｃの保持＞
次に、搬送シャトル２による物品Ｐｃの保持について説明する。物品Ｐｃは、搬送方向Ｔｒに並んで配置された２つの搬送シャトル２にて、搬送方向Ｔｒの前後から保持される。
次に、搬送シャトル２による物品Ｐｃの保持について説明する。物品Ｐｃは、搬送方向Ｔｒに並んで配置された２つの搬送シャトル２にて、搬送方向Ｔｒの前後から保持される。
【0058】
搬送方向Ｔｒの前側の搬送シャトル２の後部支持台座２２８が物品Ｐｃの底面の前部の内側を支持し、第２接触部２２６が物品Ｐｃの前面Ｐｃｆを押圧する。また、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの後側の搬送シャトル２の前部支持台座２２７が物品Ｐｃの底面Ｐｃｔの後部の内側を支持し、第１接触部２２５が物品Ｐｃの後面Ｐｃｒを押圧する。このとき、物品Ｐｃの内面ＰｃＩは保持板２２１と接触する。
【0059】
ここで物品Ｐｃが、内部に液体の収容物が充填された略直方体状の場合、物品Ｐｃの前面Ｐｃｆは、第２接触部２２６に押圧されて中間部分が凹む。同様に、物品Ｐｃの後面Ｐｃｒは、第１接触部２２５に押圧されて中間部分が凹む。このように、前面Ｐｃｆ及びＰｃｒがそれぞれ、第２接触部２２６及び第１接触部２２５に押圧されて凹むことで、物品Ｐｃの外側Ｏｓへの移動が制限される。また、物品Ｐｃの内面ＰｃＩが保持板２２１と接触することで、物品Ｐｃの内側Ｉｓへの移動も制限される。これにより、２つの搬送シャトル２で、物品Ｐｃをしっかり保持できる。なお、物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒの前後に配置される搬送シャトル２は、同じ形状である。
【0060】
図７は、物品Ｐｃを保持した搬送シャトル２が曲線状のレール１３を移動している状態を示す平面図である。図７に示すように、第１接触部２２５及び第２接触部２２６が各々、外側に膨らんだ、略曲面状であるので、保持アーム２２２の突出方向が平行でない場合にも物品Ｐｃの前面Ｐｃｆ及び後面Ｐｃｒを挟んで保持できる。
【0061】
＜供給部５＞
図１に示すように、供給部５は、物品移動部５１を有する。物品移動部５１は、物品Ｐｃを移動させる移動機構である。物品移動部５１は、例えば、物品搬送装置１００が配置される工程の前工程から搬出された物品を、物品搬送装置１００に搬入（供給）する。なお、供給部５における物品Ｐｃの移動方向を、供給方向Ｔｓとする。
図１に示すように、供給部５は、物品移動部５１を有する。物品移動部５１は、物品Ｐｃを移動させる移動機構である。物品移動部５１は、例えば、物品搬送装置１００が配置される工程の前工程から搬出された物品を、物品搬送装置１００に搬入（供給）する。なお、供給部５における物品Ｐｃの移動方向を、供給方向Ｔｓとする。
【0062】
物品移動部５１は、略直方体状の物品Ｐｃを搬送するコンベヤである。物品移動部５１は、上面に載置された物品Ｐｃを供給方向Ｔｓに移動させる。これにより、物品Ｐｃは、供給部５において、供給方向Ｔｓに沿って移動する。
【0063】
物品移動部５１は、ベルトコンベヤやトップチェーンコンベヤなど、一般的な搬送コンベヤを用いることができる。ここでは、物品移動部５１は、ベルトコンベヤを用いている（図１等参照）。物品移動部５１は、コントローラ４に接続されており（図２参照）、コントローラ４からの指示に従って駆動される。
【0064】
物品移動部５１の供給方向Ｔｓの後端が乗換部Ｒ１に接続している。物品移動部５１によって供給方向Ｔｓに移動された物品Ｐｃは、乗換部Ｒ１で前後に並んだ搬送シャトル２に搬送方向Ｔｒの前後から挟まれて保持され、搬送方向Ｔｒに沿って搬送される。
【0065】
供給部５において、物品移動部５１の供給方向Ｔｓの前方の端部は、物品Ｐｃを正確な方向に誘導するガイドバー５２が配置される。ガイドバー５２は、物品移動部５１上を移動する物品Ｐｃの搬送方向Ｔｒと交差する方向に面する側面と接触する。これにより、物品Ｐｃの倒れを抑制しつつ、乗換部Ｒ１における物品Ｐｃの搬送シャトル２に対する角度のずれを抑制できる。
【0066】
乗換部Ｒ１において、物品移動部５１の供給方向Ｔｓの前側の端部の内側Ｉｓは、搬送シャトル２の支持台座２２３と接触しないように、隙間をあけて配置される。そして、物品Ｐｃは、物品移動部５１による移動から搬送シャトル２による保持に移行するとき、前側の搬送シャトル２の後部支持台座２２８が物品Ｐｃの底面Ｐｃｔを支持する。そのため、物品移動部５１は、支持台座２２３の上面と同じ高さ又はそれよりも多少高く設けることが好ましい。なお、物品移動部５１の上面の支持台座２２３に対する高さは、物品Ｐｃが支持台座２２３の上面に移動するとき、物品Ｐｃ及び内部に収容されている収容物に悪影響の無い程度の高さである。
【0067】
＜検査部６＞
検査部６は、第１直線搬送レール１１１の近傍に配置される。検査部６は、第１直線搬送レール１１１の環状の外側に配置されて、搬送シャトル２が保持した物品Ｐｃの底面Ｐｃｔの状態に基づいて、物品Ｐｃの良又は不良の判定を行う。
検査部６は、第１直線搬送レール１１１の近傍に配置される。検査部６は、第１直線搬送レール１１１の環状の外側に配置されて、搬送シャトル２が保持した物品Ｐｃの底面Ｐｃｔの状態に基づいて、物品Ｐｃの良又は不良の判定を行う。
【0068】
図２に示すように、検査部６は、撮像部６１と、判定部６２とを有する。撮像部６１及び判定部６２は、コントローラ４に接続されており、コントローラ４からの指示に従って動作する。
【0069】
撮像部６１は、例えば、ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の撮像素子を有する、カメラを有する。撮像部６１は、搬送シャトル２によって前後から保持され、第１直線搬送レール１１１に沿って移動する物品Ｐｃの底面を撮像する。撮像部６１は、画角及び焦点が固定されている。そして、コントローラ４の処理回路４１は、搬送シャトル２に保持された物品Ｐｃが検査部６を通過する毎に、物品Ｐｃの底面Ｐｃｔを撮像するように制御する。
【0070】
そして、撮像部６１は、物品Ｐｃの底面Ｐｃｔを撮像するごとに、撮像データをコントローラ４に送る。コントローラ４は、送られてきた撮像データを記憶回路４２に蓄積する。また、コントローラ４の処理回路４１は、送られてきた撮像データを判定部６２に送信する。判定部６２は、画像データに対して画像処理を実行し、画像処理後の画像データに基づいて、底面Ｐｃｔの折りしろの形状、位置、色を確認し、物品Ｐｃの良又は不良に判定する。
【0071】
なお、判定部６２は、コントローラ４の処理回路４１と独立した処理装置を用いて処理を実行するようにしてもよいし、処理回路４１の一部を用いて判定処理を行ってもよい。さらには、記憶回路４２に記憶された判定処理用のプログラムを処理回路４１で実行し、判定部６２としてもよい。
【0072】
判定部６２は、物品Ｐｃの良又は不良を判定する。そして、判定部６２による物品Ｐｃの良又は不良の判定結果は、コントローラ４に送る。コントローラ４は、良品と判定された物品Ｐｃを保持した搬送シャトル２が分岐点Ｐ１から第１曲線搬送レール１１３に移動するように、リニア搬送機構３を制御する。また、コントローラ４は、不良品と判定された物品Ｐｃを保持した搬送シャトル２が分岐点Ｐ１から第２搬送ルート１２に移動するように、リニア搬送機構３を制御する。
【0073】
第２搬送ルート１２の分岐レール１２１の途中に、第２搬送ルート１２の外部に排出する物品排出部１２４が設けられている。物品排出部１２４では、搬送シャトル２に保持されて不良品と判定された物品Ｐｃを物品搬送装置１００の外部に排出される。物品搬送装置１００において、コントローラ４は、物品Ｐｃを保持した搬送シャトル２が物品排出部１２４を通過するときに、物品Ｐｃを保持している搬送シャトル２の距離が離れるようにリニア搬送機構３を制御する。これにより物品Ｐｃが搬送シャトル２から離れ、物品Ｐｃが落下する。落下した物品Ｐｃは、不図示の容器によって回収される。
【0074】
コントローラ４は、物品排出部１２４を通過した搬送シャトル２を帰還レール１２３及び合流レール１２２に沿って一定の速度で移動するように、リニア搬送機構３を制御する。そして、コントローラ４は、合流点Ｐ２で搬送シャトル２が第２直線搬送レール１１２に移動するように、リニア搬送機構３を制御する。
【0075】
検査部６を用いることで、物品搬送装置１００で搬送される物品Ｐｃの良品と不良品とを判定し、良品のみを正規のルートである第１搬送ルート１１に沿って移動させることができる。本実施形態の検査部６では、撮像部６１として静止画を撮像する構成を例に説明したが、動画を撮影し、その動画に基づいて良品と不良品とを判定するようにしてもよい。
【0076】
＜処理部７＞
第１搬送ルート１１の第２直線搬送レール１１２の搬送方向Ｔｒの後側の近傍には、物品Ｐｃに対して予め決められた処理を実行するための処理部７が配置される。処理部７は、コントローラ４に接続されており、コントローラ４からの指示に基づいて、制御される。
第１搬送ルート１１の第２直線搬送レール１１２の搬送方向Ｔｒの後側の近傍には、物品Ｐｃに対して予め決められた処理を実行するための処理部７が配置される。処理部７は、コントローラ４に接続されており、コントローラ４からの指示に基づいて、制御される。
【0077】
本実施形態の物品搬送装置１００において、処理部７は、物品Ｐｃの所定の位置に、製造日、消費期限等の文字を印字する印字処理である。なお、処理部７による処理は、印字処理に限定されず、物品Ｐｃに対して実行される処理を広く採用することができる。
【0078】
処理部７において、物品Ｐｃに対して印字処理を実行するとき、物品Ｐｃの搬送速度が速いと、正確な印字ができない。そのため、コントローラ４は、物品Ｐｃが処理部７を移動するとき、物品Ｐｃの搬送速度を遅くして物品Ｐｃに対して処理を実行する。そして、物品Ｐｃに対する処理が完了すると、コントローラ４は、物品Ｐｃを元の速度に戻し、第２直線搬送レール１１２に沿って移動させる。
【0079】
そして、第２直線搬送レール１１２の搬送方向Ｔｒの後端部の近傍には、物品搬送装置１００の外部に、物品Ｐｃを搬出する搬出部１１５が設けられる。搬出部１１５では、物品Ｐｃが物品搬送装置１００の外部、例えば、次工程に物品Ｐｃを移動させる。搬出部１１５で物品Ｐｃを外部に搬出した後、搬送シャトル２は、第２曲線搬送レール１１４に移動させる。第２曲線搬送レール１１４において、搬送シャトル２は、一定の速度で移動しつつ、乗換部Ｒ１での物品Ｐｃの供給の待機を行う。
【0080】
物品搬送装置１００において、搬送シャトル２の上ローラー２１１は、溝部１３４に嵌った状態で転動する。そのため、搬送シャトル２の上ローラー２１１と溝部１３４との摩擦が高くなると、上ローラー２１１が摩耗しやすくなる。そのため、物品搬送装置１００において、上ローラー２１１と溝部１３４とを潤滑するための潤滑剤を付与する潤滑剤付与機構９が設けられている。潤滑剤は、例えば、オイル、シリコンオイル、グリース等を挙げることができるがこれに限定されない。
【0081】
詳細は後述するが、物品搬送装置１００では、上ローラー２１１が溝部１３４内を転動することで、潤滑剤を溝部１３４に供給する。そのため、潤滑剤は、上ローラー２１１の転動で、溝部１３４の全体に、供給できるとともに、側方に開口した溝部１３４から下方に垂れないような性質の物質が好ましい。ここでは、溝部１３４から垂れない程度の粘度を有する液体の潤滑剤を用いるものとする。
【0082】
【0083】
潤滑剤付与機構９は、潤滑剤保持部９１と、潤滑剤供給部９２と、移動機構９３とを有する。図２に示すように、潤滑剤付与機構９の潤滑剤供給部９２及び移動機構９３は、コントローラ４に接続され、コントローラ４からの指示に基づいて動作する。
【0084】
潤滑剤保持部９１は、一定量の潤滑剤を保持可能な構成である。潤滑剤保持部９１は、潤滑剤保持体９１１と、ハウジング９１２とを有する。潤滑剤保持体９１１は、例えば、吸液性を有するゴム（例えば、多孔質ゴム）で形成されている。しかしながら、潤滑剤保持体９１１を構成する材料は、これに限定されず、弾性変形可能であるとともに潤滑剤を保持し、変形することで潤滑剤を外部に供給可能な材料を広く採用することができる。
【0085】
潤滑剤保持体９１１は、レール１３の溝部１３４と対向して配置されており、溝部１３４に嵌入可能な構成である。図９に示すように、潤滑剤保持体９１１は、上下に並んで配置されており、溝部１３４と対向する部分は、溝部に向かって細くなるような傾斜面９１３を有する形状である。このような構成とすることで、傾斜面９１３が溝部１３４の内面と接触しやすい。また、接触面積が大きくなるため、潤滑剤が塗布される面積が広くなり、より多くの潤滑剤をなるべく広い範囲に供給できる。
【0086】
潤滑剤が付与された部分を搬送シャトル２が通過するとき、上ローラー２１１が潤滑剤と接触し、潤滑剤は上ローラー２１１の外周面に付着する。この状態で、搬送シャトル２がレール１３に沿って移動することで、潤滑剤が溝部１３４の全体に塗布される。このとき、上ローラー２１１の外周面の周方向の一部に潤滑剤が付着していないと、溝部１３４には、潤滑剤が塗布された領域と塗布されない領域とが形成される場合がある。溝部１３４の全体に略均一に潤滑剤が塗布されるように、潤滑剤保持体９１１の搬送方向Ｔｒの長さＬ１は、上ローラー２１１の外周の最大長よりも長く形成されていることが好ましい。
【0087】
潤滑剤保持体９１１は、ハウジング９１２に収容され、ハウジング９１２に固定される。ハウジング９１２に収容されるとき潤滑剤保持体９１１の溝部１３４と対向する部分は、ハウジング９１２の外部に突出している。潤滑剤保持体９１１のハウジング９１２から突出している部分が、レール１３の溝部１３４に嵌入される部分であり、潤滑剤を溝部１３４に供給する部分である。
【0088】
また、ハウジング９１２には、潤滑剤を潤滑剤保持体９１１に供給するための供給配管９１４が設けられている。供給配管９１４は、ハウジング９１２の外面と潤滑剤保持体９１１を収容する部分の内面とをつなぐ。供給配管９１４には、潤滑剤供給部９２からの潤滑剤が流れるパイプ９４が接続されている。
【0089】
パイプ９４は、供給配管９１４と潤滑剤供給部９２の後述するポンプ９２２とを繋ぐ管である。パイプ９４は、内部を潤滑剤が流れても、劣化しない又は劣化しにくい材料で形成されている。また、潤滑剤保持部９１は、潤滑剤を溝部１３４に供給するときに、レール１３に接近するように移動する。そのため、パイプ９４は、柔軟性を有するとともに、潤滑剤保持部９１が移動しても、大きな張力が作用しないような材料、形状及び長さであることが好ましい。
【0090】
潤滑剤供給部９２は、潤滑剤を溜めるとともに、パイプ９４を介して潤滑剤を潤滑剤保持部９１に供給する。潤滑剤供給部９２は、タンク９２１と、ポンプ９２２とを有する。タンク９２１は、潤滑剤を溜めることができるような容器である。潤滑剤供給部９２には、液量を監視する液量監視部（図２参照）が設けられてもよい。液量監視部で潤滑剤供給部９２の液量を監視し、液量が一定量を下回ったときに、潤滑剤の追加を促す情報を、外部の潤滑剤を供給する装置（不図示）に通知するようにしてもよい。このとき、外部の装置に直接情報を通知してもよいし、コントローラ４を介して情報を通知するようにしてもよい。
【0091】
ポンプ９２２は、タンク９２１に取り付けられる。ポンプ９２２は、タンク９２１の一部に設けられたエアバルブ９２３を有する構成であり、パイプ９４の一部がタンク９２１の開口が、潤滑剤に挿し込まれている構成を挙げることができる。そして、エアバルブからガス（空気）を供給することで、タンク９２１内部の気圧を挙げ、パイプ９４に潤滑剤が流入する。なお、ポンプ９２２としては、この構成に限定されるものではなく、潤滑剤を迅速かつ安定して送り出すことができる構成を広く採用することができる。ポンプ９２２としては、潤滑剤の粘度、ｐＨ等の物理的又は化学的な性質によって適切な構成のものが選択される。ポンプ９２２は、コントローラ４に接続されており、コントローラ４の指示に基づいて潤滑剤を潤滑剤保持部９１に供給する。
【0092】
移動機構９３は、レール１３の溝部１３４と対向して配置される。そして、移動機構９３は、コントローラ４に接続されており、コントローラ４の指示に基づいて動作する。移動機構９３は、移動体９３１を有し、移動体９３１には潤滑剤保持部９１が固定されている。移動機構９３は、移動体９３１に取り付けられた潤滑剤保持部９１を、潤滑剤保持体９１１が溝部１３４と接触する付与位置Ｔ１と、搬送シャトル２の邪魔にならない退避位置Ｔ２とに円滑に移動させる。
【0093】
移動機構９３は、ここでは、作動流体として空気を用いるエアシリンダを挙げることができるがこれに限定されない。移動機構９３は、作動流体としてオイルを用いるオイルシリンダ等の流体圧力を利用したものであってもよいし、モータ、ソレノイド等の電動の構成であってもよい。移動機構９３は、潤滑剤保持部９１を付与位置Ｔ１と退避位置Ｔ２との間で往復移動させることができる構成を広く採用することができる。なお、移動体９３１の構成は、移動機構９３の構成によって決まる。図１に示すように、潤滑剤付与機構９は、第２直線搬送レール１１２の搬送方向Ｔｒの後方端部の近傍、例えば、搬出部１１５の搬送方向Ｔｒにおける後方側に配置される。潤滑剤付与機構９は、以上示した構成を有する。
【0094】
＜潤滑剤付与機構９による潤滑剤の塗布について＞
潤滑剤付与機構９の動作について説明する。物品搬送装置１００では、搬送シャトル２が移動する毎に、溝部１３４と搬送シャトル２の上ローラー２１１との間の潤滑剤が減少し、摩擦が大きくなる。そのため、コントローラ４は、一定の期間ごとに、潤滑剤付与機構９で、潤滑剤を溝部１３４に供給する。
潤滑剤付与機構９の動作について説明する。物品搬送装置１００では、搬送シャトル２が移動する毎に、溝部１３４と搬送シャトル２の上ローラー２１１との間の潤滑剤が減少し、摩擦が大きくなる。そのため、コントローラ４は、一定の期間ごとに、潤滑剤付与機構９で、潤滑剤を溝部１３４に供給する。
【0095】
一定期間の決定方法は、例えば、コントローラ４が、潤滑剤付与機構９の前を通過した回数をカウントし、カウント数が一定数に到達したときに、一定期間経過地したと判断することができる。コントローラ４は、搬送シャトル２の位置を把握しているので、潤滑剤付与機構９の前を通過する搬送シャトル２をカウントできる。なお、一定期間の決定方法は、この構成に限定されず、別途、搬送シャトル２の通過を認識するセンサを備えてそのセンサを用いてもよいし、検査部６で実行する検査とともに搬送シャトル２の通過数を取得するようにしてもよい。また、ある一つ搬送シャトル２の移動距離が一定距離に到達したときを一定期間経過したときとしてもよい。
【0096】
なお、物品搬送装置１００では、潤滑剤をレール全体に塗布するとき、物品Ｐｃの搬送を停止した状態で実行するものとする。このようにすることで、溝部１３４から飛んだ潤滑剤が物品Ｐｃに付着することを防止できる。なお、粘度等の性質によって、飛び散りにくい潤滑剤の場合、物品Ｐｃを搬送しているときに、潤滑剤を溝部１３４にいきわたらせるように動作してもよい。
【0097】
図１０は、潤滑剤付与機構９の動作を示すフローチャートである。図１０に示すように、コントローラ４は、潤滑剤付与機構９の前を通過した搬送シャトル２の数である通過数Ｊｎを取得する（ステップＳ１０１）。そして、コントローラ４は、通過数Ｊｎが予め決められた数であるしきい値Ｊｔに到達したか否か確認する（ステップＳ１０２）。
【0098】
通過数Ｊｎがしきい値Ｊｔ未満の場合（ステップＳ１０２でＮｏの場合）、コントローラ４は、現在の動作を継続するとともに、ステップＳ１０１に戻り、通過数Ｊｎの取得を継続する。
【0099】
通過数Ｊｎがしきい値Ｊｔに到達したとき（ステップＳ１０２でＹｅｓの場合）。処理は、ステップＳ１０３に遷移する。ステップＳ１０３において、コントローラ４は、供給部５からの物品Ｐｃの供給を停止する。処理は、ステップＳ１０４に遷移する。ステップＳ１０４において、コントローラ４は、搬送部１に搬送中の物品Ｐｃがない潤滑剤付与状態であるか否か確認する。なお、搬送部１において、物品Ｐｃは、搬出部１１５から外部に搬出されるとともに、物品排出部１２４から排出される。そのため、コントローラ４は、排出される物品Ｐｃ及び搬出される物品Ｐｃをカウントすることで、搬送部１内に物品Ｐｃの有無を判定できる。
【0100】
上述したとおり、本処理において、潤滑剤が物品Ｐｃに付着することを防止するため、搬送部１に搬送中の物品Ｐｃが無いときに、潤滑剤の供給が実施される。搬送部１が潤滑剤付与状態ではない場合、つまり、搬送部１に搬送中の物品がある場合（ステップＳ１０４でＮｏの場合）、コントローラ４は、ステップＳ１０４を繰り返して物品Ｐｃの有無の確認を行う。
【0101】
潤滑剤付与状態である場合、つまり、搬送部１に搬送中の物品Ｐｃが無い場合（ステップＳ１０４でＹｅｓの場合）、処理は、ステップＳ１０５に遷移する。このとき、物品搬送装置１００の複数の搬送シャトル２は、物品Ｐｃを保持しない状態で、搬送方向Ｔｒに移動する。
【0102】
ステップＳ１０５において、コントローラ４は、移動している複数の搬送シャトル２の間隔で、潤滑剤付与機構９で潤滑剤が付与可能な間隔（以下、付与可能間隔と称する場合がある）があるか否か確認する。潤滑剤が付与可能な間隔（付与可能間隔）とは、潤滑剤付与機構９の潤滑剤保持体９１１が、退避位置Ｔ２から付与位置Ｔ１に移動し、潤滑剤を溝部１３４に接触して潤滑剤を付与した後、退避位置Ｔ２に戻ることができるまでの搬送シャトル２が移動する距離よりも長い間隔である。
【0103】
複数の搬送シャトル２の間隔のうち付与可能間隔が確認された場合（ステップＳ１０５でＹｅｓの場合）、処理はステップＳ１０６に遷移する。ステップＳ１０６において、コントローラ４は、付与可能間隔の搬送方向Ｔｒの前側の搬送シャトル２が潤滑剤付与機構９の前を通過したか否か確認する。通過が確認されない場合（ステップＳ１０６でＮｏの場合）通過が確認するまでステップＳ１０６を繰り返す。また、通過が確認された場合（ステップＳ１０６でＹｅｓの場合）、処理はステップＳ１０７に遷移する。
【0104】
ステップＳ１０７において、コントローラ４は、潤滑剤付与機構９の移動機構９３を制御して潤滑剤保持体９１１を退避位置Ｔ２から付与位置Ｔ１に移動させる。これにより、潤滑剤保持体９１１が溝部１３４に押し当てられ、溝部１３４に潤滑剤が付与される。上述したとおり、潤滑剤保持体９１１は、液体を保持できる多孔質体であるため、溝部１３４に押し当てられて変形することで、接触部分から潤滑剤が出る。これにより、潤滑剤が溝部１３４に付与される。
【0105】
ステップＳ１０７において、コントローラ４は、溝部１３４に潤滑剤が付与された後、潤滑剤付与機構９の移動機構９３を制御し、潤滑剤保持体９１１を付与位置Ｔ１から退避位置Ｔ２に移動させる。つまり、ステップＳ１０７は、潤滑剤を付与する付与処理である。その後、処理はステップＳ１０８に遷移する。
【0106】
本実施形態の物品搬送装置１００において、搬送シャトル２が潤滑剤付与機構９と対向する部分に到達すると、搬送シャトル２の上ローラー２１１に潤滑剤が付着する。この状態で、搬送シャトル２を搬送部１に沿って移動させることで、上ローラー２１１に付着した潤滑剤が、溝部１３４に塗り広げられる。上述のとおり、物品搬送装置１００には、複数の搬送シャトル２が配置されている。複数の搬送シャトル２が継続して搬送部１に沿って移動することで、溝部１３４の潤滑剤付与機構９と対向する部分に付与された潤滑剤が、溝部１３４の全体に塗布される。
【0107】
物品搬送装置１００において、潤滑剤が溝部１３４の全体に塗布された後に、物品Ｐｃの搬送を再開する。コントローラ４は、上ローラー２１１に潤滑剤が付着している搬送シャトル２が一定の距離移動したことで、潤滑剤が溝部１３４にいきわたったと判断する。つまり、ステップＳ１０８において、コントローラ４は、付与処理後に移動する搬送シャトル２の移動距離Ｄｓ１を取得する。その後、処理はステップＳ１０９に遷移する。ステップＳ１０９において、付与可能間隔の直後に移動する搬送シャトル２の移動距離Ｄｓ１が、予め決められた距離Ｄｓ２に到達したか否か判断する。
【0108】
移動距離Ｄｓ１が予め決められた距離Ｄｓ２に到達するまで（ステップＳ１０９でＮｏの間）、コントローラ４は、物品Ｐｃを保持しない状態の搬送シャトル２の移動を継続する。そして、移動距離Ｄｓ１が予め決められた距離Ｄｓ２に到達したことを確認した場合（ステップＳ１０９でＹｅｓの場合）、コントローラ４は、物品Ｐｃの搬送を再開する（ステップＳ１１０）。
【0109】
搬送部１を移動している複数の搬送シャトル２において、付与可能間隔以上の間隔が形成されない場合もある。このような場合において、コントローラ４は、搬送シャトル２を減速すると、次の搬送シャトル２が到着するまでの時間が長くなる。そのため、搬送シャトル２の搬送方向の物理的な間隔が短くても、潤滑剤付与機構９で溝部１３４に潤滑剤を付与することが可能になる。
【0110】
そこで、本発明の物品搬送装置１００では、搬送部１を移動している複数の搬送シャトル２において付与可能間隔が存在しない場合（ステップＳ１０５でＮｏの場合）、処理はステップＳ１１１に遷移する。ステップＳ１１１において、コントローラ４は、搬送部１を移動している全ての搬送シャトル２を減速する。
【0111】
なお、搬送シャトル２の減速速度は、最も長い間隔で上述した潤滑剤付与機構９による潤滑剤の付与の動作が搬送シャトル２に干渉しない程度の速度を挙げることができる。また、ステップＳ１１１の搬送シャトル２を減速する処理には、搬送シャトル２を停止する場合も含む。
【0112】
その後、処理はステップＳ１１２に遷移する。ステップＳ１１２において、コントローラ４は、付与可能間隔の搬送方向Ｔｒの前側の搬送シャトル２が潤滑剤付与機構９の前を通過したか否か確認する。通過が確認されない場合（ステップＳ１１２でＮｏの場合）通過が確認するまでステップＳ１１２を繰り返す。また、通過が確認された場合（ステップＳ１１２でＹｅｓの場合）、処理はステップＳ１１３に遷移する。
【0113】
ステップＳ１１３において、コントローラ４は、潤滑剤付与機構９を制御して、潤滑剤を溝部１３４に付与し（付与処理）、処理はステップＳ１１４に遷移する。なお、ステップＳ１１３の付与処理は、ステップＳ１０７と同じであるため詳細は省略する。そして、ステップＳ１１４では、減速している搬送シャトル２を元の速度まで加速する。その後、処理はステップＳ１０８に遷移する。その後の処理は、上述の処理と同じであるため省略する。
【0114】
以上示したように、物品搬送装置１００では、予め決められたタイミングでレール１３の溝部１３４に潤滑剤を付与し、その潤滑剤を搬送シャトル２の上ローラー２１１で溝部１３４の全体に略均一に塗布できる。
【0115】
なお、潤滑剤付与機構９は、第２直線搬送レール１１２の搬送方向Ｔｒの後側の端部に配置されているが、これに限定されない。例えば、第２搬送ルート１２に配置されてもよい。搬送シャトル２は、物品Ｐｃを排出するときに、第２搬送ルート１２に移動する。つまり、第２搬送ルート１２は、第１搬送ルート１１に比べて通過する搬送シャトル２の延べ数が少ない。そのため、第２搬送ルート１２のレール１３の溝部１３４は、第１搬送ルート１１のレール１３の溝部１３４に比べて、潤滑剤が切れにくい。そのため、潤滑剤付与機構９を第２搬送ルート１２に配置する場合、合流レール１２２の合流点Ｐ２に近い部分に配置されることが好ましい。
【0116】
＜第１変形例＞
図１１は、第１変形例の物品搬送装置１００Ａの概略配置図である。図１２は、図１１に示す物品搬送装置１００Ａの潤滑剤付与機構９Ａが配置された部分の概略断面図である。図１３は、第１変形例の物品搬送装置１００Ａの機能ブロック図である。
図１１は、第１変形例の物品搬送装置１００Ａの概略配置図である。図１２は、図１１に示す物品搬送装置１００Ａの潤滑剤付与機構９Ａが配置された部分の概略断面図である。図１３は、第１変形例の物品搬送装置１００Ａの機能ブロック図である。
【0117】
図１１に示すように、物品搬送装置１００Ａの搬送部１Ａ、上下に並んで配置される第１直線搬送レール１１１Ａと第２直線搬送レール１１２Ａとを有する。そして、第１直線搬送レール１１１Ａと第２直線搬送レール１１２Ａの両端同士を繋ぐ、第１曲線搬送レール１１３Ａ及び第２曲線搬送レール１１４Ａを有する。
【0118】
すなわち、第１直線搬送レール１１１Ａ、第１曲線搬送レール１１３Ａ、第２直線搬送レール１１２Ａ及び第２曲線搬送レール１１４Ａは、この順に環状に連結されている。なお、各搬送レールは、物品搬送装置１００のレール１３Ａを有する。レール１３Ａは、レール１３と同様の構成を有しており、レール１３Ａの各部について、レール１３と対応する部分について説明する。
【0119】
レール１３Ａは、レール本体部１３１Ａと、第１レール１３２Ａと、第２レール１３３Ａとを有する。レール１３Ａのレール本体部１３１Ａ、第１レール１３２Ａ及び第２レール１３３Ａは、レール１３のレール本体部１３１、レール上部１３２、レール下部１３３と対応する。さらに、第１レール１３２Ａの上面には、レール１３のレール上部１３２に形成された溝部１３４と同様の構成の溝部１３４を有する。
【0120】
搬送部１Ａには、搬送シャトル２Ａが配置され、搬送シャトル２Ａは搬送部１Ａに沿って移動する。搬送シャトル２Ａは、シャトル本体２１Ａを有し、シャトル本体２１Ａには、第１ローラー２１１Ａと、第２ローラー２１２Ａとを有する。搬送シャトル２Ａの第１ローラー２１１Ａ及び第２ローラー２１２Ａは、搬送シャトル２の上ローラー２１１及び下ローラー２１２と同様の構成を有する。
【0121】
搬送部１Ａにおいて、第１直線搬送レール１１１Ａを構成するレール１３Ａの上面に溝部１３４が形成されている。そして、第１直線搬送レール１１１Ａの搬送方向Ｔｒの後側の端部の近傍に、潤滑剤付与機構９Ａが配置される。
【0122】
潤滑剤付与機構９Ａの詳細について図面を参照して説明する。潤滑剤付与機構９Ａは、潤滑剤滴下部９１Ａと、潤滑剤供給部９２と、パイプ９４と、を有する。潤滑剤供給部９２及びパイプ９４は、潤滑剤付与機構９と同じ構成を有し、実質上同じ部分には同じ符号付すとともに、同じ部分の詳細な説明は省略する。
【0123】
潤滑剤滴下部９１Ａは、容器９１５と、ノズル９１６とを有する。容器９１５は、潤滑剤を溜めることができる構成である。容器９１５は、第１直線搬送レール１１１Ａの搬送シャトル２と干渉しない位置に配置される。図１２に示すように、ノズル９１６は、第１直線搬送レール１１１Ａのレール１３の溝部１３４の上部に配置される。図１３に示すように、ノズル９１６は、コントローラ４に接続されており、コントローラ４の指示に従って動作する。さらに説明すると、ノズル９１６は、コントローラ４からの指示で、潤滑剤の量が調整される。
【0124】
潤滑剤付与機構９Ａでは、潤滑剤付与機構９と同様、予め決められたタイミングで溝部１３４に潤滑剤が付与される。予め決められたタイミングは、潤滑剤付与機構９と同じである。そして、予め決められたタイミングで、コントローラ４は、潤滑剤滴下部９１Ａのノズル９１６を制御して、溝部１３４に潤滑剤を滴下する。その後、搬送シャトルが搬送部１Ａに沿って移動することで、潤滑剤が溝部１３４の全体に塗布される。これにより、溝部１３４と第１ローラー２１１Ａとの摩擦の増大を抑制することができる。
【0125】
＜第２変形例＞
上述した潤滑剤付与機構９、９Ａでは、潤滑剤をレール１３、１３Ａの溝部１３４に付与し、上ローラー２１１又は第１ローラー２１１Ａの表面に付着させる。そして、潤滑剤が付着した上ローラー２１１又は第１ローラー２１１Ａを溝部１３４内で転動させることで、溝部１３４の全体に塗布する構成となっている。これに対し、第２変形例の潤滑剤付与機構９Ｂでは、上ローラー２１１の外周面に直接潤滑剤を付与する構成となっている。
上述した潤滑剤付与機構９、９Ａでは、潤滑剤をレール１３、１３Ａの溝部１３４に付与し、上ローラー２１１又は第１ローラー２１１Ａの表面に付着させる。そして、潤滑剤が付着した上ローラー２１１又は第１ローラー２１１Ａを溝部１３４内で転動させることで、溝部１３４の全体に塗布する構成となっている。これに対し、第２変形例の潤滑剤付与機構９Ｂでは、上ローラー２１１の外周面に直接潤滑剤を付与する構成となっている。
【0126】
以下に、第２変形例にかかる潤滑剤付与機構９Ｂについて、図面を参照して説明する。第２変形例の潤滑剤付与機構９Ｂは、潤滑剤保持部９１が図８等に示す潤滑剤付与機構９と異なる構成であり、その他の点は、潤滑剤付与機構９と同様の構成を有する。そのため、潤滑剤付与機構９Ｂの実質的に潤滑剤付与機構９と同じ部分には同じ符号を付すとともに同じ部分の詳細な説明を省略する。
【0127】
潤滑剤付与機構９Ｂは、潤滑剤保持部９１Ｂと、潤滑剤供給部９２と、移動機構９３とを有する。潤滑剤付与機構９Ｂの潤滑剤供給部９２及び移動機構９３は、潤滑剤付与機構９が有するものと同様の構成を有する。つまり、潤滑剤付与機構９と同様、潤滑剤付与機構９Ｂの潤滑剤供給部９２及び移動機構９３は、コントローラ４に接続され、コントローラ４からの指示に基づいて動作する。
【0128】
【0129】
図１４に示すように、潤滑剤保持部９１Ｂは、潤滑剤保持体９１１Ｂと、ハウジング９１２と、凹溝９１７とを有する。潤滑剤保持部９１Ｂのハウジング９１２は、潤滑剤保持部９１のハウジング９１２と実質上同じ構成である。そのため、ハウジング９１２の詳細な説明は省略する。
【0130】
潤滑剤保持体９１１Ｂは、潤滑剤保持体９１１と同様、吸液性を有する多孔質ゴムで形成されている。そして、凹溝９１７は、潤滑剤保持体９１１Ｂの溝部１３４と対向する部分には、溝部１３４と同様の形状で、搬送方向Ｔｒに沿って全長に渡って形成されている。凹溝９１７は、潤滑剤保持体９１１Ｂが付与位置Ｔ１２にあるとき、搬送シャトル２の上ローラー２１１の外周面が嵌ることができる形状を有する。
【0131】
潤滑剤保持体９１１Ｂとして剛性が高い材料で形成されている場合、潤滑剤保持体９１１Ｂを搬送シャトル２の上ローラー２１１に強く押し当てると、上ローラー２１１の回転に対して抵抗になる可能性がある。抵抗により上ローラー２１１の回転が阻害されると、上ローラー２１１の表面に潤滑剤が均一に付与されにくい。そのため、潤滑剤保持体９１１Ｂとして剛性が高い材料で形成されている場合、潤滑剤保持体９１１Ｂは、上ローラー２１１に強く押し当てられないような付与位置Ｔ１２に移動する。このとき、潤滑剤保持体９１１Ｂは、小さい変形でも凹溝９１７から潤滑剤が出やすい構成であることが好ましい。
【0132】
潤滑剤保持体９１１Ｂとして柔軟性が高い材料で形成されている場合、潤滑剤保持体９１１Ｂを搬送シャトル２の上ローラー２１１に多少強く押し当てても、上ローラー２１１の回転に対する抵抗が小さい。つまり、潤滑剤保持体９１１Ｂが上ローラー２１１に多少強く押し当てても、上ローラー２１１の回転を阻害することなく、上ローラー２１１の外周面に潤滑剤を略均一に供給することができる。そのため、潤滑剤保持体９１１Ｂとして柔軟性が高い材料で形成されている場合、潤滑剤保持体９１１Ｂは、上ローラー２１１に押し当てられて潤滑剤保持体９１１Ｂが上ローラー２１１の外周面に合わせた形状に変形できる付与位置Ｔ１２に移動する。このとき、潤滑剤保持体９１１Ｂは、ある程度変形したときに、凹溝９１７から潤滑剤が出るような構成であることが好ましい。
【0133】
上述したように、搬送部１、１Ａ、１Ｂでは、搬送シャトル２の上ローラー２１１又は搬送シャトル２Ａの第１ローラー２１１Ａに潤滑剤を付着させ、上ローラー２１１又は第１ローラー２１１Ａが溝部１３４を転動し、溝部１３４全体に潤滑剤を塗布する。そのため、搬送シャトル２又は搬送シャトル２Ａが一定距離以上移動することで、溝部１３４全体に潤滑剤が略均一に塗布される。
【0134】
以上示した構成の潤滑剤付与機構９、９Ａ、９Ｂを用いることで、作業者が溝部１３４に潤滑剤を付与する場合に比べて、溝部１３４全体に短時間且つ略均一に潤滑剤を塗布することができる。これにより、搬送シャトル２の上ローラー２１１の摩耗、潤滑剤の物品Ｐｃへの付着等の不具合の発生を抑制できる。
【0135】
以上示した、潤滑剤付与機構９、９Ａ、９Ｂのような構成とすることで、物品搬送装置１００の溝部１３４に一定のタイミングで自動的に潤滑剤が付与される。そのため、使用者が特に意識しなくても、溝部１３４から潤滑剤が切れることを抑制できる。これにより、長期間にわたり、潤滑剤を自動的に溝部１３４の全体に略均一に塗布することができるため、使用者の手間を減らすことができる。つまり、使用者の利便性を高めることができる。
【0136】
潤滑剤を溝部１３４に付与するとき、潤滑剤が多いと溝部１３４から垂れたり、上ローラー２１１で潤滑剤を塗布するときに飛び散ったりする可能性があり好ましくない。また、潤滑剤が少ないと溝部１３４に潤滑剤が塗布されにくい部分が形成されたり、塗布された潤滑剤の膜厚が小さくなったりして、潤滑不良が発生しやすくなる。
【0137】
このような不具合の発生を抑制するため、潤滑剤付与機構９、９Ａ、９Ｂでは、潤滑剤供給部９２から供給する潤滑剤の量を、潤滑剤を付与す毎に変化させ、潤滑状態を確認する。そして、潤滑剤を付与する毎に、潤滑剤の付与頻度及び潤滑剤の量を溝部１３４の潤滑状態と関連付けて記憶回路４２に記憶させる。そして、潤滑状態が一定の条件よりも高い条件となる純化剤の量を記憶させる。その後、予め決められた潤滑剤の付与頻度から、潤滑状態が一定の条件よりも高くなる潤滑剤の量を記憶から呼出し、その潤滑剤の量となるように、コントローラ４が潤滑剤供給部９２を動作させてもよい。このようにすることで、物品搬送装置１００の個体ごとに条件がばらつく場合にも、その個体に最適な条件で潤滑剤の付与を実行できる。
【0138】
なお、潤滑状態を検出する方法としては、潤滑状態を検出するセンサを用いてもよいし、リニア搬送機構３が各コイル３１に供給される電流値の変動から、搬送シャトル２の摩擦力の変化を推定し、その結果に基づいて潤滑状態を推定してもよい。
【0139】
また、１つの付与可能間隔での潤滑剤の付与で、十分な潤滑剤の付与が難しい場合には、別の付与可能間隔を見つけて、潤滑剤を付与するようにしてもよい。つまり、１回の潤滑剤を付与する処理で、複数回、潤滑剤保持体９１から潤滑剤を付与するようにしてもよい。このようにすることで、付与時に潤滑剤が垂れることなく、また、溝部１３４の全体に十分な潤滑剤を塗布することができる。
【0140】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこの内容に限定されるものではない。また本発明の実施形態は、発明の趣旨を逸脱しない限り、種々の改変を加えることが可能である。
【0141】
＜まとめ＞
本発明は、以下の構成を有する。
本発明は、以下の構成を有する。
【0142】
（１）物品搬送装置は、外面に物品の搬送方向に沿って延びる溝部を有するレールを有する搬送部と、
前記溝部に嵌った状態で回転移動可能なローラーを有し前記物品を保持して前記搬送方向に移動可能な複数の搬送シャトルと、
前記搬送シャトルを前記搬送部に沿って移動させるリニア搬送機構と、
前記溝部と前記ローラーとの間に潤滑剤を付与する潤滑剤付与機構と、を有し、
予め決められたタイミング毎に、前記搬送部で搬送される物品が無い状態を潤滑剤付与状態が発生され、
前記潤滑剤付与状態のときに前記潤滑剤付与機構が、前記溝部又は前記ローラーの一方に前記潤滑剤を付与する。
前記溝部に嵌った状態で回転移動可能なローラーを有し前記物品を保持して前記搬送方向に移動可能な複数の搬送シャトルと、
前記搬送シャトルを前記搬送部に沿って移動させるリニア搬送機構と、
前記溝部と前記ローラーとの間に潤滑剤を付与する潤滑剤付与機構と、を有し、
予め決められたタイミング毎に、前記搬送部で搬送される物品が無い状態を潤滑剤付与状態が発生され、
前記潤滑剤付与状態のときに前記潤滑剤付与機構が、前記溝部又は前記ローラーの一方に前記潤滑剤を付与する。
【0143】
（２）前記移動機構は、前記ローラーに前記潤滑剤が付与される前記搬送シャトルの前記物品を搬送した回数が所定回数に到達する毎に前記潤滑剤を付与する（１）に記載の物品搬送装置。
【0144】
（３）前記リニア機構は、予め決められた位置を通過した前記搬送シャトルの数が一定数に到達するごとに前記潤滑剤を付与する請求項（１）又は（２）に記載の物品搬送装置。
【0145】
（４）前記潤滑剤付与機構は、
前記潤滑剤を保持するとともに前記レールの所定の位置と対向して配置される潤滑剤保持部と、
前記潤滑剤保持部に前記潤滑剤を供給する潤滑剤供給部と、
前記潤滑剤保持部を前記ローラーと干渉しない退避位置と、前記ローラーの外周面又は前記溝部に接触して前記潤滑剤を付与する付与位置との間で往復させる移動機構とを有し、
前記移動機構は、前記潤滑剤保持部を前記退避位置から前記付与位置に移動させ、前記潤滑剤の付与が終了した後、前記付与位置から前記退避位置に移動させる付与動作を実行する（１）から（３）のいずれかに記載の物品搬送装置。
前記潤滑剤を保持するとともに前記レールの所定の位置と対向して配置される潤滑剤保持部と、
前記潤滑剤保持部に前記潤滑剤を供給する潤滑剤供給部と、
前記潤滑剤保持部を前記ローラーと干渉しない退避位置と、前記ローラーの外周面又は前記溝部に接触して前記潤滑剤を付与する付与位置との間で往復させる移動機構とを有し、
前記移動機構は、前記潤滑剤保持部を前記退避位置から前記付与位置に移動させ、前記潤滑剤の付与が終了した後、前記付与位置から前記退避位置に移動させる付与動作を実行する（１）から（３）のいずれかに記載の物品搬送装置。
【0146】
（５）前記付与位置は、前記潤滑剤保持部を前記ローラーの外周面に接触させる位置であり、
前記潤滑剤保持部の前記ローラーが接触する部分の搬送方向の長さは、前記ローラーの外周の長さよりも長い（４）に記載の物品搬送装置。
前記潤滑剤保持部の前記ローラーが接触する部分の搬送方向の長さは、前記ローラーの外周の長さよりも長い（４）に記載の物品搬送装置。
【0147】
（６）前記潤滑剤保持部は、前記ローラーが接触したときに前記ローラーの外周面の形状に合わせて変形可能である（５）に記載の物品搬送装置。
【0148】
（７）前記付与位置は、前記潤滑剤保持部を前記溝部の内面に接触させる位置である（５）又は（６）記載の物品搬送装置。
【0149】
（８）前記潤滑剤保持部は、前記溝部の内面に接触するように変形可能である（５）から（７）のいずれかに記載の物品搬送装置。
【0150】
（９）前記レールは、前記溝部の上部が開口しており、
前記潤滑剤付与機構は、前記溝部に前記潤滑剤を滴下する（１）から（３）のいずれかに記載の物品搬送装置。
前記潤滑剤付与機構は、前記溝部に前記潤滑剤を滴下する（１）から（３）のいずれかに記載の物品搬送装置。
【符号の説明】
【0151】
１００、１００Ａ 物品搬送装置
１、１Ａ 搬送部
１１ 第１搬送ルート
１１１、１１１Ａ 第１直線搬送レール
１１２、１１２Ａ 第２直線搬送レール
１１３、１１３Ａ 第１曲線搬送レール
１１４、１１４Ａ 第２曲線搬送レール
１１５ 搬出部
１２ 第２搬送ルート
１２１ 分岐レール
１２２ 合流レール
１２３ 帰還レール
１２４ 物品排出部
１３、１３Ａ レール
１３１、１３１Ａ レール本体部
１３２ レール上部
１３２Ａ 第１レール
１３３ レール下部
１３３Ａ 第２レール
１３４ 溝部
１３５ 隙間
２、２Ａ 搬送シャトル
２１、２１Ａ シャトル本体
２１１ 上ローラー
２１１Ａ 第１ローラー
２１２ 下ローラー
２１２Ａ 第２ローラー
２１３ 凸部
２２ 物品保持部
２２１ 保持板
２２２ 保持アーム
２２１１ 貫通孔
２２１２ 凹部
２２３ 支持台座
２２５ 第１接触部
２２６ 第２接触部
２２７ 前部支持台座
２２８ 後部支持台座
２４ 第１面
２５ 第２面
３ リニア搬送機構
３１ コイル
３２ マグネット
３３ リニアドライバ
４ コントローラ
４１ 処理回路
４２ 記憶回路
５ 供給部
５１ 物品移動部
５２ ガイドバー
６ 検査部
７ 処理部
６１ 撮像部
６２ 判定部
９、９Ａ、９Ｂ 潤滑剤付与機構
９１、９１Ｂ 潤滑剤保持部
９１Ａ 潤滑剤滴下部
９１１、９１１Ｂ 潤滑剤保持体
９１２ ハウジング
９１３ 傾斜面
９１４ 供給配管
９１５ 容器
９１６ ノズル
９１６１ 滴下口
９１７ 凹溝
９２ 潤滑剤供給部
９２１ タンク
９２２ ポンプ
９２３ エアバルブ
９３ 移動部
９３１ 移動体
９４ パイプ
１、１Ａ 搬送部
１１ 第１搬送ルート
１１１、１１１Ａ 第１直線搬送レール
１１２、１１２Ａ 第２直線搬送レール
１１３、１１３Ａ 第１曲線搬送レール
１１４、１１４Ａ 第２曲線搬送レール
１１５ 搬出部
１２ 第２搬送ルート
１２１ 分岐レール
１２２ 合流レール
１２３ 帰還レール
１２４ 物品排出部
１３、１３Ａ レール
１３１、１３１Ａ レール本体部
１３２ レール上部
１３２Ａ 第１レール
１３３ レール下部
１３３Ａ 第２レール
１３４ 溝部
１３５ 隙間
２、２Ａ 搬送シャトル
２１、２１Ａ シャトル本体
２１１ 上ローラー
２１１Ａ 第１ローラー
２１２ 下ローラー
２１２Ａ 第２ローラー
２１３ 凸部
２２ 物品保持部
２２１ 保持板
２２２ 保持アーム
２２１１ 貫通孔
２２１２ 凹部
２２３ 支持台座
２２５ 第１接触部
２２６ 第２接触部
２２７ 前部支持台座
２２８ 後部支持台座
２４ 第１面
２５ 第２面
３ リニア搬送機構
３１ コイル
３２ マグネット
３３ リニアドライバ
４ コントローラ
４１ 処理回路
４２ 記憶回路
５ 供給部
５１ 物品移動部
５２ ガイドバー
６ 検査部
７ 処理部
６１ 撮像部
６２ 判定部
９、９Ａ、９Ｂ 潤滑剤付与機構
９１、９１Ｂ 潤滑剤保持部
９１Ａ 潤滑剤滴下部
９１１、９１１Ｂ 潤滑剤保持体
９１２ ハウジング
９１３ 傾斜面
９１４ 供給配管
９１５ 容器
９１６ ノズル
９１６１ 滴下口
９１７ 凹溝
９２ 潤滑剤供給部
９２１ タンク
９２２ ポンプ
９２３ エアバルブ
９３ 移動部
９３１ 移動体
９４ パイプ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
