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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024093853
(43)【公開日】2024-07-09
(54)【発明の名称】無人飛行体
(51)【国際特許分類】
B64U 20/50 20230101AFI20240702BHJP
B64U 10/13 20230101ALI20240702BHJP
【ＦＩ】
B64U20/50
B64U10/13
【審査請求】有
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022210448
(22)【出願日】2022-12-27
(71)【出願人】
【識別番号】000201814
【氏名又は名称】双葉電子工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003410
【氏名又は名称】弁理士法人テクノピア国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】市橋 亮吾
(72)【発明者】
【氏名】矢口 康平
(72)【発明者】
【氏名】大西 弓子
(57)【要約】
【課題】飛行本体部と保持ユニットの接続を効率的に行うことが可能な無人飛行体を提案する。
【解決手段】無人飛行体は、プロペラが取り付けられるアームを複数有し支持部が設けられた飛行本体部と、前記支持部に支持される被支持部が設けられ積載物が保持される保持ユニットと、前記飛行本体部に対する前記保持ユニットの回動を規制する規制ユニットと、を備え、前記飛行本体部と前記保持ユニットは、何れか一方が第１部材とされ他方が第２部材とされ、前記規制ユニットには、前記第１部材に対して第１位置と第２位置との間を移動可能とされた被規制部が設けられ、前記第２部材は、前記被支持部が前記支持部に支持された状態において前記被規制部が当接する規制部を有し、前記被規制部が前記規制部に当接することで前記第１部材と前記第２部材の相対的な回動が規制された状態において、前記規制ユニットの長手方向が前記アームに沿うように設けられている。
【選択図】図８
【解決手段】無人飛行体は、プロペラが取り付けられるアームを複数有し支持部が設けられた飛行本体部と、前記支持部に支持される被支持部が設けられ積載物が保持される保持ユニットと、前記飛行本体部に対する前記保持ユニットの回動を規制する規制ユニットと、を備え、前記飛行本体部と前記保持ユニットは、何れか一方が第１部材とされ他方が第２部材とされ、前記規制ユニットには、前記第１部材に対して第１位置と第２位置との間を移動可能とされた被規制部が設けられ、前記第２部材は、前記被支持部が前記支持部に支持された状態において前記被規制部が当接する規制部を有し、前記被規制部が前記規制部に当接することで前記第１部材と前記第２部材の相対的な回動が規制された状態において、前記規制ユニットの長手方向が前記アームに沿うように設けられている。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
プロペラが取り付けられるアームを複数有し支持部が設けられた飛行本体部と、
前記支持部に支持される被支持部が設けられ積載物が保持される保持ユニットと、
前記飛行本体部に対する前記保持ユニットの回動を規制する規制ユニットと、を備え、
前記飛行本体部と前記保持ユニットは、何れか一方が第１部材とされ他方が第２部材とされ、
前記規制ユニットには、前記第１部材に対して第１位置と第２位置との間を移動可能とされた被規制部が設けられ、
前記第２部材は、前記被支持部が前記支持部に支持された状態において前記被規制部が当接する規制部を有し、
前記被規制部が前記規制部に当接することで前記第１部材と前記第２部材の相対的な回動が規制された状態において、前記規制ユニットの長手方向が前記アームに沿うように設けられた
無人飛行体。
前記支持部に支持される被支持部が設けられ積載物が保持される保持ユニットと、
前記飛行本体部に対する前記保持ユニットの回動を規制する規制ユニットと、を備え、
前記飛行本体部と前記保持ユニットは、何れか一方が第１部材とされ他方が第２部材とされ、
前記規制ユニットには、前記第１部材に対して第１位置と第２位置との間を移動可能とされた被規制部が設けられ、
前記第２部材は、前記被支持部が前記支持部に支持された状態において前記被規制部が当接する規制部を有し、
前記被規制部が前記規制部に当接することで前記第１部材と前記第２部材の相対的な回動が規制された状態において、前記規制ユニットの長手方向が前記アームに沿うように設けられた
無人飛行体。
【請求項2】
前記第１部材は前記飛行本体部とされ、
前記第２部材は前記保持ユニットとされた
請求項１に記載の無人飛行体。
前記第２部材は前記保持ユニットとされた
請求項１に記載の無人飛行体。
【請求項3】
前記被規制部を前記第２部材の外周側に付勢する付勢部を備え、
前記規制部には、前記第２部材の中心側に突出した張出部が設けられた
請求項１に記載の無人飛行体。
前記規制部には、前記第２部材の中心側に突出した張出部が設けられた
請求項１に記載の無人飛行体。
【請求項4】
前記付勢部はバネを有して構成された
請求項３に記載の無人飛行体。
請求項３に記載の無人飛行体。
【請求項5】
前記規制ユニットに前記被規制部を前記付勢部の付勢方向とは逆方向に移動させるための操作部が設けられた
請求項４に記載の無人飛行体。
請求項４に記載の無人飛行体。
【請求項6】
前記操作部は、前記保持ユニットの中心方向に押し込む操作によって移動され、
前記被規制部は、前記操作部の移動に基づいて前記逆方向に移動される
請求項５に記載の無人飛行体。
前記被規制部は、前記操作部の移動に基づいて前記逆方向に移動される
請求項５に記載の無人飛行体。
【請求項7】
前記第１部材における中心部を挟んだ対角の位置に前記規制ユニットが一つずつ設けられた
請求項１から請求項６の何れかに記載の無人飛行体。
請求項１から請求項６の何れかに記載の無人飛行体。
【請求項8】
前記保持ユニットは、前記アームの数が異なる複数種類の前記飛行本体部が備えるそれぞれの前記被規制部に対応して複数の前記規制部が設けられた
請求項２に記載の無人飛行体。
請求項２に記載の無人飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は無人飛行体の技術に関する。
【背景技術】
【0002】
無人飛行体に対して種々の搭載物を搭載したいという要望がある。このような要望を実現するために、下記特許文献１においては、飛行機能を実現する部分（例えば飛行本体部）と搭載物を搭載する部分（例えば保持ユニット）とに無人飛行体を分け、それらを接続する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特表２０１７－５０４９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
飛行本体部に接続する保持ユニットを複数用意し、目的に応じて飛行本体部に接続する保持ユニットを選択することで、種々の目的に適切な搭載物を搭載した無人飛行体を提供することができる。
ところで、飛行本体部と保持ユニットの接続作業に手間取ると、最適なタイミングで搭載物を搭載して飛行させることができず、目的が達成できない場合がある。
そのため、飛行本体部と保持ユニットの接続は効率的に行えることが好ましい。
ところで、飛行本体部と保持ユニットの接続作業に手間取ると、最適なタイミングで搭載物を搭載して飛行させることができず、目的が達成できない場合がある。
そのため、飛行本体部と保持ユニットの接続は効率的に行えることが好ましい。
【0005】
本提案はこのような背景に基づいて発明されたもので、飛行本体部と保持ユニットの接続を効率的に行うことが可能な無人飛行体を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明に係る無人飛行体は、プロペラが取り付けられるアームを複数有し支持部が設けられた飛行本体部と、前記支持部に支持される被支持部が設けられ積載物が保持される保持ユニットと、前記飛行本体部に対する前記保持ユニットの回動を規制する規制ユニットと、を備え、前記飛行本体部と前記保持ユニットは、何れか一方が第１部材とされ他方が第２部材とされ、前記規制ユニットには、前記第１部材に対して第１位置と第２位置との間を移動可能とされた被規制部が設けられ、前記第２部材は、前記規制部が当接する被規制部を有し、前記第１部材と前記第２部材の相対的な回動が前記規制部によって規制された状態において、前記規制ユニットの長手方向が前記アームに沿うように設けられたものである。
即ち、飛行本体部と保持ユニットを接続し、飛行本体部と保持ユニットを相対的に回動させるうちに被規制部が規制部によって規制され、飛行本体部と保持ユニットの相対的な回動が止まる。そして、その状態においては、規制ユニットがアームに沿う状態、換言すれば、規制ユニットの長手方向とその近傍に位置するアームの軸方向とが略平行な状態とされる。
これにより、飛行本体部と保持ユニットの相対的な回動が規制された場合或いは規制される直前の状態においては、規制ユニットの長手方向とアームの軸方向が略一致した状態とされる。
即ち、飛行本体部と保持ユニットを接続し、飛行本体部と保持ユニットを相対的に回動させるうちに被規制部が規制部によって規制され、飛行本体部と保持ユニットの相対的な回動が止まる。そして、その状態においては、規制ユニットがアームに沿う状態、換言すれば、規制ユニットの長手方向とその近傍に位置するアームの軸方向とが略平行な状態とされる。
これにより、飛行本体部と保持ユニットの相対的な回動が規制された場合或いは規制される直前の状態においては、規制ユニットの長手方向とアームの軸方向が略一致した状態とされる。
【発明の効果】
【0007】
このような本発明によれば、飛行本体部と保持ユニットの接続を効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】無人飛行体の一形態を示す図であり本図はドローンの外観を示す図である。
【図2】飛行本体部と飛行本体部に取り付けられた規制ユニットを示す図である。
【図3】規制ユニットの斜視図である。
【図4】保持ユニットにおける一部を分解した斜視図である。
【図5】保持ユニットに設けられた被支持部についての側面図である。
【図6】被支持部が開口部に挿入された状態を示す断面図である。
【図7】被支持部が支持部に支持された状態を示す断面図である。
【図13】操作部が操作されることにより被規制部が張出部よりも中心方向に位置した状態を示す図である。
【図14】アームを把持しながら操作部を操作する様子を示した図である。
【図15】第２の実施の形態における保持ユニットを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
＜１．第１の実施の形態＞
第１の実施の形態における無人飛行体１について添付図を参照して説明する。
無人飛行体１は、例えば、回転翼を備えたドローンや固定翼を備えた航空機などとされる。以下の説明においては、ドローンとしての無人飛行体１を例に挙げるが、本発明は固定翼を備えた無人航空機に適用することが可能である。
なお、以下の説明においては、無人飛行体１の飛行状態に基づいて上下方向を記載する。
第１の実施の形態における無人飛行体１について添付図を参照して説明する。
無人飛行体１は、例えば、回転翼を備えたドローンや固定翼を備えた航空機などとされる。以下の説明においては、ドローンとしての無人飛行体１を例に挙げるが、本発明は固定翼を備えた無人航空機に適用することが可能である。
なお、以下の説明においては、無人飛行体１の飛行状態に基づいて上下方向を記載する。
【0010】
無人飛行体１は、内部に回路基板等の飛行制御ユニットが配置される飛行本体部２と、飛行本体部２の下方に取り付けられ各種の物体が積載及び保持される保持ユニット３とを備えている。
【0011】
また、無人飛行体１は、飛行本体部２と保持ユニット３を相対的に回動させることで、飛行本体部２と保持ユニット３を分離したり接続したりすることが可能とされている。飛行本体部２と保持ユニット３を接続することにより、保持ユニット３は飛行本体部２に支持される。
【0012】
無人飛行体１は、飛行本体部２と保持ユニット３を接続する場合における飛行本体部２と保持ユニット３の相対的な回動を規制する規制ユニット４（図１において不図示）を備えている。
【0013】
飛行本体部２は、複数のアーム５を有している。飛行本体部２は、各アーム５の先端部に取り付けられたプロペラ６を備えている。各プロペラ６は、飛行本体部２に配置された飛行制御ユニットの制御に応じて駆動される。これにより、飛行本体部２は飛行機能を備える。
【0014】
保持ユニット３は、図示しない保持機構により積載物７とされた各種の物体を保持可能とされている。図１においては積載物７とされたカメラ装置が保持ユニット３に保持されている。
【0015】
保持ユニット３は、下方に突出される棒状に形成されたスキッド８を複数備えている。スキッド８は、積載物７よりも下方まで延びるように配置されており、無人飛行体１の着陸時に先端部が接地することで積載物７と地面の衝突が回避される。これにより、積載物の保護が図られる。
なお、スキッド８は、飛行本体部２に設けられていてもよい。
なお、スキッド８は、飛行本体部２に設けられていてもよい。
【0016】
飛行本体部２を下方から見た図を図２に示す。
飛行本体部２は、円盤状の支持ベース部９と、支持ベース部９の下方に取り付けられるリング状の支持体１０を有して構成されている。
飛行本体部２は、円盤状の支持ベース部９と、支持ベース部９の下方に取り付けられるリング状の支持体１０を有して構成されている。
【0017】
支持体１０は、周方向に延びる筒状に形成されており、周方向における９０度ごとに下方に開口された開口部１１が形成されている。
支持体１０における開口部１１の隣接部分は保持ユニット３を支持する支持部１２として設けられている。
支持体１０における開口部１１の隣接部分は保持ユニット３を支持する支持部１２として設けられている。
【0018】
また、支持体１０は、規制ユニット４の一部が内部に配置される配置孔１３が形成されている。規制ユニット４は、長手方向が支持体１０の半径方向となるように支持体１０の下面側に取り付けられている。
【0019】
飛行本体部２の下面、即ち、支持ベース部９の下面には、二つの規制ユニット４が支持ベース部９の中心を挟んで対角となる位置にそれぞれ取り付けられている。
【0020】
一つの規制ユニット４は、図３に示すように、支持体１０に対して半径方向に移動される移動部１４と、移動部１４の内側の端部から下方に突出された被規制部１５と、移動部１４の外側に接続された操作部１６と、を備えている。
移動部１４と被規制部１５と操作部１６は、移動部１４の移動に伴って一体となって支持体１０の半径方向に移動される。
移動部１４と被規制部１５と操作部１６は、移動部１４の移動に伴って一体となって支持体１０の半径方向に移動される。
【0021】
以降の説明においては、単に「内側」と記載した場合には支持体１０の中心側を指し、単に「内側方向」と記載した場合には支持体１０の中心に近づく方向を指す。同様に、単に「外側」と記載した場合には支持体１０の外側を指し、単に「外側方向」と記載した場合には、支持体１０の中心から離れる方向を指す。
【0022】
規制ユニット４は、移動部１４を支持ベース部９から脱落しないように取り付ける取付部１７を有している。本実施の形態では、取付部１７としての第１取付部１７Ａと第２取付部１７Ｂとによって移動部１４が支持ベース部９に下方から取り付けられている。また、規制ユニット４は、図２に示すように、一つのアーム５の下方において長手方向とアーム５の軸方向が同じ方向となるように取り付けられている。即ち、上方から見ると、アーム５と規制ユニット４は一部が重なって見える。
【0023】
第１取付部１７Ａと第２取付部１７Ｂは、支持ベース部９に対して相対的に移動されない。第１取付部１７Ａと第２取付部１７Ｂは、例えばネジなどの固定手段で支持ベース部９に固定されている。
即ち、移動部１４と被規制部１５と操作部１６は、移動部１４の移動に伴って一体となって取付部１７に対しても移動される。
即ち、移動部１４と被規制部１５と操作部１６は、移動部１４の移動に伴って一体となって取付部１７に対しても移動される。
【0024】
操作部１６及び第２取付部１７Ｂ及びその周辺には、移動部１４を外側方向に付勢する付勢部１８として機能する部分が設けられている。
【0025】
具体的には、操作部１６における内側を向く面には内側方向に突出された二つのホルダ軸１９が形成されている。ホルダ軸１９の長さは、例えば、第２取付部１７Ｂと操作部１６の距離よりも長くされている。
【0026】
第２取付部１７Ｂには、ホルダ軸１９の一部が挿通される案内孔２０が形成されている。
【0027】
ホルダ軸１９は、例えば、径が案内孔２０と略同じ、或いは、案内孔２０よりも若干小さくされており、操作部１６の半径方向の移動に伴って一部が案内孔２０の内部を摺動する。
【0028】
ホルダ軸１９の外周には例えば圧縮バネとされたバネ２１が保持されている。バネ２１の径は案内孔２０よりも大きくされており、バネ２１が案内孔２０の内部に侵入しないようにされている。
なお、第２取付部１７Ｂにおける外側を向く面には、案内孔２０の縁部にバネ２１が配置されるバネ配置凹部が形成されていてもよい。バネ配置凹部の径は、バネ２１の径と略同じ、或いは、バネ２１の径よりも若干大きくされていることが好ましい。
なお、第２取付部１７Ｂにおける外側を向く面には、案内孔２０の縁部にバネ２１が配置されるバネ配置凹部が形成されていてもよい。バネ配置凹部の径は、バネ２１の径と略同じ、或いは、バネ２１の径よりも若干大きくされていることが好ましい。
【0029】
ホルダ軸１９と案内孔２０とバネ２１は、付勢部１８として機能する。
【0030】
図３から理解されるように、バネ２１が圧縮バネとされていることから、移動部１４と被規制部１５と操作部１６は、付勢部１８によって外側方向に常に付勢されている。また、操作部１６を内側に押し込むように操作すると、移動部１４と被規制部１５と操作部１６は内側方向に移動される。
【0031】
続いて、保持ユニット３を斜め上方向から見たときの図を図４に示す。
保持ユニット３は、矩形或いは円形の板状に形成された保持ベース部２２と、積載物７を保持する図示しない保持機構を備えている。
保持ユニット３は、矩形或いは円形の板状に形成された保持ベース部２２と、積載物７を保持する図示しない保持機構を備えている。
【0032】
保持ベース部２２は、中央の部分に中央孔２３が形成されている。また、保持ベース部２２は、上面部２２ａにおいて、飛行本体部２の支持部１２に支持される被支持部２４が周方向における９０度ごとに設けられている。即ち、保持ベース部２２の上面部２２ａには、四つの被支持部２４が設けられている。なお、図４においては、保持ベース部２２と被支持部２４が分解された状態を示している。
図４に示す被支持部２４の数は一例であり、五つ以上の被支持部２４が上面部２２ａに設けられていてもよいし、三つ以下の被支持部２４が上面部２２ａに設けられていてもよい。
図４に示す被支持部２４の数は一例であり、五つ以上の被支持部２４が上面部２２ａに設けられていてもよいし、三つ以下の被支持部２４が上面部２２ａに設けられていてもよい。
【0033】
被支持部２４の側面図を図５に示す。
被支持部２４は、上面部２２ａから上方に延びる部分とされた基部２５と、基部２５の上端部から側方に延びる部分とされた側方突部２６とから成る。
被支持部２４は、上面部２２ａから上方に延びる部分とされた基部２５と、基部２５の上端部から側方に延びる部分とされた側方突部２６とから成る。
【0034】
側方突部２６の下面部２７は、側方突部２６の先端付近に形成された第１斜面部２７ａと、側方突部２６の根元付近に形成された第２斜面部２７ｂと、その間の部分とされた第３面部２７ｃとから成る。第３面部２７ｃは、例えば、略下方を向く面とされている。
【0035】
保持ユニット３を飛行本体部２に取り付ける際には、先ず、保持ユニット３に形成された被支持部２４の略全体を飛行本体部２に形成された開口部１１に挿入する。そして、飛行本体部２に対して保持ユニット３を上方から見て反時計回りに回動させる。
【0036】
なお、以降の説明においては、上方から見た反時計回りの回動を単に「反時計回りの回動」と記載する。また、上方から見た周方向における反時計回りの方向を単に「反時計回り方向」と記載する。
また、反時計回りの回動や反時計回りの方向の逆方向については、「時計回りの回動」や「時計回り方向」と記載する。
また、反時計回りの回動や反時計回りの方向の逆方向については、「時計回りの回動」や「時計回り方向」と記載する。
【0037】
被支持部２４の略全体を開口部１１に挿入し、飛行本体部２に対して保持ユニット３を反時計回りに少し回動させた状態を図６に示す。図６は、第１斜面部２７ａが開口部１１付近に形成された斜面部１１ａに当接された状態を示している。この状態においては、飛行本体部２の支持体１０の下面と保持ユニット３の上面部２２ａの間にはまだ間隙Ｓが存在する。
【0038】
図６に示す状態から保持ユニット３を反時計回りに更に回動させると、被支持部２４の第１斜面部２７ａが斜面部１１ａを乗り上げていき、支持体１０の下面と保持ユニット３の上面部２２ａの間の間隙Ｓが小さくなっていく。
【0039】
図７は、飛行本体部２に対して保持ユニット３を反時計回りに回動させ切った状態を示している。この状態においては、被支持部２４の基部２５と開口部１１の縁部が当接されている。そして、支持体１０の下面と保持ユニット３の上面部２２ａの間の間隙Ｓは略消滅している。
また、被支持部２４の第３面部２７ｃが支持体１０の支持部１２によって支持された状態とされている。
また、被支持部２４の第３面部２７ｃが支持体１０の支持部１２によって支持された状態とされている。
【0040】
無人飛行体１は、前述したように、飛行本体部２と保持ユニット３の相対的な回動を規制する機構を備えている。具体的には、図７に示す状態から飛行本体部２に対して保持ユニット３が時計回りに回動してしまうことを防止する機構を備えており、これにより、被支持部２４の開口部１１からの脱落が防止される。
【0041】
保持ユニット３における中央孔２３の内周面には、図４に示すように、時計回り方向にいくに従って内側方向に変位する張出部２８と、張出部２８に続く部分とされ凹部を形成する凹面部２９と、凹面部２９に連続する部分とされ内方側に突出された凸面部３０が形成されている。
【0042】
張出部２８と凹面部２９と凸面部３０は、飛行本体部２と保持ユニット３の相対的な回動を規制する規制部３１として機能する。
【0043】
規制部３１は、中央孔２３の中心を挟んで対角となる位置にそれぞれ設けられている（図４参照）。
【0044】
ここで、規制部３１は、規制ユニット４の被規制部１５の周方向の移動を規制するものである。規制部３１と被規制部１５の関係について各図を参照して説明する。
【0045】
図８は、保持ユニット３の被支持部２４が支持体１０の開口部１１に挿入された状態について一部を断面にして上方から見た図である。なお、各図においては、説明の便宜上、重なっている線同士を敢えて離して記載することもある。また、無人飛行体１の一部の図示を省略している。
【0046】
図８に示す状態においては、被支持部２４が支持部１２に支持されておらず、また、規制ユニット４の移動部１４の被規制部１５が規制部３１以外の中央孔２３の縁部に当接されている。
【0047】
被規制部１５が規制部３１以外の中央孔２３の縁部に当接された状態における移動部１４の位置を「第１位置」とする。但し、これに限らず、第１位置は、保持ユニット３を飛行本体部２に取り付ける前の状態において、バネ２１が最大限伸張した状態における移動部１４の位置とされてもよい。
【0048】
【0049】
続いて、飛行本体部２に対して保持ユニット３を反時計回りに回動させた状態を図１０に示す。図示するように、被支持部２４の一部が支持部１２に支持されており、且つ、規制ユニット４の移動部１４の被規制部１５が張出部２８に当接されている。
【0050】
このときの規制ユニット４を側面から見た図が図１１である。図示するように付勢部１８におけるホルダ軸１９は、第２取付部１７Ｂの反対側まで案内孔２０を貫通した状態とされ、バネ２１は図９に示すよりも圧縮された状態とされている。
【0051】
続いて、飛行本体部２に対して保持ユニット３を更に反時計回りに回動させた状態を図１２に示す。図示するように、被支持部２４における側方突部２６の大部分が支持部１２に支持されており、且つ、規制ユニット４の移動部１４の被規制部１５が凹面部２９に当接されている。この状態における規制ユニット４は、図９のように移動部１４が第１位置に位置した状態、或いはそれに近い状態とされる。
【0052】
そして、規制部３１における凸面部３０が被規制部１５に当接しているため、被規制部１５のこれ以上の反時計回りの回動が規制される。これにより、飛行本体部２に対する保持ユニット３の反時計回りの回動が規制される。
【0053】
また、規制部３１における張出部２８が被規制部１５に隣接して位置されているため、飛行本体部２に対する保持ユニット３の時計回りの回動についても規制される。
従って、飛行本体部２と保持ユニット３の相対的な回動が規制され、保持ユニット３が飛行本体部２に安定的に保持される。
従って、飛行本体部２と保持ユニット３の相対的な回動が規制され、保持ユニット３が飛行本体部２に安定的に保持される。
【0054】
なお、規制部３１は、保持ベース部２２の他の部分よりも厚く形成されていてもよい。これにより、被規制部１５が規制部３１を外側方向に乗り越えてしまうことが防止される。
【0055】
なお、被規制部１５が規制部３１に規制された図１２に示す状態において、若干の遊びが設けられていてもよい。即ち、被規制部１５が規制部３１の張出部２８や凸面部３０を乗り越えない程度に飛行本体部２と保持ユニット３の相対的な回動が可能とされていてもよい。
【0056】
飛行本体部２に対して用途に応じた異なる保持ユニット３を装着することを考えると、保持ユニット３を飛行本体部２から取り外す作業が必要となる。
【0057】
保持ユニット３を飛行本体部２から取り外すためには、先ず、規制ユニット４の操作部１６を内側方向に押し込む。具体的には、操作部１６を内側方向に押し込むことにより、図１３に示すように、被規制部１５を規制部３１の張出部２８よりも内側に移動させる。
【0058】
このとき、前述したように、規制ユニット４は長手方向がアーム５に沿うように配置されている。換言すれば、規制ユニット４とアーム５は一部が上下から見て重なる位置に配置されている。図１４は、アーム５と規制ユニット４の関係を示す図であり、下方から見た状態を示したものである。
【0059】
図１４に示すように、取り外し作業を行う作業者は、アーム５を把持しながら親指で操作部１６を内側方向に押し込むことが可能とされている。
これにより、操作部１６を強い力で内側に押し込むことができ、被規制部１５を張出部２８及び凹面部２９よりも内側に移動させることが容易とされる。即ち、取り外し作業効率の向上が図られる。
これにより、操作部１６を強い力で内側に押し込むことができ、被規制部１５を張出部２８及び凹面部２９よりも内側に移動させることが容易とされる。即ち、取り外し作業効率の向上が図られる。
【0060】
被規制部１５を張出部２８及び凹面部２９よりも内側に移動された状態における移動部１４の位置を「第２位置」とする。但し、これに限らず、第２位置はバネ２１が極限まで圧縮され線間隙間が消失した状態における移動部１４の位置とされてもよいし、操作部１６を所定の力で内側に押し込んだ状態における移動部１４の位置とされてもよい。
また、第２位置は、被規制部１５が張出部２８よりも内側に位置し且つ凸面部３０よりも外側に位置した状態における移動部１４の位置とされてもよい。これにより、移動部１４が第２位置に位置した状態においては、飛行本体部２に対する保持ユニット３の時計回りの回動は規制されず、且つ、反時計回りの回動が凸面部３０によって規制される。即ち、飛行本体部２に対して保持ユニット３を誤った方向に回動させてしまうことを防止することができる。
また、第２位置は、被規制部１５が張出部２８よりも内側に位置し且つ凸面部３０よりも外側に位置した状態における移動部１４の位置とされてもよい。これにより、移動部１４が第２位置に位置した状態においては、飛行本体部２に対する保持ユニット３の時計回りの回動は規制されず、且つ、反時計回りの回動が凸面部３０によって規制される。即ち、飛行本体部２に対して保持ユニット３を誤った方向に回動させてしまうことを防止することができる。
【0061】
＜２．第２の実施の形態＞
第２の実施の形態は、第１の実施の形態と比較して保持ユニット３の構成が異なる。
具体的には、複数種類の飛行本体部２に対応するための構成を保持ユニット３が備えている。
第２の実施の形態は、第１の実施の形態と比較して保持ユニット３の構成が異なる。
具体的には、複数種類の飛行本体部２に対応するための構成を保持ユニット３が備えている。
【0062】
飛行本体部２は、図２に示すようにアーム５を４本備えたものと、図１５に示すようにアーム５を６本備えたものなど各種のものが存在する。ここで、４本のアーム５を備えた飛行本体部２を飛行本体部２Ａとし、６本のアーム５を備えた飛行本体部２を飛行本体部２Ｂとする。
【0063】
本実施の形態における保持ユニット３Ａは、保持ベース部２２Ａの中央孔２３Ａの内周面に、飛行本体部２Ａに対応して設けられた規制部３１Ａと、飛行本体部２Ｂに対応して設けられた規制部３１Ｂとが形成されている。なお、規制部３１Ａと規制部３１Ｂは、第１の実施の形態と同様に、それぞれ張出部２８と凹面部２９と凸面部３０を備えているが、符号の図示を省略している。
【0064】
飛行本体部２Ｂに対応する規制部３１Ｂは、飛行本体部２Ｂに対する保持ユニット３Ａの回動が規制された状態において、アーム５或いはアーム５の中心軸と上方から見て重なる位置に設けられている。
【0065】
これにより、６本のアーム５を有した飛行本体部２Ｂに保持ユニット３Ａを取り付ける際や飛行本体部２Ｂから保持ユニット３Ａを取り外す際の作業効率の向上を図ることができる。
【0066】
なお、４本のアーム５や６本のアーム５を有する飛行本体部２Ａ、２Ｂだけでなく、それ以外の本数のアーム５を有した飛行本体部２に対応した保持ユニット３に対して本発明を適用することも可能である。
【0067】
特に、奇数本のアーム５を有した飛行本体部２に対応した保持ユニット３において、規制部３１が中央孔２３の対角にそれぞれ設けられている場合には、規制ユニット４も規制部３１に対応した位置に設けられる。
そして、この場合には、二つの規制ユニット４のうちの一方のみがアーム５の下方に配置されていてもよい。これにより、一方の規制ユニット４の操作部１６については、アーム５を把持しながらの操作が可能とされるため、作業効率を向上させる効果を得ることができる。
そして、この場合には、二つの規制ユニット４のうちの一方のみがアーム５の下方に配置されていてもよい。これにより、一方の規制ユニット４の操作部１６については、アーム５を把持しながらの操作が可能とされるため、作業効率を向上させる効果を得ることができる。
【0068】
＜３．変形例＞
上述した各実施の形態においては種々の変形例を適用することが可能である。
例えば、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に規制ユニット４が取り付けられ、保持ユニット３（３Ａ）に被規制部１５に対応した規制部３１（３１Ａ、３１Ｂ）が設けられる例を示したが、これに限られない。
即ち、保持ユニット３（３Ａ）に規制ユニット４が取り付けられ、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に被規制部１５に対応した規制部３１（３１Ａ、３１Ｂ）が設けられていてもよい。
上述した各実施の形態においては種々の変形例を適用することが可能である。
例えば、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に規制ユニット４が取り付けられ、保持ユニット３（３Ａ）に被規制部１５に対応した規制部３１（３１Ａ、３１Ｂ）が設けられる例を示したが、これに限られない。
即ち、保持ユニット３（３Ａ）に規制ユニット４が取り付けられ、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に被規制部１５に対応した規制部３１（３１Ａ、３１Ｂ）が設けられていてもよい。
【0069】
換言すれば、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）と保持ユニット３（３Ａ）の何れか一方を第１部材とし他方を第２部材とした場合に、第１部材に規制ユニット４が取り付けられ、第２部材に被規制部１５に対応した規制部３１（３１Ａ、３１Ｂ）が設けられていればよい。
【0070】
上述した各例においては、被規制部１５が下方に突出された棒状に形成され、規制部３１が棒状の被規制部１５の側面に当接する曲面を有して形成された例を示したがこれに限られない。
即ち、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に対して保持ユニット３（３Ａ）を反時計回り（時計回りでも可）に回動させた場合の回動量が所定量を超えた時点において、被規制部１５の少なくとも一部が反時計回り方向（或いは時計回り方向）の移動において規制部３１の一部によって干渉されればよい。
また、その場合の被規制部１５の付勢方向は、当該干渉がより強まる方向とされていればよい。
即ち、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に対して保持ユニット３（３Ａ）を反時計回り（時計回りでも可）に回動させた場合の回動量が所定量を超えた時点において、被規制部１５の少なくとも一部が反時計回り方向（或いは時計回り方向）の移動において規制部３１の一部によって干渉されればよい。
また、その場合の被規制部１５の付勢方向は、当該干渉がより強まる方向とされていればよい。
【0071】
上述した各例においては、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に上方を向く面とされた支持部１２が設けられ、保持ユニット３（３Ａ）に支持部１２によって支持される部分として側方に突出された側方突部２６が設けられていたが、これに限られない。
例えば、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に支持部として側方に突出された部分が設けられ、保持ユニット３（３Ａ）に被支持部として該突出された部分に支持される面が設けられていてもよい。
一例を挙げると、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に突状の支持部が設けられ、保持ユニット３（３Ａ）に孔状の被支持部が設けられていてもよい。
例えば、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に支持部として側方に突出された部分が設けられ、保持ユニット３（３Ａ）に被支持部として該突出された部分に支持される面が設けられていてもよい。
一例を挙げると、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に突状の支持部が設けられ、保持ユニット３（３Ａ）に孔状の被支持部が設けられていてもよい。
【0072】
＜４．まとめ＞
上述したように、無人飛行体１は、プロペラ６が取り付けられるアーム５を複数有し支持部１２が設けられた飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）と、支持部１２に支持される被支持部２４が設けられ積載物７が保持される保持ユニット３（３Ａ）と、飛行本体部２に対する保持ユニット３の回動を規制する規制ユニット４と、を備えている。
また、飛行本体部２と保持ユニット３は、何れか一方が第１部材とされ他方が第２部材とされ、規制ユニット４には、第１部材に対して第１位置と第２位置との間を移動可能な被規制部１５が設けられている。
また、第２部材は、被支持部２４が支持部１２に支持された状態において被規制部１５が当接する規制部３１（３１Ａ、３１Ｂ）を有し、被規制部１５が規制部３１に当接することで第１部材と第２部材の相対的な回動が規制された状態において、規制ユニット４の長手方向がアーム５に沿うように設けられている。
即ち、飛行本体部２と保持ユニット３を接続し、飛行本体部２と保持ユニット３を相対的に回動させるうちに被規制部１５が規制部３１によって規制され、飛行本体部２と保持ユニット３の相対的な回動が止まる。そして、その状態においては、規制ユニット４がアーム５に沿う状態、換言すれば、規制ユニット４の長手方向とその近傍に位置するアーム５の軸方向とが略平行な状態とされる。
これにより、飛行本体部２と保持ユニット３の相対的な回動が規制された場合或いは規制される直前の状態においては、規制ユニット４の長手方向とアーム５の軸方向が略一致した状態とされる。
従って、飛行本体部２と保持ユニット３の相対的な回動が規制される直前の状態においては、アーム５と共に規制ユニット４を把持しながら回動作業（接続作業）を行うことが可能となる。
これにより、飛行本体部２に保持ユニット３を取り付ける作業の効率を向上させることができる。
上述したように、無人飛行体１は、プロペラ６が取り付けられるアーム５を複数有し支持部１２が設けられた飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）と、支持部１２に支持される被支持部２４が設けられ積載物７が保持される保持ユニット３（３Ａ）と、飛行本体部２に対する保持ユニット３の回動を規制する規制ユニット４と、を備えている。
また、飛行本体部２と保持ユニット３は、何れか一方が第１部材とされ他方が第２部材とされ、規制ユニット４には、第１部材に対して第１位置と第２位置との間を移動可能な被規制部１５が設けられている。
また、第２部材は、被支持部２４が支持部１２に支持された状態において被規制部１５が当接する規制部３１（３１Ａ、３１Ｂ）を有し、被規制部１５が規制部３１に当接することで第１部材と第２部材の相対的な回動が規制された状態において、規制ユニット４の長手方向がアーム５に沿うように設けられている。
即ち、飛行本体部２と保持ユニット３を接続し、飛行本体部２と保持ユニット３を相対的に回動させるうちに被規制部１５が規制部３１によって規制され、飛行本体部２と保持ユニット３の相対的な回動が止まる。そして、その状態においては、規制ユニット４がアーム５に沿う状態、換言すれば、規制ユニット４の長手方向とその近傍に位置するアーム５の軸方向とが略平行な状態とされる。
これにより、飛行本体部２と保持ユニット３の相対的な回動が規制された場合或いは規制される直前の状態においては、規制ユニット４の長手方向とアーム５の軸方向が略一致した状態とされる。
従って、飛行本体部２と保持ユニット３の相対的な回動が規制される直前の状態においては、アーム５と共に規制ユニット４を把持しながら回動作業（接続作業）を行うことが可能となる。
これにより、飛行本体部２に保持ユニット３を取り付ける作業の効率を向上させることができる。
【0073】
上述したように、無人飛行体１において、第１部材は飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）とされ、第２部材は保持ユニット３（３Ａ）とされてもよい。
これにより、飛行本体部２側にアーム５と規制ユニット４が取り付けられる。即ち、飛行本体部２と保持ユニット３を相対的に回動させた場合に、規制ユニット４とアーム５は保持ユニット３に対して同様に回動される。
従って、規制ユニット４の長手方向とアーム５の軸方向は回動状態によらず常に一致した状態とされる。換言すれば、常にアーム５の下方に規制ユニット４が位置した状態とされる。
これにより、飛行本体部２に保持ユニット３を取り付ける際に、アーム５と規制ユニット４を共に把持しながら作業することが可能となり、作業効率の向上を図ることができる。
また、アーム５のみを把持して取り付け作業をするよりもアーム５に対する負荷を軽減させることができる。
これにより、飛行本体部２側にアーム５と規制ユニット４が取り付けられる。即ち、飛行本体部２と保持ユニット３を相対的に回動させた場合に、規制ユニット４とアーム５は保持ユニット３に対して同様に回動される。
従って、規制ユニット４の長手方向とアーム５の軸方向は回動状態によらず常に一致した状態とされる。換言すれば、常にアーム５の下方に規制ユニット４が位置した状態とされる。
これにより、飛行本体部２に保持ユニット３を取り付ける際に、アーム５と規制ユニット４を共に把持しながら作業することが可能となり、作業効率の向上を図ることができる。
また、アーム５のみを把持して取り付け作業をするよりもアーム５に対する負荷を軽減させることができる。
【0074】
図８、図１０及び図１２等を参照して説明したように、無人飛行体１は被規制部１５を第２部材の外周側（移動部１４の外周端側）に付勢する付勢部１８を備えてもよい。そして、規制部３１（３１Ａ、３１Ｂ）には、第２部材の中心側に突出した張出部２８が設けられていてもよい。
これにより、第１部材と第２部材を相対的に回動させる過程において、被規制部１５は、規制部３１における張出部２８を乗り越える。その際に、被規制部１５を外周端側に付勢する付勢部１８が設けられることで、被規制部１５の張出部２８側への移動が防止され、第１部材と第２部材の相対的な回動が規制された状態を安定的に保つことができる。
従って、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）と保持ユニット３（３Ａ）の連結状態が解除されて保持ユニット３が飛行本体部２から脱落しまうことを防止することができる。
これにより、第１部材と第２部材を相対的に回動させる過程において、被規制部１５は、規制部３１における張出部２８を乗り越える。その際に、被規制部１５を外周端側に付勢する付勢部１８が設けられることで、被規制部１５の張出部２８側への移動が防止され、第１部材と第２部材の相対的な回動が規制された状態を安定的に保つことができる。
従って、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）と保持ユニット３（３Ａ）の連結状態が解除されて保持ユニット３が飛行本体部２から脱落しまうことを防止することができる。
【0075】
上述したように、無人飛行体１における付勢部１８はバネ２１を有して構成されていてもよい。
これにより、入手が容易な部材と簡易な構造で被規制部１５を外周端側に付勢することができる。
これにより、入手が容易な部材と簡易な構造で被規制部１５を外周端側に付勢することができる。
【0076】
図３等を参照して説明したように、無人飛行体１における規制ユニット４に被規制部１５を付勢部１８の付勢方向とは逆方向に移動させるための操作部１６が設けられていてもよい。
これにより、被規制部１５が規制部３１（３１Ａ、３１Ｂ）に当接した状態を解除するための操作が可能とされる。従って、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に対して保持ユニット３（３Ａ）を付け替える場合の作業の効率化を図ることができる。
これにより、被規制部１５が規制部３１（３１Ａ、３１Ｂ）に当接した状態を解除するための操作が可能とされる。従って、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に対して保持ユニット３（３Ａ）を付け替える場合の作業の効率化を図ることができる。
【0077】
図１３及び図１４等を参照して説明したように、無人飛行体１における操作部１６は、保持ユニット３（３Ａ）の中心方向に押し込む操作によって移動され、被規制部１５は、操作部１６の移動に基づいて付勢方向とは逆方向に移動されてもよい。
引っ張る動作よりも押し込み動作の方が容易であり、且つ、より強い力を加えることが可能となる。従って、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に対して保持ユニット３を付け替える場合の作業の効率化を図ることができる。
引っ張る動作よりも押し込み動作の方が容易であり、且つ、より強い力を加えることが可能となる。従って、飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に対して保持ユニット３を付け替える場合の作業の効率化を図ることができる。
【0078】
図２等を参照して説明したように、無人飛行体１を構成する第１部材における中心部を挟んだ対角の位置に規制ユニット４が一つずつ設けられていてもよい。
これにより、二つのアーム５を把持しながら飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に保持ユニット３（３Ａ）を取り付ける作業を行うことができる。
従って、作業容易性を確保することができ作業効率の向上を図ることができる。
これにより、二つのアーム５を把持しながら飛行本体部２（２Ａ、２Ｂ）に保持ユニット３（３Ａ）を取り付ける作業を行うことができる。
従って、作業容易性を確保することができ作業効率の向上を図ることができる。
【0079】
第２の実施の形態において説明したように、無人飛行体１における保持ユニット３Ａは、アーム５の数が異なる複数種類の飛行本体部２Ａ、２Ｂが備えるそれぞれの被規制部１５に対応して複数の規制部３１Ａ、３１Ｂが設けられてもよい。
これにより、アーム５の本数が異なる飛行本体部２Ａ、２Ｂに対して同一の保持ユニット３Ａを取り付けることが可能となる。
従って、飛行本体部２Ａ、２Ｂに合わせて異なる保持ユニット３を用意しなくて済むため、コスト削減を図ることができる。
これにより、アーム５の本数が異なる飛行本体部２Ａ、２Ｂに対して同一の保持ユニット３Ａを取り付けることが可能となる。
従って、飛行本体部２Ａ、２Ｂに合わせて異なる保持ユニット３を用意しなくて済むため、コスト削減を図ることができる。
【符号の説明】
【0080】
１ 無人飛行体
２、２Ａ、２Ｂ 飛行本体部
３、３Ａ 保持ユニット
４ 規制ユニット
５ アーム
６ プロペラ
７ 積載物
１２ 支持部
１５ 被規制部
１６ 操作部
１８ 付勢部
２１ バネ
２４ 被支持部
２８ 張出部
３１、３１Ａ、３１Ｂ 規制部
２、２Ａ、２Ｂ 飛行本体部
３、３Ａ 保持ユニット
４ 規制ユニット
５ アーム
６ プロペラ
７ 積載物
１２ 支持部
１５ 被規制部
１６ 操作部
１８ 付勢部
２１ バネ
２４ 被支持部
２８ 張出部
３１、３１Ａ、３１Ｂ 規制部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】