特開 2024-93889 作業機の自動運転制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024093889

(43)【公開日】2024-07-09

(54)【発明の名称】作業機の自動運転制御システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240702BHJP

   A01B 69/04 20060101ALI20240702BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240702BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303A

A01B69/04

G05D1/02 S

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022210524

(22)【出願日】2022-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001564

【氏名又は名称】フェリシテ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】渡部 克彦

(72)【発明者】

【氏名】伊吹 健

(72)【発明者】

【氏名】池田 亮

(72)【発明者】

【氏名】衣川 亮祐

【テーマコード（参考）】

2B043

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB19

2B043BA09

2B043BB01

2B043DC03

2B043EA37

2B043EB04

2B043EB08

2B043EB16

2B043EB23

2B043ED30

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301LL01

5H301LL03

5H301LL06

5H301LL08

5H301LL11

5H301LL14

(57)【要約】

【課題】 障害物を検知可能なセンサを備えた作業機の走行車体を自動運転させる自動運転制御システムにおいて、早期かつ確実に、障害物の影響が走行に及ばないよう自動運転させる
【解決手段】 この自動運転制御システムは、センサ６７、自動運転により走行しているトラクタ１を制動する制御装置６０、及び、自動運転制御部６３を備えている。センサ６７は、トラクタ１の進行を阻害する障害物Ｏ、及び、トラクタ１の離間距離が所定距離Ｄ以下である場合に障害物Ｏを検知可能となっている。自動運転制御部６３は、観測衛星１０３を利用して観測される観測エリア１５０の範囲内における障害物Ｏの観測情報に基づいて、センサ６７が障害物Ｏを検知していない状態においても、障害物Ｏを検知する。
【選択図】 図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転が可能な走行車体に設けられ、障害物を検知可能なセンサと、
前記センサの前記障害物の検出に関する検出情報に基づいて、前記走行車体の自動運転を制御可能な制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、観測衛星が観測した障害物の観測情報に基づいて、前記走行車体の自動運転を制御する作業機の自動運転制御システム。

【請求項2】

前記制御装置は、前記検出情報が前記障害物の検出を示していない場合において、前記観測情報が前記走行車体の周囲に前記障害物が存在することを示しているときには、前記障害物の観測に対応した前記自動運転を制御する請求項１に記載の作業機の自動運転制御システム。

【請求項3】

前記制御装置は、前記検出情報が前記障害物の検出を示し、且つ、前記観測情報が前記走行車体の周囲に前記障害物が存在することを観測したときには、前記検出情報に基づいて、前記自動運転を制御する請求項１又は２に記載の作業機の自動運転制御システム。

【請求項4】

前記制御装置は、少なくとも、前記検出情報が前記障害物の検出を示している場合及び前記観測情報が前記走行車体の周囲に障害物が存在することを示している場合のいずれかに、注意を促すための警告を実行する請求項１又は２に記載の作業機の自動運転制御システム。

【請求項5】

前記制御装置は、前記検出情報が前記障害物の検出を示していない場合において、前記観測情報が前記走行車体の周囲に前記障害物が存在することを観測したときには、注意を促すための警告を実行する請求項１又は２に記載の作業機の自動運転制御システム。

【請求項6】

前記制御装置は、前記観測情報に基づいて、前記観測衛星が観測した前記障害物が、前記走行車体の走行経路に存在するか否かを判断し、且つ、前記走行経路に障害物が存在すると判断した場合は、前記走行車体が前記走行経路を走行したときに前記障害物を回避できるか否かを判断する請求項１又は２に記載の作業機の自動運転制御システム。

【請求項7】

前記制御装置は、前記障害物の大きさに基づいて前記すれ違いができるか否かを判断する請求項５に記載の作業機の自動運転制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、農業機械、建設機械等を含む作業機の自動運転制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、圃場において作業車両の自動運転の制御を行う自動運転制御部と、土壌の凹凸を計測する計測装置と、を備えた特許文献１の自動運転支援装置が知られている。この自動運転支援装置では、トラクタにて作業を行った場合、計測装置としてのレーザセンサ等でトラクタの前方をスキャンし、センシングデータが解析されて土壌の凹凸が求められるようになっている。求められた土壌の凹凸が所定範囲外である場合、自動運転制御部にて、作業車両の進行方向を、既に走行したエリアに向ける設定を行うようになっている。このように、自動運転制御により走行する作業車両において、レーザセンサ等でその前方をスキャンする技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－４９３８０号公報（請求項６、段落００３１等）

【発明の概要】

【0004】

この種の技術は、障害物の検知に用いられることも考えられる。例えば、自動運転制御により走行する作業機において、障害物を検知可能なセンサが作業機に設けられることで、センサの検知結果に基づく制動制御等の実行が可能となる。この種のセンサは、一般に、障害物を非接触方式のものが多く、障害物及びセンサの離間距離が所定距離以下の場合に、当該障害物を検知可能に構成される。

【0005】

しかしながら、上記離間距離が所定距離以下の場合であっても、センサによる検知が困難となる事象が生じる場合がある。このため、確実に障害物を検知できる技術が望まれている。また、上記離間距離が所定距離より大きい場合、障害物が存在するものの、センサによる検知がなされない。このような場合であっても、できるだけ早期に障害物を検知することが好適である。これらの点で、上記特許文献１の技術においては、改善の余地があるといえる。

【0006】

そこで、本発明は、上記に鑑み、障害物を検知可能なセンサを備えた作業機の走行車体を自動運転させる自動運転制御システムにおいて、早期かつ確実に、障害物の影響が走行に及ばないよう自動運転させることができるものを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。本発明の作業機の自動運転制御システムは、自動運転が可能な走行車体に設けられ、障害物を検知可能なセンサと、前記センサの前記障害物の検出に関する検出情報に基づいて、前記走行車体の自動運転を制御可能な制御装置と、を備える。前記制御装置は、観測衛星が観測した障害物の観測情報に基づいて、前記走行車体の自動運転を制御する。

【0008】

本発明の作業機の自動運転制御システムにおいて、前記制御装置は、前記検出情報が前記障害物の検出を示していない場合において、前記観測情報が前記走行車体の周囲に前記障害物が存在することを示しているときには、前記障害物の観測に対応した前記自動運転を制御する。

【0009】

本発明の作業機の自動運転制御システムにおいて、前記制御装置は、前記検出情報が前記障害物の検出を示し、且つ、前記観測情報が前記走行車体の周囲に前記障害物が存在することを観測したときには、前記検出情報に基づいて、前記自動運転を制御する。

【0010】

本発明の作業機の自動運転制御システムにおいて、前記制御装置は、少なくとも、前記検出情報が前記障害物の検出を示している場合及び前記観測情報が前記走行車体の周囲に障害物が存在することを示している場合のいずれかに、注意を促すための警告を実行する。

【0011】

本発明の作業機の自動運転制御システムにおいて、前記制御装置は、前記検出情報が前記障害物の検出を示していない場合において、前記観測情報が前記走行車体の周囲に前記障害物が存在することを観測したときには、注意を促すための警告を実行する。

【0012】

本発明の作業機の自動運転制御システムにおいて、前記制御装置は、前記観測情報に基づいて、前記観測衛星が観測した前記障害物が、前記走行車体の走行経路に存在するか否かを判断し、且つ、前記走行経路に障害物が存在すると判断した場合は、前記走行車体が前記走行経路を走行したときに前記障害物を回避できるか否かを判断する。

【0013】

本発明の作業機の自動運転制御システムにおいて、前記制御装置は、前記障害物の大きさに基づいて前記すれ違いができるか否かを判断する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、早期かつ確実に障害物を検知でき、早期かつ確実に、障害物の影響が走行に及ばないよう自動運転させることがる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の第１実施形態に係る作業機の制御装置を含む、検知システムを示す全体図である。

【図2】図１に示す作業機（トラクタ）の機能ブロック図である。

【図3】図１に示す作業機（トラクタ）が備える昇降装置の斜視図である。

【図4】図１に示す作業機が備える表示装置にて表示されるマップ登録画面の一例を示す図である。

【図5】図１に示す作業機における、圃場の輪郭（圃場マップ）の求め方を説明するための図である。

【図6】図１に示す作業機における、作業エリア及び旋回エリアの設定について説明するための図である。

【図7】図１に示す作業機が備える表示装置にて表示されるルート設定画面の一例を示す図である。

【図8】図１に示す作業機における、作業エリアでの単位作業区画の作成、及び、走行予定ルートの作成について説明するための図である。

【図9】図１に示す作業機の自動運転を説明するための図である。

【図10】図１に示す作業機が圃場にて走行予定ルートを走行する場合における、センサによる障害物の検知を説明するための図である。

【図11】図１に示す外部装置の表示部に表示される設定画面の一例を示す図である。

【図12】図１に示す作業機の制御装置により変換される、圃場を含む観測エリアの画像である。

【図13】図１に示す作業機が公道にて走行予定ルートを走行する場合における、センサによる障害物の検知を説明するための図である。

【図14】図１に示す外部装置の表示部に表示される設定画面の一例を示す図である。

【図15】図１に示す作業機における制御装置により変換される、公道を含む観測エリアの画像である。

【図16】図１に示す作業機の制御装置による障害物の検知、及び、検知に基づく各種制動の流れを示すフローチャートである。

【図17】本発明の第２実施形態に係る作業機の制御装置により変換される、圃場における移動体の位置の経時変化を示す観測エリアの画像である。

【図18】本発明の第２実施形態に係る作業機の制御装置により変換される、公道における移動体の位置の経時変化を示す観測エリアの画像である。

【図19】本発明の第２実施形態に係る作業機の制御装置による障害物の検知、及び、検知に基づく各種制動の流れを示すフローチャートである。

【図20】図１に示す作業機の側面全体図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
＜検知システム＞
図１は、本発明の実施形態に係る制御装置６０を備えた作業機１０１に適用される、検知システムＳの全体概略図である。当該検知システムＳは、作業機１０１の進行を阻害する障害物を検知するためのシステムであり、端末装置１００、測位衛星１０２、観測衛星１０３、基地局１０４、及び、外部装置７０のそれぞれの動作によって障害物を検出する。検知システムＳでは、端末装置１００、作業機１０１、基地局１０４、及び、外部装置７０は、情報通信ネットワークＮを介して情報通信が可能となっている。

【0017】

測位衛星１０２は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システムに対応する衛星である。測位衛星１０２は、地表に向けた電波発振を介して、衛星信号を作業機１０１に送出する。この衛星信号に基づいて、地表における作業機１０１を測位可能となっている。

【0018】

観測衛星１０３は、情報収集衛星、気象観測衛星、商業衛星等の地表を観測するための人工衛星である。観測衛星１０３は、電波、赤外、可視光等の種々の波長領域にて、地表を観測可能となっている。観測衛星１０３では、例えば、合成開口レーダ、光学センサ等により、所定のエリアにおける地表の観測データ（観測情報）が取得される。当該取得された観測データは、観測衛星１０３から基地局１０４を介して、端末装置１００へ送出される。他方、端末装置１００による観測に関する指示信号も、基地局１０４を介して観測衛星１０３へ送出されるようになっている。観測衛星１０３は、端末装置１００からの指示に応じて、予め設定されたエリアにおける地表の観測データを取得する。

【0019】

端末装置１００、及び、外部装置７０は、サーバ等の設置型のコンピュータ、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン等の携帯型のコンピュータ等である。本実施形態では、端末装置１００はサーバであり、外部装置７０はタブレットであるとして、説明を進める。端末装置１００は、外部装置７０の画面を介して、観測衛星１０３での観測エリア、観測データの取得周期を設定可能となっている。端末装置１００は、観測衛星１０３から送出された観測データを画像に変換し、作業機１０１に送出する。

【0020】

即ち、検知システムＳでは、観測衛星１０３による観測データ（観測情報）が、端末装置１００に一旦集約されて、作業機１０１に送出されるようになっている。作業機１０１では、送出された情報に基づいて、上記障害物の検知が可能となっており、検出結果に基づいて作業機１０１が制御される。

【0021】

図１に示すように、端末装置１００は、観測衛星１０３の観測エリア、観測データの取得周期を設定し、観測衛星１０３に向けて指示を送出するようになっている。また、端末装置１００では、逐次送出されてきた観測データを記憶するとともに、情報通信ネットワークＮを介して、観測データが端末装置１００から作業機１０１へ送出されるようになっている。

【0022】

端末装置１００は、観測エリア設定部１１０と、記憶装置１１２と、観測指示部１１３と、を備えている。観測エリア設定部１１０、及び、観測指示部１１３は、端末装置１００に設けられた電気電子回路、端末装置１００に格納されたプログラム等でそれぞれ構成されている。記憶装置１１２は、不揮発性のメモリ等で構成されている。

【0023】

観測エリア設定部１１０は、観測衛星１０３による地表の観測エリア１５０、及び、観測データを取得する周期ｔを設定する。具体的には、図１１に示すように、タブレットである外部装置７０が端末装置１００に接続され、外部装置７０において所定の操作が行われると、外部装置７０の表示部７０Ａに、設定画面Ｍ４が表示される。

【0024】

設定画面Ｍ４は、地図を表示する地図表示部１２５と、観測タイミング入力部１２６とを含んでいる。地図表示部１２５は、道路、農道、圃場等の作業場、建物などを含む地図を表示する部分である。地図は、例えば、地図のデータを提供する地図提供会社から取得した地図であってもよいし、外部装置７０等によって作成した地図であってもよいし限定されない。なお、地図は、地表に対し上面視となる２次元地図であり、外部装置７０の表示部７０Ａにおける操作等にて、走査的に範囲を選択したり、選択範囲を拡大・縮小することが、可能となっている。本実施形態では、地図の範囲としては、作業機１０１の位置を予め知得しておき、その作業機１０１を含むように、作業機１０１の位置周辺の範囲を選択する。より具体的には、地図の範囲としては、作業機１０１及び作業機１０１による作業の対象となる圃場Ｆ等を含む範囲が、選択されてもよい。従って、地図表示部１２５には、作業機１０１が表示されていないが、表示される地図に対応する実際の地表においては、作業機１０１が存在することになる。観測タイミング入力部１２６は、観測データの取得周期ｔを入力できるようになっている。

【0025】

観測エリア設定部１１０は、地図表示部１２５に表示される地図の四隅に対応する緯度・経度ＬＡ１・ＬＯ１，ＬＡ２・ＬＯ２，ＬＡ３・ＬＯ３，ＬＡ４・ＬＯ４を決定する。決定された緯度ＬＡ１～ＬＡ４、経度ＬＯ１～ＬＯ４にて規定される矩形の領域が、観測エリア１５０として設定される。また、観測エリア設定部１１０は、地図表示部１２５から決定された緯度ＬＡ１～ＬＡ４、経度ＬＯ１～ＬＯ４、及び、観測タイミング入力部１２６に入力された周期ｔを、記憶装置１１２に記憶する。なお、本実施形態では、１つの圃場Ｆに対応するエリアが、観測エリア１５０として設定されるものとする。

【0026】

観測指示部１１３は、記憶装置１１２に記憶されている緯度ＬＡ１～ＬＡ４、経度ＬＯ１～ＬＯ４、及び、周期ｔを読み出し、これらの情報を指示信号として、情報通信ネットワークＮを介して基地局１０４へ送出する。当該指示信号は、基地局１０４から観測衛星１０３に送出されて、観測衛星１０３は、緯度・経度ＬＡ１・ＬＯ１，ＬＡ２・ＬＯ２，ＬＡ３・ＬＯ３，ＬＡ４・ＬＯ４の４点にて規定される矩形区画の地表を、設定された周期ｔ毎に撮像し取得するようになっている。

【0027】

撮像された地表の観測データは、取得される毎に、即ち、周期ｔ毎に、観測衛星１０３から基地局１０４を介して端末装置１００に逐次送出されていく。そして、観測データは、記憶装置１１２に逐次記憶されるとともに、端末装置１００から作業機１０１へ周期ｔ毎に送出されていく。作業機１０１に送出された観測データは、障害物Ｏの検知に用いられ、検知結果に基づいて作業機１０１の制動制御、及び、警告表示制御がなされるようになっている。

【0028】

＜作業機＞
図２０は、作業機１０１の全体の側面図を示している。作業機１０１は、走行車体１と、作業装置２とを備えている。本実施形態の場合、走行車体１はトラクタであるため、以下、走行車体１をトラクタ１として説明する。但し、走行車体１は、トラクタに限定されず、コンバインや田植機等の農業車両であっても、建設車両等であってもよい。

【0029】

図２０に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車体３と、原動機４と、変速装置５と、を備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。原動機４は、走行車体３の前部に配置されており、変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。

【0030】

また、走行車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を昇降装置８に連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、苗を植え付ける移植装置、灌水を行う灌水装置、農薬を散布する農薬散布装置、種を散布する播種散布装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

【0031】

図３に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている（図２を参照）。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

【0032】

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

【0033】

図２に示すように、トラクタ１は、操舵装置２９を備えている。操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と、ハンドル３０の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３１と、ハンドル３０の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３２と、を有している。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御装置６０の制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

【0034】

したがって、ハンドル３０を操作すれば、当該ハンドル３０に応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。

【0035】

図２に示すように、変速装置５は、主軸(推進軸)５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース(ミッションケース)に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続(噛合)をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する(変速する)。

【0036】

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続(噛合)をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する(変速する)。シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタの前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

【0037】

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

【0038】

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

【0039】

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、制御装置６０の制御信号に基づいて作動する電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

【0040】

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動(４ＷＤ)で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる(４ＷＤ等速状態)。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる(４ＷＤ増速状態)。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動(２ＷＤ)となる。

【0041】

図２に示すように、変速装置５のミッションケースにおいて、後車軸２１Ｒの軸支箇所にサイドブレーキ１１が設けられている。サイドブレーキ１１は、右左の後輪７Ｒを独立に制動可能となっている。このサイドブレーキ１１は、操作シリンダ１３及び連係ロッド１４を介して、ブレーキペダル１２と接続され、ブレーキペダル１２の操作によって作動可能となっている。ブレーキペダル１２には、バネ１２ａ、及び、ストッパー１２ｂが設けられている。ブレーキペダル１２は、バネ１２ａにより解除位置側に付勢されており、ストッパー１２ｂは、ブレーキペダル１２を解除位置で止めるようになっている。操作シリンダ１３には、バネ１３ａが内装されている。操作シリンダ１３は、バネ１３ａにより伸張側に付勢されており、作動油が供給されることで収縮作動するようになっている。操作シリンダ１３の作動油は、制御弁２１によって給排操作される。制御弁２１は、制御装置６０の制御信号に基づいて作動する。

【0042】

図１、及び、図２に示すように、トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星１０２）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星１０２から送信された衛星信号（測位衛星１０２の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。

【0043】

受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車体３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。

【0044】

図１、及び、図２に示すように、トラクタ１は、通信装置４５Ａを備えている。通信装置４５Ａは、ＣＡＮ等の車両用通信ネットワークＮ１を介して、測位装置４１、制御装置６０、及び、表示装置５０と接続されている。トラクタ１における各種信号、データは、車両用通信ネットワークＮ１を介して通信装置４５Ａへ送出可能となっている。また、通信装置４５Ａは、外部の情報通信ネットワークＮを介して、端末装置１００、及び、外部装置７０とも接続されており、これら装置との情報通信が可能となっている。通信装置４５Ａは、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ－Ｆｉ(Wireless Fidelity、登録商標)、ＢＬＥ(Bluetooth(登録商標) Low Energy)、ＬＰＷＡ(Lo w Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置４５Ａは、例えば、ＬＴＥ（Long term evolution）、第４、第５世代通信システム等の、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。

【0045】

図１、及び、図２に示すように、トラクタ１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、制御部５１と、表示部５２と、記憶部５３とを備えている。制御部５１は、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されていて、表示装置５０に関する様々な制御を行う。表示部５２は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。記憶部５３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。記憶部５３には、例えば、トラクタ１の作業等を支援するアプリケーションプログラムが記憶されていて、当該アプリケーションプログラムを起動すると、表示装置５０は、作業を支援する作業支援装置として作動する。なお、表示装置５０が作業支援装置として作動した場合も、作業支援装置としての処理は、ハードウェアである制御部５１が実行する。

【0046】

図２に示すように、表示装置５０は、マップ登録部５１Ａを含んでいる。マップ登録部５１Ａは、所定の圃場の輪郭、例えば、所定の圃場の輪郭に対応した位置を登録する。図４に示すように、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、マップ登録部５１Ａによって、表示部５２にはマップ登録画面Ｍ１が表示される。マップ登録画面Ｍ１には、圃場を含むマップＭＰ１、トラクタ１の車体位置ＶＰ１、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップＭＰ１には、圃場を示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。トラクタ１が圃場内に入り、圃場内を周回すると、マップ登録画面Ｍ１には、トラクタ１が周回したときに測位装置４０が検出した現在の車体位置ＶＰ１が表示される。トラクタ１による圃場内の周回が終了し、マップ登録画面Ｍ１に表示された登録ボタン５５が選択されると、図５（ａ）に示すように、マップ登録部５１Ａは、トラクタ１が周回したときの複数の車体位置によって得られた走行軌跡Ｋ１を圃場の輪郭（外形）Ｈ１とし、当該輪郭Ｈ１で表される圃場マップＭＰ２を圃場識別情報と共に登録する。

【0047】

なお、図５（ｂ）に示すように、マップ登録部５１Ａは、車体位置ＶＰ１で示される走行軌跡から変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭Ｋ２を圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよいし、図５（ｃ）に示すように、トラクタ１が周回する際に運転者等がトラクタ１に設けられたスイッチ等によって圃場の端部を指定し指定された端部を結んだ輪郭Ｋ３を輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよい。上述した圃場の登録方法は、一例であり、限定されない。圃場の輪郭、即ち、圃場マップＭＰ２は、位置（緯度、経度）で示されたデータであっても、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータであっても、その他の表現で示されたデータであってもよい。

【0048】

記憶部５３は、マップ登録部５１Ａによって登録した輪郭（外形）を示す圃場マップＭＰ２を記憶する。即ち、記憶部５３は、圃場マップＭＰ２、圃場の輪郭を示すデータ（所定の圃場を表すためのデータ）を記憶する。図２に示すように、表示装置５０は、エリア設定部５１Ｄを備えている。エリア設定部５１Ｄは、作業エリアＡ２と、旋回エリアＡ１とを設定する。なお、圃場マップＭＰ２において、作業エリアＡ２が既に設定されていれば、エリア設定部５１Ｄは、旋回エリアＡ１のみを設定するものであってもよい。この実施形態では、作業エリアＡ２と旋回エリアＡ１との両方を設定する例について説明する。

【0049】

図６（ａ）に示すように、作業者（運転者）が表示装置５０に対して所定の操作を行うと、エリア設定部５１Ｄによって、表示部５２に作業設定画面Ｍ２を表示する。作業設定画面Ｍ２は、圃場入力部８０と、圃場表示部８１とを有している。圃場入力部８０は、圃場名、圃場の管理番号等の圃場識別情報を入力可能である。圃場表示部８１は、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する所定の圃場を示す圃場マップＭＰ２を表示する。即ち、エリア設定部５１Ｄは、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する圃場マップＭＰ２を、記憶部５３に要求し、当該記憶部５３から送信された圃場マップＭＰ２を圃場表示部８１に表示させる。

【0050】

作業設定画面Ｍ２において、旋回幅入力部８２に旋回幅Ｗ１を入力した後、旋回設定ボタン８３を選択すると、エリア設定部５１Ｄは、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２に、旋回エリアＡ１を除く作業エリアＡ２を表示する。例えば、エリア設定部５１Ｄは、圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１を内側に、旋回幅Ｗ１だけオフセットすることで形成される輪郭Ｈ２で囲まれるエリアを、作業エリアＡ２に設定する。なお、作業設定画面Ｍ２において、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２上に、ポインタ等を用いて作業エリアＡ２の輪郭の位置を指定することによって、圃場マップＭＰ２に作業エリアＡ２を設定してもよい。

【0051】

記憶部５３は、作業エリアＡ２と旋回エリアＡ１とが設定された圃場マップＭＰ２のデータ（作業エリアＡ２の位置を示すデータ及び旋回エリアＡ１を示すデータ）を記憶する。

【0052】

図２に示すように、表示装置５０は、ルート作成部５１Ｂを備えている。ルート作成部５１Ｂは、記憶部５３に登録された圃場マップＭＰ２を参照して、当該圃場マップＭＰ２上に走行車体３の走行ルート（走行予定ルート）Ｌ１を作成する。

【0053】

図７に示すように、作業者（運転者）が表示装置５０に対して所定の操作を行うと、ルート作成部５１Ｂによって、表示部５２にルート設定画面Ｍ３を表示する。ルート設定画面Ｍ３では、圃場において、少なくとも作業エリアＡ２に走行予定ルートＬ１を設定することが可能である。ルート設定画面Ｍ３は、走行予定ルートＬ１を表示するルート表示部８５と、幅入力部８６とを備えている。作業装置２の作業幅Ｗ２は、作業装置２が圃場等の対地に対して作業を行う幅（作業実行幅）であって、資材を圃場に散布する作業装置２の場合は、資材を供給する散布幅である。例えば、作業装置２が施肥装置である場合は、施肥幅が作業幅Ｗ２、薬剤散布装置である場合には薬剤散布幅が作業幅Ｗ２、苗移植装置である場合は１回の作業で苗を圃場に植え付けることができる植付幅が作業幅、播種装置である場合は播種幅が作業幅Ｗ２である。なお、対地作業とは、圃場及び圃場に作付けした作物に対して行う農作業のことであり、例えば、苗の植え付け、灌水、薬剤の散布、肥料の散布（施肥）、種の散布（播種）、鎮圧、覆土、畝形成、耕耘、溝形等である。

【0054】

ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２を取得すると、図８（ａ）に示すように、作業エリアＡ２を作業幅Ｗ２で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２と同一の幅の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成する。なお、図８（ｂ）に示すように、ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２からオーバラップ幅Ｗ３を除した幅Ｗ４の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成してもよい。オーバラップ幅Ｗ３は、ルート設定画面Ｍ３で入力することが可能である。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業装置２を連結した走行車体３を走行させた場合に、当該作業装置２によって圃場に対して作業が行われる最小単位の領域を、単位作業区画Ａ３として設定する。

【0055】

図８（ｃ）に示すように、ルート作成部５１Ｂは、圃場マップＭＰ２の単位作業区画Ａ３毎に、走行車体３が直進する直進部（直進ルート）Ｌ１ａの作成を行う。即ち、ルート作成部５１Ｂは、例えば、単位作業区画Ａ３の幅方向中央部に、当該単位作業区画Ａ３の長手方向の両端部を結ぶ直線状の直進ルートＬ１ａを作成する。ルート作成部５１Ｂは、旋回エリアＡ１を通過するルート、即ち、隣接する直進ルートＬ１ａを旋回エリアＡ１内で結ぶことができるルートを作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、走行車体３が旋回する旋回部（旋回ルート）Ｌ１ｂが旋回エリアＡ１内に位置するように、旋回ルートＬ１ｂを作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業エリアＡ２の外側に設定された旋回エリアＡ１に、自動運転のための走行予定ルートＬ１の一部を作成する。

【0056】

なお、ルート作成部５１Ｂは、走行予定ルートＬ１とトラクタ１（走行車体３）の車速（移動速度）とを対応付けることが可能である。例えば、ルート設定画面Ｍ３に車速を入力する車速入力部を設け、当該車速入力部に車速が入力されたとする。ルート作成部５１Ｂは、直進ルートＬ１ａと車速入力部に入力された車速とを対応付ける。ルート作成部５１Ｂによって作成された走行予定ルートＬ１（直進ルートＬ１ａ及び旋回ルートＬ１ｂ）は記憶部５３に記憶される。

【0057】

＜自動運転制御＞
作業機１０１は、走行車体３の自動運転を制御する自動運転制御システムを備えている。自動運転制御システムは、制御装置６０と、センサ６７とを含んでいる。制御装置６０及びセンサ６７は、トラクタ１に設けられている。なお、制御装置６０の全部又は一部の機能は、端末装置１００又は外部装置７０に設けられてもよい。トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置であり、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。

【0058】

図２に示すように、制御装置６０には、運転切換スイッチ６５、及び、センサ６７が接続されている。運転切換スイッチ６５は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に制御装置６０を自動運転モードに設定することができ、ＯＦＦである場合に制御装置６０を手動運転モードに設定することができる。

【0059】

センサ６７は、トラクタ１の周囲の状況を検出する非接触方式のセンサである。センサ６７は、走行車体３の前方であって、前輪７Ｆよりも前側に設けられている（図２０を参照）。本実施形態では、センサ６７は、レーザセンサ（ライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging））であり、１秒間に何百万回ものパルス状の赤外線等を前方へ照射し、センサ６７に跳ね返って戻ってくるまでの時間を測定するものである。これにより、センサ６７は、トラクタ１の進行を阻害する障害物、及び、トラクタ１の離間距離が所定距離以下である場合に、当該障害物を検知可能となっている。なお、センサ６７としては、レーザセンサに限られず、例えば、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等の他の形式の光学センサが用いられてもよいし、光学センサに加え、走行車体３の前方及び側方にソナーを設けてもよい。

【0060】

図２に示すように、制御装置６０は、自動運転制御部６３を備えている。自動運転制御部６３は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。

【0061】

自動運転制御部６３は、走行車体３の自動運転を制御する。自動運転制御部６３は、自動運転モードになっている場合に自動運転を開始する。図９に示すように、トラクタ１が自動運転を行っている状況下において、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動運転制御部６３は、操舵軸（回転軸）３１の回転角を維持する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して左側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸３１を回転する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して右側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸３１を回転する。

【0062】

なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差に基づいて操舵装置２９の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬ１の方位とトラクタ１（走行車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬ１に対する車体方位の角度が閾値以上である場合、自動運転制御部６３は、角度が零となる（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬ１の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動運転制御部６３は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

【0063】

なお、自動運転制御部６３は、走行予定ルートＬ１と車速とが対応付けられている場合、現在のトラクタ１の車速が走行予定ルートＬ１に対応した車速に一致するように変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更する。

【0064】

また、自動運転制御部６３は、直進ルートＬ１ａにおいて作業装置２による対地作業を行い、旋回ルートＬ１ｂでは、作業装置２による対地作業を一旦停止して旋回して、直進ルートＬ１ａに入った時点で対地作業を再開する。以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（走行車体３）を自動運転させることができる。

【0065】

＜障害物検知と自動運転との関係＞
制御装置６０（自動運転制御部６３）は、センサ６７の障害物の検出に関する検出情報に基づいて、走行車体３の自動運転を制御する。制御装置６０（自動運転制御部６３）は、センサ６７の検出情報が障害物の検知を示し且つ、走行車体３と障害物との離間距離が所定以下の場合、自動運転の影響を及ぼす障害物が存在すると判断する。制御装置６０（自動運転制御部６３）は、自動運転の影響を及ぼす障害物が存在すると判断した場合、自動運転の制御として、走行車体３の停止（制動制御）、或いは、障害物を回避（回避制御）の自動運転等を行う。制御装置６０（自動運転制御部６３）は、センサ６７の検出情報が障害物の検知を示していない場合（障害物を検知していない場合）、走行車体３の自動運転を継続する。

【0066】

図１０に示すように、例えば、圃場Ｆにおいて、トラクタ１が、設定された走行予定ルート（走行経路）Ｌ１上を走行するよう自動運転制御されるものとする。図１０（ａ）に示すように、走行予定ルートＬ１のいずれの直進ルートＬ１ａ及び旋回ルートＬ１ｂにおいても、障害物がない場合（検出情報が走行車体３の進行方向に障害物を検知していないことを示している）には、センサ６７による検知がなされずにトラクタ１が走行予定ルートＬ１を走行していく。

【0067】

図１０（ｂ）に示すように、例えば、直進ルートＬ１ａをトラクタ１が走行しており、当該直進ルートＬ１ａとは異なるレーンの直進ルートＬ１ａ上に、障害物Ｏが位置している場合には、センサ６７からトラクタ１の前方に発振されるパルス波は、障害物Ｏに到達しない。このため、センサ６７による検知がなされず、自動運転は継続される。この状態から、更にトラクタ１が走行を進め、障害物Ｏが位置している直進ルートＬ１ａに侵入すると、図１０（ｃ）に示すように、トラクタ１は障害物Ｏに近づく。障害物Ｏ及びトラクタ１のセンサ６７の離間距離が距離Ｄ以下である場合には、センサ６７により障害物Ｏが検知される。センサ６７が障害物Ｏを検知したと判定される。

【0068】

制御装置６０（自動運転制御部６３）は、障害物の回避ができないと判断した場合、トラクタ１の制動を行う。本実施形態では、右左の後輪７Ｒのサイドブレーキ１１を作動させて、トラクタ１を停止させる。より具体的には、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、センサ６７が障害物Ｏを検知したと判定された場合、制動方向に操作シリンダ１３が操作されるよう、制御弁２１に制御信号を送出する（図２を参照）。なお、サイドブレーキ１１の作動に代えて、又は、サイドブレーキ１１の作動に加えて、変速装置５が減速方向に変速するよう、変速装置５が制御されてもよい。この場合、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、センサ６７が障害物Ｏを検知したと判定された場合、第１作動弁２５及び第２作動弁２６に制御信号を送出する。また、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、センサ６７が障害物Ｏを検知したと判定された場合、原動機４を停止するよう制御してもよい。

【0069】

制御装置６０（自動運転制御部６３）は、走行車体３の自動運転において、障害物の回避が可能であると判断した場合は、障害物を回避するための走行経路を、走行予定ルート（走行経路）Ｌ１とは別に作成し、作成した走行経路に沿って移動するように、操舵装置２９の操舵の制御を行う。なお、障害物を回避した場合には、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、走行予定ルート（走行経路）Ｌ１に沿って移動するように、操舵装置２９の操舵の制御を行う。

【0070】

さて、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、センサ６７の検出情報に基づいて、走行車体３の自動運転を制御するだけでなく、観測衛星１０３が観測した障害物の観測情報に基づいて、走行車体３の自動運転を制御する。制御装置６０（自動運転制御部６３）は、センサ６７が障害物Ｏを検出していない、即ち、検出情報が障害物Ｏの検出を示していない場合において、観測情報が走行車体３の周囲に障害物Ｏが存在することを示しているときは、障害物Ｏの観測（検知）に対応した自動運転の制御を行う。

【0071】

観測衛星１０３は、観測エリア１５０の範囲内における障害物Ｏの観測情報に基づいて、センサ６７が障害物Ｏを検知していない状態においても、障害物Ｏを検知する。図１２に示すように、制御装置６０（自動運転制御部６３）では、例えば、端末装置１００から逐次送出される観測データ（観測情報）が、矩形の観測エリア１５０に対応する画像にそれぞれ変換される。当該画像を、矩形四隅の１点（例えば、左下の端点）を原点Ｏ１とし、横軸Ｘ、縦軸Ｙとした２次元座標系に、フィットさせる。そして、制御装置６０（自動運転制御部６３）では、周期ｔ毎にて生成される観測エリア１５０の画像が、その都度機械学習されていく。

【0072】

図１２（ａ）に示すように、圃場Ｆの何れにおいても障害物Ｏが存在せず（図１０（ａ）の状態に対応する画像）、圃場Ｆの画像から認識される状態の変化が殆どない場合の画像が、教師データとして利用される。制御装置６０（自動運転制御部６３）では、機械学習の結果と、最新の圃場Ｆの画像とが比較されて、圃場Ｆの画像から認識される状態の変化がある否かが、判断される。ここにおいて、圃場Ｆの画像の変化は、例えば、図１２（ｂ）に示すように、圃場Ｆの地表に障害物Ｏが存在している場合の画像があげられる（図１０（ｂ）～（ｄ）の状態に対応する画像）。２次元座標系において、障害物Ｏの位置が、座標（Ｘ１，Ｙ１）の位置に対応している場合、当該座標（Ｘ１，Ｙ１）近傍の画素に変化が生じたものとして、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、障害物Ｏが存在していると判断する。

【0073】

制御装置６０（自動運転制御部６３）は、トラクタ１（走行車体３）が自動運転されている状態において、センサ６７が障害物Ｏを検出しなかった場合であっても観測衛星１０３によって障害物Ｏが観測（検出）された場合、自動運転の制御として、走行車体３の制動制御、或いは、回避制御の自動運転等を行う。制御装置６０（自動運転制御部６３）によるトラクタ１の制動制御、或いは、障害物Ｏの回避制御は、上述したセンサ６７で検知した場合での自動運転の制御と同様である。なお、観測衛星１０３によって障害物Ｏが観測（検出）された場合において、トラクタ１（走行車体３）と障害物Ｏとの離間距離が距離Ｄ以下である場合に、トラクタ１の制動制御（トラクタ１の停止）、或いは、障害物Ｏの回避制御を行ってもよいが、これに限定されない。

【0074】

制御装置６０（自動運転制御部６３）は、少なくとも、検出情報が障害物Ｏの検出を示している場合及び観測情報が走行車体３の周囲に障害物が存在することを示している場合のいずれかに、注意を促すための警告の制御を実行してもよい。例えば、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、図１０（ｂ）に示すように、検出情報が障害物Ｏの検出を示していない場合において、観測情報が走行車体３の周囲に障害物Ｏが存在することを観測したときには、注意を促すための警告を実行する。また、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、図１０（ｃ）に示すように、検出情報が障害物Ｏの検出を示している場合、注意を促すための警告を実行する。制御装置６０（自動運転制御部６３）は、例えば、障害物Ｏが観測（検知）された場合に、外部装置７０の表示部７０Ａ、及び、表示装置５０の表示部５２に、「障害物あり」等のメッセージが表示されるように警告を表示する制御を行ってもよい。或いは、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、例えば、障害物Ｏが観測（検知）された場合に、トラクタ１（走行車体３）に設けたスピーカが、障害物Ｏがあることを示す警告の音を発生するように制御を行ってもよいし、トラクタ１（走行車体３）に設けたライト（光源）が、障害物Ｏがあることを示す警告の光を発光するように制御してもよい。制御装置６０（自動運転制御部６３）は、センサ６７による障害物Ｏの検知と、観測衛星１０１による障害物Ｏの検知とが区別できるように、警告の形態を変更してもよい。

【0075】

さて、センサ６７によって障害物Ｏを検出し且つ、観測衛星１０３によっても障害物Ｏを観測（検出）する場合がある。制御装置６０（自動運転制御部６３）は、センサ６７によって障害物Ｏを検出し（検出情報が障害物Ｏの検出を示し）、観測衛星１０３によっても障害物Ｏを観測（検出）する。観測情報が走行車体３の周囲に障害物Ｏが存在することを観測したときには、センサ６７の検出情報に基づいて、自動運転を制御する。例えば、図１０（ｂ）に示すように、トラクタ１（走行車体３）が障害物Ｏと離れた場所でも観測衛星１０３によって障害物Ｏを観測することができる。この場合、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、トラクタ１（走行車体３）と障害物Ｏとの離間距離が長いため、警告の制御を行う。このような状況において、図１０（ｃ）、図１０（ｄ）に示すように、センサ６７によって障害物Ｏを検出した場合は、制御装置６０（自動運転制御部６３）によるトラクタ１の制動制御、或いは、障害物Ｏの回避制御を実行する。

【0076】

＜＜公道での障害物検知＞＞
本実施形態のトラクタ１は、測位衛星１０２、測位装置４０、及び、自動運転制御部６３により、圃場Ｆ以外の場所においても自動運転が可能となっている。図１３に示すように、例えば、圃場Ｆの外側の領域における所定の位置（トラクタ１の車庫などの位置）から、トラクタ１を自動運転させて、公道Ｒを経て圃場Ｆまで走行させてもよい。より具体的には、表示装置５０の操作により、所定のナビゲーションシステムのアプリケーションを起動させ、目的地の圃場Ｆの位置を入力することで、現在地（始発位置）から目的地の圃場Ｆまでの走行予定ルートＬ２が、自動的に設定されてもよい。この場合、設定された走行予定ルートＬ２は公道Ｒを含んでおり、トラクタ１は、当該走行予定ルートＬ２を走行するよう、公道Ｒを経て圃場Ｆまで自動運転制御されるものとする。

【0077】

図１３（ａ）に示すように、公道Ｒを含む走行予定ルートＬ２において、障害物がない場合には、センサ６７による検知がなされずにトラクタ１が走行予定ルートＬ２を走行していく。図１３（ｂ）に示すように、例えば、トラクタ１が走行予定ルートＬ２における公道Ｒを走行しており、その先に障害物Ｏが位置している場合であって、障害物Ｏ及びトラクタ１のセンサ６７の離間距離が距離Ｄより大きい場合には、センサ６７からトラクタ１の前方に発振されるパルス波は、障害物Ｏに到達しない。このため、センサ６７による検知がなされず、センサ６７に基づく制御装置６０（自動運転制御部６３）の制動は実行されない。

【0078】

この状態から、更にトラクタ１が走行を進め、図１３（ｃ）に示すように、トラクタ１は障害物Ｏに近づく。障害物Ｏ及びトラクタ１のセンサ６７の離間距離が距離Ｄ以下である場合には、センサ６７により障害物Ｏが検知される。センサ６７が障害物Ｏを検知したと判定され、センサ６７に基づく制御装置６０（自動運転制御部６３）の制動が実行される。

【0079】

一方、図１３（ｄ）に示すように、障害物Ｏ及びトラクタ１のセンサ６７の離間距離が距離Ｄ以下であっても、上記土煙Ｃ等が介在する場合には、センサ６７からトラクタ１の前方に発振されるパルス波は、障害物Ｏに到達しない。従って、センサ６７による検知がなされず、センサ６７に基づく制御装置６０（自動運転制御部６３）の制動は実行されない。

【0080】

また、図１３（ｂ）に示すように、障害物Ｏが存在するものの、障害物Ｏ及びトラクタ１のセンサ６７の離間距離が大きく（離間距離＞距離Ｄ）、センサ６７による検知がなされる前の状態であっても、できるだけ早期に障害物Ｏを検知することが好適である。以上のことから、検知システムＳでは、観測衛星１０３により取得される観測データに基づいて、公道Ｒにおける障害物Ｏも検知されるようになっている（図１を参照）。

【0081】

公道Ｒにおける障害物Ｏを検知する場合、図１４に示すように、上述した設定画面Ｍ４にて、目的地の圃場Ｆ、及び、圃場Ｆに通じる公道Ｒを含む範囲の地図を、地図表示部１２５に表示させる。観測エリア設定部１１０にて、地図表示部１２５に表示される地図の緯度ＬＡ１～ＬＡ４、経度ＬＯ１～ＬＯ４が決定されて、観測エリア１５０が設定される。なお、本実施形態では、目的地の圃場Ｆ、及び、圃場Ｆに通じる公道Ｒを含む周辺のエリアが、観測エリア１５０として設定されるものとする。設定された観測エリア１５０、及び、観測タイミング入力部１２６に入力された取得周期ｔは、記憶装置１１２に記憶されるとともに、観測指示部１１３にて、観測衛星１０３に向けて送出される。

【0082】

図１５に示すように、制御装置６０（自動運転制御部６３）では、端末装置１００から逐次送出される観測データが、矩形の観測エリア１５０に対応する画像にそれぞれ変換される。当該画像を２次元座標系にフィットさせ、周期ｔ毎にて生成される観測エリア１５０の画像が、その都度機械学習されていく。図１５（ａ）に示すように、公道Ｒの何れにおいても障害物Ｏが存在せず（図１３（ａ）の状態に対応する画像）、公道Ｒの画像から認識される状態の変化が殆どない場合の画像が、教師データとして利用される。制御装置６０（自動運転制御部６３）では、機械学習の結果と、最新の公道Ｒの画像とが比較されて、公道Ｒの画像から認識される状態の変化がある否かが、判断される。ここにおいて、公道Ｒの画像の変化は、例えば、図１５（ｂ）に示すように、公道Ｒの地表に障害物Ｏが存在している場合の画像があげられる（図１３（ｂ）～（ｄ）の状態に対応する画像）。２次元座標系において、障害物Ｏの位置が、座標（Ｘ１，Ｙ１）の位置に対応している場合、当該座標（Ｘ１，Ｙ１）近傍の画素に変化が生じたものとして、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、障害物Ｏを検知する。

【0083】

そして、制御装置６０（自動運転制御部６３）が障害物Ｏを検知したと判定した場合には、上述したような自動運転の制御を行う。

【0084】

図１６は、作業機１０１の制御装置６０（自動運転制御部６３）の作動を示すフローチャートの一例である。測位衛星１０２、及び、観測衛星１０３は、それぞれ常時駆動しているとともに、端末装置１００、作業機１０１、基地局１０４、及び、外部装置７０は、既に通信ネットワークＮに接続され、情報通信可能となっているものとする（図１を参照）。また、圃場Ｆにおいて障害物Ｏを検知する場合には、既に、走行予定ルートＬ１が設定されており、圃場Ｆでの自動運転制御が開始されているものとする。公道Ｒにおいて障害物Ｏを検知する場合には、既に、走行予定ルートＬ２が設定されており、公道Ｒでの自動運転制御が開始されているものとする。障害物Ｏの検知は、圃場Ｆ及び公道Ｒの何れか一方、又は、両方にて、実行されてもよい。

【0085】

外部装置７０の表示部７０Ａに表示される設定画面Ｍ４を介して、観測エリア設定部１１０にて、観測衛星１０３による地表の観測エリア１５０、及び、観測データを取得する周期ｔが設定される（Ｓ１）。圃場Ｆにおいて障害物Ｏを検知する場合には、１つの圃場Ｆを含むエリアが設定され、公道Ｒにおいて障害物Ｏを検知する場合には、目的地の圃場Ｆ、及び、圃場Ｆに通じる公道Ｒを含む周辺のエリアが設定される（図１１、図１４を参照）。

【0086】

観測指示部１１３にて、設定された観測エリア１５０、及び、周期ｔに基づく指示信号が、基地局１０４を介して観測衛星１０３に送出される（Ｓ２）。観測衛星１０３より、トラクタ１を含む観測エリア１５０に対応する観測データが、周期ｔ毎に取得されて（Ｓ３）、取得された観測データが、端末装置１００に逐次送信されて記憶されていく（Ｓ４）。記憶された観測データは、端末装置１００から作業機１０１へ周期ｔ毎に逐次送信されて（Ｓ５）、制御装置６０（自動運転制御部６３）にて、送信されてきた観測データが画像に変換され、圃場Ｆ又は公道Ｒの画像が機械学習される。（Ｓ６）。

【0087】

次いで、自動運転しているトラクタ１のセンサ６７が用いられ、障害物Ｏが検知されたか否かが判定される（Ｓ７）。障害物Ｏ及びトラクタ１のセンサ６７の離間距離が距離Ｄ以下であって、センサ６７にて障害物Ｏを検出可能な状態（図１０（ｃ）及び図１３（ｃ）を参照）である場合、ステップＳ７にて「Ｙｅｓ」と判定され、制御装置６０（自動運転制御部６３）による制動制御、警告制御、回避制御の少なくとも１つが実行される（Ｓ８）。

【0088】

他方、障害物Ｏが存在しない場合（図１０（ａ）及び図１３（ａ）を参照）、障害物Ｏが存在するものの、障害物Ｏ及びトラクタ１のセンサ６７の離間距離が大きい状態（離間距離＞距離Ｄ、図１０（ｂ）及び図１３（ｂ）を参照）である場合、又は、障害物Ｏ及びトラクタ１のセンサ６７の離間距離が距離Ｄ以下であっても、土煙Ｃ等により遮断されてセンサ６７にて障害物Ｏを検出できない状態（図１０（ｄ）及び図１３（ｄ）を参照）である場合、ステップＳ７にて「Ｎｏ」と判定される。この場合、センサ６７による障害物Ｏの検知がなされない。

【0089】

次いで、制御装置６０（自動運転制御部６３）にて、圃場Ｆ又は公道Ｒの画像における学習結果と、最新の圃場Ｆ又は公道Ｒの画像とが比較されて、圃場Ｆ又は公道Ｒの画像に変化があるか否かが判定される（Ｓ９）。ステップＳ９にて「Ｙｅｓ」と判定された場合、圃場Ｆ又は公道Ｒに障害物Ｏが存在するとして、制御装置６０（自動運転制御部６３）により障害物Ｏの検知がなされる。即ち、センサ６７による障害物Ｏの検知がなされない場合である、図１０（ｂ），（ｄ）、図１３（ｂ），（ｄ）の状態であっても、観測衛星１０３の観測データに基づき障害物Ｏが検知される。そして、制御装置６０（自動運転制御部６３）による制動制御、警告制御、回避制御の少なくとも１つが実行される（Ｓ８）。一方、ステップＳ９にて「Ｎｏ」と判定された場合、圃場Ｆ又は公道Ｒに障害物Ｏが存在しないとして、制御装置６０（自動運転制御部６３）により障害物Ｏの検知がなされない（図１０（ａ）及び図１３（ａ）を参照）。この場合、自動運転によるトラクタ１の走行が継続される。

【0090】

制御装置６０（自動運転制御部６３）は、観測情報に基づいて、観測衛星１０３が観測した障害物Ｏが、走行車体３の走行予定ルート（走行経路）Ｌ１に存在するか否かを判断し、且つ、走行予定ルート（走行経路）Ｌ１に障害物Ｏが存在すると判断した場合は、走行車体３が走行予定ルート（走行経路）Ｌ１を走行したときに障害物Ｏを回避できるか否かを判断する。図１３（ｂ）■（ｄ）の状態において、観測衛星１０３の観測データに基づき障害物Ｏが検知されると、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、観測データ（画像）から障害物Ｏの大きさを推定する。障害物Ｏが大きく、障害物Ｏによって公道Ｒを塞いでいると推定される場合、例えば、障害物Ｏが存在する公道Ｒの位置において、障害物Ｏを除く公道Ｒの道幅が走行車体３、又は、作業装置の最大幅よりも小さい場合、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、走行車体３のすれ違いができないと判断する。制御装置６０（自動運転制御部６３）は、すれ違いができないと判断した場合、走行車体３の走行予定ルート（走行経路）Ｌ１を変更する。

【0091】

障害物Ｏを除く公道Ｒの道幅が、走行車体３、又は、作業装置の最大幅よりも大きい場合、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、走行車体３のすれ違いができると判断する。なお、走行車体３のすれ違いは、上述した回避制御の一種であり、走行車体３のすれ違いができる場合は、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、走行車体３の進行方向に設定した走行予定ルート（走行経路）Ｌ１の一部であって障害物Ｏの近傍のルート（経路）を、障害物Ｏを迂回するように変更する。したがって、走行車体３のすれ違いができる場合は、障害物Ｏの近傍のルート（経路）だけを局所的経路設定によって、変更して自動走行を行う。一方、走行車体３のすれ違いができない場合は、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、走行予定ルート（走行経路）Ｌ１を大局的経路設計によって大幅に変更し、自動走行前に予め設定した走行予定ルート（走行経路）Ｌ１を大幅に変更する。

【0092】

［第２実施形態］
上記第１実施形態においては、制御装置６０（自動運転制御部６３）にて、観測データから変換された圃場Ｆ又は公道Ｒの画像に、変化があるか否かが判定される。圃場Ｆ又は公道Ｒの画像に変化があると判定された場合、障害物Ｏが存在するとして、制御装置６０（自動運転制御部６３）により障害物Ｏの検知がなされるようになっていた。本発明の第２実施形態に係る制御装置６０（自動運転制御部６３）においては、圃場Ｆ又は公道Ｒ上の移動体を障害物Ｏとして、制御装置６０（自動運転制御部６３）は、観測にて認識される移動体の位置の経時変化に基づいて、移動体（障害物Ｏ）を検知する。第２実施形態は、この点についてのみ、第１実施形態と異なる。以下、第２実施形態の第１実施形態と異なる点について説明する。

【0093】

図１７に示すように、圃場Ｆ上の移動体（障害物Ｏ）を検知する場合には、制御装置６０（自動運転制御部６３）にて、圃場Ｆの画像に対し、２値化処理等の所定の画像処理を施すことにより、障害物Ｏに対応する位置を識別し、障害物Ｏの位置に２次元座標系における座標（Ｘ１，Ｙ１）を割り当てる。図１８に示すように、公道Ｒ上の移動体（障害物Ｏ）を検知する場合にも、制御装置６０（自動運転制御部６３）にて、圃場Ｆの画像に対し、上述と同様に障害物Ｏの位置に２次元座標系における座標（Ｘ１，Ｙ１）を割り当てる。

【0094】

図１７及び図１８の何れに示す場合においても、２次元座標系において、上記設定された周期ｔ毎に取得される各観測データから、座標（Ｘ１，Ｙ１）の位置の変化を軌跡として取得できる。制御装置６０（自動運転制御部６３）は、この座標（Ｘ１，Ｙ１）の軌跡に基づいて、移動体（障害物Ｏ）の位置の経時変化を取得する。

【0095】

より具体的には、例えば、時刻θ＝θ０の観測データにおける座標（Ｘ１，Ｙ１）を基準点として、θ０から周期ｔが経過したときの時刻θ＝θ０＋ｔの観測データにおける座標（Ｘ１，Ｙ１）に基づいて、移動距離Ｄ１が決定される。更に、θ０から周期２ｔが経過したときの時刻θ＝θ０＋２ｔの観測データにおける座標（Ｘ１，Ｙ１）に基づいて、移動距離Ｄ２が決定される。このように、移動距離Ｄ１［θ＝θ０＋ｔ］，Ｄ２［θ＝θ０＋２ｔ］，・・・，Ｄｎ［θ＝θ０＋ｎｔ］が、逐次決定されていく。そして、決定された各移動距離Ｄ１～Ｄｎ、及び、下記（１）式に基づいて、経時変化ｄＤ／ｄθを決定する。ここにおいて、値ｎは自然数であり、変化の感度に応じて適宜調整されてもよい。値ｎは、例えば、周期ｔが短いほどより大きい数となるよう調整されてもよい。

【0096】

ｄＤ／ｄθ＝（Ｄ１＋Ｄ２＋・・・＋Ｄｎ）／（ｎ*ｔ） ・・・（１）

【0097】

制御装置６０（自動運転制御部６３）は、上記決定された経時変化ｄＤ／ｄθが、閾値（ｄＤ／ｄθ）ｔｈ以内の値であるか否かに基づいて、移動体（障害物Ｏ）の検知を行う。経時変化ｄＤ／ｄθが大きい場合には、将来的に、移動体（障害物Ｏ）の移動距離が大きくなり、移動後の位置は広い範囲に推移する可能性が大きい。このため、移動する移動体（障害物Ｏ）、及び、自動運転にて走行しているトラクタ１が、互いに近接していく可能性も大きくなる。この場合に、トラクタ１において、圃場Ｆ上を移動している移動体（障害物Ｏ）、又は、公道Ｒ上を移動している移動体（障害物Ｏ）とのすれ違い走行が困難であるとして、制御装置６０（自動運転制御部６３）による制動制御、警告制御、回避制御の少なくとも１つが実行されるようになっている。

【0098】

ここにおいて、閾値（ｄＤ／ｄθ）ｔｈは、例えば、トラクタ１と移動体（障害物Ｏ）との位置関係、トラクタ１の車速、走行予定ルートＬ１，Ｌ２の長さ等に基づいて、調整されてもよい。より具体的には、トラクタ１及び移動体（障害物Ｏ）の離間距離が小さいほど、トラクタ１の車速が大きいほど、又は、走行予定ルートＬ１，Ｌ２の長さが短いほど、閾値（ｄＤ／ｄθ）ｔｈの値をより小さい値に設定してもよい。即ち、ｄＤ／ｄθ≦（ｄＤ／ｄθ）ｔｈの関係にある場合には、移動体（障害物Ｏ）及びトラクタ１が互いに近接する可能が大きくなく、移動体（障害物Ｏ）の検知を行わない。一方、ｄＤ／ｄθ＞（ｄＤ／ｄθ）ｔｈの関係にある場合には、移動体（障害物Ｏ）及びトラクタ１が互いに近接する可能性が大きく、移動体（障害物Ｏ）の検知を行い、すれ違い走行が困難であるとして、トラクタ１の制動制御及び警告表示制御を実行する。

【0099】

図１９に示すように、第２実施形態の作動を示すフローチャートにおいては、図１６のステップＳ６に代えて、制御装置６０（自動運転制御部６３）にて、観測データを画像に変換して移動体（障害物Ｏ）の経時変化ｄＤ／ｄθが決定される（Ｓ１１）。図１６のステップＳ９に代えて、経時変化ｄＤ／ｄθが、閾値（ｄＤ／ｄθ）ｔｈよりも大きいか否かが判定される（Ｓ１２）。なお、図１９において、図１６に示すステップと同じものについては、同じ符号を付すことで作動の説明を省略する。

【0100】

第２実施形態の効果を説明する。経時変化ｄＤ／ｄθが大きい場合には、将来的に、移動体（障害物Ｏ）の移動距離が大きくなり、移動後の位置は広い範囲に推移する可能性が大きい。このため、移動する移動体（障害物Ｏ）、及び、自動運転にて走行しているトラクタ１が、互いに近接していく可能性も大きくなる。このことに基づいて、上記第２実施形態によれば、経時変化ｄＤ／ｄθが大きい場合に、トラクタ１における移動体（障害物Ｏ）とのすれ違い走行が困難であるとして、制動制御、警告制御、回避制御を実行できる。従って、障害物Ｏが移動体として圃場Ｆを移動する場合であっても、走行しているトラクタ１が障害物Ｏに衝突する前に、トラクタ１を早期かつ確実に制動することができる。また、オペレータ等に早期かつ確実に注意を促すことができ、トラクタ１の制動操作や操舵操作に早期かつ確実に移行できる。また、障害物Ｏを回避するようトラクタ１を走行させることができる。以上より、障害物Ｏに起因して、トラクタ１の走行継続が困難となったり、トラクタ１が走行予定ルートＬ１，Ｌ２から離脱し復帰が困難となる事象を、早期かつ確実に抑制できる。

【0101】

＜まとめ＞
以上説明したように、本発明の実施形態に係る作業機１０１の自動運転制御システムは、自動運転が可能なトラクタ１（走行車体）に設けられ、障害物Ｏを検知可能なセンサ６７と、センサ６７の障害物Ｏの検出に関する検出情報に基づいて、トラクタ１の自動運転を制御可能な制御装置６０（自動運転制御部６３）と、を備える。制御装置６０は、観測衛星１０３が観測した障害物Ｏの観測情報に基づいて、トラクタ１の自動運転を制御する。

【0102】

これによれば、障害物Ｏの検知にあたり、センサ６７の検出情報、及び／又は、観測衛星１０３により取得される観測情報を利用することができる。このため、圃場Ｆ、公道Ｒ等における障害物Ｏを、早期かつ確実に検知できる。従って、早期かつ確実に、障害物Ｏの影響が走行に及ばないよう自動運転させることができる。より具体的な自動運転の制御態様としては、例えば、トラクタ１を停止させる制御（制動制御）、障害物Ｏを回避する制御（回避制御）、注意を促すための警告を実行する制御（警告制御）などが、用いられてもよい。以上より、障害物Ｏに起因して、トラクタ１の走行継続が困難となったり、トラクタ１が走行予定ルートＬ１，Ｌ２から離脱し復帰が困難となる事象を、早期かつ確実に抑制できる。

【0103】

制御装置６０（自動運転制御部６３）は、検出情報が障害物Ｏの検出を示していない場合において、観測情報がトラクタ１の周囲に障害物Ｏが存在することを示しているときには、障害物Ｏの観測に対応した自動運転を制御する。

【0104】

センサ６７の検出情報として、例えば、障害物Ｏ及びトラクタ１のセンサ６７の離間距離に応じて得られる情報などが挙げられ、より具体的には、センサ６７は、当該離間距離が距離Ｄ以下である場合に、障害物Ｏが存在することを示すようになっていてもよい。このような場合に、圃場Ｆ、公道Ｒ等において、障害物Ｏ及びトラクタ１のセンサ６７の離間距離が距離Ｄ以下であっても、土煙Ｃ等の介在により、センサ６７による検知が困難となる事象が生じ得る。また、障害物Ｏが存在するものの、障害物Ｏ及びトラクタ１のセンサ６７の離間距離が大きく（離間距離＞距離Ｄ）、センサ６７による検知がなされる前の状態であっても、できるだけ早期に障害物Ｏを検知することが好適である。上記構成によれば、観測衛星１０３により取得される観測データに基づくことで、上述のように、センサ６７による検知が困難となる事象が生じる場合や、センサ６７による検知がなされる前の状態であっても、早期かつ確実に、障害物Ｏの影響が走行に及ばないよう自動運転させることができる。

【0105】

制御装置６０（自動運転制御部６３）は、検出情報が障害物Ｏの検出を示し、且つ、観測情報がトラクタ１の周囲に障害物Ｏが存在することを観測したときには、検出情報に基づいて、自動運転を制御する。

【0106】

これによれば、トラクタ１の周囲に障害物Ｏが存在していることを、より確実に検知することができ、障害物Ｏの影響が走行に及ばないよう自動運転させることができる。

【0107】

制御装置６０（自動運転制御部６３）は、少なくとも、検出情報が障害物Ｏの検出を示している場合及び観測情報がトラクタ１の周囲に障害物Ｏが存在することを示している場合のいずれかに、注意を促すための警告を実行する。

【0108】

これによれば、警告制御の実行にあたり、センサ６７の検出情報、及び／又は、観測衛星１０３により取得される観測情報を利用することができる。従って、オペレータ等に早期かつ確実に注意を促すことができ、トラクタ１の制動操作や操舵操作に早期かつ確実に移行できる。より具体的な警告制御の態様としては、例えば、外部装置の画面にメッセージを表示する制御、トラクタ１の音源から警告音を発生させる制御、トラクタ１の光源から光を発光させる制御などが、用いられてもよい。

【0109】

また、上記実施形態においては、制御装置６０は、トラクタ１を制動すること、及び、オペレータ等に注意を促すことが両方可能となっている。このため、障害物Ｏに起因して、トラクタ１の走行継続が困難となったり、トラクタ１が走行予定ルートＬ１，Ｌ２から離脱し復帰が困難となる事象を、更に確実に抑制できる。

【0110】

制御装置６０（自動運転制御部６３）は、検出情報が障害物の検出を示していない場合において、観測情報がトラクタ１の周囲に障害物が存在することを観測したときには、注意を促すための警告を実行する。

【0111】

これによれば、観測衛星１０３により取得される観測データに基づくことで、上述のように、センサ６７による検知が困難となる事象が生じる場合や、センサ６７による検知がなされる前の状態であっても、早期かつ確実に警告制御を実行することができる。

【0112】

制御装置６０（自動運転制御部６３）は、観測情報に基づいて、観測衛星１０３が観測した障害物Ｏが、トラクタ１の走行予定ルートＬ１，Ｌ２に存在するか否かを判断し、且つ、走行予定ルートＬ１，Ｌ２に障害物Ｏが存在すると判断した場合は、トラクタ１が走行予定ルートＬ１，Ｌ２を走行したときに障害物Ｏを回避できるか否かを判断する。

【0113】

これによれば、走行予定ルートＬ１，Ｌ２における障害物Ｏの検知、及び、トラクタ１が障害物Ｏを回避できるか否かの判断にあたり、観測衛星１０３により取得される観測情報を利用することができる。このため、走行予定ルートＬ１，Ｌ２における障害物Ｏを、早期かつ確実に検知できる。トラクタ１が障害物Ｏを回避できると判断された場合、トラクタ１を走行予定ルートＬ１，Ｌ２にて走行させることができ、トラクタ１が障害物Ｏを回避できないと判断された場合には、制動制御、回避制御、警告制御などを実行することができる。

【0114】

制御装置６０（自動運転制御部６３）は、障害物Ｏの大きさに基づいてすれ違いができるか否かを判断する。

【0115】

これによれば、トラクタ１が障害物Ｏとすれ違いできるか否かの判断にあたり、観測情報として、障害物Ｏの大きさを反映させることができる。従って、上記判断を精度良く実行できる。

【0116】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0117】

１ ：トラクタ
１１ ：サイドブレーキ
１２ ：ブレーキペダル
１３ ：操作シリンダ
２１ ：制御弁
２９ ：操舵装置
４０ ：測位装置
４５Ａ ：通信装置
５０ ：表示装置
６０ ：制御装置
６３ ：自動運転制御部
６５ ：運転切換スイッチ
６７ ：センサ
７０ ：外部装置
１００ ：端末装置
１０１ ：作業機
１０２ ：測位衛星
１０３ ：観測衛星
１１０ ：観測エリア設定部
１１３ ：観測指示部
１５０ ：観測エリア
Ｃ ：土煙
ｄＤ／ｄθ：経時変化
Ｆ ：圃場
Ｎ ：情報通信ネットワーク
Ｎ１ ：車両用通信ネットワーク
Ｏ ：障害物
Ｒ ：公道
Ｓ ：検知システム
ｔ ：周期

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】