特開 2024-93890 作業機の作業管理装置、及び、作業管理システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024093890

(43)【公開日】2024-07-09

(54)【発明の名称】作業機の作業管理装置、及び、作業管理システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240702BHJP

   A01B 69/04 20060101ALI20240702BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240702BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20240702BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240702BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303A

A01B69/04

G05D1/02 N

G01C21/34

G08G1/00 X

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022210525

(22)【出願日】2022-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001564

【氏名又は名称】フェリシテ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】渡部 克彦

(72)【発明者】

【氏名】伊吹 健

(72)【発明者】

【氏名】池田 亮

(72)【発明者】

【氏名】衣川 亮祐

【テーマコード（参考）】

2B043

2F129

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB01

2B043DC03

2B043EB04

2B043EB08

2B043EB16

2B043EB23

2B043ED30

2F129AA03

2F129BB03

2F129BB04

2F129DD20

2F129DD58

2F129EE52

2F129FF20

2F129FF32

5H181AA07

5H181AA27

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC14

5H181FF05

5H181FF13

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD05

5H301DD15

5H301GG07

5H301GG08

5H301GG09

5H301GG10

5H301GG17

(57)【要約】

【課題】 設定された走行ルートに沿うよう自動運転制御される走行車両を備えた作業機に適用される作業機の作業管理装置において、作業効率の低下を抑制できるものを提供する。
【解決手段】 この作業管理装置１００は、作業計画設定部１１０Ａ、及び、作業計画変更部１１０Ｃを備えている。作業計画設定部１１０Ａは、少なくとも、作業機１０１による作業の対象となる作業場と、トラクタ１が作業場に到達するための走行予定ルートＬ１と、を含む作業計画を設定する。作業計画変更部１１０Ｃは、観測衛星が観測したエリアの範囲内における作業場、又は、走行予定ルートＬ１に対応する通路Ｒの観測情報に基づいて、設定された作業計画を変更する。
【選択図】 図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行車両と、
前記走行車両が走行ルートに沿うよう、前記走行車両を自動運転させる自動運転制御部と、
を備えた作業機に適用され、
少なくとも、前記作業機による作業の対象となる作業場と、前記走行車両が前記作業場に到達するための前記走行ルートと、を含む作業計画を設定する作業計画設定部と、
観測衛星が観測したエリアの範囲内における前記作業場、又は、前記走行ルートに対応する通路の観測情報に基づいて、前記設定された作業計画を変更する作業計画変更部と、
を備えた作業機の作業管理装置。

【請求項2】

請求項１に記載の作業機の作業管理装置において、
前記作業計画変更部は、
前記通路の観測情報に基づいて、前記作業計画設定部にて設定された走行ルートが前記走行車両の交通に適さないものであると判定された場合、前記設定された走行ルートを変更する
作業機の作業管理装置。

【請求項3】

請求項１に記載の作業機の作業管理装置において、
前記作業計画変更部は、
前記作業場の観測情報に基づいて、前記作業計画設定部にて設定された作業場が前記作業機の作業に適さないものであると判定された場合、前記設定された作業場、及び、前記設定された走行ルートをそれぞれ変更する
作業機の作業管理装置。

【請求項4】

請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の作業機の作業管理装置において、
前記走行ルートに対応する通路の観測情報を、複数の作業機にて共有可能なように記憶する観測情報記憶部
を備えた作業機の作業管理装置。

【請求項5】

作業機と、
前記作業機の作業を管理する作業管理装置と、
を備えた作業機の作業管理システムにおいて、
前記作業機は、
走行車両と、
前記走行車両が走行ルートに沿うよう、前記走行車両を自動運転させる自動運転制御部と、
を備え、
前記作業管理装置は、
少なくとも、前記作業機による作業の対象となる作業場と、前記走行車両が前記作業場に到達するための前記走行ルートと、を含む作業計画を設定する作業計画設定部と、
観測衛星が観測したエリアの範囲内における前記作業場、又は、前記走行ルートに対応する通路の観測情報に基づいて、前記設定された作業計画を変更する作業計画変更部と、
を備えた作業機の作業管理システム。

【請求項6】

請求項５に記載の作業機の作業管理システムにおいて、
前記作業計画変更部は、
前記通路の観測情報に基づいて、前記作業計画設定部にて設定された走行ルートが前記走行車両の交通に適さないものであると判定された場合、前記設定された走行ルートを変更する
作業機の作業管理システム。

【請求項7】

請求項５に記載の作業機の作業管理システムにおいて、
前記作業計画変更部は、
前記作業場の観測情報に基づいて、前記作業計画設定部にて設定された作業場が前記作業機の作業に適さないものであると判定された場合、前記設定された作業場、及び、前記設定された走行ルートをそれぞれ変更する
作業機の作業管理システム。

【請求項8】

請求項５乃至請求項７の何れか一項に記載の作業機の作業管理システムにおいて、
前記作業管理装置は、
前記走行ルートに対応する通路の観測情報を、複数の作業機にて共有可能なように記憶する観測情報記憶部
を備えた作業機の作業管理システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、例えば、農業機械、建設機械等を含む作業機の作業を管理するための作業管理装置、及び、作業管理システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、作業機において、特許文献１のように、圃場等の作業場で行う農作業等の作業計画を作成するものが知られている。当該作業計画には、どの作業場で、どの作業を行うかを示す情報等が含まれている。実際の作業が実行される前に、表示された作業場マップ等が用いられ、複数の作業場のうち、作業対象とする作業場が選択され設定されるようになっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－９５２３号公報（請求項６、段落００２３等）

【発明の概要】

【0004】

他方で、自動運転制御により、作業機の走行車両を走行させる技術が開発されてきている。例えば、作業場と離間した位置から通路（公道、農道等）を経て、上記設定された作業場に至るまでの経路が走行ルートとして設定されて、当該走行ルートに沿って走行するように、走行車両を自動運転制御することも考えられる。このような自動運転制御を実行するに際し、上記設定された作業場が、実際には作業機の作業に適さない状態であったり、上記設定された走行ルートにおいて、実際の通路では、走行車両の交通に適さない状態となる事象が生じている場合がある。

【0005】

この場合に自動運転制御が実行されると、上記設定された走行ルートの通路を交通することが困難となったり、上記設定された作業場に到達したとしても、作業機による作業場での作業が困難となる。即ち、設定された作業計画に基づいて、走行車両を自動運転制御する際に、作業効率が低下するおそれがあった。

【0006】

そこで、本発明は、上記に鑑み、設定された走行ルートに沿うよう自動運転制御される走行車両を備えた作業機に適用される、作業機の作業管理装置、及び、作業管理システムにおいて、作業効率の低下を抑制できるものを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。本発明の作業機の作業管理装置は、走行車両と、前記走行車両が走行ルートに沿うよう、前記走行車両を自動運転させる自動運転制御部と、を備えた作業機に適用される。本発明の作業機の作業管理装置は、少なくとも、前記作業機による作業の対象となる作業場と、前記走行車両が前記作業場に到達するための前記走行ルートと、を含む作業計画を設定する作業計画設定部と、観測衛星が観測したエリアの範囲内における前記作業場、又は、前記走行ルートに対応する通路の観測情報に基づいて、前記設定された作業計画を変更する作業計画変更部と、を備えている。

【0008】

本発明の作業機の作業管理装置において、前記作業計画変更部は、前記通路の観測情報に基づいて、前記作業計画設定部にて設定された走行ルートが前記走行車両の交通に適さないものであると判定された場合、前記設定された走行ルートを変更する。

【0009】

本発明の作業機の作業管理装置において、前記作業計画変更部は、前記作業場の観測情報に基づいて、前記作業計画設定部にて設定された作業場が前記作業機の作業に適さないものであると判定された場合、前記設定された作業場、及び、前記設定された走行ルートをそれぞれ変更する。

【0010】

本発明の作業機の作業管理装置は、前記走行ルートに対応する通路の観測情報を、複数の作業機にて共有可能なように記憶する観測情報記憶部を備えている。

【0011】

本発明の作業機の作業管理システムは、作業機と、前記作業機の作業を管理する作業管理装置と、を備えている。前記作業機は、走行車両と、前記走行車両が走行ルートに沿うよう、前記走行車両を自動運転させる自動運転制御部と、を備え、前記作業管理装置は、少なくとも、前記作業機による作業の対象となる作業場と、前記走行車両が前記作業場に到達するための前記走行ルートと、を含む作業計画を設定する作業計画設定部と、観測衛星が観測したエリアの範囲内における前記作業場、又は、前記走行ルートに対応する通路の観測情報に基づいて、前記設定された作業計画を変更する作業計画変更部と、を備えている。

【0012】

本発明の作業機の作業管理システムにおいて、前記作業計画変更部は、前記通路の観測情報に基づいて、前記作業計画設定部にて設定された走行ルートが前記走行車両の交通に適さないものであると判定された場合、前記設定された走行ルートを変更する。

【0013】

本発明の作業機の作業管理システムにおいて、前記作業計画変更部は、前記作業場の観測情報に基づいて、前記作業計画設定部にて設定された作業場が前記作業機の作業に適さないものであると判定された場合、前記設定された作業場、及び、前記設定された走行ルートをそれぞれ変更する。

【0014】

本発明の作業機の作業管理システムにおいて、前記作業管理装置は、前記走行ルートに対応する通路の観測情報を、複数の作業機にて共有可能なように記憶する観測情報記憶部を備えている。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、作業機の作業効率の低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の第１実施形態に係る作業機の作業管理装置を含む、作業管理システムを示す全体図である。

【図2】図１に示す作業機（トラクタ）の機能ブロック図である。

【図3】図１に示す作業機が備える昇降装置の斜視図である。

【図4】図１に示す作業機の自動運転を説明するための図である。

【図5】図１に示す外部装置の表示部に表示される設定画面の一例を示す図であって、作業計画としての作業場、走行予定ルートの設定について説明するための図である。

【図6】図１に示す外部装置の表示部に表示される設定画面の一例を示す図であって、観測エリア、周期の設定について説明するための図である。

【図7】図１に示す作業管理装置により設定される観測エリア、及び、走行予定ルートエリアの一例を示す図である。

【図8】図１に示す作業管理装置により変換される、作業場、通路、及び、障害物を含む観測エリアの画像の一例を示す図であって、走行予定ルートの設定について説明するための図である。

【図9】図１に示す作業管理装置により変換される、作業場、通路、及び、障害物を含む観測エリアの画像の一例を示す図であって、走行予定ルートの設定について説明するための図である。

【図10】図１に示す作業管理装置により変換される、作業場、通路、及び、障害物を含む観測エリアの画像の一例を示す図であって、走行予定ルートの設定について説明するための図である。

【図11】図１に示す作業管理装置により変換される、作業場、通路、及び、障害物を含む観測エリアの画像の一例を示す図であって、走行予定ルートの設定について説明するための図である。

【図12】図１に示す作業管理装置による作業計画の設定、及び、作業計画の変更の流れを示すフローチャートである。

【図13】本発明の第２実施形態に係る作業機の作業管理装置により設定される観測エリア、及び、作業場エリアの一例を示す図である。

【図14】本発明の第２実施形態に係る作業機の作業管理装置により変換される、作業場、通路、及び、作業不適部を含む観測エリアの画像の一例を示す図であって、作業場、及び、走行予定ルートの設定について説明するための図である。

【図15】本発明の第２実施形態に係る作業機の作業管理装置により変換される、作業場、通路、及び、作業不適部を含む観測エリアの画像の一例を示す図であって、作業場、及び、走行予定ルートの設定について説明するための図である。

【図16】本発明の第２実施形態に係る作業機の作業管理装置による作業計画の設定、及び、作業計画の変更の流れを示すフローチャートである。

【図17】図１に示す作業機の側面全体図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の各実施形態を図面に基づいて説明する。

【0018】

［第１実施形態］
＜作業管理システム＞
図１は、本発明の実施形態に係る作業管理装置１００を含む作業管理システムＳの全体概略図である。当該作業管理システムＳは、作業機１０１の作業を管理するためのシステムであり、作業管理装置１００、測位衛星１０２、観測衛星１０３、基地局１０４、及び、外部装置７０を有している。作業管理システムＳでは、作業管理装置１００、作業機１０１、基地局１０４、及び、外部装置７０は、情報通信ネットワークＮを介して情報通信が可能となっている。

【0019】

測位衛星１０２は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システムに対応する衛星である。測位衛星１０２は、地表に向けた電波発振を介して、衛星信号を作業機１０１に送出する。この衛星信号に基づいて、地表における作業機１０１を測位可能となっている。

【0020】

観測衛星１０３は、情報収集衛星、気象観測衛星、商業衛星等の地表を観測するための人工衛星である。観測衛星１０３は、電波、赤外、可視光等の種々の波長領域にて、地表を観測可能となっている。観測衛星１０３では、例えば、合成開口レーダ、光学センサ等により、所定のエリアにおける地表の観測データ（観測情報）が取得される。当該取得された観測データは、観測衛星１０３から基地局１０４を介して、作業管理装置１００へ送出される。他方、作業管理装置１００による観測に関する指示信号も、基地局１０４を介して観測衛星１０３へ送出されるようになっている。観測衛星１０３は、作業管理装置１００からの指示に応じて、予め設定されたエリアにおける地表の観測データを取得する。

【0021】

作業管理装置１００、及び、外部装置７０は、サーバ等の設置型のコンピュータ、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン等の携帯型のコンピュータ等であり、作業機１０１に適用される。本実施形態では、作業管理装置１００はサーバであり、外部装置７０はタブレットであるとして、説明を進める。作業管理装置１００は、外部装置７０の画面を介して、作業機１０１の作業計画、観測衛星１０３での観測エリア、観測データの取得周期を設定可能となっている。作業管理装置１００は、観測衛星１０３から送出された観測データを画像に変換し、作業機１０１の作業計画に反映する。また、作業管理装置１００は、作業計画の情報を作業機１０１に送信する。

【0022】

ここにおいて、作業計画としては、作業機１０１による作業の対象となる作業場（圃場など）、作業機１０１の現在地から作業場までの走行ルート、作業場での作業機１０１の作業内容等があげられる。作業計画は、例えば、種々条件に応じて、最適な作業機１０１の作業効率を達成可能なよう、実際の作業の実行前に予め設定されるようになっている。作業計画の設定プロセスについては、後に詳述する。

【0023】

即ち、作業管理システムＳでは、観測衛星１０３による観測データが、作業管理装置１００に集約されて作業計画に反映される。作業計画の情報は、作業管理装置１００から作業機１０１に送出されるようになっている。送出された情報に基づいて、作業機１０１では、自動運転制御等が実行される。

【0024】

＜作業機＞
図１７は、作業機１０１の全体の側面図を示している。作業機１０１は、走行車両１と、作業装置２とを備えている。本実施形態の場合、走行車両１はトラクタであるため、以下、走行車両１をトラクタ１として説明する。但し、走行車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや田植機等の農業車両であっても、建設車両等であってもよい。

【0025】

図１７に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車体３と、原動機４と、変速装置５と、を備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。原動機４は、走行車体３の前部に配置されており、変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。

【0026】

また、走行車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された昇降装置８が設けられている。昇降装置８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を昇降装置８に連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、苗を植え付ける移植装置、灌水を行う灌水装置、農薬を散布する農薬散布装置、種を散布する播種散布装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。

【0027】

図３に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている（図２を参照）。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

【0028】

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

【0029】

図２に示すように、トラクタ１は、操舵装置２９を備えている。操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と、ハンドル３０の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３１と、ハンドル３０の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３２と、を有している。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御装置６０の制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

【0030】

したがって、ハンドル３０を操作すれば、当該ハンドル３０に応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。

【0031】

図２に示すように、変速装置５は、主軸(推進軸)５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース(ミッションケース)に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、原動機４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続(噛合)をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する(変速する)。

【0032】

副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続(噛合)をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する(変速する)。シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタの前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。

【0033】

ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。

【0034】

前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。

【0035】

第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプから吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、制御装置６０の制御信号に基づいて作動する電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。

【0036】

第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動(４ＷＤ)で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる(４ＷＤ等速状態)。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる(４ＷＤ増速状態)。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動(２ＷＤ)となる。

【0037】

図２に示すように、変速装置５のミッションケースにおいて、後車軸２１Ｒの軸支箇所にサイドブレーキ１１が設けられている。サイドブレーキ１１は、右左の後輪７Ｒを独立に制動可能となっている。このサイドブレーキ１１は、操作シリンダ１３及び連係ロッド１４を介して、ブレーキペダル１２と接続され、ブレーキペダル１２の操作によって作動可能となっている。ブレーキペダル１２には、バネ１２ａ、及び、ストッパー１２ｂが設けられている。ブレーキペダル１２は、バネ１２ａにより解除位置側に付勢されており、ストッパー１２ｂは、ブレーキペダル１２を解除位置で止めるようになっている。操作シリンダ１３には、バネ１３ａが内装されている。操作シリンダ１３は、バネ１３ａにより伸張側に付勢されており、作動油が供給されることで収縮作動するようになっている。操作シリンダ１３の作動油は、制御弁２１によって給排操作される。制御弁２１は、制御装置６０の制御信号に基づいて作動する。

【0038】

図１、及び、図２に示すように、トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星１０２）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星１０２から送信された衛星信号（測位衛星１０２の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。

【0039】

受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車体３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。

【0040】

図１、及び、図２に示すように、トラクタ１は、記憶装置５０を備えている、記憶装置５０は、不揮発性のメモリ等から構成されている。作業管理装置１００から作業機１０１に向けて、作業計画に対応する情報が送信された場合、当該情報は、通信装置４５Ａを介して記憶装置５０に記憶されるようになっている。記憶装置５０に記憶された作業計画は、制御装置６０により読み出され、作業計画に基づいて走行系の制御、及び、作業系の制御が実行される。

【0041】

図１、及び、図２に示すように、トラクタ１は、通信装置４５Ａを備えている。通信装置４５Ａは、ＣＡＮ等の車両用通信ネットワークＮ１を介して、測位装置４０、記憶装置５０、及び、制御装置６０と接続されている。トラクタ１における各種信号、データは、車両用通信ネットワークＮ１を介して通信装置４５Ａへ送出可能となっている。また、通信装置４５Ａは、外部の情報通信ネットワークＮを介して、作業管理装置１００、及び、外部装置７０とも接続されており、これら装置との情報通信が可能となっている。通信装置４５Ａは、例えば、通信規格であるＩＥＥＥ８０２．１１シリーズのＷｉ－Ｆｉ(Wireless Fidelity、登録商標)、ＢＬＥ(Bluetooth(登録商標) Low Energy)、ＬＰＷＡ(Lo w Power, Wide Area)、ＬＰＷＡＮ(Low-Power Wide-Area Network)等により無線通信を行うことができる。また、通信装置４５Ａは、例えば、ＬＴＥ（Long term evolution）、第４、第５世代通信システム等の、携帯電話通信網又はデータ通信網などにより無線通信を行うことができる。

【0042】

＜自動運転制御＞
次に、自動運転制御について詳述する。図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置であり、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。

【0043】

図２に示すように、制御装置６０には、運転切換スイッチ６５、及び、センサ６７が接続されている。運転切換スイッチ６５は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に制御装置６０を自動運転モードに設定することができ、ＯＦＦである場合に制御装置６０を手動運転モードに設定することができる。

【0044】

センサ６７は、トラクタ１の周囲の状況を検出する非接触方式のセンサである。センサ６７は、走行車体３の前方であって、前輪７Ｆよりも前側に設けられている（図１７を参照）。本実施形態では、センサ６７は、レーザセンサ（ライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging））であり、１秒間に何百万回ものパルス状の赤外線等を前方へ照射し、センサ６７に跳ね返って戻ってくるまでの時間を測定するものである。これにより、センサ６７は、トラクタ１の進行を阻害する障害物、及び、トラクタ１の離間距離が所定距離以下である場合に、当該障害物を検知可能となっている。なお、センサ６７としては、レーザセンサに限られず、例えば、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ、赤外線カメラ等の他の形式の光学センサが用いられてもよいし、光学センサに加え、走行車体３の前方及び側方にソナーを設けてもよい。

【0045】

図２に示すように、制御装置６０は、自動運転制御部６３、及び、制動制御部６４を備えている。自動運転制御部６３、及び、制動制御部６４は、電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。

【0046】

自動運転制御部６３は、走行車体３の自動運転を制御する。自動運転制御部６３は、自動運転モードになっている場合に自動運転を開始する。図４に示すように、トラクタ１が自動運転を行っている状況下において、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動運転制御部６３は、操舵軸（回転軸）３１の回転角を維持する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して左側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸３１を回転する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して右側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸３１を回転する。

【0047】

なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差に基づいて操舵装置２９の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬ１の方位とトラクタ１（走行車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬ１に対する車体方位の角度が閾値以上である場合、自動運転制御部６３は、角度が零となる（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬ１の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動運転制御部６３は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

【0048】

なお、自動運転制御部６３は、走行予定ルートＬ１と車速とが対応付けられている場合、現在のトラクタ１の車速が走行予定ルートＬ１に対応した車速に一致するように変速装置５の変速段、原動機４の回転数等を自動的に変更する。

【0049】

なお、本実施形態においては、走行予定ルートＬ１は、所定の場所に位置するトラクタ１が作業場に到達するための通路（公道、農道等）における走行ルートや、作業場（圃場等）において作業機１０１が作業するための走行ルートであってもよい。自動運転制御は、トラクタ１に運転手が乗車しない状態にて実行されてもよく、運転手が乗車しない場合にも、自動運転制御部６３により、トラクタ１は、上述した走行ルートに沿って自動運転にて走行可能となっている。また、これに代えて、トラクタ１に運転手が乗車しない状態にて実行されてもよい。

【0050】

制動制御部６４は、トラクタ１（走行車体３）が自動運転されている状態において、センサ６７が障害物を検知したと判定した場合、トラクタ１を制動する。ここにおいて、障害物としては、例えば、トラクタ１の走行を阻害する物体であって、仮に走行しているトラクタ１と衝突した場合において、トラクタ１の走行継続が困難となったり、トラクタ１が走行予定ルートＬ１から離脱し復帰が困難となる事象を引き起こす物体があげられる。また、障害物としては、例えば、走行するトラクタ１と障害物とのすれ違いが困難となる事象を引き起こす物体があげられる。より具体的には、障害物は、例えば、地表（圃場など）の凹凸、地表における載置物、トラクタ１とは異なる車両等の移動体であってもよい。

【0051】

制動制御部６４によるトラクタ１の制動としては、本実施形態では、右左の後輪７Ｒのサイドブレーキ１１を作動させて、トラクタ１を停止させる。より具体的には、制動制御部６４は、センサ６７が障害物を検知したと判定された場合、制動方向に操作シリンダ１３が操作されるよう、制御弁２１に制御信号を送出する（図２を参照）。なお、サイドブレーキ１１の作動に代えて、又は、サイドブレーキ１１の作動に加えて、変速装置５が減速方向に変速するよう、変速装置５が制御されてもよい。この場合、制動制御部６４は、センサ６７が障害物を検知したと判定された場合、第１作動弁２５及び第２作動弁２６に制御信号を送出する。また、制動制御部６４は、センサ６７が障害物を検知したと判定された場合、原動機４を停止するよう制御してもよい。

【0052】

＜作業計画の設定＞
図１に示すように、サーバである作業管理装置１００は、作業機１０１の作業計画を設定し、設定された作業計画の情報を記憶するとともに、情報通信ネットワークＮを介して、作業計画が作業管理装置１００から作業機１０１へ送出されるようになっている。本実施形態では、作業計画は、タブレットである外部装置７０からの入力を介して、管理作業装置１００にて設定可能となっている。トラクタ１は、管理作業装置１００から設定された作業計画を取得可能となっている。

【0053】

図１に示すように、作業管理装置１００は、作業計画設定部１１０Ａと、記憶部１１２Ｂと、を備えている。作業計画設定部１１０Ａは、作業管理装置１００に設けられた電気電子回路、作業管理装置１００に格納されたプログラム等でそれぞれ構成されている。記憶部１１２Ｂは、不揮発性のメモリ、作業管理装置１００に格納されたプログラム等で構成されている。作業計画設定部１１０Ａは、作業計画を設定する。本実施形態においては、作業計画には、作業機１０１による作業の対象となる作業場、トラクタ１が作業場に到達するための走行予定ルートＬ１、及び、どのトラクタ１でどの作業を行うかを示す情報等が含まれている。

【0054】

図５に示すように、タブレットである外部装置７０が作業管理装置１００に接続され、外部装置７０において所定の操作が行われると、外部装置７０の表示部７０Ａに、設定画面Ｍ１が表示される。設定画面Ｍ１には、作業場を入力する作業場入力部１１０と、作業を入力する作業入力部１１１と、作業装置２を入力する機械入力部１１２と、時間を入力する時間入力部１１３が表示される。

【0055】

作業場入力部１１０には、作業場を特定する特定情報を入力することができる。特定情報とは、例えば、作業場の名称、作業場の位置（緯度、経度）、作業場の管理番号等を入力することができる。なお、図５に示すように、設定画面Ｍ１に作業場を示す作業場マップを表示して、作業場マップ上の作業場の中から所定の作業場を選択することにより、作業場を特定してもよい。

【0056】

作業場マップは、例えば、道路、農道、圃場等の作業場、建物などを含む地図であり、緯度、経度等の位置情報が含まれているようになっている。当該地図は、地図のデータを提供する地図提供会社から取得した地図であってもよいし、外部装置７０等によって作成した地図であってもよいし限定されない。なお、地図は、地表に対し上面視となる２次元地図であり、外部装置７０の表示部７０Ａにおける操作等にて、走査的に範囲を選択したり、選択範囲を拡大・縮小することが、可能となっている。

【0057】

より具体的には、作業場入力部１１０は、例えば、矩形状に構成されていてもよく、その内側の領域にて、作業場マップとして、複数の作業場（作業場Ａ、作業場Ｂ、作業場Ｃ）と、作業機１０１と、作業機１０１が走行する道路及び農道を含む通路Ｒと、が表示されるようになっている。作業場入力部１１０においては、作業場マップを表示する場合に、複数の作業場のうち選択・特定された作業場は、他の作業場と識別できるように表示される。本実施形態では、選択・特定された作業場が、例えば、作業場Ａである場合、作業場Ａが作業機１０１の作業の対象となり、作業計画に含まれる作業予定の場所となる。当該作業場Ａの色彩を、他の作業場Ｂ、Ｃの色彩と異ならせることで、作業場Ａを識別できるようにしてもよい。

【0058】

また、測位装置４０によって測位した車体位置の情報は、トラクタ１から通信装置４５Ａを介して、作業管理装置１００に送出される。作業場入力部１１０では、測位された車体位置が参照され、作業場マップ上の車体位置に対応する位置に、トラクタ１（トラクタ１を模した図形Ｄ１）が表示されるようになっている。通路Ｒにおける走行予定ルートＬ１は、作業場入力部１１０に表示される作業場Ａの位置（緯度、経度）、及び、トラクタ１の位置（緯度、経度）に基づいて設定される。

【0059】

より具体的には、本実施形態では、作業場入力部１１０に表示される通路において、図形Ｄ１の位置から作業場Ａの入口Ａ１の位置に至るまでの経路のうち、最短となるものが走行予定ルートＬ１として設定される。即ち、走行予定ルートＬ１が、Ｄ１～Ａ１までの最短経路となるよう自動的に設定される。なお、これに代えて、作業場入力部１１０にて、走行予定ルートＬ１が、複数のＤ１～Ａ１の経路のうちから選択・特定されるようにしてもよい。

【0060】

作業入力部１１１には、床土作り、畦塗り、耕耘、播種、施肥、田植え、代掻き、溝切り、除草、追肥、収穫等の作業を入力する。機械入力部１１２には、作業装置２の型番、型式、名称等を入力可能である。時間入力部１１３には、作業を行う作業日、作業時刻等などの時間を入力する。設定画面Ｍ１において作業場、作業、作業装置２、時間等を入力して、所定の操作を行うと、作業計画設定部１１０Ａは、設定画面Ｍ１に入力された作業場、作業、作業装置２、時間、走行予定ルートＬ１等を作業計画として設定し、設定した作業計画（作業場、作業、作業装置、時間、走行予定ルートＬ１等）を、記憶部１１２Ｂに記憶するようになっている。

【0061】

＜作業計画の変更＞
上述のように、作業計画としての走行予定ルートＬ１は、作業計画設定部１１０Ａにて、地図等の作業場マップが用いられて設定される。このように設定された走行予定ルートＬ１においては、実際の通路Ｒでは、トラクタ１の交通に適さない事象が生じている場合がある。この場合、作業計画設定部１１０Ａによる作業計画の設定のみでは、走行予定ルートＬ１がトラクタ１の交通に適さない状態となる事象を検知したり、判定することは困難である。このような事象を鑑みて、必要に応じて作業計画が変更されることが好ましい。従って、本実施形態では、観測衛星１０３にて得られる通路Ｒの観測情報に基づいて、作業計画設定部１１０Ａにて設定された走行予定ルートＬ１を変更可能となっている。

【0062】

図１に示すように、作業管理装置１００は、作業計画変更部１１０Ｃと、観測エリア設定部１１１Ｃと、観測指示部１１３Ｃと、を備えている。作業計画変更部１１０Ｃ、観測エリア設定部１１１Ｃ、及び、観測指示部１１３Ｃは、作業管理装置１００に設けられた電気電子回路、作業管理装置１００に格納されたプログラム等でそれぞれ構成されている。

【0063】

作業計画変更部１１０Ｃは、地表を観測可能な観測衛星１０３を利用して観測されるエリアの範囲内における作業場、又は、通路Ｒの観測情報に基づいて、設定された作業計画を変更する。より具体的には、本実施形態では、作業計画変更部１１０Ｃは、通路Ｒの観測情報に基づいて、作業計画設定部１１０Ａにて設定された走行予定ルートＬ１がトラクタ１の交通に適さないものであると判定された場合、設定された走行予定ルートＬ１を変更する。

【0064】

走行予定ルートＬ１がトラクタ１の交通に適さない場合としては、例えば、走行予定ルートＬ１に対応する通路Ｒに障害物が存在したり、通路Ｒ（農道）に崩れが生じる等によりトラクタ１の走行が阻害される場合や、通路Ｒに駐車車両が存在しトラクタ１とのすれ違い走行が困難となる場合等があげられる。また、走行予定ルートＬ１がトラクタ１の交通に適さない場合としては、例えば、走行予定ルートＬ１に対応する通路Ｒに駐停車可能な領域が設けられており、トラクタ１の駐停車を予定する場合であって、当該領域が既に他の車両により占有されている場合等もあげられる。

【0065】

観測エリア設定部１１１Ｃは、観測衛星１０３による地表の観測エリア１５０、及び、観測データを取得する周期ｔを設定する。更に、観測エリア設定部１１１Ｃは、走行予定ルートＬ１に対応する走行予定ルートエリア（図７の一点鎖線の領域を参照）も設定する。具体的には、図６に示すように、外部装置７０が作業管理装置１００に接続され、作業計画設定部１１０Ａにて作業計画が設定された後に、外部装置７０において所定の操作が行われると、表示部７０Ａに、設定画面Ｍ１に代えて設定画面Ｍ２が表示される。

【0066】

図６に示すように、設定画面Ｍ２は、地図を表示する地図表示部１２５と、観測タイミング入力部１２６とを含んでいる。地図表示部１２５にて表示される地図は、上述した設定画面Ｍ１にて設定された作業場マップと同じものであってもよいし、異なっていてもよい。本実施形態では、地図表示部１２５にて、設定画面Ｍ１にて設定された地図と同じものが、引続き表示されるものとする。観測タイミング入力部１２６は、観測データの取得周期ｔを入力できるようになっている。

【0067】

観測エリア設定部１１１Ｃは、地図表示部１２５に表示される地図の四隅に対応する緯度・経度ＬＡ１・ＬＯ１，ＬＡ２・ＬＯ２，ＬＡ３・ＬＯ３，ＬＡ４・ＬＯ４を決定する。決定された緯度ＬＡ１～ＬＡ４、経度ＬＯ１～ＬＯ４にて規定される矩形の領域が、観測エリア１５０として設定される。また、観測エリア設定部１１０Ｂは、地図表示部１２５から決定された緯度ＬＡ１～ＬＡ４、経度ＬＯ１～ＬＯ４、及び、観測タイミング入力部１２６に入力された周期ｔを、記憶部１１２Ｂに記憶する。

【0068】

また、観測エリア設定部１１１Ｃは、観測エリア１５０内における走行予定ルートエリアを設定する。図７に示すように、例えば、設定画面Ｍ２の地図表示部１２５における四隅の１点（例えば、左下の端点）を原点Ｏとし、横軸Ｘ、縦軸Ｙとした２次元座標系を構成した上で、トラクタ１の走行予定ルートとなる通路Ｒを囲む領域が、走行予定ルートエリアとして設定されてもよい。この場合、２次元座標系における作業場Ａの入口Ａ１に対応する座標（Ｘ１，Ｙ１）、トラクタ１の図形Ｄ１に対応する座標（Ｘ２，Ｙ２）、及び、通路Ｒの距離・道幅・曲がり角の座標等に基づいて、走行予定ルートエリアの輪郭を規定してもよい。

【0069】

走行予定ルートエリアは、作業場マップの通路Ｒにおいて、トラクタ１が走行可能な複数のルートに対応するよう設定されてもよい。本実施形態においては、目的地を作業場Ａの入口Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）とし、出発地をＤ１（Ｘ１，Ｙ２）として、図７（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）の一点鎖線で囲まれた領域として示すように、４通りのルートに対応した走行予定ルートエリアＬ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｃ，Ｌ１ｄが設定される。本実施形態においては、走行予定ルートエリアＬ１ａは、最短距離であるとして、作業計画設定部１１０Ａにて設定された走行予定ルートＬ１に対応している。このように設定された観測エリア１５０内における各走行予定ルートエリアＬ１ａ～Ｌ１ｄの輪郭及び位置は、記憶部１１２Ｂにそれぞれ記憶される。

【0070】

観測指示部１１３Ｃは、記憶部１１２Ｂに記憶されている緯度ＬＡ１～ＬＡ４、経度ＬＯ１～ＬＯ４、及び、周期ｔを読み出し、これらの情報を指示信号として、情報通信ネットワークＮを介して基地局１０４へ送出する。当該指示信号は、基地局１０４から観測衛星１０３に送出されて、観測衛星１０３は、緯度・経度ＬＡ１・ＬＯ１，ＬＡ２・ＬＯ２，ＬＡ３・ＬＯ３，ＬＡ４・ＬＯ４の４点にて規定される矩形区画の地表を、設定された周期ｔ毎に撮像し取得するようになっている。撮像された地表の観測データは、取得される毎に、即ち、周期ｔ毎に、観測衛星１０３から基地局１０４を介して作業管理装置１００に逐次送出されていく。そして、観測データは、記憶部１１２Ｂに逐次記憶されていく。

【0071】

記憶部１１２Ｂに逐次記憶されていく観測データには、各走行予定ルートエリアＬ１ａ～Ｌ１ｄに対応するデータも含まれる（図７を参照）。即ち、走行予定ルートＬ１に対応する通路Ｒの観測データも記憶部１１２Ｂに記憶されることになる。記憶部１１２Ｂ（観測情報記憶部に相当）は、当該観測データを、複数の作業機にて共有可能なように記憶する。なお、観測衛星１０３からの観測データを記憶するための処理、及び、記憶された観測データを共有するための処理は、記憶部１１２Ｂにて実行される。

【0072】

より具体的には、図１に示すように、作業管理システムＳにおいて、作業機１０１とは別体の複数の作業機１０１ａが、それぞれ対応する複数の端末１００ａを介し、情報通信ネットワークＮに接続されていてもよい。端末１００ａは、作業機１０１ａの作業計画を設定するとともに、作業機１０１ａに対し設定された作業計画を送信可能なサーバ（クラウドサーバ等）であってもよい。端末１００ａは、情報通信ネットワークＮを介して作業管理装置１００にアクセス可能となっており、端末１００ａからアクセスがあった場合、作業管理装置１００は、記憶部１１２Ｂに記憶されている観測データを端末１００ａに提供する。そして、端末１００ａは、当該観測データを、作業管理装置１００と同様に作業計画に反映し、作業機１０１ａに作業計画を送信する。このように、上記観測データは、端末１００ａでの作業計画への反映を経て、複数の作業機１０１ａにて共有される。なお、端末１００ａを介さずに、作業管理装置１００から作業機１０１ａに観測データが提供されるようにしてもよい。

【0073】

作業計画変更部１１０Ｃは、図８～図１１に示すように、作業管理装置１００に逐次送出されてきた観測データを、それぞれ画像に変換する。当該画像は上記矩形区画に対応する形状で示され、四隅の１点（例えば、左下の端点）を原点Ｏとし、横軸Ｘ、縦軸Ｙとした２次元座標系を、当該画像にフィットさせる。次いで、作業計画変更部１１０Ｃは、変換された画像に対し、観測エリア設定部１１１Ｃにて設定された走行予定ルートエリアＬ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｃ、Ｌ１ｄの領域を重ね合わせる。走行予定ルートエリアＬ１ａ～Ｌ１ｄの領域に対応する画像が、走行予定ルートＬ１の変更のための判断に用いられる。そして、当該画像に対し、２値化処理等の所定の画像処理を施すことにより、障害物Ｏ１の輪郭に対応する領域を識別し、障害物Ｏ１の中央位置に２次元座標系における座標（Ｘ３，Ｙ３）を割り当てる。

【0074】

より具体的には、例えば、作業計画変更部１１０Ｃでは、周期ｔ毎にて生成される観測エリア１５０の画像において、走行予定ルートエリアＬ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｃ、Ｌ１ｄの画像をその都度機械学習していく。図７（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すように、障害物Ｏ１が通路Ｒに存在しておらず、走行予定ルートエリアＬ１ａ～Ｌ１ｄのそれぞれの画像から認識される状態の変化が殆どない場合の画像が、教師データとして利用される。作業計画変更部１１０Ｃでは、機械学習の結果と、最新の走行予定ルートエリアＬ１ａ～Ｌ１ｄの画像とが比較されて、走行予定ルートエリアＬ１ａ～Ｌ１ｄの画像から認識される状態の変化がある否かが、判断される。

【0075】

なお、画像の状態変化を判断するのに代えて、例えば、作業計画変更部１１０Ｃは、２次元座標系において、障害物Ｏ１の座標（Ｘ３，Ｙ３）が、走行予定ルートエリアＬ１ａ、Ｌ１ｂ、Ｌ１ｃ、Ｌ１ｄの領域内にあるか否かが、判断されるようにしてもよい。

【0076】

図８に示すように、２次元座標系において、例えば、走行予定ルートエリアＬ１ａ，Ｌ１ｂの領域内であって、Ｌ１ｃ，Ｌ１ｄの領域外の位置に、障害物Ｏ１が存在するものとする。この場合、図８（ａ），（ｂ）に示すように、走行予定ルートエリアＬ１ａ，Ｌ１ｂにおいて、図７（ａ），（ｂ）の状態から、座標（Ｘ３，Ｙ３）近傍の画素に変化が生じたものとして、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）までの走行予定ルートＬ１は設定されない。

【0077】

一方、図８（ｃ），（ｄ）に示すように、走行予定ルートエリアＬ１ｃ，Ｌ１ｄにおいて、図７（ｃ），（ｄ）の状態から画像に変化が生じていないものとして、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）までの走行予定ルートＬ１を設定する。この場合、作業計画設定部１１０Ａにて、走行予定ルートエリアＬ１ａに対応する走行予定ルートＬ１が設定されていたが、作業計画変更部１１０Ｃにて、走行予定ルートＬ１が、Ｌ１ｃ又はＬ１ｄに対応するものとなるよう、変更される。

【0078】

図９に示すように、２次元座標系において、例えば、走行予定ルートエリアＬ１ａ，Ｌ１ｄの領域内であって、走行予定ルートエリアＬ１ｂ，Ｌ１ｃの領域外の位置に、障害物Ｏ１が存在するものとする。この場合、図９（ａ），（ｄ）に示すように、走行予定ルートエリアＬ１ａ，Ｌ１ｄにおいて、図７（ａ），（ｄ）の状態から、座標（Ｘ３，Ｙ３）近傍の画素に変化が生じたものとして、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）までの走行予定ルートＬ１は設定されない。

【0079】

一方、図９（ｂ），（ｃ）に示すように、走行予定ルートエリアＬ１ｂ，Ｌ１ｃにおいて、図７（ｂ），（ｃ）の状態から画像に変化が生じていないものとして、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）までの走行予定ルートＬ１を設定する。この場合、作業計画設定部１１０Ａにて、走行予定ルートエリアＬ１ａに対応する走行予定ルートＬ１が設定されていたが、作業計画変更部１１０Ｃにて、走行予定ルートＬ１が、Ｌ１ｂ又はＬ１ｃに対応するものとなるよう、変更される。

【0080】

図１０に示すように、２次元座標系において、例えば、走行予定ルートエリアＬ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｄの領域内であって、走行予定ルートエリアＬ１ｃの領域外の位置に、障害物Ｏ１が存在するものとする。この場合、図１０（ａ），（ｂ），（ｄ）に示すように、走行予定ルートエリアＬ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｄにおいて、図７（ａ），（ｂ），（ｄ）の状態から、座標（Ｘ３，Ｙ３）近傍の画素に変化が生じたものとして、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）までの走行予定ルートＬ１は設定されない。

【0081】

一方、図１０（ｃ）に示すように、走行予定ルートエリアＬ１ｃにおいて、図７（ｃ）の状態から画像に変化が生じていないものとして、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）までの走行予定ルートＬ１を設定する。この場合、作業計画設定部１１０Ａにて、走行予定ルートエリアＬ１ａに対応する走行予定ルートＬ１が設定されていたが、作業計画変更部１１０Ｃにて、走行予定ルートＬ１が、Ｌ１ｃに対応するものとなるよう、変更される。

【0082】

図１１に示すように、２次元座標系において、例えば、走行予定ルートエリアＬ１ｂ，Ｌ１ｃ，Ｌ１ｄの領域内であって、走行予定ルートエリアＬ１ａの領域外の位置に、障害物Ｏ１が存在するものとする。この場合、図１１（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すように、走行予定ルートエリアＬ１ｂ，Ｌ１ｃ，Ｌ１ｄにおいて、図７（ｂ），（ｃ），（ｄ）の状態から、座標（Ｘ３，Ｙ３）近傍の画素に変化が生じたものとして、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）までの走行予定ルートＬ１は設定されない。

【0083】

一方、図１０（ａ）に示すように、走行予定ルートエリアＬ１ａにおいて、図７（ａ）の状態から画像に変化が生じていないものとして、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）までの走行予定ルートＬ１の設定が維持される。

【0084】

＜実際の作動＞
図１２は、作業管理装置１００の作動を示すフローチャートである。測位衛星１０２、及び、観測衛星１０３は、それぞれ常時駆動しているとともに、作業管理装置１００、作業機１０１、基地局１０４、及び、外部装置７０は、既に情報通信ネットワークＮに接続され、情報通信可能となっているものとする（図１を参照）。また、トラクタ１が作業場から離れた通路Ｒ上の場所に、位置しているものとする（図５等を参照）。

【0085】

測位装置４０にてトラクタ１の車体位置が検出されて（Ｓ１）、検出された車体位置は、通信装置４５Ａから作業管理装置１００へ送信される（Ｓ２）。外部装置７０の表示部７０Ａに表示される設定画面Ｍ１を介して、作業計画設定部１１０Ａにて、作業計画として、対象となる作業場を作業場Ａに設定し、トラクタ１の車体位置に相当する図形Ｄ１から、作業場Ａの入口Ａ１までの走行予定ルートＬ１が設定される（Ｓ３、図５を参照）。外部装置７０の表示部７０Ａに表示される設定画面Ｍ２を介して、観測エリア設定部１１１Ｃにて、観測衛星１０３による地表の観測エリア１５０、観測データを取得する周期ｔ、及び、走行予定ルートエリアＬ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｃ，Ｌ１ｄが設定される（Ｓ４、図６及び図７を参照）。

【0086】

観測指示部１１３Ｃにて、設定された観測エリア１５０、及び、周期ｔに基づく指示信号が、基地局１０４を介して観測衛星１０３に送出される（Ｓ５）。観測衛星１０３より、トラクタ１、作業場Ａ、走行予定ルートエリアＬ１ａ～Ｌ１ｄを含む観測エリア１５０に対応する観測データが、周期ｔ毎に取得されて（Ｓ６）、取得された観測データが作業管理装置１００に逐次送信されて、記憶部１１２Ｂにて複数の作業機１０１，１０１ａで共有可能なように記憶されていく（Ｓ７）。

【0087】

次いで、作業計画変更部１１０Ｃにて、送信されてきた観測データが画像に変換され、上記設定された走行予定ルートエリアＬ１ａ，Ｌ１ｂ，Ｌ１ｃ，Ｌ１ｄの画像が機械学習される（Ｓ８、図７を参照）。上記設定された走行予定ルートＬ１に対応する通路Ｒが、トラクタ１の交通に適しているか否かが判定される（Ｓ９）。より具体的には、走行予定ルートエリアＬ１ａの画像における学習結果と、最新の走行予定ルートエリアＬ１ａの画像とが比較されて、走行予定ルートエリアＬ１ａの画像に変化があるか否かが判定される。

【0088】

ステップＳ９にて「Ｎｏ」と判定された場合、走行予定ルートエリアＬ１ａの領域に障害物Ｏ１が存在し、上記設定された走行予定ルートＬ１に対応する通路Ｒがトラクタ１の交通に適していないとして、作業計画変更部１１０Ｃにて、走行予定ルートＬ１が変更される（Ｓ１０、図８、図９、及び、図１０を参照）。

【0089】

より具体的には、走行予定ルートエリアＬ１ａの画像が変化している一方で，走行予定ルートエリアＬ１ｂ，Ｌ１ｃ，Ｌ１ｄのうち、画像に変化が見られないものに対して走行予定ルートＬ１を設定する（図８（ｃ），（ｄ）、図９（ｂ），（ｃ）、及び、図１０（ｃ））。即ち、走行予定ルートエリアＬ１ａに対応する走行予定ルートＬ１が、走行予定ルートエリアＬ１ｂ，Ｌ１ｃ，Ｌ１ｄのうち何れかに対応するものに変更される。画像に変化が見られない走行予定ルートエリアが複数通りある場合には、例えば、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）の経路が最短距離となるよう、走行予定ルートエリアを選択して走行予定ルートＬ１が設定されてもよい。

【0090】

作業計画変更部１１０Ｃにて変更された走行予定ルートＬ１を含む作業計画が、作業管理装置１００から作業機１０１に送信され（Ｓ１１）、送信された作業計画に基づいて、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に沿って走行するよう自動運転制御される。

【0091】

一方、ステップＳ９にて「Ｙｅｓ」と判定された場合、走行予定ルートエリアＬ１ａの領域に障害物Ｏ１が存在せず、上記設定された走行予定ルートＬ１に対応する通路Ｒがトラクタ１の交通に適しているとして、走行予定ルートエリアＬ１ａに対応する走行予定ルートＬ１がそのまま維持される（図１１を参照）。

【0092】

この場合、作業計画設定部１１０Ａにて設定された走行予定ルートＬ１を含む作業計画が、作業管理装置１００から作業機１０１に送信され（Ｓ１１）、送信された作業計画に基づいて、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に沿って走行するよう自動運転制御される。

【0093】

［第２実施形態］
上記第１実施形態においては、作業計画変更部１１０Ｃにて、観測データから変換された走行予定ルートエリアＬ１ａの画像に、変化があるか否かが判定される。走行予定ルートエリアＬ１ａの領域に障害物Ｏが存在し、走行予定ルートエリアＬ１ａの画像に変化があると判定された場合、対応する通路Ｒがトラクタ１の交通に適していないとして、走行予定ルートＬ１が変更されるようになっていた。

【0094】

上記第１実施形態と同様に第２実施形態においても、作業計画として設定される作業場は、作業計画設定部１１０Ａにて、地図等の作業場マップが用いられて設定される（図５を参照）。このように設定された作業場においては、実際の作業場では、作業機１０１の作業に適さない事象が生じている場合がある。この場合、作業計画設定部１１０Ａによる作業計画の設定のみでは、作業場が作業機１０１の作業に適さない状態となる事象を検知したり、判定することは困難である。このような事象を鑑みて、必要に応じて作業計画が変更されることが好ましい。

【0095】

従って、本発明の第２実施形態に係る作業管理装置１００においては、作業場の観測データに基づいて、作業計画設定部１１０Ａにて設定された作業場が作業機１０１の作業に適さないものであると判定された場合、設定された作業場、及び、設定された走行予定ルートＬ１をそれぞれ変更する。この点についてのみ、第１実施形態と異なる。以下、第２実施形態の第１実施形態と異なる点について説明する。

【0096】

図１３に示すように、第２実施形態の観測エリア設定部１１１Ｃは、観測エリア１５０内において、走行予定ルートエリアを設定するのに代えて、作業場エリアを設定する。例えば、設定画面Ｍ２の地図表示部１２５における四隅の１点（例えば、左下の端点）を原点Ｏとし、横軸Ｘ、縦軸Ｙとした２次元座標系を構成した上で、作業場を囲む領域が、作業場エリアとして設定されてもよい。

【0097】

作業場エリアは、作業場マップにおいて、作業機１０１の作業対象となり得る複数の作業場Ａ，Ｂ，Ｃに対応するよう設定されてもよい。本実施形態においては、図１３（ａ），（ｂ），（ｃ）の一点鎖線で囲まれた領域として示すように、３つの作業場Ａ，Ｂ，Ｃに対応した作業場エリアＦ１ａ，Ｆ１ｂ，Ｆ１ｃが設定される。本実施形態においては、作業場エリアＦ１ａは、作業計画設定部１１０Ａにて設定された作業場Ａに対応している。このように設定された観測エリア１５０内における各作業場エリアＦ１ａ～Ｆ１ｃの輪郭及び位置は、記憶部１１２Ｂにそれぞれ記憶される。

【0098】

作業計画変更部１１０Ｃは、図１４、及び、図１５に示すように、作業管理装置１００に逐次送出されてきた観測データを、それぞれ画像に変換する。当該画像は上記矩形区画に対応する形状で示され、四隅の１点（例えば、左下の端点）を原点Ｏとし、横軸Ｘ、縦軸Ｙとした２次元座標系を、当該画像にフィットさせる。次いで、作業計画変更部１１０Ｃは、変換された画像に対し、観測エリア設定部１１１Ｃにて設定された作業場エリアＦ１ａ、Ｆ１ｂ、Ｆ１ｃの領域を重ね合わせる。作業場エリアＦ１ａ～Ｆ１ｃの領域に対応する画像が、作業場、及び、走行予定ルートＬ１の変更のための判断に用いられる。

【0099】

そして、当該画像に対し、２値化処理等の所定の画像処理を施すことにより、作業不適部Ｏ２の輪郭に対応する領域を識別し、作業不適部Ｏ２の中央位置に２次元座標系における座標（Ｘ４，Ｙ４）を割り当てる。なお、作業不適部Ｏ２は、作業場の一部であって、例えば、ぬかるみ状等を呈している部位である。作業不適部Ｏ２が作業場に発生する場合には、作業不適部Ｏ２を含む作業場は、作業機１０１による作業に適さない作業場であるといえる。

【0100】

より具体的には、例えば、作業計画変更部１１０Ｃでは、周期ｔ毎にて生成される観測エリア１５０の画像において、作業場エリアＦ１ａ、Ｆ１ｂ、Ｆ１ｃの画像をその都度機械学習していく。図１３（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、作業不適部Ｏ２が作業場Ａ，Ｂ，Ｃ内に存在しておらず、作業場エリアＦ１ａ～Ｆ１ｃのそれぞれの画像から認識される状態の変化が殆どない場合の画像が、教師データとして利用される。作業計画変更部１１０Ｃでは、機械学習の結果と、最新の作業場エリアＦ１ａ～Ｆ１ｃの画像とが比較されて、作業場エリアＦ１ａ～Ｆ１ｃの画像から認識される状態の変化がある否かが、判断される。

【0101】

なお、画像の状態変化を判断するのに代えて、例えば、作業計画変更部１１０Ｃは、２次元座標系において、作業不適部Ｏ２の座標（Ｘ４，Ｙ４）が、作業場エリアＦ１ａ、Ｆ１ｂ、Ｆ１ｃの領域内にあるか否かが、判断されるようにしてもよい。

【0102】

図１４に示すように、２次元座標系において、例えば、作業場エリアＦ１ａの領域内であって、Ｆ１ｂ，Ｆ１ｃの領域外の位置に、作業不適部Ｏ２が存在するものとする。この場合、図１４（ａ）に示すように、作業場エリアＦ１ａにおいて、図１３（ａ）の状態から、座標（Ｘ４，Ｙ４）近傍の画素に変化が生じたものとして、作業対象として作業場Ａは設定されず、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）（トラクタ１の図形Ｄ１から作業場Ａの入口Ａ１）までの走行予定ルートＬ１も、設定されない。

【0103】

一方、図１４（ａ）に示すように、作業場エリアＦ１ｂ，Ｆ１ｃにおいて、図１３（ｂ），（ｃ）の状態から画像に変化が生じていないものとして、作業対象として作業場Ｂ又は作業場Ｃが設定される。作業場Ｂが設定される場合、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ｂ１（Ｘ５，Ｙ５）（トラクタ１の図形Ｄ１から作業場Ｂの入口Ｂ１）までの走行予定ルートＬ１を設定する。また、作業場Ｃが設定される場合、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ｃ１（Ｘ６，Ｙ６）（トラクタ１の図形Ｄ１から作業場Ｃの入口Ｃ１）までの走行予定ルートＬ１を設定する。

【0104】

このように、作業計画設定部１１０Ａにて作業場Ａが設定されていたが、作業計画変更部１１０Ｃにて、作業機１０１による作業の対象として、設定されていた作業場Ａが、作業場Ｂ又は作業場Ｃに変更される。また、作業計画設定部１１０Ａにて、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）までの走行予定ルートＬ１が設定されていたが、作業計画変更部１１０Ｃにて、作業場の変更に伴って、走行予定ルートＬ１が、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ｂ１（Ｘ５，Ｙ５）、又は、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ｃ１（Ｘ６，Ｙ６）に変更される。

【0105】

なお、画像に変化が見られない作業場エリアが複数箇所ある場合には、例えば、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）から各作業場の入口Ｂ１（Ｘ５，Ｙ５）、Ｃ１（Ｘ６，Ｙ６）までの経路のうち、経路が最短距離となる作業場を選択して、作業対象となる作業場、及び、走行予定ルートＬ１が設定されてもよい。また、作業対象となる作業場を複数選択して、選択された作業場をトラクタ１が順々に到達するように、複数の走行予定ルートＬ１，Ｌ２が設定されてもよい。

【0106】

例えば、図１４（ｂ），（ｃ）に示すように、作業場エリアＦ１ｂ，Ｆ１ｃにおいて、図１３（ｂ），（ｃ）の状態から画像に変化が生じていないものとして、作業対象として作業場Ｂ及び作業場Ｃの両方が設定されてもよい。作業機１０１を、先に作業場Ｂにて作業させて、次いで作業場Ｃにて作業させる場合には、図１４（ｂ）に示すように、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ｂ１（Ｘ５，Ｙ５）（トラクタ１の図形Ｄ１から作業場Ｂの入口Ｂ１）までの走行予定ルートＬ１、及び、Ｂ２（Ｘ７，Ｙ７）～Ｃ１（Ｘ６，Ｙ６）（作業場Ｂの出口Ｂ２から作業場Ｃの入口Ｃ１）までの走行予定ルートＬ２が、設定されてもよい。他方、作業機１０１を、先に作業場Ｃにて作業させて、次いで作業場Ｂにて作業させる場合には、図１４（Ｃ）に示すように、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ｃ１（Ｘ６，Ｙ６）（トラクタ１の図形Ｄ１から作業場Ｃの入口Ｃ１）までの走行予定ルートＬ１、及び、Ｃ２（Ｘ８，Ｙ８）～Ｂ１（Ｘ５，Ｙ５）（作業場Ｃの出口Ｃ２から作業場Ｂの入口Ｂ１）までの走行予定ルートＬ２が、設定されてもよい。

【0107】

また、図１５に示すように、２次元座標系において、例えば、作業場エリアＦ１ａ，Ｆ１ｂ，Ｆ１ｃのうち２つの領域内の位置に、作業不適部Ｏ２，Ｏ３が存在するものとする。図１５（ａ）に示すように、作業場エリアＦ１ａ，Ｆ１ｃにおいて作業不適部Ｏ２，Ｏ３が存在し、図１３（ａ），（ｃ）の状態から、座標Ｏ２（Ｘ４，Ｙ４），Ｏ３（Ｘ９，Ｙ９）近傍の画素に変化が生じたものとする。この場合、作業場エリアＦ１ｂのみ、図１３（ｂ）の状態から変化が生じていないため、作業計画設定部１１０Ａにて設定されていた作業場Ａが、作業計画変更部１１０Ｃにて作業場Ｂに変更される。走行予定ルートＬ１の経路も、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）から、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ｂ１（Ｘ５，Ｙ５）に変更される。

【0108】

図１５（ｂ）に示すように、作業場エリアＦ１ａ，Ｆ１ｂにおいて作業不適部Ｏ２，Ｏ３が存在し、図１３（ａ），（ｂ）の状態から、座標Ｏ２（Ｘ４，Ｙ４），Ｏ３（Ｘ９，Ｙ９）近傍の画素に変化が生じたものとする。この場合、作業場エリアＦ１ｃのみ、図１３（ｃ）の状態から変化が生じていないため、作業計画設定部１１０Ａにて設定されていた作業場Ａが、作業計画変更部１１０Ｃにて作業場Ｃに変更される。走行予定ルートＬ１の経路も、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ａ１（Ｘ１，Ｙ１）から、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）～Ｃ１（Ｘ６，Ｙ６）に変更される。

【0109】

図１５（ｃ）に示すように、作業場エリアＦ１ｂ，Ｆ１ｃにおいて作業不適部Ｏ２，Ｏ３が存在し、図１３（ｂ），（ｃ）の状態から、座標Ｏ２（Ｘ４，Ｙ４），Ｏ３（Ｘ９，Ｙ９）近傍の画素に変化が生じたものとする。この場合、作業場エリアＦ１ａのみ、図１３（ａ）の状態から変化が生じておらず、作業計画設定部１１０Ａにて設定されていた作業場Ａ、及び、走行ルートＬ１は変更されずに、維持される。

【0110】

図１６に示すように、第２実施形態の作動を示すフローチャートにおいては、図１２のステップＳ４に代えて、外部装置７０の表示部７０Ａに表示される設定画面Ｍ２を介して、観測エリア設定部１１１Ｃにて、観測衛星１０３による地表の観測エリア１５０、観測データを取得する周期ｔ、及び、作業場エリアＦ１ａ，Ｆ１ｂ，Ｆ１ｃが設定される（Ｓ１３）。図１２のステップＳ８に代えて、作業計画変更部１１０Ｃにて、送信されてきた観測データが画像に変換され、上記設定された作業場エリアＦ１ａ，Ｆ１ｂ，Ｆ１ｃの画像が機械学習される（Ｓ１４、図１３を参照）。

【0111】

次いで、図１２のステップＳ９に代えて、作業計画変更部１１０Ｃにて、上記ステップＳ３にて設定された作業場（本実施形態では、作業場Ａ）が、作業機１０１の作業に適しているか否かが判定される（Ｓ１５）。より具体的には、作業場エリアＦ１ａの画像における学習結果と、最新の作業場エリアＦ１ａの画像とが比較されて、作業場エリアＦ１ａの画像に変化があるか否かが判定される。

【0112】

ステップＳ１５にて「Ｎｏ」と判定された場合、作業場エリアＦ１ａの領域に作業不適部Ｏ２が存在し、上記設定された作業場Ａが作業機１０１の作業に適していないとして、作業計画変更部１１０Ｃにて、作業対象の作業場、及び、走行予定ルートＬ１が変更される（Ｓ１６、図１４、及び、図１５（ａ），（ｂ）を参照）。

【0113】

より具体的には、作業場エリアＦ１ａの画像が変化している一方で，作業場エリアＦ１ｂ，Ｆ１ｃのうち、画像に変化が見られないものに対応する作業場を、作業対象として設定する。これとともに、設定された作業場にトラクタ１が到達可能となるよう、走行予定ルートＬ１が設定される（図１４、及び、図１５（ａ），（ｂ）を参照）。即ち、作業場エリアＦ１ａに対応する作業場Ａが、作業場エリアＦ１ｂ，Ｆ１ｃのうち画像に変化が見られないものに対応する作業場（作業場Ｂ又は作業場Ｃ）に変更される。

【0114】

画像に変化が見られない作業場エリアが複数箇所ある場合には、例えば、Ｄ１（Ｘ２，Ｙ２）から各作業場の入口Ｂ１（Ｘ５，Ｙ５）、Ｃ１（Ｘ６，Ｙ６）までの経路のうち、経路が最短距離となる作業場を選択して、作業対象となる作業場、及び、走行予定ルートＬ１が設定されてもよい。また、作業対象となる作業場を複数選択して、選択された作業場をトラクタ１が順々に到達するように、複数の走行予定ルートＬ１，Ｌ２が設定されてもよい（図１４（ｂ），（ｃ）を参照）。

【0115】

一方、ステップＳ１５にて「Ｙｅｓ」と判定された場合、作業場エリアＦ１ａの領域に作業不適部Ｏ２が存在せず、上記ステップＳ３にて設定された作業場（本実施形態では、作業場Ａ）が作業機１０１の作業に適しているとして、作業場エリアＦ１ａに対応する作業場Ａが、作業対象としてそのまま維持される（図１５（ｃ）を参照）。なお、図１６において、図１２に示すステップと同じものについては、同じ符号を付すことで作動の説明を省略する。

【0116】

＜まとめ＞
以上説明したように、本発明の実施形態に係る作業管理装置１００（作業管理システムＳ）は、作業計画設定部１１０Ａ、及び、作業計画変更部１１０Ｃを備える。作業計画設定部１１０Ａは、少なくとも、作業機１０１による作業の対象となる作業場と、トラクタ１が作業場に到達するための走行予定ルートＬ１と、を含む作業計画を設定する。作業計画変更部１１０Ｃは、地表を観測可能な観測衛星１０３を利用して観測される観測エリア１５０の範囲内における作業場、又は、走行予定ルートＬ１に対応する通路Ｒの観測情報に基づいて、設定された作業計画を変更する。

【0117】

これによれば、観測衛星１０３の利用により、実際の作業場、又は、実際の通路の観測情報を容易に取得できる。このため、作業計画設定部１１０Ａにて設定された作業場が、作業機１０１の作業に適さない状態であったり、作業計画設定部１１０Ａにて設定された走行予定ルートＬ１が、トラクタ１の交通に適さない状態となる事象を、容易に検知したり、容易に判定することができる。従って、作業に適さない状態の作業場や、交通に適さない状態の走行予定ルートＬ１を、作業計画から除外して、適切な作業場や、走行予定ルートＬ１に変更できるため、作業効率の低下を抑制することができる。

【0118】

作業計画変更部１１０Ｃは、通路Ｒの観測情報に基づいて、作業計画設定部１１０Ａにて設定された走行予定ルートＬ１がトラクタ１の交通に適さないものであると判定された場合、設定された走行予定ルートＬ１を変更する。

【0119】

ここにおいて、走行予定ルートＬ１がトラクタ１の交通に適さない場合としては、例えば、走行予定ルートＬ１に対応する通路Ｒに障害物が存在したり、通路Ｒ（農道）に崩れが生じる等によりトラクタ１の走行が阻害される場合や、通路Ｒに駐車車両が存在しトラクタ１とのすれ違い走行が困難となる場合等があげられる。また、走行予定ルートＬ１がトラクタ１の交通に適さない場合としては、例えば、走行予定ルートＬ１に対応する通路Ｒに駐停車可能な領域が設けられており、トラクタ１の駐停車を予定する場合であって、当該領域が既に他の車両により占有されている場合等もあげられる。上記構成によれば、トラクタ１の交通に適さない状態の走行予定ルートＬ１を、作業計画から除外して、適切な走行予定ルートＬ１に変更できる。

【0120】

作業計画変更部１１０Ｃは、作業場の観測情報に基づいて、作業計画設定部１１０Ａにて設定された作業場が作業機１０１の作業に適さないものであると判定された場合、設定された作業場、及び、設定された走行予定ルートＬ１をそれぞれ変更する。

【0121】

ここにおいて、作業場が作業機１０１の作業に適さない場合としては、例えば、作業場に障害物が存在したり、作業場の一部が作業不適部となっている場合等があげられる。作業不適部は、作業場の一部であって、例えば、ぬかるみ状等を呈している部位である。上記構成によれば、作業機１０１の作業に適さない状態の作業場を、作業計画から除外して、適切な作業場に変更できる。

【0122】

作業管理装置１００は、走行予定ルートＬ１に対応する通路Ｒの観測情報を、複数の作業機１０１，１０１ａにて共有可能なように記憶する記憶部１１２Ｂ（観測情報記憶部）を備えている。これによれば、複数の作業機１０１，１０１ａにて、観測衛星１０３の観測情報を利用できる。このため、複数の作業機１０１，１０１ａでの各作業計画に、観測衛星１０３の観測情報を反映することができ、それぞれの作業機１０１，１０１ａにて、作業効率の低下を抑制することができる。

【0123】

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0124】

１ ：トラクタ
２９ ：操舵装置
４０ ：測位装置
４５Ａ ：通信装置
６０ ：制御装置
６３ ：自動運転制御部
６４ ：制動制御部
６５ ：運転切換スイッチ
７０ ：外部装置
１００ ：作業管理装置
１０１ ：作業機
１０２ ：測位衛星
１０３ ：観測衛星
１１０ ：作業場入力部
１１０Ａ ：作業計画設定部
１１０Ｃ ：作業計画変更部
１１１Ｃ ：観測エリア設定部
１１２Ｂ ：記憶部
１１３Ｃ ：観測指示部
１５０ ：観測エリア
Ａ ：作業場
Ａ１ ：作業場の入口
Ｂ ：作業場
Ｂ１ ：作業場の入口
Ｂ２ ：作業場の出口
Ｃ ：作業場
Ｃ１ ：作業場の入口
Ｃ２ ：作業場の出口
Ｄ１ ：トラクタの図形
Ｆ１ａ ：作業場エリア
Ｆ１ｂ ：作業場エリア
Ｆ１ｃ ：作業場エリア
Ｌ１ ：走行予定ルート
Ｌ２ ：走行予定ルート
Ｌ１ａ ：走行予定ルートエリア
Ｌ１ｂ ：走行予定ルートエリア
Ｌ１ｃ ：走行予定ルートエリア
Ｌ１ｄ ：走行予定ルートエリア
Ｎ ：情報通信ネットワーク
Ｎ１ ：車両用通信ネットワーク
Ｏ１ ：障害物
Ｏ２ ：作業不適部
Ｏ３ ：作業不適部
Ｒ ：通路
Ｓ ：作業管理システム
ｔ ：周期

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】