特開 2024-93943 ショベル

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024093943

(43)【公開日】2024-07-09

(54)【発明の名称】ショベル

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/22 20060101AFI20240702BHJP

   E02F 9/20 20060101ALI20240702BHJP

【ＦＩ】

E02F9/22

E02F9/20 N

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022210604

(22)【出願日】2022-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】502246528

【氏名又は名称】住友建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(72)【発明者】

【氏名】三崎 陽二

【テーマコード（参考）】

2D003

【Ｆターム（参考）】

2D003AA01

2D003AB01

2D003AB02

2D003AB03

2D003AB04

2D003BA01

2D003BA03

2D003BA05

2D003CA02

2D003CA10

2D003DA04

2D003DB02

2D003DB05

(57)【要約】

【課題】操作性を向上するショベルを提供する。
【解決手段】油圧ポンプから油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する制御弁と、前記制御弁に入力される２次圧を制御する電磁比例弁と、操作レバーを有する操作装置と、前記操作レバーの操作が入力され、前記電磁比例弁を制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記操作レバーの操作量に基づいて決定された２次圧である２次圧基本値に、前記操作レバーの操作量の変化量に基づいて決定されたオフセット量である２次圧オフセット量を加えた値である２次圧指令値に基づいて、前記電磁比例弁を制御する、ショベル。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

油圧ポンプから油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する制御弁と、
前記制御弁に入力される２次圧を制御する電磁比例弁と、
操作レバーを有する操作装置と、
前記操作レバーの操作が入力され、前記電磁比例弁を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記操作レバーの操作量に基づいて決定された２次圧である２次圧基本値に、前記操作レバーの操作量の変化量に基づいて決定されたオフセット量である２次圧オフセット量を加えた値である２次圧指令値に基づいて、前記電磁比例弁を制御する、
ショベル。

【請求項2】

前記２次圧オフセット量は、
前記操作レバーを中立位置から離れる方向に操作する際、前記２次圧指令値が前記２次圧基本値よりも増加するオフセット量を有し、
前記操作レバーを中立位置に近づける方向に操作する際、前記２次圧指令値が前記２次圧基本値よりも減少するオフセット量を有する、
請求項１に記載のショベル。

【請求項3】

前記操作レバーの操作量の変化量は、前記操作レバーの操作速度である、
請求項１に記載のショベル。

【請求項4】

前記操作レバーの操作量の変化量は、前記操作レバーの操作速度及び前記操作レバーの操作加速度を含む、
請求項１に記載のショベル。

【請求項5】

前記操作レバーを中立位置から離れる方向に操作する際、前記２次圧オフセット量はゼロまたは正の値を有し、前記操作レバーの操作量の変化量が増加するほど前記２次圧オフセット量も増加する、
請求項１に記載のショベル。

【請求項6】

前記操作レバーを中立位置に近づける方向に操作する際、前記２次圧オフセット量はゼロまたは負の値を有し、前記操作レバーの操作量の変化量が減少するほど前記２次圧オフセット量も減少する、
請求項１に記載のショベル。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ショベルに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、電気式操作レバーの操作に基づいて電磁比例弁を制御することにより、制御弁のパイロット圧を制御して、油圧アクチュエータを動作させるショベルが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１５７４１０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、電磁比例弁の応答遅れによってショベルの操作性が低下するおそれがある。このため、ショベルの操作性の向上が求められている。

【0005】

そこで、上記課題に鑑み、操作性を向上するショベルを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係るショベルは、油圧ポンプから油圧アクチュエータに供給される作動油の流量を制御する制御弁と、前記制御弁に入力される２次圧を制御する電磁比例弁と、操作レバーを有する操作装置と、前記操作レバーの操作が入力され、前記電磁比例弁を制御するコントローラと、を備え、前記コントローラは、前記操作レバーの操作量に基づいて決定された２次圧である２次圧基本値に、前記操作レバーの操作量の変化量に基づいて決定されたオフセット量である２次圧オフセット量を加えた値である２次圧指令値に基づいて、前記電磁比例弁を制御する。

【発明の効果】

【0007】

上述の実施形態によれば、操作性を向上するショベルを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】ショベルの側面図である。

【図2】ショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。

【図3】アームシリンダの操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。

【図4】レバー操作量と指令電流との関係の一例を示すグラフである。

【図5】比例弁の特性の一例を示すグラフである。横軸は、入力される電流値を示す。

【図6】制御弁の特性の一例を示すグラフである。

【図7】レバー操作量と制御弁のパイロットポートに作用する２次圧との関係の一例を示すグラフである。

【図8】オペレータによる左操作レバーのレバー操作の一例を示すグラフである。

【図9】本実施形態に係るコントローラによる比例弁の制御における２次圧オフセット量を説明するグラフの一例である。

【図10】レバー操作量と制御弁の２次圧との関係の一例を示すグラフである。

【図11】レバー操作量と２次圧との関係の一例を示すグラフである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

最初に、図１を参照して、本発明の実施形態に係る掘削機としてのショベル１００について説明する。図１は、ショベル１００の側面図である。

【0010】

本実施形態では、ショベル１００の下部走行体１はクローラを含む。クローラは、下部走行体１に搭載されている走行アクチュエータとしての走行油圧モータ２Ｍによって駆動される。具体的には、クローラは左クローラ及び右クローラを含む。左クローラは左走行油圧モータ２ＭＬによって駆動され、右クローラは右走行油圧モータ２ＭＲによって駆動される。

【0011】

下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載されている。旋回機構２は、上部旋回体３に搭載されている旋回アクチュエータとしての旋回油圧モータ２Ａによって駆動される。但し、旋回アクチュエータは、電動アクチュエータとしての旋回電動発電機であってもよい。

【0012】

上部旋回体３にはブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５及びバケット６は、アタッチメントの一例であるアタッチメントＡＴを構成する。ブーム４はブームシリンダ７で駆動され、アーム５はアームシリンダ８で駆動され、バケット６はバケットシリンダ９で駆動される。ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９は、アタッチメントアクチュエータを構成している。図１に示す例では、バケット６は、掘削バケットであるが、スケルトンバケット又は（除礫バケット）であってもよい。また、バケット６は、バケットチルト機構を備えていてもよい。

【0013】

上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられ、且つ、エンジン１１等の動力源が搭載されている。キャビン１０の内部には、操作装置２６及びコントローラ３０等が設けられている。また、上部旋回体３には、空間認識装置７０等が取り付けられている。なお、本書では、便宜上、上部旋回体３における、アタッチメントＡＴが取り付けられている側を前方とし、カウンタウェイトが取り付けられている側を後方とする。

【0014】

空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識するように構成されている。また、空間認識装置７０は、空間認識装置７０又はショベル１００から認識された物体までの距離を算出するように構成されていてもよい。空間認識装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、撮像装置、ＬＩＤＡＲ、距離画像センサ、赤外線センサ等、又はそれらの任意の組み合わせを含む。撮像装置は、例えば、単眼カメラ又はステレオカメラ等である。本実施形態では、空間認識装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方センサ（不図示）を含む。上部旋回体３の上方の空間に存在する物体を認識する上方センサがショベル１００に取り付けられていてもよい。

【0015】

操作装置２６は、操作者がアクチュエータの操作のために用いる装置である。操作装置２６は、例えば、操作レバー及び操作ペダルを含む。アクチュエータは、油圧アクチュエータ及び電動アクチュエータの少なくとも１つを含む。

【0016】

コントローラ３０は、ショベル１００を制御するための制御装置である。本実施形態では、コントローラ３０は、ＣＰＵ、揮発性記憶装置、及び不揮発性記憶装置等を備えたコンピュータで構成されている。そして、コントローラ３０は、各機能に対応するプログラムを不揮発性記憶装置から読み出して揮発性記憶装置にロードし、対応する処理をＣＰＵに実行させる。各機能は、例えば、操作者によるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能、及び、操作者によるショベル１００の手動操作を支援したり或いはショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたりするマシンコントロール機能を含む。コントローラ３０は、ショベル１００の周囲の監視範囲内に存在する物体とショベル１００との接触を回避するためにショベル１００を自動的或いは自律的に動作させたり或いは停止させたりする接触回避機能を含んでいてもよい。ショベル１００の周囲の物体の監視は、監視範囲内だけでなく監視範囲外に対しても実行される。

【0017】

次に、図２を参照し、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例について説明する。図２は、ショベル１００に搭載される油圧システムの構成例を示す図である。図２は、機械的動力伝達系、作動油ライン、パイロットライン及び電気制御系を、それぞれ、二重線、実線、破線及び点線で示している。

【0018】

ショベル１００の油圧システムは、主に、エンジン１１、レギュレータ１３、メインポンプ１４、パイロットポンプ１５、コントロールバルブユニット１７、操作装置２６、吐出圧センサ２８、操作センサ２９、及びコントローラ３０等を含む。

【0019】

図２において、油圧システムは、エンジン１１によって駆動されるメインポンプ１４から、センターバイパス管路４０又はパラレル管路４２を経て作動油タンクまで作動油を循環させることができるように構成されている。

【0020】

エンジン１１は、ショベル１００の駆動源である。本実施形態では、エンジン１１は、例えば、所定の回転数を維持するように動作するディーゼルエンジンである。エンジン１１の出力軸は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５のそれぞれの入力軸に連結されている。

【0021】

メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給できるように構成されている。本実施形態では、メインポンプ１４は、斜板式可変容量型油圧ポンプである。

【0022】

レギュレータ１３は、メインポンプ１４の吐出量を制御できるように構成されている。本実施形態では、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じてメインポンプ１４の斜板傾転角を調節することによってメインポンプ１４の吐出量を制御する。

【0023】

パイロットポンプ１５は、パイロット圧生成装置の一例であり、パイロットラインを介して油圧制御機器に作動油を供給できるように構成されている。本実施形態では、パイロットポンプ１５は、固定容量型油圧ポンプである。但し、パイロット圧生成装置は、メインポンプ１４によって実現されてもよい。すなわち、メインポンプ１４は、作動油ラインを介して作動油をコントロールバルブユニット１７に供給する機能に加え、パイロットラインを介して各種油圧制御機器に作動油を供給する機能を備えていてもよい。この場合、パイロットポンプ１５は、省略されてもよい。

【0024】

コントロールバルブユニット１７は、ショベル１００における油圧システムを制御する油圧制御装置である。本実施形態では、コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を含む。制御弁１７５は制御弁１７５Ｌ及び制御弁１７５Ｒを含み、制御弁１７６は制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを含む。コントロールバルブユニット１７は、制御弁１７１～１７６を通じ、メインポンプ１４が吐出する作動油を１又は複数の油圧アクチュエータに選択的に供給できるように構成されている。制御弁１７１～１７６は、例えば、メインポンプ１４から油圧アクチュエータに流れる作動油の流量、及び、油圧アクチュエータから作動油タンクに流れる作動油の流量を制御する。油圧アクチュエータは、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ及び旋回油圧モータ２Ａを含む。

【0025】

操作装置２６は、操作者がアクチュエータを操作できるように構成されている。本実施形態では、操作装置２６は、操作者が油圧アクチュエータを操作できるように構成された油圧アクチュエータ操作装置を含む。具体的には、油圧アクチュエータ操作装置は、パイロットラインを介して、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、コントローラ３０によって制御される比例弁３１を介してコントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁１７１～１７６のパイロットポートに供給できるように構成されている。パイロットポートのそれぞれに供給される作動油の圧力（パイロット圧）は、油圧アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力である。

【0026】

吐出圧センサ２８は、メインポンプ１４の吐出圧を検出できるように構成されている。本実施形態では、吐出圧センサ２８は、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0027】

操作センサ２９は、操作者による操作装置２６の操作の内容を検出できるように構成されている。本実施形態では、操作センサ２９は、アクチュエータのそれぞれに対応する操作装置２６の操作方向及び操作量を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0028】

メインポンプ１４は、左メインポンプ１４Ｌ及び右メインポンプ１４Ｒを含む。そして、左メインポンプ１４Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌ又は左パラレル管路４２Ｌを経て作動油タンクまで作動油を循環させ、右メインポンプ１４Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒ又は右パラレル管路４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

【0029】

左センターバイパス管路４０Ｌは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７１、１７３、１７５Ｌ及び１７６Ｌを通る作動油ラインである。右センターバイパス管路４０Ｒは、コントロールバルブユニット１７内に配置された制御弁１７２、１７４、１７５Ｒ及び１７６Ｒを通る作動油ラインである。

【0030】

制御弁１７１は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を左走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、左走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0031】

制御弁１７２は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油を右走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、右走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0032】

制御弁１７３は、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0033】

制御弁１７４は、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0034】

制御弁１７５Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。制御弁１７５Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0035】

制御弁１７６Ｌは、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0036】

制御弁１７６Ｒは、右メインポンプ１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出するために作動油の流れを切り換えるスプール弁である。

【0037】

左パラレル管路４２Ｌは、左センターバイパス管路４０Ｌに並行する作動油ラインである。左パラレル管路４２Ｌは、制御弁１７１、１７３、及び１７５Ｌの何れかによって左センターバイパス管路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。右パラレル管路４２Ｒは、右センターバイパス管路４０Ｒに並行する作動油ラインである。右パラレル管路４２Ｒは、制御弁１７２、１７４、及び１７５Ｒの何れかによって右センターバイパス管路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

【0038】

レギュレータ１３は、左レギュレータ１３Ｌ及び右レギュレータ１３Ｒを含む。左レギュレータ１３Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。具体的には、左レギュレータ１３Ｌは、例えば、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節して吐出量を減少させる。右レギュレータ１３Ｒについても同様である。吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収パワー（吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（出力馬力）を超えないようにするためである。

【0039】

操作装置２６は、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ及び走行レバー２６Ｄを含む。走行レバー２６Ｄは、左走行レバー２６ＤＬ及び右走行レバー２６ＤＲを含む。

【0040】

左操作レバー２６Ｌは、旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７６のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７３のパイロットポートに導入させる。

【0041】

具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向に操作された場合には、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作動油を導入させる。また、左操作レバー２６Ｌは、左旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の左側パイロットポートに作動油を導入させ、右旋回方向に操作された場合に、制御弁１７３の右側パイロットポートに作動油を導入させる。

【0042】

図２に示す例では、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に操作されたときにアーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときに旋回操作レバーとして機能する。

【0043】

右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７５のパイロットポートに導入させる。また、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７４のパイロットポートに導入させる。

【0044】

具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ方向に操作された場合に、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ方向に操作された場合には、制御弁１７５Ｌの右側パイロットポートに作動油を導入させ、且つ、制御弁１７５Ｒの左側パイロットポートに作動油を導入させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ方向に操作された場合に、制御弁１７４の右側パイロットポートに作動油を導入させ、バケット開き方向に操作された場合に、制御弁１７４の左側パイロットポートに作動油を導入させる。

【0045】

図２に示す例では、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に操作されたときにブーム操作レバーとして機能し、左右方向に操作されたときにバケット操作レバーとして機能する。

【0046】

走行レバー２６Ｄは、クローラの操作に用いられる。具体的には、左走行レバー２６ＤＬは、左クローラの操作に用いられる。左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７１のパイロットポートに導入させる。右走行レバー２６ＤＲは、右クローラの操作に用いられる。右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧を制御弁１７２のパイロットポートに導入させる。

【0047】

吐出圧センサ２８は、吐出圧センサ２８Ｌ及び吐出圧センサ２８Ｒを含む。吐出圧センサ２８Ｌは、左メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。

【0048】

操作センサ２９は、操作センサ２９ＬＡ、２９ＬＢ、２９ＲＡ、２９ＲＢ、２９ＤＬ、２９ＤＲを含む。操作センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作の内容は、例えば、レバー操作方向、レバー操作量（レバー操作角度）等である。

【0049】

同様に、操作センサ２９ＬＢは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＡは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＲＢは、操作者による右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＬは、操作者による左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。操作センサ２９ＤＲは、操作者による右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0050】

コントローラ３０は、操作センサ２９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。また、コントローラ３０は、絞り１８の上流に設けられた制御圧センサ１９の出力を受信し、必要に応じてレギュレータ１３に対して制御指令を出力し、メインポンプ１４の吐出量を変化させる。絞り１８は左絞り１８Ｌ及び右絞り１８Ｒを含み、制御圧センサ１９は左制御圧センサ１９Ｌ及び右制御圧センサ１９Ｒを含む。

【0051】

左センターバイパス管路４０Ｌには、最も下流にある制御弁１７６Ｌと作動油タンクとの間に左絞り１８Ｌが配置されている。そのため、左メインポンプ１４Ｌが吐出した作動油の流れは、左絞り１８Ｌで制限される。そして、左絞り１８Ｌは、左レギュレータ１３Ｌを制御するための制御圧を発生させる。左制御圧センサ１９Ｌは、この制御圧を検出するためのセンサであり、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。コントローラ３０は、この制御圧に応じて左メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することによって、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を制御する。コントローラ３０は、この制御圧が大きいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を減少させ、この制御圧が小さいほど左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させる。右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御される。

【0052】

具体的には、図２で示されるようにショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態の場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、左センターバイパス管路４０Ｌを通って左絞り１８Ｌに至る。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油が左センターバイパス管路４０Ｌを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。一方、何れかの油圧アクチュエータが操作された場合、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。そして、左メインポンプ１４Ｌが吐出する作動油の流れは、左絞り１８Ｌに至る量を減少或いは消失させ、左絞り１８Ｌの上流で発生する制御圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、左メインポンプ１４Ｌの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータの駆動を確かなものとする。なお、コントローラ３０は、右メインポンプ１４Ｒの吐出量も同様に制御する。

【0053】

上述のような構成により、図２の油圧システムは、待機状態においては、メインポンプ１４における無駄なエネルギ消費を抑制できる。無駄なエネルギ消費は、メインポンプ１４が吐出する作動油がセンターバイパス管路４０で発生させるポンピングロスを含む。また、図２の油圧システムは、油圧アクチュエータを作動させる場合には、メインポンプ１４から必要十分な作動油を作動対象の油圧アクチュエータに確実に供給できる。

【0054】

即ち、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４の吸収パワー（吸収馬力）がエンジン１１の出力パワー（出力馬力）を超えないように算出された第１の吐出量と、制御圧センサ１９で検出された制御圧に基づいて算出された第２の吐出量と、のうち、小さい方の吐出量となるようにレギュレータ１３を制御する。

【0055】

また、ブームシリンダ７にはブームロッド圧センサＳ７Ｒ及びブームボトム圧センサＳ７Ｂが取り付けられている。アームシリンダ８にはアームロッド圧センサＳ８Ｒ及びアームボトム圧センサＳ８Ｂが取り付けられている。バケットシリンダ９にはバケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂが取り付けられている。ブームロッド圧センサＳ７Ｒ、ブームボトム圧センサＳ７Ｂ、アームロッド圧センサＳ８Ｒ、アームボトム圧センサＳ８Ｂ、バケットロッド圧センサＳ９Ｒ及びバケットボトム圧センサＳ９Ｂは、集合的に「シリンダ圧センサ」とも称される。また、旋回油圧モータ２Ａには左旋回圧センサＳ１０Ｌ及び右旋回圧センサＳ１０Ｒが取り付けられている。

【0056】

ブームロッド圧センサＳ７Ｒはブームシリンダ７のロッド側油室の圧力（以下、「ブームロッド圧」とする。）を検出し、ブームボトム圧センサＳ７Ｂはブームシリンダ７のボトム側油室の圧力（以下、「ブームボトム圧」とする。）を検出する。アームロッド圧センサＳ８Ｒはアームシリンダ８のロッド側油室の圧力（以下、「アームロッド圧」とする。）を検出し、アームボトム圧センサＳ８Ｂはアームシリンダ８のボトム側油室の圧力（以下、「アームボトム圧」とする。）を検出する。バケットロッド圧センサＳ９Ｒはバケットシリンダ９のロッド側油室の圧力（以下、「バケットロッド圧」とする。）を検出し、バケットボトム圧センサＳ９Ｂはバケットシリンダ９のボトム側油室の圧力（以下、「バケットボトム圧」とする。）を検出する。左旋回圧センサＳ１０Ｌは、旋回油圧モータ２Ａの左側ポートにおける作動油の圧力を検出する。右旋回圧センサＳ１０Ｒは、旋回油圧モータ２Ａの右側ポートにおける作動油の圧力を検出する。各センサで検出された値は、コントローラ３０に送信される。

【0057】

次に、図３を参照し、コントローラ３０がマシンコントロール機能によってアクチュエータを動作させるための構成について説明する。図３は、アームシリンダ８の操作に関する油圧システム部分を抜き出した図である。なお、図３では、アームシリンダ８の動作を例に説明したが、これに限られるものではなく、ブームシリンダ７の動作、バケットシリンダ９の動作、旋回油圧モータ２Ａの動作、左走行油圧モータ２ＭＬの動作、右走行油圧モータ２ＭＲの動作についても同様であり、重複する説明は省略する。

【0058】

図３に示すように、油圧システムは、比例弁３１を含む。比例弁３１は、比例弁３１ＡＬ及び比例弁３１ＡＲを含む。

【0059】

比例弁３１は、マシンコントロール用制御弁として機能する。比例弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートとを接続する管路に配置され、その管路の流路面積を変更できるように構成されている。本実施形態では、比例弁３１は、コントローラ３０が出力する制御指令に応じて動作する。そのため、コントローラ３０は、操作者による操作装置２６の操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１を介し、コントロールバルブユニット１７内の対応する制御弁のパイロットポートに供給できる。そして、コントローラ３０は、比例弁３１が生成するパイロット圧を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。

【0060】

この構成により、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われていない場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータを動作させることができる。また、コントローラ３０は、特定の操作装置２６に対する操作が行われている場合であっても、その特定の操作装置２６に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に停止させることができる。

【0061】

例えば、図３に示すように、左操作レバー２６Ｌは、アーム５を操作するために用いられる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を利用し、前後方向への操作に応じたパイロット圧を制御弁１７６のパイロットポートに作用させる。より具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ方向（後方向）に操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの右側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き方向（前方向）に操作された場合には、操作量に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌの左側パイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに作用させる。

【0062】

左操作レバー２６ＬにはスイッチＮＳが設けられている。本実施形態では、スイッチＮＳは、左操作レバー２６Ｌの先端に設けられた押しボタンスイッチである。操作者は、スイッチＮＳを押しながら左操作レバー２６Ｌを操作できる。スイッチＮＳは、右操作レバー２６Ｒに設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置に設けられていてもよい。

【0063】

操作センサ２９ＬＡは、操作者による左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作の内容を検出し、検出した値をコントローラ３０に対して出力する。

【0064】

比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０が出力する制御指令（指令電流）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＡＬを介して制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０が出力する制御指令（指令電流）に応じて動作する。そして、パイロットポンプ１５から比例弁３１ＡＲを介して制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに導入される作動油によるパイロット圧を調整する。比例弁３１ＡＬは、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。同様に、比例弁３１ＡＲは、制御弁１７６Ｌ及び制御弁１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるようにパイロット圧を調整可能である。

【0065】

また、比例弁３１ＡＬと制御弁１７６の一方のポート（制御弁１７６Ｌの右側ポート及び制御弁１７６Ｒの左側ポート）とを接続するパイロットラインには、パイロット圧を検出するパイロット圧センサ３２ＡＬが設けられている。また、比例弁３１ＡＲと制御弁１７６の他方のポート（制御弁１７６Ｌの左側ポート及び制御弁１７６Ｒの右側ポート）とを接続するパイロットラインには、パイロット圧を検出するパイロット圧センサ３２ＡＲが設けられている。各パイロット圧センサ３２ＡＬ，３２ＡＲで検出された値は、コントローラ３０に送信される。

【0066】

この構成により、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＬを介し、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＬを介し、制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作に応じ、或いは、操作者によるアーム閉じ操作とは無関係に、アーム５を閉じることができる。

【0067】

また、コントローラ３０は、操作者によるアーム開き操作に応じ、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＲを介し、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、操作者によるアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を、比例弁３１ＡＲを介し、制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポートに供給できる。すなわち、コントローラ３０は、操作者によるアーム開き操作に応じ、或いは、操作者によるアーム開き操作とは無関係に、アーム５を開くことができる。

【0068】

また、この構成により、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、制御弁１７６の閉じ側のパイロットポート（制御弁１７６Ｌの左側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側パイロットポート）に作用するパイロット圧を減圧し、アーム５の閉じ動作を強制的に停止させることができる。操作者によるアーム開き操作が行われているときにアーム５の開き動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

【0069】

或いは、コントローラ３０は、操作者によるアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、比例弁３１ＡＲを制御し、制御弁１７６の閉じ側のパイロットポートの反対側にある、制御弁１７６の開き側のパイロットポート（制御弁１７６Ｌの右側パイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側パイロットポート）に作用するパイロット圧を増大させ、制御弁１７６を強制的に中立位置に戻すことで、アーム５の閉じ動作を強制的に停止させてもよい。操作者によるアーム開き操作が行われている場合にアーム５の開き動作を強制的に停止させる場合についても同様である。

【0070】

また、操作装置２６の形態として電気式操作レバーに関する説明を記載したが、電気式操作レバーではなく油圧式操作レバーが採用されてもよい。この場合、油圧式操作レバーのレバー操作量は、圧力センサによって圧力の形で検出されてコントローラ３０へ入力されてもよい。また、油圧式操作レバーとしての操作装置２６と各制御弁のパイロットポートとの間には電磁弁が配置されてもよい。電磁弁は、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作するように構成される。この構成により、油圧式操作レバーとしての操作装置２６を用いた手動操作が行われると、操作装置２６は、レバー操作量に応じてパイロット圧を増減させることで各制御弁を移動させることができる。また、各制御弁は電磁スプール弁で構成されていてもよい。この場合、電磁スプール弁は、電気式操作レバーのレバー操作量に対応するコントローラ３０からの電気信号に応じて動作する。

【0071】

次に、オペレータが操作装置２６の左操作レバー２６Ｌを操作することにより、アームシリンダ８を動作させる場合を例に説明する。オペレータが操作装置２６の左操作レバー２６Ｌを操作すると、操作センサ２９ＬＡで左操作レバー２６Ｌの操作が検出され、検出された左操作レバー２６Ｌの操作がコントローラ３０に入力される。

【0072】

図４は、レバー操作量と指令電流との関係の一例を示すグラフである。横軸は、操作センサ２９ＬＡで検出された左操作レバー２６Ｌのレバー操作量である。縦軸は、比例弁３１へ出力される指令電流である。コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌの操作量に応じた比例弁３１の指令電流を制御して出力する。左操作レバー２６Ｌの中立位置付近は、不感帯となっており、レバー操作量に対し指令電流は出力されない（指令電流はゼロである。）。そして、左操作レバー２６Ｌの不感帯を超えて操作されると、レバー操作量に応じた指令電流が出力される。なお、左操作レバー２６Ｌを一の方向（例えば、図４において右方向）に操作された場合、コントローラ３０は、一方の比例弁３１ＡＬに指令電流が出力される。また、左操作レバー２６Ｌを一の方向とは逆向きの他の方向（例えば、図４において左方向）に操作された場合、コントローラ３０は、他方の比例弁３１ＡＲに指令電流が出力される。

【0073】

図５は、比例弁３１の特性の一例を示すグラフである。横軸は、比例弁３１に入力される電流値を示す。縦軸は、制御弁１７６のパイロットポートに作用する２次圧（パイロット圧）を示す。比例弁３１は、コントローラ３０から指令電流が入力されることにより、指令電流に対応した２次圧が制御弁１７６のパイロットポートに作用する。電流値（コントローラ３０から入力される指令電流）のゼロ付近は、不感帯となっており、電流値に対し２次圧は出力されない（指令電流はゼロである。）。そして、不感帯を超えて電流値が入力されると、電流値に応じて比例弁３１の開口面積が増加し、制御弁１７６に２次圧が出力される。

【0074】

図６は、制御弁１７６の特性（スプール特性）の一例を示すグラフである。横軸は、制御弁１７６のパイロットポートに作用する２次圧（パイロット圧）を示す。縦軸は、制御弁１７６のスプールストロークを示す。制御弁１７６のパイロットポートに２次圧が作用して、制御弁１７６のスプールが移動する。制御弁１７６のスプールが移動することにより、制御弁１７６のＰＴ開口（メインポンプ１４から作動油タンクへの油路の開口）、ＰＣ開口（メインポンプ１４からアームシリンダ８への油路の開口）、ＣＴ開口（アームシリンダ８から作動油タンクへの油路の開口）の開口面積が制御される。

【0075】

図７は、レバー操作量と制御弁１７６のパイロットポートに作用する２次圧との関係の一例を示すグラフである。横軸は、操作センサ２９ＬＡで検出された左操作レバー２６Ｌのレバー操作量である。縦軸は、制御弁１７６のパイロットポートに作用する２次圧（パイロット圧）を示す。また、図４及び図５に示す特性によって算出されるレバー操作量に対する２次圧の指令値７１０を実線で図示する。

【0076】

ここで、比例弁３１の応答の遅れ等によって、制御弁１７６のパイロットポートに作用する２次圧の実際値７２１，７２２は２次圧の指令値７１０に対してズレが発生する。

【0077】

中立位置から傾倒させる方向に左操作レバー２６Ｌを操作（往き操作）する場合、換言すれば左操作レバー２６Ｌの操作量を増加させる場合、更に換言すればアームシリンダ８の動作速度を加速させる場合、におけるパイロット圧センサ３２で検出される２次圧の実際値７２１を破線で示す。比例弁３１の応答の遅れ等によって、２次圧の実際値７２１は、２次圧の指令値７１０に遅れて増加する。即ち、レバー操作量に基づく２次圧の指令値７１０に対し、制御弁１７６のパイロットポートに作用する２次圧の実際値７２１は少なくなっている。よって、制御弁１７６のスプールストロークも指令値に対し実際値が小さくなる。

【0078】

また、傾倒した状態から中立位置に復帰させる方向に左操作レバー２６Ｌを操作（戻り操作）する場合、換言すれば左操作レバー２６Ｌの操作量を減少させる場合、更に換言すればアームシリンダ８の動作速度を減速させる場合におけるパイロット圧センサ３２で検出される２次圧の実際値７２２を破線で示す。比例弁３１の応答の遅れ等によって、２次圧の実際値７２２は、２次圧の指令値７１０に遅れて減少する。即ち、レバー操作量に基づく２次圧の指令値７１０に対し、制御弁１７６のパイロットポートに作用する２次圧の実際値７２２は多くなっている。よって、制御弁１７６のスプールストロークも指令値に対し実際値が大きくなる。

【0079】

また、図７に示すように、左操作レバー２６Ｌの操作方向によって、ヒステリシスが発生している。このため、レバー操作量に基づく２次圧の指令値７１０に対し、制御弁１７６のパイロットポートに作用する２次圧の実際値７２１，７２２にずれが生じる場合がある。また、制御弁１７６のスプールストロークも左操作レバー２６Ｌの操作量に基づく指令値に対し実際値にずれが生じる場合がある。

【0080】

このように、図７に示すコントローラ３０による比例弁３１の制御では、比例弁３１の応答の遅れやヒステリシス等によって、オペレータはショベル１００の操作性が低下していると感じるおそれがある。

【0081】

次に、本実施形態に係るコントローラ３０による比例弁３１の制御について、図８から図１１を用いて説明する。

【0082】

図８は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌのレバー操作の一例を示すグラフである。横軸は、時間を示す。上段のグラフの縦軸は、左操作レバー２６Ｌのレバー操作量を示す。中段のグラフの縦軸は、レバー操作速度（単位時間当たりのレバー操作量の変化量）を示す。下段のグラフの縦軸は、レバー操作加速度（単位時間当たりのレバー操作量の変化量の変化量）を示す。

【0083】

オペレータは、ステップＳ１０１からステップＳ１０５に示す手順で左操作レバー２６Ｌを操作する。

【0084】

ステップＳ１０１，Ｓ１０２では、オペレータは、中立位置で静止した左操作レバー２６Ｌを所定の操作量に向かって傾倒させる。ステップＳ１０１，Ｓ１０２では、左操作レバー２６Ｌの操作量が増加する方向（中立位置から離れる方向）に操作されており、レバー操作速度は正の方向（上側）となる。また、ステップＳ１０１ではレバー操作加速度は正の方向（上側）となり、ステップＳ１０２ではレバー操作加速度は負の方向（下側）となる。

【0085】

ステップＳ１０３では、オペレータは、左操作レバー２６Ｌを所定の操作量で維持する。ステップＳ１０３では、レバー操作速度及びレバー操作加速度はゼロとなる。

【0086】

ステップＳ１０４，Ｓ１０５では、オペレータは、所定の操作量から中立位置に向かって左操作レバー２６Ｌを戻す。ステップＳ１０４，Ｓ１０５では、左操作レバー２６Ｌの操作量が減少する方向（中立位置に向かう方向）に操作されており、レバー操作速度は負の方向（下側）となる。また、ステップＳ１０４ではレバー操作加速度は負の方向（下側）となり、ステップＳ１０５ではレバー操作加速度は正の方向（上側）となる。

【0087】

図９は、本実施形態に係るコントローラ３０による比例弁３１の制御における２次圧オフセット量を説明するグラフの一例である。横軸は、左操作レバー２６Ｌのレバー操作速度である。縦軸は、２次圧オフセット量である。レバー操作速度がゼロ付近は、不感帯となっており、レバー操作量に対し２次圧のオフセットは行わない（２次圧オフセット量がゼロである。）。そして、不感帯を超えるレバー操作速度でレバー操作されると、レバー操作速度に応じた２次圧オフセット量が出力される。具体的には、操作レバーを中立位置から離れる方向に操作する際、２次圧オフセット量がゼロ（不感帯）または正の値となり、レバー操作速度が増加するほど２次圧オフセット量も増加する。操作レバーを中立位置に近づける方向に操作する際、２次圧オフセット量がゼロ（不感帯）または負の値となり、レバー操作速度が減少するほど（中立位置へ向かう操作速度が増加するほど）２次圧オフセット量も減少する（負の値の２次圧オフセット量の絶対値が増加する）。

【0088】

ここで、コントローラ３０による比例弁３１の制御について説明する。

【0089】

まず、コントローラ３０は、操作センサ２９ＬＡで検出された左操作レバー２６Ｌのレバー操作量に基づいて、制御弁１７６のパイロットポートに作用させる２次圧を求める。例えば、コントローラ３０は、レバー操作量に基づいて、図４に示す特性から指令電流を求める。次に、コントローラ３０は、求めた指令電流に基づいて、図５に示す特性から２次圧を求める。この求めた２次圧を、レバー操作量に基づいて決定された２次圧（２次圧基本値）とする。

【0090】

また、コントローラ３０は、操作センサ２９ＬＡで検出された左操作レバー２６Ｌのレバー操作量の変化量（レバー操作速度）に基づいて、制御弁１７６のパイロットポートに作用させる２次圧の２次圧オフセット量を求める。例えば、コントローラ３０は、レバー操作量に基づいて、レバー操作量の変化量としてレバー操作速度を求める。また、コントローラ３０は、求めたレバー操作速度に基づいて、図９に示す特性から２次圧オフセット量を求める。この求めた２次圧オフセット量は、レバー操作量の変化量に基づいて決定されたオフセット量である。

【0091】

そして、コントローラ３０は、操作量に基づいて決定された２次圧（２次圧基本値）に２次圧オフセット量を加えた値を２次圧指令値とする。ここで、２次圧オフセット量は、操作レバーを中立位置から離れる方向に操作する際、２次圧指令値が２次圧基本値よりも増加するオフセット量を有する。また、２次圧オフセット量は、操作レバーを中立位置に近づける方向に操作する際、２次圧指令値が２次圧基本値よりも減少するオフセット量を有する。コントローラ３０は、算出した２次圧指令値に基づいて、図５に示す特性から比例弁３１に出力する電流値（指令電流）を求める。そして、コントローラ３０は、比例弁３１に求めた指令電流を出力して、比例弁３１を制御する。

【0092】

図１０は、レバー操作量と制御弁１７６の２次圧との関係の一例を示すグラフである。横軸は、操作センサ２９ＬＡで検出された左操作レバー２６Ｌのレバー操作量である。縦軸は、制御弁１７６のパイロットポートに作用する２次圧（パイロット圧）を示す。

【0093】

操作量に基づいて決定された２次圧である２次圧基本値９１０は、図４及び図５に示す特性によって求められる。

【0094】

レバー操作量が増加する加速時（Ｓ１０１，Ｓ１０２参照）において、図９に示すように、正の２次圧オフセット量が求められる。これにより、図１０に示すように、加速時における２次圧指令値９２１は、２次圧基本値９１０よりも大きくなる。

【0095】

一方、レバー操作量が減少する減速時（Ｓ１０４，Ｓ１０５参照）において、図９に示すように、負の２次圧オフセット量が求められる。これにより、図１０に示すように、減速時における２次圧指令値９２２は、２次圧基本値９１０よりも小さくなる。

【0096】

図１１は、レバー操作量と２次圧との関係の一例を示すグラフである。図１１において、横軸は時間である。上段の縦軸は、レバー操作量を示す。中段の縦軸は、図１０に示す２次圧基本値９１０で制御した場合における２次圧実際値７３０を示す。下段の縦軸は、２次圧基本値に２次圧オフセット量を足した２次圧指令値９２１，９２２で制御した場合における２次圧実際値９３０を示す。

【0097】

オペレータは、ステップＳ１１からステップＳ１３に示す手順で左操作レバー２６Ｌを操作する。

【0098】

ステップＳ１１では、オペレータは、中立位置で静止した左操作レバー２６Ｌを所定の操作量に向かって傾倒させる。ステップＳ１２では、オペレータは、左操作レバー２６Ｌを所定の操作量で維持する。ステップＳ１３では、オペレータは、所定の操作量から中立位置に向かって左操作レバー２６Ｌを戻す。

【0099】

ここで、２次圧基本値９１０で制御した場合における２次圧実際値７３０は、レバー操作量に対して遅れが発生する。即ち、ステップＳ１１の区間において、図７を用いて前述したように、比例弁３１の応答の遅れ等によって、２次圧の実際値７２１は、２次圧の指令値７１０に遅れて増加する。また、ステップＳ１３の区間において、図７を用いて前述したように、比例弁３１の応答の遅れ等によって、２次圧の実際値７２２は、２次圧の指令値７１０に遅れて減少する。

【0100】

これに対し、２次圧基本値に２次圧オフセット量を加えた値である２次圧指令値９２１，９２２で制御した場合における２次圧実際値９３０は、レバー操作量に対する遅れが抑制される。即ち、ステップＳ１１の区間において、図１０を用いて前述したように、２次圧基本値９１０よりも大きな２次圧指令値９２１を２次圧の指令値として比例弁３１を制御する。これにより、レバー操作量に対する遅れが抑制される。即ち、２次圧基本値と２次圧の実際値との差を低減することができる。また、ステップＳ１３の区間において、図１０を用いて前述したように、２次圧基本値９１０よりも小さな２次圧指令値９２２を２次圧の指令値として比例弁３１を制御する。これにより、レバー操作量に対する遅れが抑制される。即ち、２次圧基本値と２次圧の実際値との差を低減することができる。

【0101】

なお、２次圧オフセット量は、レバー操作速度（図９参照）に基づいて求めるものとして説明したが、これに限られるものではない。２次圧オフセット量は、操作レバーの操作量の変化量に基づいて求めるものとしてもよい。操作レバーの操作量の変化量としては、レバー操作速度に限られず、レバー操作速度及びレバー操作加速度を含んでもよい。

【0102】

なお、図３から図１１に示すコントローラ３０による比例弁３１の制御は、アームシリンダ８を制御する制御弁１７６の比例弁３１を例に説明したが、これに限られるものではない。他の油圧アクチュエータ（ブームシリンダ７、バケットシリンダ９、旋回油圧モータ２Ａ、左走行油圧モータ２ＭＬ、右走行油圧モータ２ＭＲ等）の制御に適用してもよい。

【0103】

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。上記の実施形態は、添付の請求の範囲及びその趣旨を逸脱することなく、様々な形態で省略、置換、変更されてもよい。

【符号の説明】

【0104】

１ 下部走行体
１Ｌ，１Ｒ 走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２ 旋回機構
２Ａ 旋回油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２ＭＬ 左走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
２ＭＲ 右走行油圧モータ（油圧アクチュエータ）
３ 上部旋回体
４ ブーム
５ アーム
６ バケット
７ ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
８ アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
９ バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）
１３ レギュレータ
１４ メインポンプ（油圧ポンプ）
１５ パイロットポンプ
１７ コントロールバルブユニット
１７１～１７６ 制御弁
３０ コントローラ
２６ 操作装置
２６Ｒ 右操作レバー
２６Ｌ 左操作レバー
３１ 比例弁（電磁比例弁）
１００ ショベル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】