特開 2024-94055 ガタ量検出装置および作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094055

(43)【公開日】2024-07-09

(54)【発明の名称】ガタ量検出装置および作業車

(51)【国際特許分類】

   F16H 61/47 20100101AFI20240702BHJP

   B60K 17/10 20060101ALI20240702BHJP

【ＦＩ】

F16H61/47

B60K17/10 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022210771

(22)【出願日】2022-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】小林 孝徳

(72)【発明者】

【氏名】松岡 潤樹

(72)【発明者】

【氏名】中塚 晶基

(72)【発明者】

【氏名】大辻 恭平

(72)【発明者】

【氏名】坂本 健太

【テーマコード（参考）】

3D042

3J053

【Ｆターム（参考）】

3D042AA05

3D042AB11

3D042BA02

3D042BA05

3D042BA08

3D042BA20

3D042BD04

3D042BD09

3J053AA01

3J053AB02

3J053AB07

3J053AB50

3J053DA06

3J053DA28

3J053DA30

3J053FC10

(57)【要約】

【課題】ユニバーサルジョイントに生じるガタに対応することを目的とする。
【解決手段】制御回転動力を出力するアクチュエータ２７と、入力軸２６の１回転未満の回転角に応じて所定の動作を行う動作対象装置と、制御回転動力を入力軸２６に伝達するユニバーサルジョイント３０と、入力軸２６の回転量を計測する第一回転量検出部４０と、入力軸２６の回転量に基づいてユニバーサルジョイント３０のガタ量を検出するガタ量検出制御部とを備える。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御回転動力を出力するアクチュエータと、
入力軸の１回転未満の回転角に応じて所定の動作を行う動作対象装置と、
前記制御回転動力を前記入力軸に伝達するユニバーサルジョイントと、
前記入力軸の回転量を計測する第一回転量検出部と、
前記入力軸の回転量に基づいて前記ユニバーサルジョイントのガタ量を検出するガタ量検出制御部とを備えるガタ量検出装置。

【請求項2】

前記第一回転量検出部は、前記入力軸の前記ユニバーサルジョイントとの接続部に設けられる請求項１に記載のガタ量検出装置。

【請求項3】

前記アクチュエータの回転量を計測する第二回転量検出部をさらに備え、
前記ガタ量検出制御部は、前記第一回転量検出部の検出結果と前記第二回転量検出部の検出結果とに基づいて前記ガタ量を求める請求項１に記載のガタ量検出装置。

【請求項4】

所定の基準回転量を記憶する記憶部をさらに備え、
前記ガタ量検出制御部は、前記第一回転量検出部の検出値から前記入力軸が回転し始めたことが検知される回転数以上に前記アクチュエータを一方の方向に回転させた後、前記アクチュエータを前記一方の方向に対する逆方向である他方の方向に回転させて、前記第一回転量検出部によって前記入力軸が回転し始めたことを検知し、前記アクチュエータを前記他方の方向に回転させ始めてから前記入力軸が回転し始めるまでの前記アクチュエータの回転量を第一計測回転量として前記第二回転量検出部から読み取る第一計測回転量取得処理を行い、前記基準回転量と前記第一計測回転量とに基づいて前記ガタ量を求める請求項３に記載のガタ量検出装置。

【請求項5】

前記ガタ量検出制御部は、前記第一計測回転量取得処理の後に、前記アクチュエータを前記一方の方向に回転させて、前記アクチュエータを前記一方の方向に回転させ始めてから前記入力軸が回転し始めるまでの前記アクチュエータの回転量を第二計測回転量として取得する第二計測回転量取得処理を行い、前記第一計測回転量と前記第二計測回転量と前記基準回転量とに基づいて前記ガタ量を求める請求項４に記載のガタ量検出装置。

【請求項6】

駆動源と、
走行装置と、
請求項１から５のいずれか一項に記載のガタ量検出装置とを備え、
前記動作対象装置は油圧ポンプを有する静油圧式無段変速装置であり、
前記入力軸は前記静油圧式無段変速装置が有する前記油圧ポンプの斜板の角度を変更するためのトラニオン軸であり、
前記アクチュエータは、前記トラニオン軸の回転量を制御するモータである作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、回転動力の伝達を中継するユニバーサルジョイントに生じるガタ量を検出するガタ量検出装置、および回転動力の伝達を中継するユニバーサルジョイントを備える作業車に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、アクチュエータ（電動モータ）により動作対象装置（変速装置）の操作を行う作業車が開示されている。電動モータと変速装置とは、斜板変更機構（操作機構）とトラニオン軸とを介して接続され、さらに、斜板変更機構の出力軸とトラニオン軸とはユニバーサルジョイントを介して接続される。そして、電動モータの回転量に伴って変速装置が変速動作を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－１０２６２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ユニバーサルジョイントの出力軸およびトラニオン軸との接続部分には、変速操作を繰り返すことによりガタが生じる場合がある。ユニバーサルジョイントにガタが生じると、電動モータを回転させてもユニバーサルジョイントまたはトラニオン軸が空転し、電動モータが変速装置を適切に操作できない場合があった。

【0005】

本発明は、ユニバーサルジョイントに生じるガタに対応することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係るガタ量検出装置は、制御回転動力を出力するアクチュエータと、入力軸の１回転未満の回転角に応じて所定の動作を行う動作対象装置と、前記制御回転動力を前記入力軸に伝達するユニバーサルジョイントと、前記入力軸の回転量を計測する第一回転量検出部と、前記入力軸の回転量に基づいて前記ユニバーサルジョイントのガタ量を検出するガタ量検出制御部とを備える。

【0007】

また、本発明の一実施形態に係る作業車は、駆動源と、走行装置と、前記ガタ量検出装置とを備え、前記動作対象装置は油圧ポンプを有する静油圧式無段変速装置であり、前記入力軸は前記静油圧式無段変速装置が有する前記油圧ポンプの斜板の角度を変更するためのトラニオン軸であり、前記アクチュエータは、前記トラニオン軸の回転量を制御するモータである。

【0008】

ユニバーサルジョイントに生じるガタ量を精度良く検出するために、入力軸の実際の回転量が検出され、入力軸の回転量とアクチュエータの回転量とからユニバーサルジョイントのガタ量が検出される。

【0009】

そして、ユニバーサルジョイントのガタ量等の影響を排除し、精度良く入力軸の回転量を検出する位置に第一回転量検出部が設けられる。これにより、精度良く入力軸の回転量を検出することができ、ユニバーサルジョイントに生じるガタ量を精度良く検出することができる。

【0010】

また、前記第一回転量検出部は、前記入力軸の前記ユニバーサルジョイントとの接続部に設けられてもよい。

【0011】

このような構成により、ユニバーサルジョイントから入力軸に制御回転動力が伝達される領域の近傍で入力軸の回転量を検出するため、精度良く入力軸の回転量を検出することができ、ユニバーサルジョイントに生じるガタ量を精度良く検出することができる。

【0012】

また、前記アクチュエータの回転量を計測する第二回転量検出部をさらに備え、前記ガタ量検出制御部は、前記第一回転量検出部の検出結果と前記第二回転量検出部の検出結果とに基づいて前記ガタ量を求めてもよい。

【0013】

また、所定の基準回転量を記憶する記憶部をさらに備え、前記ガタ量検出制御部は、前記第一回転量検出部の検出値から前記入力軸が回転し始めたことが検知される回転数以上に前記アクチュエータを一方の方向に回転させた後、前記アクチュエータを前記一方の方向に対する逆方向である他方の方向に回転させて、前記第一回転量検出部によって前記入力軸が回転し始めたことを検知し、前記アクチュエータを前記他方の方向に回転させ始めてから前記入力軸が回転し始めるまでの前記アクチュエータの回転量を第一計測回転量として前記第二回転量検出部から読み取る第一計測回転量取得処理を行い、前記基準回転量と前記第一計測回転量とに基づいて前記ガタ量を求めてもよい。

【0014】

また、前記ガタ量検出制御部は、前記第一計測回転量取得処理の後に、前記アクチュエータを前記一方の方向に回転させて、前記アクチュエータを前記一方の方向に回転させ始めてから前記入力軸が回転し始めるまでの前記アクチュエータの回転量を第二計測回転量として取得する第二計測回転量取得処理を行い、前記第一計測回転量と前記第二計測回転量と前記基準回転量とに基づいて前記ガタ量を求めてもよい。

【0015】

以上のような各構成により、モータの回転量をトラニオン軸に伝えるユニバーサルジョイントのガタ量を容易かつ精度良く求めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】草刈機の構成例を示す右側面図である。

【図2】草刈機の構成例を示す平面図である。

【図3】草刈機の動力伝達系を説明する図である。

【図4】変速装置と斜板変更機構との要部構成を例示する右側面図である。

【図5】斜板変更機構およびユニバーサルジョイントの構成を例示する側面図および平面図である。

【図6】ガタがない場合の出力軸とトラニオン軸との可動域を示す図である。

【図7】ガタがある場合の出力軸とトラニオン軸との可動域を示す図である。

【図8】ガタ量検出装置の構成を例示する図である。

【図9】ガタ量を検出する際のユニバーサルジョイントとガタとの関係を例示する概念図である。

【図10】ガタ量を検出するフローを例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

図１および図２に、作業車の一例としてリモコン操縦される草刈機が示される。なお、図１と図２において、「Ｆ」は機体前後方向（走行方向）に関して前方向を示し、「Ｂ」は後方向を示し、図１において、「Ｕ」は機体の鉛直方向（垂直方向）に関して上方向を示し、「Ｄ」は下方向を示し、図２において、「Ｒ」は機体前後方向に直交する機体横断方向（機体幅方向）に関して右方向を示し、「Ｌ」は左方向を示す。

【0018】

〔草刈機の全体構成〕
図１および図２に示すように、草刈機は、機体１と、機体１を対地支持する左走行ユニット２ａと右走行ユニット２ｂとからなるクローラ型式の走行装置２と、機体１の前部に支持された草刈装置３とを備える。

【0019】

〔走行装置の構成〕
図１および図２に示すように、左走行ユニット２ａと右走行ユニット２ｂは、それぞれ、駆動輪１０と、複数の転輪１１と、誘導輪１２と、トラックフレーム１３と、ガイド部材と、クローラベルト１４とからなる。トラックフレーム１３が前後方向に沿って配置され、複数の転輪１１がトラックフレーム１３に支持されて、誘導輪１２がトラックフレーム１３の後部に支持される。右および左の駆動輪１０が、トランスミッション２０に支持される。右の駆動輪１０が、側面視で右のトラックフレーム１３の前後中間部に対して上側に配置され、左の駆動輪１０が、側面視で左のトラックフレーム１３の前後中間部に対して上側に配置される。

【0020】

図２および図３に示すように、機体１には、駆動源の一例であるエンジン４とトランスミッション２０が搭載される。エンジン４の出力軸４ａとトランスミッション２０の入力軸２３が連結される。トランスミッション２０の前部から、ＰＴＯ軸２４が機体前後方向に延びる。ＰＴＯ軸２４は草刈装置３に動力を伝達する。

【0021】

トランスミッション２０は、左走行ユニット２ａへ変速動力を伝達する左変速装置と、右走行ユニット２ｂへ変速動力を伝達する右変速装置とを備える。左変速装置の出力軸は、左走行ユニット２ａの駆動輪１０の車軸１０ａに連結され、右変速装置の出力軸は、右走行ユニット２ｂの駆動輪１０の車軸１０ａに連結される。左変速装置および右変速装置は、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：ｈｙｄｒｏｓｔａｔｉｃ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）で構成されているので、以下、左変速装置を左ＨＳＴ２１（動作対象装置）と称し、右変速装置を右ＨＳＴ２２（動作対象装置）と称する。ただし、左変速装置（左ＨＳＴ２１）および右変速装置（右ＨＳＴ２２）は、ＨＳＴだけで構成されているのではなく、ギヤ伝動機構も付属している。左ＨＳＴ２１および右ＨＳＴ２２は、エンジン４からの動力（駆動回転動力）を、前進側および後進側に無段階に変速する。変速された動力（変速動力）は、右および左の駆動輪１０に伝達され、駆動輪１０が回動することよりクローラベルト１４が回転駆動される。

【0022】

図１および図４に示すように、草刈機は、右および左のモータ２７（アクチュエータ）と右および左の斜板変更機構２５とを備える。右の斜板変更機構２５は右ＨＳＴ２２の上方に配置され、左の斜板変更機構２５は左ＨＳＴ２１の上方に配置される。左ＨＳＴ２１および右ＨＳＴ２２は、トラニオン軸２６（入力軸）に入力される回転動力（制御回転動力）の回転量（回転角）に応じて油圧ポンプの斜板の角度が調整され、油圧ポンプの斜板の角度に応じた動力（変速動力）を出力する。つまり、トラニオン軸２６は１回転未満の回転角の範囲で回転する。そして、油圧ポンプの斜板の角度はトラニオン軸２６の１回転未満の回転角に応じて所定の角度に調整される。回転動力（制御回転動力）はモータ２７から出力される。そのため、左ＨＳＴ２１のトラニオン軸２６は左のモータ２７により操作され、右ＨＳＴ２２のトラニオン軸２６は右のモータ２７により操作される。

【0023】

リモコン（図示せず）を介して変速操作されることによって、右および左の斜板変更機構２５は左ＨＳＴ２１および右ＨＳＴ２２を別々に制御し、機体１の前進および後進、停止、前進および後進での右および左への旋回、右および左への信地旋回および超信地旋回を行う。

【0024】

〔斜板変更機構〕
図５に示すように、斜板変更機構２５は、モータ２７から出力される制御回転動力が伝達される制御入力軸２５ｃと、モータ２７の制御回転動力を出力する出力軸２５ａと、伝達部２８（回転伝達部）を備える。出力軸２５ａから出力される制御回転動力は、トラニオン軸２６に伝達されて油圧ポンプの斜板の角度を制御する。

【0025】

制御入力軸２５ｃは、制御入力軸２５ｃに支持されて制御入力軸２５ｃの回転に伴って回転するギヤ２７ｂを備える。

【0026】

伝達部２８は一端にギヤ部２８ａを備える。伝達部２８は、ギヤ部２８ａが制御入力軸２５ｃのギヤ２７ｂと噛み合うことにより一端が制御入力軸２５ｃに支持さる。伝達部２８の他端は出力軸２５ａに支持される。このような構成により、伝達部２８は、モータ２７の回転軸２７ａ（制御入力軸２５ｃ）の回転に伴って、出力軸２５ａの軸芯２５ｂを中心に（揺動支点として）揺動する。そして、伝達部２８に支持された出力軸２５ａは、伝達部２８の揺動に伴って回転する。その結果、出力軸２５ａは、モータ２７の制御回転動力を出力する。

【0027】

なお、トラニオン軸２６は、１回転未満の所定の角度範囲の回転角で油圧モータの斜板の角度を制御する。そのため、出力軸２５ａの回転角度を制限するために、斜板変更機構２５はストッパー２９を備える。

【0028】

ストッパー２９は、伝達部２８の揺動方向の両側にそれぞれ配置される。伝達部２８は、モータ２７の回転軸２７ａの回転に沿って揺動するが、ストッパー２９により、揺動範囲が制限される。つまり、伝達部２８が一方の方向に揺動すると、所定の角度だけ揺動した時点で一方のストッパー２９に当接してそれ以上揺動することができない。同様に、伝達部２８が一方の方向と逆側の他方の方向に揺動すると、所定の角度だけ揺動した時点で他方のストッパー２９に当接してそれ以上揺動することができない。このようなストッパー２９が設けられることにより、伝達部２８の揺動範囲が１回転未満の所定の範囲内に規定されて、出力軸２５ａの回転角度が１回転未満の所定の角度範囲の回転角に制限される。

【0029】

〔ユニバーサルジョイント〕
図４および図５に示すように、斜板変更機構２５の出力軸２５ａとトラニオン軸２６とは、ユニバーサルジョイント３０を介して接続される。ユニバーサルジョイント３０を用いることにより、出力軸２５ａとトラニオン軸２６とが同一軸線上に並ばない状態で配置されても、出力軸２５ａの回転動力（制御回転動力）をトラニオン軸２６に精度良く伝達することができる。

【0030】

ユニバーサルジョイント３０は、シャフト３２と、シャフト３２の両端のそれぞれに設けられるジョイント部３３を備える。ジョイント部３３は、一端に軸受部３５が設けられ、他端に軸受部３６が設けられる。軸受部３５および軸受部３６は、接続される軸を少なくとも向かい合う２方から挟み込む構成であり、接続される軸の周面と向かい合う部分に穴３７Ａが設けられる。軸受部３５の穴３７Ａと軸受部３６の穴３７Ａとは接続される軸の周面に沿ってずれた位置、例えば９０°ずれた位置に設けられる。

【0031】

ジョイント部３３は、シャフト３２の両端に軸受部３６が支持されることにより、シャフト３２の両端に設けられる。軸受部３６は、向かい合う２つの穴３７Ａとシャフト３２とを貫通するようにピン３７Ｂが挿通されることによりシャフト３２に支持される。これにより、ジョイント部３３とシャフト３２とは、ピン３７Ｂを中心に相対的に揺動（回転）することができる。

【0032】

ジョイント部３３は、軸受部３５を介して斜板変更機構２５の出力軸２５ａに支持される。軸受部３５は、向かい合う２つの穴３７Ａと出力軸２５ａとを貫通するようにピン３７Ｂが挿通されることにより出力軸２５ａに支持される。同様に、ジョイント部３３は、軸受部３５を介してトラニオン軸２６に支持される。軸受部３５は、向かい合う２つの穴３７Ａとトラニオン軸２６の接続部２６ａとを貫通するようにピン３７Ｂが挿通されることによりトラニオン軸２６に支持される。トラニオン軸２６の接続部２６ａは、左ＨＳＴ２１および右ＨＳＴ２２から突出するトラニオン軸２６の先端の領域であり、軸受部３５に支持される領域またはその近傍の領域である。

【0033】

２つの軸受部３５のそれぞれに出力軸２５ａおよびトラニオン軸２６が接続されることにより、ジョイント部３３と出力軸２５ａとはピン３７Ｂを中心に相対的に揺動することができ、ジョイント部３３とトラニオン軸２６とはピン３７Ｂを中心に相対的に揺動することができる。

【0034】

以上のようにユニバーサルジョイント３０を介して出力軸２５ａとトラニオン軸２６とが接続されることにより、ユニバーサルジョイント３０の軸芯方向、出力軸２５ａの軸芯方向、およびトラニオン軸２６の軸芯方向がずれた状態であっても、出力軸２５ａの回転動力（制御回転動力）をトラニオン軸２６に伝達することができる。

【0035】

ユニバーサルジョイント３０は使用を続けることにより劣化し、出力軸２５ａまたはトラニオン軸２６とユニバーサルジョイント３０とが接続される領域にガタが生じる。例えば、ピン３７Ｂがすり減ったり、出力軸２５ａ、トラニオン軸２６およびシャフト３２のうちの少なくともいずれかのピン３７Ｂが挿通される穴や、軸受部３５および軸受部３６の少なくともいずれかの穴３７Ａが拡がったりすることによりガタが生じる。

【0036】

ユニバーサルジョイント３０にガタが生じると、出力軸２５ａが回転しても、ユニバーサルジョイント３０（シャフト３２）は、ガタに相当する回転角だけ出力軸２５ａが回転する間は空転する。そのため、ユニバーサルジョイント３０は出力軸２５ａ対して遅れて回転し始める。同様に、ユニバーサルジョイント３０（シャフト３２）が回転しても、トラニオン軸２６は、ガタに相当する回転角だけユニバーサルジョイント３０が回転する間は空転する。そのため、トラニオン軸２６はユニバーサルジョイント３０に対して遅れて回転し始める。

【0037】

図６に示すように、ユニバーサルジョイント３０にガタが生じていない場合は、出力軸２５ａが回転する範囲である可動域Ｗｏと、トラニオン軸２６が回転する範囲である可動域Ｗｔは一致する。そのため、出力軸２５ａが回転し始めると、ユニバーサルジョイント３０およびトラニオン軸２６もすぐに回転し始める。

【0038】

これに対して、図７に示すように、出力軸２５ａとユニバーサルジョイント３０との接続領域、および、ユニバーサルジョイント３０とトラニオン軸２６との接続領域の少なくともいずれかにガタが生じている場合は、出力軸２５ａの可動域Ｗｏに比べて、トラニオン軸２６の可動域Ｗｔは狭くなる。そのため、ユニバーサルジョイント３０は出力軸２５ａに対して遅れて回転し始め、トラニオン軸２６はユニバーサルジョイント３０に対して遅れて回転し始める。また、出力軸２５ａの回転角度に対して、ユニバーサルジョイント３０およびトラニオン軸２６の回転角度が小さくなる。なお、図７におけるａは、ガタによって減少したトラニオン軸２６の可動域を表す。

【0039】

このように、ユニバーサルジョイント３０にガタが生じていると、出力軸２５ａの回転に対する、トラニオン軸２６の回転タイミングが遅れ、回転量が減少する。その結果、モータ２７から出力される制御回転動力に対して、適切にトラニオン軸２６が回転せず、左ＨＳＴ２１および右ＨＳＴ２２が適切に動作しない。

【0040】

そのため、ユニバーサルジョイント３０のガタの大きさであるガタ量を検出し、適切な対応を行う必要がある。

【0041】

〔ガタ量の検出構成〕
以下、図４，図５を参照し、図８を用いて、ユニバーサルジョイント３０に生じるガタのガタ量を検出する構成について説明する。

【0042】

ユニバーサルジョイント３０のガタ量はガタ量検出装置により検出される。ガタ量検出装置は、ＣＰＵ等のプロセッサを備え、第一回転量検出部４０、第二回転量検出部４１、駆動制御部４３、ガタ量検出制御部４５、および記憶部４９を備える。

【0043】

第一回転量検出部４０はトラニオン軸２６の回転量を計測する。第一回転量検出部４０はトラニオン軸２６に配置され、例えば、接続部２６ａに配置される。第一回転量検出部４０はポテンショメータとすることができるが、トラニオン軸２６の回転量、少なくともトラニオン軸２６が回転し始めたことを検知できる検知機器・計測機器とすることができる。

【0044】

ユニバーサルジョイント３０にガタが生じている場合、モータ２７（回転軸２７ａ／制御入力軸２５ｃ／出力軸２５ａ）の回転量と、トラニオン軸２６の回転量とは必ずしも一致しない。そのため、斜板変更機構２５の出力軸２５ａ等に第一回転量検出部４０が設けられても、トラニオン軸２６の回転量は精度良く計測できない。第一回転量検出部４０はトラニオン軸２６に配置されることにより、ユニバーサルジョイント３０に生じたガタの影響を排除して、トラニオン軸２６の回転量を精度良く計測することができる。

【0045】

第二回転量検出部４１はモータ２７の回転量を計測する。第二回転量検出部４１は、モータ２７の回転軸２７ａの回転量を計測してもよいし、制御入力軸２５ｃの回転量を計測してもよい。第二回転量検出部４１はポテンショメータ等の回転量を計測できる任意の検知機器・計測機器とすることができる。

【0046】

駆動制御部４３は、ＣＰＵ等のプロセッサを備え、リモコン（図示せず）に対する操作、およびガタ量検出制御部４５の制御に応じて、モータ２７の回転を制御する。

【0047】

記憶部４９は、ユニバーサルジョイント３０のガタ量を検出するための各種の検出結果や制御データを記憶する。例えば、記憶部４９は、第一回転量検出部４０および第二回転量検出部４１の検出結果（検出値）を記憶する。また、記憶部４９は、ユニバーサルジョイント３０のガタ量を検出するためあらかじめ定められた基準回転量５１を記憶する。

【0048】

ガタ量検出制御部４５は、ＣＰＵ等のプロセッサを備え、駆動制御部４３を制御してモータ２７を回転させながら、第一回転量検出部４０によりトラニオン軸２６が回転し始めたこと、および、第二回転量検出部４１によりモータ２７の回転量を計測して、ユニバーサルジョイント３０に生じたガタのガタ量を検出する。つまり、ガタ量検出制御部４５は、第一回転量検出部４０の検出結果、第二回転量検出部４１の検出結果、および基準回転量５１に基づいてガタ量を検出する。

【0049】

〔ガタ量の検出手順〕
次に、図４，図５，図８を参照し、図９，図１０を用いて、ユニバーサルジョイント３０に生じるガタのガタ量を検出する手順について説明する。ここで、図９は、ユニバーサルジョイント３０の回転に伴う穴３７Ａ、ピン３７Ｂ、およびガタの動きを模式的に示したものである。図９は、説明のために穴３７Ａを強調して横長に示し、ユニバーサルジョイント３０の回転を平面的に示しているため、ユニバーサルジョイント３０の側周面に移動する穴３７Ａをユニバーサルジョイント３０からはみ出して示している。

【0050】

ユニバーサルジョイント３０に生じるガタは、ジョイント部３３の軸受部３５および軸受部３６の少なくともいずれかにおいて、ピン３７Ｂがすり減ったり穴３７Ａが拡がったりして、穴３７Ａとピン３７Ｂとの間に隙間ができることにより生じる。図９では、便宜的に、出力軸２５ａ側のジョイント部３３（軸受部３５および軸受部３６）の穴３７Ａとピン３７Ｂとの間にできる隙間が隙間部Ｃｏ１、トラニオン軸２６側のジョイント部３３（軸受部３５および軸受部３６）の穴３７Ａとピン３７Ｂとの間にできる隙間が隙間部Ｃｔ１とされる。通常、隙間部Ｃｏ１および隙間部Ｃｔ１はピン３７Ｂの周囲（回転方向に対して両側）に生じる（図９の状態（ａ））。

【0051】

ガタ量を検出する際には、まず、回転に対してガタ量が及ぼす影響が最大となる状態にするために、ガタ量検出制御部４５は、駆動制御部４３を制御してモータ２７（回転軸２７ａ）を一方の方向に回転させる（図１０のステップ＃１ 第一回転工程）。これにより、出力軸２５ａ側のジョイント部３３における隙間部Ｃｏ１が減少していく。モータ２７の回転の当初は、ガタ（隙間部Ｃｏ１）があるため、出力軸２５ａが回転してもシャフト３２（出力軸２５ａ側の軸受部３５）は回転せず、トラニオン軸２６は回転しない。モータ２７を回転させながら、ガタ量検出制御部４５は、第一回転量検出部４０の検出結果を確認して、トラニオン軸２６が回転し始めたか否かを検出する（図１０のステップ＃２）。

【0052】

モータ２７が一方の方向に回転するのに伴い出力軸２５ａが回転し、隙間部Ｃｏ１の分だけ出力軸２５ａが回転すると、ピン３７Ｂは穴３７Ａの端部と接する（図９の状態（ｂ））。その後は、モータ２７が一方の方向に回転するのに伴い、シャフト３２（出力軸２５ａ側の軸受部３５）は回転する。しかし、シャフト３２が回転しても、当初のうちは、ガタ（隙間部Ｃｔ１）があるため、トラニオン軸２６（トラニオン軸２６側の軸受部３５）は回転しない（図１０のステップ＃２ Ｎｏ）。ガタ量検出制御部４５は、少なくともトラニオン軸２６が回転し始めるまで、モータ２７を一方の方向に回転させる。

【0053】

モータ２７が一方の方向にさらに回転すると、隙間部Ｃｔ１が減少していき、トラニオン軸２６側の軸受部３５において、ピン３７Ｂは穴３７Ａの端部と接する（図９の状態（ｃ））。この状態で、トラニオン軸２６（トラニオン軸２６側の軸受部３５）は回転し始める。

【0054】

なお、トラニオン軸２６が回転し始めた状態では、出力軸２５ａ側の軸受部３５には隙間部Ｃｏが存在し、トラニオン軸２６側の軸受部３５には隙間部Ｃｔが存在する。この状態における隙間部Ｃｏと隙間部Ｃｔとを合わせた隙間がユニバーサルジョイント３０に生じたガタに相当する。

【0055】

また、この状態からモータ２７が一方の方向にさらに回転すると、ガタ（隙間部Ｃｏと隙間部Ｃｔ）を維持した状態で、モータ２７の回転に伴ってトラニオン軸２６が回転する（図９の状態（ｄ））。

【0056】

ガタ量検出制御部４５は、トラニオン軸２６が回転し始めると（図１０のステップ＃２ Ｙｅｓ）、第二回転量検出部４１の検出結果から、トラニオン軸２６が回転し始めた瞬間のモータ２７（回転軸２７ａ／出力軸２５ａ）の回転角度を第一回転角度５２Ａとして取得（計測）し、記憶部４９に記憶する（図１０のステップ＃３）。

【0057】

そして、ガタ量検出制御部４５は、駆動制御部４３を制御してモータ２７（回転軸２７ａ）を一方の方向に対する逆方向である他方の方向に回転させる（図１０のステップ＃４ 第二回転工程）。なお、モータ２７の回転方向の逆転はトラニオン軸２６が回転し始めた際に行われてもよいが、ガタ量検出制御部４５は、さらにモータ２７を一方の方向に回転させた後、モータ２７を他方の方向に回転させてもよい。例えば、ガタ量検出制御部４５は、モータ２７を一方の方向に、伝達部２８がストッパー２９に到達するまでの最大限まで回転させた後、モータ２７を他方の方向に回転させてもよい。モータ２７を回転させながら、ガタ量検出制御部４５は、第一回転量検出部４０の検出結果を確認して、トラニオン軸２６が回転し始めたか否かを検出する（図１０のステップ＃５）。

【0058】

モータ２７の回転の当初は、ガタ（隙間部Ｃｏ）があるため、出力軸２５ａが回転してもシャフト３２（出力軸２５ａ側の軸受部３５）は回転せず、トラニオン軸２６は回転しない（図９の状態（ｅ））。モータ２７の回転に伴って隙間部Ｃｏは減少する（隙間部Ｃｏ２）。

【0059】

さらに、モータ２７が他方の方向に回転するのに伴い出力軸２５ａが回転し、隙間部Ｃｏの分だけ出力軸２５ａが回転すると、ピン３７Ｂは穴３７Ａの端部と接する（図９の状態（ｆ））。その後は、モータ２７が他方の方向に回転するのに伴い、シャフト３２（出力軸２５ａ側の軸受部３５）は回転する。しかし、シャフト３２が回転しても、当初のうちは、ガタ（隙間部Ｃｔ）があるため、トラニオン軸２６（トラニオン軸２６側の軸受部３５）は回転しない（図１０のステップ＃５ Ｎｏ）。ガタ量検出制御部４５は、少なくともトラニオン軸２６が回転し始めるまで、モータ２７を他方の方向に回転させる。

【0060】

モータ２７が他方の方向にさらに回転すると、隙間部Ｃｔが減少していき、トラニオン軸２６側の軸受部３５において、ピン３７Ｂは穴３７Ａの端部と接する（図９の状態（ｇ））。この状態で、トラニオン軸２６（トラニオン軸２６側の軸受部３５）は回転し始める。

【0061】

ガタ量検出制御部４５は、トラニオン軸２６が回転し始めると（図１０のステップ＃５ Ｙｅｓ）、第二回転量検出部４１の検出結果から、トラニオン軸２６が回転し始めた瞬間のモータ２７（回転軸２７ａ／出力軸２５ａ）の回転角度を第二回転角度５２Ｂとして取得（計測）し、記憶部４９に記憶する（図１０のステップ＃６）。

【0062】

次に、ガタ量検出制御部４５は、第一回転角度５２Ａと第二回転角度５２Ｂとの差を第一計測回転量５４Ａとして求める（図１０のステップ＃７ 第一計測工程／第一計測回転量取得処理）。第一計測回転量５４Ａは、ガタを相殺した状態（図９の状態（ｃ））から、モータ２７を他方の方向にガタ（隙間部Ｃｏ＋隙間部Ｃｔ）の分だけ回転させた状態（図９の状態（ｇ））まで回転させた際のモータ２７の回転量である。すなわち、第一計測回転量５４Ａはガタ（隙間部Ｃｏ＋隙間部Ｃｔ）に対応するモータ２７の回転量である。

【0063】

次に、ガタ量検出制御部４５は、駆動制御部４３を制御してモータ２７（回転軸２７ａ）を再び一方の方向に回転させる（図１０のステップ＃８ 第三回転工程）。なお、モータ２７の回転方向の逆転はトラニオン軸２６が回転し始めた際に行われてもよいが、ガタ量検出制御部４５は、さらにモータ２７を他方の方向に回転させた後、モータ２７を一方の方向に回転させてもよい。例えば、ガタ量検出制御部４５は、モータ２７を他方の方向に、伝達部２８がストッパー２９に到達するまでの最大限まで回転させた後、モータ２７を一方の方向に回転させてもよい。また、モータ２７を回転させながら、ガタ量検出制御部４５は、第一回転量検出部４０の検出結果を確認して、トラニオン軸２６が回転し始めたか否かを検出する（図１０のステップ＃９）。

【0064】

そして、ガタ量検出制御部４５は、トラニオン軸２６が回転し始めるまでモータ２７を一方の方向に回転させ（図１０のステップ＃９ Ｎｏ）、トラニオン軸２６が回転し始めると（図１０のステップ＃９ Ｙｅｓ）、第二回転量検出部４１の検出結果から、トラニオン軸２６が回転し始めた瞬間のモータ２７（回転軸２７ａ／出力軸２５ａ）の回転角度を第三回転角度５２Ｃとして取得（計測）し、記憶部４９に記憶する（図１０のステップ＃１０）。

【0065】

次に、ガタ量検出制御部４５は、第二回転角度５２Ｂと第三回転角度５２Ｃとの差を第二計測回転量５４Ｂとして求める（図１０のステップ＃１１ 第二計測工程／第二計測回転量取得処理）。第二計測回転量５４Ｂはガタ（隙間部Ｃｏ＋隙間部Ｃｔ）に対応するモータ２７の回転量である。

【0066】

次に、ガタ量検出制御部４５は、第一計測回転量５４Ａと第二計測回転量５４Ｂとの平均値である平均計測回転量５４Ｃを求める（図１０のステップ＃１２）。

【0067】

軸受部３５および軸受部３６において、穴３７Ａとピン３７Ｂとの間には、ピン３７Ｂが回転できるように、あらかじめわずかな隙間が設けられる。第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂとして計測されたガタ（隙間部Ｃｏ＋隙間部Ｃｔ）は、この隙間を含む。ユニバーサルジョイント３０に生じたガタは、穴３７Ａとピン３７Ｂとの間の隙間が拡がったものであり、ガタ量は隙間が拡がった量である。また、あらかじめ定められた隙間は所定の値に設計されており、この値に基づいて基準回転量５１は決定することができる。このことから、ガタ量検出制御部４５は、平均計測回転量５４Ｃと基準回転量５１とに基づいてガタ量を求める（図１０のステップ＃１３ ガタ量検出工程）。具体的には、平均計測回転量５４Ｃと基準回転量５１との差がガタ量として求められる。例えば、基準回転量５１から平均計測回転量５４Ｃが減じられてガタ量とされる。

【0068】

以上のような手順でガタ量を検出することにより、ガタ量検出制御部４５は、ガタの影響を最大限に受ける状態からモータ２７を回転させ、トラニオン軸２６の回転を検出することにより、ガタの影響を受ける回転量を容易に検出することができる。そのため、ユニバーサルジョイント３０に生じたガタ量を容易に検出することができる。

【0069】

〔草刈機におけるガタ量の検出〕
次に、図４，図５を参照し、図８，図１０を用いて、草刈機におけるユニバーサルジョイント３０に生じるガタのガタ量を検出する手順について説明する。

【0070】

草刈機が製造された際、あるいは、左ＨＳＴ２１および右ＨＳＴ２２が組付けられた際といった、トラニオン軸２６とユニバーサルジョイント３０とが接続される組立時に、ガタ量検出制御部４５は、エンジン４（測定対象となる左ＨＳＴ２１または右ＨＳＴ２２：以下単にＨＳＴと称する場合がある）が停止している状態で、上述の手順で、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂを計測し、平均計測回転量５４Ｃを求める。そして、ガタ量検出制御部４５は、求められた平均計測回転量５４Ｃを基準回転量５１として記憶部４９に格納する。また、ガタ量には多少の許容範囲がある場合がある。その場合、基準回転量５１は、平均計測回転量５４Ｃに許容範囲に相当する回転量を加えた値とされてもよい。

【0071】

穴３７Ａとピン３７Ｂとの間の隙間は設計値となるように製造されるが、ユニバーサルジョイント３０の製造誤差や組付け誤差により、草刈機（ユニバーサルジョイント３０）毎に差が生じる。ガタ量は、計測値と基準回転量５１との差として求められるため、製造時（使用開始前）に実測された回転量から求められた平均計測回転量５４Ｃを基準回転量５１とすることにより、個体差による誤差を抑制し、精度良くガタ量を検出することができる。

【0072】

その後、ガタ量検出制御部４５は、草刈機、あるいは左ＨＳＴ２１および右ＨＳＴ２２を使用する開始動作の度に自動的（自動制御により）にガタ量の検出を行う。例えば、ガタ量検出制御部４５は、草刈機のエンジン４の始動操作が行われる度に、エンジン４（ＨＳＴ）が停止している状態でガタ量の検出を行う。ここで、ＨＳＴが動作している状態では、モータ２７を回転させても、ＨＳＴの内圧や車軸圧力で斜板が押し戻されてトラニオン軸２６の動作が安定しない場合がある。そのため、エンジン４（ＨＳＴ）を停止させて完全に車軸とトランスミッション２０との間の動力伝達を切断した状態でガタ量の検出が行われる。さらに、ガタ量検出制御部４５は、草刈機のエンジン４の始動時以外にも、動作中にエンジン４（ＨＳＴ）を停止させて自動的にガタ量の検出を行ってもよい。また、動作中に、トラニオン軸２６が回転し始めるまでモータ２７を一方の方向に回転させた後、トラニオン軸２６が回転し始めるまでモータ２７を他方の方向に回転させる動作が行われる際にも、ガタ量検出制御部４５は、エンジン４（ＨＳＴ）を停止させて自動的にガタ量の検出を行ってもよい。

【0073】

ユニバーサルジョイント３０のガタは、使用するにつれて発生し、大きくなる。そのため、定期的にガタ量が検出されることが好ましい。特に、草刈機（ユニバーサルジョイント３０）が使用される際に、使用に先立ってガタ量が検出されることにより、ガタ量が許容範囲を超えていたとしても、事前に検知することができ、使用を控えたり、適切な対応をしたりすることができる。その結果、左ＨＳＴ２１および右ＨＳＴ２２等が精度良く操作できないといった、ガタが生じたことによる弊害を抑制することができる。

【0074】

〔ガタ量を検出した際の対応〕
次に、図４，図５を参照し、図８，図１０を用いて、ガタ量を検出した際の対応について説明する。

【0075】

ガタ量検出装置は、ＣＰＵ等のプロセッサを備える動力制御装置４７を備える。動力制御装置４７は、まず、ガタ量検出制御部４５が検出したガタ量が、あらかじめ定められ記憶部４９に格納された第一閾値５６Ａ以上であるか否かを検出する（図１０のステップ＃１４）。ガタ量が第一閾値５６Ａ以上でない場合（図１０のステップ＃１４ Ｎｏ）、処理を終了する。

【0076】

ガタ量が第一閾値５６Ａより大きい場合（図１０のステップ＃１４ Ｙｅｓ）、動力制御装置４７は、ガタ量に応じて、エンジン４から出力される駆動回転動力および油圧ポンプの斜板の角度に対する変速動力の対応関係を変更（動力制御）する（図１０のステップ＃１５）。

【0077】

ユニバーサルジョイント３０にガタが生じると、モータ２７の回転量に対するトラニオン軸２６の回転量が小さくなり、斜板の角度の変化が小さくなる。その結果、モータ２７を回転させても、モータ２７の回転量に応じた変速動力が左ＨＳＴ２１および右ＨＳＴ２２から出力されなくなり、モータ２７の回転量に応じた草刈機の車速を発生させることができなくなる。そのため、動力制御装置４７は、モータ２７の回転量に対する変速動力が適切な値（設計値）となるように、斜板の角度の変化や駆動回転動力を調整する。

【0078】

例えば、動力制御装置４７は、ガタ量に応じて、駆動回転動力、つまり、エンジン４の回転数を変更（調整）する。具体的には、ガタ量が第一閾値５６Ａより大きい場合、動力制御装置４７は、ガタ量に応じてエンジン４の回転数を高める。

【0079】

これにより、ユニバーサルジョイント３０にガタが生じたとしても、モータ２７の回転量に対する変速動力の変動を抑制し、草刈機の車速を精度良く制御することができる。

【0080】

なお、ガタ量と第一閾値５６Ａとの比較を行わず、ガタ量検出制御部４５が検出したガタ量に応じてエンジン４の回転数を変更（調整）してもよい。

【0081】

さらに、草刈機は警告部１６を備え、ガタ量が第一閾値５６Ａより大きい場合、動力制御装置４７は、警告部１６に所定の警告を行わせる（図１０のステップ＃１６）。これにより、草刈機の操縦者（作業者）は、ガタ量が大きいことを認知でき、適切な対応を行うことができる。

【0082】

警告と同時に、または警告とは別に、ガタ量が第一閾値５６Ａより大きい場合、動力制御装置４７は、エンジン４を停止させてもよい（図１０のステップ＃１７）。これにより、ガタ量が大きい場合には、走行（作業）が停止し、不適切な走行を抑制することができる。

【0083】

なお、ガタ量を検出した際の対応としては、ガタ量に応じて、動力制御、警告、およびエンジン４の停止のうちの少なくともいずれかが行われてもよいし、動力制御、警告、およびエンジン４の停止以外の対応が行われてもよい。

【0084】

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、ガタ量検出制御部４５は、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂの平均である平均計測回転量５４Ｃを求めてから、基準回転量５１と平均計測回転量５４Ｃとの差をガタ量として求めたが、基準回転量５１に基づいて求められるガタ量は、別の方法で求められてもよい。

【0085】

例えば、ガタ量検出制御部４５は、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂを取得した際に、それぞれの回転量と基準回転量５１との差を求め、この差の平均値をガタ量とする。具体的には、ガタ量検出制御部４５は、第一計測回転量５４Ａを取得した際に、基準回転量５１と第一計測回転量５４Ａとの差を第一ガタ量として求める。また、ガタ量検出制御部４５は、第二計測回転量５４Ｂを取得した際に、基準回転量５１と第二計測回転量５４Ｂとの差を第二ガタ量として求める。そして、ガタ量検出制御部４５は、第一ガタ量と第二ガタ量との平均値をガタ量として求める。

【0086】

（２）上記実施形態において、ガタ量検出制御部４５は、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂの両方を取得することなく、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂの一方のみを取得し、取得した第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂのいずれかと基準回転量５１とに基づいてガタ量を求めてもよい。つまり、ガタ量検出制御部４５は、トラニオン軸２６が回転し始めるまでモータ２７を一方の方向に回転させ、その後、モータ２７を他方の方向に回転させ始めてからトラニオン軸２６が回転し始めるまでのモータ２７の回転量と基準回転量５１との差をガタ量としてもよい。これにより、容易にガタ量を求めることができる。

【0087】

（３）上記各実施形態において、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂの一方のみに基づいてガタ量を求める際にも、草刈機の製造時（トラニオン軸２６とユニバーサルジョイント３０とが接続される組立時）には、ガタ量検出制御部４５は、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂの両方を取得し、平均計測回転量５４Ｃを基準回転量５１としてもよい。逆に、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂの一方のみに基づいてガタ量を求める際には、草刈機の製造時（トラニオン軸２６とユニバーサルジョイント３０とが接続される組立時）にも、ガタ量検出制御部４５は、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂの一方のみを取得し、取得した回転量を基準回転量５１としてもよい。さらに、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂの両方に基づいてガタ量を求める際にも、草刈機の製造時（トラニオン軸２６とユニバーサルジョイント３０とが接続される組立時）には、ガタ量検出制御部４５は、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂの一方のみを取得し、取得した回転量を基準回転量５１としてもよい。

【0088】

（４）上記各実施形態において、駆動回転動力の変更に代えて、駆動回転動力の変更と共に、動力制御装置４７は、伝達部２８の揺動範囲を変更する構成としてもよい。

【0089】

具体的には、斜板変更機構２５は、伝達部２８の揺動範囲を規制するストッパー２９を、揺動範囲を拡縮する方向に移動させるストッパー移動部２９Ａをさらに備える。

【0090】

そして、動力制御装置４７は、ガタ量に応じてストッパー移動部２９Ａを制御してストッパー２９を伝達部２８の揺動方向に沿って移動させ、伝達部２８の揺動範囲を拡縮する。例えば、ガタ量が第一閾値５６Ａより大きい場合、動力制御装置４７は、ガタ量に応じて伝達部２８の揺動範囲を拡張させる。

【0091】

これにより、ユニバーサルジョイント３０にガタが生じたとしても、モータ２７の回転量に対する変速動力の変動を抑制し、草刈機の車速を精度良く制御することができる。

【0092】

（５）上記各実施形態において、ガタ量検出制御部４５は、第一計測回転量５４Ａと第二計測回転量５４Ｂとの差があらかじめ定められた第二閾値５６Ｂより大きい場合に、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂの少なくともいずれかを再度取得してもよい。つまり、ガタ量検出制御部４５は、第一計測回転量５４Ａと第二計測回転量５４Ｂとの差があらかじめ定められた第二閾値５６Ｂより大きい場合に、第一計測回転量取得処理および第二計測回転量取得処理の少なくともいずれかを再実施する。

【0093】

同じ時期に、モータ２７を一方の方向に回転させて取得された第一計測回転量５４Ａと、モータ２７を他方の方向に回転させて取得された第二計測回転量５４Ｂとは、測定誤差の範囲内で略同じ値になる。第一計測回転量５４Ａと第二計測回転量５４Ｂとの差が測定誤差を超える値（第二閾値５６Ｂ）である場合、第一計測回転量５４Ａの計測、または、第二計測回転量５４Ｂの計測、あるいはそれらの両方に不備があったと推測できる。

【0094】

第一計測回転量５４Ａと第二計測回転量５４Ｂとの差があらかじめ定められた第二閾値５６Ｂより大きい場合に、ガタ量検出制御部４５が第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂの少なくともいずれかを再度取得することにより、計測に不備があっても、第一計測回転量５４Ａおよび第二計測回転量５４Ｂを精度良く取得することができる。

【0095】

なお、第一計測回転量５４Ａと第二計測回転量５４Ｂとの差があらかじめ定められた第二閾値５６Ｂより大きい場合に限らず、ガタ量検出制御部４５は、第一計測回転量５４Ａがあらかじめ定められた回転量より大きい場合に第一計測回転量５４Ａを再取得し、第二計測回転量５４Ｂがあらかじめ定められた回転量より大きい場合に第二計測回転量５４Ｂを再取得してもよい。

【0096】

（６）上記各実施形態において、ガタ量検出装置は上記のような機能ブロックから構成されるものに限定されず、任意の機能ブロックから構成されてもよい。例えば、ガタ量検出装置の各機能ブロックはさらに細分化されても良く、逆に、各機能ブロックの一部または全部がまとめられてもよい。また、ガタ量検出装置の機能は、上記機能ブロックに限らず、任意の機能ブロックが実行する方法により実現されてもよい。また、ガタ量検出装置の機能の一部または全部は、ソフトウエアで構成されてもよい。ソフトウエアに係るプログラムは、記憶部４９等の任意の記憶装置に記憶され、ガタ量検出装置が備えるＣＰＵ等のプロセッサ、あるいは別に設けられたプロセッサにより実行される。また、ガタ量検出装置、駆動制御部４３、ガタ量検出制御部４５、および動力制御装置４７のうちの少なくともいずれかは、草刈機のＥＣＵ等に搭載されてもよい。

【0097】

（７）ユニバーサルジョイント３０を介して回転動力（制御回転動力）が入力される軸（入力軸）は、ＨＳＴ（左ＨＳＴ２１／右ＨＳＴ２２）のトラニオン軸２６に限らず、任意の動作対象装置の入力軸であってもよい。

【0098】

（８）上記各実施形態において、草刈機はリモコンにより操縦される構成に限らず、自動走行制御部によって自動走行する構成であってもよいし、運転者（操縦者／作業者）が搭乗し、操作具を操作することにより操縦される構成であってもよい。リモコン操縦される草刈機においては、リモコンの操作に応じてモータ２７が動作（回転）し、油圧ポンプの斜板の角度が制御されるが、自動走行あるいは操作具に対する操作により操縦される場合にも、自動走行制御部の制御または操作具に対する操作に応じてモータ２７が動作（回転）し、油圧ポンプの斜板の角度が制御される。

【産業上の利用可能性】

【0099】

本発明は、草刈機に限らず、ユニバーサルジョイントを介して動力を伝達する構成を備える、農作業車やその他の作業車に適用することができる。

【符号の説明】

【0100】

２ 走行装置
４ エンジン（駆動源）
２１ 左ＨＳＴ（動作対象装置／静油圧式無段変速装置）
２２ 右ＨＳＴ（動作対象装置／静油圧式無段変速装置）
２３ 入力軸
２６ トラニオン軸（入力軸）
２７ モータ（アクチュエータ）
３０ ユニバーサルジョイント
４０ 第一回転量検出部
４１ 第二回転量検出部
４３ 駆動制御部
４５ ガタ量検出制御部
４９ 記憶部
５１ 基準回転量
５４Ａ 第一計測回転量
５４Ｂ 第二計測回転量

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】