特開 2024-94158 竹ハーベスタ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094158

(43)【公開日】2024-07-09

(54)【発明の名称】竹ハーベスタ

(51)【国際特許分類】

   A01G 23/08 20060101AFI20240702BHJP

【ＦＩ】

A01G23/08 501A

A01G23/08 501G

【審査請求】未請求

【請求項の数】17

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022210937

(22)【出願日】2022-12-27

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】廣岡 将太

(57)【要約】

【課題】様々な環境下で使用可能な汎用性の高い竹ハーベスタを提供する。
【解決手段】車体と、前記車体を走行可能に支持する走行装置と、切削対象の竹を把持する把持装置と、前記竹を切断および粉砕する切削装置と、を備え、前記車体は、前半部を構成する可動ユニットと、後半部を構成するベースユニットと、前記可動ユニットを前記ベースユニットの前部に連設させた走行姿勢と前記ベースユニットの上部に起立させた作業姿勢とに変形させるリンク機構部と、を有し、前記把持装置は、前記可動ユニットに設けられ、前記切削装置は、前記ベースユニットに設けられている。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体を走行可能に支持する走行装置と、
切削対象の竹を把持する把持装置と、
前記竹を切断および粉砕する切削装置と、を備え、
前記車体は、
前半部を構成する可動ユニットと、
後半部を構成するベースユニットと、
前記可動ユニットを前記ベースユニットの前部に連設させた走行姿勢と前記ベースユニットの上部に起立させた作業姿勢とに変形させるリンク機構部と、を有し、
前記把持装置は、前記可動ユニットに設けられ、
前記切削装置は、前記ベースユニットに設けられている竹ハーベスタ。

【請求項2】

前記切削装置によって粉砕された前記竹の粉粒を貯留するタンクを備えている請求項１に記載の竹ハーベスタ。

【請求項3】

前記タンクは、前記ベースユニットにおける前記切削装置の後方位置に設けられている請求項２に記載の竹ハーベスタ。

【請求項4】

前記把持装置は、前記可動ユニットの前後方向に伸縮可能なテレスコピック部を有している請求項１に記載の竹ハーベスタ。

【請求項5】

前記把持装置は、膨張することによって前記竹を保持するエアバッグ部を有している請求項４に記載の竹ハーベスタ。

【請求項6】

前記ベースユニットは、
上面部に設けられ、且つ前記作業姿勢のときに前記可動ユニットの後部開口に連通する上部開口と、
前記走行姿勢のときに前記上部開口を被閉する開閉扉と、を有している請求項１に記載の竹ハーベスタ。

【請求項7】

前記可動ユニットは、下面部に設けられ、且つ前記作業姿勢の状態で前記竹を粉砕するときに前記ベースユニットにおける前記切削装置の配設部を前記車体の前方から被閉するシャッタ装置を有している請求項１に記載の竹ハーベスタ。

【請求項8】

前記走行装置は、前記ベースユニットの前寄りの位置および後寄りの位置にそれぞれ設けられている請求項１に記載の竹ハーベスタ。

【請求項9】

前記走行装置は、クローラを含んでいる請求項８に記載の竹ハーベスタ。

【請求項10】

走行面に穿入可能なアンカー装置を備えている請求項１に記載の竹ハーベスタ。

【請求項11】

前記アンカー装置は、前記ベースユニットに設けられている請求項１０に記載の竹ハーベスタ。

【請求項12】

前記走行装置に動力を伝達する走行モータと、
前記走行モータに電力を供給するバッテリユニットと、を備えている請求項１に記載の竹ハーベスタ。

【請求項13】

前記バッテリユニットは、前記ベースユニットにおける前記走行装置の前後間に設けられている請求項１２に記載の竹ハーベスタ。

【請求項14】

前記粉粒を乾燥させる乾燥装置を備えている請求項３に記載の竹ハーベスタ。

【請求項15】

前記乾燥装置は、前記ベースユニットにおける前記切削装置と前記タンクとの間に設けられている請求項１４に記載の竹ハーベスタ。

【請求項16】

前記車体は、
前後方向に直列に並ぶ複数の車体ユニットと、
前記車体ユニットを上下方向および左右方向へ回動可能に連結する車体連結部と、を有し、
前記把持装置は、前記車体ユニットのうち、先頭の第１車体ユニットに設けられ、
前記切削装置は、前記第１車体ユニットの後部に連結された第２車体ユニットに設けられている請求項１に記載の竹ハーベスタ。

【請求項17】

前記車体の周囲の物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部の検出情報に基づいて前記車体の走行方向を制御する走行制御部と、を備えている請求項１～１６のいずれか１項に記載の竹ハーベスタ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、竹を伐採し粉砕回収する竹ハーベスタに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、竹林の放置問題の解消に向けて、竹を伐採回収し、竹炭や竹チップ等に加工して活用する取り組みが行われている。ところが、電動のこぎりやチェーンソーを用いて竹を一本ずつ手作業で切断し、竹林外の加工場所まで搬出するといった作業は、作業者にとって負担が大きい。また一般に、竹は、一本伐採する労力に対して回収できる竹材の量が少なく、人件費の負担が大きいといった問題もある。そこで、できる限り作業者の労力負担および作業コストを低減させるべく、竹の切断、粉砕、および回収を一台で行うことが可能な竹ハーベスタ（竹伐採機）が提案されている。

【0003】

特許文献１に開示された竹伐採機は、移動時に作業者が保持する保持ハンドルと、エンジンを動力源として竹伐採機を走行させるクローラと、竹を伐採しチップ加工する回転切削機構と、伐採された竹を保持する駆動ローラおよび従動ローラと、竹を回転切削機構に案内するガイド部材、回転切削機構によりチップ加工された竹チップを収容するチップ収容部と、を備えている。このものでは、回転切削機構を回転させつつ、クローラを前進させることによって、伐採対象である竹を切断する。このとき、切断された竹は、回転切削機構の上方位置にて駆動ローラおよび従動ローラにより保持される。そしてこの状態で駆動ローラを駆動させ、上記竹を回転切削機構に押し付けることによってチップに加工する。また、この竹チップは、送風機（吸引機）によってチップ収容部に回収蓄積される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１１－１４７３５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記従来の竹伐採機は、機体前部に、竹を保持するための駆動ローラや従動ローラ、ガイド部材が立設されているため、比較的重心が高く、傾斜地を安定して走行できない問題がある。また、適切に整備管理されておらず、竹が不規則に密集して生えている不整地においては、駆動ローラや従動ローラ、ガイド部材が竹に接触し、移動が制限される問題もある。

【0006】

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、様々な環境下で使用可能な汎用性の高い竹ハーベスタの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。

【0008】

本発明の一態様に係る竹ハーベスタは、車体と、前記車体を走行可能に支持する走行装置と、切削対象の竹を把持する把持装置と、前記竹を切断および粉砕する切削装置と、を備え、前記車体は、前半部を構成する可動ユニットと、後半部を構成するベースユニットと、前記可動ユニットを前記ベースユニットの前部に連設させた走行姿勢と前記ベースユニットの上部に起立させた作業姿勢とに変形させるリンク機構部と、を有し、前記把持装置は、前記可動ユニットに設けられ、前記切削装置は、前記ベースユニットに設けられている。

【0009】

上記竹ハーベスタは、前記切削装置によって粉砕された前記竹の粉粒を貯留するタンクを備えてもよい。

【0010】

前記タンクは、前記ベースユニットにおける前記切削装置の後方位置に設けられてもよい。

【0011】

前記把持装置は、前記可動ユニットの前後方向に伸縮可能なテレスコピック部を有してもよい。

【0012】

前記把持装置は、膨張することによって前記竹を保持するエアバッグ部を有してもよい。

【0013】

前記ベースユニットは、上面部に設けられ、且つ前記作業姿勢のときに前記可動ユニットの後部開口に連通する上部開口と、前記走行姿勢のときに前記上部開口を被閉する開閉扉と、を有してもよい。

【0014】

前記可動ユニットは、下面部に設けられ、且つ前記作業姿勢の状態で前記竹を粉砕するときに前記ベースユニットにおける前記切削装置の配設部を前記車体の前方から被閉するシャッタ装置を有してもよい。

【0015】

前記走行装置は、前記ベースユニットの前寄りの位置および後寄りの位置にそれぞれ設けられてもよい。

【0016】

前記走行装置は、クローラを含んでいてもよい。

【0017】

上記竹ハーベスタは、走行面に穿入可能なアンカー装置を備えてもよい。

【0018】

前記アンカー装置は、前記ベースユニットに設けられてもよい。

【0019】

上記竹ハーベスタは、前記走行装置に動力を伝達する走行モータと、前記走行モータに電力を供給するバッテリユニットと、を備えてもよい。

【0020】

前記バッテリユニットは、前記ベースユニットにおける前記走行装置の前後間に設けられてもよい。

【0021】

上記竹ハーベスタは、前記粉粒を乾燥させる乾燥装置を備えてもよい。

【0022】

前記乾燥装置は、前記ベースユニットにおける前記切削装置と前記タンクとの間に設けられてもよい。

【0023】

前記車体は、前後方向に直列に並ぶ複数の車体ユニットと、前記車体ユニットを上下方向および左右方向へ回動可能に連結する車体連結部と、を有し、前記把持装置は、前記車体ユニットのうち、先頭の第１車体ユニットに設けられ、前記切削装置は、前記第１車体ユニットの後部に連結された第２車体ユニットに設けられてもよい。

【0024】

上記竹ハーベスタは、前記車体の周囲の物体を検出する物体検出部と、前記物体検出部の検出情報に基づいて前記車体の走行方向を制御する走行制御部と、を備えてもよい。

【発明の効果】

【0025】

上記竹ハーベスタによれば、傾斜地や不整地であっても安定して走行できるから、使用場所の制限が少なく、汎用性が格段に向上する。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】走行姿勢の竹ハーベスタの側方視概略構成図である。

【図2】走行姿勢の竹ハーベスタの上方視概略構成図である。

【図3】走行姿勢の竹ハーベスタの前方斜視図である。

【図4】作業姿勢の竹ハーベスタの側方視概略構成図である。

【図5】作業姿勢の竹ハーベスタの前方視概略構成図である。

【図6】第２車体ユニットの側方視概略構成図である。

【図7】切削装置の上方視概略構成図である。

【図8】作業姿勢の第２車体ユニットの下方視概略構成図である。

【図9】第３車体ユニットの側方視概略構成図である。

【図10】第４車体ユニットの側方視概略構成図である。

【図11】制御装置の概略ブロック図である。

【図12】制御装置による竹ハーベスタの動作処理を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0027】

本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。図１に示すように、本実施形態の竹ハーベスタ１は、車体２と、走行装置３と、走行モータ４と、バッテリユニット５と、油圧ポンプ６と、アンカー装置７と、把持装置８と、切削装置９と、乾燥装置１０と、タンク１１と、第１集粉装置１２と、第２集粉装置１３と、を備えている。

【0028】

また、本実施形態の竹ハーベスタ１は、作業場所に向かって自動で走行する自動走行機能と、竹Ｐの切断や回収に関する作業を、専用の操作端末や汎用の携帯情報端末などの外部端末Ｍを用いて作業者が手動で遠隔操作する遠隔操作機能とを兼備した竹伐採機であり、図２に示すように、物体検出部としての物体センサＣ１と、測位装置Ｃ２と、無線通信装置Ｃ３と、制御装置ＣＵと、を備えている。尚、竹ハーベスタ１は、物体センサＣ１や
測位装置Ｃ２を備えておらず、遠隔操作機能のみ備えたものであってもよい。

【0029】

以下、竹ハーベスタ１が前進後退する方向（図１～図３の矢視Ｘ１，Ｘ２方向）を前後方向、竹ハーベスタ１が前進後退する方向に対して水平に直交する方向（図１の手前側奥側方向、図２、図３の矢視Ｙ１，Ｙ２方向）を左右方向、竹ハーベスタ１が前進後退する方向に対して垂直に直交する方向（図１、図３の矢視Ｚ１，Ｚ２方向、図２の手前側奥側方向）を上下方向として説明する。また、本実施形態では、後述する車体ユニット２１～２４が前後方向に直列に並んだ走行姿勢を基本形態とし、後述するように可動ユニット２Ａをベースユニット２Ｂの上部に起立させた作業姿勢においても、走行姿勢の竹ハーベスタ１を基準に各車体ユニット２１～２４の前後方向、左右方向、および上下方向を説明する。

【0030】

＜車体構造＞
図１に示すように、車体２は、前後方向に直列に並ぶ複数の車体ユニット２１～２４と、各車体ユニット２１～２４同士を連結する車体連結部２５と、車体２の前半部を構成する可動ユニット２Ａを、車体２の後半部を構成するベースユニット２Ｂに対して走行姿勢と作業姿勢とに変形可能に連結するリンク機構部２６と、を備えている。

【0031】

図１～図３に示すように、車体ユニット２１～２４は、先頭の第１車体ユニット２１と、第１車体ユニット２１の後部に連結される第２車体ユニット２２と、第２車体ユニット２２の後部に連結される第３車体ユニット２３と、第３車体ユニット２３の後部に連結される最後尾の第４車体ユニット２４と、を含んでいる。第２車体ユニット２２は、第２車体ユニット２２の前半部を構成する可動部２７と、第２車体ユニット２２の後半部を構成するベース部２８と、に分割して構成されている。このように、車体２は、第２車体ユニット２２の中間部にて可動ユニット２Ａとベースユニット２Ｂとに分割して構成されている。

【0032】

図１に示すように、第１車体ユニット２１には、把持装置８、物体センサＣ１、測位装置Ｃ２、無線通信装置Ｃ３、および制御装置ＣＵが設けられている。第２車体ユニット２２のベース部２８には、走行装置３、走行モータ４、アンカー装置７、および切削装置９が設けられている。第３車体ユニット２３には、バッテリユニット５、乾燥装置１０、および第２集粉装置１３が設けられている。第４車体ユニット２４には、走行装置３、走行モータ４、アンカー装置７、タンク１１、および第１集粉装置１２が設けられている。このように、走行装置３、走行モータ４、およびアンカー装置７は、ベースユニット２Ｂにおける前寄りの位置（ベース部２８）および後寄りの位置（第４車体ユニット２４）にそれぞれ設けられている。

【0033】

第１車体ユニット２１、第２車体ユニット２２の可動部２７、および第３車体ユニット２３にはそれぞれ、車体２を移動可能に支持する補助ホイール１４が設けられている。可動部２７およびベース部２８にはそれぞれ、シャッタ装置１５が設けられている。

【0034】

第１車体ユニット２１および第２車体ユニット２２は、車体連結部２５を介して上下方向および左右方向へ回動可能に連結されている。第２車体ユニット２２および第３車体ユニット２３は、車体連結部２５を介して上下方向および左右方向へ回動可能に連結されている。第３車体ユニット２３および第４車体ユニット２４は、車体連結部２５を介して上下方向および左右方向へ回動可能に連結されている。即ち、車体ユニット２１～２４は、車体連結部２５にて上下方向および左右方向へ自在に屈曲する多関節構造を成すように直列で連結されている。

【0035】

リンク機構部２６は、油圧シリンダ２６Ａと、ダンパ２６Ｂと、スライダ２６Ｃと、を有している。油圧シリンダ２６Ａは、第２車体ユニット２２の可動部２７から第３車体ユニット２３に亘って設けられており、油圧ポンプ６から吐出される作動油によって駆動する。詳しくは、油圧シリンダ２６Ａは、先端部が可動部２７の後上部に枢支連結され、基端部が第３車体ユニット２３の前上部に枢支連結されている。一方、ダンパ２６Ｂは、先端部が可動部２７の前上部に枢支連結され、基端部がベース部２８の前部に枢支連結されている。スライダ２６Ｃは、可動部２７の後上部に枢支連結され、且つベース部２８の上部に対して前後方向へ摺動可能に連結されている。

【0036】

従って、可動部２７は、油圧シリンダ２６Ａが短縮されると、それに伴ってスライダ２６Ｃとの連結部回りに上方へ回動され、且つスライダ２６Ｃと共にベース部２８の後方へ移動される。その結果、可動部２７は、前部を上向きにした姿勢で第１車体ユニット２１と共にベース部２８の上部に配置される。即ち、可動ユニット２Ａは、ベースユニット２Ｂの上部に起立した作業姿勢に変形される。反対に、可動部２７は、油圧シリンダ２６Ａが伸長されると、それに伴ってスライダ２６Ｃと共にベース部２８の前方へ移動され、且つスライダ２６Ｃとの連結部回りに下方へ回動される。その結果、可動部２７は、前部を前向きにした姿勢で第１車体ユニット２１と共にベース部２８の前部に配置される。即ち、可動ユニット２Ａは、ベースユニット２Ｂの前部に連設した走行姿勢に変形される。またこのとき、ダンパ２６Ｂは、短縮方向に駆動され、その反力を可動部２７の回動方向と反対側へ加える。これにより、可動ユニット２Ａが作業姿勢から走行姿勢に回転傾倒する際の衝撃が緩和される。このように、リンク機構部２６は、油圧シリンダ２６Ａを伸長または短縮させることによって、可動ユニット２Ａを、ベースユニット２Ｂの前部に連設させた走行姿勢（図１～図３）と、ベースユニット２Ｂの上部に起立させた作業姿勢（図４）と、に変形される。尚、ダンパ２６Ｂは、エアダンパであってもよいし、オイルダンパであってもよい。

【0037】

図１～図３に示すように、車体ユニット２１～２４はそれぞれ、車体カバー３１～３４を有している。車体カバー３１～３４は、下方に開放する略Ｕ字状に形成されており、各車体ユニット２１～２４を上方および左右側方から覆っている。車体カバー３１～３４は、第１車体ユニット２１において把持装置８や制御装置ＣＵを覆う第１車体カバー３１と、第２車体ユニット２２において走行モータ４や切削装置９を覆う第２車体カバー３２と、第３車体ユニット２３においてバッテリユニット５や乾燥装置１０を覆う第３車体カバー３３と、第４車体ユニット２４において走行モータ４やタンク１１を覆う第４車体カバー３４と、を含んでいる。第２車体カバー３２は、可動部２７の車体カバーとなる可動部カバー３２Ａと、ベース部２８の車体カバーとなるベース部カバー３２Ｂと、を有している。

【0038】

図示しないが、上記走行姿勢のとき、第１車体ユニット２１の内部空間は、第１車体カバー３１の後部開口および可動部カバー３２Ａの前部開口を通じて第２車体ユニット２２の可動部２７の内部空間に連通している。可動部２７の内部空間は、可動部カバー３２Ａの後部開口およびベース部カバー３２Ｂの前部開口を通じてベース部２８の内部空間に連通している。ベース部２８の内部空間は、ベース部カバー３２Ｂの後部開口および第３車体カバー３３の前部開口を通じて第３車体ユニット２３の内部空間に連通している。第３車体ユニット２３の内部空間は、第３車体カバー３３の後部開口および第４車体カバー３４の前部開口を通じて第４車体ユニット２４の内部空間に連通している。

【0039】

図２、図３に示すように、ベース部カバー３２Ｂは、上部開口３５と、開閉扉３６と、を有している。上部開口３５は、ベース部２８（ベース部カバー３２Ｂ）の上面部２８Ｔに開設されており、車体２が作業姿勢に変形した際に、開閉扉３６が開かれることによって可動部カバー３２Ａの後部開口に連通する。即ち、車体２が作業姿勢のとき、可動部２７の内部空間は、可動部カバー３２Ａの後部開口およびベース部カバー３２Ｂの上部開口３５を通じてベース部２８の内部空間に連通している。このように、車体２は、作業姿勢に変形することで、第１車体ユニット２１から第２車体ユニット２２のベース部２８に亘って、上下方向に連続する溝状の空間Ｓ１が画成される（図５参照）。またこのとき、第１車体カバー３１の下部開口、可動部カバー３２Ａの下部開口、およびベース部カバー３２Ｂの前部開口は、上記空間Ｓ１の前開口部として、車体２の前方位置にて上下方向に連設される。

【0040】

尚、図４に示すように、伐採対象である竹Ｐは、可動ユニット２Ａが後述する第１の作業姿勢のときに、把持装置８により把持され、且つ切削装置９により切断される。さらにその切断された竹Ｐは、把持装置８によって把持されたまま、可動ユニット２Ａが後述する第２の作業姿勢に変形することによって、車体２の前方から上記空間Ｓ１に沿って挿通され、切削装置９により粉砕される。

【0041】

開閉扉３６は、上記のとおり、車体２が走行姿勢から作業姿勢に変形する際に上部開口３５を開放し、可動部２７の内部空間とベース部２８の内部空間とを上下方向に連通させる。一方、開閉扉３６は、車体２が作業姿勢から走行姿勢に変形する際に上部開口３５を被閉し、ベース部２８の内部空間と外部空間とを遮断する。

【0042】

図２、図３に示すように、開閉扉３６は、左右方向の中央部で左右に分割された所謂両開き式の扉であり、ベース部カバー３２Ｂに対して、ベース部カバー３２Ｂの上面部に沿って水平に延在する閉位置と、ベース部カバー３２Ｂの下方（ベース部２８の内側）に向かって垂直に延在する開位置と、の間で揺動可能に枢支連結されている。図示しないが、開閉扉３６は、左右の扉板をそれぞれ揺動させる扉駆動装置を有している。尚、開閉扉３６は、１つの扉板で構成され、且つ左右方向一方の下方に回動する所謂片開き式の扉であってもよいし、ベース部カバー３２Ｂの上面部に沿って前後方向または左右方向に摺動する所謂ロールシャッタ式の扉であってもよい。また、上記扉駆動装置は、電動モータであってもよいし、油圧シリンダであってもよい。或いは上記扉駆動装置は、可動部２７の移動に連動して開閉扉３６を開閉させる開閉機構やギア機構、チェーン機構、ベルト機構などの動力伝達機構であってもよい。

【0043】

図１、図２に示すように、走行装置３は、クローラであり、第２車体ユニット２２および第４車体ユニット２４にて車体２を走行可能に支持している。尚、走行装置３は、ホイールであってもよい。また、走行装置３は、前後の走行装置３のうち一方がクローラで、他方がホイールであってもよい。

【0044】

走行モータ４は、電動モータであり、バッテリユニット５から供給される電力により駆動し、走行装置３に動力を伝達する。走行モータ４は、各走行装置３に設けられており、対応する走行装置３をそれぞれ独立して前転駆動および後転駆動する。このように、竹ハーベスタ１は、走行装置３をそれぞれ独立して駆動させることで、前進、後退、左旋回、および右旋回できる。尚、走行モータ４は、ガソリン等の燃料により駆動する原動機と電動モータとのハイブリッド型のモータユニットであってもよい。

【0045】

バッテリユニット５は、外部電源から図示しない充電口を介して供給される電力を蓄え、その蓄えた電力を走行モータ４等に出力する充放電型のバッテリであり、例えば、リチウムイオン電池や鉛蓄電池等の二次電池である。図２に示すように、バッテリユニット５は、第３車体ユニット２３内の右略半部に設けられている。このように、バッテリユニット５は、ベースユニット２Ｂに搭載されており、車体２が作業姿勢のときに前下がりに傾倒するのを抑制するためのウェイトとして機能する。尚、バッテリユニット５の搭載箇所は、第３車体ユニット２３に限定されず、第２車体ユニット２２のベース部２８であってよいし、第４車体ユニット２４であってもよい。また、バッテリユニット５は、車体２の１箇所のみに限定されず、車体２の２箇所以上に搭載されてもよい。

【0046】

油圧ポンプ６は、第２車体ユニット２２の左右一方の走行モータ４に連設されている。油圧ポンプ６は、走行モータ４の動力によって駆動し、後述する油圧シリンダ２６Ａに作動油を供給する。尚、油圧ポンプ６は、走行モータ４と異なる他の原動機に連設され、その原動機の動力によって駆動するように構成されてもよい。

【0047】

図４に示すように、アンカー装置７は、アンカーロッド７Ａと、アンカーモータ７Ｂと、を有している。アンカーロッド７Ａは、先端周囲に切刃が設けられたドリルロッドである。アンカーモータ７Ｂは、電動モータであり、バッテリユニット５から供給される電力により駆動し、アンカーロッド７Ａを延長方向（車体２の上下方向）に進出および後退させる。詳しくは、アンカー装置７は、アンカーモータ７Ｂによってアンカーロッド７Ａを回転させながら車体２の外側下方へ移動させる。これにより、アンカーロッド７Ａが走行面Ｆに穿入され、車体２を作業場所にて固定させる。反対に、アンカー装置７は、アンカーモータ７Ｂによってアンカーロッド７Ａを回転させながら車体２の内側上方へ移動させる。これにより、アンカーロッド７Ａが走行面Ｆから抜脱され、車体２の固定状態を解除させる。図示しないが、ベースユニット２Ｂの後部に設けられたアンカー装置７も、上記アンカー装置７と同一に構成されている。尚、アンカーモータ７Ｂは、バッテリユニット５の余った電力を蓄え、その蓄えた電力を他の電装品に出力するサブバッテリの電力によ
って駆動されてもよい。

【0048】

図１に示すように、物体センサＣ１は、竹Ｐや段差など車体２の周囲の物体を検出するセンサであり、第１車体ユニット２１の前部に設けられている。尚、物体センサＣ１は、超音波センサであってもよいし、光電センサであってもよいし、レーザーセンサであってもよいし、車体２の周囲を撮像するイメージセンサであってもよい。

【0049】

測位装置Ｃ２は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の一例である周知のＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して車体２の位置および向きを検出する装置であり、第１車体ユニット２１の上部に設けられている。尚、測位装置Ｃ２は、走行時の車体２の位置および向きを正確に検出できれば、第２車体ユニット２２に設けられてもよいし、第３車体ユニット２３に設けられてもよいし、第４車体ユニット２４に設けられてもよい。

【0050】

無線通信装置Ｃ３は、電波通信、ブルートゥース（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の近距離無線通信、モバイルネットワーク通信等によって外部端末Ｍとの間で双方向通信を行う装置であり、第１車体ユニット２１の上部に設けられている。尚、無線通信装置Ｃ３は、外部端末Ｍと確実に通信できれば、第２車体ユニット２２の可動部２７またはベース部２８に設けられてもよいし、第３車体ユニット２３に設けられてもよいし、第４車体ユニット２４に設けられてもよい。

【0051】

＜把持構造＞
図５に示すように、把持装置８は、テレスコピック部３７と、エアバッグ部３８と、コンプレッサ３９と、バルブユニット４０と、を有している。テレスコピック部３７は、第１車体ユニット２１の前部に設けられており、第１車体ユニット２１の前後方向に伸長および短縮する。詳しくは、テレスコピック部３７は、スライドアーム４１と、アームシリンダ４２と、を有しており、スライドアーム４１を第１車体ユニット２１の外部前方に延伸させた伸長状態と、スライドアーム４１を第１車体ユニット２１の内部に格納させた短縮状態と、の間で伸縮可能に構成されている。本実施形態のテレスコピック部３７は、３つのスライドアーム４１により構成されている。尚、テレスコピック部３７は、１つのスライドアーム４１で構成されてもよいし、４つ以上のスライドアーム４１で構成されてもよい。

【0052】

スライドアーム４１は、下方に開放する略矩形Ｕ字状の管体であり（図３参照）、アームシリンダ４２の内側にて前後摺動可能に支持される第１アーム４１Ａと、第１アーム４１Ａの内側にて前後摺動可能に支持される第２アーム４１Ｂと、第２アーム４１Ｂの内側にて前後摺動可能に支持される第３アーム４１Ｃと、を含んでいる。図示しないが、アームシリンダ４２は、スライドアーム４１を前後摺動可能に支持するガイドレールと、各スライドアーム４１を任意の位置に伸縮移動させるアーム駆動装置と、を有している。尚、上記アーム駆動装置は、電動モータであってもよいし、油圧シリンダであってもよい。

【0053】

エアバッグ部３８は、第３アーム４１Ｃの先端開口部４３の内側に設けられている。コンプレッサ３９は、バッテリユニット５から供給される電力によって駆動し、外気を圧縮してエアバッグ部３８に供給する。コンプレッサ３９は、バルブユニット４０に接続されている。バルブユニット４０は、バッテリユニット５から供給される電力によって駆動し、コンプレッサ３９から供給される圧縮空気を、図示しないエアホースを通じてエアバッグ部３８に供給する。エアバッグ部３８は、上記先端開口部４３の内側面に左右方向に対向して設けられており、コンプレッサ３９から供給される圧縮空気により膨張し、竹Ｐを左右方向から挟み付けて保持する。尚、コンプレッサ３９およびバルブユニット４０は、バッテリユニット５とは別に設けられた上記サブバッテリの電力によって駆動されてもよい。また、エアバッグ部３８は、切削装置９によって切断された竹を脱落させずに適切に保持可能であれば、上記先端開口部４３の内側面に沿って１つのみ設けられてもよいし、上記先端開口部４３の内側面に３つ以上設けられてもよい。

【0054】

このように、把持装置８は、車体２が作業姿勢のときに、第１アーム４１Ａ、第２アーム４１Ｂ、および第３アーム４１Ｃを順次、第１車体ユニット２１の外側（車体２の上方）へ移動させると共に、エアバッグ部３８を膨張させることで、竹Ｐを根元から離れた高
い位置で把持する（図４参照）。またこの状態より、第１アーム４１Ａ、第２アーム４１Ｂ、および第３アーム４１Ｃを順次、第１車体ユニット２１の内側（車体２の下方）へ移動させることで、竹Ｐを下げることができる。

【0055】

＜切断粉砕構造＞
図６、図７に示すように、切削装置９は、切削ドラム４４と、ドラムホルダ４５と、旋回台４６と、ドラムモータ４７と、ホルダアクチュエータ４８と、旋回モータ４９と、を有している。切削ドラム４４は、外周面に複数の切削刃が設けられた略円柱状の回転ローラである。ドラムホルダ４５は、略Ｕ字状の枠体であり、先端部にて切削ドラム４４の回転軸端を回動可能に支持する。旋回台４６は、略円形状の枠体であり、ドラムホルダ４５の基端部を回動可能に支持する。このように、切削ドラム４４は、回転軸の中心を通って左右方向に延長する水平軸線Ｌ１回り、および水平軸線Ｌ１に対して上下方向に直交する垂直軸線Ｌ２回りに回動するように構成されている。

【0056】

ドラムモータ４７は、ドラムホルダ４５に設けられ、切削ドラム４４の回転軸端に連結されている。ドラムモータ４７は、電動モータであり、バッテリユニット５から供給される電力により駆動し、切削ドラム４４を水平軸線Ｌ１回りに回転させる。尚、ドラムモータ４７は、バッテリユニット５とは別に設けられた上記サブバッテリの電力によって駆動されてもよい。

【0057】

ホルダアクチュエータ４８は、旋回台４６に設けられ、ドラムホルダ４５の基端部に連結されている。ホルダアクチュエータ４８は、電動アクチュエータであり、バッテリユニット５から供給される電力により駆動し、ドラムホルダ４５を、第２車体ユニット２２の前方へ傾倒させた傾倒姿勢と、第２車体ユニット２２の上方へ起立させた起立姿勢と、に変形させる。即ち、切削ドラム４４は、ドラムホルダ４５を傾倒姿勢に変形させることにより、第２車体ユニット２２の外部前方に配置される。反対に、ドラムホルダ４５を起立姿勢に変形させれば、切削ドラム４４は、第２車体ユニット２２の内部に収容される。このように、切削装置９は、切削ドラム４４を第２車体ユニット２２の外部前方に露出させた状態で回転させる。そしてこの状態で、竹Ｐの外側面に切削ドラム４４を押し当てることにより、竹Ｐが切断される。尚、ホルダアクチュエータ４８もドラムモータ４７と同様に、バッテリユニット５とは別に設けられた上記サブバッテリの電力によって駆動されてもよい。

【0058】

旋回モータ４９は、第２車体ユニット２２（ベース部２８）に設けられ、旋回台４６の回転軸端に連結されている。旋回モータ４９は、電動モータであり、バッテリユニット５から供給される電力により駆動し、旋回台４６を垂直軸線Ｌ２回りに回転させる。このように、切削装置９は、ドラムホルダ４５を第２車体ユニット２２の上方へ起立させた状態で回転させると共に、旋回台４６を回転させる。そしてこの状態で、上記のように切断された竹Ｐの下端に切削ドラム４４を押し当てることにより、竹Ｐが下端から順次粉砕されていく。尚、旋回モータ４９もドラムモータ４７と同様に、バッテリユニット５とは別に設けられた上記サブバッテリの電力によって駆動されてもよい。

【0059】

図４、図６に示すように、シャッタ装置１５は、車体２が作業姿勢のときに、ベース部２８の前部開口Ｈ１を覆う第１シャッタ装置１５Ａと、ベース部２８の下部開口Ｈ２を覆う第２シャッタ装置１５Ｂと、を含んでいる。尚、上記のように竹Ｐを粉砕加工する際にその粉粒が車体２の前方へ飛散するのを抑止可能であれば、シャッタ装置１５は、ベース部２８の前部開口のみ覆うように構成されてもよい。

【0060】

図６に示すように、第１シャッタ装置１５Ａは、第１シールド５１と、第１シールド巻取部５２と、第１開閉モータ５３と、第１フレーム５４と、ガイドレール５５と、を有している。第１シャッタ装置１５Ａは、可動部２７の下面部２７Ｕに設けられている。図示しないが、第１シャッタ装置１５Ａは、第１開閉モータ５３を駆動源として第１フレーム５４をガイドレール５５に沿って摺動させるリンク機構を有している。尚、上記リンク機構は、例えば、プーリおよびベルトにより構成される。

【0061】

第１シールド５１は、ポリ塩化ビニル等の樹脂材料により形成されたシートであり、ロール状に巻回しても塑性変形しない程度の柔軟性を有している。第１シールド５１は、基端縁部が第１シールド巻取部５２に連結され、先端縁部に第１フレーム５４が設けられている。第１シールド巻取部５２は、ベース部２８の前下部に、ベース部カバー３２Ｂの左右の側壁相互間に亘って横設されている。詳しくは、第１シールド巻取部５２は、ベース部カバー３２Ｂの前部開口における、ドラムホルダ４５を起立姿勢にしたときの切削ドラム４４の配置高さよりも下方位置に設けられている。

【0062】

第１開閉モータ５３は、上記リンク機構に連結されている。第１開閉モータ５３は、電動モータであり、バッテリユニット５から供給される電力により駆動し、上記リンク機構を介して第１シールド５１を第１シールド巻取部５２から引き出したり第１シールド巻取部５２に巻き戻したりさせる。上記のように、第１シャッタ装置１５Ａは、車体２が作業姿勢のときに、第１シールド５１をガイドレール５５に沿って第１シールド巻取部５２から引き出すことにより、車体２の前方に開口するベース部カバー３２Ｂの前部開口、および可動部カバー３２Ａの下部開口を覆う。尚、第１開閉モータ５３は、バッテリユニット５とは別に設けられた上記サブバッテリの電力によって駆動されてもよい。

【0063】

第１フレーム５４は、左右方向に長い枠体であり、上記のように第１シールド５１が車体２の上方へ引き出された状態のとき、可動部カバー３２Ａの前部下縁に沿って配置される。図示しないが、第１フレーム５４は、マグネットを有しており、上記のように第１シールド５１が車体２の上方へ引き出された状態のとき、可動部カバー３２Ａの前端部（上方位置）にて所定の磁力により固定保持される。ガイドレール５５は、第１フレーム５４をベース部カバー３２Ｂの前部開口から可動部カバー３２Ａの下部開口に亘って移動可能に保持している。

【0064】

図８に示すように、第２シャッタ装置１５Ｂは、第２シールド５６と、第２シールド巻取部５７と、第２開閉モータ５８と、第２フレーム５９と、ガイドレール６０と、を有している。第２シャッタ装置１５Ｂは、ベース部２８の下面部２８Ｕに設けられている。第２シールド５６は、ポリ塩化ビニル等の樹脂製のシート材の表面にアルミニウム材を蒸着して形成されたシートであり、ロール状に巻回しても塑性変形しない程度の柔軟性を有している。第２シールド５６は、基端縁部が第２シールド巻取部５７に連結され、先端縁部に第２フレーム５９が設けられている。第２シールド巻取部５７は、ベース部２８の後下部に、ベース部カバー３２Ｂの左右の側壁相互間に亘って横設されている。詳しくは、第２シールド巻取部５７は、ベース部カバー３２Ｂの下部開口における切削装置９よりも後方位置に設けられている。

【0065】

第２開閉モータ５８は、第２シールド巻取部５７に設けられている。第２開閉モータ５８は、電動モータであり、バッテリユニット５から供給される電力により駆動し、第２シールド５６を第２シールド巻取部５７から引き出したり第２シールド巻取部５７に巻き戻したりさせる。上記のように、第２シャッタ装置１５Ｂは、車体２が作業姿勢のときに、第２シールド５６をガイドレール６０に沿って第２シールド巻取部５７から前方へ引き出すことにより、車体２の下方に開口するベース部カバー３２Ｂの下部開口を覆う。尚、第２開閉モータ５８は、バッテリユニット５とは別に設けられた上記サブバッテリの電力によって駆動されてもよい。

【0066】

第２フレーム５９は、左右方向に長い枠体であり、上記のように第２シールド５６が車体２の前方へ引き出された状態のとき、ベース部カバー３２Ｂの前部下縁に沿って配置される。図示しないが、第２フレーム５９は、マグネットを有しており、上記のように第２シールド５６が車体２の前方へ引き出された状態のとき、ベース部カバー３２Ｂの前端部（前方位置）にて所定の磁力により固定保持される。ガイドレール６０は、第２フレーム５９をベース部カバー３２Ｂの下部開口に沿って移動可能に保持している。

【0067】

＜乾燥構造＞
図９に示すように、乾燥装置１０は、乾燥室６１と、除湿ユニット６２と、湿度検出部としての湿度センサＣ４と、を有している。乾燥装置１０は、切削装置９の後方位置、即ち、ベースユニット２Ｂにおける切削装置９とタンク１１との間に設けられている。第３車体ユニット２３には、切削装置９により粉砕された竹Ｐの粉粒、即ち、竹粉Ｐ１を乾燥室６１に導く第２集粉ダクト６３が設けられている。

【0068】

乾燥室６１は、竹粉Ｐ１を回収し乾燥させる空室であり、複数の壁板によって略矩形箱状に形成されている。乾燥室６１は、第３車体ユニット２３内の左略半部に設けられている（図２参照）。図９に示すように、第２集粉ダクト６３は、乾燥室６１の前上部から第３車体ユニット２３の前下部に亘って延設されている。第２集粉ダクト６３の前端開口（第２ダクト入口）６３ａは、第２車体ユニット２２の内部空間に連通しており、上記竹粉Ｐ１の吸込口となる。上記第２ダクト入口６３ａは、切削ドラム４４の配設部の後方位置に配置されている。

【0069】

第２集粉装置１３は、第２集粉ダクト６３の中間部に設けられている。第２集粉装置１３は、図示しない給気ファンを有しており、上記給気ファンを作動させることで、粉砕加工時に切削ドラム４４の周囲に飛散する竹粉Ｐ１を第２ダクト入口６３ａから吸い込み、第２集粉ダクト６３を通じて乾燥室６１内へ導く。第２集粉装置１３は、バッテリユニット５から供給される電力により駆動する。尚、第２集粉装置１３は、バッテリユニット５とは別に設けられた上記サブバッテリの電力によって駆動されてもよい。

【0070】

除湿ユニット６２は、図示しない熱交換器によって乾燥室６１内の空気を除湿し、外部へ排出することにより、乾燥室６１内に導入される竹粉Ｐ１を除湿乾燥させるヒートポンプユニットを含んでいる。除湿ユニット６２は、乾燥室６１の上部に設けられている。除湿ユニット６２は、バッテリユニット５から供給される電力により駆動し、竹粉Ｐ１の除湿動作を行う。尚、除湿ユニット６２は、バッテリユニット５とは別に設けられた上記サブバッテリの電力によって駆動されてもよい。また、除湿ユニット６２は、電気ヒータの発生熱により乾燥室６１内の竹粉Ｐ１を加熱し、除湿乾燥させるものであってもよい。

【0071】

湿度センサＣ４は、乾燥室６１内の雰囲気湿度を検出するセンサであり、乾燥室６１内の周壁、或いは上壁に設けられている。尚、湿度センサＣ４は、抵抗式の湿度検出素子が用いられたセンサであってもよいし、静電容量式の湿度検出素子が用いられたセンサであってもよい。また、湿度センサＣ４は、竹粉Ｐ１が接触したときの電気抵抗値により竹粉Ｐ１の乾燥度を検出する電極センサであってもよい。また、湿度センサＣ４は、竹粉Ｐ１の湿度を正確に検出できれば、第２集粉装置１３に設けられてもよいし、除湿ユニット６２に設けられてもよいし、第２集粉ダクト６３内に設けられてもよい。

【0072】

＜貯留構造＞
図１～図３、図１０に示すように、タンク１１は、乾燥装置１０により乾燥させた竹粉Ｐ１を貯留する容器であり、第４車体ユニット２４の後部に設けられている。詳しくは、タンク１１は、ポリエチレン等の樹脂材料により形成された容器であり、第４車体ユニット２４の後部に設けられたタンク装着部６４に対して取り外し可能に装着されている。タンク１１は、タンク装着部６４に対して後方からスライドさせて装着されている。従って、タンク１１は、後向へスライドさせることで、第４車体ユニット２４から取り外すことができる。尚、タンク１１は、布や樹脂シートにより形成された袋体であってもよい。

【0073】

図１０に示すように、第４車体ユニット２４には、乾燥装置１０により乾燥された竹粉Ｐ１をタンク１１に導く第１集粉ダクト６５と、重量センサＣ５と、が設けられている。第１集粉ダクト６５は、タンク１１の前上部から第４車体ユニット２４の前上部に亘って延設されている。第１集粉ダクト６５の前端開口（第１ダクト入口）６５ａは、第３車体ユニット２３の乾燥室６１に連通しており、竹粉Ｐ１の吸込口となる。上記第１ダクト入口６５ａは、乾燥室６１の後部上寄りの位置に配設されている。

【0074】

第１集粉装置１２は、第１集粉ダクト６５の中間部に設けられている。第１集粉装置１２は、図示しない給気ファンを有しており、上記給気ファンを作動させることで、乾燥室６１内に収容された竹粉Ｐ１を第１ダクト入口６５ａから吸い込み、第１集粉ダクト６５を通じてタンク１１内へ導く。第１集粉装置１２は、バッテリユニット５から供給される電力により駆動する。尚、第１集粉装置１２は、バッテリユニット５とは別に設けられた上記サブバッテリの電力によって駆動されてもよい。

【0075】

重量センサＣ５は、タンク１１内に所定重量以上の竹粉Ｐ１が貯留されたか否かを検出するセンサであり、タンク１１の下面部に接触した状態で、タンク装着部６４の底部に設けられている。尚、重量センサＣ５は、タンク１１との接触面に所定以上の圧力が加わっ
たときにオンまたはオフになる圧力スイッチであってもよいし、上記接触面に加わる圧力をリニアに検出する圧力センサであってもよい。

【0076】

＜制御構造＞
図１１に示すように、制御装置ＣＵは、ＣＰＵやメモリ等からなる電子制御装置であり、走行装置３やアンカー装置７、把持装置８、切削装置９、乾燥装置１０等の種々の動作を制御する。詳しくは、制御装置ＣＵは、車体２の走行を制御する走行制御部Ｄ１と、アンカー装置７による車体２の固定動作を制御する固定制御部Ｄ２と、リンク機構部２６による可動ユニット２Ａの姿勢変更動作を制御する変形制御部Ｄ３と、把持装置８による竹Ｐの把持動作を制御する把持制御部Ｄ４と、切削装置９による竹Ｐの切断動作および粉砕動作を制御する切削制御部Ｄ５と、シャッタ装置１５の開閉動作を制御するシャッタ制御部Ｄ６と、を備えている。

【0077】

さらに、制御装置ＣＵは、第２集粉装置１３による乾燥装置１０への竹粉Ｐ１の回収動作を制御する回収制御部Ｄ７と、乾燥装置１０による竹粉Ｐ１の乾燥動作を制御する乾燥制御部Ｄ８と、第１集粉装置１２によるタンク１１への竹粉Ｐ１の貯留動作を制御する貯留制御部Ｄ９と、車体２の走行動作、姿勢変更動作、竹Ｐの切断動作等に関する種々のプログラム、データテーブル等を記憶する記憶部Ｄ１０と、を備えている。尚、図１２は、制御装置ＣＵによる竹ハーベスタ１の上記各動作の制御処理を示すフローチャートである。

【0078】

図１１に示すように、走行制御部Ｄ１は、外部端末Ｍの操作情報に基づいて各走行モータ４の回転速度や回転方向を制御する手動走行制御部Ｄ１ａと、物体センサＣ１の検出情報に基づいて各走行モータ４の回転速度や回転方向を制御する自動走行制御部Ｄ１ｂと、測位装置Ｃ２が検出した位置情報に基づいて車体２の位置および向きを演算する方位演算部Ｄ１ｃと、上記位置情報および記憶部Ｄ１０に記憶された竹林の地図情報に基づいて作業場所までの走行ルートを演算する走行ルート演算部Ｄ１ｄと、竹Ｐの切断動作が実行されるときの各走行モータ４の回転速度や回転方向を制御する切断補助制御部Ｄ１ｅと、を有している。尚、上記地図情報は、予め記憶部Ｄ１０に記憶されてもよいし、使用する際に外部端末Ｍを用いて外部通信ネットワークから記憶部Ｄ１０に転送されてもよい。

【0079】

詳しくは、手動走行制御部Ｄ１ａは、例えば、外部端末Ｍによって車体２の走行開始を指示する操作がなされると（図１２のＳＴＥＰ１でＹｅｓ）、走行モータ４を作動させ、走行を開始させる（図１２のＳＴＥＰ２）。その後、例えば、外部端末Ｍによって車体２の走行停止を指示する操作がなされると、手動走行制御部Ｄ１ａは、走行モータ４を停止させる。また、手動走行制御部Ｄ１ａは、例えば、走行中に外部端末Ｍによって車体２の走行方向の変更を指示する操作がなされると、走行モータ４の回転速度や回転方向を左右で異ならせる。これにより、車体２の走行方向が変更される。

【0080】

自動走行制御部Ｄ１ｂは、方位演算部により演算された車体２の位置および向き、走行ルート演算部により演算された走行ルート等に基づき、走行モータ４の回転速度や回転方向を左右で異ならせる。これにより、車体２は、走行方向を適宜変更させながら走行する。また、自動走行制御部Ｄ１ｂは、走行中に物体センサＣ１によって車体２の前方に竹Ｐや段差など走行の妨げとなるものが検出された場合に、走行モータ４の回転速度や回転方向を異ならせる。これにより、車体２は、走行方向が適宜変更される。

【0081】

切断補助制御部Ｄ１ｅは、竹Ｐの切断動作が開始されると、走行モータ４を所定の回転数にて作動させ、車体２を竹Ｐに向かって前進移動させる。これにより、切削ドラム４４が竹Ｐに押接される。一方、竹Ｐの切断動作が終了すると、切断補助制御部Ｄ１ｅは、走行モータ４を停止させ、車体２の前進移動を停止させる。

【0082】

固定制御部Ｄ２は、アンカーモータ７Ｂによるアンカーロッド７Ａの進出動作および後退動作を制御するアンカー制御部Ｄ２ａを有している。詳しくは、アンカー制御部Ｄ２ａは、例えば、可動ユニット２Ａの第２の作業姿勢への変形動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって車体２の固定を指示する操作がなされると、アンカーモータ７Ｂを正方向に回転させて、アンカーロッド７Ａを走行面Ｆに穿入させる。これにより、車体２は、走行面Ｆに固定される（図１２のＳＴＥＰ７）。その後、例えば、竹粉Ｐ１の貯留動作が終
了すると、或いは外部端末Ｍによって車体２の固定解除を指示する操作がなされると、アンカー制御部Ｄ２ａは、アンカーモータ７Ｂを逆方向に回転させて、アンカーロッド７Ａを走行面Ｆから抜脱させる。

【0083】

変形制御部Ｄ３は、油圧ポンプ６による油圧シリンダ２６Ａの伸長動作および短縮動作を制御するリンク制御部Ｄ３ａと、開閉扉３６の開閉動作を制御する開閉扉制御部Ｄ３ｂと、を有している。詳しくは、リンク制御部Ｄ３ａは、例えば、車体２が所定の作業場所にて停止すると、或いは外部端末Ｍによって第１の作業姿勢への変形を指示する操作がなされると、油圧シリンダ２６Ａを第１の所定位置まで短縮させる。これにより、車体２は、可動ユニット２Ａをベースユニット２Ｂの垂直上方位置よりも前方へ所定の角度傾倒させた第１の作業姿勢（図４参照）に変形される（図１２のＳＴＥＰ３）。尚、竹Ｐの把持動作および切断動作は、この第１の作業姿勢で行われる。その後、例えば、竹Ｐの切断動作が開始されると、或いは外部端末Ｍによって第２の作業姿勢への変形を指示する操作がなされると、リンク制御部Ｄ３ａは、油圧シリンダ２６Ａを第２の所定位置まで短縮させる。これにより、車体２は、可動ユニット２Ａをベースユニット２Ｂの垂直上方位置に起立させた第２の作業姿勢（図４参照）に変形される（図１２のＳＴＥＰ６）。一方、リンク制御部Ｄ３ａは、例えば、竹Ｐの粉砕動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって走行姿勢への変形を指示する操作がなされると、油圧シリンダ２６Ａを伸長させる。これにより、車体２は、可動ユニット２Ａをベースユニット２Ｂの前部に連設させた走行姿勢に変形される。

【0084】

開閉扉制御部Ｄ３ｂは、例えば、可動ユニット２Ａの走行姿勢から作業姿勢への変形が開始されると、開閉扉３６を開く。これにより、可動部２７とベース部２８との内部空間同士が連通される。一方、開閉扉制御部Ｄ３ｂは、例えば、可動ユニット２Ａの作業姿勢から走行姿勢への変形が開始されると、開閉扉３６を閉じる。

【0085】

把持制御部Ｄ４は、可動ユニット２Ａが作業姿勢のときに、アームシリンダ４２によるスライドアーム４１の伸長動作および短縮動作を制御するアーム制御部Ｄ４ａと、可動ユニット２Ａが作業姿勢のときに、コンプレッサ３９によるエアバッグ部３８の膨張動作および収縮動作を制御するエアバッグ制御部Ｄ４ｂと、を有している。

【0086】

詳しくは、アーム制御部Ｄ４ａは、例えば、可動ユニット２Ａが第１の作業姿勢に変形されると、或いは外部端末Ｍによってスライドアーム４１の伸長を指示する操作がなされると、スライドアーム４１を伸長させる。一方、アーム制御部Ｄ４ａは、例えば、竹Ｐの粉砕動作が開始されると、或いは外部端末Ｍによってスライドアーム４１の短縮を指示する操作がなされると、スライドアーム４１を短縮させる。

【0087】

エアバッグ制御部Ｄ４ｂは、例えば、スライドアーム４１の伸長動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって竹Ｐの把持を指示する操作がなされると、エアバッグ部３８を膨張させる。これにより、把持装置８は、竹Ｐの所定の高さ位置を把持する（図１２のＳＴＥＰ４）。その後、例えば、竹Ｐの粉砕動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって竹Ｐの把持解除を指示する操作がなされると、エアバッグ制御部Ｄ４ｂは、エアバッグ部３８を収縮させて竹Ｐの把持状態を解除する。

【0088】

切削制御部Ｄ５は、竹Ｐの切断動作および粉砕動作が実行されるときのドラムモータ４７（切削ドラム４４）の回転を制御するドラム制御部Ｄ５ａと、可動ユニット２Ａが作業姿勢のときに、ホルダアクチュエータ４８によるドラムホルダ４５の傾倒動作および起立動作を制御するホルダ制御部Ｄ５ｂと、竹Ｐの粉砕動作が実行されるときの旋回モータ４９（旋回台４６）の回転を制御する旋回台制御部Ｄ５ｃと、を有している。

【0089】

詳しくは、ドラム制御部Ｄ５ａは、例えば、エアバッグ部３８の膨張動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって竹Ｐの切断または粉砕を指示する操作がなされると、切削ドラム４４を所定の回転数にて回転させる。そしてこの状態で、上記のように可動ユニット２Ａを第１の作業姿勢から第２の作業姿勢に変形させつつ、車体２を竹Ｐ側へ前進移動させることにより、竹Ｐは、切削ドラム４４によって切断される（図１２のＳＴＥＰ５）。その後、例えば、竹Ｐの切断動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって竹Ｐの切断または粉砕の停止を指示する操作がなされると、ドラム制御部Ｄ５ａは、切削ドラム４４の回転を停止させる。尚、切削ドラム４４の回転数は、切断動作と粉砕動作とで同じ値に設定されてもよいし、異なる値に設定されてもよい。

【0090】

ホルダ制御部Ｄ５ｂは、例えば、エアバッグ部３８の膨張動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって竹Ｐの切断を指示する操作がなされると、ドラムホルダ４５を傾倒姿勢に変形させる。一方、ホルダ制御部Ｄ５ｂは、例えば、竹Ｐの切断動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって竹Ｐの粉砕を指示する操作がなされると、ドラムホルダ４５を起立姿勢に変形させる。

【0091】

旋回台制御部Ｄ５ｃは、例えば、ドラムホルダ４５が起立姿勢に変形されると、旋回台４６を所定の回転数にて回転させる。そしてこの状態で、上記のようにスライドアーム４１を短縮させる方向へ移動させることにより、竹Ｐは、切削ドラム４４によって下端部から順次粉砕されていく（図１２のＳＴＥＰ８）。その後、例えば、竹Ｐの粉砕動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって竹Ｐの粉砕の停止を指示する操作がなされると、旋回台制御部Ｄ５ｃは、旋回台４６の回転を停止させる。

【0092】

シャッタ制御部Ｄ６は、竹Ｐの切断動作および粉砕動作が実行されるときに、第１開閉モータ５３による第１シールド５１の引き出し動作および巻き戻し動作を制御する第１シャッタ制御部Ｄ６ａと、竹Ｐの切断動作および粉砕動作が実行されるときに、第２開閉モータ５８による第２シールド５６の引き出し動作および巻き戻し動作を制御する第２シャッタ制御部Ｄ６ｂと、を有している。

【0093】

詳しくは、第１シャッタ制御部Ｄ６ａおよび第２シャッタ制御部Ｄ６ｂは、例えば、竹Ｐの切断動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって竹Ｐの粉砕を指示する操作がなされると、第１シールド５１および第２シールド５６をそれぞれ所定の閉位置まで引き出す。一方、第１シャッタ制御部Ｄ６ａおよび第２シャッタ制御部Ｄ６ｂは、例えば、竹Ｐの粉砕動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって竹Ｐの粉砕の停止を指示する操作がなされると、第１シールド５１および第２シールド５６をそれぞれ所定の開位置まで巻き戻す。

【0094】

回収制御部Ｄ７は、第２集粉装置１３による乾燥装置１０への竹粉Ｐ１の回収動作を制御する第２集粉制御部Ｄ７ａを有している。詳しくは、第２集粉制御部Ｄ７ａは、例えば、竹Ｐの切断動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって竹Ｐの粉砕を指示する操作がなされると、第２集粉装置１３を作動させる。これにより、上記粉砕動作によって生成された竹粉Ｐ１は、乾燥装置１０に回収される（図１２のＳＴＥＰ９）。その後、例えば、竹Ｐの粉砕動作が終了すると、或いは外部端末Ｍによって竹Ｐの粉砕の停止を指示する操作がなされると、第２集粉制御部Ｄ７ａは、第２集粉装置１３を停止させる。

【0095】

乾燥制御部Ｄ８は、湿度センサＣ４の検出情報に基づいて乾燥装置１０（乾燥室６１内）に回収される竹粉Ｐ１の乾燥度を判定する乾燥判定部Ｄ８ａと、竹粉Ｐ１の乾燥度に応じて除湿ユニット６２による竹粉Ｐ１の除湿動作を制御する除湿動作制御部Ｄ８ｂと、を有している。

【0096】

詳しくは、除湿動作制御部Ｄ８ｂは、例えば、竹粉Ｐ１の回収動作時における竹粉Ｐ１の乾燥度が基準より低い場合は、除湿ユニット６２を作動させる。これにより、乾燥装置１０に回収された竹粉Ｐ１は、次第に乾燥されていく（図１２のＳＴＥＰ１０）。一方、除湿動作制御部Ｄ８ｂは、例えば、竹粉Ｐ１の回収動作時における竹粉Ｐ１の乾燥度が基準以上である場合は、除湿ユニット６２を停止させる。

【0097】

貯留制御部Ｄ９は、湿度検出部Ｃ４の検出情報に基づいて第１集粉装置１２によるタンク１１への竹粉Ｐ１の貯留動作の開始時期を判定する湿度判定部Ｄ９ａと、重量センサＣ５の検出情報に基づいて上記貯留動作の終了時期を判定する満貯留判定部Ｄ９ｂと、第１集粉装置１２による上記貯留動作の開始および停止を制御する第１集粉制御部Ｄ９ｃと、を有している。

【0098】

詳しくは、第１集粉制御部Ｄ９ｃは、例えば、竹粉Ｐ１の除湿動作中に、竹粉Ｐ１の乾燥度が基準以上になった場合、或いは外部端末Ｍによって竹粉Ｐ１の貯留を指示する操作がなされた場合は、第１集粉装置１２を作動させる。これにより、乾燥装置１０に回収された竹粉Ｐ１は、タンク１１へ移送貯留される（図１２のＳＴＥＰ１１）。その後、例え
ば、タンク１１内の竹粉Ｐ１の貯留量が所定重量に達すれば、或いは外部端末Ｍによって竹粉Ｐ１の貯留の停止を指示する操作がなされると、第１集粉制御部Ｄ９ｃは、第１集粉装置１２を停止させる。

【0099】

＜他の実施形態＞
上記実施形態では、タンク１１は、ベースユニット２Ｂにおける乾燥装置１０の後方位置に連設されているが、乾燥装置１０に代えて、ベースユニット２Ｂにおける切削装置９の後方位置（第３車体ユニット２３）に設けられてもよい。即ち、竹ハーベスタ１は、乾燥装置１０を備えておらず、第１車体ユニット２１、第２車体ユニット２２、および第３車体ユニット２３の３つの車体ユニット２１～２３が多関節構造を成すように直列で連結され、第３車体ユニット２３にタンク１１が設けられてもよい。

【0100】

上記実施形態では、第１シャッタ装置１５Ａは、第１シールド５１を上下方向に延出させることによってベース部カバー３２Ｂの前部開口を覆うように構成されているが、第１シールド５１を左右方向に延出させることによってベース部カバー３２Ｂの前部開口を覆うように構成されてもよい。

【0101】

上記実施形態では、第１シールド５１は、軟質樹脂により形成された柔軟性を有するシートにより構成されているが、ベース部カバー３２Ｂの前部開口を適切且つ円滑に覆うことが可能であれば、一方向に長い複数のプレートの長縁相互をジョイントにより連結して成る可曲性を有する板体により構成されてもよい。

【0102】

＜効果＞
このように、上記実施形態の竹ハーベスタ１は、車体２と、車体２を走行可能に支持する走行装置３と、切削対象の竹Ｐを把持する把持装置８と、竹Ｐを切断および粉砕する切削装置９と、を備え、車体２は、前後方向に直列に並ぶ複数の車体ユニット２１～２４と、車体ユニット２１～２４を上下方向および左右方向へ回動可能に連結する車体連結部２５と、を有している。

【0103】

この構成によれば、走行時の姿勢が低く、急な傾斜地であっても、或いは竹Ｐが不規則に密集して生えている不整地であっても、車体２を上下左右方向に蛇行させながら、竹Ｐの間を縫うように安定して走行できるから、汎用性が格段に向上する。

【0104】

さらに、竹ハーベスタ１は、切削装置９によって粉砕された竹Ｐの粉粒を貯留するタンク１１を備えている。この構成によれば、竹粉Ｐ１を回収するための容器を別途準備したり、その容器を持ち運んだりする必要がないから、作業者の労力負担を格段に低減できる。また、竹粉Ｐ１の回収効率も格段に向上する。

【0105】

また、車体ユニット２１～２４のうち、先頭の第１車体ユニット２１の後部に連結される第２車体ユニット２２は、前半部を構成する可動部２７と、後半部を構成するベース部２８と、可動部２７をベース部２８の前部に連設させた走行姿勢とベース部２８の上部に第１車体ユニット２１と共に起立させた作業姿勢とに変形させるリンク機構部２６と、を有し、把持装置８は、第１車体ユニット２１に設けられ、切削装置９は、ベース部２８に設けられている。

【0106】

この構成によれば、走行時には、可動部２７をベース部２８の前部に連設させた姿勢、即ち、車体ユニット２１～２４を前後方向に直列に並べた低姿勢とすることができる。一方、竹Ｐを切断および粉砕させる作業時には、可動部２７を第１車体ユニット２１と共にベース部２８の上部に起立させることができるから、使用形態の自由度が高い。よって、汎用性が一層向上する。

【0107】

また、走行装置３は、ベース部２８に設けられている。この構成によれば、走行姿勢から作業姿勢に変形させたときも、ベース部２８は、走行装置３によって支持されるから、車体２の姿勢が安定する。これにより、汎用性が一層向上する。しかも、この構成によれば、作業姿勢の状態で走行できるから、使用形態の自由度も高い。よって、汎用性が一層向上する。

【0108】

また、走行装置３は、クローラを含んでいる。この構成によれば、走行面Ｆの状態にかかわらず安定して走行できると共に、作業時においても車体２の姿勢が安定するから、汎用性が一層向上する。

【0109】

さらに、竹ハーベスタ１は、走行装置３に動力を伝達する走行モータ４と、走行モータ４に電力を供給するバッテリユニット５と、を備えている。この構成によれば、エンジンを動力源とする従来の竹ハーベスタに比べて、走行時の静粛性が格段に向上する。また、排気ガスの問題も生じない。これにより、汎用性が一層向上する。

【0110】

また、バッテリユニット５は、第２車体ユニット２２の後部に連結された第３車体ユニット２３（ベースユニット２Ｂにおける走行装置３の前後間）に設けられている。この構成によれば、バッテリユニット５がウェイトとして機能するから、作業時の車体２の姿勢が安定する。これにより、汎用性が一層向上する。

【0111】

さらに、竹ハーベスタ１は、走行面Ｆに穿入可能なアンカー装置７を備えている。この構成によれば、アンカー装置７を走行面Ｆに穿入させることで、車体２の姿勢が安定するから、汎用性が一層向上する。

【0112】

また、アンカー装置７は、ベース部２８（ベースユニット２Ｂ）に設けられている。この構成によれば、アンカー装置７を走行面Ｆに穿入させることで、作業時の車体２の姿勢がより安定する。これにより、汎用性が一層向上する。

【0113】

さらに、竹ハーベスタ１は、竹Ｐの粉粒を乾燥させる乾燥装置１０を備えている。この構成によれば、粉砕した竹Ｐの粉粒を乾燥させた上で回収できるから、回収した竹粉Ｐ１を別途乾燥させる手間が省ける。これにより、竹粉Ｐ１の回収効率が格段に向上する。

【0114】

また、乾燥装置１０は、第２車体ユニット２２の後部に連結された第３車体ユニット２３に設けられている。この構成によれば、竹Ｐを粉砕させる工程から乾燥させる工程へ速やかに移行できるから、竹粉Ｐ１の回収効率が一層向上する。

【0115】

また、本実施形態では、乾燥装置１０は、ベースユニット２Ｂにおける切削装置９とタンク１１との間に設けられている。この構成によれば、粉砕した竹Ｐを乾燥させた上でタンク１１に貯留できるから、回収した竹粉Ｐ１を別途乾燥させる手間が省ける。これにより、竹粉Ｐ１の回収効率が格段に向上する。

【0116】

また、タンク１１は、第３車体ユニット２３の後部に連結された第４車体ユニット２４に設けられている。この構成によれば、竹Ｐの切断、粉砕、乾燥、および貯留の動作を連続して実行できるから、竹粉Ｐ１の回収効率が一層向上する。

【0117】

また、把持装置８は、第１車体ユニット２１の前後方向に伸縮可能なテレスコピック部３７を有している。この構成によれば、作業姿勢において、テレスコピック部３７を伸長させることで、竹Ｐをできる限り高い位置で把持できるから、竹Ｐの揺れの影響を受け難く、作業時の車体２の姿勢が安定する。これにより、汎用性が一層向上する。

【0118】

また、把持装置８は、膨張することによって竹Ｐを保持するエアバッグ部３８を有している。この構成によれば、エアバッグ部３８を膨張させて竹Ｐの外周面に密接させることで、竹Ｐを安定して把持できるから、竹Ｐの揺れの影響を受け難く、作業時の車体２の姿勢が安定する。これにより、汎用性が一層向上する。

【0119】

また、ベース部２８は、上面部２８Ｔに設けられ、且つ作業姿勢のときに可動部２７の後部開口に連通する上部開口３５と、走行姿勢のときに上部開口３５を被閉する開閉扉３６と、を有している。この構成によれば、作業姿勢のときに、開閉扉３６を開くことで、可動部２７とベース部２８との内部空間同士が上下方向に連通するから、その可動部２７からベース部２８にかけて画成される空間Ｓ１にて竹Ｐの粉砕加工を行うことが可能となる。これにより、竹粉Ｐ１が車体２の外部へ飛散するのを抑制できるから、竹粉Ｐ１の回収効率が格段に向上する。

【0120】

また、可動部２７は、下面部２７Ｕに設けられ、且つ作業姿勢の状態で竹Ｐを粉砕するときにベース部２８の前部開口Ｈ１を被閉するシャッタ装置１５を有している。この構成によれば、竹Ｐを粉砕加工する際に、シャッタ装置１５を閉じることで、竹粉Ｐ１が車体２の外部前方へ飛散するのをより効果的に抑制できるから、竹粉Ｐ１の回収効率が一層向上する。

【0121】

さらに、竹ハーベスタ１は、車体２の周囲の物体を検出する物体検出部Ｃ１と、物体検出部Ｃ１の検出情報に基づいて車体２の走行方向を制御する走行制御部Ｄ１と、を備えている。この構成によれば、作業者が手動で操作しなくても、竹Ｐなど車体２の前方周囲に
ある物体を避けながら自動で走行可能であるから、作業者の労力負担を格段に低減できる。

【0122】

また、上記実施形態の竹ハーベスタ１は、車体２と、車体２を走行可能に支持する走行装置３と、切削対象の竹Ｐを把持する把持装置８と、竹Ｐを切断および粉砕する切削装置９と、を備え、車体２は、前半部を構成する可動ユニット２Ａと、後半部を構成するベースユニット２Ｂと、可動ユニット２Ａをベースユニット２Ｂの前部に連設させた走行姿勢とベースユニット２Ｂの上部に起立させた作業姿勢とに変形させるリンク機構部２６と、を有し、把持装置８は、可動ユニット２Ａに設けられ、切削装置９は、ベースユニット２Ｂに設けられている。

【0123】

この構成によれば、走行時の姿勢が低く、急な傾斜地であっても、或いは竹Ｐが不規則に密集して生えている不整地であっても、安定して走行できるから、汎用性が格段に向上する。しかも、この構成によれば、走行時には、可動ユニット２Ａをベースユニット２Ｂの前部に連設させた低姿勢とすることができる一方、竹Ｐを切断および粉砕させる作業時には、可動ユニット２Ａをベースユニット２Ｂの上部に起立させることができるから、使用形態の自由度も高い。よって、汎用性が一層向上する。

【0124】

さらに、竹ハーベスタ１は、切削装置９によって粉砕された竹Ｐの粉粒を貯留するタンク１１を備えてもよい。この構成によれば、竹粉Ｐ１を回収するための容器を別途準備したり、その容器を持ち運んだりする必要がないから、作業者の労力負担を格段に低減できる。また、竹粉Ｐ１の回収効率も格段に向上する。

【0125】

また、タンク１１は、ベースユニット２Ｂにおける切削装置９の後方位置に設けられている。この構成によれば、竹Ｐの切断、粉砕、および貯留の動作を連続して実行できるから、竹粉Ｐ１の回収効率が一層向上する。

【0126】

また、把持装置８は、可動ユニット２Ａの前後方向に伸縮可能なテレスコピック部３７を有している。この構成によれば、作業姿勢において、テレスコピック部３７を伸長させることで、竹Ｐをできる限り高い位置で把持できるから、竹Ｐの揺れの影響を受け難く、作業時の車体２の姿勢が安定する。これにより、汎用性が一層向上する。

【0127】

また、ベースユニット２Ｂは、上面部２８Ｔに設けられ、且つ作業姿勢のときに可動ユニット２Ａの後部開口に連通する上部開口３５と、走行姿勢のときに上部開口３５を被閉する開閉扉３６と、を有している。この構成によれば、作業姿勢のときに、開閉扉３６を開くことで、可動部２７とベース部２８との内部空間同士が上下方向に連通するから、その可動部２７からベース部２８にかけて画成される空間Ｓ１にて竹Ｐの粉砕加工を行うことが可能となる。これにより、竹粉Ｐ１が車体２の外部へ飛散するのを抑制できるから、竹粉Ｐ１の回収効率が格段に向上する。

【0128】

また、可動ユニット２Ａは、下面部２７Ｕに設けられ、且つ作業姿勢の状態で竹Ｐを粉砕するときにベースユニット２Ｂにおける切削装置９の配設部を車体２の前方から被閉するシャッタ装置１５を有している。この構成によれば、竹Ｐを粉砕加工する際に、シャッタ装置１５を閉じることで、竹粉Ｐ１が車体２の外部前方へ飛散するのをより効果的に抑制できるから、竹粉Ｐ１の回収効率が一層向上する。

【0129】

また、走行装置３は、ベースユニット２Ｂの前寄りの位置および後寄りの位置にそれぞれ設けられている。この構成によれば、走行姿勢から作業姿勢に変形させたときも、ベースユニット２Ｂは、前後一対の走行装置３によって支持されるから、車体２の姿勢が安定する。これにより、汎用性が一層向上する。しかも、この構成によれば、作業姿勢の状態で走行できるから、使用形態の自由度も高い。よって、汎用性が一層向上する。

【0130】

また、車体２は、前後方向に直列に並ぶ複数の車体ユニット２１～２４と、車体ユニット２１～２４を上下方向および左右方向へ回動可能に連結する車体連結部２５と、を有し、把持装置８は、車体ユニット２１～２４のうち、先頭の第１車体ユニット２１に設けられ、切削装置９は、第１車体ユニット２１の後部に連結された第２車体ユニット２２に設けられている。

【0131】

この構成によれば、走行時の姿勢が低く、急な傾斜地であっても、或いは竹Ｐが不規則に密集して生えている不整地であっても、車体２を上下左右方向に蛇行させながら、竹Ｐ
の間を縫うように安定して走行できるから、使用場所の制限が少なく、汎用性が一層向上する。

【0132】

また、上記実施形態の竹ハーベスタ１は、車体２と、車体２を走行可能に支持する走行装置３と、切削対象の竹Ｐを把持する把持装置８と、竹Ｐを切断および粉砕する切削装置９と、切削装置９によって粉砕された竹Ｐの粉粒を貯留するタンク１１と、粉粒をタンク１１に送り込む第１集粉装置１２と、走行装置３、把持装置８、および切削装置９の動作を制御する制御装置ＣＵと、を備え、制御装置ＣＵは、把持装置８による竹Ｐの把持動作を制御する把持制御部Ｄ４と、切削装置９による竹Ｐの切断動作および粉砕動作を制御する切削制御部Ｄ５と、第１集粉装置１２によるタンク１１への粉粒の貯留動作を制御する貯留制御部Ｄ９と、を有している。この構成によれば、作業者の技量に可かかわらず、竹Ｐの切断、粉砕、および貯留の動作を一連の流れで制御できるから、竹粉Ｐ１の回収効率が格段に向上する。

【0133】

さらに、竹ハーベスタ１は、竹Ｐの粉粒を乾燥させる乾燥装置１０と、粉粒を乾燥装置１０に送り込む第２集粉装置１３と、を備え、制御装置ＣＵは、乾燥装置１０による粉粒の乾燥動作を制御する乾燥制御部Ｄ８と、第２集粉装置１３による乾燥装置１０への粉粒の回収動作を制御する回収制御部Ｄ７と、を有している。この構成によれば、作業者の技量に可かかわらず、竹Ｐの切断、粉砕、乾燥、および貯留の動作を一連の流れで制御できるから、竹粉Ｐ１の回収効率が一層向上する。

【0134】

また、乾燥装置１０は、粉粒の乾燥状態を検出する湿度検出部Ｃ４を有し、制御装置ＣＵは、湿度検出部Ｃ４の検出情報に基づいて貯留動作の開始時期を判定する湿度判定部Ｄ９ａを有している。この構成によれば、粉砕した竹Ｐを乾燥させた上でタンク１１に貯留できるから、回収した竹粉Ｐ１を別途乾燥させる手間が省ける。これにより、竹粉Ｐ１の回収効率が一層向上する。

【0135】

また、車体２は、前半部を構成する可動ユニット２Ａと、後半部を構成するベースユニット２Ｂと、可動ユニット２Ａをベースユニット２Ｂの前部に連設させた走行姿勢とベースユニット２Ｂの上部に起立させた作業姿勢とに変形させるリンク機構部２６と、を有し、制御装置ＣＵは、リンク機構部２６による可動ユニット２Ａの姿勢変更動作を制御する変形制御部Ｄ３を有している。この構成によれば、走行時の姿勢が低く、急な傾斜地であっても、或いは竹Ｐが不規則に密集して生えている不整地であっても、安定して走行できるから、汎用性が格段に向上する。

【0136】

また、切削装置９、タンク１１、および乾燥装置１０は、ベースユニット２Ｂに設けられている。この構成によれば、作業時の車体２の姿勢が安定するから、汎用性が一層向上する。

【0137】

また、乾燥装置１０は、ベースユニット２Ｂにおける切削装置９の後方位置に設けられ、タンク１１は、ベースユニット２Ｂにおける乾燥装置１０の後方位置に設けられている。この構成によれば、竹Ｐの切断、粉砕、乾燥、および貯留の動作を連続して実行できるから、竹粉Ｐ１の回収効率が一層向上する。

【0138】

また、把持装置８は、可動ユニット２Ａに設けられ、切削装置９は、ベースユニット２Ｂに設けられている。この構成によれば、可動ユニット２Ａの姿勢を変形させることで、竹Ｐを適切な位置で把持でき、且つその状態でベースユニット２Ｂの切削装置９によって竹Ｐを安定して切断、粉砕できるから、汎用性が一層向上する。

【0139】

また、可動ユニット２Ａは、下面部２７Ｕに設けられ、且つ作業姿勢の状態で竹Ｐを粉砕するときにベースユニット２Ｂにおける切削装置９の配設部を車体２の前方から被閉するシャッタ装置１５を有し、制御装置ＣＵは、シャッタ装置１５の開閉動作を制御するシャッタ制御部Ｄ６を有している。この構成によれば、竹Ｐを粉砕加工する際に、シャッタ装置１５を閉じることで、竹粉Ｐ１が車体２の外部前方へ飛散するのをより効果的に抑制できるから、竹粉Ｐ１の回収効率が一層向上する。

【0140】

また、竹ハーベスタ１は、走行面Ｆに穿入可能なアンカー装置７を備え、制御装置ＣＵは、アンカー装置７による車体２の固定動作を制御する固定制御部Ｄ２を有している。この構成によれば、アンカー装置７を走行面Ｆに穿入させることで、作業時の車体２の姿勢
がより安定する。これにより、汎用性が一層向上する。

【0141】

さらに、竹ハーベスタ１は、車体２の周囲の物体を検出する物体検出部Ｃ１を備え、制御装置ＣＵは、物体検出部Ｃ１の検出情報に基づいて車体２の走行方向を制御する走行制御部Ｄ１を有している。この構成によれば、作業者が手動で操作しなくても、竹Ｐなど車体２の前方周囲にある物体を避けながら自動で走行可能であるから、作業者の労力負担を格段に低減できる。

【0142】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0143】

１ 竹ハーベスタ
２ 車体
２Ａ 可動ユニット
２Ｂ ベースユニット
３ 走行装置（クローラ）
４ 走行モータ
５ バッテリユニット
６ 油圧ポンプ
７ アンカー装置
８ 把持装置
９ 切削装置
１０ 乾燥装置
１１ タンク
１２ 第１集粉装置
１３ 第２集粉装置
１４ 補助ホイール
１５ シャッタ装置
２１ 第１車体ユニット（車体ユニット）
２２ 第２車体ユニット（車体ユニット）
２３ 第３車体ユニット（車体ユニット）
２４ 第４車体ユニット（車体ユニット）
２５ 車体連結部
２６ リンク機構部
２７ 可動部
２７Ｕ 可動部の下面部
２８ ベース部
２８Ｔ ベース部の上面部
２８Ｕ ベース部の下面部
３５ 上部開口
３６ 開閉扉
３７ テレスコピック部
３８ エアバッグ部
Ｃ１ 物体センサ（物体検出部）
Ｃ４ 湿度センサ（湿度検出部）
ＣＵ 制御装置
Ｄ１ 走行制御部
Ｄ２ 固定制御部
Ｄ３ 変形制御部
Ｄ４ 把持制御部
Ｄ５ 切削制御部
Ｄ６ シャッタ制御部
Ｄ７ 回収制御部
Ｄ８ 乾燥制御部
Ｄ９ 貯留制御部
Ｄ１０ 記憶部
Ｆ 走行面
Ｈ１ ベース部の前部開口
Ｐ 竹

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】