特開2024-94461荷役車両、荷役車両の制御方法及び荷役車両の制御プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024094461
(43)【公開日】2024-07-10
(54)【発明の名称】荷役車両、荷役車両の制御方法及び荷役車両の制御プログラム
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20240703BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 L
B66F9/24 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】8
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022211004
(22)【出願日】2022-12-28
(71)【出願人】
【識別番号】503002732
【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】小島 宏志
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB13
3F333AE02
3F333BA08
3F333DB01
3F333FA04
3F333FA05
3F333FA11
3F333FA17
3F333FD14
3F333FD15
3F333FE04
3F333FE05
(57)【要約】
【課題】荷役作業の安全性を向上させる。
【解決手段】フォークリフト１は、所定の向きで進行方向に走行可能な車体１０と、車体１０のうち進行方向前側とは異なる側に設けられ、荷を保持するフォーク１２と、車体１０に進行方向前側向きに設けられ、距離情報を取得する３Ｄ距離センサ２４と、３Ｄ距離センサ２４が取得した距離情報に基づいて、障害物の有無を判定する制御部２７と、を備える。これにより、荷役作業の安全性を向上させることができる。
【選択図】図３
【解決手段】フォークリフト１は、所定の向きで進行方向に走行可能な車体１０と、車体１０のうち進行方向前側とは異なる側に設けられ、荷を保持するフォーク１２と、車体１０に進行方向前側向きに設けられ、距離情報を取得する３Ｄ距離センサ２４と、３Ｄ距離センサ２４が取得した距離情報に基づいて、障害物の有無を判定する制御部２７と、を備える。これにより、荷役作業の安全性を向上させることができる。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定の向きで進行方向に走行可能な車体と、
前記車体のうち進行方向前側とは異なる側に設けられ、荷を保持する荷役装置と、
前記車体に進行方向前側向きに設けられ、距離情報を取得する三次元の測距部と、
前記測距部が取得した距離情報に基づいて、障害物の有無を判定する判定部と、
を備える荷役車両。
前記車体のうち進行方向前側とは異なる側に設けられ、荷を保持する荷役装置と、
前記車体に進行方向前側向きに設けられ、距離情報を取得する三次元の測距部と、
前記測距部が取得した距離情報に基づいて、障害物の有無を判定する判定部と、
を備える荷役車両。
【請求項2】
前記測距部は、前記車体よりも上側の領域を測定可能に配置されている、
請求項１に記載の荷役車両。
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項3】
前記測距部が取得した距離情報に基づいて、所定高さにおける物体の有無の情報を保持する情報保持部を備える、
請求項１に記載の荷役車両。
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項4】
前記判定部が進行方向前側に障害物が存在すると判定した場合、前記車体の走行を停止させる車体制御部を備える、
請求項１に記載の荷役車両。
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項5】
前記車体が停止してから所定時間が経過しても進行方向前側の障害物が存在する場合に、障害物の存在を報知する報知部を備える、
請求項４に記載の荷役車両。
請求項４に記載の荷役車両。
【請求項6】
前記車体制御部は、前記車体が停止してから所定時間が経過する間に進行方向前側の障害物が無くなった場合、前記車体の走行を再開させる、
請求項４に記載の荷役車両。
請求項４に記載の荷役車両。
【請求項7】
所定の向きで進行方向に走行可能な車体と、前記車体に設けられて荷を保持する荷役装置と、前記車体に設けられて距離情報を取得する測距部と、を備える荷役車両の制御方法であって、
前記荷役装置が、前記車体のうち進行方向前側とは異なる側に設けられ、
前記測距部が、前記車体に進行方向前側向きに設けられ、
制御部が、前記測距部が取得した距離情報に基づいて、障害物の有無を判定する判定工程を実行する、
荷役車両の制御方法。
前記荷役装置が、前記車体のうち進行方向前側とは異なる側に設けられ、
前記測距部が、前記車体に進行方向前側向きに設けられ、
制御部が、前記測距部が取得した距離情報に基づいて、障害物の有無を判定する判定工程を実行する、
荷役車両の制御方法。
【請求項8】
所定の向きで進行方向に走行可能な車体と、前記車体に設けられて荷を保持する荷役装置と、前記車体に設けられて距離情報を取得する測距部と、を備える荷役車両の制御方法であって、
前記荷役装置が、前記車体のうち進行方向前側とは異なる側に設けられ、
前記測距部が、前記車体に進行方向前側向きに設けられ、
コンピュータを、前記測距部が取得した距離情報に基づいて、障害物の有無を判定する判定部、として機能させる、
荷役車両の制御プログラム。
前記荷役装置が、前記車体のうち進行方向前側とは異なる側に設けられ、
前記測距部が、前記車体に進行方向前側向きに設けられ、
コンピュータを、前記測距部が取得した距離情報に基づいて、障害物の有無を判定する判定部、として機能させる、
荷役車両の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、荷役車両、荷役車両の制御方法及び荷役車両の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
フォークリフト等の荷役車両を使用する現場では、荷役車両と作業員（人）又は物等との接触事故が発生するおそれがある。
そこで、例えば特許文献１に記載の技術では、車載カメラで撮影した画像に基づいて車体周辺の物体の有無を判定している。
そこで、例えば特許文献１に記載の技術では、車載カメラで撮影した画像に基づいて車体周辺の物体の有無を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－３３４０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、車体前部（進行方向前側）のフォークに荷を搭載するため、車載カメラ（撮影範囲）の視界が荷で遮られるおそれがある。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、荷役作業の安全性を向上させることを目的とする。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、荷役作業の安全性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る荷役車両は、
所定の向きで進行方向に走行可能な車体と、
前記車体のうち進行方向前側とは異なる側に設けられ、荷を保持する荷役装置と、
前記車体に進行方向前側向きに設けられ、距離情報を取得する三次元の測距部と、
前記測距部が取得した距離情報に基づいて、障害物の有無を判定する判定手段と、
を備える。
所定の向きで進行方向に走行可能な車体と、
前記車体のうち進行方向前側とは異なる側に設けられ、荷を保持する荷役装置と、
前記車体に進行方向前側向きに設けられ、距離情報を取得する三次元の測距部と、
前記測距部が取得した距離情報に基づいて、障害物の有無を判定する判定手段と、
を備える。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、荷役作業の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態に係るフォークリフトの側面図である。
【図2】実施形態に係るフォークリフトの概略の制御構成を示すブロック図である。
【図3】実施形態に係る障害物検知処理の流れを示すフローチャートである。
【図4】実施形態に係る障害物検知処理を説明するための図である。
【図5】実施形態に係る距離センサの構成の変形例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0009】
［フォークリフトの構成］
図１は、本実施形態に係るフォークリフト１の側面図である。
本実施形態に係るフォークリフト１は、本発明に係る荷役車両の一例であり、例えば倉庫内での荷Ｌの搬送を含む荷役作業を行う。また、フォークリフト１は、特に限定はされないが、無人（自動）で動作可能な無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）であり、図示しない管理サーバからの動作指令等に基づいて所定の荷役作業を行う。
図１は、本実施形態に係るフォークリフト１の側面図である。
本実施形態に係るフォークリフト１は、本発明に係る荷役車両の一例であり、例えば倉庫内での荷Ｌの搬送を含む荷役作業を行う。また、フォークリフト１は、特に限定はされないが、無人（自動）で動作可能な無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）であり、図示しない管理サーバからの動作指令等に基づいて所定の荷役作業を行う。
【0010】
具体的に、フォークリフト１の車体１０は、車両本体１１、フォーク１２、昇降体（リフト）１３、マスト１４、車輪１５を備える。車体１０は、所定の向きで進行方向に走行可能となっている。マスト１４は車両本体１１の後方に設けられ、図示しない駆動源によって駆動されて車両本体１１の前後に傾斜する。昇降体１３は、図示しない駆動源によって駆動され、マスト１４に沿って昇降する。昇降体１３には、荷Ｌやパレット３０などを保持する左右一対のフォーク１２が取り付けられている。一対のフォーク１２は、マスト１４及び昇降体１３の駆動により、車両本体１１に対する傾斜及び昇降が可能となっている。本発明に係る荷役装置は、一対のフォーク１２、昇降体１３及びマスト１４を含む。なお、マスト１４は傾斜せずに、昇降体１３がマスト１４に対して傾斜する構成であってもよい。
一対のフォーク１２、昇降体１３及びマスト１４は、車体１０のうち、フォークリフト１の進行方向前側とは反対の後側に、後方向きに設けられている。以下、前後左右の各方向の記載は、特に断りのない限り、フォークリフト１の進行方向に対応した方向（図１に示す方向）を意味するものとする。
パレット３０は、荷Ｌが載置された荷受台である。このパレット３０は、短矩形板状に形成され、一対のフォーク１２が挿入される２つの孔部（フォークポケット）３２を有する。
一対のフォーク１２、昇降体１３及びマスト１４は、車体１０のうち、フォークリフト１の進行方向前側とは反対の後側に、後方向きに設けられている。以下、前後左右の各方向の記載は、特に断りのない限り、フォークリフト１の進行方向に対応した方向（図１に示す方向）を意味するものとする。
パレット３０は、荷Ｌが載置された荷受台である。このパレット３０は、短矩形板状に形成され、一対のフォーク１２が挿入される２つの孔部（フォークポケット）３２を有する。
【0011】
図２は、フォークリフト１の概略の制御構成を示すブロック図である。
この図に示すように、フォークリフト１は、上記構成に加え、駆動部２１、操作部２２、表示部２３、通信部２８、２つの３Ｄ距離センサ２４、位置計測装置２５、記憶部２６、制御部２７を備える。
この図に示すように、フォークリフト１は、上記構成に加え、駆動部２１、操作部２２、表示部２３、通信部２８、２つの３Ｄ距離センサ２４、位置計測装置２５、記憶部２６、制御部２７を備える。
【0012】
駆動部２１は、フォークリフト１の各種駆動源である走行モータ、操舵モータ及び荷役モータ（いずれも図示省略）を含む。走行モータは、車輪１５のうちの駆動輪を駆動する。操舵モータは、車輪１５のうちの操舵輪を回転（操舵動作）させる。荷役モータは、昇降体１３の昇降とマスト１４の傾倒との各動作を行わせる駆動源である。
【0013】
操作部２２は、例えば有人（手動）運転時に運転者が各種操作を行う操作手段である。操作部２２は、例えばハンドルやペダル、レバー、各種ボタン等を含み、これらの操作内容に応じた操作信号を制御部２７に出力する。
表示部２３は、例えば液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイその他のディスプレイであり、制御部２７から入力される表示信号に基づいて各種情報を表示する。なお、表示部２３は、操作部２２の一部を兼ねるタッチパネルであってもよい。また、表示部２３は、音声出力可能な音声出力部を含んでもよい。
通信部２８は、管理サーバ等との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。
表示部２３は、例えば液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイその他のディスプレイであり、制御部２７から入力される表示信号に基づいて各種情報を表示する。なお、表示部２３は、操作部２２の一部を兼ねるタッチパネルであってもよい。また、表示部２３は、音声出力可能な音声出力部を含んでもよい。
通信部２８は、管理サーバ等との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。
【0014】
２つの３Ｄ距離センサ２４は、本発明に係る測距部の一例であり、それぞれ所定のスキャン領域（計測領域）Ｎ内の距離情報を取得して、その結果を制御部２７に出力する。本実施形態の３Ｄ距離センサ２４は、例えば三次元状のスキャン領域Ｎ（図１参照）を有する三次元の距離センサ（例えば三次元ＬｉＤＡＲ（LASER Imaging Detection and Ranging））である。
２つの３Ｄ距離センサ２４は、車体１０のうちの前側部分に前方向きに設けられた３Ｄ距離センサ２４Ｆと、ヘッドガードの後側部分に後方向きに設けられた３Ｄ距離センサ２４Ｂとを含む。２つの３Ｄ距離センサ２４は、平面視で、車体１０（ヘッドガード）の対角上に配置され、スキャン領域Ｎが互いに反対方向を向き、かつ各々２７０°のスキャン範囲を有している。そのため、フォークリフト１から見て平面視で全周３６０°がセンシング範囲に含まれる。
各３Ｄ距離センサ２４は、車体１０のうちの上部に配置され、本実施形態ではヘッドガードの天面（上面）に設置されている（図１参照）。各３Ｄ距離センサ２４は、スキャン領域Ｎが正の仰角（上向き角）を有しており、車体１０よりも上側の領域を測定可能なように配置されている。
２つの３Ｄ距離センサ２４は、車体１０のうちの前側部分に前方向きに設けられた３Ｄ距離センサ２４Ｆと、ヘッドガードの後側部分に後方向きに設けられた３Ｄ距離センサ２４Ｂとを含む。２つの３Ｄ距離センサ２４は、平面視で、車体１０（ヘッドガード）の対角上に配置され、スキャン領域Ｎが互いに反対方向を向き、かつ各々２７０°のスキャン範囲を有している。そのため、フォークリフト１から見て平面視で全周３６０°がセンシング範囲に含まれる。
各３Ｄ距離センサ２４は、車体１０のうちの上部に配置され、本実施形態ではヘッドガードの天面（上面）に設置されている（図１参照）。各３Ｄ距離センサ２４は、スキャン領域Ｎが正の仰角（上向き角）を有しており、車体１０よりも上側の領域を測定可能なように配置されている。
【0015】
位置計測装置２５は、フォークリフト１自身の位置を計測するものである。位置計測装置２５が取得した自己位置の情報は、例えば管理サーバに送信されてフォークリフト１自身の位置確認（モニタリング）に利用される。位置計測装置２５の具体構成は特に限定されず、例えば、ＧＮＳＳ（衛星測位システム）を利用するものでもよい。あるいは、走行方向を計測するセンサ（慣性計測装置等）と走行距離センサとを用い、微少時間に走行した方向と距離とを逐次積算して位置を計測するものでもよいし、作業エリアの各所に配置されたリフレクタ（マーカ）を光学センサで検出して、予め設定されているリフレクタの配置情報と照合することでフォークリフト１の位置を計測するもの等でもよい。
【0016】
記憶部２６は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリであり、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部２７の作業領域としても機能する。本実施形態の記憶部２６は、後述の障害物検知処理（図３参照）を実行するための障害物検知プログラム２６０を予め記憶している。
制御部２７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、フォークリフト１各部の動作を制御する。具体的に、制御部２７は、管理サーバからの動作指令等に基づいて駆動部２１を動作させたり、記憶部２６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
制御部２７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、フォークリフト１各部の動作を制御する。具体的に、制御部２７は、管理サーバからの動作指令等に基づいて駆動部２１を動作させたり、記憶部２６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
【0017】
［障害物検知処理］
続いて、荷役作業中のフォークリフト１が障害物検知処理を実行するときの動作について説明する。
図３は、障害物検知処理の流れを示すフローチャートである。図４は、障害物検知処理を説明するための図である。
続いて、荷役作業中のフォークリフト１が障害物検知処理を実行するときの動作について説明する。
図３は、障害物検知処理の流れを示すフローチャートである。図４は、障害物検知処理を説明するための図である。
【0018】
障害物検知処理は、フォークリフト１が荷役作業を行うときに周囲の障害物を検知する処理であって、走行移動中に継続的に実行される処理である。障害物検知処理は、フォークリフト１の制御部２７が記憶部２６から障害物検知プログラム２６０を読み出して展開することで実行される。
フロー概要を簡単に説明すると、所定の制御周期で検出処理を行い（ステップＳ２）、障害物が検出された場合に走行を停止し（ステップＳ５）、障害物が検出されなくなったら作業を再開し（ステップＳ８）、所定時間検出されたままならアラーム（ステップＳ７）となる。
なお、障害物検知処理は、荷役作業の略全体を制御する荷役処理に含まれてもよい。
フロー概要を簡単に説明すると、所定の制御周期で検出処理を行い（ステップＳ２）、障害物が検出された場合に走行を停止し（ステップＳ５）、障害物が検出されなくなったら作業を再開し（ステップＳ８）、所定時間検出されたままならアラーム（ステップＳ７）となる。
なお、障害物検知処理は、荷役作業の略全体を制御する荷役処理に含まれてもよい。
【0019】
図３に示すように、荷役処理に伴って障害物検知処理が実行されると、まず制御部２７は、図示しない管理サーバからの動作指令に基づいて、例えば倉庫内等でパレット３０上の荷Ｌを搬送する荷役作業を開始する（ステップＳ１）。
【0020】
荷役作業を開始すると、制御部２７は、２つの３Ｄ距離センサ２４により周囲をスキャンする（ステップＳ２）。
具体的に、制御部２７は、前側の３Ｄ距離センサ２４Ｆにより進行方向の前側を、後側の３Ｄ距離センサ２４Ｂにより進行方向の後側を、それぞれスキャンする。そして、制御部２７は、各３Ｄ距離センサ２４のスキャン領域Ｎにおける距離情報を取得し、当該スキャン領域Ｎ内の物体を検知する。
具体的に、制御部２７は、前側の３Ｄ距離センサ２４Ｆにより進行方向の前側を、後側の３Ｄ距離センサ２４Ｂにより進行方向の後側を、それぞれスキャンする。そして、制御部２７は、各３Ｄ距離センサ２４のスキャン領域Ｎにおける距離情報を取得し、当該スキャン領域Ｎ内の物体を検知する。
【0021】
次に、制御部２７は、３Ｄ距離センサ２４が取得した距離情報に基づいて、物体の有無の情報を有するマップ情報（地図情報）を生成し、記憶部２６に記憶させる（ステップＳ３）。
ここでは、作業現場（例えば倉庫）の３Ｄマッピングを行い、情報を随時更新する。マップ情報の角度範囲は、例えば、各３Ｄ距離センサ２４の上方（仰角）２０度、下方（俯角）４０度であり、車両前方のフォーク１２先端から２～３ｍ先の天井が見える角度が望ましい。生成したマップ情報は、通信部２８を通じて管理サーバ又は他のフォークリフト１等と共用してもよい。また、すでに生成されたマップ情報が存在する（自機又は管理サーバに）場合、制御部２７は、ステップＳ２のスキャン結果と当該マップ情報とを照合し、その一致度合いが所定値以下のときに警告出力を行うこととしてもよい。
ここでは、作業現場（例えば倉庫）の３Ｄマッピングを行い、情報を随時更新する。マップ情報の角度範囲は、例えば、各３Ｄ距離センサ２４の上方（仰角）２０度、下方（俯角）４０度であり、車両前方のフォーク１２先端から２～３ｍ先の天井が見える角度が望ましい。生成したマップ情報は、通信部２８を通じて管理サーバ又は他のフォークリフト１等と共用してもよい。また、すでに生成されたマップ情報が存在する（自機又は管理サーバに）場合、制御部２７は、ステップＳ２のスキャン結果と当該マップ情報とを照合し、その一致度合いが所定値以下のときに警告出力を行うこととしてもよい。
【0022】
次に、制御部２７は、ステップＳ２のスキャン結果に基づいて、車体１０の前方（進行方向前側）に障害物が存在するか否かを判定する（ステップＳ４）。
具体的に、制御部２７は、前側の３Ｄ距離センサ２４Ｆが取得した距離情報に基づいて、前方の障害物の有無を判定する。ここで、前方の「障害物」とは、フォークリフト１が進行方向に走行した場合に接触するおそれのある物体をいい、人（作業員等）を含む。ただし、例えば所定サイズ以下のものは、問題ないとして無視する（存在しないと判定する）ように設定してもよい。制御部２７は、フォークリフト１（車体１０）及び保持している荷Ｌの高さや幅等を含めて、フォークリフト１と障害物との接触可能性を判定する。
具体的に、制御部２７は、前側の３Ｄ距離センサ２４Ｆが取得した距離情報に基づいて、前方の障害物の有無を判定する。ここで、前方の「障害物」とは、フォークリフト１が進行方向に走行した場合に接触するおそれのある物体をいい、人（作業員等）を含む。ただし、例えば所定サイズ以下のものは、問題ないとして無視する（存在しないと判定する）ように設定してもよい。制御部２７は、フォークリフト１（車体１０）及び保持している荷Ｌの高さや幅等を含めて、フォークリフト１と障害物との接触可能性を判定する。
【0023】
ステップＳ４において、車体１０の前方に障害物が存在しないと判定した場合（ステップＳ４；Ｎｏ）、制御部２７は、荷役作業を継続させ（ステップＳ８）、後述のステップＳ９へ処理を移行する。
例えば図４（ａ）に示すように、前方に位置するシャッターＳＨが、フォークリフト１（保持している荷Ｌを含む）の最大高さよりも上側まで上がっていた場合、そのまま前進してもシャッターＳＨと接触するおそれがないため、制御部２７は、前方に障害物は無いと判定して作業を継続する。フォークリフト１（車体１０）及び荷Ｌの高さは、管理サーバから予め取得している。荷Ｌやフォークリフト１のサイズ・形状の情報を管理サーバから取得できるようにしておくことで、検出対象との距離や位置情報をより正確に取得して検出対象との接触を好適に判断できる。
例えば図４（ａ）に示すように、前方に位置するシャッターＳＨが、フォークリフト１（保持している荷Ｌを含む）の最大高さよりも上側まで上がっていた場合、そのまま前進してもシャッターＳＨと接触するおそれがないため、制御部２７は、前方に障害物は無いと判定して作業を継続する。フォークリフト１（車体１０）及び荷Ｌの高さは、管理サーバから予め取得している。荷Ｌやフォークリフト１のサイズ・形状の情報を管理サーバから取得できるようにしておくことで、検出対象との距離や位置情報をより正確に取得して検出対象との接触を好適に判断できる。
【0024】
一方、ステップＳ４において、車体１０の前方に障害物が存在すると判定した場合（ステップＳ４；Ｙｅｓ）、制御部２７は、フォークリフト１の走行を停止させる（ステップＳ５）。
例えば図４（ｂ）に示すように、前方のシャッターＳＨが上がりきっておらず、その下端がフォークリフト１の高さを超えていない場合、そのまま前進するとシャッターＳＨと接触するおそれがあるため、制御部２７は、シャッターＳＨを障害物と認識してフォークリフト１の走行を停止させる。
例えば図４（ｂ）に示すように、前方のシャッターＳＨが上がりきっておらず、その下端がフォークリフト１の高さを超えていない場合、そのまま前進するとシャッターＳＨと接触するおそれがあるため、制御部２７は、シャッターＳＨを障害物と認識してフォークリフト１の走行を停止させる。
【0025】
次に、制御部２７は、ステップＳ５の走行停止（又はその直前のステップＳ４の判定）から所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ６）。
ここで、「所定時間」とは、前方の障害物の状況が変化すると推定される時間であり、例えば倉庫内のシャッターＳＨが完全に上がりきるまでに掛かる時間（おおよそ３０秒）である。つまり、障害物が自動的に或いは手動で移動されたら走行を再開すればよいが、いつまで経っても（すなわち所定時間が経過しても）障害物が解消されない場合は、システムや管理者や周囲の作業者に状況を報知するのが望ましい。この「所定時間」は、荷役車両が高く持ち上げすぎているか、荷が大きすぎて倉庫の高さ上限に合わない、というようなケースでは、システムや人が介入するべきと判断するための設定時間（自動的に解消され得るので、しばらく様子を見るという意味での時間）と考えることができる。
ここで、「所定時間」とは、前方の障害物の状況が変化すると推定される時間であり、例えば倉庫内のシャッターＳＨが完全に上がりきるまでに掛かる時間（おおよそ３０秒）である。つまり、障害物が自動的に或いは手動で移動されたら走行を再開すればよいが、いつまで経っても（すなわち所定時間が経過しても）障害物が解消されない場合は、システムや管理者や周囲の作業者に状況を報知するのが望ましい。この「所定時間」は、荷役車両が高く持ち上げすぎているか、荷が大きすぎて倉庫の高さ上限に合わない、というようなケースでは、システムや人が介入するべきと判断するための設定時間（自動的に解消され得るので、しばらく様子を見るという意味での時間）と考えることができる。
【0026】
ステップＳ６において、ステップＳ５（又はその直前のステップＳ４）から所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ６；Ｎｏ）、制御部２７は、上述のステップＳ２へ処理を移行する。
そのため、ステップＳ２のスキャンとステップＳ４の障害物の有無判定等とが、障害物が無くなるか所定時間が経過するまで、継続的に繰り返される。
なお、所定時間が経過する前に障害物が無くなったことを確認できた場合（ステップＳ６；Ｎｏの後のステップＳ４；Ｎｏ）、又は、作業員による手動の再開操作があった場合には、所定時間の経過前でも作業を再開させてよい。
そのため、ステップＳ２のスキャンとステップＳ４の障害物の有無判定等とが、障害物が無くなるか所定時間が経過するまで、継続的に繰り返される。
なお、所定時間が経過する前に障害物が無くなったことを確認できた場合（ステップＳ６；Ｎｏの後のステップＳ４；Ｎｏ）、又は、作業員による手動の再開操作があった場合には、所定時間の経過前でも作業を再開させてよい。
【0027】
一方、ステップＳ６において、ステップＳ５（又はその直前のステップＳ４）から所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ６；Ｙｅｓ）、制御部２７は、走行経路に障害物が存在することを警告（報知）する警告出力を行い（ステップＳ７）、障害物検知処理を終了させる。
ここでは、制御部２７は、表示部２３に警告表示を表示させたり警告音声を出力させたりして、走行経路に障害物が存在することを周辺の作業員や管理サーバに報知し、作業員（人間）による対応を待機する。この場合の出力（報知）態様は特に限定されず、管理サーバに報知信号を送信したりしてもよい。いつまで経っても（所定時間経過しても）障害物の存在が解消されない場合は、周囲やシステムに警告（報知）することで、他の作業者や監督者やシステムに状況の改善を促すことができる。
ここでは、制御部２７は、表示部２３に警告表示を表示させたり警告音声を出力させたりして、走行経路に障害物が存在することを周辺の作業員や管理サーバに報知し、作業員（人間）による対応を待機する。この場合の出力（報知）態様は特に限定されず、管理サーバに報知信号を送信したりしてもよい。いつまで経っても（所定時間経過しても）障害物の存在が解消されない場合は、周囲やシステムに警告（報知）することで、他の作業者や監督者やシステムに状況の改善を促すことができる。
【0028】
次に、制御部２７は、障害物検知処理を終了させるか否かを判定し（ステップＳ９）、終了させないと判定した場合には（ステップＳ９；Ｎｏ）、上述のステップＳ２へ処理を移行し、荷役作業を続ける。
そして、例えば荷役作業の終了等により、障害物検知処理を終了させると判定した場合には（ステップＳ９；Ｙｅｓ）、制御部２７は、障害物検知処理を終了させる。
そして、例えば荷役作業の終了等により、障害物検知処理を終了させると判定した場合には（ステップＳ９；Ｙｅｓ）、制御部２７は、障害物検知処理を終了させる。
【0029】
［本実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態によれば、フォーク１２が車体１０のうちの進行方向後側に設けられており、車体１０に前方（進行方向前側）向きに設けられた３Ｄ距離センサ２４が取得した距離情報に基づいて、障害物の有無が判定される。
これにより、荷Ｌに３Ｄ距離センサ２４の視界を遮られることなく、好適に前方の物体を検知することができる。したがって、荷役作業の安全性を向上させることができる。
以上のように、本実施形態によれば、フォーク１２が車体１０のうちの進行方向後側に設けられており、車体１０に前方（進行方向前側）向きに設けられた３Ｄ距離センサ２４が取得した距離情報に基づいて、障害物の有無が判定される。
これにより、荷Ｌに３Ｄ距離センサ２４の視界を遮られることなく、好適に前方の物体を検知することができる。したがって、荷役作業の安全性を向上させることができる。
【0030】
また、本実施形態によれば、３Ｄ距離センサ２４が車体１０よりも上側の領域を測定可能に配置されている。
これにより、フォークリフト１の上部に接触するおそれのあるシャッターＳＨ等の障害物も好適に検出できる。
これにより、フォークリフト１の上部に接触するおそれのあるシャッターＳＨ等の障害物も好適に検出できる。
【0031】
また、本実施形態によれば、３Ｄ距離センサ２４が取得した距離情報に基づいて、物体の有無の情報が保持される。
これにより、当該物体の有無の情報をマップ情報にするなどして、フォークリフト１の制御等に利用できる。
これにより、当該物体の有無の情報をマップ情報にするなどして、フォークリフト１の制御等に利用できる。
【0032】
また、本実施形態によれば、フォークリフト１の前方（進行方向前側）に障害物が存在すると判定された場合、車体１０の走行が停止される。そして、所定時間が経過しても進行方向前側の障害物が存在する場合に、障害物の存在が報知される。また、所定時間が経過する間に進行方向前側の障害物が無くなった場合には、車体１０の走行が再開される、
これにより、フォークリフト１の走行経路を一時的に遮っただけの障害物に対しては、作業員（保守要員）の手を煩わすことなく、速やかに作業を再開できる。ひいては、無人機であるフォークリフト１を円滑に運用できる。
これにより、フォークリフト１の走行経路を一時的に遮っただけの障害物に対しては、作業員（保守要員）の手を煩わすことなく、速やかに作業を再開できる。ひいては、無人機であるフォークリフト１を円滑に運用できる。
【0033】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態（変形例含む）に限られない。
例えば、上記実施形態では、２つの３Ｄ距離センサ２４を車体１０の前側部分と後側部分に設けることとした。しかし、少なくとも前方向きの３Ｄ距離センサ２４が設けられていればよく、その位置や数量は特に限定されない。例えば１つの３Ｄ距離センサだけでフォークリフト１の周囲３６０°をセンシングしてもよい。３Ｄ距離センサ２４の種類も特に限定されず、光学センサであってもよいし、画像センサ等であってもよい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態（変形例含む）に限られない。
例えば、上記実施形態では、２つの３Ｄ距離センサ２４を車体１０の前側部分と後側部分に設けることとした。しかし、少なくとも前方向きの３Ｄ距離センサ２４が設けられていればよく、その位置や数量は特に限定されない。例えば１つの３Ｄ距離センサだけでフォークリフト１の周囲３６０°をセンシングしてもよい。３Ｄ距離センサ２４の種類も特に限定されず、光学センサであってもよいし、画像センサ等であってもよい。
【0034】
また、上記実施形態では３Ｄ距離センサ２４を用いることとしたが、三次元の距離センサに代えて、平面状のスキャン領域を有する二次元の距離センサを採用してもよい。
この場合、例えば図５に示すように、高さの異なる複数段（図５では２段）の距離センサ２４ａを設ければよい。距離センサ２４ａを配置する高さは、例えば、車体１０の下部と、車体１０の最上部を含むのがよい。各距離センサ２４ａは、平面状のスキャン領域Ｎａが車体１０の上下方向に直交するように設置する。各段（高さ）の距離センサ２４ａは、異なる方向を検出する２つを一組として設けるのが好ましい。この場合、一組の距離センサ２４ａは、平面視で、スキャン領域Ｎａが互いに反対方向を向き、かつ各々２７０°の角度範囲を有し、全周３６０°がセンシング範囲に含まれるのが好ましい。
この場合、例えば図５に示すように、高さの異なる複数段（図５では２段）の距離センサ２４ａを設ければよい。距離センサ２４ａを配置する高さは、例えば、車体１０の下部と、車体１０の最上部を含むのがよい。各距離センサ２４ａは、平面状のスキャン領域Ｎａが車体１０の上下方向に直交するように設置する。各段（高さ）の距離センサ２４ａは、異なる方向を検出する２つを一組として設けるのが好ましい。この場合、一組の距離センサ２４ａは、平面視で、スキャン領域Ｎａが互いに反対方向を向き、かつ各々２７０°の角度範囲を有し、全周３６０°がセンシング範囲に含まれるのが好ましい。
【0035】
また、上記実施形態の障害物検知処理では、ステップＳ５の走行停止から所定時間経過した後に、ステップＳ７の警告出力を行うこととした。しかし、所定時間の経過を待つことなく、ステップＳ５の走行停止後にステップＳ７の警告出力を行ってもよい。また、一時的に停止している場合と、救援が必要な場合の停止とで、周囲に理解できるように異なる態様の報知とすることで、周囲やシステム側が取るべき対応を迅速に認識することができる。
【0036】
また、上記実施形態では、フォーク１２を含む荷役装置が車体１０の後側に設けられることとした。しかし、当該荷役装置は、車体１０のうち進行方向前側とは異なる側に設けられていればよい。
また、車体１０が所定の向きで進行方向に走行可能であることとしたが、これは前進時には車体１０が必ず所定の向きであることを意味し、左右の操舵や後退ができないことを意味しない。
また、車体１０が所定の向きで進行方向に走行可能であることとしたが、これは前進時には車体１０が必ず所定の向きであることを意味し、左右の操舵や後退ができないことを意味しない。
【0037】
また、上記実施形態では、フォークリフト１に搭載された制御部２７が各種演算等を行うこととした。しかし、フォークリフト１外に設けられた制御手段（例えば管理サーバ）が、フォークリフト１から送信された情報に基づいて演算を行い、その結果をフォークリフト１に送信することとしてもよい。
【0038】
また、上記実施形態では、フォークリフト１が無人搬送フォークリフトであることとした。しかし、本発明に係る荷役車両は、有人運転（遠隔操作含む）が可能なものや、有人運転と無人運転を切り替え可能なものを含む。また、本発明は有人運転のアシスト機能としても利用可能である。
また、本発明に係る荷役車両は、フォーク（又はそれに類する荷役装置）で荷を保持して走行できるものであればフォークリフトに限定されず、例えば無人で走行する無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）等を含む。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
また、本発明に係る荷役車両は、フォーク（又はそれに類する荷役装置）で荷を保持して走行できるものであればフォークリフトに限定されず、例えば無人で走行する無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）等を含む。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【0039】
１ フォークリフト（荷役車両）
１０ 車体
１２ フォーク（荷役装置）
１３ 昇降体
１４ マスト
２３ 表示部（報知部）
２４、２４Ｂ、２４Ｆ ３Ｄ距離センサ（測距部）
２４ａ 距離センサ
２６ 記憶部（情報保持部）
２７ 制御部（判定部、車体制御部）
２６０ 障害物検知プログラム
Ｌ 荷
Ｎ スキャン領域
ＳＨ シャッター
１０ 車体
１２ フォーク（荷役装置）
１３ 昇降体
１４ マスト
２３ 表示部（報知部）
２４、２４Ｂ、２４Ｆ ３Ｄ距離センサ（測距部）
２４ａ 距離センサ
２６ 記憶部（情報保持部）
２７ 制御部（判定部、車体制御部）
２６０ 障害物検知プログラム
Ｌ 荷
Ｎ スキャン領域
ＳＨ シャッター
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】