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特開2024-94462作業車両、自走式タンクおよび収穫システム

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094462

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】作業車両、自走式タンクおよび収穫システム

(51)【国際特許分類】

A01D 43/00 20060101AFI20240703BHJP

A01B 69/00 20060101ALI20240703BHJP

A01D 45/04 20060101ALI20240703BHJP

A01D 41/02 20060101ALI20240703BHJP

A01D 41/12 20060101ALI20240703BHJP

【ＦＩ】

A01D43/00

A01B69/00 303Z

A01D45/04

A01D41/02 K

A01D41/12 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】18

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022211005

(22)【出願日】2022-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】100101683

【弁理士】

【氏名又は名称】奥田誠司

(74)【代理人】

【識別番号】100155000

【弁理士】

【氏名又は名称】喜多修市

(74)【代理人】

【識別番号】100139930

【弁理士】

【氏名又は名称】山下亮司

(74)【代理人】

【識別番号】100188813

【弁理士】

【氏名又は名称】川喜田徹

(74)【代理人】

【識別番号】100202197

【弁理士】

【氏名又は名称】村瀬成康

(74)【代理人】

【識別番号】100202142

【弁理士】

【氏名又は名称】北倫子

(72)【発明者】

【氏名】藤井孝文

【テーマコード（参考）】

2B043

2B074

2B075

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AA10

2B043AB15

2B043BA05

2B043BA09

2B043BA10

2B043BB14

2B043ED12

2B043ED16

2B043EE02

2B043EE05

2B074AB01

2B074AC02

2B074BA13

2B074CH01

2B074GJ07

2B075AA01

2B075AB10

2B075AC07

(57)【要約】

【課題】圃場の作物の収穫を効率良く行う。
【解決手段】ある実施形態による作業車両は、圃場から作物を収穫する収穫装置と、自走可能で且つ収穫装置から収穫物を受け取って貯留可能な複数の自走式タンクと、複数の自走式タンクを搭載可能な車体とを備える。複数の自走式タンクのうちの１つである第１自走式タンクは、車体に定められた位置であって収穫物を受け入れる受け入れ位置で停止して、収穫装置が排出する収穫物を受け入れ、収穫物を受け入れた後は、車体から離脱して、収穫物の搬送先に向けて移動する。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場から作物を収穫する収穫装置と、
自走可能で且つ前記収穫装置から収穫物を受け取って貯留可能な複数の自走式タンクと、
前記複数の自走式タンクを搭載可能な車体と、
を備え、
前記複数の自走式タンクのうちの１つである第１自走式タンクは、前記車体に定められた位置であって前記収穫物を受け入れる受け入れ位置で停止して、前記収穫装置が排出する前記収穫物を受け入れ、前記収穫物を受け入れた後は、前記車体から離脱して、前記収穫物の搬送先に向けて移動する、作業車両。

【請求項2】

前記第１自走式タンク以外であって且つ前記複数の自走式タンクのうちの少なくとも１つである第２自走式タンクは、前記第１自走式タンクの前記受け入れ位置からの移動に伴い、前記受け入れ位置に移動し、前記受け入れ位置で前記収穫物を受け入れる、請求項１に記載の作業車両。

【請求項3】

前記第２自走式タンクは、前記収穫物を受け入れた後は、前記車体から離脱して、前記収穫物の搬送先に向けて移動する、請求項２に記載の作業車両。

【請求項4】

前記第１自走式タンクは、前記第１自走式タンクを走行させる走行装置および前記第１自走式タンクの前記走行装置の動作を制御する制御装置を備え、
前記第１自走式タンクの前記制御装置は、
前記収穫物を受け入れるときは、前記第１自走式タンクが前記受け入れ位置で停止するよう、前記第１自走式タンクの前記走行装置を制御し、
前記収穫物の搬送先に向けて移動させるときは、前記第１自走式タンクが前記車体から離脱して前記搬送先に向けて移動するよう前記第１自走式タンクの前記走行装置を制御する、請求項１または２に記載の作業車両。

【請求項5】

前記第２自走式タンクは、前記第２自走式タンクを走行させる走行装置および前記第２自走式タンクの前記走行装置の動作を制御する制御装置を備え、
前記第２自走式タンクの前記制御装置は、前記収穫物を受け入れるときは、前記第２自走式タンクが前記受け入れ位置に向けて移動し、前記受け入れ位置で停止するよう、前記第２自走式タンクの前記走行装置を制御する、請求項２に記載の作業車両。

【請求項6】

前記第２自走式タンクの前記制御装置は、前記収穫物の搬送先に向けて移動させるときは、前記第２自走式タンクが前記車体から離脱して前記搬送先に向けて移動するよう、前記第２自走式タンクの前記走行装置を制御する、請求項３に記載の作業車両。

【請求項7】

前記第１自走式タンクは、前記収穫物の搬送先で前記収穫物を排出した後、前記車体の位置に移動し、
前記受け入れ位置で前記収穫装置が排出する前記収穫物を再び受け入れる、請求項１に記載の作業車両。

【請求項8】

前記第２自走式タンクは、前記収穫物の搬送先で前記収穫物を排出した後、前記車体の位置に移動し、
前記受け入れ位置で前記収穫装置が排出する前記収穫物を再び受け入れる、請求項３に記載の作業車両。

【請求項9】

前記第１自走式タンクは、前記受け入れ位置で前記収穫物を受け入れた後、前記車体上の前記受け入れ位置とは別の位置に移動し、
前記第１自走式タンクの前記別の位置への移動に伴い、前記第２自走式タンクは、前記受け入れ位置に移動する、請求項２に記載の作業車両。

【請求項10】

前記車体は、前記複数の自走式タンクが乗る台を備える、請求項１または２に記載の作業車両。

【請求項11】

前記作業車両は、前記複数の自走式タンクが前記台に対して乗り降りするためのスロープを備える、請求項１０に記載の作業車両。

【請求項12】

前記第１および第２自走式タンク以外であって且つ前記複数の自走式タンクのうちの１つである第３自走式タンクは、前記第２自走式タンクの前記受け入れ位置からの移動に伴い、前記受け入れ位置に移動し、前記受け入れ位置で前記収穫物を受け入れる、請求項３に記載の作業車両。

【請求項13】

前記第３自走式タンクは、前記収穫物を受け入れた後は、前記車体から離脱して、前記収穫物の搬送先に向けて移動する、請求項１２に記載の作業車両。

【請求項14】

前記第３自走式タンクは、前記収穫物の搬送先で前記収穫物を排出した後、前記車体の位置に移動し、
前記受け入れ位置で前記収穫装置が排出する前記収穫物を再び受け入れる、請求項１３に記載の作業車両。

【請求項15】

前記複数の自走式タンクのそれぞれは、上方に開口した開口部を有し、前記収穫装置から排出されて落下する前記収穫物を受け取る、請求項１または２に記載の作業車両。

【請求項16】

前記作業車両は、前記作業車両を走行させる走行装置および前記走行装置の動作を制御して前記作業車両を自動運転で走行させる制御装置を備える、請求項１または２に記載の作業車両。

【請求項17】

圃場を走行しながら作物を収穫する作業車両から収穫物を受け取って貯留する自走式タンクであって、
前記自走式タンクを走行させる走行装置と、
前記走行装置の動作を制御して前記自走式タンクを走行させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記自走式タンクを前記作業車両の車体上に移動させ、
前記車体上の前記自走式タンクは、前記作業車両の収穫装置が排出する前記収穫物を受け入れ、
前記収穫物を受け入れた後、前記制御装置は、前記自走式タンクを前記車体から離脱させて前記収穫物の搬送先に向けて移動させる、自走式タンク。

【請求項18】

前記収穫物の搬送先で前記自走式タンクから前記収穫物を排出した後、前記制御装置は、前記自走式タンクを前記車体の位置に移動させ、
前記車体上で前記収穫装置が排出する前記収穫物を再び受け入れる、請求項１７に記載の作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、作物の収穫に用いられる作業車両、自走式タンクおよび収穫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

次世代農業として、ＩＣＴ（Information and Communication Technology）およびＩｏＴ（Internet of Things）を活用したスマート農業の研究開発が進められている。圃場で使用されるトラクタおよび収穫機などの農業機械の自動化および無人化に向けた研究開発も進められている。例えば、精密な測位が可能なＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などの測位システムを利用して圃場内を自動運転で走行しながら農作業を行う農業機械が実用化されてきている。

【0003】

特許文献１は、圃場の作物を収穫しながら自動運転で走行する収穫機を開示している。収穫機は、圃場内の予め設定された走行経路を走行することで、作物を収穫することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－０７３３９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

圃場の作物の収穫をより効率良く行うことが求められている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示のある実施形態による作業車両は、圃場から作物を収穫する収穫装置と、自走可能で且つ前記収穫装置から収穫物を受け取って貯留可能な複数の自走式タンクと、前記複数の自走式タンクを搭載可能な車体とを備え、前記複数の自走式タンクのうちの１つである第１自走式タンクは、前記車体に定められた位置であって前記収穫物を受け入れる受け入れ位置で停止して、前記収穫装置が排出する前記収穫物を受け入れ、前記収穫物を受け入れた後は、前記車体から離脱して、前記収穫物の搬送先に向けて移動する。

【0007】

本開示のある実施形態による自走式タンクは、圃場を走行しながら作物を収穫する作業車両から収穫物を受け取って貯留する自走式タンクであって、前記自走式タンクを走行させる走行装置と、前記走行装置の動作を制御して前記自走式タンクを走行させる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記自走式タンクを前記作業車両の車体上に移動させ、前記車体上の前記自走式タンクは、前記作業車両の収穫装置が排出する前記収穫物を受け入れ、前記収穫物を受け入れた後、前記制御装置は、前記自走式タンクを前記車体から離脱させて前記収穫物の搬送先に向けて移動させる。

【0008】

本開示のある実施形態による収穫システムは、圃場を走行しながら作物を収穫する複数の農業機械と、前記複数の農業機械から収穫物を受け取って溜める複数の自走式タンクとを用いる収穫システムであって、前記複数の自走式タンクのうちの移動させる対象となる移動対象自走式タンクの位置を示す自走式タンク位置情報と、前記複数の農業機械の位置を示す農業機械位置情報とに基づいて、前記移動対象自走式タンクの移動先とする農業機械を前記複数の農業機械の中から決定する処理装置を備える。

【0009】

本開示のある実施形態による自走式タンクは、圃場を走行しながら作物を収穫する複数の農業機械のうちの少なくとも一つから収穫物を受け取って溜める自走式タンクであって、前記自走式タンクを走行させる走行装置と、前記走行装置の動作を制御して前記自走式タンクを自動運転で走行させる制御装置とを備え、前記制御装置は、前記自走式タンクの位置を示す自走式タンク位置情報と、前記複数の農業機械の位置を示す農業機械位置情報とに基づいて、前記自走式タンクの移動先とする農業機械を前記複数の農業機械の中から決定し、決定した前記農業機械の位置に前記自走式タンクを移動させる。

【0010】

本開示の包括的または具体的な態様は、装置、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム、もしくはコンピュータが読み取り可能な非一時的記憶媒体、またはこれらの任意の組み合わせによって実現され得る。コンピュータが読み取り可能な記憶媒体は、揮発性の記憶媒体を含んでいてもよいし、不揮発性の記憶媒体を含んでいてもよい。装置は、複数の装置で構成されていてもよい。装置が二つ以上の装置で構成される場合、当該二つ以上の装置は、一つの機器内に配置されてもよいし、分離した二つ以上の機器内に分かれて配置されていてもよい。

【発明の効果】

【0011】

本開示のある実施形態によれば、自走式タンクが作業車両の車体に乗った状態で収穫物を受け取って貯留する。これにより、作業車両は、作物の収穫を行いながら収穫物を自走式タンクに移すことができる。

【0012】

収穫物を貯留した自走式タンクは、作業車両から離脱して収穫物の搬送先に向けて移動する。作業車両本体を収穫物の搬送先（例えば圃場の外周縁部で待機する運搬車等）まで移動させる必要が無い。作業車両の収穫作業を中断する必要が無く、作物の収穫を効率良く行うことができる。

【0013】

作業車両の車体に乗って停止した状態の自走式タンクに収穫物を排出することで、自走式タンクへ収穫物を排出するときに作業車両と自走式タンクとを圃場で並走させる制御を行う必要が無くなり、収穫作業の制御をシンプルにすることができる。

【0014】

本開示のある実施形態によれば、自走式タンクの位置を示す自走式タンク位置情報と複数の農業機械の位置を示す農業機械位置情報とに基づいて、複数の農業機械の中から自走式タンクの移動先とする農業機械を決定する。これにより、農業機械が収穫した収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。例えば、自走式タンクからの距離が大きい農業機械よりも距離が小さい農業機械をその自走式タンクの移動先に決定することで、収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本開示の例示的な実施形態による収穫システムの概要を説明するための図である。

【図2】収穫機の例を模式的に示す左側面図である。

【図3】収穫機の例を模式的に示す右側面図である。

【図4】収穫機の例を模式的に示す上面図である。

【図5】台の上に三台の自走式タンクが乗った状態の収穫機の例を示す右側面図である。

【図6】上方に跳ね上げた状態のスロープを示す図である。

【図7】自走式タンクの例を模式的に示す左側面図である。

【図8】タンクの例を模式的に示す斜視図である。

【図9】収穫機の構成例を示すブロック図である。

【図10】自走式タンクの構成例を示すブロック図である。

【図11】管理装置および端末装置の構成例を示すブロック図である。

【図12】収穫機および自走式タンクを用いて圃場の作物を収穫する収穫作業を示す図である。

【図13】収穫作業を行う収穫機および自走式タンクを示す図である。

【図14】自走式タンクが収穫機の台に乗っている状態を示す図である。

【図15】所定重量以上の収穫物を貯留した自走式タンクを示す図である。

【図16】スロープを下る自走式タンクを示す図である。

【図17】次の自走式タンクが収穫機の台に乗っている状態を示す図である。

【図18】所定重量以上の収穫物を貯留した自走式タンクを示す図である。

【図19】スロープを下る自走式タンクを示す図である。

【図20】他のエリアから戻ってきた自走式タンクが収穫機の台に乗っている状態を示す図である。

【図21】収穫物を貯蔵する貯蔵庫に移動する自走式タンクを示す図である。

【図22】複数の収穫機および複数の自走式タンクを用いて複数の圃場の作物を収穫する収穫作業を示す図である。

【図23】自走式タンクの移動先とする収穫機を複数の収穫機の中から決定する処理の例を示すフローチャートである。

【図24】自走式タンクの移動先とする収穫機を複数の収穫機の中から決定する処理の別の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本開示の実施形態を説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略することがある。例えば、既によく知られた事項の詳細な説明および実質的に同一の構成に関する重複する説明を省略することがある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、発明者は、当業者が本開示を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。以下の説明において、同一または類似の機能を有する構成要素については、同一の参照符号を付している。図面に付した符号Ｆ、Ｒｅ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を表す。

【0017】

以下の実施形態は例示であり、本開示の技術は以下の実施形態に限定されない。以下の実施形態の内容はあくまでも一例であり、技術的に矛盾が生じない限りにおいて種々の改変が可能である。また、技術的に矛盾が生じない限りにおいて、一の態様と他の態様とを組み合わせることが可能である。

【0018】

本実施形態の農業機械は、圃場の作物を収穫する機械である。本実施形態の農業機械は、移動しながら収穫作業を行うことが可能な移動型の農業機械（Mobile Agricultural Machine）であり得る。農業機械は、例えば圃場の作物を収穫することが可能な作業車両および農業用移動ロボットである。トラクタのような作業車両と、その作業車両に装着または牽引される作業機（インプルメント）との全体が一つの「農業機械」として機能する場合がある。

【0019】

図１は、本開示の例示的な実施形態による収穫システム１の概要を説明するための図である。図１に示す収穫システム１は、作業車両１００と、自走式タンク２００と、端末装置４００と、管理装置６００とを備える。

【0020】

端末装置４００は、作業車両１００および自走式タンク２００を遠隔で監視するユーザが使用するコンピュータである。管理装置６００は、収穫システム１を運営する事業者が管理するコンピュータである。作業車両１００、自走式タンク２００、端末装置４００、および管理装置６００は、ネットワーク８０を介して互いに通信することができる。図１には一台の作業車両１００が例示されているが、収穫システム１は、複数の作業車両１００を含んでいてもよい。図１には三台の自走式タンク２００が例示されているが、自走式タンク２００は、二台であってもよいし、四台以上であってもよい。収穫システム１は、他の農業機械を含んでいてもよい。収穫システム１は、作業車両１００および自走式タンク２００によって実現されてもよい。

【0021】

作業車両１００は、例えば収穫機（ハーベスタ）である。以下では、作業車両１００が収穫機である場合の例を説明する。

【0022】

本実施形態の収穫機１００は、例えばコンバインハーベスタである。収穫機１００は、圃場の作物の刈取り、刈取った作物の脱穀、脱穀後の収穫物の排出等を行う。圃場の作物は、稲、麦、トウモロコシ、大豆等の穀物が収穫可能な植物であり得るが、それに限定されない。本実施形態の自走式タンク２００は、収穫機１００が排出した収穫物を受け取って溜めるタンクであり、走行装置を備え、自身が発生させた動力で走行可能である。本実施形態の自走式タンク２００は、収穫機１００上に搭載された状態で、収穫機１００から収穫物を受け取る。自走式タンク２００が、収穫機１００上に搭載された状態で収穫機１００から収穫物を受け取る動作の詳細は後述する。自走式タンク２００は、収穫機１００の構成要素であってもよいし、収穫機１００とは独立した機械であってもよい。

【0023】

収穫機１００および自走式タンク２００は、自動運転機能を備える。収穫機１００および自走式タンク２００は、ユーザによる手動操作によらず、制御装置の働きによって農業機械の移動を制御することができる。制御装置は、移動に必要な操舵、移動速度の調整、移動の開始および停止の少なくとも一つを制御し得る。自動運転中に農作業の動作も自動で制御されてもよい。自動運転よる移動中に、部分的にユーザの指示に基づいて移動してもよい。収穫機１００および自走式タンク２００は、自動運転モードに加えて、ユーザの手動操作によって移動する手動運転モードで動作してもよい。収穫機１００および自走式タンク２００は、圃場内に限らず、圃場外（例えば道路）を走行してもよい。

【0024】

収穫機１００および自走式タンク２００は、ＧＮＳＳ受信機およびＬｉＤＡＲセンサなどの、測位あるいは自己位置推定のために利用される装置を備える。収穫機１００および自走式タンク２００の制御装置は、収穫機１００および自走式タンク２００の位置と、目標経路の情報とに基づいて、収穫機１００および自走式タンク２００を自動で走行させる。収穫機１００および自走式タンク２００は、圃場外の道（例えば、農道または一般道）を目標経路に沿って自動で走行してもよい。その場合、収穫機１００および自走式タンク２００は、カメラ、障害物センサおよびＬｉＤＡＲセンサなどのセンシング装置から出力されるデータを活用しながら、道に沿って自動走行を行う。

【0025】

管理装置６００は、収穫機１００および自走式タンク２００による農作業を管理するコンピュータである。管理装置６００は、例えば圃場に関する情報をクラウド上で一元管理し、クラウド上のデータを活用して農業を支援するサーバコンピュータであり得る。管理装置６００は、例えば、収穫機１００および自走式タンク２００の作業計画を作成し、その作業計画に従って、収穫機１００および自走式タンク２００に農作業を実行させる。管理装置６００は、例えば、ユーザが端末装置４００または他のデバイスを用いて入力した情報に基づいて圃場内の目標経路を生成する。管理装置６００は、さらに、収穫機１００、自走式タンク２００、他の移動体等がＬｉＤＡＲセンサなどのセンシング装置を用いて収集したデータに基づいて、環境地図の生成および編集を行ってもよい。環境地図は、収穫機１００および自走式タンク２００が移動する環境に存在する物の位置または領域を所定の座標系によって表現したデータである。環境地図を単に地図または地図データと称することがある。環境地図を規定する座標系は、例えば、地球に対して固定された地理座標系などのワールド座標系であり得る。

【0026】

管理装置６００は、生成した作業計画、目標経路、および環境地図のデータを収穫機１００および自走式タンク２００に送信する。収穫機１００および自走式タンク２００は、それらのデータに基づいて、移動および各種作業を自動で行う。

【0027】

端末装置４００は、収穫機１００および自走式タンク２００から離れた場所にいるユーザが使用するコンピュータである。図１に示す端末装置４００はラップトップコンピュータであるが、これに限定されない。端末装置４００は、デスクトップＰＣ（Personal Computer）などの据え置き型のコンピュータであってもよいし、スマートフォンまたはタブレットコンピュータなどのモバイル端末でもよい。端末装置４００は、収穫機１００および自走式タンク２００を遠隔監視したり、収穫機１００および自走式タンク２００を遠隔操作したりするために用いられ得る。例えば、端末装置４００は、収穫機１００および自走式タンク２００のそれぞれが備えるカメラ（撮像装置）が撮影した映像をディスプレイに表示させることができる。端末装置４００は、さらに、収穫機１００の作業計画（例えば各農作業のスケジュール）を作成するために必要な情報をユーザが入力するための設定画面をディスプレイに表示することもできる。ユーザが設定画面上で必要な情報を入力し送信の操作を行うと、端末装置４００は、入力された情報を管理装置６００に送信する。管理装置６００は、その情報に基づいて作業計画を作成する。端末装置４００は、さらに、目標経路を設定するために必要な情報をユーザが入力するための設定画面をディスプレイに表示する機能を備えていてもよい。

【0028】

以下、本実施形態におけるシステムの構成および動作をより詳細に説明する。

【0029】

［１．構成］
図２は、収穫機１００の例を模式的に示す左側面図である。図３は、収穫機１００の例を模式的に示す右側面図である。図４は、収穫機１００の例を模式的に示す上面図である。

【0030】

収穫機１００は、車体１０１および走行装置１０２を備える。例示する走行装置１０２は、クローラ式の走行装置であるが、タイヤ付き車輪を備える走行装置であってもよい。車体１０１の上方には、キャビン１１０が設けられている。

【0031】

収穫機１００は、圃場から作物を収穫する収穫装置９０を備える。収穫装置９０は収穫する作物の種類に応じて様々な形態をとり得る。図２に示す例では、収穫装置９０は、刈取装置１０３、搬送装置１０４、脱穀装置１０５、排出装置１０７、排藁処理装置１０８、リール１０９を備える。

【0032】

走行装置１０２の前方には、作物を刈り取る刈取装置１０３が高さ調整可能に設けられている。刈取装置１０３の上方には、作物の茎部分を起こすリール１０９が高さ調節可能に設けられている。キャビン１１０の後方には、脱穀装置１０５が設けられている。刈取装置１０３と脱穀装置１０５との間には、刈り取った作物を搬送する搬送装置１０４が設けられている。刈取装置１０３、搬送装置１０４、リール１０９の構成および動作は公知であるため、ここではそれらの詳細な説明は省略する。

【0033】

脱穀装置１０５は刈り取られた作物の脱穀を行う。脱穀装置１０５の後方には、排藁処理装置１０８が設けられている。排藁処理装置１０８は、穀粒等の収穫物が取り除かれた後の茎部分等を細かく切断して外部に放出する。

【0034】

車体１０１は、複数の自走式タンク２００が乗ることができる台１１５を備える。台１１５は、収穫機１００の脱穀装置１０５の右側方の位置に配置されている。図５は、台１１５の上に三台の自走式タンク２００が乗った状態の収穫機１００の例を示す右側面図である。収穫機１００が台１１５を備えることで、自走式タンク２００を収穫機１００に安定して乗せることができる。

【0035】

収穫機１００は、台１１５の後部から後方斜め下方向に延びるスロープ１７１、および台１１５の右前部から右方斜め下方向に延びるスロープ１７２を備える。自走式タンク２００は、スロープ１７１、１７２を走行することで収穫機１００に設けられた台１１５に対して乗り降りすることができる。例えば、自走式タンク２００は、収穫機１００の後方から収穫機１００に近づいてきて、スロープ１７１を上って台１１５の上に乗ることできる。例えば、台１１５に乗っている自走式タンク２００は、スロープ１７２を下ることで台１１５から降りて収穫機１００から離脱することができる。

【0036】

スロープ１７１、１７２は、例えば跳ね上げ式スロープであり、スロープ１７１、１７２の不使用時および収穫機１００の旋回時等のときに上方に跳ね上げておくことができる。図６は、上方に跳ね上げた状態のスロープ１７１、１７２を示す図である。例えば、収穫機１００はスロープ１７１、１７２を昇降させるアクチュエータ１７３、１７４を備え、アクチュエータ１７３、１７４を駆動させることで、スロープ１７１、１７２を上方へ上げたり下方へ下ろしたりすることができる。

【0037】

自走式タンク２００は、穀粒等の脱穀により得られた収穫物を貯留する。脱穀装置１０５には、脱穀装置１０５から収穫物を排出する排出装置１０７が設けられている。筒形状を有する排出装置１０７の先端部にある排出口１１７から収穫物は外部に排出される。排出装置１０７は起伏動作および回動動作が可能であり、排出口１１７の位置を変更することができる。排出装置１０７は、例えばスクリューコンベアなどの搬送装置を備え、脱穀装置１０５内の収穫物を上方へ移動させ、収穫物を排出口１１７から外部に排出することができる。自走式タンク２００は、排出口１１７から排出される収穫物を受け取って貯留する。

【0038】

本実施形態における収穫機１００は、手動運転モードと自動運転モードの両方で動作することができる。自動運転モードにおいて、収穫機１００は無人で走行することができる。また、自動運転モードにおいて、収穫機１００は圃場の作物を収穫する動作を行いながら無人で走行することができる。

【0039】

図２に示すように、収穫機１００は、原動機（エンジン）１１１と、変速装置（トランスミッション）１１２とを備える。キャビン１１０の内部には運転席、操作レバー、操作端末、および操作のためのスイッチ群が設けられている。

【0040】

収穫機１００は、収穫機１００の周辺の環境をセンシングする少なくとも１つのセンシング装置と、少なくとも１つのセンシング装置から出力されるセンシングデータを処理する制御装置とを備え得る。収穫機１００は複数のセンシング装置を備える。センシング装置は、ＬｉＤＡＲセンサ１２５、カメラ１２６、障害物センサ１２７であり得る。

【0041】

カメラ１２６は、例えば収穫機１００の前後左右に設けられ得る。カメラ１２６は、収穫機１００の周辺の環境を撮影し、画像データを生成する。カメラ１２６が取得した画像は、収穫機１００に搭載された制御装置に出力され、遠隔監視を行うための端末装置４００に送信され得る。また、当該画像は、無人運転時に収穫機１００およびその周囲を監視するために用いられ得る。

【0042】

図２に例示するＬｉＤＡＲセンサ１２５は、収穫機１００の前方部および後方部に配置されている。ＬｉＤＡＲセンサ１２５は、収穫機１００の側方部にさらに設けられていてもよい。収穫機１００は、異なる位置に異なる向きで配置された複数のＬｉＤＡＲセンサを備え得る。ＬｉＤＡＲセンサ１２５は、３Ｄ－ＬｉＤＡＲセンサであり得るが、２Ｄ－ＬｉＤＡＲセンサであってもよい。ＬｉＤＡＲセンサ１２５は、収穫機１００の周辺の環境をセンシングして、センシングデータを出力する。ＬｉＤＡＲセンサ１２５は、周辺の環境に存在する物体の各計測点までの距離および方向、または各計測点の３次元もしくは２次元の座標値を示すセンサデータを繰り返し出力する。ＬｉＤＡＲセンサ１２５から出力されたセンサデータは、収穫機１００の制御装置によって処理される。制御装置は、センサデータと環境地図とのマッチングにより、収穫機１００の自己位置推定を行うことができる。制御装置は、さらに、センサデータに基づいて、収穫機１００の周辺に存在する障害物などの物体を検出することができる。制御装置は、例えばＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）などのアルゴリズムを利用して、環境地図を生成または編集することもできる。

【0043】

図２に例示する障害物センサ１２７は、収穫機１００の側方部に設けられている。障害物センサ１２７は、他の部位にも配置され得る。例えば、障害物センサ１２７は、収穫機１００の前方部および後方部に設けられてもよい。障害物センサ１２７は、例えばレーザスキャナまたは超音波ソナーを含み得る。障害物センサ１２７は、自動走行時に周辺の障害物を検出して収穫機１００を停止したり迂回したりするために用いられる。ＬｉＤＡＲセンサ１２５が障害物センサ１２７の一つとして利用されてもよい。

【0044】

収穫機１００は、ＧＮＳＳユニット１２０を備える。ＧＮＳＳユニット１２０は、ＧＮＳＳ受信機を含む。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信するアンテナと、アンテナが受信した信号に基づいて収穫機１００の位置を計算するプロセッサとを備え得る。ＧＮＳＳユニット１２０は、複数のＧＮＳＳ衛星から送信される衛星信号を受信し、衛星信号に基づいて測位を行う。ＧＮＳＳは、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System、例えばみちびき）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、およびＢｅｉＤｏｕなどの衛星測位システムの総称である。本実施形態におけるＧＮＳＳユニット１２０は、キャビン１１０の上部に設けられているが、他の位置に設けられていてもよい。

【0045】

ＧＮＳＳユニット１２０は、慣性計測装置（ＩＭＵ）を含み得る。ＩＭＵからの信号を利用して位置データを補完することができる。ＩＭＵは、収穫機１００の傾きおよび微小な動きを計測することができる。ＩＭＵによって取得されたデータを用いて、衛星信号に基づく位置データを補完することにより、測位の性能を向上させることができる。

【0046】

収穫機１００の制御装置は、ＧＮＳＳユニット１２０による測位結果に加えて、カメラ１２６および／またはＬｉＤＡＲセンサ１２５などのセンシング装置が取得したセンシングデータを測位に利用してもよい。収穫機１００が走行する環境内に特徴点として機能する地物が存在する場合、カメラ１２６および／またはＬｉＤＡＲセンサ１２５によって取得されたデータと、予め記憶装置に格納された環境地図とに基づいて、収穫機１００の位置および向きを高い精度で推定することができる。カメラ１２６および／またはＬｉＤＡＲセンサ１２５が取得したデータを用いて、衛星信号に基づく位置データを補正または補完することで、より高い精度で収穫機１００の位置を特定できる。

【0047】

原動機１１１は、例えばディーゼルエンジンであり得る。ディーゼルエンジンに代えて電動モータが使用されてもよい。変速装置１１２は、変速によって収穫機１００の推進力および移動速度を変化させることができる。変速装置１１２は、収穫機１００の前進と後進とを切り換えることもできる。

【0048】

収穫機１００がクローラ式の走行装置１０２を備える形態では、無限軌道（track）を装着した左車輪および右車輪の回転速度を互いに異ならせたり、それら左車輪および右車輪の回転方向を互いに異ならせたりすることで、収穫機１００の走行方向を変化させることができる。収穫機１００がタイヤ付き車輪を備える走行装置を備える形態では、収穫機１００はパワーステアリング装置を備え、パワーステアリング装置を制御して操舵輪の切れ角（「操舵角」とも称する。）を変化させることにより、収穫機１００の走行方向を変化させることができる。

【0049】

図２に示す収穫機１００は、有人運転が可能であるが、無人運転のみに対応していてもよい。その場合には、キャビン１１０、操舵装置および運転席などの、有人運転にのみ必要な構成要素は、収穫機１００に設けられていなくてもよい。無人の収穫機１００は、自律走行、またはユーザによる遠隔操作によって走行することができる。

【0050】

図７は、自走式タンク２００の例を模式的に示す左側面図である。

【0051】

自走式タンク２００は、収穫物を貯留するタンク２０１と、タンク２０１下部の筐体２０２に設けられた走行装置２０３を備える。自走式タンク２００は、原動機２０４、減速機２０５をさらに備える。例示する走行装置２０３は、クローラ式の走行装置であるが、タイヤ付き車輪を備える走行装置であってもよい。原動機２０４、減速機２０５は、走行装置２０３に含まれていてもよい。

【0052】

図８は、タンク２０１の例を模式的に示す斜視図である。タンク２０１は上方に開口しており、収穫機１００の排出装置１０７から排出されて落下する収穫物を、タンク２０１の開口部２０１ａから内部に取り込むことができる。

【0053】

自走式タンク２００は、自走式タンク２００の周辺の環境をセンシングするセンシング装置と、センシング装置から出力されるセンシングデータを処理する制御装置とを備え得る。自走式タンク２００は複数のセンシング装置を備える。センシング装置は、ＬｉＤＡＲセンサ２２５、カメラ２２６、障害物センサ２２７であり得る。

【0054】

カメラ２２６は、例えば自走式タンク２００の前後左右に設けられ得る。カメラ２２６は、自走式タンク２００の周辺の環境を撮影し、画像データを生成する。カメラ２２６が取得した画像は、自走式タンク２００に搭載された制御装置に出力され、遠隔監視を行うための端末装置４００に送信され得る。また、当該画像は、自動運転時に自走式タンク２００およびその周囲を監視するために用いられ得る。

【0055】

自走式タンク２００は、異なる位置に異なる向きで配置された複数のＬｉＤＡＲセンサを備え得る。図７に例示するＬｉＤＡＲセンサ２２５は、自走式タンク２００の前後左右に設けられている。ＬｉＤＡＲセンサ２２５は、３Ｄ－ＬｉＤＡＲセンサであり得るが、２Ｄ－ＬｉＤＡＲセンサであってもよい。ＬｉＤＡＲセンサ２２５は、自走式タンク２００の周辺の環境をセンシングして、センシングデータを出力する。ＬｉＤＡＲセンサ２２５は、周辺の環境に存在する物体の各計測点までの距離および方向、または各計測点の３次元もしくは２次元の座標値を示すセンサデータを繰り返し出力する。ＬｉＤＡＲセンサ２２５から出力されたセンサデータは、自走式タンク２００の制御装置によって処理される。制御装置は、センサデータと、環境地図とのマッチングにより、自走式タンク２００の自己位置推定を行うことができる。制御装置は、さらに、センサデータに基づいて、自走式タンク２００の周辺に存在する障害物などの物体を検出することができる。制御装置は、例えばＳＬＡＭなどのアルゴリズムを利用して、環境地図を生成または編集することもできる。

【0056】

図７に例示する障害物センサ２２７は、自走式タンク２００の側方部に設けられている。障害物センサ２２７は、他の部位にも配置され得る。例えば、障害物センサ２２７は、自走式タンク２００の前方部および後方部に設けられてもよい。障害物センサ２２７は、例えばレーザスキャナまたは超音波ソナーを含み得る。障害物センサ２２７は、自動走行時に周辺の障害物を検出して自走式タンク２００を停止したり迂回したりするために用いられる。ＬｉＤＡＲセンサ２２５が障害物センサ２２７の一つとして利用されてもよい。

【0057】

自走式タンク２００は、さらに、ＧＮＳＳユニット２２０を備える。ＧＮＳＳユニット２２０は、ＧＮＳＳ受信機を含む。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信するアンテナと、アンテナが受信した信号に基づいて自走式タンク２００の位置を計算するプロセッサとを備え得る。ＧＮＳＳユニット２２０は、複数のＧＮＳＳ衛星から送信される衛星信号を受信し、衛星信号に基づいて測位を行う。本実施形態におけるＧＮＳＳユニット２２０は、自走式タンク２００の前方の上部に設けられているが、他の位置に設けられていてもよい。

【0058】

ＧＮＳＳユニット２２０はＩＭＵを含み得、ＩＭＵからの信号を利用して位置データを補完することができる。ＩＭＵは、自走式タンク２００の傾きおよび微小な動きを計測することができる。ＩＭＵによって取得されたデータを用いて、衛星信号に基づく位置データを補完することにより、測位の性能を向上させることができる。

【0059】

自走式タンク２００の制御装置は、ＧＮＳＳユニット２２０による測位結果に加えて、カメラ２２６および／またはＬｉＤＡＲセンサ２２５などのセンシング装置が取得したセンシングデータを測位に利用してもよい。自走式タンク２００が走行する環境内に特徴点として機能する地物が存在する場合、カメラ２２６および／またはＬｉＤＡＲセンサ２２５によって取得されたデータと、予め記憶装置に格納された環境地図とに基づいて、自走式タンク２００の位置および向きを高い精度で推定することができる。カメラ２２６および／またはＬｉＤＡＲセンサ２２５が取得したデータを用いて、衛星信号に基づく位置データを補正または補完することで、より高い精度で自走式タンク２００の位置を特定できる。

【0060】

原動機２０４は、例えば電動モータであり得る。電動モータに代えて内燃機関が使用されてもよい。減速機２０５は、原動機２０４が発生させた回転を減速させて走行装置２０３に伝達する。減速機２０５は、自走式タンク２００の前進と後進とを切り換えることができてもよい。

【0061】

自走式タンク２００がクローラ式の走行装置２０３を備える形態では、無限軌道を装着した左車輪および右車輪の回転速度を互いに異ならせたり、それら左車輪および右車輪の回転方向を互いに異ならせたりすることで、自走式タンク２００の走行方向を変化させることができる。自走式タンク２００がタイヤ付き車輪を備える走行装置を備える形態では、自走式タンク２００はパワーステアリング装置を備え、パワーステアリング装置を制御して操舵輪の切れ角を変化させることにより、自走式タンク２００の走行方向を変化させることができる。自走式タンク２００は自動運転で走行するが、ユーザによる遠隔操作によって走行してもよい。

【0062】

図９は、収穫機１００の構成例を示すブロック図である。収穫機１００は、ネットワーク８０を介して、端末装置４００および管理装置６００と通信することができる。収穫機１００と自走式タンク２００とは、ネットワーク８０を介して通信を行ってもよいし、ネットワーク８０を介さずに直接通信を行ってもよい。

【0063】

図９に例示する収穫機１００は、ＧＮＳＳユニット１２０、ＬｉＤＡＲセンサ１２５、カメラ１２６、障害物センサ１２７、操作端末１３１、操作スイッチ群１３２、ブザー１３３、駆動装置１４０、動力伝達機構１４１、センサ群１５０、制御装置１６０、通信装置１９０を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続される。

【0064】

ＧＮＳＳユニット１２０は、ＧＮＳＳ受信機１２１、ＲＴＫ受信機１２２、慣性計測装置（ＩＭＵ）１２３、処理回路１２４を備える。センサ群１５０は、収穫機１００の各種状態を検出する。センサ群１５０は、操作レバーセンサ１５１、回転センサ１５２を含む。制御装置１６０は、プロセッサ１６１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１６２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１６３、記憶装置１６４、複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ）１６５から１６７を備える。自走式タンク２００は、駆動装置２４０と、制御装置２６０と、通信装置2９０とを備える。図９には、収穫機１００による自動運転の動作との関連性が相対的に高い構成要素が示されており、それ以外の構成要素の図示は省略されている。

【0065】

ＧＮＳＳユニット１２０が備えるＧＮＳＳ受信機１２１は、複数のＧＮＳＳ衛星から送信される衛星信号を受信し、衛星信号に基づいてＧＮＳＳデータを生成する。ＧＮＳＳデータは、例えばＮＭＥＡ－０１８３フォーマットなどの所定のフォーマットで生成される。ＧＮＳＳデータは、例えば、衛星信号が受信されたそれぞれの衛星の識別番号、仰角、方位角、および受信強度を示す値を含み得る。

【0066】

図９に例示するＧＮＳＳユニット１２０は、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）－ＧＮＳＳを利用して収穫機１００の測位を行う。ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる測位では、複数のＧＮＳＳ衛星から送信される衛星信号に加えて、基準局から送信される補正信号が利用される。基準局は、収穫機１００が作業走行を行う圃場の付近（例えば、収穫機１００から１０ｋｍ以内の位置）に設置され得る。基準局は、複数のＧＮＳＳ衛星から受信した衛星信号に基づいて、例えばＲＴＣＭフォーマットの補正信号を生成し、ＧＮＳＳユニット１２０に送信する。ＲＴＫ受信機１２２は、アンテナおよびモデムを含み、基準局から送信される補正信号を受信する。ＧＮＳＳユニット１２０の処理回路１２４は、補正信号に基づき、ＧＮＳＳ受信機１２１による測位結果を補正する。ＲＴＫ－ＧＮＳＳを用いることにより、例えば誤差数ｃｍの精度で測位を行うことが可能である。緯度、経度、および高度の情報を含む位置データが、ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる高精度の測位によって取得される。ＧＮＳＳユニット１２０は、例えば１秒間に１回から１０回程度の頻度で、収穫機１００の位置を計算する。

【0067】

なお、測位方法はＲＴＫ－ＧＮＳＳに限らず、必要な精度の位置データが得られる任意の測位方法（干渉測位法または相対測位法など）を用いることができる。例えば、ＶＲＳ（Virtual Reference Station）またはＤＧＰＳ（Differential Global Positioning System）を利用した測位を行ってもよい。基準局から送信される補正信号を用いなくても必要な精度の位置データが得られる場合は、補正信号を用いずに位置データを生成してもよい。その場合、ＧＮＳＳユニット１２０は、ＲＴＫ受信機１２２を備えていなくてもよい。

【0068】

ＲＴＫ－ＧＮＳＳを利用する場合であっても、基準局からの補正信号が得られない場所（例えば圃場から遠く離れた道路上）では、ＲＴＫ受信機１２２からの信号によらず、他の方法で収穫機１００の位置が推定される。例えば、ＬｉＤＡＲセンサ１２５および／またはカメラ１２６から出力されたデータと、高精度の環境地図とのマッチングによって、収穫機１００の位置が推定され得る。

【0069】

ＩＭＵ１２３は、３軸加速度センサおよび３軸ジャイロスコープを備え得る。ＩＭＵ１２３は、３軸地磁気センサなどの方位センサを備えていてもよい。ＩＭＵ１２３は、モーションセンサとして機能し、収穫機１００の加速度、速度、変位、および姿勢などの諸量を示す信号を出力することができる。処理回路１２４は、衛星信号および補正信号に加えて、ＩＭＵ１２３から出力された信号に基づいて、収穫機１００の位置および向きをより高い精度で推定することができる。ＩＭＵ１２３から出力された信号は、衛星信号および補正信号に基づいて計算される位置の補正または補完に用いられ得る。ＩＭＵ１２３は、ＧＮＳＳ受信機１２１よりも高い頻度で信号を出力する。その高頻度の信号を利用して、処理回路１２４は、収穫機１００の位置および向きをより高い頻度（例えば、１０Ｈｚ以上）で計測することができる。ＩＭＵ１２３に代えて、３軸加速度センサおよび３軸ジャイロスコープを別々に設けてもよい。ＩＭＵ１２３は、ＧＮＳＳユニット１２０とは別の装置として設けられていてもよい。

【0070】

カメラ１２６は、収穫機１００の周辺の環境を撮影する撮像装置である。カメラ１２６は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）またはＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などのイメージセンサを備える。カメラ１２６は、他にも、一つ以上のレンズを含む光学系、および信号処理回路を備え得る。カメラ１２６は、収穫機１００の走行中、収穫機１００の周辺の環境を撮影し、画像（例えば動画）のデータを生成する。カメラ１２６は、例えば、３フレーム／秒（ｆｐｓ: frames per second）以上のフレームレートで動画を撮影することができる。カメラ１２６によって生成された画像は、例えば遠隔の監視者が端末装置４００を用いて収穫機１００の周辺の環境を確認するときに利用され得る。カメラ１２６によって生成された画像は、測位または障害物の検出に利用されてもよい。複数のカメラ１２６が収穫機１００の異なる位置に設けられていてもよいし、単数のカメラが設けられていてもよい。可視光画像を生成する可視カメラと、赤外線画像を生成する赤外カメラとが別々に設けられていてもよい。可視カメラと赤外カメラの両方が監視用の画像を生成するカメラとして設けられていてもよい。赤外カメラは、夜間において障害物の検出にも用いられ得る。

【0071】

障害物センサ１２７は、収穫機１００の周辺に存在する物体を検出する。障害物センサ１２７は、例えばレーザスキャナまたは超音波ソナーを含み得る。障害物センサ１２７は、障害物センサ１２７から所定の距離よりも近くに物体が存在する場合に、障害物が存在することを示す信号を出力する。複数の障害物センサ１２７が収穫機１００の異なる位置に設けられていてもよい。例えば、複数のレーザスキャナと、複数の超音波ソナーとが、収穫機１００の異なる位置に配置されていてもよい。障害物センサ１２７を複数個備えることにより、収穫機１００の周辺の障害物の監視における死角を減らすことができる。

【0072】

操作レバーセンサ１５１は、キャビン１１０内のユーザによる操作レバーの操作を検出する。操作レバーセンサ１５１の出力信号は、制御装置１６０による運転制御に利用される。回転センサ１５２は、走行装置１０２の車軸の回転速度、すなわち単位時間あたりの回転数を計測する。回転センサ１５２は、例えば磁気抵抗素子（ＭＲ）、ホール素子、または電磁ピックアップを利用したセンサであり得る。回転センサ１５２は、例えば、車軸の１分あたりの回転数（単位：ｒｐｍ）を示す数値を出力する。回転センサ１５２は、例えば収穫機１００の速度を計測するために使用される。

【0073】

ブザー１３３は、異常を報知するための警告音を発する音声出力装置である。ブザー１３３は、例えば、自動運転時に、障害物が検出された場合に警告音を発する。ブザー１３３は、制御装置１６０によって制御される。

【0074】

駆動装置１４０は、原動機１１１、変速装置１１２等の収穫機１００の走行のための駆動に必要な各種の装置を含む。原動機１１１は、例えばディーゼル機関などの内燃機関を備え得る。駆動装置１４０は、内燃機関に代えて、あるいは内燃機関とともに、トラクション用の電動モータを備えていてもよい。

【0075】

動力伝達機構１４１は、原動機１１１が発生させた動力を、収穫動作を行う各種装置に伝達する。収穫動作を行う装置は、刈取装置１０３、搬送装置１０４、脱穀装置１０５、排出装置１０７、排藁処理装置１０８、リール１０９等である。収穫機１００は、これら収穫動作を行う装置の少なくとも一つに動力を供給する動力源（電動モータ等）を原動機１１１とは別に備えていてもよい。

【0076】

プロセッサ１６１は、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ）を含む半導体集積回路であり得る。プロセッサ１６１は、マイクロプロセッサまたはマイクロコントローラによって実現され得る。あるいは、プロセッサ１６１は、ＣＰＵを搭載したＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＡＳＳＰ（Application Specific Standard Product）、または、これら回路の中から選択される二つ以上の回路の組み合わせによっても実現され得る。プロセッサ１６１は、ＲＯＭ１６３に格納された、少なくとも一つの処理を実行するための命令群を記述したコンピュータプログラムを逐次実行し、所望の処理を実現する。

【0077】

ＲＯＭ１６３は、例えば、書き込み可能なメモリ（例えばＰＲＯＭ）、書き換え可能なメモリ（例えばフラッシュメモリ）、または読み出し専用のメモリである。ＲＯＭ１６３は、プロセッサ１６１の動作を制御するプログラムを記憶する。ＲＯＭ１６３は、単一の記憶媒体である必要はなく、複数の記憶媒体の集合体であってもよい。複数の記憶媒体の集合体の一部は、取り外し可能なメモリであってもよい。

【0078】

ＲＡＭ１６２は、ＲＯＭ１６３に格納された制御プログラムをブート時に一旦展開するための作業領域を提供する。ＲＡＭ１６２は、単一の記憶媒体である必要はなく、複数の記憶媒体の集合体であってもよい。

【0079】

記憶装置１６４は、フラッシュメモリまたは磁気ディスクなどの一つ以上の記憶媒体を含む。記憶装置１６４は、ＧＮＳＳユニット１２０、ＬｉＤＡＲセンサ１２５、カメラ１２６、障害物センサ１２７、センサ群１５０、および制御装置１６０が生成する各種のデータを記憶する。記憶装置１６４が記憶するデータには、収穫機１００が走行する環境内の地図データ（環境地図）、および自動運転のための目標経路のデータが含まれ得る。環境地図は、収穫機１００が農作業を行う複数の圃場およびその周辺の道の情報を含む。環境地図および目標経路は、管理装置６００のプロセッサによって生成され得る。なお、制御装置１６０が、環境地図および目標経路を生成または編集する機能を備えていてもよい。制御装置１６０は、管理装置６００から取得した環境地図および目標経路を、収穫機１００の走行環境に応じて編集することができる。記憶装置１６４は、通信装置１９０が管理装置６００から受信した作業計画のデータも記憶する。

【0080】

記憶装置１６４は、プロセッサ１６１、ＥＣＵ１６５－１６７に、後述する各種の動作を実行させるコンピュータプログラムも記憶する。そのようなコンピュータプログラムは、記憶媒体（例えば半導体メモリまたは光ディスク等）または電気通信回線（例えばインターネット）を介して収穫機１００に提供され得る。そのようなコンピュータプログラムが、商用ソフトウェアとして販売されてもよい。

【0081】

制御装置１６０は、複数のＥＣＵ１６５－１６７を含む。ＥＣＵ１６５は、駆動装置１４０に含まれる原動機１１１、変速装置１１２、および走行装置１０２等を制御することによって収穫機１００の走行速度および旋回動作を制御する。

【0082】

ＥＣＵ１６５は、ＧＮＳＳユニット１２０、ＬｉＤＡＲセンサ１２５、カメラ１２６、障害物センサ１２７、センサ群１５０、およびプロセッサ１６１から出力されたデータに基づいて、自動運転を実現するための演算および制御を行う。例えば、ＥＣＵ１６５は、ＧＮＳＳユニット１２０、カメラ１２６、およびＬｉＤＡＲセンサ１２５の少なくとも１つから出力されたデータに基づいて、収穫機１００の位置を特定する。圃場内においては、ＥＣＵ１６５は、ＧＮＳＳユニット１２０から出力されたデータのみに基づいて収穫機１００の位置を決定してもよい。ＥＣＵ１６５は、ＬｉＤＡＲセンサ１２５および／またはカメラ１２６が取得したデータに基づいて収穫機１００の位置を推定または補正してもよい。ＬｉＤＡＲセンサ１２５および／またはカメラ１２６が取得したデータを利用することにより、測位の精度をさらに高めることができる。例えば、ＥＣＵ１６５は、ＬｉＤＡＲセンサ１２５および／またはカメラ１２６から出力されるデータと、環境地図とのマッチングにより、収穫機１００の位置を推定してもよい。自動運転中、ＥＣＵ１６５は、推定された収穫機１００の位置に基づいて、目標経路に沿って収穫機１００が走行するために必要な演算を行う。

【0083】

ＥＣＵ１６６は、記憶装置１６４に格納された作業計画に基づいて収穫機１００の移動先を決定し、収穫機１００の移動の開始地点から目的地点までの目標経路を決定し得る。ＥＣＵ１６６は、ＬｉＤＡＲセンサ１２５、カメラ１２６および障害物センサ１２７から出力されたデータに基づいて、収穫機１００の周辺に位置する物体を検出する処理を行ってもよい。

【0084】

ＥＣＵ１６７は、上述の収穫動作を行う各種装置に所望の動作を実行させるために、動力伝達機構１４１等の動作を制御する。

【0085】

これらのＥＣＵの働きにより、制御装置１６０は、自動運転および作物の収穫動作を実現する。自動運転時において、制御装置１６０は、計測または推定された収穫機１００の位置と、目標経路とに基づいて、駆動装置１４０を制御する。これにより、制御装置１６０は、収穫機１００を目標経路に沿って走行させることができる。

【0086】

制御装置１６０に含まれる複数のＥＣＵは、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などのビークルバス規格に従って、相互に通信することができる。ＣＡＮに代えて、車載イーサネット（登録商標）などの、より高速の通信方式が用いられてもよい。図９において、ＥＣＵ１６５から１６７のそれぞれは、個別のブロックとして示されているが、これらのそれぞれの機能が、複数のＥＣＵによって実現されていてもよい。ＥＣＵ１６５から１６７の少なくとも一部の機能を統合した車載コンピュータが設けられていてもよい。制御装置１６０は、ＥＣＵ１６５から１６７以外のＥＣＵを備えていてもよく、機能に応じて任意の個数のＥＣＵが設けられ得る。各ＥＣＵは、一つ以上のプロセッサを含む処理回路を備える。プロセッサ１６１は、制御装置１６０が含むＥＣＵのいずれかと統合されていてもよい。

【0087】

通信装置１９０は、自走式タンク２００、端末装置４００、および管理装置６００と通信を行う回路を含む装置である。通信装置１９０は、自走式タンク２００の通信装置2９０との間で無線通信を行う回路を含む。これにより、自走式タンク２００に所望の動作を実行させたり、自走式タンク２００から情報を取得したりすることができる。通信装置１９０は、さらに、ネットワーク８０を介した信号の送受信を、端末装置４００および管理装置６００のそれぞれの通信装置との間で実行するためのアンテナおよび通信回路を含み得る。ネットワーク８０は、例えば、３Ｇ、４Ｇもしくは５Ｇなどのセルラー移動体通信網およびインターネットを含み得る。通信装置１９０は、収穫機１００の近くにいる監視者が使用する携帯端末と通信する機能を備えていてもよい。そのような携帯端末との間では、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、３Ｇ、４Ｇもしくは５Ｇなどのセルラー移動体通信、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの、任意の無線通信規格に準拠した通信が行われ得る。

【0088】

操作端末１３１は、収穫機１００の走行および自走式タンク２００の動作に関する操作をユーザが実行するための端末であり、バーチャルターミナル（ＶＴ）とも称される。操作端末１３１は、タッチスクリーンなどの表示装置、および／または一つ以上のボタンを備え得る。表示装置は、例えば液晶または有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）などのディスプレイであり得る。ユーザは、操作端末１３１を操作することにより、例えば自動運転モードのオン／オフの切り替え、環境地図の記録または編集、目標経路の設定などの種々の操作を実行することができる。これらの操作の少なくとも一部は、操作スイッチ群１３２を操作することによっても実現され得る。操作端末１３１は、収穫機１００から取り外せるように構成されていてもよい。収穫機１００から離れた場所にいるユーザが、取り外された操作端末１３１を操作して収穫機１００の動作を制御してもよい。ユーザは、操作端末１３１の代わりに、端末装置４００などの、必要なアプリケーションソフトウェアがインストールされたコンピュータを操作して収穫機１００の動作を制御してもよい。

【0089】

図１０は、自走式タンク２００の構成例を示すブロック図である。自走式タンク２００は、ネットワーク８０を介して、端末装置４００および管理装置６００と通信することができる。

【0090】

図１０に例示する自走式タンク２００は、ＧＮＳＳユニット２２０、ＬｉＤＡＲセンサ２２５、カメラ２２６、障害物センサ２２７、ブザー２３３、駆動装置２４０、センサ群２５０、制御装置２６０、通信装置２９０を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続される。

【0091】

ＧＮＳＳユニット２２０は、ＧＮＳＳ受信機２２１、ＲＴＫ受信機２２２、ＩＭＵ２２３、処理回路２２４を備える。センサ群２５０は、自走式タンク２００の各種状態を検出する。センサ群２５０は、回転センサ２５２、荷重センサ２５６を含む。制御装置２６０は、プロセッサ２６１、ＲＡＭ２６２、ＲＯＭ２６３、記憶装置２６４、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２６５および２６６を備える。図１０には、自走式タンク２００による自動運転の動作との関連性が相対的に高い構成要素が示されており、それ以外の構成要素の図示は省略されている。

【0092】

ＧＮＳＳユニット２２０が備えるＧＮＳＳ受信機２２１は、複数のＧＮＳＳ衛星から送信される衛星信号を受信し、衛星信号に基づいてＧＮＳＳデータを生成する。

【0093】

図１０に例示するＧＮＳＳユニット２２０は、ＲＴＫ－ＧＮＳＳを利用して自走式タンク２００の測位を行う。ＲＴＫ－ＧＮＳＳを用いることにより、例えば誤差数ｃｍの精度で測位を行うことが可能である。緯度、経度、および高度の情報を含む位置データが、ＲＴＫ－ＧＮＳＳによる高精度の測位によって取得される。ＧＮＳＳユニット２２０は、例えば１秒間に１回から１０回程度の頻度で、自走式タンク２００の位置を計算する。

【0094】

なお、測位方法はＲＴＫ－ＧＮＳＳに限らず、必要な精度の位置データが得られる任意の測位方法（干渉測位法または相対測位法など）を用いることができる。例えば、ＶＲＳまたはＤＧＰＳを利用した測位を行ってもよい。基準局から送信される補正信号を用いなくても必要な精度の位置データが得られる場合は、補正信号を用いずに位置データを生成してもよい。その場合、ＧＮＳＳユニット２２０は、ＲＴＫ受信機２２２を備えていなくてもよい。

【0095】

ＲＴＫ－ＧＮＳＳを利用する場合であっても、基準局からの補正信号が得られない場所（例えば圃場から遠く離れた道路上）では、ＲＴＫ受信機２２２からの信号によらず、他の方法で自走式タンク２００の位置が推定される。例えば、ＬｉＤＡＲセンサ２２５および／またはカメラ２２６から出力されたデータと、高精度の環境地図とのマッチングによって、自走式タンク２００の位置が推定され得る。

【0096】

ＩＭＵ２２３は、３軸加速度センサおよび３軸ジャイロスコープを備え得る。ＩＭＵ２２３は、３軸地磁気センサなどの方位センサを備えていてもよい。ＩＭＵ２２３は、モーションセンサとして機能し、自走式タンク２００の加速度、速度、変位、および姿勢などの諸量を示す信号を出力することができる。処理回路２２４は、衛星信号および補正信号に加えて、ＩＭＵ２２３から出力された信号に基づいて、自走式タンク２００の位置および向きをより高い精度で推定することができる。ＩＭＵ２２３から出力された信号は、衛星信号および補正信号に基づいて計算される位置の補正または補完に用いられ得る。ＩＭＵ２２３は、ＧＮＳＳ受信機２２１よりも高い頻度で信号を出力する。その高頻度の信号を利用して、処理回路２２４は、自走式タンク２００の位置および向きをより高い頻度（例えば、１０Ｈｚ以上）で計測することができる。ＩＭＵ２２３に代えて、３軸加速度センサおよび３軸ジャイロスコープを別々に設けてもよい。ＩＭＵ２２３は、ＧＮＳＳユニット２２０とは別の装置として設けられていてもよい。

【0097】

カメラ２２６は、自走式タンク２００の周辺の環境を撮影する撮像装置である。カメラ２２６は、例えば、ＣＣＤまたはＣＭＯＳなどのイメージセンサを備える。カメラ２２６は、他にも、一つ以上のレンズを含む光学系、および信号処理回路を備え得る。カメラ２２６は、自走式タンク２００の走行中、自走式タンク２００の周辺の環境を撮影し、画像（例えば動画）のデータを生成する。カメラ２２６は、例えば、３（ｆｐｓ）以上のフレームレートで動画を撮影することができる。カメラ２２６によって生成された画像は、例えば遠隔の監視者が端末装置４００を用いて自走式タンク２００の周辺の環境を確認するときに利用され得る。カメラ２２６によって生成された画像は、測位または障害物の検出に利用されてもよい。複数のカメラ２２６が自走式タンク２００の異なる位置に設けられていてもよいし、単数のカメラが設けられていてもよい。可視光画像を生成する可視カメラと、赤外線画像を生成する赤外カメラとが別々に設けられていてもよい。可視カメラと赤外カメラの両方が監視用の画像を生成するカメラとして設けられていてもよい。赤外カメラは、夜間において障害物の検出にも用いられ得る。

【0098】

障害物センサ２２７は、自走式タンク２００の周辺に存在する物体を検出する。障害物センサ２２７は、例えばレーザスキャナまたは超音波ソナーを含み得る。複数の障害物センサ２２７が自走式タンク２００の異なる位置に設けられていてもよい。例えば、複数のレーザスキャナと、複数の超音波ソナーとが、自走式タンク２００の異なる位置に配置されていてもよい。障害物センサ２２７を複数個備えることにより、自走式タンク２００の周辺の障害物の監視における死角を減らすことができる。

【0099】

回転センサ２５２は、走行装置２０３の車軸の回転速度、すなわち単位時間あたりの回転数を計測する。回転センサ２５２は、例えば磁気抵抗素子（ＭＲ）、ホール素子、または電磁ピックアップを利用したセンサであり得る。回転センサ２５２は、例えば、車軸の１分あたりの回転数（単位：ｒｐｍ）を示す数値を出力する。回転センサ２５２は、例えば自走式タンク２００の速度を計測するために使用される。

【0100】

荷重センサ２５６は、収穫物を溜めるタンク２０１の下部に設けられ、タンク２０１内の収穫物の重量を検出する。タンク２０１内の収穫物の重量を検出することで、制御装置２６０は、タンク２０１内の収穫物の貯留状態を認識することができる。

【0101】

ブザー２３３は、異常を報知するための警告音を発する音声出力装置である。ブザー２３３は、例えば、自動運転時に、障害物が検出された場合に警告音を発する。ブザー２３３は、制御装置２６０によって制御される。

【0102】

駆動装置２４０は、原動機２０４、減速機２０５等の収穫機１００の走行のための駆動に必要な各種の装置を含む。駆動装置２４０は、複数の原動機２０４を備えていてもよい。

【0103】

プロセッサ２６１は、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ）を含む半導体集積回路であり得る。ＲＯＭ２６３は、例えば、書き込み可能なメモリ（例えばＰＲＯＭ）、書き換え可能なメモリ（例えばフラッシュメモリ）、または読み出し専用のメモリである。ＲＡＭ２６２は、ＲＯＭ２６３に格納された制御プログラムをブート時に一旦展開するための作業領域を提供する。プロセッサ２６１、ＲＡＭ２６２、ＲＯＭ２６３の構成の詳細は、プロセッサ１６１、ＲＡＭ１６２、ＲＯＭ１６３と同様であるため、ここではそれらの詳細な説明は省略する。

【0104】

記憶装置２６４は、フラッシュメモリまたは磁気ディスクなどの一つ以上の記憶媒体を含む。記憶装置２６４は、ＧＮＳＳユニット２２０、ＬｉＤＡＲセンサ２２５、カメラ２２６、障害物センサ２２７、センサ群２５０、および制御装置２６０が生成する各種のデータを記憶する。記憶装置２６４が記憶するデータには、自走式タンク２００が走行する環境内の地図データ（環境地図）、および自動運転のための目標経路のデータが含まれ得る。環境地図は、自走式タンク２００が作業を行う複数の圃場およびその周辺の道の情報を含む。環境地図および目標経路は、管理装置６００のプロセッサによって生成され得る。なお、制御装置２６０が、環境地図および目標経路を生成または編集する機能を備えていてもよい。制御装置２６０は、管理装置６００から取得した環境地図および目標経路を、自走式タンク２００の走行環境に応じて編集することができる。記憶装置２６４は、通信装置２９０が管理装置６００から受信した作業計画のデータも記憶する。

【0105】

記憶装置２６４は、プロセッサ２６１、ＥＣＵ２６５、２６６に、後述する各種の動作を実行させるコンピュータプログラムも記憶する。そのようなコンピュータプログラムは、記憶媒体（例えば半導体メモリまたは光ディスク等）または電気通信回線（例えばインターネット）を介して自走式タンク２００に提供され得る。そのようなコンピュータプログラムが、商用ソフトウェアとして販売されてもよい。

【0106】

制御装置２６０は、ＥＣＵ２６５、２６６を含む。ＥＣＵ２６５は、駆動装置２４０に含まれる原動機２０４、減速機２０５等を制御することによって自走式タンク２００の走行速度および旋回動作を制御する。

【0107】

ＥＣＵ２６５は、ＧＮＳＳユニット２２０、カメラ２２６、障害物センサ２２７、ＬｉＤＡＲセンサ２２５、センサ群２５０、およびプロセッサ２６１から出力されたデータに基づいて、自動運転を実現するための演算および制御を行う。例えば、ＥＣＵ２６５は、ＧＮＳＳユニット２２０、カメラ２２６、およびＬｉＤＡＲセンサ２２５の少なくとも１つから出力されたデータに基づいて、自走式タンク２００の位置を特定する。圃場内においては、ＥＣＵ２６５は、ＧＮＳＳユニット２２０から出力されたデータのみに基づいて自走式タンク２００の位置を決定してもよい。ＥＣＵ２６５は、カメラ２２６および／またはＬｉＤＡＲセンサ２２５が取得したデータに基づいて自走式タンク２００の位置を推定または補正してもよい。カメラ２２６および／またはＬｉＤＡＲセンサ２２５が取得したデータを利用することにより、測位の精度をさらに高めることができる。例えば、ＥＣＵ２６５は、ＬｉＤＡＲセンサ２２５および／またはカメラ２２６から出力されるデータと、環境地図とのマッチングにより、自走式タンク２００の位置を推定してもよい。自動運転中、ＥＣＵ２６５は、推定された自走式タンク２００の位置に基づいて、目標経路に沿って自走式タンク２００が走行するために必要な演算を行う。

【0108】

ＥＣＵ２６６は、記憶装置２６４に格納された作業計画に基づいて自走式タンク２００の移動先を決定し、自走式タンク２００の移動の開始地点から目的地点までの目標経路を決定し得る。ＥＣＵ２６６は、ＬｉＤＡＲセンサ２２５、カメラ２２６、障害物センサ２２７から出力されたデータに基づいて、自走式タンク２００の周辺に位置する物体を検出する処理を行ってもよい。

【0109】

これらＥＣＵ２６５、２６６の働きにより、制御装置２６０は、自動運転を実現する。自動運転時において、制御装置２６０は、計測または推定された自走式タンク２００の位置と、目標経路とに基づいて、駆動装置２４０を制御する。これにより、制御装置２６０は、自走式タンク２００を目標経路に沿って走行させることができる。

【0110】

制御装置２６０に含まれる複数のＥＣＵは、例えばＣＡＮなどのビークルバス規格に従って、相互に通信することができる。ＣＡＮに代えて、車載イーサネット（登録商標）などの、より高速の通信方式が用いられてもよい。図１０において、ＥＣＵ２６５、２６６のそれぞれは、個別のブロックとして示されているが、これらのそれぞれの機能が、複数のＥＣＵによって実現されていてもよい。ＥＣＵ２６５、２６６の少なくとも一部の機能を統合したコンピュータが設けられていてもよい。制御装置２６０は、ＥＣＵ２６５、２６６以外のＥＣＵを備えていてもよく、機能に応じて任意の個数のＥＣＵが設けられ得る。各ＥＣＵは、一つ以上のプロセッサを含む処理回路を備える。プロセッサ２６１は、制御装置２６０が含むＥＣＵのいずれかと統合されていてもよい。

【0111】

通信装置２９０は、収穫機１００、端末装置４００、および管理装置６００と通信を行う回路を含む装置である。通信装置２９０は、収穫機１００の通信装置１９０との間で無線通信を行う回路を含む。これにより、収穫機１００に所望の動作を実行させたり、収穫機１００から情報を取得したりすることができる。通信装置２９０は、さらに、ネットワーク８０を介した信号の送受信を、端末装置４００および管理装置６００のそれぞれの通信装置との間で実行するためのアンテナおよび通信回路を含み得る。通信装置２９０は、自走式タンク２００の近くにいる監視者が使用する携帯端末と通信する機能を備えていてもよい。そのような携帯端末との間では、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、３Ｇ、４Ｇもしくは５Ｇなどのセルラー移動体通信、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの、任意の無線通信規格に準拠した通信が行われ得る。

【0112】

次に、図１１を参照しながら、管理装置６００および端末装置４００の構成を説明する。図１１は、管理装置６００および端末装置４００のハードウェア構成を例示するブロック図である。

【0113】

管理装置６００は、記憶装置６５０と、プロセッサ６６０と、ＲＯＭ６７０と、ＲＡＭ６８０と、通信装置６９０とを備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続される。管理装置６００は、収穫機１００および自走式タンク２００が実行する圃場における農作業のスケジュール管理を行い、管理するデータを活用して農業を支援するクラウドサーバとして機能し得る。ユーザは、端末装置４００を用いて作業計画の作成に必要な情報を入力し、その情報を、ネットワーク８０を介して管理装置６００にアップロードすることが可能である。管理装置６００は、その情報に基づき、農作業のスケジュール、すなわち作業計画を作成することができる。管理装置６００は、さらに、環境地図の生成または編集を実行することができる。環境地図は、管理装置６００の外部のコンピュータから配信されてもよい。

【0114】

通信装置６９０は、ネットワーク８０を介して収穫機１００、自走式タンク２００、端末装置４００と通信するための通信モジュールである。通信装置６９０は、例えば、ＩＥＥＥ１３９４（登録商標）またはイーサネット（登録商標）などの通信規格に準拠した有線通信を行うことができる。通信装置６９０は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格もしくはＷｉ－Ｆｉ規格に準拠した無線通信、または、３Ｇ、４Ｇもしくは５Ｇなどのセルラー移動体通信を行ってもよい。

【0115】

プロセッサ６６０は、例えば中央演算処理装置（ＣＰＵ）を含む半導体集積回路であり得る。ＲＯＭ６７０は、例えば、書き込み可能なメモリ（例えばＰＲＯＭ）、書き換え可能なメモリ（例えばフラッシュメモリ）、または読み出し専用のメモリである。ＲＡＭ６８０は、ＲＯＭ６７０に格納された制御プログラムをブート時に一旦展開するための作業領域を提供する。プロセッサ６６０、ＲＯＭ６７０、ＲＡＭ６８０の構成の詳細は、プロセッサ１６１、ＲＯＭ１６３、ＲＡＭ１６２と同様であるため、ここでは詳細な説明は省略する。

【0116】

記憶装置６５０は、主としてデータベースのストレージとして機能する。記憶装置６５０は、例えば、磁気記憶装置または半導体記憶装置であり得る。記憶装置６５０は、管理装置６００とは独立した装置であってもよい。例えば、記憶装置６５０は、管理装置６００にネットワーク８０を介して接続される記憶装置、例えばクラウドストレージであってもよい。

【0117】

端末装置４００は、入力装置４２０と、表示装置４３０と、記憶装置４５０と、プロセッサ４６０と、ＲＯＭ４７０と、ＲＡＭ４８０と、通信装置４９０とを備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続される。入力装置４２０は、ユーザからの指示をデータに変換してコンピュータに入力するための装置である。入力装置４２０は、例えば、キーボード、マウス、またはタッチパネルであり得る。表示装置４３０は、例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬディスプレイであり得る。プロセッサ４６０、ＲＯＭ４７０、ＲＡＭ４８０、記憶装置４５０、および通信装置４９０のそれぞれに関する説明は、収穫機１００、自走式タンク２００、管理装置６００のハードウェア構成例において記載したとおりであり、それらの説明を省略する。

【0118】

［２．動作］
次に、収穫機１００および自走式タンク２００を用いて圃場の作物を収穫する動作を説明する。

【0119】

図１２は、収穫機１００および自走式タンク２００を用いて圃場７０の作物を収穫する収穫作業を示す図である。図１３は、収穫作業を行う収穫機１００および自走式タンク２００を拡大して示す図である。本実施形態の収穫機１００は、圃場７０を自動運転で走行しながら作物を収穫する。圃場７０内において、収穫機１００は、予め設定された目標経路７３に沿って走行しながら、作物を収穫する動作を実行する。圃場７０内において、収穫機１００の測位は、主にＧＮＳＳユニット１２０から出力されるデータに基づいて行われる。ＧＮＳＳユニット１２０から出力される測位データに加え、ＬｉＤＡＲセンサ１２５および／またはカメラ１２６から出力されるデータに基づいて収穫機１００の位置を推定してもよい。

【0120】

図１２に示す例では、圃場７０は、収穫機１００が作物の収穫を行う作業領域７１と、圃場７０の外周縁付近に位置する枕地７２とを含む。地図上で圃場７０のどの領域が作業領域７１および枕地７２に該当するかは、ユーザによって事前に設定され得る。収穫機１００は、図１２に示すような目標経路７３に沿って、作業の開始地点から作業の終了地点まで、自動で走行する。なお、図１２に示す目標経路７３は一例に過ぎず、目標経路７３の定め方は任意である。目標経路７３は、ユーザの操作に基づいて作成されてもよいし、自動で作成されてもよい。目標経路７３は、例えば圃場７０内の作業領域７１の全体をカバーするように作成され得る。

【0121】

収穫機１００は、目標経路７３に沿って自動運転で走行しながら作物を収穫する。収穫機１００のプロセッサ１６１（図９）は、ＥＣＵ１６５に収穫機１００を目標経路７３に沿って自動運転で走行させる制御を実行させるとともに、ＥＣＵ１６７に作物の収穫動作の制御を実行させる。ＥＣＵ１６５は、駆動装置１４０の動作を制御し、収穫機１００を自動運転で走行させる。ＥＣＵ１６７は、動力伝達機構１４１の動作を制御し、作物の収穫動作を行う各種装置に所望の動作を実行させる。刈取装置１０３は圃場７０内の作物を刈り取る。脱穀装置１０５は刈り取られた作物の脱穀を行う。排藁処理装置１０８は、穀粒等の収穫物が取り除かれた後の茎部分等を細かく切断して外部に放出する。排出装置１０７は、脱穀装置１０５から収穫物を排出する。

【0122】

本実施形態の自走式タンク２００は、収穫機１００の台１１５に乗った状態で、排出装置１０７から排出された収穫物を受け取ってタンク２０１に溜める。

【0123】

自走式タンク２００が収穫機１００の台１１５に乗る動作を説明する。収穫機１００と自走式タンク２００とは、通信装置１９０および２９０を介して互いにデータ通信を行う。収穫機１００のプロセッサ１６１は、ＧＮＳＳユニット１２０から取得した収穫機１００の位置の地理座標の情報および収穫機１００が向いている方向の情報を、通信装置１９０を介して自走式タンク２００に送信する。

【0124】

自走式タンク２００のプロセッサ２６１は、収穫機１００の地理座標および向きの情報に基づいて、収穫機１００の後方に隣接する位置の地理座標を演算し、その演算した地理座標の位置を目標位置に設定する。走行する収穫機１００の位置は変化するため、目標位置は随時更新される。

【0125】

プロセッサ２６１は、最新の目標位置に到達するように自走式タンク２００を走行させる。これにより、収穫機１００の後方に隣接する位置に自走式タンク２００を到達させることができる。プロセッサ２６１が自走式タンク２００を走行させる制御は、ＥＣＵ２６５を介して行われ得る。プロセッサ２６１は、ＥＣＵ２６５を介して走行装置２０３の動作を制御して自走式タンク２００を走行させる。

【0126】

自走式タンク２００のＬｉＤＡＲセンサ２２５が出力する３次元点群データは、複数の点の位置に関する情報および光検出器の受信強度などの情報（属性情報）を含んでいる。複数の点の位置に関する情報は、例えば、点に対応するレーザパルスの出射方向と、ＬｉＤＡＲセンサと点との間の距離の情報である。また例えば、複数の点の位置に関する情報は、ローカル座標系における点の座標の情報である。ローカル座標系は、自走式タンク２００とともに移動する座標系であり、センサ座標系とも称される。点に対応するレーザパルスの出射方向と、ＬｉＤＡＲセンサと点との間の距離とから、各点の座標を算出することができる。

【0127】

プロセッサ２６１は、センシング装置を用いて収穫機１００のスロープ１７１をセンシングする制御を行う。例えば、ＬｉＤＡＲセンサ２２５を用いてスロープ１７１をセンシングする。ＬｉＤＡＲセンサ２２５が出力する３次元点群データは、例えば、複数の点それぞれのローカル座標系における座標の情報を含んでいる。

【0128】

プロセッサ２６１は、例えば、機械学習により生成した推定モデルを用いて、ＬｉＤＡＲセンサ２２５が出力する３次元点群データからスロープ１７１を表す点群データを特定する。プロセッサ２６１は、スロープ１７１を表す点群データに含まれる複数の点のそれぞれの座標の情報を取得する。推定モデルは、記憶装置２６４に予め記憶されている。

【0129】

プロセッサ２６１は、自走式タンク２００にスロープ１７１を上るように走行させる。これにより、自走式タンク２００は台１１５の上に乗ることできる。

【0130】

なお、ＬｉＤＡＲセンサ２２５のセンシングデータ以外のセンシングデータを用いて、スロープ１７１の位置を検出してもよい。例えば、カメラ２２６が出力したセンシングデータを用いて、スロープ１７１の位置を検出してもよい。

【0131】

プロセッサ２６１は、台１１５上の定められた位置であって、排出口１１７から排出される収穫物を受け入れる受け入れ位置に自走式タンク２００を移動させる。台１１５上の受け入れ位置は、排出口１１７から排出される収穫物を受け取り可能な位置であり、例えば排出口１１７の直下の位置である。その受け入れ位置に別の自走式タンク２００が位置しているときは、その別の自走式タンク２００の後方の位置で待機する。

【0132】

プロセッサ２６１は、センシング装置を用いて排出口１１７をセンシングする制御を行う。例えば、ＬｉＤＡＲセンサ２２５を用いて排出口１１７をセンシングする。

【0133】

プロセッサ２６１は、例えば、機械学習により生成した推定モデルを用いて、ＬｉＤＡＲセンサ２２５が出力する３次元点群データから排出口１１７を表す点群データを特定する。プロセッサ２６１は、排出口１１７を表す点群データに含まれる複数の点のそれぞれの座標の情報を取得する。推定モデルは、記憶装置２６４に予め記憶されている。

【0134】

ローカル座標系におけるタンク２０１の開口部２０１ａの各部の座標値は、記憶装置２６４に予め記憶されている。プロセッサ２６１は、排出口１１７の座標値と開口部２０１ａの座標値とを比較することで、排出口１１７の位置が開口部２０１ａの範囲内にあるか否か判断することができる。

【0135】

なお、ＬｉＤＡＲセンサ２２５のセンシングデータ以外のセンシングデータを用いて、排出口１１７と開口部２０１ａとの位置関係を判断してもよい。例えば、カメラ２２６が排出口１１７およびタンク２０１を撮影して出力したセンシングデータを用いて、排出口１１７の位置が開口部２０１ａの範囲内にあるか否か判断してもよい。

【0136】

台１１５上の上記受け入れ位置に自走式タンク２００が位置している状態で、排出装置１０７から収穫物が排出されることで、収穫物をタンク２０１内に受け入れることができる。

【0137】

収穫機１００が収穫物を複数の自走式タンク２００に順に連続して移す動作を説明する。図１４は、自走式タンク２００の一例である自走式タンク２００ａ、２００ｂが台１１５に乗っている状態を示す図である。図１４に示す例では、自走式タンク２００ａは、台１１５上の収穫物を受け取り可能な受け入れ位置に位置している。自走式タンク２００ｂは、その受け入れ位置の後方に位置している。

【0138】

自走式タンク２００ａのプロセッサ２６１は、排出口１１７の位置が開口部２０１ａの範囲内にある場合、排出装置１０７からの収穫物の排出を許可することを示す許可情報を、通信装置２９０を介して収穫機１００に送信する。

【0139】

プロセッサ１６１は、許可情報を受け取ると、ＥＣＵ１６７に排出装置１０７から収穫物を排出させる動作の制御を実行させる。ＥＣＵ１６７は、動力伝達機構１４１の動作を制御し、脱穀装置１０５内の収穫物を排出装置１０７に排出させる。排出口１１７から排出された収穫物はタンク２０１内に入り、タンク２０１内に貯留される。

【0140】

排出装置１０７が排出する収穫物をタンク２０１が受け取っている間、自走式タンク２００ａのプロセッサ２６１は、タンク２０１内に溜まった収穫物が所定量以上であるか否か判断する。例えば、プロセッサ２６１は、荷重センサ２５６が検出したタンク２０１内の収穫物の重量の値が、所定重量以上であるか否か判断する。所定重量は、例えば、タンク２０１内に貯留可能な収穫物の最大重量に対する８０－１００％の大きさであるが、その値に限定されない。

【0141】

タンク２０１に溜まった収穫物が所定重量未満の間は、収穫物の受け取りを継続する。プロセッサ２６１は、タンク２０１内に溜まった収穫物が所定重量以上になったと判断した場合、排出装置１０７からの収穫物の排出を停止させる停止指令を、通信装置１９０を介して収穫機１００に送信する。プロセッサ１６１は、停止指令を受け取ると、ＥＣＵ１６７に排出装置１０７からの収穫物の排出を停止させる制御を実行させる。図１５は、所定重量以上の収穫物２７０を貯留した自走式タンク２００ａを示す図である。

【0142】

所定重量以上の収穫物２７０を貯留した自走式タンク２００ａは、スロープ１７２を下ることで台１１５から降りて収穫機１００から離脱する。図１６は、スロープ１７２を下る自走式タンク２００ａを示す図である。

【0143】

自走式タンク２００ａのプロセッサ２６１は、タンク２０１内に溜まった収穫物２７０が所定重量以上になると、収穫物２７０を受け取る受け入れ位置とは別の位置に、自走式タンク２００ａを移動させる。本実施形態では、台１１５における受け入れ位置よりも前方の位置に自走式タンク２００ａを移動させる。台１１５の前部からは右側方にスロープ１７２が延びている。

【0144】

プロセッサ２６１は、自走式タンク２００ａがスロープ１７２の方向に走行できるように、自走式タンク２００ａを方向転換させる。例示する自走式タンク２００は、クローラ式の走行装置２０３を備える。プロセッサ２６１は、無限軌道を装着した左車輪および右車輪の回転速度を互いに異ならせたり、それら左車輪および右車輪の回転方向を互いに異ならせたりすることで、自走式タンク２００を方向転換させることができる。例えば、無限軌道を装着した左車輪および右車輪を同じ回転速度で互いに反対方向に回転させることにより、自走式タンク２００を方向転換させる。自走式タンク２００がタイヤ付き車輪を備える走行装置２０３を備える形態では、操舵輪の切れ角を調整して、自走式タンク２００を方向転換させることができる。また、台１１５がターンテーブルを備え、ターンテーブル上に自走式タンク２００が乗った状態でターンテーブルを回転させることにより、自走式タンク２００を方向転換させてもよい。

【0145】

自走式タンク２００ａのプロセッサ２６１は、ＬｉＤＡＲセンサ２２５および／またはカメラ２２６が出力したセンシングデータを用いてスロープ１７２の位置を検出し、自走式タンク２００ａにスロープ１７２を下るように走行させる。スロープ１７２を下ることで台１１５から降りて車体１０１から離脱することができる。

【0146】

収穫機１００から離脱した自走式タンク２００ａは、自走式タンク２００ａから収穫物を排出する位置、すなわち収穫物の搬送先まで走行する。例えば、図１２に示すように、圃場７０の所定エリア（例えば枕地７２）に、自走式タンク２００ａから収穫物を受け取って貯留する運搬車３００が待機している。プロセッサ２６１は、自走式タンク２００ａを、運搬車３００が待機する位置に到達するように圃場７０内を走行させる。

【0147】

自走式タンク２００ａは、運搬車３００または管理装置６００から、運搬車３００の位置の地理座標の情報を受け取る。プロセッサ２６１は、運搬車３００の地理座標の位置を目標位置に設定する。プロセッサ２６１は、その目標位置に到達するように自走式タンク２００ａを走行させる。これにより、自走式タンク２００ａは運搬車３００の位置に到達することができる。

【0148】

自走式タンク２００ａから運搬車３００へ収穫物を移送する方法については、例えば吸引装置を用いて自走式タンク２００ａのタンク２０１内の収穫物を吸引し、吸引した収穫物を運搬車３００の荷台に排出することで収穫物の移送を行うことができる。また、タンク２０１が開閉可能な排出口を備え、その排出口からタンク２０１の外部へ収穫物を排出してもよい。

【0149】

タンク２０１内の収穫物の排出を完了すると、プロセッサ２６１は、自走式タンク２００ａを収穫機１００の位置に再び移動させる。プロセッサ２６１は、収穫機１００の地理座標および向きの情報に基づいて、収穫機１００の後方に隣接する位置を目標位置に設定し、目標位置に到達するように自走式タンク２００ａを走行させる。これにより、収穫機１００のスロープ１７１を上がることが可能な位置に自走式タンク２００ａを到達させることができる。

【0150】

再び図１６を参照して、自走式タンク２００ｂの動作を説明する。台１１５の上記受け入れ位置で収穫物を貯留した自走式タンク２００ａが、台１１５におけるその受け入れ位置よりも前方の位置に移動するのに伴い、図１６に示すように、自走式タンク２００ａの後方で待機していた自走式タンク２００ｂが、収穫物を受け取る受け入れ位置に移動する。さらに別の自走式タンク２００ｃが、スロープ１７１を上がってその受け入れ位置の後方に移動する。自走式タンク２００ｃは、自走式タンク２００の一例である。図１７は、収穫物２７０を受け取る受け入れ位置に位置する自走式タンク２００ｂ、および自走式タンク２００ｂの後方に位置する自走式タンク２００ｃを示す図である。

【0151】

自走式タンク２００ｂのプロセッサ２６１は、排出口１１７の位置が開口部２０１ｂの範囲内にある場合、排出装置１０７からの収穫物２７０の排出を許可することを示す許可情報を、通信装置２９０を介して収穫機１００に送信する。

【0152】

プロセッサ１６１は、許可情報を受け取ると、排出装置１０７から収穫物２７０を排出させる。排出口１１７から排出された収穫物２７０は自走式タンク２００ｂのタンク２０１内に入り、タンク２０１内に貯留される。

【0153】

自走式タンク２００ｂのプロセッサ２６１は、タンク２０１内に溜まった収穫物２７０が所定重量以上になったと判断した場合、排出装置１０７からの収穫物２７０の排出を停止させる停止指令を、通信装置１９０を介して収穫機１００に送信する。プロセッサ１６１は、停止指令を受け取ると、排出装置１０７からの収穫物２７０の排出を停止させる。図１８は、所定重量以上の収穫物２７０を貯留した自走式タンク２００ｂを示す図である。

【0154】

所定重量以上の収穫物２７０を貯留した自走式タンク２００ｂは、収穫物２７０を受け取る受け入れ位置よりも前方の位置に移動するとともに方向転換を行い、スロープ１７２を下ることで台１１５から降りて車体１０１から離脱する。図１９は、スロープ１７２を下る自走式タンク２００ｂを示す図である。

【0155】

収穫機１００から離脱した自走式タンク２００ｂは、自走式タンク２００ａと同様に、自走式タンク２００ｂから収穫物の搬送先まで走行する。例えば、自走式タンク２００ｂのプロセッサ２６１は、自走式タンク２００ｂを、運搬車３００が待機する位置に到達するように圃場７０内を走行させる。

【0156】

自走式タンク２００ａと同様に、運搬車３００の位置に到達した自走式タンク２００ｂから運搬車３００へ収穫物の移送を行う。プロセッサ２６１は、収穫物の排出を完了した自走式タンク２００ｂを収穫機１００の位置に再び移動させる。

【0157】

再び図１９を参照して、台１１５の上記受け入れ位置で収穫物を貯留した自走式タンク２００ｂが、台１１５におけるその受け入れ位置よりも前方の位置に移動するのに伴い、図１９に示すように、自走式タンク２００ｂの後方で待機していた自走式タンク２００ｃが、収穫物を受け取る受け入れ位置に移動する。さらに収穫機１００の位置まで戻ってきた自走式タンク２００ａが、スロープ１７１を上がってその受け入れ位置の後方に移動する。図２０は、収穫物２７０を受け取る受け入れ位置に位置する自走式タンク２００ｃ、および自走式タンク２００ｃの後方に位置する自走式タンク２００ａを示す図である。

【0158】

自走式タンク２００ａ、２００ｂと同様に、自走式タンク２００ｃは、排出装置１０７の排出口１１７から排出される収穫物２７０を受け取る。所定重量以上の収穫物２７０を貯留した自走式タンク２００ｃは、収穫物２７０を受け取る受け入れ位置よりも前方の位置に移動するとともに方向転換を行い、スロープ１７２を下ることで台１１５から降りて車体１０１から離脱する。

【0159】

収穫機１００から離脱した自走式タンク２００ｃは、自走式タンク２００ａ、２００ｂと同様に、自走式タンク２００ｃから収穫物の搬送先まで走行する。例えば、自走式タンク２００ｃのプロセッサ２６１は、自走式タンク２００ｃを、運搬車３００が待機する位置に到達するように圃場７０内を走行させる。

【0160】

自走式タンク２００ａ、２００ｂと同様に、運搬車３００の位置に到達した自走式タンク２００ｃから運搬車３００へ収穫物の移送を行う。自走式タンク２００ｃのプロセッサ２６１は、収穫物の排出を完了した自走式タンク２００ｃを収穫機１００の位置に再び移動させる。

【0161】

台１１５の上記受け入れ位置で収穫物を貯留した自走式タンク２００ｃが、台１１５におけるその受け入れ位置よりも前方の位置に移動するのに伴い、自走式タンク２００ｃの後方で待機していた自走式タンク２００ａが、収穫物を受け取る受け入れ位置に移動する。さらに収穫機１００の位置まで戻ってきた自走式タンク２００ｂが、スロープ１７１を上がってその受け入れ位置の後方に移動する。自走式タンク２００ａは、排出装置１０７の排出口１１７から排出される収穫物を再び受け取る。

【0162】

自走式タンク２００ａの収穫物の受け取りに続いて、自走式タンク２００ｂは、排出装置１０７の排出口１１７から排出される収穫物を再び受け取る。収穫機１００の位置まで戻ってきた自走式タンク２００ｃも、スロープ１７１を上がって自走式タンク２００ｂの後方で待機する。自走式タンク２００ｂの収穫物の受け取りに続いて、自走式タンク２００ｃは、排出装置１０７の排出口１１７から排出される収穫物を再び受け取ることができる。

【0163】

本実施形態によれば、自走式タンク２００が収穫機１００に乗った状態で収穫物を受け取って貯留する。これにより、収穫機１００は、作物の収穫を行いながら収穫物を自走式タンク２００に移すことができる。

【0164】

収穫物を貯留した自走式タンク２００は、収穫機１００から離脱して圃場７０を自動運転で走行する。収穫機１００内に溜まった収穫物を圃場７０の外周縁部で待機する運搬車３００等に移すために、収穫機１００をその運搬車３００等の待機位置まで走行させる必要が無い。収穫機１００の収穫作業を中断する必要が無く、作物の収穫を効率良く行うことができる。

【0165】

収穫機１００が収穫物を複数の自走式タンク２００に順に連続して移すことで、収穫機１００からの収穫物の排出を効率良く行うことができる。

【0166】

収穫機１００に乗った状態の自走式タンク２００に収穫物を排出することで、自走式タンク２００へ収穫物を排出するときに収穫機１００と自走式タンク２００とを並走させる制御を行う必要が無くなり、収穫作業の制御をシンプルにすることができる。

【0167】

上記の説明では、収穫機１００から三台の自走式タンク２００ａ、２００ｂ、２００ｃに収穫物を移していたが、収穫機１００から収穫物を受け取る自走式タンク２００の台数は二台であってもよいし、四台以上であってもよい。収穫機１００が収穫物を複数の自走式タンク２００に順に連続して移すことで、収穫機１００からの収穫物の排出を効率良く行うことができる。

【0168】

収穫機１００から離脱した自走式タンク２００が収穫物を排出する位置は、運搬車３００の位置以外であってもよい。例えば、自走式タンク２００が収穫物を排出する位置は、収穫物を貯蔵する建造物の位置であってもよい。

【0169】

図２１は、収穫物を貯蔵する貯蔵庫７８に移動する自走式タンク２００を示す図である。圃場７０から貯蔵庫７８に移動するための目標経路７７は予め設定されている。目標経路７７は、例えば自走式タンク２００の記憶装置２６４に予め記憶されている。プロセッサ２６１は、目標経路７７に沿って自走式タンク２００を自動で走行させる。

【0170】

自走式タンク２００が貯蔵庫７８に到着すると、タンク２０１内の収穫物は貯蔵庫７８に移される。タンク２０１が空になった自走式タンク２００は、目標経路７７と同じ経路に沿って、圃場７０内の収穫機１００の位置まで走行してもよい。これにより、自走式タンク２００は、収穫機１００から収穫物を再び受け取ることができる。

【0171】

上述した例では、収穫機１００は、スロープ１７１、１７２を備えていたが、スロープ１７２のみを備えていてもよい。この場合、スロープ１７２は、台１１５の右前部から右後部に亘る右側部全体から、右方斜め下方向に延びる。スロープ１７２は、前後方向に長い形状を有するため、図５に示すような前後方向に並ぶ複数の自走式タンク２００のそれぞれがスロープ１７２を通って台１１５に対して乗り降りすることができる。排出装置１０７は起伏動作および回動動作が可能であり、排出口１１７の位置を変更することができる。台１１５の上で前後方向に並ぶ複数の自走式タンク２００のうちの収穫物を移そうとする自走式タンク２００の開口部２０１ａの位置に、排出口１１７を移動させることで、その自走式タンク２００に収穫物を移すことができる。排出口１１７の位置を変更することで、台１１５の上で前後方向に並ぶ複数の自走式タンク２００に順に収穫物を移すことができる。収穫物を受け取った自走式タンク２００は、スロープ１７２を下ることで台１１５から降りて収穫機１００から離脱することができる。タンク２０１が空の別の自走式タンク２００がスロープ１７２を上がって台１１５上の空いたスペースに収まることができる。

【0172】

次に、複数の収穫機１００および複数の自走式タンク２００を用いて圃場７０の作物を収穫する動作を説明する。この例では、複数の自走式タンク２００のそれぞれは、複数の収穫機１００から収穫物を受け取ることが可能である。

【0173】

図２２は、複数の収穫機１００および複数の自走式タンク２００を用いて複数の圃場７０の作物を収穫する収穫作業を示す図である。この例では、自走式タンク２００の移動先とする収穫機１００を複数の収穫機１００の中から決定する。図２３は、自走式タンク２００の移動先とする収穫機１００を複数の収穫機１００の中から決定する処理の一例を示すフローチャートである。図２２に示す収穫機１００ａ－１００ｆは、収穫機１００の一例である。図２２に示す自走式タンク２００ａ－２００ｈは、自走式タンク２００の一例である。図２３に示す処理は主に管理装置６００のプロセッサ６６０が行うが、端末装置４００のプロセッサ４６０または自走式タンク２００のプロセッサ２６１が行ってもよい。これらのプロセッサが協働してこれらの処理を行ってもよい。

【0174】

複数の収穫機１００のそれぞれのプロセッサ１６１は、ＧＮＳＳユニット１２０から取得した収穫機１００の位置の地理座標の情報および収穫機１００が向いている方向の情報を、通信装置１９０を介して管理装置６００に送信する。複数の自走式タンク２００のそれぞれのプロセッサ２６１は、ＧＮＳＳユニット２２０から取得した自走式タンク２００の位置の地理座標の情報を、通信装置２９０を介して管理装置６００に送信する。管理装置６００のプロセッサ６６０は、これらの地理座標の情報を受け取ることで、複数の収穫機１００および複数の自走式タンク２００それぞれの位置を示す位置情報を取得することができる。

【0175】

複数の自走式タンク２００のそれぞれのプロセッサ２６１は、荷重センサ２５６が検出したタンク２０１内の収穫物の重量を示す重量情報を、通信装置２９０を介して管理装置６００に送信する。管理装置６００のプロセッサ６６０は、重量情報に基づいて複数の自走式タンク２００それぞれのタンク２０１の空き状況を確認することができる。

【0176】

まず、プロセッサ６６０は、複数の自走式タンク２００のうちの移動させる対象となる移動対象自走式タンク２００を決定する（ステップＳ１０１）。移動対象自走式タンク２００は、例えば収穫物を新たに収容可能な空き容量がある自走式タンク２００である。

【0177】

例えば、プロセッサ６６０は、収穫物を新たに収容可能な空き容量が第１所定量以上である自走式タンク２００を、複数の自走式タンク２００の中から選択する。第１所定量は、例えば、タンク２０１内に貯留可能な収穫物の最大重量に対する５０－１００％の大きさであるが、その値に限定されない。プロセッサ６６０は、既に収容している収穫物の量が第２所定量未満である自走式タンク２００を、複数の自走式タンク２００の中から選択してもよい。第２所定量は、例えば、タンク２０１内に貯留可能な収穫物の最大重量に対する３０－５０％の大きさであるが、その値に限定されない。プロセッサ６６０は、このような条件を満たす一台以上の自走式タンク２００を移動対象自走式タンク２００として選択する。

【0178】

収穫物を新たに収容可能な空き容量がある自走式タンク２００を選択し、その選択した自走式タンク２００を収穫機１００の位置に移動させることにより、収穫機１００が収穫した収穫物の自走式タンク２００への移送を効率良く行うことができる。

【0179】

一例として、プロセッサ６６０は、自走式タンク２００ａおよび２００ｄを移動対象自走式タンク２００として選択する。自走式タンク２００ａは、運搬車３００へ収穫物を移した直後の自走式タンクである。自走式タンク２００ｄは、貯蔵庫７８へ収穫物を移した直後の自走式タンクである。

【0180】

まず、自走式タンク２００ａの移動先とする収穫機１００を複数の収穫機１００の中から決定する処理を説明する。プロセッサ６６０は、自走式タンク２００ａの位置の地理座標の情報を、自走式タンク２００ａの位置を示す自走式タンク位置情報として取得する（ステップＳ１０２）。また、複数の収穫機１００の位置の地理座標の情報を、複数の収穫機１００の位置を示す収穫機位置情報として取得する（ステップＳ１０３）。

【0181】

プロセッサ６６０は、自走式タンク位置情報および収穫機位置情報を用いて、自走式タンク２００ａと複数の収穫機１００それぞれとの間の距離を演算する。

【0182】

圃場７０および道路７６における自走式タンク２００が走行可能なエリアは予め決められている。また、圃場７０内の作物の収穫済みのエリアは自走式タンク２００が走行可能としてもよい。プロセッサ６６０は、圃場７０および道路７６における自走式タンク２００が走行可能なエリアに、自走式タンク２００ａから複数の収穫機１００それぞれに向かう複数の走行ルートを設定する。プロセッサ６６０は、その複数の走行ルートそれぞれの距離を演算する。なお、自走式タンク２００ａと複数の収穫機１００それぞれとの間の直線距離を演算してもよい。

【0183】

プロセッサ６６０は、自走式タンク２００ａからの距離が大きい収穫機１００よりも距離が小さい収穫機１００を選択して、その選択した収穫機１００を自走式タンク２００ａの移動先に決定する（ステップＳ１０４）。例えば、プロセッサ６６０は、自走式タンク２００ａからの距離が最も小さい収穫機１００ｂを、自走式タンク２００ａの移動先に決定する。移動対象の自走式タンク２００からの距離が最も小さい収穫機１００をその自走式タンク２００の移動先に決定することで、収穫機１００が収穫した収穫物の自走式タンク２００への移送を効率良く行うことができる。

【0184】

プロセッサ６６０は、自走式タンク２００ａを収穫機１００ｂの位置に移動させる指令を、通信装置６９０を介して自走式タンク２００ａに送信する。また、プロセッサ６６０は、自走式タンク２００ａの移動先に決定したことを示す情報を、通信装置６９０を介して収穫機１００ｂに送信する。

【0185】

自走式タンク２００ａのプロセッサ２６１は、管理装置６００から受け取った指令に応じて、収穫機１００ｂの位置に自走式タンク２００ａを移動させる（ステップＳ１０５）。収穫機１００ｂと自走式タンク２００ａとは、通信装置１９０および２９０を介して互いにデータ通信を行う。収穫機１００ｂのプロセッサ１６１は、ＧＮＳＳユニット１２０から取得した収穫機１００ｂの位置の地理座標の情報および収穫機１００ｂが向いている方向の情報を、通信装置１９０を介して自走式タンク２００ａに送信する。

【0186】

自走式タンク２００ａのプロセッサ２６１は、収穫機１００ｂの地理座標および向きの情報に基づいて、収穫機１００ｂの後方に隣接する位置の地理座標を演算し、その演算した地理座標の位置を目標位置に設定する。走行する収穫機１００ｂの位置は変化するため、目標位置は随時更新される。

【0187】

プロセッサ２６１は、最新の目標位置に到達するように自走式タンク２００ａを走行させる。これにより、収穫機１００ｂの後方に隣接する位置に自走式タンク２００ａを到達させることができる。プロセッサ２６１は、収穫機１００ｂのスロープ１７１を上るように自走式タンク２００ａを走行させる。これにより、自走式タンク２００ａは、収穫機１００ｂの台１１５の上に乗ることでき、収穫機１００ｂから収穫物を受け取ることができる。

【0188】

次に、自走式タンク２００ｄの移動先とする収穫機１００を複数の収穫機１００の中から決定する処理を説明する。プロセッサ６６０は、自走式タンク２００ｄの位置の地理座標の情報を、自走式タンク２００ｄの位置を示す自走式タンク位置情報として取得する（ステップＳ１０２）。また、複数の収穫機１００の位置の地理座標の情報を、複数の収穫機１００の位置を示す収穫機位置情報として取得する（ステップＳ１０３）。

【0189】

プロセッサ６６０は、自走式タンク位置情報および収穫機位置情報を用いて、自走式タンク２００ｄと複数の収穫機１００それぞれとの間の距離を演算する。プロセッサ６６０は、圃場７０および道路７６における自走式タンク２００が走行可能なエリアに、自走式タンク２００ｄから複数の収穫機１００それぞれに向かう複数の走行ルートを設定する。プロセッサ６６０は、その複数の走行ルートそれぞれの距離を演算する。

【0190】

プロセッサ６６０は、自走式タンク２００ｄからの距離が大きい収穫機１００よりも距離が小さい収穫機１００を選択して、その選択した収穫機１００を自走式タンク２００ｄの移動先に決定する（ステップＳ１０４）。例えば、プロセッサ６６０は、自走式タンク２００ｄからの距離が最も小さい収穫機１００ｃを、自走式タンク２００ｄの移動先に決定する。

【0191】

プロセッサ６６０は、自走式タンク２００ｄを収穫機１００ｃの位置に移動させる指令を、通信装置６９０を介して自走式タンク２００ｄに送信する。また、プロセッサ６６０は、自走式タンク２００ｄの移動先に決定したことを示す情報を、通信装置６９０を介して収穫機１００ｃに送信する。

【0192】

自走式タンク２００ｄのプロセッサ２６１は、管理装置６００から受け取った指令に応じて、収穫機１００ｃの位置に自走式タンク２００ｄを移動させる（ステップＳ１０５）。収穫機１００ｃのプロセッサ１６１は、ＧＮＳＳユニット１２０から取得した収穫機１００ｃの位置の地理座標の情報および収穫機１００ｃが向いている方向の情報を、通信装置１９０を介して自走式タンク２００ｄに送信する。

【0193】

自走式タンク２００ｄのプロセッサ２６１は、収穫機１００ｃの地理座標および向きの情報に基づいて、収穫機１００ｃの後方に隣接する位置の地理座標を演算し、その演算した地理座標の位置を目標位置に設定する。走行する収穫機１００ｃの位置は変化するため、目標位置は随時更新される。

【0194】

プロセッサ２６１は、最新の目標位置に到達するように自走式タンク２００ｄを走行させる。これにより、収穫機１００ｃの後方に隣接する位置に自走式タンク２００ｄを到達させることができる。プロセッサ２６１は、収穫機１００ｃのスロープ１７１を上るように自走式タンク２００ｄを走行させる。これにより、自走式タンク２００ｄは、収穫機１００ｃの台１１５の上に乗ることでき、収穫機１００ｃから収穫物を受け取ることができる。

【0195】

本実施形態によれば、自走式タンク２００の位置を示す自走式タンク位置情報と複数の収穫機１００の位置を示す農業機械位置情報とに基づいて、複数の収穫機１００の中から自走式タンク２００の移動先とする収穫機１００を決定する。これにより、収穫機１００が収穫した収穫物の自走式タンク２００への移送を効率良く行うことができる。例えば、自走式タンク２００からの距離が大きい収穫機１００よりも距離が小さい収穫機１００をその自走式タンク２００の移動先に決定することで、収穫物の自走式タンク２００への移送を効率良く行うことができる。

【0196】

プロセッサ６６０は、移動対象の自走式タンク２００からの距離が所定距離以下の収穫機１００を、その自走式タンク２００の移動先に決定してもよい。所定距離は、圃場７０の広さおよび自走式タンク２００の走行可能距離等に応じて適宜設定され得る。これにより、自走式タンク２００が遠方の収穫機１００に向かうことを抑制し、自走式タンク２００から比較的近い位置にある収穫機１００に自走式タンク２００を向かわせることで、収穫機１００から自走式タンク２００への収穫物の移送を効率良く行うことができる。

【0197】

二台以上の自走式タンク２００を移動対象の自走式タンク２００として選択した場合、上述した自走式タンク位置情報は、選択した二台以上の自走式タンク２００それぞれの位置を示す情報を含む。プロセッサ６６０は、自走式タンク位置情報と収穫機位置情報とに基づいて、選択した二台以上の自走式タンク２００それぞれの移動先とする一台以上の収穫機１００を決定する。条件によっては、二台以上の自走式タンク２００の移動先が同じ収穫機１００となる場合がある。収穫物を新たに収容可能な容量に余裕がある自走式タンク２００を二台以上選択し、その選択した二台以上の自走式タンク２００を一台以上の収穫機１００の位置に移動させることにより、収穫機１００が収穫した収穫物の自走式タンク２００への移送を効率良く行うことができる。

【0198】

図２４は、自走式タンク２００の移動先とする収穫機１００を複数の収穫機１００の中から決定する処理の別の例を示すフローチャートである。この例では、プロセッサ６６０は、自走式タンク２００を新たに乗せることが可能な一台以上の収穫機１００を複数の収穫機１００の中から選択する。そして、プロセッサ６６０は、その選択した一台以上の収穫機１００の中から、移動対象の自走式タンク２００の移動先とする収穫機１００を決定する。

【0199】

複数の収穫機１００のそれぞれのプロセッサ１６１は、台１１５上の自走式タンク２００が乗るスペースの空き状況を示す空き状況情報を、通信装置１９０を介して管理装置６００に送信する。プロセッサ１６１は、例えば、カメラ１２６および／またはＬｉＤＡＲセンサ１２５から出力されるセンサデータを用いて、台１１５上の自走式タンク２００が乗るスペースの空き状況を確認することができる。管理装置６００のプロセッサ６６０は、空き状況情報に基づいて複数の自走式タンク２００それぞれの台１１５上のスペースの空き状況を確認することができる。

【0200】

図２４に示すステップＳ１０１およびＳ１０２の処理は、図２３に示すステップＳ１０１およびＳ１０２の処理と同じである。ここでは、自走式タンク２００ａの移動先とする収穫機１００を決定するとする。プロセッサ６６０は、取得した空き状況情報に基づいて、自走式タンク２００ａを新たに乗せることが可能な一台以上の収穫機１００を複数の収穫機１００の中から選択する（ステップＳ１１０）。プロセッサ６６０は、ステップＳ１１０で選択した一台以上の収穫機１００の位置の地理座標の情報を収穫機位置情報として取得する（ステップＳ１１１）。プロセッサ６６０は、自走式タンク位置情報および収穫機位置情報を用いて、自走式タンク２００ａと、選択した一台以上の収穫機１００それぞれとの間の距離を演算する。ステップＳ１１２およびＳ１１３の処理は、図２３に示すステップＳ１０４およびＳ１０５の処理と同じである。

【0201】

自走式タンク２００を新たに乗せることが可能な収穫機１００を、自走式タンク２００の移動先として決定する。これにより、自走式タンク２００を新たに乗せることができない収穫機１００に自走式タンク２００を移動させることを抑制できる。

【0202】

上述の説明では、移動対象の自走式タンク２００の移動先とする収穫機１００を管理装置６００が決定していたが、自走式タンク２００自身が、移動先とする収穫機１００を決定してもよい。

【0203】

複数の収穫機１００のそれぞれのプロセッサ１６１は、ＧＮＳＳユニット１２０から取得した収穫機１００の位置の地理座標の情報および収穫機１００が向いている方向の情報を、通信装置１９０を介して自走式タンク２００に送信する。自走式タンク２００のプロセッサ２６１は、複数の収穫機１００の地理座標の情報を受け取ることで、複数の収穫機１００それぞれの位置を示す位置情報を取得することができる。自走式タンク２００のプロセッサ２６１は、ＧＮＳＳユニット２２０から取得した自走式タンク２００の位置の地理座標の情報を取得する。

【0204】

複数の収穫機１００のそれぞれのプロセッサ１６１は、台１１５上の自走式タンク２００が乗るスペースの空き状況を示す空き状況情報を、通信装置１９０を介して自走式タンク２００に送信する。自走式タンク２００のプロセッサ２６１は、空き状況情報に基づいて複数の自走式タンク２００それぞれの台１１５上のスペースの空き状況を確認することができる。

【0205】

自走式タンク２００は、自身の移動先とする収穫機１００を複数の収穫機１００の中から決定する。プロセッサ２６１は、自走式タンク２００の位置の地理座標の情報を、自走式タンク２００の位置を示す自走式タンク位置情報として取得する。また、複数の収穫機１００の位置の地理座標の情報を、複数の収穫機１００の位置を示す収穫機位置情報として取得する。図２２－図２４を用いて説明した管理装置６００のプロセッサ６６０が行う処理を、自走式タンク２００のプロセッサ２６１が行うことで、自走式タンク２００の移動先の収穫機１００を決定するとともに、その収穫機１００の位置に自走式タンク２００を移動させることができる。

【0206】

なお、圃場７０で作業を行う複数の収穫機１００のうちの一台が何らかの事情で作業を長時間停止する場合がある。その収穫機１００には、タンク２０１の容量の途中まで収穫物を貯留した自走式タンク２００が乗っている場合がある。そのような自走式タンク２００を、その収穫機１００から離脱させ、別の収穫機１００の位置に向かわせてもよい。自走式タンク２００は、その別の収穫機１００から収穫物を新たに受け取ることで、収穫作業を効率良く行うことができる。

【0207】

本実施形態の収穫システム１は、それらの機能を有しない農業機械に後から取り付けることもできる。そのようなシステムは、農業機械とは独立して製造および販売され得る。そのようなシステムで使用されるコンピュータプログラムも、農業機械とは独立して製造および販売され得る。コンピュータプログラムは、例えばコンピュータが読み取り可能な非一時的な記憶媒体に格納されて提供され得る。コンピュータプログラムは、電気通信回線（例えばインターネット）を介したダウンロードによっても提供され得る。

【0208】

上述した収穫システム１は、収穫機１００および自走式タンク２００によって実現されてもよい。

【0209】

収穫システム１においてプロセッサ１６１および２６１が実行する処理の一部または全部は、他の装置によって実行されてもよい。そのような他の装置は、管理装置６００のプロセッサ６６０、端末装置４００のプロセッサ４６０および操作端末１３１の少なくとも一つであってもよい。その場合、そのような他の装置のプロセッサが収穫システム１の制御装置および処理装置に含まれ得る。

【0210】

以上のように、本開示は、以下に記載の作業車両、自走式タンクおよび収穫システムを含む。

【0211】

［項目Ａ１］
圃場から作物を収穫する収穫装置と、
自走可能で且つ前記収穫装置から収穫物を受け取って貯留可能な複数の自走式タンクと、
前記複数の自走式タンクを搭載可能な車体と、
を備え、
前記複数の自走式タンクのうちの１つである第１自走式タンクは、前記車体に定められた位置であって前記収穫物を受け入れる受け入れ位置で停止して、前記収穫装置が排出する前記収穫物を受け入れ、前記収穫物を受け入れた後は、前記車体から離脱して、前記収穫物の搬送先に向けて移動する、作業車両。

【0212】

【0213】

【0214】

【0215】

［項目Ａ２］
前記第１自走式タンク以外であって且つ前記複数の自走式タンクのうちの少なくとも１つである第２自走式タンクは、前記第１自走式タンクの前記受け入れ位置からの移動に伴い、前記受け入れ位置に移動し、前記受け入れ位置で前記収穫物を受け入れる、項目Ａ１に記載の作業車両。

【0216】

収穫装置が第１自走式タンクへの収穫物の排出に続いて第２自走式タンクに収穫物を排出することにより、収穫物を複数の自走式タンクに順に連続して移すことができ、収穫装置からの収穫物の排出を効率良く行うことができる。

【0217】

［項目Ａ３］
前記第２自走式タンクは、前記収穫物を受け入れた後は、前記車体から離脱して、前記収穫物の搬送先に向けて移動する、項目Ａ２に記載の作業車両。

【0218】

作業車両本体を収穫物の搬送先まで移動させる必要が無い。作業車両の収穫作業を中断する必要が無く、作物の収穫を効率良く行うことができる。

【0219】

［項目Ａ４］
前記第１自走式タンクは、前記第１自走式タンクを走行させる走行装置および前記第１自走式タンクの前記走行装置の動作を制御する制御装置を備え、
前記第１自走式タンクの前記制御装置は、
前記収穫物を受け入れるときは、前記第１自走式タンクが前記受け入れ位置で停止するよう、前記第１自走式タンクの前記走行装置を制御し、
前記収穫物の搬送先に向けて移動させるときは、前記第１自走式タンクが前記車体から離脱して前記搬送先に向けて移動するよう前記第１自走式タンクの前記走行装置を制御する、項目Ａ１からＡ３のいずれかに記載の作業車両。

【0220】

これにより、収穫物の受け取りおよび収穫物の搬送先への移動を自動で行うことができる。

【0221】

［項目Ａ５］
前記第２自走式タンクは、前記第２自走式タンクを走行させる走行装置および前記第２自走式タンクの前記走行装置の動作を制御する制御装置を備え、
前記第２自走式タンクの前記制御装置は、前記収穫物を受け入れるときは、前記第２自走式タンクが前記受け入れ位置に向けて移動し、前記受け入れ位置で停止するよう、前記第２自走式タンクの前記走行装置を制御する、項目Ａ２またはＡ３に記載の作業車両。

【0222】

これにより、収穫物の受け取りを自動で行うことができる。

【0223】

［項目Ａ６］
前記第２自走式タンクの前記制御装置は、前記収穫物の搬送先に向けて移動させるときは、前記第２自走式タンクが前記車体から離脱して前記搬送先に向けて移動するよう、前記第２自走式タンクの前記走行装置を制御する、項目Ａ３に記載の作業車両。

【0224】

これにより、収穫物の搬送先への移動を自動で行うことができる。

【0225】

［項目Ａ７］
前記第１自走式タンクは、前記収穫物の搬送先で前記収穫物を排出した後、前記車体の位置に移動し、
前記受け入れ位置で前記収穫装置が排出する前記収穫物を再び受け入れる、項目Ａ１からＡ６いずれかに記載の作業車両。

【0226】

第１自走式タンクが、収穫物を受け入れる受け付け位置に戻って収穫物を再び受け取ることで、収穫装置からの収穫物の排出を効率良く行うことができる。

【0227】

［項目Ａ８］
前記第２自走式タンクは、前記収穫物の搬送先で前記収穫物を排出した後、前記車体の位置に移動し、
前記受け入れ位置で前記収穫装置が排出する前記収穫物を再び受け入れる、項目Ａ３に記載の作業車両。

【0228】

第２自走式タンクが、収穫物を受け入れる受け付け位置に戻って収穫物を再び受け取ることで、収穫装置からの収穫物の排出を効率良く行うことができる。

【0229】

［項目Ａ９］
前記第１自走式タンクは、前記受け入れ位置で前記収穫物を受け入れた後、前記車体上の前記受け入れ位置とは別の位置に移動し、
前記第１自走式タンクの前記別の位置への移動に伴い、前記第２自走式タンクは、前記受け入れ位置に移動する、項目Ａ２またはＡ３に記載の作業車両。

【0230】

収穫物を複数の自走式タンクに順に連続して移すことができ、収穫装置からの収穫物の排出を効率良く行うことができる。

【0231】

［項目Ａ１０］
前記車体は、前記複数の自走式タンクが乗る台を備える、項目Ａ１からＡ９のいずれかに記載の作業車両。

【0232】

これにより、自走式タンクを車体に安定して乗せることができる。

【0233】

［項目Ａ１１］
前記作業車両は、前記複数の自走式タンクが前記台に対して乗り降りするためのスロープを備える、項目Ａ１０に記載の作業車両。

【0234】

自走式タンクは、スロープを走行することで作業車両に設けられた台に対して乗り降りすることができる。

【0235】

［項目Ａ１２］
前記第１および第２自走式タンク以外であって且つ前記複数の自走式タンクのうちの１つである第３自走式タンクは、前記第２自走式タンクの前記受け入れ位置からの移動に伴い、前記受け入れ位置に移動し、前記受け入れ位置で前記収穫物を受け入れる、項目Ａ３に記載の作業車両。

【0236】

収穫装置が第２自走式タンクへの収穫物の排出に続いて第３自走式タンクに収穫物を排出することにより、収穫物を複数の自走式タンクに順に連続して移すことができ、収穫装置からの収穫物の排出を効率良く行うことができる。

【0237】

［項目Ａ１３］
前記第３自走式タンクは、前記収穫物を受け入れた後は、前記車体から離脱して、前記収穫物の搬送先に向けて移動する、項目Ａ１２に記載の作業車両。

【0238】

作業車両本体を収穫物の搬送先まで移動させる必要が無い。作業車両の収穫作業を中断する必要が無く、作物の収穫を効率良く行うことができる。

【0239】

［項目Ａ１４］
前記第３自走式タンクは、前記収穫物の搬送先で前記収穫物を排出した後、前記車体の位置に移動し、
前記受け入れ位置で前記収穫装置が排出する前記収穫物を再び受け入れる、項目Ａ１３に記載の作業車両。

【0240】

第３自走式タンクが、収穫物を受け入れる受け付け位置に戻って収穫物を再び受け取ることで、収穫装置からの収穫物の排出を効率良く行うことができる。

【0241】

［項目Ａ１５］
前記複数の自走式タンクのそれぞれは、上方に開口した開口部を有し、前記収穫装置から排出されて落下する前記収穫物を受け取る、項目Ａ１からＡ１４のいずれかに記載の作業車両。

【0242】

これにより、シンプルな構造で収穫装置から自走式タンクへ収穫物を移すことができる。

【0243】

［項目Ａ１６］
前記作業車両は、前記作業車両を走行させる走行装置および前記走行装置の動作を制御して前記作業車両を自動運転で走行させる制御装置を備える、項目Ａ１からＡ１５のいずれかに記載の作業車両。

【0244】

これにより、人間が作業車両を運転して走行させる必要がなく、作物の収穫を効率良く行うことができる。

【0245】

［項目Ａ１７］
圃場を走行しながら作物を収穫する作業車両から収穫物を受け取って貯留する自走式タンクであって、
前記自走式タンクを走行させる走行装置と、
前記走行装置の動作を制御して前記自走式タンクを走行させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記自走式タンクを前記作業車両の車体上に移動させ、
前記車体上の前記自走式タンクは、前記作業車両の収穫装置が排出する前記収穫物を受け入れ、
前記収穫物を受け入れた後、前記制御装置は、前記自走式タンクを前記車体から離脱させて前記収穫物の搬送先に向けて移動させる、自走式タンク。

【0246】

【0247】

【0248】

作業車両の車体に乗った状態の自走式タンクに収穫物を排出することで、自走式タンクへ収穫物を排出するときに作業車両と自走式タンクとを圃場で並走させる制御を行う必要が無くなり、収穫作業の制御をシンプルにすることができる。

【0249】

［項目Ａ１８］
前記収穫物の搬送先で前記自走式タンクから前記収穫物を排出した後、前記制御装置は、前記自走式タンクを前記車体の位置に移動させ、
前記車体上で前記収穫装置が排出する前記収穫物を再び受け入れる、項目Ａ１７に記載の作業車両。

【0250】

自走式タンクが作業車両の車体上に戻って収穫物を再び受け取ることで、収穫装置からの収穫物の排出を効率良く行うことができる。

【0251】

［項目Ｂ１］
圃場を走行しながら作物を収穫する複数の農業機械と、前記複数の農業機械から収穫物を受け取って溜める複数の自走式タンクとを用いる収穫システムであって、
前記複数の自走式タンクのうちの移動させる対象となる移動対象自走式タンクの位置を示す自走式タンク位置情報と、前記複数の農業機械の位置を示す農業機械位置情報とに基づいて、前記移動対象自走式タンクの移動先とする農業機械を前記複数の農業機械の中から決定する処理装置を備える、収穫システム。

【0252】

【0253】

［項目Ｂ２］
前記移動対象自走式タンクは、前記処理装置が決定した移動先である前記農業機械の位置情報を取得し、前記移動先である農業機械の位置に向けて移動する、項目Ｂ１に記載の収穫システム。

【0254】

移動先として決定した農業機械に自走式タンクを移動させることにより、収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。

【0255】

［項目Ｂ３］
前記処理装置は、
前記自走式タンク位置情報および前記農業機械位置情報に基づいて、前記移動対象自走式タンクと前記複数の農業機械のそれぞれとの間の距離を演算し、
前記移動対象自走式タンクからの距離が大きい農業機械よりも距離が小さい農業機械を前記移動対象自走式タンクの移動先に決定する、項目Ｂ１またはＢ２に記載の収穫システム。

【0256】

自走式タンクからの距離が大きい農業機械よりも距離が小さい農業機械をその自走式タンクの移動先に決定することで、農業機械が収穫した収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。

【0257】

［項目Ｂ４］
前記処理装置は、
前記自走式タンク位置情報および前記農業機械位置情報に基づいて、前記移動対象自走式タンクと前記複数の農業機械のそれぞれとの間の距離を演算し、
前記移動対象自走式タンクからの距離が所定距離以下の農業機械を、前記移動対象自走式タンクの移動先に決定する、項目Ｂ１またはＢ２に記載の収穫システム。

【0258】

自走式タンクが遠方の農業機械に向かうことを抑制し、自走式タンクから比較的近い位置にある農業機械に自走式タンクを向かわせることで、農業機械が収穫した収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。

【0259】

［項目Ｂ５］
前記処理装置は、
前記自走式タンク位置情報および前記農業機械位置情報に基づいて、前記移動対象自走式タンクと前記複数の農業機械のそれぞれとの間の距離を演算し、
前記移動対象自走式タンクからの距離が最も小さい農業機械を、前記移動対象自走式タンクの移動先に決定する、項目Ｂ１またはＢ２に記載の収穫システム。

【0260】

自走式タンクからの距離が最も小さい農業機械をその自走式タンクの移動先に決定することで、農業機械が収穫した収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。

【0261】

［項目Ｂ６］
前記処理装置は、
前記収穫物を新たに収容可能な空き容量がある自走式タンクを、前記複数の自走式タンクの中から選択し、
選択した前記自走式タンクを前記移動対象自走式タンクに設定する、項目Ｂ１からＢ５のいずれかに記載の収穫システム。

【0262】

収穫物を新たに収容可能な空き容量がある自走式タンクを選択し、その選択した自走式タンクを農業機械の位置に移動させることにより、農業機械が収穫した収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。

【0263】

［項目Ｂ７］
前記処理装置は、
前記収穫物を新たに収容可能な空き容量が第１所定量以上、または既に収容している前記収穫物の量が第２所定量未満である自走式タンクを、前記複数の自走式タンクの中から選択し、
選択した前記自走式タンクを前記移動対象自走式タンクに設定する、項目Ｂ１からＢ６のいずれかに記載の収穫システム。

【0264】

収穫物を新たに収容可能な容量に余裕がある自走式タンクを選択し、その選択した自走式タンクを農業機械の位置に移動させることにより、農業機械が収穫した収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。

【0265】

［項目Ｂ８］
前記処理装置は、前記収穫物を新たに収容可能な空き容量が第１所定量以上、または既に収容している前記収穫物の量が第２所定量未満である自走式タンクを、前記複数の自走式タンクの中から二台以上選択し、
選択した前記二台以上の自走式タンクのそれぞれを前記移動対象自走式タンクに設定し、
前記自走式タンク位置情報は、選択した前記二台以上の自走式タンクそれぞれの位置を示す情報を含み、
前記処理装置は、前記自走式タンク位置情報と前記農業機械位置情報とに基づいて、選択した前記二台以上の自走式タンクそれぞれの移動先とする一台以上の農業機械を決定する、項目Ｂ１またはＢ２に記載の収穫システム。

【0266】

収穫物を新たに収容可能な容量に余裕がある自走式タンクを二台以上選択し、その選択した二台以上の自走式タンクを一台以上の農業機械の位置に移動させることにより、農業機械が収穫した収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。

【0267】

［項目Ｂ９］
前記複数の自走式タンクのそれぞれは、前記農業機械に乗った状態で前記農業機械が排出する前記収穫物を受け取る、項目Ｂ１からＢ８のいずれかに記載の収穫システム。

【0268】

自走式タンクが農業機械に乗った状態で収穫物を受け取って貯留することにより、農業機械は、作物の収穫を行いながら収穫物を自走式タンクに移すことができる。

【0269】

農業機械に乗った状態の自走式タンクに収穫物を排出することで、自走式タンクへ収穫物を排出するときに農業機械と自走式タンクとを並走させる制御を行う必要が無くなり、収穫作業の制御をシンプルにすることができる。

【0270】

［項目Ｂ１０］
前記処理装置は、
前記自走式タンクを新たに乗せることが可能な一台以上の農業機械を前記複数の農業機械の中から選択し、
選択した前記一台以上の農業機械の中から、前記移動対象自走式タンクの移動先とする農業機械を決定する、項目Ｂ９に記載の収穫システム。

【0271】

自走式タンクを新たに乗せることが可能な農業機械を、自走式タンクの移動先として決定する。これにより、自走式タンクを新たに乗せることができない農業機械に自走式タンクを移動させることを抑制できる。

【0272】

［項目Ｂ１１］
前記処理装置は、
前記複数の農業機械のそれぞれの前記自走式タンクが乗るスペースの空き状況を示す空き状況情報を取得し、
前記空き状況情報に基づいて、前記自走式タンクを新たに乗せることが可能な一台以上の農業機械を前記複数の農業機械の中から選択する、項目Ｂ１０に記載の収穫システム。

【0273】

自走式タンクを新たに乗せることが可能な農業機械を、自走式タンクの移動先として決定することができる。

【0274】

［項目Ｂ１２］
前記処理装置は、前記移動対象自走式タンクに設けられている、項目Ｂ１からＢ１１のいずれかに記載の収穫システム。

【0275】

移動させる対象となる自走式タンクが単独で移動先とする農業機械を決定することができる。

【0276】

［項目Ｂ１３］
圃場を走行しながら作物を収穫する複数の農業機械のうちの少なくとも一つから収穫物を受け取って溜める自走式タンクであって、
前記自走式タンクを走行させる走行装置と、
前記走行装置の動作を制御して前記自走式タンクを自動運転で走行させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記自走式タンクの位置を示す自走式タンク位置情報と、前記複数の農業機械の位置を示す農業機械位置情報とに基づいて、前記自走式タンクの移動先とする農業機械を前記複数の農業機械の中から決定し、
決定した前記農業機械の位置に前記自走式タンクを移動させる、自走式タンク。

【0277】

本開示のある実施形態によれば、自走式タンクの位置を示す自走式タンク位置情報と複数の農業機械の位置を示す農業機械位置情報とに基づいて、複数の農業機械の中から自走式タンクの移動先とする農業機械を決定する。これにより、農業機械が収穫した収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。例えば、自走式タンクからの距離が大きい農業機械よりも距離が小さい農業機械を自走式タンクの移動先に決定することで、収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。

【0278】

［項目Ｂ１４］
前記制御装置は、
前記自走式タンク位置情報および前記農業機械位置情報に基づいて、前記自走式タンクと前記複数の農業機械のそれぞれとの間の距離を演算し、
前記自走式タンクからの距離が大きい農業機械よりも距離が小さい農業機械を前記自走式タンクの移動先に決定する、項目Ｂ１３に記載の自走式タンク。

【0279】

自走式タンクからの距離が大きい農業機械よりも距離が小さい農業機械を自走式タンクの移動先に決定することで、農業機械が収穫した収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。

【0280】

［項目Ｂ１５］
前記制御装置は、
前記自走式タンク位置情報および前記農業機械位置情報に基づいて、前記自走式タンクと前記複数の農業機械のそれぞれとの間の距離を演算し、
前記自走式タンクからの距離が所定距離以下の農業機械を、前記自走式タンクの移動先に決定する、項目Ｂ１３に記載の自走式タンク。

【0281】

【0282】

［項目Ｂ１６］
前記制御装置は、
前記自走式タンク位置情報および前記農業機械位置情報に基づいて、前記自走式タンクと前記複数の農業機械のそれぞれとの間の距離を演算し、
前記自走式タンクからの距離が最も小さい農業機械を、前記自走式タンクの移動先に決定する、項目Ｂ１３からＢ１５のいずれかに記載の自走式タンク。

【0283】

自走式タンクからの距離が最も小さい農業機械を自走式タンクの移動先に決定することで、農業機械が収穫した収穫物の自走式タンクへの移送を効率良く行うことができる。

【0284】

［項目Ｂ１７］
前記自走式タンクは、前記農業機械に乗った状態で前記農業機械が排出する前記収穫物を受け取る、項目Ｂ１３からＢ１６のいずれかに記載の自走式タンク。

【0285】

【0286】

【0287】

［項目Ｂ１８］
前記制御装置は、
前記自走式タンクを新たに乗せることが可能な一台以上の農業機械を前記複数の農業機械の中から選択し、
前記選択した一台以上の農業機械の中から、前記自走式タンクの移動先とする農業機械を決定する、項目Ｂ１７に記載の自走式タンク。

【0288】

【0289】

［項目Ｂ１９］
前記制御装置は、
前記複数の農業機械のそれぞれの前記自走式タンクが乗るスペースの空き状況を示す空き状況情報を取得し、
前記空き状況情報に基づいて、前記自走式タンクを新たに乗せることが可能な一台以上の農業機械を前記複数の農業機械の中から選択する、項目Ｂ１８に記載の自走式タンク。

【0290】

自走式タンクを新たに乗せることが可能な農業機械を、自走式タンクの移動先として決定することができる。

【産業上の利用可能性】

【0291】

本開示の技術は、農業機械の分野において特に有用である。

【符号の説明】

【0292】

１：収穫システム、７０：圃場、７１：作業領域、７２：枕地、７３：目標経路、７６：道路、７７：目標経路、７８：貯蔵庫、８０：ネットワーク、９０：収穫装置、１００：農業機械（作業車両）、１０１：車体、１０２：走行装置、１０３：刈取装置、１０４：搬送装置、１０５：脱穀装置、１０７：排出装置、１０８：排藁処理装置、１０９：リール、１１０：キャビン、１１１：原動機（エンジン）、１１２：変速装置（トランスミッション）、１１５：台、１１７：排出口、１２０：測位装置（ＧＮＳＳユニット）、１２１：ＧＮＳＳ受信機、１２２：ＲＴＫ受信機、１２３：慣性計測装置（ＩＭＵ）、１２４：処理回路、１２５：ＬｉＤＡＲセンサ、１２６：カメラ、１２７：障害物センサ、１３１：操作端末、１３２：操作スイッチ群、１３３：ブザー、１４０：駆動装置、１４１：動力伝達機構、１５０：センサ群、１５１：操作レバーセンサ、１５２：回転センサ、１６０：制御装置、１６１：プロセッサ、１６２：ＲＡＭ、１６３：ＲＯＭ、１６４：記憶装置、１６５－１６７：ＥＣＵ、１７１：スロープ、１７２：スロープ、１７３：アクチュエータ、１７４：アクチュエータ、１９０：通信装置、２００：自走式タンク、２０１：タンク、２０１ａ：開口部、２０２：筐体、２０３：走行装置、２０４：原動機（電動モータ）、２０５：減速機、２２０：測位装置（ＧＮＳＳユニット）、２２１：ＧＮＳＳ受信機、２２２：ＲＴＫ受信機、２２３：慣性計測装置（ＩＭＵ）、２２４：処理回路、２２５：ＬｉＤＡＲセンサ、２２６：カメラ、２２７：障害物センサ、２３３：ブザー、２４０：駆動装置、２５０：センサ群、２５２：回転センサ、２５６：荷重センサ、２６０：制御装置、２６１：プロセッサ、２６２：ＲＡＭ、２６３：ＲＯＭ、２６４：記憶装置、２６５、２６６：ＥＣＵ、２７０：収穫物、２９０：通信装置、４００：端末装置、４２０：入力装置、４３０：表示装置、４５０：記憶装置、４６０：プロセッサ、４７０：ＲＯＭ、４８０：ＲＡＭ、４９０：通信装置、６００：管理装置、６６０：プロセッサ、６５０：記憶装置、６７０：ＲＯＭ、６８０：ＲＡＭ、６９０：通信装置

【図1】