特開 2024-94471 作業車両の遠隔操作支援システム、遠隔装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024094471

(43)【公開日】2024-07-10

(54)【発明の名称】作業車両の遠隔操作支援システム、遠隔装置

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240703BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 B

A01B69/00 301

【審査請求】未請求

【請求項の数】15

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022211017

(22)【出願日】2022-12-28

(71)【出願人】

【識別番号】000001052

【氏名又は名称】株式会社クボタ

(74)【代理人】

【識別番号】110003041

【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】時枝 快己

【テーマコード（参考）】

2B043

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB11

2B043AB15

2B043BA02

2B043BA07

2B043BB01

2B043DA07

2B043DA17

2B043EA12

2B043EA15

2B043EB18

2B043EB22

2B043ED13

2B043EE01

2B043EE06

(57)【要約】

【課題】オペレータに作業車両の姿勢を容易に把握させること。
【解決手段】作業車両の遠隔操作支援システムは、作業車両の姿勢を検出する検出装置と、前記作業車両に対して連結された作業機の周囲を撮像する第１撮像装置と、前記第１撮像装置とは異なる前記作業車両の周囲を撮像する第２撮像装置と、前記第１撮像装置及び前記第２撮像装置により撮像された複数の撮像画像を表示する表示装置と当該表示装置を制御する制御装置とを有する遠隔装置と、を備え、前記制御装置は、前記検出装置により検出された前記作業車両の姿勢を示す第１姿勢オブジェクトを、前記表示装置に表示された複数の前記撮像画像に重畳表示させる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業車両の姿勢を検出する検出装置と、
前記作業車両に対して連結された作業機の周囲を撮像する第１撮像装置と、
前記第１撮像装置とは異なる前記作業車両の周囲を撮像する第２撮像装置と、
前記第１撮像装置及び前記第２撮像装置により撮像された複数の撮像画像を表示する表示装置と当該表示装置を制御する制御装置とを有する遠隔装置と、を備え、
前記制御装置は、前記検出装置により検出された前記作業車両の姿勢を示す第１姿勢オブジェクトを、前記表示装置に表示された複数の前記撮像画像に重畳表示させる作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項2】

前記第１撮像装置は、前記作業車両に対して前記作業機が連結された方向を撮像し、
前記第２撮像装置は、前記作業車両の進行方向を撮像し、
前記制御装置は、前記第１撮像装置により撮像された前記第１撮像画像及び前記第２撮像装置により撮像された前記第２撮像画像を前記表示装置に表示させ、当該表示させた前記第１撮像画像及び前記第２撮像画像に前記第１姿勢オブジェクトを重畳表示させる請求項１に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項3】

前記第１撮像装置は、前記作業機が連結された前記作業車両の後方を撮像し、
前記第２撮像装置は、前記作業車両の前方を撮像し、
前記制御装置は、前記第１撮像装置により撮像された前記作業車両の後方撮像画像及び前記第２撮像装置により撮像された前記作業車両の前方撮像画像を前記表示装置に表示させ、当該表示させた前記後方撮像画像及び前記前方撮像画像に前記第１姿勢オブジェクトを重畳表示させる請求項１に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項4】

前記制御装置は、複数の前記撮像画像の中央に前記第１姿勢オブジェクトを重畳表示させる請求項１に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項5】

前記制御装置は、前記第１姿勢オブジェクトを、複数の前記撮像画像のそれぞれにおける前記第１姿勢オブジェクトの表示位置に映り込んだ被写体が視認可能になる表示形態で表示させる請求項１に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項6】

前記制御装置は、複数の前記撮像画像の少なくともいずれかに、前記第１姿勢オブジェクトとして、前記作業車両の水平姿勢に対応する水平基準オブジェクトと、前記検出装置により検出された前記作業車両の傾斜角度を示す指標オブジェクトとを重畳表示させ、且つ前記指標オブジェクトを前記作業車両の傾斜角度に応じて前記水平基準オブジェクトに対して傾斜させる請求項１に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項7】

前記制御装置は、複数の前記撮像画像の少なくともいずれかに、前記第１姿勢オブジェクトとして、前記水平基準オブジェクト及び指標オブジェクトと共に、前記作業車両の傾斜角度を示す数値を重畳表示させる請求項６に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項8】

前記制御装置は、複数の前記撮像画像の少なくともいずれかに、前記第１姿勢オブジェクトとして、所定方向に対する前記作業車両の傾斜角度の目盛を示す目盛オブジェクトと、前記検出装置により検出された前記所定方向に対する前記作業車両の前記傾斜角度を前記目盛オブジェクトに対して示す指標オブジェクトとを重畳表示させる請求項１に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項9】

前記制御装置は、前記目盛オブジェクト及び前記指標オブジェクトを、前記検出装置により検出された前記所定方向とは異なる方向に対する前記作業車両の傾斜角度に応じて傾
斜させる請求項８に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項10】

前記制御装置は、前記目盛オブジェクトとして、複数の目盛ラインと、当該複数の目盛ラインにそれぞれ対応する複数の数値とを表示させ、且つ複数の前記目盛ラインと複数の前記数値とを、複数の前記撮像画像の少なくともいずれかにおける前記目盛オブジェクトの表示位置に映り込んでいた被写体が視認可能になる表示形態で表示させる請求項８に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項11】

前記制御装置は、前記検出装置により検出された前記作業車両のピッチ角及びロール角の少なくともいずれかを示す前記第１姿勢オブジェクトを、複数の前記撮像画像に重畳表示させる請求項１に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項12】

前記制御装置は、複数の前記撮像画像のうち、前記作業機を映す撮像画像に、前記作業機の姿勢を示す第２姿勢オブジェクトを重畳表示させる請求項１に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項13】

前記制御装置は、前記作業車両に設けられた姿勢変更装置により前記作業機の姿勢が変更された場合の、変更後の前記作業機の前記姿勢を示す前記第２姿勢オブジェクトを、前記作業機を映す前記撮像画像に重畳表示させる請求項１２に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項14】

前記制御装置は、複数の前記撮像画像に映り込む前記作業車両又は前記作業機の一部に、前記第１姿勢オブジェクト及び前記第２姿勢オブジェクトを重畳表示させる請求項１２に記載の作業車両の遠隔操作支援システム。

【請求項15】

請求項１～１４のいずれかに記載の作業車両の遠隔操作支援システムに備わる遠隔装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両の遠隔操作を支援する作業車両の遠隔操作支援システム及び遠隔装置に関する。

【背景技術】

【0002】

作業車両の遠隔操作を支援するため、例えば特許文献１、２には、撮像装置により作業車両の前方を撮像した撮像画像と、検出装置により検出された作業車両の姿勢を示す姿勢画像とを、遠隔操作画面に表示させる技術が開示されている。特許文献１では、撮像画像に映り込んだ作業車両の天井の表示箇所に、作業車両のロール角及びピッチ角を示す水準器画像（姿勢画像）を重畳表示させている。特許文献２では、前方撮像画像の角部に、作業車両（重機）の水平状態に対する前後の傾きと左右の傾きとをそれぞれ示す姿勢情報表示画像を重畳表示させている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２０－７２４０１号公報

【特許文献2】特開２００１－３４８９１４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１、２に開示されているように、従来は、作業車両の姿勢を示す姿勢画像が遠隔操作画面中の作業車両の一方向（前方）の撮像画像にしか重畳表示されていなかったため、オペレータは作業車両の姿勢を把握（イメージ）することが難しかった。特に、熟練者でないオペレータは、例えば遠隔操作で作業車両を他方向に走行させる場合、又は作業車両の他方向に連結された作業機によって作業を行う場合などに、一方向の撮像画像に重畳表示された姿勢画像を見ても、作業車両の姿勢を把握できないことがあり、作業車両を遠隔操作することが難しかった。

【0005】

本発明は、上記問題に鑑み、オペレータに作業車両の姿勢を容易に把握させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。

【0007】

本発明の作業車両の遠隔操作支援システムは、作業車両の姿勢を検出する検出装置と、前記作業車両に対して連結された作業機の周囲を撮像する第１撮像装置と、前記第１撮像装置とは異なる前記作業車両の周囲を撮像する第２撮像装置と、前記第１撮像装置及び前記第２撮像装置により撮像された複数の撮像画像を表示する表示装置と当該表示装置を制御する制御装置とを有する遠隔装置と、を備え、前記制御装置は、前記検出装置により検出された前記作業車両の姿勢を示す第１姿勢オブジェクトを、前記表示装置に表示された複数の前記撮像画像に重畳表示させる。また、前記遠隔装置は、本発明の遠隔装置を構成する。

【0008】

本発明の一態様では、前記第１撮像装置は、前記作業車両に対して前記作業機が連結された方向を撮像し、前記第２撮像装置は、前記作業車両の進行方向を撮像し、前記第１撮像装置により撮像された前記第１撮像画像及び前記第２撮像装置により撮像された前記第２撮像画像を前記表示装置に表示させ、当該表示させた前記第１撮像画像及び前記第２撮
像画像に前記第１姿勢オブジェクトを重畳表示させてもよい。

【0009】

本発明の一態様では、前記第１撮像装置は、前記作業機が連結された前記作業車両の後方を撮像し、前記第２撮像装置は、前記作業車両の前方を撮像し、前記制御装置は、前記第１撮像装置により撮像された前記作業車両の後方撮像画像及び前記第２撮像装置により撮像された前記作業車両の前方撮像画像を前記表示装置に表示させ、当該表示させた前記後方撮像画像及び前記前方撮像画像に前記第１姿勢オブジェクトを重畳表示させてもよい。

【0010】

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、複数の前記撮像画像の中央に前記第１姿勢オブジェクトを重畳表示させてもよい。

【0011】

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記第１姿勢オブジェクトを、複数の前記撮像画像のそれぞれにおける前記第１姿勢オブジェクトの表示位置に映り込んだ被写体が視認可能になる表示形態で表示させてもよい。

【0012】

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、複数の前記撮像画像の少なくともいずれかに、前記第１姿勢オブジェクトとして、前記作業車両の水平姿勢に対応する水平基準オブジェクトと、前記検出装置により検出された前記車体の傾斜角度を示す指標オブジェクトとを重畳表示させ、且つ前記指標オブジェクトを前記車体の傾斜角度に応じて前記水平基準オブジェクトに対して傾斜させてもよい。

【0013】

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、複数の前記撮像画像の少なくともいずれかに、前記第１姿勢オブジェクトとして、前記水平基準オブジェクト及び指標オブジェクトと共に、前記作業車両の傾斜角度を示す数値を重畳表示させてもよい。

【0014】

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、複数の前記撮像画像の少なくともいずれかに、前記第１姿勢オブジェクトとして、所定方向に対する前記作業車両の傾斜角度の目盛を示す目盛オブジェクトと、前記検出装置により検出された前記所定方向に対する前記作業車両の傾斜角度を前記目盛オブジェクトに対して示す指標オブジェクトとを重畳表示させてもよい。

【0015】

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記制御装置は、前記目盛オブジェクト及び前記指標オブジェクトを、前記検出装置により検出された前記所定方向とは異なる方向に対する前記作業車両の傾斜角度に応じて傾斜させてもよい。

【0016】

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記目盛オブジェクトとして、複数の目盛ラインと、当該複数の目盛ラインにそれぞれ対応する複数の数値とを表示させ、且つ複数の前記目盛ラインと複数の前記数値とを、複数の前記撮像画像の少なくともいずれかにおける前記目盛オブジェクトの表示位置に映り込んでいた被写体が視認可能になる表示形態で表示させてもよい。

【0017】

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記検出装置により検出された前記作業車両のピッチ角及びロール角の少なくともいずれかを示す前記第１姿勢オブジェクトを、複数の前記撮像画像に重畳表示させてもよい。

【0018】

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、複数の前記撮像画像のうち、前記作業機を映す撮像画像に、前記作業機の姿勢を示す第２姿勢オブジェクトを重畳表示させてもよい。

【0019】

また、本発明の一態様では、前記制御装置は、前記作業車両に設けられた姿勢変更装置により前記作業機の姿勢が変更された場合の、変更後の前記作業機の前記姿勢を示す前記第２姿勢オブジェクトを、前記作業機を映す前記撮像画像に重畳表示させてもよい。

【0020】

さらに、本発明の一態様では、前記制御装置は、複数の前記撮像画像に映り込む前記作業車両又は前記作業機の一部に、前記第１姿勢オブジェクト及び前記第２姿勢オブジェクトを重畳表示させてもよい。

【発明の効果】

【0021】

本発明の作業車両の遠隔操作支援システム及び遠隔装置によれば、オペレータに作業車両の姿勢を容易に把握させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】作業車両の遠隔操作支援システムの構成図である。

【図2】作業車両の一例であるトラクタの側面図である。

【図3】作業車両に備わる連結装置の斜視図である。

【図4】作業車両の前後への傾斜状態の一例を示す図である。

【図5】作業車両の左右への傾斜状態の一例を示す図である。

【図6】作業機の左右への姿勢変更状態を示す図である。

【図7】作業車両と遠隔装置の動作を示すフローチャートである。

【図8】遠隔監視画面の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

図１は、本発明の一実施形態の作業車両の遠隔操作支援システム１００の構成図である。遠隔操作支援システム１００は遠隔装置３０を備えている。遠隔操作支援システム１００及び遠隔装置３０は、作業車両１の遠隔操作を支援する。作業車両１は、自律して走行可能な農業機械（「自律走行型農業機械」とも言う。）から構成されている。本実施形態では、作業車両１は、図２に示すようなトラクタから構成されている。トラクタは、圃場で農作業を行う農業機械の一例である。なお、作業車両１は、トラクタ以外の走行可能な農業機械又は建設機械などから構成されてもよい。

【0024】

図２は、作業車両１（トラクタ）の側面図である。作業車両１には、車体３と走行装置７が備わっている。走行装置７は、車体３の左右両側にそれぞれ設けられ、車体３を走行可能に支持している。走行装置７は、タイヤから成る前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有した装輪型の走行装置である。これ以外に、前輪又は後輪がクローラから成る走行装置を用いてもよい。

【0025】

車体３には、原動機４、変速装置５、制動装置１３（図１）、及び操舵装置１４（図１）が搭載されている。原動機４は、エンジン（ディーゼルエンジン、ガソリンエンジン）又は電動モータなどから成る。変速装置５は、変速動作を行うことにより、走行装置７の推進力を可変し、且つ走行装置７の前進、後進の切り換えを行う。制動装置１３は車体３を制動する。操舵装置１４は車体３を操舵する。

【0026】

車体３の上部には、キャビン９が設けられている。キャビン９の内部には、運転席１０及び操縦装置１１が設けられている。作業車両１は無人で走行（運転）し、作業機２により作業（農作業）をすることが可能なトラクタであるが、運転席１０に着座した作業者が操縦装置１１を操作することによって、作業車両１を走行させながら作業機２により作業をすることも可能である。キャビン９は、運転席１０の前方、後方、上方及び左右側方を取り囲むことにより、運転席１０を保護する。

【0027】

図２に矢印Ａ１で示す方向が、作業車両１の前方である。矢印Ａ２で示す方向が、作業車両１の後方である。矢印Ｚ１で示す方向が、作業車両１の上方である。矢印Ｚ２で示す方向が、作業車両１の下方である。そして、矢印Ａ１、Ａ２、Ｚ１、Ｚ２に対して直行する方向が、作業車両１の幅方向（左右方向）である。図２に向かって手前側が作業車両１の左方（後述する図５のＢ１方向）であり、奥側が作業車両１の右方（図５のＢ２方向）である。

【0028】

車体３の後部には、作業機２を連結するための連結装置８が設けられている。即ち、作業機２は、連結装置８を介して作業車両１の車体３に連結される。作業機２が連結装置８に連結された状態で、走行装置７が駆動することで、作業車両１（車体３）が走行して、作業機２を牽引する。

【0029】

作業機２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置などから成る。作業車両１は、作業機２により圃場に対して農作業を行う。

【0030】

図３は、連結装置８を後方から見た場合の斜視図である。連結装置８は、３点リンク機構で構成されている。詳しくは、連結装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅ、及び角度変更シリンダ８ｆを有している。このうち、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、及びリフトシリンダ８ｅはそれぞれ、左右一対で設けられている。

【0031】

左右一対のリフトアーム８ａの前端部はそれぞれ、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。左右一対のリフトアーム８ａはそれぞれ、左右一対のリフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。左右一対のリフトシリンダ８ｅはそれぞれ油圧シリンダから構成されていて、制御弁２７ａを介して作業車両１に備わる油圧ポンプ（図示省略）と接続されている。制御弁２７ａは電磁弁などから構成されている。左右一対のリフトシリンダ８ｅはそれぞれ、対応する制御弁２７ａを介して供給される作動油の圧力によって伸縮する。

【0032】

左右一対のロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、左側（Ｂ１方向側）にあるリフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。角度変更シリンダ８ｆは、右側（Ｂ２方向側）にあるリフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。左右一対のロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部（先端部）に、作業機２（図２）が連結される。

【0033】

連結装置８の左右一対のリフトシリンダ８ｅが伸縮することで、左右一対のリフトアーム８ａが上下に回動し、当該リフトアーム８ａにそれぞれリフトロッド８ｄ或いは角度変更シリンダ８ｆを介して連結された左右一対のロアリンク８ｂが上下に回動する。そして、左右一対のロアリンク８ｂとトップリンク８ｃの後部に連結された作業機２が上下に昇降する。

【0034】

例えば作業機２が耕耘装置である場合、作業機２は、耕耘作業を行うときに連結装置８により下降して、地面と接触する作業位置に位置する。また、作業機２は、耕耘作業を行うことなく作業車両１が移動するときに連結装置８により上昇して、地面から所定距離以上離間する非作業位置に位置する。連結装置８は、昇降装置とも呼ばれている。

【0035】

連結装置８の角度変更シリンダ８ｆは、油圧シリンダから構成されていて、制御弁２７ｂを介して油圧ポンプと接続されている。制御弁２７ｂは、電磁弁などから構成されている。角度変更シリンダ８ｆは、制御弁２７ｂを介して供給される作動油の圧力によって伸縮する。角度変更シリンダ８ｆが伸縮することで、右側のロアリンク８ｂが上下に回動し、右側のロアリンク８ｂの後部が左側にあるロアリンク８ｂの後部よりも上方又は下方に位置する。そして、左右一対のロアリンク８ｂとトップリンク８ｃの後部に連結された作業機２が、前後軸（Ａ１方向及びＡ２方向と平行な仮想軸）を中心にして、左右に揺動（傾斜）する。即ち、水平面に対する作業機２の左右への傾斜姿勢（ロール角）が、連結装置８によって変更される。

【0036】

上述したように、連結装置８は、作業機２を昇降させ、且つ作業機２を水平面に対して左右に揺動させる。連結装置８は、作業機２の姿勢を変更する姿勢変更装置でもある。なお、作業機２の種類によっては、地面から離間した状態で作業を行うため、連結装置８により昇降しないことがある（例えば散布装置など）。

【0037】

図２に示すように、キャビン９の前側には、ボンネット１２が設けられている。ボンネット１２は、車体３に取り付けられている。ボンネット１２と車体３の間には、収容ルーム（符号省略）が形成されている。その収容ルームには、原動機４だけでなく、冷却ファン、ラジエータ、及びバッテリなど（図示省略）が収容されている。

【0038】

図１に示すように、作業車両１は、車載制御装置２１、車載通信装置２３、検出装置２４、センシング装置２５、操縦装置１１、アクチュエータ群２７、原動機４、走行装置７、変速装置５、制動装置１３、操舵装置１４、及び連結装置８を有している。また、作業車両１には、ＣＡＮ、ＬＩＮ、又はＦｌｅｘＲａｙなどの車載ネットワークが構築されている。車載制御装置２１には、当該車載ネットワークを介して、車載通信装置２３、検出装置２４、センシング装置２５、操縦装置１１、アクチュエータ群２７、及び作業車両１に連結された作業機２などが電気的に接続されている。

【0039】

車載制御装置２１は、ＣＰＵとメモリとを含んだＥＣＵ（電子制御装置）から構成されている。車載制御装置２１は、作業車両１の各部の動作を制御するコントローラである。車載制御装置２１のメモリは、揮発性又は不揮発性のメモリなどから構成されている。車載制御装置２１のメモリには、車載制御装置２１が作業車両１の各部の動作を制御するための各種の情報とデータが読み書き可能に記憶される。

【0040】

車載通信装置２３は、携帯電話通信網、インターネット、又は無線ＬＡＮを介して、無線で通信するためのアンテナ、ＩＣ、及び電気回路などから構成されている。車載制御装置２１は、車載通信装置２３により遠隔装置３０と無線で通信する。

【0041】

なお、本実施形態では、作業車両１と遠隔装置３０とが携帯電話通信網などを介して通信する例を示しているが、これ以外に、例えば作業車両１と遠隔装置３０とが携帯電話通信網などと、サーバ又は中継器などの外部装置を介して通信するようにしてもよい。また、作業車両１と遠隔装置３０とが、例えばＢＬＵ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）信号又はＵＨＦ（Ultra High Frequency）信号などのような近距離無線信号で直接通信してもよい。この場合、車載通信装置２３と遠隔装置３０とに、近距離無線通信用のインタフェイスがそれぞれ設けられていればよい。

【0042】

検出装置２４には、測位装置２４ａ、慣性計測装置（IMU：Inertial Measurement Unit）２４ｂ、及び状態検出装置２４ｃが含まれている。測位装置２４ａは、例えばキャビン９（図２）の上部に設置されている（詳細図示省略）。なお、測位装置２４ａの設置位置は、キャビン９の上部に限定せず、車体３の別の箇所又は作業機２の所定の箇所でもよい。

【0043】

測位装置２４ａは、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、又はみちびきなどの衛星測位システムを利用して、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を測位する。具体的には、例えば測位装置２４ａは、測位衛星から送信された信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、当該信号に基づいて自己の位置を検出する。そして、測位装置２４ａは、検出した自己の位置を車体３の位置とみなす。即ち、測位装置２４ａは、車体３（作業車両１）の位置を検出する。また、測位装置２４ａは、検出した自己の位置と、予め記憶された作業機２の外形情報と、車体３に対する作業機２の取り付け位置とに基づいて、作業機２の位置を算出する。

【0044】

慣性計測装置２４ｂは、ジャイロセンサ又は加速度センサなどを含んでいて、作業車両１（車体３）のロール角、ピッチ角、及びヨー角などを検出する。即ち、慣性計測装置２４ｂは、作業車両１の水平状態に対する左右及び前後への傾斜姿勢と、作業車両１の操舵状態（操舵角と操舵方向など）とをそれぞれ検出する。

【0045】

状態検出装置２４ｃは、作業車両１及び作業機２の状態を検出する。具体的には、状態検出装置２４ｃには、作業車両１及び作業機２の各部に設置された各種センサと、演算器とが含まれていて、演算器が各種センサからの出力信号に基づいて、作業車両１及び作業機２の動作状態を検出（演算）する。状態検出装置２４ｃが検出する作業車両１の状態には、作業車両１の各部の駆動と停止の状態、作業車両１の進行方向、及び走行速度などが含まれている。状態検出装置２４ｃが検出する作業機２の状態には、作業機２の各部の駆動と停止の状態などが含まれている。

【0046】

状態検出装置２４ｃは、例えば前輪７Ｆ若しくは後輪７Ｒの回転数或いは前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを転動させる走行モータの回転数を検出する回転数センサの出力信号に基づいて、車体３の走行速度を検出する。他の例として、状態検出装置２４ｃは、測位装置２４ａにより検出された車体３の位置を所定の周期で取得して、当該車体３の位置の変化（変遷）から、車体３の走行速度を検出してもよい。

【0047】

作業車両１（車体３）の姿勢は、前述したように慣性計測装置２４ｂにより検出されるが、作業機２の姿勢は、車載制御装置２１が作動を制御する制御弁２７ａ、２７ｂ、リフトシリンダ８ｅ、角度変更シリンダ８ｆの作動状態に基づいて検出する。具体的には、例えば車載制御装置２１が、制御弁２７ａ、２７ｂに入力した制御信号から、制御弁２７ａ、２７ｂの作動位置と開度をそれぞれ判断し、当該作動位置と開度からリフトシリンダ８ｅ及び角度変更シリンダ８ｆの伸縮量をそれぞれ判断する。そして、車載制御装置２１は、リフトシリンダ８ｅ及び角度変更シリンダ８ｆの伸縮量から、作業機２の上下方向の姿勢（昇降位置）と左右方向の姿勢（左右への傾斜角度、即ち作業機２のロール角）とをそれぞれ検出する。

【0048】

又は、車載制御装置２１が、リフトシリンダ８ｅ及び角度変更シリンダ８ｆの伸縮量をそれぞれ検出するセンサからの検出信号に基づいて、作業機２の上下方向の姿勢と左右方向の姿勢とをそれぞれ検出してもよい。さらに他の例として、状態検出装置２４ｃが、作業機２の上下方向の姿勢を検出するセンサと、作業機２の左右方向の姿勢を検出するセンサとを含んでいてもよい。

【0049】

図４は、作業車両１を側方から見た場合の、作業車両１の前後への傾斜状態の一例を示す図である。図４に示すように、作業車両１の車体３が前下がりに傾斜した前傾姿勢にある場合、慣性計測装置２４ｂにより検出される車体３のピッチ角θｐは、マイナス値（－θｐ）となる。一方、車体３が後ろ下がりに傾斜した後傾姿勢にある場合、慣性計測装置
２４ｂにより検出される車体３のピッチ角θｐは、プラス値（＋θｐ）となる（図示省略）。

【0050】

図５は、作業車両１を後方から見た場合の、作業車両１の左右への傾斜状態の一例を示す図である。図５に示すように作業車両１の車体３が右下がりに傾斜した右傾姿勢にある場合、慣性計測装置２４ｂにより検出される車体３のロール角θｒは、マイナス値（－θｒ）となる。一方、車体３が左下がりに傾斜した左傾姿勢にある場合、慣性計測装置２４ｂにより検出される車体３のロール角θｒは、プラス値（＋θｒ）となる（図示省略）。

【0051】

図５に示すように作業車両１の車体３が右傾姿勢にある場合、車体３に連結装置８を介して連結された作業機２も右傾姿勢になる。この場合、作業車両１で水平作業モード（「水平モンロー制御モード」とも言う。）が設定されているときは、車載制御装置２１が、前述の制御弁２７ｂ（図３）を作動させて、連結装置８の角度変更シリンダ８ｆを収縮させることにより、図６に示すように作業機２を略水平な姿勢に変更する。このように作業機２の姿勢を変更した状態で、作業車両１が走行しながら作業機２により作業を行った場合、作業跡が傾斜地に対して水平になる。

【0052】

また、車体３が左傾姿勢にある場合、車体３に連結装置８を介して連結された作業機２も左傾姿勢になる。この場合、作業車両１で水平作業モードが設定されているときには、車載制御装置２１が、制御弁２７ｂを作動させて、連結装置８の角度変更シリンダ８ｆを伸長させることにより、作業機２を略水平な姿勢に変更する。

【0053】

なお、作業車両１では、水平作業モード以外に、傾斜地作業モード（「傾斜地モンロー制御モード」とも言う。）が設定可能である。作業車両１の車体３が右傾姿勢或いは左傾姿勢にある場合に、作業車両１で傾斜地作業モードされているときは、車載制御装置２１が、制御弁２７ｂを作動させて、連結装置８の角度変更シリンダ８ｆを伸縮させることにより、作業機２を傾斜地と略平行な姿勢に変更する（図示省略）。このように作業機２の姿勢を変更した状態で、作業車両１が走行しながら作業機２により作業を行った場合、作業跡が傾斜地に対して均平になる。

【0054】

上述したように、検出装置２４（測位装置２４ａ、慣性計測装置２４ｂ、及び状態検出装置２４ｃ）及び車載制御装置２１は、作業車両１及び作業機２の位置、動作、姿勢、及び速度などの状態を検出する。車載制御装置２１は、検出装置２４などにより検出された作業車両１及び作業機２の状態を示す検出情報を生成し、当該検出情報を車載制御装置２１に出力する。

【0055】

センシング装置２５は、作業車両１の周囲をセンシング（監視）する。詳しくは、センシング装置２５は、レーザセンサ２５ａ、超音波センサ２５ｂ、カメラ２５ｃ、及び対象物検出部２５ｄを有している。レーザセンサ２５ａ及び超音波センサ２５ｂは、作業車両１の前部、後部、及び左右側部などの適宜箇所にそれぞれ設置されていて（詳細図示省略）、作業車両１の前方、後方、及び左右側方などの周囲状況及び当該周囲にある対象物を検出する。レーザセンサ２５ａ及び超音波センサ２５ｂは、対象物センサの一例である。

【0056】

レーザセンサ２５ａは、ライダー（LiDAR: Light Detection And Ranging）などの光学式のセンサから構成されている。超音波センサ２５ｂは、ソナーなどの空中超音波センサから構成されている。対象物検出部２５ｄは、レーザセンサ２５ａ及び超音波センサ２５ｂからそれぞれ出力された信号に基づいて、対象物の有無、対象物の位置、対象物までの距離、及び対象物の種類などを検出する電気回路又はＩＣなどから構成されている。対象物検出部２５ｄが検出する対象物には、作業車両１が走行及び作業を行う現場、圃場、圃場の作物、地面、路面、その他の物体、及び人などが含まれている。

【0057】

カメラ２５ｃは、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices：電荷結合素子）イメージセンサを搭載したＣＣＤカメラ、又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサを搭載したＣＭＯＳカメラなどから構成されている。カメラ２５ｃは、作業車両１の前部、後部、左右側部、及びキャビン９の内部などの適宜箇所にそれぞれ設置されている。これら複数のカメラ２５ｃは、作業車両１の前方、後方、及び左右側方などの周囲をそれぞれ撮像して、当該撮像画像のデータを出力する。カメラ２５ｃは、撮像装置の一例である。

【0058】

作業車両１に設置された複数のカメラ２５ｃのうち、図２に示すように作業車両１の車体３の後部に設置された後部カメラ２５ｃ１（第１撮像装置）は、作業車両１に対して連結された作業機２側の周囲を撮像する。即ち、後部カメラ２５ｃ１は、作業車両１に対して作業機２が連結された方向、より詳しくは作業車両１の後方（Ａ２方向、第１方向）を撮像する。

【0059】

キャビン９の内部に設置された内部カメラ２５ｃ２（第２撮像装置）は、後部カメラ２５ｃ１とは異なる作業車両１の周囲を撮像する。より詳しくは、内部カメラ２５ｃ２は、作業車両１の進行方向である前方（Ａ１方向、第２方向）を撮像する。また、内部カメラ２５ｃ２は、運転席１０に着座した作業者と略同様の視野で、運転席１０から作業車両１の前方を撮像する。対象物検出部２５ｄは、複数のカメラ２５ｃから出力された撮像画像のデータに基づいて、対象物の有無、対象物の位置、及び対象物の種類などを検出することも可能である。

【0060】

センシング装置２５は、レーザセンサ２５ａ、超音波センサ２５ｂ、カメラ２５ｃ、及び対象物検出部２５ｄにより、作業車両１及び作業機２の周辺状況をセンシング（監視）し、その結果を示すセンシング情報を車載制御装置２１に出力する。センシング情報には、少なくとも対象物検出部２５ｄの検出情報とカメラ２５ｃの撮像画像のデータとが含まれているが、これら以外にレーザセンサ２５ａと超音波センサ２５ｂの検出情報がセンシング情報に含まれていてもよい。

【0061】

検出装置２４は、所定の周期又は所定のタイミングで作業車両１及び作業機２の状態を検出した結果を示す検出情報を車載制御装置２１に随時出力する。また、センシング装置２５も、所定の周期又は所定のタイミングでセンシングした結果を示すセンシング情報を車載制御装置２１に随時出力する。車載制御装置２１は、検出装置２４から入力された検出情報、車載制御装置２１自身が検出した検出情報、及びセンシング装置２５から入力されたセンシング情報を内部メモリに記憶させる。また、車載制御装置２１は、内部メモリに記憶させた検出情報及びセンシング情報を、所定のタイミングで車載通信装置２３により遠隔装置３０に送信する。

【0062】

アクチュエータ群２７には、作業車両１の原動機４、走行装置７、変速装置５、制動装置１３、及び連結装置８などの各部を作動させるための電動式若しくは油圧式のモータ、シリンダ、及び制御弁（前述の制御弁２７ａ、２７ｂなど）が含まれている。操縦装置１１には、ステアリングハンドル１１ａ（図２）、アクセルペダル、ブレーキペダル、及び変速レバーなどが含まれている。車載制御装置２１は、操縦装置１１の操作状態などに応じて、アクチュエータ群２７に含まれる所定のアクチュエータを作動させて、原動機４、走行装置７、変速装置５、制動装置１３、及び操舵装置１４を駆動し、作業車両１の走行と操舵を制御する。

【0063】

また、車載制御装置２１は、作業機２に備わる制御部２ａと通信して、制御部２ａに作業機２の動作を制御させる。即ち、車載制御装置２１は、制御部２ａを介して作業機２の
動作を制御することで、圃場に対して作業を行う。なお、作業車両１に連結可能な作業機２には、制御部２ａが備わっていないものもある。この場合、車載制御装置２１は、連結装置８により作業機２の姿勢を制御して、作業機２により圃場に対して作業（農作業）を行う。

【0064】

車載制御装置２１は、検出装置２４などの検出情報（車載制御装置２１自身の検出情報を含む）とセンシング装置２５のセンシング情報などに基づいて、作業車両１の走行と操舵、作業機２の作業と姿勢、作業車両１のその他の動作をそれぞれ制御する。また、車載制御装置２１は、遠隔装置３０から送信された遠隔操作信号を車載通信装置２３により受信した場合には、上記各情報に加えて、当該遠隔操作信号に基づいて、作業車両１の走行と操舵、作業機２による作業と姿勢、作業車両１のその他の動作をそれぞれ制御する。

【0065】

さらに、車載制御装置２１は、作業車両１及び作業機２を制御する際に、対象物検出部２５ｄの検出情報から、対象物が作業車両１又は作業機２に所定距離未満で接近して、接触する危険があるか否かを判断する。そして、車載制御装置２１は、対象物が作業車両１又は作業機２に所定距離未満で接近して、接触する危険があると判断した場合に、走行装置７又は作業機２などを制御して、作業車両１の走行と作業機２による作業を停止し、対象物との接触を回避する。

【0066】

遠隔装置３０は、タブレット装置若しくはスマートフォンなどの携帯型の端末装置、又は基地局（図示省略）に設置された据え置き型のコンピュータから構成されている。本実施形態では、遠隔装置３０は、作業車両１を遠隔で操作及び監視する遠隔操作監視装置から構成されている。即ち、オペレータは遠隔装置３０により作業車両１を遠隔で操作し、且つ作業車両１の周辺状況を監視する。なお、他の例として、遠隔装置３０が作業車両１を遠隔で監視する遠隔監視装置から構成され、当該遠隔装置３０とは別に、作業車両１を遠隔で操作する遠隔操作装置が設けられてもよい。

【0067】

図１に示すように、遠隔装置３０には、制御装置３１、通信装置３３、表示装置３４、及び操作装置３５が設けられている。制御装置３１は、ＣＰＵなどから構成されている。制御装置３１は、遠隔装置３０の各部の動作を制御するプロセッサである。制御装置３１に設けられた内部メモリ３２は、揮発性又は不揮発性のメモリである。内部メモリ３２には、制御装置３１が遠隔装置３０の各部の動作を制御するための各種の情報とデータが読み書き可能に記憶される。

【0068】

通信装置３３は、携帯電話通信網、インターネット、又は無線ＬＡＮを介して、無線で通信するためのアンテナ、ＩＣ、及び電気回路などから構成されている。制御装置３１は、通信装置３３により作業車両１と無線で通信する。

【0069】

表示装置３４は、例えば液晶ディスプレイなどから構成されている。表示装置３４には、作業車両１を遠隔で操作するための情報が表示される。操作装置３５は、タッチパッド又はハードウェア型のスイッチなどから構成されている。オペレータは、操作装置３５を操作することによって、作業車両１の走行と操舵と作業機２による作業とをそれぞれ遠隔で操作し、且つ作業車両１と作業機２の周囲の状況を表示装置３４により監視することが可能である。また、オペレータは、操作装置３５を操作することによって、遠隔装置３０に所定の情報又は指示を入力可能である。

【0070】

操作装置３５は入力装置の一例である。表示装置３４と操作装置３５とは、ユーザインタフェイスの一例である。他の例として、表示装置３４と操作装置３５とに代えて、タッチパネルのような表示装置と操作装置とが一体になったユーザインタフェイスを、遠隔装置３０に設けてもよい。

【0071】

オペレータが操作装置３５を操作して、作業車両１の動作指示を入力すると、制御装置３１が、当該動作指示に対応する遠隔操作信号を生成し、当該遠隔操作信号を通信装置３３により作業車両１に送信する。作業車両１の車載制御装置２１は、遠隔装置３０からの遠隔操作信号を車載通信装置２３により受信すると、当該遠隔操作信号と、検出装置２４などの検出情報とセンシング装置２５のセンシング情報とに基づいて、作業車両１の各部を動作させて、作業車両１の走行及び操舵を制御したり、作業機２による作業動作を制御したりする。また、車載制御装置２１は、検出情報及びセンシング情報を車載通信装置２３により遠隔装置３０に送信する。

【0072】

遠隔装置３０の制御装置３１は、検出情報及びセンシング情報を通信装置３３により受信すると、これらの情報を内部メモリ３２に記憶させ且つ表示装置３４に表示させる。特に、制御装置３１は、カメラ２５ｃにより撮像された作業車両１の車体３の前方撮像画像及び後方撮像画像を含む遠隔監視画面を表示装置３４に表示させる。そして、制御装置３１は、表示装置３４に表示させた前方撮像画像及び後方撮像画像に、作業車両１又は作業機２の姿勢を示すオブジェクトをそれぞれ重畳表示させる。

【0073】

図７は、作業車両１と遠隔装置３０の動作を示すフローチャートである。図７の左側に示すフローチャートの各ステップは、作業車両１の車載制御装置２１が内部メモリに記憶されたソフトウェアプログラムに基づいて実行する。図７の右側に示すフローチャートの各ステップは、遠隔装置３０の制御装置３１が内部メモリ３２に記憶されたソフトウェアプログラムに基づいて実行する。

【0074】

遠隔装置３０が起動すると、制御装置３１が、作業車両１で検出された情報を要求するリクエスト信号を、通信装置３３により作業車両１に送信する（Ｓ１）。作業車両１の車載制御装置２１は、遠隔装置３０からのリクエスト信号を車載通信装置２３により受信すると（Ｓ１１）、検出装置２４などの検出情報とセンシング装置２５のセンシング情報とを車載通信装置２３により遠隔装置３０に送信する（Ｓ１２）。

【0075】

遠隔装置３０の制御装置３１は、検出情報及びセンシング情報を通信装置３３により受信すると（Ｓ２）、これらの情報を一旦内部メモリ３２に記憶させた後に読み込む。そして、制御装置３１は、読み込んだ検出情報及びセンシング情報に基づいて、遠隔監視画面を表示装置３４に表示させる（Ｓ３）。遠隔監視画面の詳細は後述する。

【0076】

制御装置３１は、遠隔監視画面を表示させた後、所定時間が経過すると、再度リクエスト信号を作業車両１に送信する（Ｓ１）。作業車両１では、遠隔装置３０からのリクエスト信号が再度受信されると（Ｓ１１）、車載制御装置２１が、検出装置２４などの検出情報とセンシング装置２５のセンシング情報とを遠隔装置３０に再度送信する（Ｓ１２）。制御装置３１は、検出情報及びセンシング情報を再度受信すると（Ｓ２）、当該情報に基づいて遠隔監視画面を再度表示する（Ｓ３）。

【0077】

上記のように、作業車両１の検出装置２４などの検出情報とセンシング装置２５のセンシング情報とが周期的に作業車両１から遠隔装置３０に送信され、当該検出情報とセンシング情報とに基づいて遠隔監視画面が周期的に更新される。

【0078】

オペレータが遠隔装置３０の操作装置３５によって作業車両１の走行などの動作指示を入力したときに、制御装置３１は、当該動作指示に対応する遠隔操作信号を通信装置３３により作業車両１に送信すると共に、リクエスト信号を作業車両１に送信する（Ｓ１）。この場合も、作業車両１では、遠隔装置３０からのリクエスト信号が再度受信されると（Ｓ１１）、車載制御装置２１が、検出装置２４などの検出情報とセンシング装置２５のセンシング情報とを遠隔装置３０に再度送信する（Ｓ１２）。制御装置３１は、検出情報及びセンシング情報を再度受信すると（Ｓ２）、当該情報に基づいて遠隔監視画面を再度表示する（Ｓ３）。

【0079】

上記のように、オペレータが遠隔装置３０に作業車両１の動作指示を入力する度に、検出装置２４などの検出情報とセンシング装置２５のセンシング情報とが作業車両１から遠隔装置３０に送信され、当該検出情報とセンシング情報とに基づいて遠隔監視画面が更新される。

【0080】

また、作業車両１が遠隔装置３０による遠隔操作で走行しているときに、車載制御装置２１は、センシング装置２５のセンシング情報に基づいて、作業車両１と障害物との接触を避けるために作業車両１の走行を自動で緊急停止させることがある（Ｓ１３：ＹＥＳ）。この場合、車載制御装置２１は、検出装置２４などの検出情報とセンシング装置２５のセンシング情報とを車載通信装置２３により遠隔装置３０に送信する（Ｓ１２）。制御装置３１は、検出情報及びセンシング情報を受信すると（Ｓ２）、当該情報に基づいて遠隔監視画面を表示する（Ｓ３）。

【0081】

即ち、作業車両１の遠隔操作による走行中に、作業車両１が自動で緊急停止したときにも、検出装置２４などの検出情報とセンシング装置２５のセンシング情報とが作業車両１から遠隔装置３０に送信され、当該検出情報とセンシング情報とに基づいて遠隔監視画面が更新される。図７に示す遠隔装置３０及び作業車両１の動作、並びに遠隔監視画面の表示は、遠隔装置３０が停止する（電源オフ）まで継続される。

【0082】

図８は、表示装置３４に表示される遠隔監視画面４０の一例を示す図である。詳しくは、図８は、作業車両１の遠隔操作による走行中に、表示装置３４に表示される遠隔監視画面４０を示している。

【0083】

遠隔装置３０の制御装置３１は、作業車両１の検出装置２４及び車載制御装置２１により検出された作業車両１の状態を、遠隔監視画面４０のウインドウ４１ａ、４１ｂに表示させる。図８に示す例では、走行装置７の進行方向が前進方向に切り換えられていること（「シャトル：Ｆ」）、変速装置５の副変速が高速段に切り換えられていること（「副変速：高」）、主変速（無段変速）の状態が５０％になっていること（「主変速：５０％」）、作業車両１が２輪駆動モードで走行していること（「走行モード：２ＷＤ」）、及びアクセルペダルの操作量が４０％であることが、ウインドウ４１ａに表示されている。また、作業車両１が遠隔操作で走行中であること（「遠隔操作中」）、作業車両１（車体３）の走行速度が２．９ｋｍ／ｈであること、及び原動機４の回転数１６００ｒｐｍであることなどが、ウインドウ４１ｂに表示されている。

【0084】

ウインドウ４１ａ、４１ｂに表示される情報は、上記の作業車両１の状態に限定されない。また、ウインドウ４１ａ、４１ｂの数は２つに限定されず、１つでも３つ以上でもよい。また、制御装置３１が、検出装置２４などの検出情報又はセンシング装置２５のセンシング情報に基づいて、作業車両１の状態だけでなく、作業車両１への作業機２の連結の有無、作業機２の種類などを、遠隔監視画面４０のウインドウに表示させてもよい。

【0085】

また、制御装置３１は、作業車両１に設けられた複数のカメラ２５ｃのうち、キャビン９内に設置された内部カメラ２５ｃ２（図２）により運転者目線で作業車両１の前方が撮像された前方撮像画像４２ａと、車体３の後部に設置された後部カメラ２５ｃ１（図２）により作業車両１の後方が撮像された後方撮像画像４２ｂとを、表示装置３４により遠隔監視画面４０に表示させる。

【0086】

前方撮像画像４２ａには、キャビン９内の一部（ピラー、ミラー、ステアリングハンドル１１ａなど）と、作業車両１の前部（ボンネット１２と前輪７Ｆなど）と、作業車両１の前方の周辺環境とが映り込んでいる。後方撮像画像４２ｂには、車体３の後部に設けられた連結装置８の一部と、連結装置８に連結された作業機２の一部と、作業車両１の後方の周辺環境とが映り込んでいる。

【0087】

なお、キャビン９内に内部カメラ２５ｃ２だけでなく、運転者目線で作業車両１の後方を撮像する後方用内部カメラが設置されてもよい。そして、制御装置３１が、当該後方用内部カメラによって撮像された後方撮像画像を、後方撮像画像４２ｂに代えて或いは加えて、表示装置３４により遠隔監視画面４０に表示させてもよい。また、制御装置３１は、車体３の前部に設置されたカメラ２５ｃ（図示省略）により作業車両１の前方が撮像された前方撮像画像を、前方撮像画像４２ａに代えて或いは加えて、表示装置３４により遠隔監視画面４０に表示させてもよい。

【0088】

また、図８の例では、遠隔監視画面４０において、前方撮像画像４２ａを後方撮像画像４２ｂより大きく表示しているが、これ以外に、制御装置３１が、例えば作業車両１（車体３）の前進時に前方撮像画像４２ａを後方撮像画像４２ｂより大きく表示し、作業車両１の後進時に後方撮像画像４２ｂを前方撮像画像４２ａより大きく表示してもよい。

【0089】

図８に示すように、制御装置３１は、検出装置２４の慣性計測装置２４ｂにより検出された作業車両１（車体３）の姿勢を示す車両姿勢オブジェクト（第１姿勢オブジェクト）５１～５５を、表示装置３４により遠隔監視画面４０中の前方撮像画像４２ａ及び後方撮像画像４２ｂにそれぞれ重畳表示させる。

【0090】

車両姿勢オブジェクト５１～５５には、作業車両１の水平姿勢に対応する水平基準ライン（水平基準オブジェクト）５５、作業車両１のロール角（左右の傾斜角度）θｒを示すロール指標ライン（第１指標オブジェクト）５１、作業車両１のロール角θｒを示す数値５２ａ、及び当該数値５２ａの表示欄５２ｂが含まれている。制御装置３１は、慣性計測装置２４ｂにより検出された作業車両１のロール角θｒに応じて、ロール指標ライン５１を水平基準ライン５５に対して傾斜させて、前方撮像画像４２ａ及び後方撮像画像４２ｂにそれぞれ重畳表示させる。また、制御装置３１は、ロール指標ライン５１の中央に円形の表示欄５２ｂを重畳表示させ、当該表示欄５２ｂにロール角θｒの数値５２ａを重畳表示させる。

【0091】

また、車両姿勢オブジェクト５１～５５には、作業車両１のピッチ角θｐ（前後の傾斜角度、第２傾斜角度）の目盛を示す複数の目盛ライン（目盛オブジェクト）５３ａ、各目盛ライン５３ａに対応する数値５３ｂ、及び作業車両１のピッチ角θｐを複数の目盛ライン５３ａに対して示すピッチ指標ライン（第２指標オブジェクト）５４も含まれている。制御装置３１は、複数の目盛ライン５３ａと数値５３ｂとを前方撮像画像４２ａに重畳表示させる。

【0092】

また、制御装置３１は、慣性計測装置２４ｂにより検出された作業車両１のピッチ角θｐに応じて、ピッチ指標ライン５４を前方撮像画像４２ａ中のいずれかの目盛ライン５３ａ上に或いは隣り合ういずれか２本の目盛ライン５３ａ間にそれぞれ重畳表示させる。さらに、制御装置３１は、複数の目盛ライン５３ａ、数値５３ｂ、及びピッチ指標ライン５４を、作業車両１のロール角θｒ（第１傾斜角度）に応じて左右に傾斜させる。

【0093】

図８の例では、作業車両１が右傾姿勢（図５）で且つ前傾姿勢（図４）にある場合の、車両姿勢オブジェクト５１～５５を制御装置３１が示しているため、ロール指標ライン５１及び数値５２ａが示すロール角θｒがマイナス値（－θｒ［－１５°］）になっていて、ピッチ指標ライン５４及び数値５３ｂが示すピッチ角θｐもマイナス値（－θｐ［－７°］）になっている。また、作業車両１のロール角がマイナス値（－θｒ）であるため、複数の目盛ライン５３ａ、数値５３ｂ、及びピッチ指標ライン５４が、当該ロール角（－θｒ）に応じて右に傾斜している。

【0094】

また、作業車両１が左傾姿勢にある場合には、制御装置３１によってロール指標ライン５１及び数値５２ａが示すロール角θｒがプラス値（＋θｒ）になり、複数の目盛ライン５３ａ、数値５３ｂ、及びピッチ指標ライン５４が、当該ロール角（＋θｒ）に応じて左に傾斜する（図示省略）。また、作業車両１が後傾姿勢にある場合には、制御装置３１によってピッチ指標ライン５４及び数値５３ｂが示すピッチ角θｐがプラス値（＋θｐ）になる（図示省略）。

【0095】

また、制御装置３１は、車載制御装置２１により検出された作業機２の姿勢を示す作業姿勢ライン（第２姿勢オブジェクト）５６を、表示装置３４により遠隔監視画面４０中の後方撮像画像４２ｂに重畳表示させる。より詳しくは、作業機２の左右方向に対する姿勢（図５の右傾姿勢、或いは図示しない左傾姿勢）が作業車両１の連結装置８の角度変更シリンダ８ｆなどにより変更された場合に、車載制御装置２１が変更後の作業機２の左右方向に対する姿勢、即ち変更後の作業機２のロール角を検出する。そして、制御装置３１が、変更後の作業機２のロール角に応じて、作業姿勢ライン５６を水平基準ライン５５に対して傾斜させて、後方撮像画像４２ｂにそれぞれ重畳表示させる。

【0096】

図８に示すように、制御装置３１は、前方撮像画像４２ａの中央に、ロール指標ライン５１、数値５２ａ、表示欄５２ｂ、目盛ライン５３ａ、数値５３ｂ、ピッチ指標ライン５４、及び水平基準ライン５５を重畳表示させる。また、制御装置３１は、後方撮像画像４２ｂの中央に、ロール指標ライン５１、数値５２ａ、表示欄５２ｂ、及び作業姿勢ライン５６を重畳表示させる。

【0097】

また、制御装置３１は、車両姿勢オブジェクト５１～５５を、前方撮像画像４２ａにおける車両姿勢オブジェクト５１～５５の表示位置に映り込んだ被写体が視認可能になる表示形態で表示させる。具体的には、制御装置３１は、複数の車両姿勢オブジェクト５１～５５を含んだ面積を有する画像を、前方撮像画像４２ａに表示させるのではなく、複数の車両姿勢オブジェクト５１～５５をそれぞれ前方撮像画像４２ａに表示させる。

【0098】

また、制御装置３１は、ロール指標ライン５１、目盛ライン５３ａ、ピッチ指標ライン５４、及び水平基準ライン５５をそれぞれ、面積を有しない１次元の線分オブジェクトで構成して、前方撮像画像４２ａに表示させる。また、制御装置３１は、数値５２ａ、５３ｂをそれぞれ文字オブジェクトで構成して、前方撮像画像４２ａに表示させる。また、制御装置３１は、表示欄５２ｂを、数値５２ａを包囲可能な小径の円オブジェクトで構成して、前方撮像画像４２ａに表示させる。また、制御装置３１は、前方撮像画像４２ａにおける車両姿勢オブジェクト５１～５５の表示位置に映り込んだ被写体を全部覆わないように、車両姿勢オブジェクト５１～５５の位置と間隔と大きさをそれぞれ設定して、当該設定内容で車両姿勢オブジェクト５１～５５を前方撮像画像４２ａに表示させる。

【0099】

また、制御装置３１は、車両姿勢オブジェクト５１、５２ａ、５２ｂ、５５と作業姿勢ライン５６とを、後方撮像画像４２ｂにおける当該姿勢オブジェクト５１、５２ａ、５２ｂ、５５、５６の表示位置に映り込んだ被写体が視認可能になる表示形態で表示させる。具体的には、制御装置３１は、複数の姿勢オブジェクト５１、５２ａ、５２ｂ、５５、５６を含んだ面積を有する画像を、後方撮像画像４２ｂに表示させるのではなく、複数の姿勢オブジェクト５１、５２ａ、５２ｂ、５５、５６をそれぞれ後方撮像画像４２ｂに表示させる。

【0100】

また、制御装置３１は、ロール指標ライン５１及び水平基準ライン５５と同様に、作業姿勢ライン５６を、面積を有しない１次元の線分オブジェクトで構成して、これらを後方撮像画像４２ｂに表示させる。また、制御装置３１は、数値５２ａを文字オブジェクトで構成し、表示欄５２ｂを小径の円オブジェクトで構成して、後方撮像画像４２ｂに表示させる。また、制御装置３１は、後方撮像画像４２ｂにおける姿勢オブジェクト５１、５２ａ、５２ｂ、５５、５６の表示位置に映り込んだ被写体を全部覆わないように、姿勢オブジェクト５１、５２ａ、５２ｂ、５５、５６の位置と間隔と大きさをそれぞれ設定して、当該設定内容で姿勢オブジェクト５１、５２ａ、５２ｂ、５５、５６を後方撮像画像４２ｂに表示させる。

【0101】

また、制御装置３１は、前方撮像画像４２ａに映り込む作業車両１の一部（図８の例では、ボンネット１２）に、車両姿勢オブジェクト５１～５５を重畳表示させる。また、制御装置３１は、後方撮像画像４２ｂに映り込む作業車両１の一部（図８の例では、連結装置８）に、車両姿勢オブジェクト５１、５２ａ、５２ｂ、５５又は作業姿勢ライン５６を重畳表示させる。また、制御装置３１は、作業機２の種類又は大きさによっては、後方撮像画像４２ｂに映り込む作業機２の一部に、車両姿勢オブジェクト５１、５２ａ、５２ｂ、５５又は作業姿勢ライン５６を重畳表示させる（図示省略）。

【0102】

また、制御装置３１は、前方撮像画像４２ａ及び後方撮像画像４２ｂにおいて、作業車両１のロール角θｒを示すロール指標ライン５１と、作業車両１のピッチ角θｐを示すピッチ指標ライン５４と、水平基準ライン５５と、作業姿勢ライン５６とを、線種、形状（太さ、長さ、端部の形状）、色、輝度、明度、又は彩度などの見た目が異なる表示形態でそれぞれ表示させる。図８の例では、制御装置３１は、ロール指標ライン５１とピッチ指標ライン５４と水平基準ライン５５と作業姿勢ライン５６の線種を異ならせたり、長さを異ならせたり、端部の形状を異ならせたり（矢印、菱形、丸印の有無）している。これ以外に、制御装置３１が、例えばロール指標ライン５１を紫色、ピッチ指標ライン５４を青色、水平基準ライン５５を赤色、作業姿勢ライン５６を緑色というように、各ラインの色を変えて表示してもよい。

【0103】

また、図８の例では、制御装置３１が、目盛ライン５３ａをピッチ指標ライン５４とは異なる線種で表示させているが、これ以外に、例えば目盛ライン５３ａをピッチ指標ライン５４と同色で表示して、目盛ライン５３ａとピッチ指標ライン５４とを明確に対応付けてもよい。また、数値５３ｂも目盛ライン５３ａ及びピッチ指標ライン５４と同色で表示して、これらを明確に対応付けてもよい。

【0104】

また、制御装置３１は、例えば表示欄５２ｂの内部を透明にして、背景に映り込んだ被写体（図８の例では道路）を視認可能にしてもよいし、或いは表示欄５２ｂの内部を半透明若しくは不透明にしてもよい。また、制御装置３１は、例えば表示欄５２ｂを矩形オブジェクトにしてもよいし、或いは表示欄５２ｂを省略して、ロール指標ライン５１上若しくはロール指標ライン５１の側傍に数値５２ａを表示してもよい。

【0105】

また、図８の例では、ロール角θｒを示す数値５２ａが傾斜していないが、制御装置３１は、ロール角θｒに応じて数値５２ａを水平基準ライン５５に対して傾斜させて、前方撮像画像４２ａ及び後方撮像画像４２ｂにそれぞれ重畳表示させてもよい。

【0106】

また、図８の例では、ピッチ角θｐを示す数値が表示されていないが、制御装置３１は、ピッチ角θｐを示す数値を、ピッチ指標ライン５４に対応させて、ピッチ指標ライン５４上或いはピッチ指標ライン５４の側傍などに表示させてもよい。また、制御装置３１は、作業機２の変更後のロール角を示す数値も、作業姿勢ライン５６に対応させて、作業姿勢ライン５６上或いは作業姿勢ライン５６の側傍などに表示させてもよい。

【0107】

また、図８の例では、ロール指標ライン５１、数値５２ａ、表示欄５２ｂ、水平基準ライン５５、及び作業姿勢ライン５６が、後方撮像画像４２ｂに重畳表示されているが、制御装置３１が、目盛ライン５３ａ、数値５３ｂ、及びピッチ指標ライン５４を、ロール指標ライン５１などに加えて或いは代えて、後方撮像画像４２ｂに重畳表示させてもよい。

【0108】

また、オペレータが、遠隔装置３０の操作装置３５を操作することにより、所定の設定画面を表示装置３４に表示させて、当該設定画面で前方撮像画像４２ａ又は後方撮像画像４２ｂに重畳表示させる姿勢オブジェクト５１～５６を適宜選択できるようにしてもよい。また、オペレータが、姿勢オブジェクト５１～５６以外の作業車両１の姿勢を示す車両姿勢オブジェクト及び作業機２の姿勢を示す作業姿勢オブジェクトの表示と非表示を適宜選択できるように、上記設定画面を構成してもよい。

【0109】

また、オペレータが、複数のカメラ２５ｃによりそれぞれ撮像された作業車両１の前方、後方、左右側方の複数の撮像画像のうち、任意の１つ以上の撮像画像を所定の設定画面で選択し、制御装置３１が、当該選択された撮像画像を遠隔監視画面４０に表示させ、当該表示させた撮像画像に車両姿勢オブジェクト５１～５５及び作業姿勢オブジェクト５６を表示させてもよい。

【0110】

また、作業機２が作業車両１の後方以外の方向に連結されている場合、制御装置３１が、複数のカメラ２５ｃによりそれぞれ撮像された作業車両１の前方、後方、左右側方の複数の撮像画像のうち、作業機２が連結された方向の撮像画像と、作業車両１の進行方向の撮像画像とを、表示装置３４により遠隔監視画面４０に表示させ、当該表示させた撮像画像に車両姿勢オブジェクト５１～５５及び作業姿勢オブジェクト５６を表示させてもよい。

【0111】

また、オペレータが、車両姿勢オブジェクト５１～５５及び作業姿勢オブジェクト５６の線種、形状、色、輝度、明度、彩度、又は透明性などの表示形態を、所定の設定画面で適宜設定できるようにしてもよい。

【0112】

また、図８の例では、車体３のピッチ角θｐを示すために複数の目盛ライン５３ａと複数の目盛の数値５３ｂとが前方撮像画像４２ａに表示されているが、これ以外に、制御装置３１が、ロール指標ライン５１と共に、車体３のロール角θｒの目盛を示す複数の目盛ラインと複数の目盛の数値とを所定の角度間隔で、前方撮像画像４２ａ及び後方撮像画像４２ｂに重畳表示させてもよい。この場合、制御装置３１は、ロール角θｒを示す数値５２ａと表示欄５２ｂを省略してもよい。また、制御装置３１は、作業姿勢ライン５６と共に、作業機２のロール角の目盛を示す複数の目盛ラインと複数の目盛の数値とを所定の角度間隔で、後方撮像画像４２ｂに重畳表示させてもよい。

【0113】

また、図８の例では、角度変更シリンダ８ｆなどによる変更後の作業機２の左右方向に対する姿勢（ロール角）が後方撮像画像４２ｂに重畳表示されているが、例えば作業機２の左右方向に対する姿勢が連結装置８によって変更される前には、制御装置３１が、作業機２の左右方向に対する姿勢を後方撮像画像４２ｂに表示させなくてもよいし、或いは作業機２の左右方向に対する現在の姿勢（変更前の姿勢）を後方撮像画像４２ｂに表示させてもよい。

【0114】

また、制御装置３１が、作業機２の上下方向に対する姿勢（昇降位置（作業位置・非作業位置など））を示す作業姿勢オブジェクトを後方撮像画像４２ｂに表示させたり、作業機２の上下方向に対する姿勢を示すオブジェクトを遠隔監視画面４０に表示させたりして
もよい。

【0115】

また、作業機２が、左右方向と平行な軸回りの姿勢（チルト）、上下方向と平行な軸回りの姿勢（アングル）、及び左右方向へオフセットした姿勢などのうち、いずれかの姿勢の調節が可能な作業機である場合、当該作業機２の姿勢をそれぞれ車載制御装置２１又は検出装置２４で検出し、遠隔装置３０の制御装置３１が、当該検出した作業機２の姿勢を示す作業姿勢オブジェクトを遠隔監視画面４０中の後方撮像画像４２ｂなどに重畳表示させてもよい。

【0116】

以上説明した本実施形態の作業車両の遠隔操作支援システム１００及び遠隔装置３０は、以下の構成を備え、効果を奏する。

【0117】

本実施形態の作業車両の遠隔操作支援システム１００は、作業車両１の姿勢を検出する検出装置２４（慣性計測装置２４ｂ）と、作業車両１に対して連結された作業機２側の周囲（作業車両１の周囲）を撮像する第１撮像装置（後部カメラ）２５ｃ１と、第１撮像装置２５ｃ１とは異なる作業車両１の周囲を撮像する第２撮像装置（内部カメラ）２５ｃ２と、第１撮像装置２５ｃ１及び第２撮像装置２５ｃ２により撮像された複数の撮像画像４２ｂ、４２ａを表示する表示装置３４と当該表示装置３４を制御する制御装置３１とを有する遠隔装置３０と、を備え、制御装置３１は、検出装置２４、２４ｂにより検出された作業車両１の姿勢を示す第１姿勢オブジェクト５１～５５を、表示装置３４に表示された複数の撮像画像４２ａ、４２ｂに重畳表示させる。

【0118】

上記構成によれば、オペレータは、遠隔装置３０が有する表示装置３４に表示された作業車両１の周囲の作業機２側の撮像画像４２ｂと、作業機２側とは異なる撮像画像４２ｂと、当該撮像画像４２ｂ、４２ａに重畳表示された第１姿勢オブジェクト５１～５５とを見て、作業車両１の姿勢を容易に把握することができる。また、オペレータは、例えば遠隔操作で作業車両１を走行させながら作業機２により作業を行う場合に、作業車両１に対して作業機２が連結された連結方向とこれとは異なる方向の様子と、当該連結方向及び異なる方向のそれぞれにおける作業車両１の姿勢とを容易に関連付けて把握することができ、作業車両１を容易に遠隔操作することが可能となる。

【0119】

本実施形態では、第１撮像装置２５ｃ１は、作業車両１に対して作業機２が連結された方向を撮像し、第２撮像装置２５ｃ２は、作業車両１の進行方向を撮像し、制御装置３１は、第１撮像装置２５ｃ１により撮像された第１撮像画像４２ｂ及び第２撮像装置２５ｃ２により撮像された第２撮像画像４２ａを表示装置３４に表示させ、当該表示させた第１撮像画像４２ｂ及び第２撮像画像４２ａに第１姿勢オブジェクト５１～５５を重畳表示させる。これにより、オペレータは、例えば遠隔操作で作業車両１を走行させながら作業機２により作業を行う場合に、作業車両１の進行方向及び作業機２の連結方向の様子と、作業車両１の進行方向及び作業機２の連結方向のそれぞれにおける作業車両１の姿勢とを容易に関連付けて把握することができ、作業車両１を容易に遠隔操作することが可能となる。

【0120】

また、本実施形態では、第１撮像装置２５ｃ１は、作業機２が連結された作業車両１の後方を撮像し、第２撮像装置２５ｃ２は、作業車両１の前方を撮像し、制御装置３１は、第１撮像装置により撮像された車体３の後方撮像画像４２ｂ及び第２撮像装置により撮像された車体３の前方撮像画像４２ａを表示装置３４に表示させ、当該表示させた後方撮像画像４２ｂ及び前方撮像画像４２ａに、第１姿勢オブジェクト５１～５５をそれぞれ重畳表示させる。これにより、オペレータは、表示装置３４に表示された作業車両１の前方撮像画像４２ａ及び後方撮像画像４２ｂと、当該撮像画像４２ａ、４２ｂに重畳表示された第１姿勢オブジェクト５１～５５とを見て、作業車両１の姿勢を容易に把握することがで
きる。また、オペレータは、遠隔操作で作業車両１を前進或いは後進させる場合、又は作業車両１の後方に連結された作業機２によって作業を行う場合などに、作業車両１の前後の様子と作業車両１の姿勢とを容易に関連付けて把握することができ、作業車両１を容易に遠隔操作することが可能となる。

【0121】

また、本実施形態では、制御装置３１は、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂの中央に第１姿勢オブジェクト５１～５５を重畳表示させる。これにより、オペレータは、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂをそれぞれ一目見て、作業車両１の姿勢を容易に把握することができる。また、オペレータの視線の移動量を減少させて、負担を軽減することができる。

【0122】

また、本実施形態では、制御装置３１は、第１姿勢オブジェクト５１～５５を、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂのそれぞれにおける第１姿勢オブジェクト５１～５５の表示位置に映り込んだ被写体が視認可能になる表示形態で表示させる。これにより、オペレータは、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂにそれぞれ映り込んだ被写体を視認しつつ、作業車両１の姿勢を容易に把握することができる。

【0123】

また、本実施形態では、制御装置３１は、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂの少なくともいずれかに、第１姿勢オブジェクトとして、作業車両１の水平姿勢に対応する水平基準オブジェクト（水平基準ライン）５５と、検出装置２４、２４ｂにより検出された作業車両１の傾斜角度（第１傾斜角度）θｒを示す指標オブジェクト（第１指標オブジェクト、ロール指標ライン）５１とを重畳表示させ、且つ指標オブジェクト５１を作業車両１の傾斜角度θｒに応じて水平基準オブジェクト５５に対して傾斜させる。これにより、オペレータは、作業車両１が水平状態に対してどの方向にどの程度傾斜しているかを容易に把握することができる。

【0124】

また、本実施形態では、制御装置３１は、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂの少なくともいずれかに、第１姿勢オブジェクトとして、水平基準オブジェクト５５及び指標オブジェクト５１と共に、作業車両１の傾斜角度θｒを示す数値５２ａを重畳表示させる。これにより、オペレータは、作業車両１が水平状態に対してどの方向にどの程度傾斜しているかを容易且つ数的に把握することができる。

【0125】

また、本実施形態では、制御装置３１は、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂの少なくともいずれかに、第１姿勢オブジェクトとして、所定方向（前後方向）に対する作業車両１の傾斜角度（第２傾斜角度）θｐの目盛を示す目盛オブジェクト５３ａ、５３ｂと、検出装置２４、２４ｂにより検出された所定方向に対する作業車両１の傾斜角度θｐを目盛オブジェクト５３ａ、５３ｂに対して示す指標オブジェクト（第２指標オブジェクト、ピッチ指標ライン）５４とを重畳表示させる。これにより、オペレータは、作業車両１が所定方向（前後方向）に対してどの程度傾斜しているかを容易且つ数的に把握することができる。

【0126】

また、本実施形態では、制御装置３１は、目盛オブジェクト５３ａ、５３ｂ及び指標オブジェクト５４を、検出装置２４、２４ｂにより検出された所定方向（前後方向）とは異なる方向（左右方向）に対する作業車両１の傾斜角度θｒに応じて傾斜させる。これにより、オペレータは、作業車両１が所定方向（前後方向）に対してどの程度傾斜しているかを容易且つ数的に把握することができると共に、作業車両１が所定方向とは異なる方向（左右方向）に対してどの程度傾斜しているかも容易に把握することもできる。

【0127】

また、本実施形態では、制御装置３１は、目盛オブジェクト５３ａ、５３ｂとして、複数の目盛ライン５３ａと、当該複数の目盛ライン５３ａにそれぞれ対応する複数の数値５３ｂとを表示させ、且つ複数の目盛ライン５３ａと複数の数値５３ｂとを、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂの少なくともいずれかにおける目盛オブジェクト５３ａ、５３ｂの表示位置に映り込んでいた被写体が視認可能になる表示形態で表示させる。これにより、オペレータは、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂの少なくともいずれかにおいて、映り込んだ被写体を視認しつつ、作業車両１がどの方向にどの程度傾斜しているかを容易に把握することができる。

【0128】

また、本実施形態では、制御装置３１は、検出装置２４、２４ｂにより検出された作業車両１のピッチ角θｐ及びロール角θｒの少なくともいずれかを示す第１姿勢オブジェクト５１～５５を、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂに重畳表示させる。これにより、オペレータは、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂと第１姿勢オブジェクト５１～５５とを見て、作業車両１のピッチ角θｐ及びロール角θｒの少なくともいずれかを容易に把握することができる。また、オペレータは、作業車両１のピッチ角θｐ及びロール角θｒに基づいて、遠隔装置３０により作業車両１を遠隔操作し易くなる。

【0129】

また、本実施形態では、制御装置３１は、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂのうち、作業機２を映す撮像画像４２ｂに、作業機２の姿勢を示す第２姿勢オブジェクト（作業姿勢ライン）５６を重畳表示させる。これにより、オペレータは、撮像画像４２ｂと第２姿勢オブジェクト５６とを見て、作業機２の姿勢を容易に把握することができる。また、オペレータは、作業機２の姿勢に基づいて、遠隔装置３０により作業車両１を遠隔操作して、作業機２により作業し易くなる。

【0130】

また、本実施形態では、制御装置３１は、作業車両１に設けられた姿勢変更装置（連結装置）８により作業機２の姿勢が変更された場合の、変更後の作業機２の姿勢を示す第２姿勢オブジェクト５６を、作業機２を映す撮像画像４２ｂに重畳表示させる。これにより、オペレータは、撮像画像４２ｂと第２姿勢オブジェクト５６とを見て、姿勢変更装置８により変更された作業機２の姿勢を容易に把握することができる。また、オペレータは、当該変更後の作業機２の姿勢に基づいて、遠隔装置３０により遠隔操作で作業車両１を走行させながら、作業機２により作業した作業跡の状態も把握することができる。

【0131】

また、本実施形態では、制御装置３１は、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂに映り込む作業車両１又は作業機２の一部に、第１姿勢オブジェクト５１～５５及び第２姿勢オブジェクト５６を重畳表示させる。これにより、複数の撮像画像４２ａ、４２ｂに映り込んだ作業車両１の第１方向及び第２方向の様子が、第１姿勢オブジェクト５１～５５及び第２姿勢オブジェクト５６により見難くなるのを防ぎつつ、第１姿勢オブジェクト５１～５５及び第２姿勢オブジェクト５６を見易くすることができる。

【0132】

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

【符号の説明】

【0133】

１ 作業車両
２ 作業機
２４ 検出装置
２４ｂ 慣性計測装置
２５ｃ１ 後部カメラ（第１撮像装置）
２５ｃ２ 内部カメラ（第２撮像装置）
３０ 遠隔装置
３１ 制御装置
３４ 表示装置
４０ 遠隔監視画面
４２ａ 前方撮像画像
４２ｂ 後方撮像画像
５１ ロール指標ライン（車両姿勢オブジェクト、指標オブジェクト、第１姿勢オブジェクト）
５２ａ 作業車両のロール角を示す数値（車両姿勢オブジェクト、第１姿勢オブジェクト）
５３ａ 目盛ライン（車両姿勢オブジェクト、目盛オブジェクト、第１姿勢オブジェクト）
５３ｂ 目盛ラインに対応する数値（車両姿勢オブジェクト、目盛オブジェクト、第１姿勢オブジェクト）
５４ ピッチ指標ライン（車両姿勢オブジェクト、指標オブジェクト、第１姿勢オブジェクト）
５５ 水平基準ライン（車両姿勢オブジェクト、水平基準オブジェクト、第１姿勢オブジェクト）
５６ 作業姿勢ライン（作業姿勢オブジェクト、第２姿勢オブジェクト）
１００ 作業車両の遠隔操作支援システム
θｐ 車体のピッチ角
θｒ 車体のロール角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】