(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024094472
(43)【公開日】2024-07-10
(54)【発明の名称】荷役車両
(51)【国際特許分類】
B66F 9/24 20060101AFI20240703BHJP
【ＦＩ】
B66F9/24 P
B66F9/24 L
B66F9/24 N
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022211022
(22)【出願日】2022-12-28
(71)【出願人】
【識別番号】503002732
【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090033
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 博司
(74)【代理人】
【識別番号】100093045
【弁理士】
【氏名又は名称】荒船 良男
(72)【発明者】
【氏名】小島 宏志
【テーマコード（参考）】
3F333
【Ｆターム（参考）】
3F333AA02
3F333AB13
3F333AE02
3F333BA08
3F333BA21
3F333DA06
3F333FA04
3F333FA15
3F333FA17
3F333FD13
3F333FD14
3F333FD15
3F333FE04
3F333FE05
(57)【要約】
【課題】走行時の安全性を向上させる。
【解決手段】フォークリフト１は、車体１０と、車体１０の前部に設けられ、荷Ｌを保持するフォーク１２と、車体１０の側部に設けられ、前方の物体を検出するレーザースキャナ２４と、を備える。これにより、荷Ｌの位置が左右に偏っていたり、荷Ｌのサイズが過度に大きかったりした場合に、レーザースキャナ２４により当該荷Ｌが検知される。したがって、車体１０の走行時の安全性を向上させることができる。
【選択図】図４
【解決手段】フォークリフト１は、車体１０と、車体１０の前部に設けられ、荷Ｌを保持するフォーク１２と、車体１０の側部に設けられ、前方の物体を検出するレーザースキャナ２４と、を備える。これにより、荷Ｌの位置が左右に偏っていたり、荷Ｌのサイズが過度に大きかったりした場合に、レーザースキャナ２４により当該荷Ｌが検知される。したがって、車体１０の走行時の安全性を向上させることができる。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、
前記車体の前部に設けられ、荷を保持する荷役装置と、
前記車体の側部に設けられ、前方の物体を検出する検出部と、
を備える荷役車両。
前記車体の前部に設けられ、荷を保持する荷役装置と、
前記車体の側部に設けられ、前方の物体を検出する検出部と、
を備える荷役車両。
【請求項2】
前記検出部は、前記荷、又は、前記荷が載置されるパレットを検出する、
請求項１に記載の荷役車両。
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項3】
前記検出部は、車幅方向に垂直な平面状の計測領域を有し、高さの異なる複数の位置における前記物体を検出可能である、
請求項１に記載の荷役車両。
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項4】
前記検出部は、前記荷又は前記パレットの位置又は大きさに基づいて、前記荷又は前記パレットを検出し、
前記検出部が前記荷又は前記パレットを検出した場合に警告出力を行う出力部を備える、
請求項２に記載の荷役車両。
前記検出部が前記荷又は前記パレットを検出した場合に警告出力を行う出力部を備える、
請求項２に記載の荷役車両。
【請求項5】
前記荷役装置は、前記荷が載置されたパレットを保持し、
前記検出部は、前記パレットと前記車体とが車幅方向に中心合わせされた状態で、前記パレットよりも車幅方向に突出している前記荷を検出する、
請求項１に記載の荷役車両。
前記検出部は、前記パレットと前記車体とが車幅方向に中心合わせされた状態で、前記パレットよりも車幅方向に突出している前記荷を検出する、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項6】
前記荷役装置は、前記荷が載置されたパレットを保持し、
前記検出部は、前記荷よりも車幅方向に突出している前記パレットを検出する、
請求項１に記載の荷役車両。
前記検出部は、前記荷よりも車幅方向に突出している前記パレットを検出する、
請求項１に記載の荷役車両。
【請求項7】
前記検出部は、前記荷が載置された前記パレットを前記荷役装置が保持しているときに、前記荷又は前記パレットを検出する、
請求項２に記載の荷役車両。
請求項２に記載の荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、荷役車両に関する。
【背景技術】
【0002】
フォークリフト等の荷役車両による荷役作業では、荷崩れ等を防いで安全に荷役を行うことが求められる。
特許文献１に記載の技術では、空間認識センサから取得した情報に基づいて、パレット等の運搬対象と、運搬対象が積載されている搬出先（例えば、輸送車両の荷台、蔵置されたコンテナ）との位置ずれを検出することで、運搬対象を適切に積載している。
特許文献１に記載の技術では、空間認識センサから取得した情報に基づいて、パレット等の運搬対象と、運搬対象が積載されている搬出先（例えば、輸送車両の荷台、蔵置されたコンテナ）との位置ずれを検出することで、運搬対象を適切に積載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１８－１５８７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
フォークから荷（パレット含む）が車幅方向に突出していると、走行中に荷を棚柱や通路壁等と接触させるおそれがある。
本発明は、走行時の安全性を向上させることを目的とする。
本発明は、走行時の安全性を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明に係る荷役車両は、
車体と、
前記車体の前部に設けられ、荷を保持する荷役装置と、
前記車体の側部に設けられ、前方の物体を検出する検出部と、
を備える。
車体と、
前記車体の前部に設けられ、荷を保持する荷役装置と、
前記車体の側部に設けられ、前方の物体を検出する検出部と、
を備える。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、走行時の安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態に係るフォークリフトの側面図である。
【図2】実施形態に係るフォークリフトの概略の制御構成を示すブロック図である。
【図3】実施形態に係る荷取り処理の手順を示すフローチャートである。
【図4】実施形態に係る荷取り処理を説明するための図である。
【図5】実施形態に係る荷取り処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【0009】
［フォークリフトの構成］
図１は、本実施形態に係るフォークリフト１の側面図である。
本実施形態に係るフォークリフト１は、本発明に係る荷役車両の一例であり、トラック４０の荷台４１（図４参照）からの荷Ｌの積み取り（積み下ろし）を行う荷取り作業を含む荷役作業を行う。また、フォークリフト１は、特に限定はされないが、無人（自動）で動作可能な無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）であり、図示しない管理サーバからの動作指令等に基づいて所定の荷役作業を行う。
なお、以下の説明において、前後左右上下の各方向の記載は、特に断りのない限り、フォークリフト１から見た方向を意味するものとする。
図１は、本実施形態に係るフォークリフト１の側面図である。
本実施形態に係るフォークリフト１は、本発明に係る荷役車両の一例であり、トラック４０の荷台４１（図４参照）からの荷Ｌの積み取り（積み下ろし）を行う荷取り作業を含む荷役作業を行う。また、フォークリフト１は、特に限定はされないが、無人（自動）で動作可能な無人搬送フォークリフト（ＡＧＦ：Automated Guided Forklift）であり、図示しない管理サーバからの動作指令等に基づいて所定の荷役作業を行う。
なお、以下の説明において、前後左右上下の各方向の記載は、特に断りのない限り、フォークリフト１から見た方向を意味するものとする。
【0010】
具体的に、フォークリフト１の車体１０は、車両本体１１、フォーク１２、昇降体（リフト）１３、マスト１４、車輪１５を備える。マスト１４は車両本体１１の前方に設けられ、図示しない駆動源によって駆動されて車両本体１１の前後に傾斜する。昇降体１３は、図示しない駆動源によって駆動され、マスト１４に沿って昇降する。昇降体１３には、荷Ｌやパレット３０などを保持する左右一対のフォーク１２が取り付けられている。一対のフォーク１２は、マスト１４及び昇降体１３の駆動により、車両本体１１に対する傾斜及び昇降が可能となっている。本発明に係る荷役装置は、フォーク１２、昇降体１３及びマスト１４を含む。なお、マスト１４は傾斜せずに、昇降体１３がマスト１４に対して傾斜する構成であってもよい。
パレット３０は、荷Ｌが載置された荷受台である。このパレット３０は、短矩形板状に形成され、一対のフォーク１２が挿入される２つの孔部（フォークポケット）３２を有する。
パレット３０は、荷Ｌが載置された荷受台である。このパレット３０は、短矩形板状に形成され、一対のフォーク１２が挿入される２つの孔部（フォークポケット）３２を有する。
【0011】
図２は、フォークリフト１の概略の制御構成を示すブロック図である。
この図に示すように、フォークリフト１は、上記構成に加え、駆動部２１、操作部２２、表示部２３、通信部２８、レーザースキャナ２４、フォーク基端センサ２９、位置計測装置２５、記憶部２６、制御部２７を備える。
この図に示すように、フォークリフト１は、上記構成に加え、駆動部２１、操作部２２、表示部２３、通信部２８、レーザースキャナ２４、フォーク基端センサ２９、位置計測装置２５、記憶部２６、制御部２７を備える。
【0012】
駆動部２１は、フォークリフト１の各種駆動源である走行モータ、操舵モータ及び荷役モータ（いずれも図示省略）を含む。走行モータは、車輪１５のうちの駆動輪を駆動する。操舵モータは、車輪１５のうちの操舵輪を回転（操舵動作）させる。荷役モータは、昇降体１３の昇降と、昇降体１３又はマスト１４の傾倒との各動作を行わせる駆動源である。
【0013】
操作部２２は、例えば有人（手動）運転時に運転者が各種操作を行う操作手段である。操作部２２は、例えばハンドルやペダル、レバー、各種ボタン等を含み、これらの操作内容に応じた操作信号を制御部２７に出力する。
表示部２３は、例えば液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイその他のディスプレイであり、制御部２７から入力される表示信号に基づいて各種情報を表示（出力）する。なお、表示部２３は、操作部２２の一部を兼ねるタッチパネルであってもよい。また、表示部２３は、音声出力可能な音声出力部を含んでもよい。
通信部２８は、管理サーバ等との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。
表示部２３は、例えば液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイその他のディスプレイであり、制御部２７から入力される表示信号に基づいて各種情報を表示（出力）する。なお、表示部２３は、操作部２２の一部を兼ねるタッチパネルであってもよい。また、表示部２３は、音声出力可能な音声出力部を含んでもよい。
通信部２８は、管理サーバ等との間で各種情報を送受信可能な通信デバイスである。
【0014】
レーザースキャナ２４は、本発明に係る検出部の一例であり、車体前方の所定のスキャン領域Ｎ（計測領域；図４（ａ）参照）内の距離情報を取得することで、車体前方の物体を検出（検知）し、その結果を制御部２７に出力する。本実施形態のレーザースキャナ２４は、車体１０の左右方向（車幅方向）に略直交する平面状のスキャン領域Ｎを有する二次元の距離センサ（例えば、二次元ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging））である。スキャン領域Ｎは、車体前方に向かって上下方向に所定の角度範囲を有する。
レーザースキャナ２４は、一般的なトラックの荷台高さ（例えば1.4ｍ）よりも高い位置に配置されている（図４参照）。また、レーザースキャナ２４は、車両本体１１の左右両側部それぞれに配置され、車両側方に突設されている（図５参照）。
なお、以下では、左右２つのレーザースキャナ２４のうち、右側のレーザースキャナ２４Ｒに係るものには「Ｒ」を、左側のレーザースキャナ２４Ｌに係るものには「Ｌ」を、それぞれの符号の末尾に付して、これらを識別する場合がある（図５参照）。
レーザースキャナ２４は、一般的なトラックの荷台高さ（例えば1.4ｍ）よりも高い位置に配置されている（図４参照）。また、レーザースキャナ２４は、車両本体１１の左右両側部それぞれに配置され、車両側方に突設されている（図５参照）。
なお、以下では、左右２つのレーザースキャナ２４のうち、右側のレーザースキャナ２４Ｒに係るものには「Ｒ」を、左側のレーザースキャナ２４Ｌに係るものには「Ｌ」を、それぞれの符号の末尾に付して、これらを識別する場合がある（図５参照）。
【0015】
フォーク基端センサ２９は、車体前方のスキャン領域内の距離情報を取得して、その結果を制御部２７に出力する。フォーク基端センサ２９は、上下方向と直交する平面状のスキャン領域を有する二次元の距離センサである。フォーク基端センサ２９は、フォーク１２の基端部でおいてフォーク１２と略同じ高さに配置されるとともに、２つのフォーク１２の左右略中央に配置されている。本実施形態のフォーク基端センサ２９は、後述するように、荷取り時にパレット３０の孔部３２を検出するために用いられる。
【0016】
位置計測装置２５は、フォークリフト１自身の位置を計測するものである。位置計測装置２５が取得した自己位置の情報は、例えば管理サーバに送信されてフォークリフト１自身の位置制御に利用される。位置計測装置２５の具体構成は特に限定されず、例えば、ＧＮＳＳ（衛星測位システム）を利用するものでもよい。あるいは、走行方向を計測するセンサ（慣性計測装置等）と走行距離センサとを用い、微少時間に走行した方向と距離とを逐次積算して位置を計測するものでもよいし、作業エリアの各所に配置されたリフレクタ（マーカ）を光学センサで検出して、予め設定されているリフレクタの配置情報と照合することでフォークリフト１の位置を計測するもの等でもよい。
【0017】
記憶部２６は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等により構成されるメモリであり、各種のプログラム及びデータを記憶するとともに、制御部２７の作業領域としても機能する。本実施形態の記憶部２６は、後述の荷取り処理（図３参照）を実行するための荷取りプログラム２６０を予め記憶している。
制御部２７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、フォークリフト１各部の動作を制御する。具体的に、制御部２７は、管理サーバからの動作指令等に基づいて駆動部２１を動作させたり、記憶部２６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
制御部２７は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等により構成され、フォークリフト１各部の動作を制御する。具体的に、制御部２７は、管理サーバからの動作指令等に基づいて駆動部２１を動作させたり、記憶部２６に予め記憶されているプログラムを展開し、展開されたプログラムと協働して各種処理を実行したりする。
【0018】
［荷取り処理］
続いて、荷役作業中のフォークリフト１が荷取り処理を実行するときの動作について説明する。
図３は、荷取り処理の手順を示すフローチャートである。図４及び図５は、荷取り処理を説明するための図であって、このうち図４は荷取り時のフォークリフト１の側面図であり、図５は荷取り時のフォークリフト１の平面図である。
続いて、荷役作業中のフォークリフト１が荷取り処理を実行するときの動作について説明する。
図３は、荷取り処理の手順を示すフローチャートである。図４及び図５は、荷取り処理を説明するための図であって、このうち図４は荷取り時のフォークリフト１の側面図であり、図５は荷取り時のフォークリフト１の平面図である。
【0019】
荷取り処理は、フォークリフト１が例えばトラック４０の荷台４１上などから、荷Ｌをパレット３０ごと積み取る（積み下ろす）ときに実行される処理である。この荷取り処理は、フォークリフト１の制御部２７が記憶部２６から荷取りプログラム２６０を読み出して展開することで実行される。
なお、以下では、フォークリフト１から見た前後方向のうち、フォークリフト１に近い側を「手前（側）」、遠い側を「奥（側）」と記載する場合がある。
なお、以下では、フォークリフト１から見た前後方向のうち、フォークリフト１に近い側を「手前（側）」、遠い側を「奥（側）」と記載する場合がある。
【0020】
図３に示すように、荷取り処理が実行されると、まず制御部２７は、図示しない管理サーバからの動作指令に基づいて、トラック４０の荷台４１上から荷Ｌを積み下ろして倉庫内等に順次積み込む荷役作業を開始する（ステップＳ１）。なお、荷取り処理は、荷役作業のうちの荷取り時のみに実行されることとしてもよい。
トラック４０は、荷台４１手前側のアオリ（側アオリ）４２を開放させた状態で荷台４１を露出させている（図４参照）。フォークリフト１は、管理サーバからの動作指令に基づいて、所定の移動経路上を走行して、アオリ４２が開放された側からトラック４０に接近し、荷台４１上の所定位置に配置された荷Ｌ（パレット３０）を積み取る。なお、フォークリフト１と荷台４１は、いずれも略水平にあるものとする。
トラック４０は、荷台４１手前側のアオリ（側アオリ）４２を開放させた状態で荷台４１を露出させている（図４参照）。フォークリフト１は、管理サーバからの動作指令に基づいて、所定の移動経路上を走行して、アオリ４２が開放された側からトラック４０に接近し、荷台４１上の所定位置に配置された荷Ｌ（パレット３０）を積み取る。なお、フォークリフト１と荷台４１は、いずれも略水平にあるものとする。
【0021】
荷役作業において、フォークリフト１は、トラック４０付近まで走行してくると、荷台４１から荷Ｌを積み取るために、アオリ４２が開放された側の荷台４１の側方に車体１０を正対させる。「荷台４１の側方に車体１０を正対」させるとは、トラック４０の側方において、車体１０前方を（アオリ４２が開放された側の）荷台４１に向けることをいう。
本実施形態では、フォークリフト１がトラック４０の前方又は後方からトラック４０の車長方向に沿って移動してきた後、いわゆるスイッチバックによりトラック４０の側方で車体１０を旋回させ、荷台４１の側方に車体１０を正対させるものとする。
本実施形態では、フォークリフト１がトラック４０の前方又は後方からトラック４０の車長方向に沿って移動してきた後、いわゆるスイッチバックによりトラック４０の側方で車体１０を旋回させ、荷台４１の側方に車体１０を正対させるものとする。
【0022】
このとき、制御部２７は、荷台４１の側方に正対するように車体１０を旋回させるときに、レーザースキャナ２４により荷台４１上をスキャンする（ステップＳ２）。
具体的に、制御部２７は、車体１０の旋回中に、荷台４１に近い側のレーザースキャナ２４を、そのスキャン領域Ｎが荷台４１上での荷Ｌの載置予定位置に亘るように、所定の時間（又は旋回角度）の間だけ動作させる。そして、制御部２７は、荷台４１上の載置予定位置における距離情報を取得し、この載置予定位置の物体を検知する。レーザースキャナ２４を動作させるときのフォークリフト１の位置（移動範囲）は、移動経路に基づいて予め設定されている。
具体的に、制御部２７は、車体１０の旋回中に、荷台４１に近い側のレーザースキャナ２４を、そのスキャン領域Ｎが荷台４１上での荷Ｌの載置予定位置に亘るように、所定の時間（又は旋回角度）の間だけ動作させる。そして、制御部２７は、荷台４１上の載置予定位置における距離情報を取得し、この載置予定位置の物体を検知する。レーザースキャナ２４を動作させるときのフォークリフト１の位置（移動範囲）は、移動経路に基づいて予め設定されている。
【0023】
次に、制御部２７は、ステップＳ２のスキャン結果から、荷台４１の載置予定位置に荷Ｌ（パレット３０）が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。
ここでは、制御部２７は、ステップＳ２のスキャン結果を、荷Ｌ及びパレット３０の形状情報及びサイズ情報と照合し、荷台４１上の荷Ｌの有無を検出する。荷Ｌ及びパレット３０の形状情報及びサイズ情報は、予め記憶部２６に記憶されている。
そして、荷台４１の載置予定位置に荷Ｌが存在しないと判定した場合（ステップＳ３；Ｎｏ）、制御部２７は、車体１０を停止させ、計画と異なり荷台４１上に荷Ｌが無いことを管理サーバ（又は運転者）に報知した後（ステップＳ４）、荷取り処理を終了させる。
この場合の報知態様は特に限定されず、管理サーバに報知信号を送信してもよいし、表示部２３に警告表示を表示させたり警告音声を出力させたりしてもよい。
ここでは、制御部２７は、ステップＳ２のスキャン結果を、荷Ｌ及びパレット３０の形状情報及びサイズ情報と照合し、荷台４１上の荷Ｌの有無を検出する。荷Ｌ及びパレット３０の形状情報及びサイズ情報は、予め記憶部２６に記憶されている。
そして、荷台４１の載置予定位置に荷Ｌが存在しないと判定した場合（ステップＳ３；Ｎｏ）、制御部２７は、車体１０を停止させ、計画と異なり荷台４１上に荷Ｌが無いことを管理サーバ（又は運転者）に報知した後（ステップＳ４）、荷取り処理を終了させる。
この場合の報知態様は特に限定されず、管理サーバに報知信号を送信してもよいし、表示部２３に警告表示を表示させたり警告音声を出力させたりしてもよい。
【0024】
一方、ステップＳ３において、荷台４１の載置予定位置に荷Ｌが存在すると判定した場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、制御部２７は、荷台４１の側方に車体１０を正対させた状態で再び荷台４１上をスキャンする（ステップＳ５；図４（ａ））。
ここでは、車体１０を荷台４１に正対させつつ荷台４１から所定距離（例えば２ｍ。レーザースキャナ２４の検出精度が良好な距離範囲内）まで近づけて停止させた状態で、左右両側のレーザースキャナ２４により個別にスキャンを行う。各スキャン領域Ｎには、荷台４１の上面４１ａとアオリ４２の先端（下端）４２ａとが含まれる。これにより、荷台４１の上面４１ａとアオリ４２全体を含むスキャン領域Ｎ内の距離情報が得られる。
ここでは、車体１０を荷台４１に正対させつつ荷台４１から所定距離（例えば２ｍ。レーザースキャナ２４の検出精度が良好な距離範囲内）まで近づけて停止させた状態で、左右両側のレーザースキャナ２４により個別にスキャンを行う。各スキャン領域Ｎには、荷台４１の上面４１ａとアオリ４２の先端（下端）４２ａとが含まれる。これにより、荷台４１の上面４１ａとアオリ４２全体を含むスキャン領域Ｎ内の距離情報が得られる。
【0025】
次に、制御部２７は、ステップＳ５のスキャン結果から、荷台４１の上面４１ａを検出する（ステップＳ６）。
このステップでは、制御部２７は、スキャンにより得られた点群データに基づいて、荷台４１の上面４１ａとアオリ４２（の表面）を検出（フィッティング）する。
荷台４１の上面４１ａの検出線は、例えば、点群データのうち実際の上面４１ａの高さに近い高さにあって略水平に分布するものを、当該上面４１ａから得られた点群データとして、この点群データに直線検出アルゴリズムを適用することで得られる。アオリ４２の検出線は、例えば、点群データのうち荷台４１の先端（手前側の端部）から下側に分布するものを、アオリ４２から得られた点群データとして、この点群データに直線検出アルゴリズムを適用することで得られる。直線検出アルゴリズムは、点群データに最もよく当てはまる直線を取得するものであれば特に限定されず、例えば最小二乗法を用いてフィッティングする手法などでもよい。
このステップでは、制御部２７は、スキャンにより得られた点群データに基づいて、荷台４１の上面４１ａとアオリ４２（の表面）を検出（フィッティング）する。
荷台４１の上面４１ａの検出線は、例えば、点群データのうち実際の上面４１ａの高さに近い高さにあって略水平に分布するものを、当該上面４１ａから得られた点群データとして、この点群データに直線検出アルゴリズムを適用することで得られる。アオリ４２の検出線は、例えば、点群データのうち荷台４１の先端（手前側の端部）から下側に分布するものを、アオリ４２から得られた点群データとして、この点群データに直線検出アルゴリズムを適用することで得られる。直線検出アルゴリズムは、点群データに最もよく当てはまる直線を取得するものであれば特に限定されず、例えば最小二乗法を用いてフィッティングする手法などでもよい。
【0026】
次に、制御部２７は、荷台４１の上面４１ａ（の最も高い位置）よりも所定高さだけ高い位置までフォーク１２を上昇させる（ステップＳ７）。
ここでは、荷台４１の上面４１ａとパレット３０底面とが所定高さ（例えば20mm）のマージンをもって離れるように、フォーク１２が上昇される。この所定高さは、特に限定はされないが、例えば、想定される誤差及び先端垂れを考慮した場合でも荷台４１とパレット３０との接触が確実に回避できる最小の高さである。
ここでは、荷台４１の上面４１ａとパレット３０底面とが所定高さ（例えば20mm）のマージンをもって離れるように、フォーク１２が上昇される。この所定高さは、特に限定はされないが、例えば、想定される誤差及び先端垂れを考慮した場合でも荷台４１とパレット３０との接触が確実に回避できる最小の高さである。
【0027】
次に、制御部２７は、ステップＳ５のスキャン結果から、アオリ４２の先端４２ａの位置を算出する（ステップＳ８）。
このステップでは、制御部２７は、点群データであってアオリ４２の検出線の近傍に位置する点（距離が所定範囲内の点）のうち、最も手前側に位置する点を求める。そして、制御部２７は、求めた点をアオリ４２の先端４２ａとして、その位置（座標）を求める。なお、ステップＳ６でアオリ４２の検出線を求めていなかった場合にはここで求めればよい。
このステップでは、制御部２７は、点群データであってアオリ４２の検出線の近傍に位置する点（距離が所定範囲内の点）のうち、最も手前側に位置する点を求める。そして、制御部２７は、求めた点をアオリ４２の先端４２ａとして、その位置（座標）を求める。なお、ステップＳ６でアオリ４２の検出線を求めていなかった場合にはここで求めればよい。
【0028】
次に、制御部２７は、ステップＳ８で求めたアオリ４２の先端４２ａの位置よりも所定距離だけ手前側の位置まで車体１０を前進させる（ステップＳ９；図４（ｂ））。
ステップＳ８で求めたアオリ４２の先端４２ａの位置は、レーザースキャナ２４からの相対位置（座標）であるため、ここでは、まず車両本体１１の前端からの相対位置を求める（車体１０におけるレーザースキャナ２４の相対位置は既知）。そして、車両本体１１の前端とアオリ４２の先端４２ａとが所定距離だけマージンをもって離れるように、フォークリフト１（車体１０）を前進させる。この所定距離は、特に限定はされないが、例えば、想定される誤差要因を考慮した場合でも車体１０とアオリ４２との接触が確実に回避できる最小の距離である。
ステップＳ８で求めたアオリ４２の先端４２ａの位置は、レーザースキャナ２４からの相対位置（座標）であるため、ここでは、まず車両本体１１の前端からの相対位置を求める（車体１０におけるレーザースキャナ２４の相対位置は既知）。そして、車両本体１１の前端とアオリ４２の先端４２ａとが所定距離だけマージンをもって離れるように、フォークリフト１（車体１０）を前進させる。この所定距離は、特に限定はされないが、例えば、想定される誤差要因を考慮した場合でも車体１０とアオリ４２との接触が確実に回避できる最小の距離である。
【0029】
次に、制御部２７は、フォーク基端センサ２９によりパレット３０をスキャンする（ステップＳ１０）。
ここでは、制御部２７は、フォーク基端センサ２９により、２つの孔部（フォークポケット）３２を含むパレット３０の位置及び形状を検出する。
ここでは、制御部２７は、フォーク基端センサ２９により、２つの孔部（フォークポケット）３２を含むパレット３０の位置及び形状を検出する。
【0030】
次に、制御部２７は、ステップＳ１０のスキャン結果に基づいて、パレット３０とフォークリフト１（一対のフォーク１２）との左右方向の中心合わせを行う（ステップＳ１１）。
本実施形態では、制御部２７は、例えばサイドシフト機能により一対のフォーク１２を左右に移動させて、パレット３０に対して一対のフォーク１２を左右方向の中央に位置させる。なお、左右の中心合わせの手法はこれに限定されず、フォークリフト１を一度後退させて左右の位置を調整してもよい。あるいは、ステップＳ９でフォークリフト１を前進させる前にステップＳ１０のスキャンを実行し、この前進と同時に左右の中心合わせを行ってもよい。
本実施形態では、制御部２７は、例えばサイドシフト機能により一対のフォーク１２を左右に移動させて、パレット３０に対して一対のフォーク１２を左右方向の中央に位置させる。なお、左右の中心合わせの手法はこれに限定されず、フォークリフト１を一度後退させて左右の位置を調整してもよい。あるいは、ステップＳ９でフォークリフト１を前進させる前にステップＳ１０のスキャンを実行し、この前進と同時に左右の中心合わせを行ってもよい。
【0031】
次に、制御部２７は、フォーク１２を動作（リーチやリフトアップ等）させ、荷Ｌ（パレット３０）を荷台４１から積み取る（ステップＳ１２）。
【0032】
次に、制御部２７は、アオリ４２の先端４２ａから所定距離後方の位置まで車体１０を後退させた後（ステップＳ１２ａ）、一対のフォーク１２と車体１０との左右方向の中心合わせを行う（ステップＳ１２ｂ）。これにより、車体１０（すなわち２つのレーザースキャナ２４）と一対のフォーク１２との左右方向の中央位置が一致した状態となる。
次に、制御部２７は、左右のレーザースキャナ２４により、前方をスキャンする（ステップＳ１３）。
そして、制御部２７は、ステップＳ１３のスキャン結果に基づいて、荷Ｌ又はパレット３０が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１４）。
次に、制御部２７は、左右のレーザースキャナ２４により、前方をスキャンする（ステップＳ１３）。
そして、制御部２７は、ステップＳ１３のスキャン結果に基づいて、荷Ｌ又はパレット３０が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１４）。
【0033】
ステップＳ１４では、レーザースキャナ２４が、荷Ｌ又はパレット３０の位置又は大きさに基づいて、当該荷Ｌ又はパレット３０を検出する。
例えば図５（ａ）に示すように、荷Ｌ及びパレット３０の少なくとも一方が過度に大きいサイズの場合に、レーザースキャナ２４によりこれを検出できる。
例えば図５（ａ）に示すように、荷Ｌ及びパレット３０の少なくとも一方が過度に大きいサイズの場合に、レーザースキャナ２４によりこれを検出できる。
【0034】
あるいは、荷Ｌ及びパレット３０の少なくとも一方の位置が左右に偏っている（中心から外れている）場合に、レーザースキャナ２４によりこれを検出できる。
例えば図５（ｂ）に示すように、荷Ｌがパレット３０よりも車体１０の左右方向に突出している場合に、当該荷Ｌが検出される。パレット３０とフォークリフト１が左右に中心合わせされた状態では、レーザースキャナ２４（スキャン領域Ｎ）の左右方向位置は、パレット３０の左右の端部よりも所定の距離Ｄだけ左右側方に位置している。そのため、ステップＳ１３のスキャン結果から、フォーク１２上に保持した荷Ｌの前後方向位置の辺りに物体が検出された場合、制御部２７は、当該物体がパレット３０から突出した荷Ｌであると判定する。図５（ｂ）の例では、車体左側のレーザースキャナ２４Ｌのスキャン光が遮られており、荷Ｌがパレット３０よりも距離Ｄ以上に左方に突出している。ただし、全体として不定形の荷Ｌの場合等には、パレット３０の左右両側から荷Ｌが突出する状況もあり得る。
また、パレット３０が荷Ｌよりも車体１０の左右方向に突出している場合には、当該パレット３０が検出される。
例えば図５（ｂ）に示すように、荷Ｌがパレット３０よりも車体１０の左右方向に突出している場合に、当該荷Ｌが検出される。パレット３０とフォークリフト１が左右に中心合わせされた状態では、レーザースキャナ２４（スキャン領域Ｎ）の左右方向位置は、パレット３０の左右の端部よりも所定の距離Ｄだけ左右側方に位置している。そのため、ステップＳ１３のスキャン結果から、フォーク１２上に保持した荷Ｌの前後方向位置の辺りに物体が検出された場合、制御部２７は、当該物体がパレット３０から突出した荷Ｌであると判定する。図５（ｂ）の例では、車体左側のレーザースキャナ２４Ｌのスキャン光が遮られており、荷Ｌがパレット３０よりも距離Ｄ以上に左方に突出している。ただし、全体として不定形の荷Ｌの場合等には、パレット３０の左右両側から荷Ｌが突出する状況もあり得る。
また、パレット３０が荷Ｌよりも車体１０の左右方向に突出している場合には、当該パレット３０が検出される。
【0035】
ステップＳ１４において、荷Ｌ又はパレット３０が検出されたと判定した場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、制御部２７は、荷Ｌ又はパレット３０の状態が適正でないことを警告する警告出力を行う（ステップＳ１５）。
ここでは、制御部２７は、車体１０を停止させたうえで、表示部２３に警告表示を表示させたり警告音声を出力させたりして、荷Ｌ又はパレット３０が適正に載置されていない（あるいは、これらのサイズが適正でない）ことを周辺の作業員や管理サーバに報知する。この場合の出力（報知）態様は特に限定されず、管理サーバに報知信号を送信したりしてもよい。
このときには、制御部２７は、車体１０を停止させたうえで警告出力を行って、作業員（人間）による対応を待機する状態となり、荷取り処理を終了させる。
ここでは、制御部２７は、車体１０を停止させたうえで、表示部２３に警告表示を表示させたり警告音声を出力させたりして、荷Ｌ又はパレット３０が適正に載置されていない（あるいは、これらのサイズが適正でない）ことを周辺の作業員や管理サーバに報知する。この場合の出力（報知）態様は特に限定されず、管理サーバに報知信号を送信したりしてもよい。
このときには、制御部２７は、車体１０を停止させたうえで警告出力を行って、作業員（人間）による対応を待機する状態となり、荷取り処理を終了させる。
【0036】
一方、ステップＳ１４において、荷Ｌ及びパレット３０のいずれも検出されていないと判定した場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、制御部２７は、荷取り作業を続行する（ステップＳ１６）。
【0037】
次に、制御部２７は、荷取り処理を終了させるか否かを判定し（ステップＳ１７）、終了させないと判定した場合には（ステップＳ１７；Ｎｏ）、上述のステップＳ２へ処理を移行し、荷役作業を続ける。
そして、例えば荷役作業の終了等により、荷取り処理を終了させると判定した場合には（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、制御部２７は、荷取り処理を終了させる。
そして、例えば荷役作業の終了等により、荷取り処理を終了させると判定した場合には（ステップＳ１７；Ｙｅｓ）、制御部２７は、荷取り処理を終了させる。
【0038】
［本実施形態の技術的効果］
以上のように、本実施形態によれば、車体１０の前部に設けられたフォーク１２により荷Ｌが保持され、車体１０の側部に搭載されたレーザースキャナ２４により、当該レーザースキャナ２４の前方（車体前方）の物体が検出される。
これにより、荷Ｌの位置が左右に偏っていたり、荷Ｌのサイズが過度に大きかったりした場合に、レーザースキャナ２４によりこれが検知される。したがって、荷Ｌが左右方向に突出等した状態で走行することを未然に防ぐことができる。ひいては、走行時に荷Ｌと棚柱や通路壁等との干渉を回避することができ、車体１０の走行時の安全性を向上させることができる。本発明は、自動倉庫システム（例えば特許第６６２１４３０号参照）において、区画された収納棚部を走行する台車などにも好適に適用できる。
以上のように、本実施形態によれば、車体１０の前部に設けられたフォーク１２により荷Ｌが保持され、車体１０の側部に搭載されたレーザースキャナ２４により、当該レーザースキャナ２４の前方（車体前方）の物体が検出される。
これにより、荷Ｌの位置が左右に偏っていたり、荷Ｌのサイズが過度に大きかったりした場合に、レーザースキャナ２４によりこれが検知される。したがって、荷Ｌが左右方向に突出等した状態で走行することを未然に防ぐことができる。ひいては、走行時に荷Ｌと棚柱や通路壁等との干渉を回避することができ、車体１０の走行時の安全性を向上させることができる。本発明は、自動倉庫システム（例えば特許第６６２１４３０号参照）において、区画された収納棚部を走行する台車などにも好適に適用できる。
【0039】
また、本実施形態によれば、レーザースキャナ２４が荷Ｌ又はパレット３０を検出するので、荷Ｌだけでなくパレット３０の位置ずれ又はサイズオーバーも検出できる。
【0040】
また、本実施形態によれば、レーザースキャナ２４は、左右方向（車幅方向）に垂直な平面状のスキャン領域Ｎを有しており、高さの異なる複数の位置における物体を検出可能となっている。
そのため、スキャン領域Ｎの範囲内であれば、フォーク１２の高さに依らず好適に荷Ｌやパレット３０を検出することができる。
そのため、スキャン領域Ｎの範囲内であれば、フォーク１２の高さに依らず好適に荷Ｌやパレット３０を検出することができる。
【0041】
また、本実施形態によれば、荷Ｌ又はパレット３０の位置又は大きさに基づいて、レーザースキャナ２４により荷Ｌ又はパレット３０が検出された場合に、警告出力が行われる。
これにより、周囲の作業員やオペレータは、速やかに状況を認識してこれに対処することができる。
これにより、周囲の作業員やオペレータは、速やかに状況を認識してこれに対処することができる。
【0042】
また、本実施形態によれば、パレット３０と車体１０とが左右方向に中心合わせされた状態で、荷Ｌがパレット３０よりも左右方向に突出しているか否かが検出される。
これにより、フォークリフト１とパレット３０との左右方向の位置ずれを抑制し、荷Ｌの位置が左右方向に偏った状態で走行することを未然に防ぐことができる。したがって、搬送時にフォークリフト１の重心がずれて走行時の安定性が低下する、荷崩れが起きる等のおそれを抑制できる。
これにより、フォークリフト１とパレット３０との左右方向の位置ずれを抑制し、荷Ｌの位置が左右方向に偏った状態で走行することを未然に防ぐことができる。したがって、搬送時にフォークリフト１の重心がずれて走行時の安定性が低下する、荷崩れが起きる等のおそれを抑制できる。
【0043】
また、本実施形態によれば、荷Ｌが載置されたパレット３０をフォーク１２が保持しているときに、レーザースキャナ２４により、荷Ｌ又はパレット３０が検出される。
これにより、レーザースキャナ２４に対する荷Ｌ及びパレット３０の位置（距離）が常に略一定であるので、パレット３０に対する荷Ｌの位置ずれをより確実に検出できる。
これにより、レーザースキャナ２４に対する荷Ｌ及びパレット３０の位置（距離）が常に略一定であるので、パレット３０に対する荷Ｌの位置ずれをより確実に検出できる。
【0044】
また、本実施形態によれば、レーザースキャナ２４として、平面状のスキャン領域Ｎを有する二次元の距離センサが用いられる。
そのため、例えば三次元計測が可能な３Ｄ－ＬｉＤＡＲ等を用いる場合に比べて、計測器コストを抑えられる。
そのため、例えば三次元計測が可能な３Ｄ－ＬｉＤＡＲ等を用いる場合に比べて、計測器コストを抑えられる。
【0045】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態（変形例含む）に限られない。
例えば、上記実施形態では、車体１０の左右両側部にレーザースキャナ２４が設けられることとしたが、レーザースキャナ２４の位置や数量は特に限定されない。例えばいずれか左右一方だけでもよいし、左右方向位置をパレット３０のサイズ等に応じて調整可能に構成してもよい。また、本発明に係る検出部は、その前方の物体を検出できればよく、レーザースキャナに限定されない。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態（変形例含む）に限られない。
例えば、上記実施形態では、車体１０の左右両側部にレーザースキャナ２４が設けられることとしたが、レーザースキャナ２４の位置や数量は特に限定されない。例えばいずれか左右一方だけでもよいし、左右方向位置をパレット３０のサイズ等に応じて調整可能に構成してもよい。また、本発明に係る検出部は、その前方の物体を検出できればよく、レーザースキャナに限定されない。
【0046】
また、上記実施形態では、パレット３０を積み取りしてフォーク１２で保持しているときに、レーザースキャナ２４による検出を行うこととした。しかし、パレット３０を積み取りする前、例えばパレット３０の手前側に位置した時点で、レーザースキャナ２４による荷Ｌ又はパレット３０の検出を行ってもよい。
【0047】
また、上記実施形態では、トラック４０の荷台４１上から荷Ｌを積み取る場合を例に挙げて説明した。しかし、本発明は、荷が載置されたパレットを保持する荷役車両に広く適用でき、例えば床等に平置きされた荷をパレットごと荷取りする場合にも好適に適用できる。
【0048】
また、上記実施形態では、フォークリフト１に搭載された制御部２７が各種演算等を行うこととした。しかし、フォークリフト１外に設けられた制御手段（例えば管理サーバ）が、フォークリフト１から送信された情報に基づいて演算を行い、その結果をフォークリフト１に送信することとしてもよい。
また、フォークリフト１の前後方向（進行方向）は、フォーク１２の爪先方向を先頭とする方向でもよいが、フォーク１２の爪先方向を後方に向けることにより、フォーク１２で保持した荷Ｌによってレーザースキャナ２４の視界が遮られること等を防げる。
また、フォークリフト１の前後方向（進行方向）は、フォーク１２の爪先方向を先頭とする方向でもよいが、フォーク１２の爪先方向を後方に向けることにより、フォーク１２で保持した荷Ｌによってレーザースキャナ２４の視界が遮られること等を防げる。
【0049】
また、上記実施形態では、フォークリフト１が無人搬送フォークリフトであることとした。しかし、本発明に係る荷役車両は、有人運転（遠隔操作含む）が可能なものや、有人運転と無人運転を切り替え可能なものを含む。また、本発明は有人運転のアシスト機能としても利用可能である。
また、本発明に係る荷役車両は、フォーク（又はそれに類するもの）で荷を保持して走行できるものであればフォークリフトに限定されず、例えば無人で走行する無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）等を含む。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
また、本発明に係る荷役車両は、フォーク（又はそれに類するもの）で荷を保持して走行できるものであればフォークリフトに限定されず、例えば無人で走行する無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）等を含む。
その他、上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【0050】
１ フォークリフト（荷役車両）
１０ 車体
１２ フォーク
２３ 表示部（出力部）
２４ レーザースキャナ（検出部）
２７ 制御部
２９ フォーク基端センサ
３０ パレット
３２ 孔部
２６０ 荷取りプログラム
Ｄ 距離
Ｌ 荷
Ｎ スキャン領域
１０ 車体
１２ フォーク
２３ 表示部（出力部）
２４ レーザースキャナ（検出部）
２７ 制御部
２９ フォーク基端センサ
３０ パレット
３２ 孔部
２６０ 荷取りプログラム
Ｄ 距離
Ｌ 荷
Ｎ スキャン領域
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】