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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024094476
(43)【公開日】2024-07-10
(54)【発明の名称】車両制御装置
(51)【国際特許分類】
B60W 50/10 20120101AFI20240703BHJP
B60W 30/02 20120101ALI20240703BHJP
【ＦＩ】
B60W50/10
B60W30/02
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022211030
(22)【出願日】2022-12-28
(71)【出願人】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】100122426
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 清志
(72)【発明者】
【氏名】長澤 勇
【テーマコード（参考）】
3D241
【Ｆターム（参考）】
3D241BA18
3D241BA30
3D241BB05
3D241BB06
3D241BB27
3D241BB52
3D241CC01
3D241CC08
3D241CC09
3D241CC11
3D241CC14
3D241CC17
3D241DA05Z
3D241DA24Z
3D241DA39Z
3D241DA40Z
3D241DA52Z
3D241DB23Z
3D241DB27Z
3D241DC46Z
3D241DC49Z
(57)【要約】
【課題】路面状況に応じた車両操作を容易にする。
【解決手段】ステアリングホイール部ＳＨに設けられ、車両Ｖにおけるシフトチェンジあるいは走行速度加減の操作が可能なパドルスイッチ部１１０と、運転者Ｐに複数の走行モードの中から所望の走行モードを選択させる走行モード選択部１２０と、走行モード選択部１２０からの情報に基づいて、パドルスイッチ部１１０の操作モードをシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作に変更し、パドルスイッチ部１１０の操作に基づいて、シフトチェンジあるいは走行速度を制御する制御部と、を備えている。
【選択図】図４
【解決手段】ステアリングホイール部ＳＨに設けられ、車両Ｖにおけるシフトチェンジあるいは走行速度加減の操作が可能なパドルスイッチ部１１０と、運転者Ｐに複数の走行モードの中から所望の走行モードを選択させる走行モード選択部１２０と、走行モード選択部１２０からの情報に基づいて、パドルスイッチ部１１０の操作モードをシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作に変更し、パドルスイッチ部１１０の操作に基づいて、シフトチェンジあるいは走行速度を制御する制御部と、を備えている。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ステアリングホイール部の車幅方向両側に設けられ、シフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作を可能とするパドルスイッチ部と、
運転者に複数の走行モードの中から所望の走行モードを選択させる走行モード選択部と、
前記走行モード選択部からの情報に基づいて、前記パドルスイッチ部の操作モードを前記シフトチェンジ操作あるいは前記走行速度加減操作に変更し、前記パドルスイッチ部の操作に基づいて、シフトチェンジあるいは走行速度を制御する制御部と、
を備えていることを特徴とする車両制御装置。
運転者に複数の走行モードの中から所望の走行モードを選択させる走行モード選択部と、
前記走行モード選択部からの情報に基づいて、前記パドルスイッチ部の操作モードを前記シフトチェンジ操作あるいは前記走行速度加減操作に変更し、前記パドルスイッチ部の操作に基づいて、シフトチェンジあるいは走行速度を制御する制御部と、
を備えていることを特徴とする車両制御装置。
【請求項2】
前記走行モードとして車輪のトラクション制御を自動で行う第１の走行モードが選択された場合には、前記制御部は、前記パドルスイッチ部の操作に基づいて前記走行速度を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項3】
前記制御部が、前記パドルスイッチ部の操作に基づいて前記走行速度を制御している際に、前記パドルスイッチ部とは異なる車両装置においてブレーキ操作あるいはアクセル操作が行われた場合には、前記制御部は、前記パドルスイッチ部の操作に基づいた制御を、前記走行速度の制御から前記シフトチェンジの制御に変更することを特徴とする請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項4】
前記運転者に通知する通知部をさらに備え、
前記制御部が、前記パドルスイッチ部の前記操作モードを前記走行速度加減操作から前記シフトチェンジ操作に変更する場合、あるいは前記シフトチェンジ操作から前記走行速度加減操作に変更する場合には、前記制御部は、前記パドルスイッチ部の前記操作モードを変更する旨の情報を、前記通知部を介して前記運転者に通知することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
前記制御部が、前記パドルスイッチ部の前記操作モードを前記走行速度加減操作から前記シフトチェンジ操作に変更する場合、あるいは前記シフトチェンジ操作から前記走行速度加減操作に変更する場合には、前記制御部は、前記パドルスイッチ部の前記操作モードを変更する旨の情報を、前記通知部を介して前記運転者に通知することを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、車両の自動運転制御において、運動性能の向上あるいは走行安定性や安全性を向上させるために様々な車両制御装置が車両に搭載され、運転者に対する運転補助技術が実用化されている。
また、運転者が運転に集中できるように、車両の操作を容易にする技術があわせて実用化されている。例えば、ステアリングホイールにおける車両前方側の車幅方向両側に、運転者がステアリングホイールを把持しながら、シフトアップあるいはシフトダウン操作を行うことができるパドルスイッチが設けられている場合がある。
また、運転者が運転に集中できるように、車両の操作を容易にする技術があわせて実用化されている。例えば、ステアリングホイールにおける車両前方側の車幅方向両側に、運転者がステアリングホイールを把持しながら、シフトアップあるいはシフトダウン操作を行うことができるパドルスイッチが設けられている場合がある。
【0003】
このパドルスイッチを利用する技術として、例えば、特許文献１においては、ステアリングホイールを握った状態の左手で操作可能な左手操作部材と、ステアリングホイールを握った状態の右手で操作可能な右手操作部材とをそれぞれステアリングコラムまたはステアリングホイールに設け、左手操作部材と右手操作部材のいずれか一方の操作部材が操作されると、予め設定されている先行車追従走行制御用の設定値の増加を行い、他方の操作部材が操作されると前記設定値の低減を行う。また、これらの操作部材を先行車追従走行制御用の操作部材と変速比制御用の操作部材とに兼用する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００５－３４３２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、自動運転制御において、車両制御装置は、車両が走行している路面状況に関する情報を取得し運転者を補助しているが、例えば、未舗装路のように路面の凹凸が激しい悪路を走行している場合には、運転者は、操舵操作、加減速操作、車輪の空転制御等、日常の走行では行わない複雑な操作を行う必要がある。
【0006】
特許文献１に記載の技術においては、先行車追従走行制御を行っているときには、操作部材が操作されることによって先行車追従走行制御用の設定値の増減が行われる。また、変速機のシフト位置がマニュアルモードの位置にある場合には、操作部材の操作によって変速比（シフトチェンジ）が制御され、変速機のシフト位置がドライブモードの位置にある場合には、先行車追従走行が制御される。
しかしながら、車両が走行している路面状況（走行モード）が変化した場合には、運転者は、走行モードによって制御内容をシフトチェンジ制御から、先行車追従走行制御あるいは変速比制御に変更する必要があり、運転者の操作がさらに複雑になる虞があるという課題があった。
しかしながら、車両が走行している路面状況（走行モード）が変化した場合には、運転者は、走行モードによって制御内容をシフトチェンジ制御から、先行車追従走行制御あるいは変速比制御に変更する必要があり、運転者の操作がさらに複雑になる虞があるという課題があった。
【0007】
そこで、本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、路面状況に応じた車両操作を容易にする車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
形態１；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、ステアリングホイール部の車幅方向両側に設けられ、シフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作を可能とするパドルスイッチ部と、運転者に複数の走行モードの中から所望の走行モードを選択させる走行モード選択部と、前記走行モード選択部からの情報に基づいて、前記パドルスイッチ部の操作モードを前記シフトチェンジ操作あるいは前記走行速度加減操作に変更し、前記パドルスイッチ部の操作に基づいて、シフトチェンジあるいは走行速度を制御する制御部と、を備えている車両制御装置を提案している。
【0009】
形態２；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記走行モードとして車輪のトラクション制御を自動で行う第１の走行モードが選択された場合には、前記制御部は、前記パドルスイッチ部の操作に基づいて前記走行速度を制御する車両制御装置を提案している。
【0010】
形態３；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記制御部が、前記パドルスイッチ部の操作に基づいて前記走行速度を制御している際に、前記パドルスイッチ部とは異なる車両装置においてブレーキ操作あるいはアクセル操作が行われた場合には、前記制御部は、前記パドルスイッチ部の操作に基づいた制御を、前記走行速度の制御から前記シフトチェンジの制御に変更する車両制御装置を提案している。
【0011】
形態４；本発明の１またはそれ以上の実施形態は、前記運転者に通知する通知部をさらに備え、前記制御部が、前記パドルスイッチ部の前記操作モードを前記走行速度加減操作から前記シフトチェンジ操作に変更する場合、あるいは前記シフトチェンジ操作から前記走行速度加減操作に変更する場合には、前記制御部は、前記パドルスイッチ部の前記操作モードを変更する旨の情報を、前記通知部を介して前記運転者に通知する車両制御装置を提案している。
【発明の効果】
【0012】
本発明の１またはそれ以上の実施形態によれば、路面状況に応じた車両操作を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本発明の第１の実施形態に係る車両制御装置１が搭載される車両Ｖにおいて、車両内部から車両前方側を見た概略図である。
【図2】本発明の第１の実施形態に係る車両制御装置１の構成図である。
【図3】本発明の第１の実施形態に係る車両制御装置１におけるＥＣＵ部の構成図である。
【図4】本発明の第１の実施形態に係る車両制御装置１におけるＥＣＵ部の処理フロー図である。
【図5】本発明の第２の実施形態に係る車両制御装置１Ａの構成図である。
【図6】本発明の第２の実施形態に係る車両制御装置１ＡにおけるＥＣＵ部の構成図である。
【図7】本発明の第２の実施形態に係る車両制御装置１ＡにおけるＥＣＵ部の処理フロー図である。
【図8】本発明の変形例に係る車両制御装置１Ｂの構成図である。
【図9】本発明の変形例に係る車両制御装置１ＢにおけるＥＣＵ部の構成図である。
【図10】本発明の変形例に係る車両制御装置１ＢにおけるＥＣＵ部の処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、図１から図１０を用いて、本実施形態に係る車両制御装置１～１Ｂが適用された車両Ｖについて説明する。なお、図面に適宜示される矢印ＦＲは、図１に示す車両前方（正面）を示し、矢印ＵＰは正面視上方を示し、矢印ＬＨは正面視左方を示している。また、以下の説明において、上下、前後、左右の方向を用いて説明するときには、特に断りのない限り、正面視での上下方向、正面視での前後方向、正面視での左右方向を示すものとする。
【0015】
＜第１の実施形態＞
図１から図４を用いて、車両Ｖに備えられた本実施形態に係る車両制御装置１の構成について説明する。
車両Ｖには、図１に示すように、ウインドシールドＷＳの車両後方側に、走行速度、残燃料量、操作情報等を表示させるメータパネル部ＭＰ、シフトレバー部ＳＬ、ステアリングホイール部ＳＨ、アクセルペダル部ＡＰ，ブレーキペダル部ＢＰが設けられている。また、ステアリングホイール部ＳＨには、パドルスイッチ部１１０（パドルスイッチ部１１０ａ，１１０ｂ）が設けられている。また、例えば、コンソールには、走行モード選択部１２０が設けられている。
図１から図４を用いて、車両Ｖに備えられた本実施形態に係る車両制御装置１の構成について説明する。
車両Ｖには、図１に示すように、ウインドシールドＷＳの車両後方側に、走行速度、残燃料量、操作情報等を表示させるメータパネル部ＭＰ、シフトレバー部ＳＬ、ステアリングホイール部ＳＨ、アクセルペダル部ＡＰ，ブレーキペダル部ＢＰが設けられている。また、ステアリングホイール部ＳＨには、パドルスイッチ部１１０（パドルスイッチ部１１０ａ，１１０ｂ）が設けられている。また、例えば、コンソールには、走行モード選択部１２０が設けられている。
【0016】
シフトレバー部ＳＬには、運転者Ｐが選択するパーキング「Ｐ」レンジ、リバース「Ｒ」レンジ、ニュートラル「Ｎ」レンジおよび自動変速レンジ（「Ｄ」レンジ）が設けられている。なお、シフトレバー部ＳＬには、手動変速レンジ（「Ｍ」レンジ）が設けられている場合がある。シフトレバー部ＳＬの操作情報は、シフト制御部２０に送信される。
【0017】
パドルスイッチ部１１０（パドルスイッチ部１１０ａ、１１０ｂ）は、ステアリングホイール部ＳＨにおいて車幅方向両側に設けられ、運転者Ｐは、パドルスイッチ部１１０を用いて、車両Ｖにおけるシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作を行う。パドルスイッチ部１１０は、運転者Ｐによるシフト操作要求、車両Ｖの走行速度の加減速要求あるいは車両Ｖのブレーキ要求を受け付けるスイッチである。例えば、パドルスイッチ部１１０ａは、ステアリングホイールの車幅方向右側に設けられ、パドルスイッチ部１１０ｂは、ステアリングホイールの車幅方向左側に設けられている。パドルスイッチ部１１０の操作情報は、ＥＣＵ部２００に送信される。パドルスイッチ部１１０は、例えば、車両前方側に付勢され、操作されていない場合にはＯＦＦ状態となっている。
【0018】
走行モード選択部１２０は、運転者Ｐに複数の走行モードの中から所望の走行モードを選択させるスイッチである。走行モード選択部１２０は、例えば、プッシュスイッチあるいはダイヤル式スイッチ等であり、コンソール部に設けられている。走行モード選択部１２０の操作情報は、ＥＣＵ部２００に送信される。走行モード選択部１２０には、例えば、第１の走行モードとしての「悪路走行モード」のＯＮあるいはＯＦＦ操作が割り当てられている。具体的には、走行モード選択部１２０がＯＮの場合には、「悪路走行モード」が選択され、走行モード選択部１２０がＯＦＦの場合には、「通常走行モード」が選択される。
ここで、「悪路走行モード」は、雪道、泥道、砂利路などの悪路を走行するのに適した走行モードであり、車輪のトラクション制御を自動で行う。「悪路走行モード」は、例えば、各車輪に設けられた車輪速センサによって、車輪が空転しているか否かをＥＣＵ部２００が検出し、アクセル制御部１０あるいはブレーキ制御部３０において各車輪の駆動制御を行わせる走行モードである。
ここで、「悪路走行モード」は、雪道、泥道、砂利路などの悪路を走行するのに適した走行モードであり、車輪のトラクション制御を自動で行う。「悪路走行モード」は、例えば、各車輪に設けられた車輪速センサによって、車輪が空転しているか否かをＥＣＵ部２００が検出し、アクセル制御部１０あるいはブレーキ制御部３０において各車輪の駆動制御を行わせる走行モードである。
【0019】
＜車両制御装置１の構成＞
車両制御装置１は、図２に示すように、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、ＥＣＵ部２００と、を含んで構成されている。車両制御装置１には、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、が接続されている。
車両制御装置１は、図２に示すように、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、ＥＣＵ部２００と、を含んで構成されている。車両制御装置１には、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、が接続されている。
【0020】
アクセル制御部１０は、パドルスイッチ部１１０あるいはアクセルペダル部ＡＰからの情報に基づいて、走行速度の制御として車両Ｖにおける走行速度の加速あるいは減速を制御する。
【0021】
シフト制御部２０は、シフトレバー部ＳＬにおけるシフトレンジを選択する操作に基づいて、車両Ｖにおける変速機のシフトレンジを制御する。
【0022】
ブレーキ制御部３０は、パドルスイッチ部１１０あるいはブレーキペダル部ＢＰからの情報に基づいて、走行速度の制御として車両Ｖにおける走行速度の減速制御あるいは車両Ｖを停止させる。
【0023】
＜ＥＣＵ部２００の構成＞
ＥＣＵ部２００は、図３に示すように、操作取得部２１０と、制御部２２０とを含んで構成されている。ＥＣＵ部２００には、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、が接続されている。
ＥＣＵ部２００は、図３に示すように、操作取得部２１０と、制御部２２０とを含んで構成されている。ＥＣＵ部２００には、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、が接続されている。
【0024】
操作取得部２１０は、パドルスイッチ部１１０および走行モード選択部１２０から送信された操作情報を取得し、制御部２２０にパドルスイッチ部１１０および走行モード選択部１２０の操作情報を送信する。操作取得部２１０には、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、制御部２２０と、が接続されている。
操作取得部２１０は、例えば、パドルスイッチ部１１０における操作がＯＮあるいはＯＦＦである旨の情報あるいは、パドルスイッチ部１１０の操作量を表す数値としての情報を受信する。操作取得部２１０は、パドルスイッチ部１１０から受信した情報に基づき、制御部２２０にパドルスイッチ部１１０の操作情報を送信する。換言すると、例えば、操作取得部２１０は、パドルスイッチ部１１０ａあるいはパドルスイッチ部１１０ｂがＯＮ状態になったか否かの情報を取得し、制御部２２０にパドルスイッチ部１１０の操作情報を送信する。あるいは、操作取得部２１０は、パドルスイッチ部１１０ａあるいはパドルスイッチ部１１０ｂにおける操作量の情報を取得し、操作量を表す数値に変換した後に、変換した数値を操作情報として制御部２２０に送信する。
また、例えば、パドルスイッチ部１１０ａおよびパドルスイッチ部１１０ｂが同時に車両後方側に引かれた場合には、操作取得部２１０は、パドルスイッチ部１１０ａおよびパドルスイッチ部１１０ｂにおける操作量の情報を取得する。そして、操作取得部２１０は、取得した操作量の情報を、操作量を表す数値に変換した後に、変換した数値を操作情報として制御部２２０に送信する。
操作取得部２１０は、例えば、パドルスイッチ部１１０における操作がＯＮあるいはＯＦＦである旨の情報あるいは、パドルスイッチ部１１０の操作量を表す数値としての情報を受信する。操作取得部２１０は、パドルスイッチ部１１０から受信した情報に基づき、制御部２２０にパドルスイッチ部１１０の操作情報を送信する。換言すると、例えば、操作取得部２１０は、パドルスイッチ部１１０ａあるいはパドルスイッチ部１１０ｂがＯＮ状態になったか否かの情報を取得し、制御部２２０にパドルスイッチ部１１０の操作情報を送信する。あるいは、操作取得部２１０は、パドルスイッチ部１１０ａあるいはパドルスイッチ部１１０ｂにおける操作量の情報を取得し、操作量を表す数値に変換した後に、変換した数値を操作情報として制御部２２０に送信する。
また、例えば、パドルスイッチ部１１０ａおよびパドルスイッチ部１１０ｂが同時に車両後方側に引かれた場合には、操作取得部２１０は、パドルスイッチ部１１０ａおよびパドルスイッチ部１１０ｂにおける操作量の情報を取得する。そして、操作取得部２１０は、取得した操作量の情報を、操作量を表す数値に変換した後に、変換した数値を操作情報として制御部２２０に送信する。
【0025】
制御部２２０には、図示しない記憶部としてのＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を含み、ＲＯＭには、制御プログラム等が格納され、ＲＡＭには、各種データ等が格納されている。制御部２２０は、記憶部に格納された制御プログラムに従って、車両制御装置１全体の制御を行う。制御部２２０には、操作取得部２１０と、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、が接続されている。
制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０および走行モード選択部１２０からの情報を、操作取得部２１０を介して受信する。制御部２２０は、走行モード選択部１２０からの情報に基づいて、パドルスイッチ部１１０の操作モードをシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作に変更する。そして、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいてシフトチェンジあるいは走行速度を制御する。
具体的には、制御部２２０は、選択されている走行モードに応じてパドルスイッチ部１１０の操作モードに、頻繁に操作が行われるシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作を割り当てる。パドルスイッチ部１１０の操作モードがシフトチェンジ操作に割り当てられている場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいて、シフト制御部２０にシフトアップあるいはシフトダウン等のシフトチェンジ制御情報を送信し、シフトチェンジを制御する。
パドルスイッチ部１１０の操作モードが走行速度加減操作に割り当てられている場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいて、アクセル制御部１０に速度アップあるいは速度ダウン等のアクセル制御情報を送信し、走行速度を制御する。また、例えば、パドルスイッチ部１１０ａおよびパドルスイッチ部１１０ｂが同時に車両後方側に引かれた旨の情報を受信した場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいて、ブレーキ制御部３０に速度ダウンあるいはブレーキＯＮ等のブレーキ制御情報を送信し、走行速度を制御する。
制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０および走行モード選択部１２０からの情報を、操作取得部２１０を介して受信する。制御部２２０は、走行モード選択部１２０からの情報に基づいて、パドルスイッチ部１１０の操作モードをシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作に変更する。そして、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいてシフトチェンジあるいは走行速度を制御する。
具体的には、制御部２２０は、選択されている走行モードに応じてパドルスイッチ部１１０の操作モードに、頻繁に操作が行われるシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作を割り当てる。パドルスイッチ部１１０の操作モードがシフトチェンジ操作に割り当てられている場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいて、シフト制御部２０にシフトアップあるいはシフトダウン等のシフトチェンジ制御情報を送信し、シフトチェンジを制御する。
パドルスイッチ部１１０の操作モードが走行速度加減操作に割り当てられている場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいて、アクセル制御部１０に速度アップあるいは速度ダウン等のアクセル制御情報を送信し、走行速度を制御する。また、例えば、パドルスイッチ部１１０ａおよびパドルスイッチ部１１０ｂが同時に車両後方側に引かれた旨の情報を受信した場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいて、ブレーキ制御部３０に速度ダウンあるいはブレーキＯＮ等のブレーキ制御情報を送信し、走行速度を制御する。
【0026】
また、走行モードに第１の走行モードとしての「悪路走行モード」が選択された場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいて走行速度を制御する。
具体的には、走行モード選択部１２０において「悪路走行モード」が選択されている場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作を割り当てる。そして、制御部２２０は、操作取得部２１０から受信したパドルスイッチ部１１０における操作情報に基づいてアクセル制御部１０にアクセル制御情報を送信し、走行速度を制御する。
具体的には、走行モード選択部１２０において「悪路走行モード」が選択されている場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作を割り当てる。そして、制御部２２０は、操作取得部２１０から受信したパドルスイッチ部１１０における操作情報に基づいてアクセル制御部１０にアクセル制御情報を送信し、走行速度を制御する。
【0027】
また、制御部２２０が、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいて走行速度を制御している際に、パドルスイッチ部１１０とは異なる車両装置においてブレーキ操作あるいはアクセル操作が行われた場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいた制御を、走行速度の制御からシフトチェンジの制御に変更する。
具体的には、例えば、走行モードに「悪路走行モード」が選択されている場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作を割り当てる。パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作が割り当てられている際にブレーキペダル部ＢＰの操作が行われた場合には、制御部２２０は、ブレーキ制御部３０からブレーキペダル部ＢＰの操作が行われた旨の情報を受信する。そして、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作を割り当てることによって、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいた制御を、走行速度の制御からシフトチェンジの制御に変更する。また、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作が割り当てられている際にアクセルペダル部ＡＰの操作が行われた場合には、制御部２２０は、アクセル制御部１０からアクセルペダル部ＡＰの操作が行われた旨の情報を受信する。そして、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作を割り当てることによって、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいた制御を、走行速度の制御からシフトチェンジの制御に変更する。
また、制御部２２０は、アクセル制御部１０、シフト制御部２０およびブレーキ制御部３０からの情報に基づいて、車両Ｖが走行しているか否かを判定する。
具体的には、例えば、走行モードに「悪路走行モード」が選択されている場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作を割り当てる。パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作が割り当てられている際にブレーキペダル部ＢＰの操作が行われた場合には、制御部２２０は、ブレーキ制御部３０からブレーキペダル部ＢＰの操作が行われた旨の情報を受信する。そして、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作を割り当てることによって、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいた制御を、走行速度の制御からシフトチェンジの制御に変更する。また、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作が割り当てられている際にアクセルペダル部ＡＰの操作が行われた場合には、制御部２２０は、アクセル制御部１０からアクセルペダル部ＡＰの操作が行われた旨の情報を受信する。そして、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作を割り当てることによって、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいた制御を、走行速度の制御からシフトチェンジの制御に変更する。
また、制御部２２０は、アクセル制御部１０、シフト制御部２０およびブレーキ制御部３０からの情報に基づいて、車両Ｖが走行しているか否かを判定する。
【0028】
＜ＥＣＵ部２００の処理＞
図４を用いて、ＥＣＵ部２００の処理について説明する。
図４を用いて、ＥＣＵ部２００の処理について説明する。
【0029】
制御部２２０は、走行モード選択部１２０において走行モードが選択されているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
制御部２２０は、走行モードが選択されていないと判定する場合（ステップＳ１０１の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１０１に遷移させる。
制御部２２０は、走行モードが選択されていないと判定する場合（ステップＳ１０１の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１０１に遷移させる。
【0030】
一方、制御部２２０は、走行モードが選択されていると判定する場合（ステップＳ１０１の「ＹＥＳ」）には、制御部２２０は、操作取得部２１０を介して、走行モード選択部１２０において選択されている走行モード情報を取得し（ステップＳ１０２）、取得した走行モードを判定する（ステップＳ１０３）。
【0031】
制御部２２０は、選択されている走行モードが「通常走行モード」であった場合には（ステップＳ１０３の「通常走行モード」）、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作を割り当て（ステップＳ１０４）、処理を終了させる。
【0032】
一方、制御部２２０は、選択されている走行モードが「悪路走行モード」であった場合には（ステップＳ１０３の「悪路走行モード」）、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作を割り当て（ステップＳ１０５）、アクセルペダル部ＡＰあるいはブレーキペダル部ＢＰが操作されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【0033】
制御部２２０は、アクセルペダル部ＡＰあるいはブレーキペダル部ＢＰが操作されていないと判定する場合（ステップＳ１０６の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ１０２に偏移させる。
【0034】
一方、制御部２２０は、アクセルペダル部ＡＰあるいはブレーキペダル部ＢＰが操作された場合には（ステップＳ１０６の「ＹＥＳ」）、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作を割り当て（ステップＳ１０４）、処理を終了させる。
【0035】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１は、ステアリングホイール部ＳＨの車幅方向両側に設けられ、シフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作を可能とするパドルスイッチ部１１０（パドルスイッチ部１１０ａ、１１０ｂ）と、運転者Ｐに複数の走行モードの中から所望の走行モードを選択させる走行モード選択部１２０と、走行モード選択部１２０からの情報に基づいて、パドルスイッチ部１１０の操作モードをシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作に変更し、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいて、シフトチェンジあるいは走行速度を制御する制御部２２０を備えている。
つまり、運転者Ｐは、路面状況に応じて走行モード選択部１２０を選択する。そして、運転者Ｐが選択している走行モードに応じて、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードに、頻繁に操作が行われるシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作を割り当てる。そして、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０からの情報に基づいて、シフトチェンジあるいは走行速度の加減速を制御する。したがって、運転者Ｐは、選択した走行モードにおいて頻繁に行われるシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作を、パドルスイッチ部１１０を介して行うことができる。
そのため、車両制御装置１は、路面状況に応じた車両操作を容易にすることができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１は、ステアリングホイール部ＳＨの車幅方向両側に設けられ、シフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作を可能とするパドルスイッチ部１１０（パドルスイッチ部１１０ａ、１１０ｂ）と、運転者Ｐに複数の走行モードの中から所望の走行モードを選択させる走行モード選択部１２０と、走行モード選択部１２０からの情報に基づいて、パドルスイッチ部１１０の操作モードをシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作に変更し、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいて、シフトチェンジあるいは走行速度を制御する制御部２２０を備えている。
つまり、運転者Ｐは、路面状況に応じて走行モード選択部１２０を選択する。そして、運転者Ｐが選択している走行モードに応じて、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードに、頻繁に操作が行われるシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作を割り当てる。そして、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０からの情報に基づいて、シフトチェンジあるいは走行速度の加減速を制御する。したがって、運転者Ｐは、選択した走行モードにおいて頻繁に行われるシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作を、パドルスイッチ部１１０を介して行うことができる。
そのため、車両制御装置１は、路面状況に応じた車両操作を容易にすることができる。
【0036】
また、本実施形態に係る車両制御装置１は、走行モードとして車輪のトラクション制御を自動で行う第１の走行モードとしての「悪路走行モード」が選択された場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいて走行速度を制御する。
つまり、運転者Ｐが「悪路走行モード」を選択している場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードに、頻繁に操作が行われる走行速度加減操作を割り当てる。したがって、運転者Ｐは、選択した「悪路走行モード」において頻繁に行われる走行速度加減操作を、パドルスイッチ部１１０を介して行うことができる。
そのため、車両制御装置１は、路面状況に応じた車両操作を容易にすることができる。
つまり、運転者Ｐが「悪路走行モード」を選択している場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードに、頻繁に操作が行われる走行速度加減操作を割り当てる。したがって、運転者Ｐは、選択した「悪路走行モード」において頻繁に行われる走行速度加減操作を、パドルスイッチ部１１０を介して行うことができる。
そのため、車両制御装置１は、路面状況に応じた車両操作を容易にすることができる。
【0037】
また、本実施形態に係る車両制御装置１は、制御部２２０が、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいて走行速度を制御している際に、パドルスイッチ部１１０とは異なる車両装置としてのブレーキペダル部ＢＰにおけるブレーキ操作あるいはアクセルペダル部ＡＰにおけるアクセル操作が行われた場合には、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいた制御を走行速度の制御からシフトチェンジの制御に変更する。
つまり、制御部２２０は、運転者Ｐが操作を行っているブレーキペダル部ＢＰにおけるブレーキ操作あるいはアクセルペダル部ＡＰにおけるアクセル操作を優先させる。したがって、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいた制御を、走行速度の制御からシフトチェンジの制御に変更させる。そして、運転者Ｐは、操作を行っているブレーキペダル部ＢＰにおけるブレーキ操作あるいはアクセルペダル部ＡＰにおけるアクセル操作によって、走行速度加減操作を容易に行うことができる。
そのため、路面状況に応じた車両操作を容易にすることができる。
つまり、制御部２２０は、運転者Ｐが操作を行っているブレーキペダル部ＢＰにおけるブレーキ操作あるいはアクセルペダル部ＡＰにおけるアクセル操作を優先させる。したがって、制御部２２０は、パドルスイッチ部１１０の操作情報に基づいた制御を、走行速度の制御からシフトチェンジの制御に変更させる。そして、運転者Ｐは、操作を行っているブレーキペダル部ＢＰにおけるブレーキ操作あるいはアクセルペダル部ＡＰにおけるアクセル操作によって、走行速度加減操作を容易に行うことができる。
そのため、路面状況に応じた車両操作を容易にすることができる。
【0038】
【0039】
＜車両制御装置１Ａの構成＞
車両制御装置１Ａは、図５に示すように、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、ＥＣＵ部２００Ａと、を含んで構成されている。また、車両制御装置１Ａには、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、通知部５０と、が接続されている。
車両制御装置１Ａは、図５に示すように、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、ＥＣＵ部２００Ａと、を含んで構成されている。また、車両制御装置１Ａには、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、通知部５０と、が接続されている。
【0040】
通知部５０は、ＥＣＵ部２００Ａから受信した情報に基づいて、例えば、メータパネル部ＭＰへの表示情報あるいは図示しない音声スピーカからの音声情報によって、運転者Ｐにパドルスイッチ部１１０の操作モードが変更された旨の情報を通知する。
具体的には、通知部５０が、ＥＣＵ部２００Ａからパドルスイッチ部１１０の操作モードがシフトチェンジ操作から走行速度加減操作に変更された旨の情報を受信した場合には、通知部５０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードがシフトチェンジ操作から走行速度加減操作に変更された旨の情報を運転者Ｐに通知する。また、通知部５０がＥＣＵ部２００Ａから、パドルスイッチ部１１０の操作モードが走行速度加減操作からシフトチェンジ操作に変更された旨の情報を受信した場合には、通知部５０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードが走行速度加減操作からシフトチェンジ操作に変更された旨の情報を運転者Ｐに通知する。
また、運転者Ｐが、ＥＣＵ部２００Ａからブレーキペダル部ＢＰにおけるブレーキ操作あるいはアクセルペダル部ＡＰにおけるアクセル操作を行った旨の情報を受信した場合には、通知部５０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードがシフトチェンジ操作に変更された旨の情報を運転者Ｐに通知する。
具体的には、通知部５０が、ＥＣＵ部２００Ａからパドルスイッチ部１１０の操作モードがシフトチェンジ操作から走行速度加減操作に変更された旨の情報を受信した場合には、通知部５０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードがシフトチェンジ操作から走行速度加減操作に変更された旨の情報を運転者Ｐに通知する。また、通知部５０がＥＣＵ部２００Ａから、パドルスイッチ部１１０の操作モードが走行速度加減操作からシフトチェンジ操作に変更された旨の情報を受信した場合には、通知部５０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードが走行速度加減操作からシフトチェンジ操作に変更された旨の情報を運転者Ｐに通知する。
また、運転者Ｐが、ＥＣＵ部２００Ａからブレーキペダル部ＢＰにおけるブレーキ操作あるいはアクセルペダル部ＡＰにおけるアクセル操作を行った旨の情報を受信した場合には、通知部５０は、パドルスイッチ部１１０の操作モードがシフトチェンジ操作に変更された旨の情報を運転者Ｐに通知する。
【0041】
＜ＥＣＵ部２００Ａの構成＞
ＥＣＵ部２００Ａは、図６に示すように、操作取得部２１０と、制御部２２０Ａと、通知制御部２３０と、を含んで構成されている。ＥＣＵ部２００Ａには、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、通知部５０と、が接続されている。
ＥＣＵ部２００Ａは、図６に示すように、操作取得部２１０と、制御部２２０Ａと、通知制御部２３０と、を含んで構成されている。ＥＣＵ部２００Ａには、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、通知部５０と、が接続されている。
【0042】
制御部２２０Ａには、操作取得部２１０と、通知制御部２３０と、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、が接続されている。
制御部２２０Ａがパドルスイッチ部１１０の操作モードを、走行速度加減操作からシフトチェンジ操作に変更する場合、あるいはシフトチェンジ操作から走行速度加減操作に変更する場合には、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードを変更する旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知する。
具体的には、制御部２２０Ａが、パドルスイッチ部１１０の操作モードを走行速度加減操作からシフトチェンジ操作に変更する場合には、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードを、走行速度加減操作からシフトチェンジ操作に変更する旨の情報を、通知制御部２３０を介して通知部５０に送信する。あるいは、制御部２２０Ａが、パドルスイッチ部１１０の操作モードを、シフトチェンジの制御から走行速度の制御に変更する場合には、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードを、シフトチェンジ操作から走行速度加減操作に変更する旨の情報を、通知制御部２３０を介して通知部５０に送信する。そして、通知部５０は、メータパネル部ＭＰあるいはスピーカを介して画像情報あるいは音声情報によって、パドルスイッチ部１１０の操作モードがシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作に変更される旨を、運転者Ｐに通知する。
制御部２２０Ａがパドルスイッチ部１１０の操作モードを、走行速度加減操作からシフトチェンジ操作に変更する場合、あるいはシフトチェンジ操作から走行速度加減操作に変更する場合には、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードを変更する旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知する。
具体的には、制御部２２０Ａが、パドルスイッチ部１１０の操作モードを走行速度加減操作からシフトチェンジ操作に変更する場合には、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードを、走行速度加減操作からシフトチェンジ操作に変更する旨の情報を、通知制御部２３０を介して通知部５０に送信する。あるいは、制御部２２０Ａが、パドルスイッチ部１１０の操作モードを、シフトチェンジの制御から走行速度の制御に変更する場合には、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードを、シフトチェンジ操作から走行速度加減操作に変更する旨の情報を、通知制御部２３０を介して通知部５０に送信する。そして、通知部５０は、メータパネル部ＭＰあるいはスピーカを介して画像情報あるいは音声情報によって、パドルスイッチ部１１０の操作モードがシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作に変更される旨を、運転者Ｐに通知する。
【0043】
通知制御部２３０には、制御部２２０Ａと、通知部５０と、が接続されている。通知制御部２３０は、制御部２２０Ａから受信した情報に基づいて、画像情報あるいは音声情報を通知部５０に送信する。
具体的には、通知制御部２３０が、制御部２２０Ａからパドルスイッチ部１１０の操作モードがシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作に変更された旨の情報を受信した場合には、通知制御部２３０は、受信した情報に基づいた画像情報あるいは音声情報を通知部５０に送信する。
具体的には、通知制御部２３０が、制御部２２０Ａからパドルスイッチ部１１０の操作モードがシフトチェンジ操作あるいは走行速度加減操作に変更された旨の情報を受信した場合には、通知制御部２３０は、受信した情報に基づいた画像情報あるいは音声情報を通知部５０に送信する。
【0044】
＜ＥＣＵ部２００Ａの処理＞
図７を用いて、ＥＣＵ部２００Ａの処理について説明する。
図７を用いて、ＥＣＵ部２００Ａの処理について説明する。
【0045】
制御部２２０Ａは、走行モード選択部１２０において走行モードが選択されているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。制御部２２０Ａは、走行モードが選択されていないと判定する場合（ステップＳ２０１の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２０１に遷移させる。
【0046】
一方、制御部２２０Ａは、走行モードが選択されていると判定する場合（ステップＳ２０１の「ＹＥＳ」）には、制御部２２０Ａは、操作取得部２１０を介して、選択されている走行モード情報を取得し（ステップＳ２０２）、取得した走行モードを判定する（ステップＳ２０３）。
【0047】
制御部２２０Ａは、選択されている走行モードが「通常走行モード」であった場合には（ステップＳ２０３の「通常走行モード」）、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作を割り当てる（ステップＳ２０４）。
そして、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作が割り当てられた旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知し（ステップＳ２０６）、処理を終了させる。
そして、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作が割り当てられた旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知し（ステップＳ２０６）、処理を終了させる。
【0048】
一方、制御部２２０Ａは、選択されている走行モードが「悪路走行モード」であった場合には（ステップＳ２０３の「悪路走行モード」）、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作を割り当てる（ステップＳ２０５）。
そして、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作が割り当てられた旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知し（ステップＳ２０７）、処理をステップＳ２０８に遷移させる。
そして、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作が割り当てられた旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知し（ステップＳ２０７）、処理をステップＳ２０８に遷移させる。
【0049】
制御部２２０Ａは、アクセルペダル部ＡＰあるいはブレーキペダル部ＢＰが操作されたか否かを判定する（ステップＳ２０８）。制御部２２０Ａは、アクセルペダル部ＡＰあるいはブレーキペダル部ＢＰが操作されていないと判定する場合（ステップＳ２０８の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ２０２に遷移させる。
【0050】
一方、制御部２２０Ａが、アクセルペダル部ＡＰあるいはブレーキペダル部ＢＰが操作されていると判定する場合（ステップＳ２０８の「ＹＥＳ」）には、制御部２２０Ａは、処理をステップＳ２０４へ遷移させ、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作を割り当てる（ステップＳ２０４）。
そして、制御部２２０Ａは、制御部２２０Ａがパドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作が割り当てられた旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知し（ステップＳ２０６）、処理を終了させる。
そして、制御部２２０Ａは、制御部２２０Ａがパドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作が割り当てられた旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知し（ステップＳ２０６）、処理を終了させる。
【0051】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１Ａは、運転者Ｐに通知する通知部５０をさらに備え、制御部２２０Ａが、パドルスイッチ部１１０の操作モードを走行速度加減操作からシフトチェンジ操作に変更する場合、あるいはシフトチェンジ操作から走行速度加減操作に変更する場合には、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードをシフトチェンジ操作に変更する旨の情報あるいは走行速度加減操作に変更する旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知する。
つまり、制御部２２０Ａは、選択された走行モードに基づいてパドルスイッチ部１１０の操作モードが変更されたことを、通知部を介して画像情報あるいは音声情報により運転者Ｐに通知する。したがって、運転者Ｐは、パドルスイッチ部１１０に割り当てられた操作を容易に認識することができる。
そのため、路面状況に応じた車両操作を容易にすることができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１Ａは、運転者Ｐに通知する通知部５０をさらに備え、制御部２２０Ａが、パドルスイッチ部１１０の操作モードを走行速度加減操作からシフトチェンジ操作に変更する場合、あるいはシフトチェンジ操作から走行速度加減操作に変更する場合には、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードをシフトチェンジ操作に変更する旨の情報あるいは走行速度加減操作に変更する旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知する。
つまり、制御部２２０Ａは、選択された走行モードに基づいてパドルスイッチ部１１０の操作モードが変更されたことを、通知部を介して画像情報あるいは音声情報により運転者Ｐに通知する。したがって、運転者Ｐは、パドルスイッチ部１１０に割り当てられた操作を容易に認識することができる。
そのため、路面状況に応じた車両操作を容易にすることができる。
【0052】
【0053】
＜車両制御装置１Ｂの構成＞
車両制御装置１Ｂは、図８に示すように、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、車速センサ１５０と、車輪速センサ１６０と、ＥＣＵ部２００Ａと、を含んで構成されている。また、車両制御装置１Ｂには、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、通知部５０とが接続されている。
車両制御装置１Ｂは、図８に示すように、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、車速センサ１５０と、車輪速センサ１６０と、ＥＣＵ部２００Ａと、を含んで構成されている。また、車両制御装置１Ｂには、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、通知部５０とが接続されている。
【0054】
車速センサ１５０は、車両Ｖの移動速度を検知する。車速センサ１５０は、車両Ｖの移動速度を検出し、車速を示す情報をＥＣＵ部２００Ｂに出力する。
【0055】
車輪速センサ１６０は、車両Ｖの各車輪に設けられている。車輪速センサ１６０は、各車輸の回転数を検知し、車輪の回転数情報を制御部２２０Ｂに送信する。
【0056】
＜ＥＣＵ部２００Ｂの構成＞
ＥＣＵ部２００Ｂは、図９に示すように、操作取得部２１０と、制御部２２０Ｂと、通知制御部２３０と、を含んで構成されている。ＥＣＵ部２００Ｂには、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、車速センサ１５０と、車輪速センサ１６０と、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、通知部５０とが接続されている。
ＥＣＵ部２００Ｂは、図９に示すように、操作取得部２１０と、制御部２２０Ｂと、通知制御部２３０と、を含んで構成されている。ＥＣＵ部２００Ｂには、パドルスイッチ部１１０と、走行モード選択部１２０と、車速センサ１５０と、車輪速センサ１６０と、アクセル制御部１０と、シフト制御部２０と、ブレーキ制御部３０と、通知部５０とが接続されている。
【0057】
制御部２２０Ｂは、制御部２２０Ｂが車速センサ１５０から所定の移動速度としての速度ＶＸ以下である旨の情報を取得し、車輪速センサ１６０から所定の車輪挙動である旨の情報を取得した場合には、制御部２２０Ｂは、記憶部に格納されている情報に基づいて、車両Ｖが走行している路面状況は不安定であることを推定し、走行モードを「悪路走行モード」へ変更する旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに提案する。
ここで、所定の移動速度としての速度ＶＸは、例えば、時速４０ｋｍの速度を示す。また、所定の車輪挙動は、例えば、いずれかの車輪が空転している状態を示す。制御部２２０Ｂは、例えば、車輪の回転数が急激に上昇した旨の情報によって、車両Ｖのいずれかの車輪が空転していることを認識する。
換言すると、制御部２２０Ｂが、例えば、車両Ｖが速度ＶＸ以下で走行している旨の情報を取得し、いずれかの車輪が空転している旨の情報を取得した場合には、制御部２２０Ｂは、車両Ｖが走行している路面状況は不安定であることを推定する。そして、制御部２２０Ｂは、通知制御部２３０を介して通知部５０に「悪路走行モード」への変更を提案する情報を送信する。通知部５０は、メータパネル部ＭＰあるいはスピーカを介して画像情報あるいは音声情報によって、「悪路走行モード」に変更する旨の情報を運転者Ｐに提案する。このとき、制御部２２０Ｂは、車輪が空転している旨の情報、あるいは救助待機する旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知してもよい。また、制御部２２０Ｂは、例えば、通知部５０を介してハザードランプを点滅させることによって、運転者Ｐに通知してもよい。
ここで、所定の移動速度としての速度ＶＸは、例えば、時速４０ｋｍの速度を示す。また、所定の車輪挙動は、例えば、いずれかの車輪が空転している状態を示す。制御部２２０Ｂは、例えば、車輪の回転数が急激に上昇した旨の情報によって、車両Ｖのいずれかの車輪が空転していることを認識する。
換言すると、制御部２２０Ｂが、例えば、車両Ｖが速度ＶＸ以下で走行している旨の情報を取得し、いずれかの車輪が空転している旨の情報を取得した場合には、制御部２２０Ｂは、車両Ｖが走行している路面状況は不安定であることを推定する。そして、制御部２２０Ｂは、通知制御部２３０を介して通知部５０に「悪路走行モード」への変更を提案する情報を送信する。通知部５０は、メータパネル部ＭＰあるいはスピーカを介して画像情報あるいは音声情報によって、「悪路走行モード」に変更する旨の情報を運転者Ｐに提案する。このとき、制御部２２０Ｂは、車輪が空転している旨の情報、あるいは救助待機する旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知してもよい。また、制御部２２０Ｂは、例えば、通知部５０を介してハザードランプを点滅させることによって、運転者Ｐに通知してもよい。
【0058】
＜ＥＣＵ部２００Ｂの処理＞
図１０を用いて、ＥＣＵ部２００Ｂの処理について説明する。
図１０を用いて、ＥＣＵ部２００Ｂの処理について説明する。
【0059】
制御部２２０Ｂは、車速センサ１５０からの情報に基づいて、車両Ｖが速度ＶＸ以下で走行しているか否かを判定する（ステップＳ３０１）。制御部２２０Ｂは、車両Ｖが速度ＶＸ以下で走行していないと判定する場合（ステップＳ３０１の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３０１に遷移させる。
【0060】
一方、制御部２２０Ｂは、車両Ｖが速度ＶＸ以下で走行していると判定する場合（ステップＳ３０１の「ＹＥＳ」）には、制御部２２０Ｂは、車輪速センサ１６０からの情報に基づいて、車輪が空転しているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。
【0061】
制御部２２０Ｂは、車輪が空転していないと判定した場合には（ステップＳ３０２の「ＮＯ」）、処理をステップＳ３０１に遷移させる。
【0062】
一方、制御部２２０Ｂは、車輪が空転していると判定した場合には（ステップＳ３０２の「ＹＥＳ」）、走行モードを「悪路走行モード」に変更する旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに提案し（ステップＳ３０３）、処理をステップＳ３０４に遷移させる。
【0063】
制御部２２０Ｂは、走行モード選択部１２０において走行モードが選択されているか否かを判定する（ステップＳ３０４）。制御部２２０Ｂは、走行モードが選択されていないと判定する場合（ステップＳ３０４の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３０１に遷移させる。
【0064】
一方、制御部２２０Ｂは、走行モードが選択されていると判定する場合（ステップＳ３０４の「ＹＥＳ」）には、制御部２２０Ｂは、操作取得部２１０を介して、走行モード選択部１２０において選択されている走行モード情報を取得し（ステップＳ３０５）、取得した走行モードを判定する（ステップＳ３０６）。
【0065】
制御部２２０Ａは、選択されている走行モードが「通常走行モード」であった場合には（ステップＳ３０６の「通常走行モード」）、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作を割り当てる（ステップＳ３０７）。
そして、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作が割り当てられた旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知し（ステップＳ３０９）、処理を終了させる。
そして、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作が割り当てられた旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知し（ステップＳ３０９）、処理を終了させる。
【0066】
一方、制御部２２０Ａは、選択されている走行モードが「悪路走行モード」であった場合には（ステップＳ３０６の「悪路走行モード」）、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作を割り当てる（ステップＳ３０８）。
そして、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作が割り当てられた旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知し（ステップＳ３１０）、処理をステップＳ３１１に遷移させる。
そして、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードに走行速度加減操作が割り当てられた旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知し（ステップＳ３１０）、処理をステップＳ３１１に遷移させる。
【0067】
制御部２２０Ａは、アクセルペダル部ＡＰあるいはブレーキペダル部ＢＰが操作されたか否かを判定する（ステップＳ３１１）。制御部２２０Ａは、アクセルペダル部ＡＰあるいはブレーキペダル部ＢＰが操作されていないと判定する場合（ステップＳ３１１の「ＮＯ」）には、処理をステップＳ３０５に遷移させる。
【0068】
一方、制御部２２０Ａは、アクセルペダル部ＡＰあるいはブレーキペダル部ＢＰが操作されていると判定する場合（ステップＳ３１１の「ＹＥＳ」）には、制御部２２０Ａは、処理をステップＳ３０７へ遷移させ、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作を割り当てる（ステップＳ３０７）。
そして、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作が割り当てられた旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知し（ステップＳ３０９）、処理を終了させる。
そして、制御部２２０Ａは、パドルスイッチ部１１０の操作モードにシフトチェンジ操作が割り当てられた旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに通知し（ステップＳ３０９）、処理を終了させる。
【0069】
＜作用・効果＞
以上、説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１Ｂは、車速センサ１５０と、車輪速センサ１６０と、さらに備え、制御部２２０Ｂが、車両Ｖが車速センサ１５０から速度ＶＸ以下で走行している旨の情報を取得し、かつ、車輪速センサ１６０からいずれかの車輪が空転している旨の情報を取得した場合には、制御部２２０Ｂは、記憶部に格納されている情報に基づいて、車両Ｖが走行している路面状況は不安定であることを推定し、走行モードを「悪路走行モード」へ変更する旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに提案する。
つまり、車両Ｖにおける走行速度の低下およびいずれかの車輪に空転が発生している情報に基づいて、制御部２２０Ｂは、車両Ｖが悪路を走行していることを推測することによって、安全に車両Ｖを操作することが可能となる「悪路走行モード」を選択することを運転者Ｐに提案することができる。
そのため、路面状況に応じた車両操作の変更を容易にすることができる。
以上、説明したように、本実施形態に係る車両制御装置１Ｂは、車速センサ１５０と、車輪速センサ１６０と、さらに備え、制御部２２０Ｂが、車両Ｖが車速センサ１５０から速度ＶＸ以下で走行している旨の情報を取得し、かつ、車輪速センサ１６０からいずれかの車輪が空転している旨の情報を取得した場合には、制御部２２０Ｂは、記憶部に格納されている情報に基づいて、車両Ｖが走行している路面状況は不安定であることを推定し、走行モードを「悪路走行モード」へ変更する旨の情報を、通知部５０を介して運転者Ｐに提案する。
つまり、車両Ｖにおける走行速度の低下およびいずれかの車輪に空転が発生している情報に基づいて、制御部２２０Ｂは、車両Ｖが悪路を走行していることを推測することによって、安全に車両Ｖを操作することが可能となる「悪路走行モード」を選択することを運転者Ｐに提案することができる。
そのため、路面状況に応じた車両操作の変更を容易にすることができる。
【0070】
また、ＥＣＵ部２００～２００Ｂの処理をコンピュータシステムが読み取り可能な記録媒体に記録し、この記録媒体に記録されたプログラムをＥＣＵ部２００～２００Ｂに読み込ませ、実行することによって本発明の車両制御装置１～１Ｂを実現することができる。ここでいうコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺装置等のハードウェアを含む。
【0071】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ Ｗｉｄｅ Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
【0072】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組合せで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【0073】
以上、この発明の実施形態につき、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【0074】
１；車両制御装置
１Ａ；車両制御装置
１Ｂ；車両制御装置
１０；アクセル制御部
２０；シフト制御部
３０；ブレーキ制御部
５０；通知部
１１０；パドルスイッチ部
１２０；走行モード選択部
１５０；車速センサ
１６０；車輪速センサ
２００；ＥＣＵ部
２００Ａ；ＥＣＵ部
２００Ｂ；ＥＣＵ部
２１０；操作取得部
２２０；制御部
２２０Ａ；制御部
２２０Ｂ；制御部
２３０；通知制御部
Ｖ；車両
１Ａ；車両制御装置
１Ｂ；車両制御装置
１０；アクセル制御部
２０；シフト制御部
３０；ブレーキ制御部
５０；通知部
１１０；パドルスイッチ部
１２０；走行モード選択部
１５０；車速センサ
１６０；車輪速センサ
２００；ＥＣＵ部
２００Ａ；ＥＣＵ部
２００Ｂ；ＥＣＵ部
２１０；操作取得部
２２０；制御部
２２０Ａ；制御部
２２０Ｂ；制御部
２３０；通知制御部
Ｖ；車両
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】